DE2326244C3 - System for preparing, weighing and forwarding a sample - Google Patents
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Description
Beschreibungdescription
Die Erfindung betrifft eine Anlage zur Vorbereitung, Wägung und Weiterleitung einer Probe mit Greifervorrichtungen und einem Douerer, die einen gemeinsamen Operationspunkt für ihre Bewegungen besitzen.The invention relates to a system for preparing, weighing and forwarding a sample with gripper devices and a douerer, who have a common point of operation for their movements.
is Die Kontrolle von Kernbrennstoffen — sei es aus wirtschaftlichen Gründen oder um ihren Mißbrauch zu nicht friedlichen Zwecken zu verhindern — erfordert die Entwicklung von bedienungsfrei, zuverlässig, verfälschungssicher und ausreichend genau arbeitenden Analysenautomaten zur Bestimmung von Uran- und Plutonium-Konzentrationen in wäßrigen Lösungen. Als ein besonders erfolgversprechendes Verfahren bietet sich hierfür die Röntgenfluoreszenzspektrometrie an. Sie wird durch anwesende Fremdelemente kaum gestört, ist vom chemischen Zustand des zu bestimmenden Elementes weitgehend unabhängig und kann automatisiert werden.is Control of nuclear fuel - be it off economic reasons or to prevent their abuse for non-peaceful purposes - requires the development of unattended, reliable, tamper-proof and sufficiently accurate automatic analyzers for the determination of uranium and Plutonium concentrations in aqueous solutions. As a particularly promising procedure X-ray fluorescence spectrometry is used for this. It is hardly affected by the presence of foreign elements disturbed, is largely independent of the chemical state of the element to be determined and can be automated.
Bei der Automatisierung bzw. automatischen Probenvorbereitung ist aber besonders darauf zu achten, daß die erreichbare Meßgenauigkeit durch die Art der Probenvorbereitung möglichst wenig beeinträchtigt wird, die Anlage Eichproben selbständig herstellen und messen kann, die Analysenrate nur durch die reine Meßzeit bestimmt wird, als Konzentrationsbereich der Uran- und Plutoniumbestimmungen 0,05—250 mg/ml vorgegeben und der Raumbedarf der Anlage durch die Abmessungen einer serienmäßigen Box begrenzt werden kann.In the case of automation or automatic sample preparation, however, particular attention must be paid to the fact that the achievable measurement accuracy is affected as little as possible by the type of sample preparation the system can independently produce and measure calibration samples, the analysis rate only through the pure Measurement time is determined, as the concentration range of the uranium and plutonium determinations 0.05-250 mg / ml specified and the space requirement of the system is limited by the dimensions of a standard box can be.
Aus der angestrebten, vom Meßverfahren her gegebenen maximalen Genauigkeit ergibt sich, daß mit einem inneren Standard — besonders geeignet isl Thorium — gearbeitet werden muß. Um einerseits die Impulsarten, besonders bei der Bestimmung von Plutonium, nicht urnötig zu erniedrigen, um möglichs' lineare Eichkurven /u erreichen und um andererseits wegen der oft hohen Gamma-Aktivität der Proben mit möglichst wenig Probelösung auszukommen, muß der Meßbecherquerschni'.t optimal gehalten und in unendlich dicker Schicht gemessen werden. Da der Konzentrationsbereich für Messungen guter Genauigkeit zwischen den Grenzen 0,05 bis 15 mg/ml liegt, ist die Oi.ginalprobe gegebenenfalls bis zu 50fach zu verdünnen. Zur exakten Ermittlung der quantitativen Zusammensetzung der Meßprobe aus Origiualprobe. Standardlösung und Verdünnungsmittel muß zwischen allen Vermischungsvorgängen gewogen werden. Querkontaminationen lassen sich fast ausschließlich nur vermeiden, indem an geeigneten Stellen der Probenvorbereitung alle mit den Analyselösungen in Kontakt From the desired maximum accuracy e r given by the measuring process, it is evident that an internal standard - particularly suitable is thorium - must be used. On the one hand, the pulse types, especially in the determination of plutonium, not to humiliate urnötig to möglichs' linear calibration curves / u get to and get along on the other hand because of the often high gamma activity of samples with minimal sample solution, the Meßbecherquerschni'.t must optimally held and measured in an infinitely thick layer. Since the concentration range for measurements with good accuracy lies between the limits 0.05 to 15 mg / ml, the original oil sample may have to be diluted up to 50 times. For the exact determination of the quantitative composition of the test sample from the original sample. The standard solution and diluent must be weighed between each mix. Cross-contamination can almost exclusively only be avoided if everything comes into contact with the analysis solutions at suitable points in the sample preparation
ύο kommende Gefäße gegen saubere, neue Einwegteile ausgetauscht werden.ύο incoming containers for clean, new disposable parts be replaced.
Es sind zwar Einrichtungen zur Probennahme bekannt (DE-AS 12 87 828,DGBM 18 85 567), mit ihnen können jedoch die o<g. Anforderungen an dieThere are devices for sampling known (DE-AS 12 87 828, DGBM 18 85 567), with them however, the above-mentioned. Requirements for the
Automatisierung solcher Messungen, obwohl sie recht kompliziert aufgebaut sind, nicht erfüllt werden.Automation of such measurements, although they are quite complex, can not be met.
Die Aufgabe der Erfindung besteht nunmehr darin, eine Anlage zu bieten, mit der ein Becher aus einemThe object of the invention is now to provide a system with which a cup from a
Bechermagazin entnommen, der Becher mit der Probe versehen und vorbereitet, die Probe mit Becher gewogen und in einen Meßbecher oder in einen Abfallbehälter eingefüllt werden kann.Beaker magazine removed, the beaker with the sample provided and prepared, the sample weighed with a beaker and placed in a measuring beaker or in a Waste container can be filled.
Die Lösung dieser Aufgaben ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch einen Becherpreifer, mit dem ein Becher aus einem Bechermagazin entnehmbar und auf einen Drehteller stellbar ist, der der gemeinsame Operationspunkt ist, durch einen Waagengreifer, mit dem der Becher ohne Verkippung zu und von einer Waage vom oder zum Drehteller führbar ist, durch mindestens einen Schwenkgreifer, mit dem der Becher ausgieß- und/oder abstellbar ist und durch eine den Dosierer bildende Halterung für Dosierzuführungen, die über den Becher auf den Drehteller einstellbar sind. In bevorzugter Weise sind der Bechergreifer, der Waagengreifer, der Schwenkgreifer und die Halterung für die Dosierzuführungen auf einer gemeinsamen Platte um den Drehteller herum befestigt Dabei kann der Bechergreifer die Becher auf einer Kreisbahn senkrecht zur Platte vom Bechermagazin zum Drehteller und der Waagengreifer die Becher ohne Verkippung ebenfalls in einer Kreisbahn senkrecht zur Platte bewegen.The solution to these problems is characterized according to the invention by a bucket prifer with which a Cup can be removed from a cup magazine and placed on a turntable, which is the common The point of operation is through a scale gripper with which the cup can be moved without tilting to and from one The scale can be guided from or to the turntable by at least one swivel gripper with which the cup can be poured out and / or turned off and by a holder for metering feeds that forms the metering device can be adjusted using the beaker on the turntable. Preferably, the cup gripper, the scale gripper, the swivel gripper and the holder for the metering feeds on a common plate the turntable is attached around it. The cup gripper can move the cups vertically on a circular path to the plate from the cup magazine to the turntable and the scale gripper, the cups without tilting also in move in a circular path perpendicular to the plate.
In einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anlage kann jeweils ein Schwenkgreifer mit und ohne Verkippung auf jeweils einer Seite des Drehtellers ungeordnet sein, wobei der eine Schwenkgreifer in einer ersten Ebene parallel zur Plattenoberfläche um eine Drehachse schwenkbar, in Richtung der Drehachse heb- und senkbar und um eine im Schwenkgreifer liegende Achse, die in der ersten Ebene liegt, kippbar sein. Der weitere Schwenkgreifer ist dann in einer weiteren, der ersten Ebene parallelen oder deckenden Ebene schwenkbar.In one embodiment of the system according to the invention, a swivel gripper with and without Tilting can be disordered on one side of the turntable, with one swivel gripper in one first plane can be pivoted about an axis of rotation parallel to the plate surface, liftable in the direction of the axis of rotation and can be lowered and tilted about an axis lying in the swivel gripper and lying in the first plane. Of the another swivel gripper is then in a further plane that is parallel to or covering the first plane pivotable.
Der Drehteller kann in einer bevorzugten Weiterführung der Erfindung in einer Ausnehmung der Platte gelagert und von einer Antriebseinrichtung in Wechseldrehung versetzbar sein.In a preferred development of the invention, the turntable can be located in a recess in the plate be stored and displaced by a drive device in alternating rotation.
Eine weitere Ausführungsform der Erfindung kann vorsehen, daß die Halterung des Dosierers aus einem Düsenstock besteht, in dem die Austrittsenden der Dosierzuführung befestigt sind und der mittels eines Gestänges in einer Kreisbahn senkrecht zur Platte über den Drehteller bewegbar ist.Another embodiment of the invention can provide that the holder of the dispenser from a There is a nozzle holder in which the outlet ends of the metering feed are attached and which by means of a Rod is movable in a circular path perpendicular to the plate on the turntable.
Die Erfindung wird im folgenden arhand der F i g. 1 bis 8 mittels eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is illustrated below with reference to FIGS. 1 to 8 explained in more detail by means of an exemplary embodiment.
Die F1 g. 1 zeigt eine Übersicht über die Anlage.The F1 g. 1 shows an overview of the system.
F i g. 2 zeigt einen Becher,F i g. 2 shows a cup,
F i g. 3 die Mischvorrichtung,F i g. 3 the mixing device,
F i g. 4 und 5 in Seiten- und Aulsicht den Waagengreifer, F i g. 4 and 5 the scale gripper in side and view,
F i g. 6 den Schwenkgreifer undF i g. 6 the swivel gripper and
F i g. 7 und 8 den Dosierer.F i g. 7 and 8 the dispenser.
Zur Messung der Probe ist es erforderlich, daß zu einer definierten Menge der Originalprobe eine bekannte Menge Thorium, Uran, Plutonium, Strontium oder Yttrium als innerer Standard zugesetzt und mit der Lösung homogen vermischt wird. Nach jedem Zusatz einer Lösung wird eine Wägung durchgeführt. Der in die Box eingebrachten Probe wird an einer nicht näher eo dargestellten Stelle mit einer Einmalpipette eine Teilprobe entnommen. Diese wird in den vorher gewogenen Mischbecher, der aus einem ebenfalls nicht näher dargestellten Magazin stammt, gegeben* Die Restprobe gelangt wieder in ein nicht näher dargestellt tes Lager. Mit den erfindungsgemäßen Gfeifersystemen 2, 3 wird der Becher aul' einen Drehteller und eine elektronische Waage gestellt, deren Schaltgewichte mit einem elektrischen Stellantrieb aufgelegt werden. Nach der Wägung wird d-e Teilprobe mit einer Dosierung eine bestimmte Menge einer geeichten Lösung des inneren Standards zugesetzt und erneut gewogen. Weitere Reagenzien oder verdünnte Salpetersäure können in gleicher Weise mit dem erfindungsgemäßen Dosierer 6 zugewogen werden. In entsprechender Art stellt die Anlage aufgrund vorgegebener Programme Eichproben selbständig her. Nach Vermischen der Lösung wird mit einer neuen Pipette eine Meßprobe in einen hier nicht näher dargestellten Meßbecher übertragen.To measure the sample it is necessary that a known amount of thorium, uranium, plutonium, strontium or yttrium added as an internal standard and with the Solution is mixed homogeneously. Weighing is carried out each time a solution is added. The in The sample introduced into the box is injected with a disposable pipette at a point not shown in detail Partial sample taken. This is put into the previously weighed mixing cup, which is also not from one The magazine shown in more detail comes from * The remaining sample is returned to a not shown in detail tes camp. With the gripper systems according to the invention 2, 3, the cup is aul 'a turntable and an electronic scale, the switching weights with be placed on an electric actuator. After weighing, the d-e partial sample is made with a dosage a certain amount of a calibrated solution of the internal standard was added and weighed again. Further reagents or dilute nitric acid can be used in the same way with the invention Doser 6 to be weighed. In a corresponding way, the system provides based on given programs Calibration samples independently. After the solution has been mixed, a new pipette is used to measure a sample in transfer a measuring cup not shown here.
In Fig. 1 ist eine schematische Übersicht über die erfindungsgemäße Anlage dargestellt Auf einer PlatteIn Fig. 1 is a schematic overview of the Plant according to the invention shown on a plate
1, die die Deckplatte eines Gehäuses ist, welches die Antriebsmotoren und Antriebsmechanismen (nicht näher dargestellt) für die einzelnen Systeme enthält, sind der Bechergreifer 2, der Waagengreifer 3 (siehe F i g. 4 und 5), der trste Schwenkgreifer 4 (siehe Fig. 6), der weitere Schwenkgreifer 5. der Dosier. 6 (siehe F i g. 7 und S) und der Drehteller 7 (siehe Fig. 3} der in einer Ausnehmung 8 in der Platte 1 steht, angeordnet. Auf diesen Drehteller 7 sind die Becher 9 aufstellbar. Er bildet den gemeinsamen Operationspunkt für die Greifersy^teme 2, 3, 4 und 5 sowie für den Dosierer 6. An dem Gehäuse mit der Platte 1 sind weiterhin Druckluftzuführungen 10 angeschlossen sowie elektrische Kabel 11 für die Antriebsmechanismen.1, which is the cover plate of a housing that contains the drive motors and drive mechanisms (not shown in detail) for the individual systems, are the bucket gripper 2, the scale gripper 3 (see Figs. 4 and 5), the solace swivel gripper 4 (see Fig Fig. 6), the further swivel gripper 5. the dosing. 6 (see Figs. 7 and 5 ) and the turntable 7 (see Fig. 3} which is located in a recess 8 in the plate 1. The cups 9 can be set up on this turntable 7. It forms the common operating point for the gripper systems 2, 3, 4 and 5 and for the dosing unit 6. Compressed air feeds 10 are also connected to the housing with the plate 1, as are electrical cables 11 for the drive mechanisms.
Der Bechergreifer 2 entnimmt aus einem nicht näher dargestellten Bechermagazin Becher 9, die in dem Bechermagazin mit ihrer öffnung nach unten eingestellt sind. Die Greifer bzw. die Zangen 12 des GreifersystemsThe cup gripper 2 removes from a cup magazine, not shown, cups 9, which are in the Cup magazines are set with their opening facing down. The grippers or the tongs 12 of the gripper system
2, welche an einer Halterung 13 befestigt sind, können über den pneumatischen Druckzylinder 14 auf- und zubewegt werden. Der pneumatische Zylinder 14 wird über die Druckleitung 15 mittels Druckluft beaufschlagt. Der Rahmen 13 ist über das Doppelgestänge 16 an einer Drehachse 17 befestigt, die an den Blöcken '.8 geLgert und an der Plattenoberfläche 1 befestigt ist. Die Drehachse 17 und mit ihr die Stangen 16 sowie die Fassung 13 können über das an der Drehachse 17 befestigte Zahnrad 19 von einem Motor unter der Plattenoberfläche 1 angetrieben werden. Dei Becher 9 beschreibt dabei eine Kreisbahn, welche senkrecht zur Oberfläche der Platte 1 und deren Endpunkt aut dem Drehteller 7 liegt. Dabei steht dann der Boden des Bechers 9 auf der Oberfläche des Drehtellers 7 auf und seine öffnung weist nach oben.2, which are fastened to a holder 13, can be moved up and down via the pneumatic pressure cylinder 14. The pneumatic cylinder 14 is acted upon by means of compressed air via the pressure line 15. The frame 13 is fastened via the double rod 16 to a rotation axis 17 which is supported on the blocks 8 and fastened to the plate surface 1. The axis of rotation 17 and with it the rods 16 and the mount 13 can be driven by a motor under the plate surface 1 via the gear 19 attached to the axis of rotation 17. The cup 9 describes a circular path which is perpendicular to the surface of the plate 1 and its end point on the turntable 7 . The bottom of the cup 9 then rests on the surface of the turntable 7 and its opening points upwards.
Mit dem Waagengreifer 3, welcher noch im folgenden näher beschrieben wird, kann der Becher 9 in der Stellung auf den Drehteller 7 erfaßt werden und ebenfalls in einer Kreishahn, welche senkrecht zur Piatter jberfläche 1 liegt ohne Verkippung, d.h. die Öffnung bleibt immer oben, auf eine nicht näher dargestellte Waage gestellt bzw. von der Waage wiederum auf den Drehteller 7 gestellt wei den.With the balance gripper 3, which will be described in more detail below, the cup 9 in the Position on the turntable 7 are detected and also in a circular tap which is perpendicular to Piatter surface 1 lies without tilting, i.e. the The opening always remains at the top, placed on a scale not shown in detail or from the scale in turn placed on the turntable 7 the white.
Mit dem einen Schwenkgreifer 4 kann der Becher 9 vom Drehteller 7 in einer Kreisbahn, deren Kreisebene
parallel zur Oberfläche der Platte 1 liegt, nach außen geschwenkt und über einem night näher dargestellten
Meßbecher ausgekippt werden, Die Höhe des Schwenk· greifers 4 kann parallel zu einer Drehachse (der
Schwenkgreifer wird im folgenden noch näher beschrieben) in der Höhe senkrecht zur Zeichenebene ve-Ή'1
und er selbst um eine Achse, welche in der Kreis.je
parallel zur Plattenoberfläche I liegt, gekippt werden.With one swivel gripper 4, the cup 9 can be swiveled outward from the turntable 7 in a circular path, the circular plane of which is parallel to the surface of the plate 1, and tipped out over a measuring cup shown in more detail. The height of the swivel gripper 4 can be parallel to one Axis of rotation (the swivel gripper will be described in more detail below) in the height perpendicular to the plane of the drawing ve-Ή ' 1 and he himself around an axis which is in the Kreis.je
parallel to the plate surface I, be tilted.
Der Schwenkgreifer 5, der in seinem Aufbau etwa dem Schwenkgreifer 4 entspricht, kann ebenfalls denThe swivel gripper 5, which corresponds approximately to the swivel gripper 4 in its structure, can also
Becher 9 von dem Drehteller 7 abnehmen und in einer Ebene, welche ebenfalls parallel zur Plattenoberflächc 1 liegt, neben das Gehäuse bzw. die Platte 1 wegschwenken und dort in einen nicht näher dargestellten Abfallbehälter freigeben. Der Schwenkgreifer 5 besteht in einfacher Weise aus den beiden Greifarmen 20( welche an einem Rahmen 21 befestigt sind, an dem auch Wiederum ein pneumatisch wirkender Zylinder 22 die Öffnungsbewegungen der Greifärme 20 betätigt. Der pneumatische Zylinder 22 wird über die Druckleitung 23 mit Druckluft beaufschlagt. Das Greifersystem 5 selbst ist an einer Drehachse 24 an der Plattenoberfläche 1 befestigt und kann mittels eines unter der Plattenoberfläche 1 angebrachten Motors mit Stellantrieb (nicht näher dargestellt) in die Kreisbewegungen versetzt werden. Der Schwenkgreifer 5 liegt in bevorzugter Weise dem Schwenkgreifer 4 gegenüber, wobei zwischen den beiden Schwenkgreifern 4 und 5 der Waagengreifer 3 angeordnet ist. Dem Waagengreifer 3 diametral in bezug auf den Drehteller 7 gegenüber ist der Bechergreifer 2 angeordnet.Remove the cup 9 from the turntable 7 and in a plane which is also parallel to the plate surface 1, swivel it away next to the housing or the plate 1 and release it there into a waste container not shown in detail. The swivel gripper 5 consists in a simple manner of the two gripping arms 20 ( which are attached to a frame 21 on which a pneumatically operated cylinder 22 in turn actuates the opening movements of the gripping arms 20. The pneumatic cylinder 22 is acted upon by compressed air via the pressure line 23. The gripper system 5 itself is attached to an axis of rotation 24 on the plate surface 1 and can be set into circular movements by means of a motor with an actuator (not shown in detail) attached below the plate surface 1. The swivel gripper 5 is preferably opposite the swivel gripper 4, whereby The scale gripper 3 is arranged between the two swivel grippers 4 and 5. The bucket gripper 2 is arranged diametrically opposite the scale gripper 3 with respect to the turntable 7.
Zwischen dem Schwenkgreifer 5 und dem Bechergreifer 2 liegt der Dosierer 6. Dieser Dosierer 6 ist ebenfalls im folgenden noch näher beschrieben. Er kann mittels eines Antriebsmechanismus und einer Hebebewegung über den Drehteller 7 in Position gebracht Werden, so daß Dosierzufiihrungen 25, die in dem Düsenstock 102 enden über dem Becher auf dem Drehteller 7 in Position stehen.The dispenser 6 is located between the swivel gripper 5 and the cup gripper 2. This dispenser 6 is also described in more detail below. He can by means of a drive mechanism and a lifting movement Be brought into position via the turntable 7, so that metering feeds 25, which are in the Nozzle holder 102 ends above the cup on the turntable 7 in position.
In der Fig.2 ist ein Schnitt durch den Becher 9 dargestellt Der Becher besitzt einen Boden 27, an dem
und an dessen Innenwandung 28 eine einzelne Rippe 29 befestigt ist Der Becher selbst kann aus Kunststoff
bestehen. Die Rippe 29 dient zur Verbesserung der homogenen Vermischung der Flüssigkeit (nicht näher
dargestellt), die in den Becher 9 eingefüllt ist und durch die Wechseldrehbewegung des Drehtellers 7 nach
F i g. 1 vermischt wird. Es können aber auch in anderen Ausfühningsformen mehrere Rippen 29 innerhalb des
Bechers 9 angebracht werden.
d2 shows a section through the cup 9. The cup has a base 27 to which and on the inner wall 28 of which a single rib 29 is attached. The cup itself can be made of plastic. The rib 29 serves to improve the homogeneous mixing of the liquid (not shown in detail) which is filled into the cup 9 and which is caused by the alternating rotary movement of the turntable 7 according to FIG. 1 is mixed. However, several ribs 29 can also be attached within the cup 9 in other embodiments.
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ist d?r Dreh*?!!er 7is the turn *? !! he 7
Ausnehmung 8 in der Platte 1 im Schnitt zu sehen. Er ist an einer Achse 30 befestigt, welche in einer Lagerbuchse 31 geführt ist, die mittels dem Andruckring 32 an der Unterseite der Platte 1 befestigt ist Am freien Ende der Achse 30 ist ein Reibrad 33 befestigt an dessen Außenumfang ein Gummiring 34 anliegt Auf diesem Gummiring wirkt das Reibrad 35, welches an der Achse 36 des Motors 37 angeordnet ist Der Motor 37 ist über den Winkel 38 ebenf-..!ls an der Unterseite der Platte 1 befestigt Der Motor 37 ist ein Synchronmotor ohne Getriebe, der in Wechseldrehungen zu versetzen istRecess 8 in the plate 1 can be seen in section. It is attached to an axle 30 which is in a bearing bush 31 is guided, which is fastened by means of the pressure ring 32 on the underside of the plate 1 At the free end of the Axis 30 is a friction wheel 33 attached to the outer circumference of which a rubber ring 34 rests on this The friction wheel 35, which is arranged on the axis 36 of the motor 37, acts as a rubber ring. The motor 37 is over the angle 38 is also attached to the underside of the plate 1. The motor 37 is a synchronous motor without Gear that is to be set in alternating rotations
Die Achse 30 bzw. der Drehteller 7 kann von dem Reibrad 35 des Motors 37 mittels eines Stößels 39 entkuppelt werden, wobei dieser Stößel in einer Stößelführung 40 am Boden 4t des Gehäuses für die Platte 1 geführt ist Am unteren Ende des Stößels 39 ist eine Gabel 42 und eine Rolle 43 mit Achse 44 befestigt Die Rolle 43 kann über die Oberseite 45 der Kurvenplatte tlO laufen, wenn diese über dem Stößel 46 am Kleinpneumatikzylinder 47 hin und her bewegt wird. Der Kleinpneumatikzylinder 47 ist selbst über den Führungs- und Befestigungsteil 48 am Boden 41 angeordnet Während der Hin- und Herbewegungen der Kurvenplatte tlO bewegt sich der Stößel 39 hoch und runter in einer Ausnehmung 49 innerhalb der Stößelführung 40. Die Stößelspitze wirkt dabei auf das Reibrad 33 und hebt den Drehteller 7 hoch bzw. setzt den Gummiring 34 wieder auf das Reibrad 35 auf.The axis 30 or the turntable 7 can be removed from the friction wheel 35 of the motor 37 by means of a plunger 39 be uncoupled, this plunger in a plunger guide 40 on the bottom 4t of the housing for the Plate 1 is guided At the lower end of the plunger 39, a fork 42 and a roller 43 with axis 44 are attached The roller 43 can run over the upper side 45 of the cam plate t10 when this over the plunger 46 is moved back and forth on the small pneumatic cylinder 47. The small pneumatic cylinder 47 is even on the Guide and fastening part 48 arranged on the floor 41 during the to-and-fro movements the cam plate tlO moves the plunger 39 up and down in a recess 49 within the plunger guide 40. The plunger tip acts on the Friction wheel 33 and lifts the turntable 7 or puts the rubber ring 34 back onto the friction wheel 35.
Um die Ausnehmung 8 und um den Drehteller 7 herum ist ein Dislanzring 50 angeordnet, auf dem ein Führungsring 51 sitzt. Dieser Führungsring 51 dient dazu, den Boden 27 des Bechers 9 zu haltern, insbesondere dann, wenn der Drehteller 7 in Wechseldrehbewegüngen versetzt wird.A spacer ring 50 is arranged around the recess 8 and around the turntable 7, on which a Guide ring 51 is seated. This guide ring 51 is used to hold the bottom 27 of the cup 9, especially when the turntable 7 is in alternating rotary movements is moved.
In den Fig;4 und 5 ist eine Aufsicht Und eine Seitenansicht des Waägengreifers 3 dargestellt Eine einfachere Aüsführungsform dieses Waagengreifers 3 ist der Bechergreifer 2, wie er bei der Beschreibung der F i g. 1 bereits erläutert wurde. Der Waagengreifer 3 besteht im wesentlichen aus den beiden Greiferklauen 52, welche über die Führungsgabeln 53 und die Lagergabeln 54 am Rahmen 55 von rechteckiger Form gehaltert sind. Die Greiferklauen 52 haltern einen Becher 9. Sie können auseinandergeführt werden durch den Mitnehmer 56, der über eine Kuibeiisiaiige 57 iiii Pneumatikzylinder 58 gehaltert ist Dieser Pneumalikzylinder 58 ist über Druckluftzuführungen 59 mit Druckluft oder dergleichen beaufschlagbar und bewegt die Kolbenstange 57 und damit auch den Mitnehmer 56 in Richtung Becher 9 bei Druckbeaufschlagung, so daß bei dieser Druckbeaufschlagung der Becher 9 freigegeben werden kann.In Figs. 4 and 5, a plan view is A and a Side view of the balance gripper 3 shown a A simpler embodiment of this scale gripper 3 is the cup gripper 2, as it is in the description of the F i g. 1 has already been explained. The scale gripper 3 consists essentially of the two gripper claws 52, which via the guide forks 53 and the bearing forks 54 on the frame 55 of rectangular shape are held. The gripper claws 52 hold a cup 9. They can be pulled apart by the driver 56, which has a Kuibeiisiaiige 57 iiii Pneumatic cylinder 58 is held. This pneumatic cylinder 58 is connected via compressed air feeds 59 Compressed air or the like can be acted upon and moves the piston rod 57 and thus also the driver 56 in the direction of the cup 9 when pressure is applied, so that the cup 9 is released when this pressure is applied can be.
Der Rahmen 55 ist auf jeder Längsseite mit je zwei Gelenken ^O verbunden, die im gleichen Abstand voneinander stehen und an denen jeweils eine Führungsstange 61 (siehe auch F i g. 5) drehbar gelagert ist. Diese Führungssiangen 61 /srlaufen parallel zueinander und sind an Gegengelenken 62 ebenfalls drehbar gelagert, wobei diese wiederum im gleichen Abstand voneinander stehen. Die Führungsstangen 61 sowie die gedachten Verbindungsgeraden 67 zwischen den Lagern 70 und 62 bilden ein Parallelogramm. Die Gelenkköpfe 62 sind an den Drehachsen 63 und 64 befestigt, welche wiederum in den Lagerblöcken 65 gelagert sind. Diese Lagerblöcke 65 selbst stehen wiederum auf der Platte 1. Der Antrieb der Bewegung für den Rahmen 55 und mit ihm den Becher 9 erfolgt über die Achse 64 bzw. ein daran aneeschlossenes Zahnrad 66, welches von der Unterseite durch ein nicht näher dargestelltes Gegenzahnrad angetrieben wird. Dieses Gegenzahnrad ist wiederum mit einem Motor verbunden, der an der Unterseite der Platte 1 steht Die Bewegung des Bechers 9 erfolgt ohne Verkippung, da die Führungsstangen 61 bei der Kreisbewegung senkrecht zur Plattenoberfläche 1 mit den Verbindungslinien von den Gelenken 60 und 62 immer einThe frame 55 is connected on each longitudinal side with two joints ^ O, which are at the same distance stand from each other and on each of which a guide rod 61 (see also FIG. 5) is rotatably mounted is. These guide rails 61 / s run in parallel to each other and are also rotatably mounted on counter joints 62, these in turn in the same Stand at a distance from each other. The guide rods 61 and the imaginary connecting straight lines 67 between the bearings 70 and 62 form a parallelogram. The rod ends 62 are on the axes of rotation 63 and 64 attached, which in turn are stored in the bearing blocks 65. These bearing blocks 65 are themselves again on the plate 1. The drive of the movement for the frame 55 and with it the cup 9 takes place via the axis 64 or a gear 66 connected to it, which from the underside through a non The counter gear shown in more detail is driven. This counter gear is in turn with a motor connected, which is on the underside of the plate 1 The movement of the cup 9 takes place without tilting because the guide rods 61 during the circular movement perpendicular to the plate surface 1 with the connecting lines from the joints 60 and 62 always one
so Parallelogramm bilden.so form a parallelogram.
In F i g. 5 ist die Seitenansicht des Waagengreifers 3 nochmals zu sehen. Der Becher 9 hängt im Rahmen 55 und kann über einen Winkel von ca. 135° von der linken zur rechten Stellung geführt werden bzw. umgekehrt Die gedachten Verbindungslinien 67 verlaufen bei dieser Bewegung stehts parallel zueinander. Unter der Platte 1 ist schematisch das Gegenzahnrad 68 dargestellt welches das Zahnrad 66 an der Achse 64 antreibtIn Fig. 5 shows the side view of the scale gripper 3 again. The cup 9 hangs in the frame 55 and can be moved over an angle of approx. 135 ° from the left to the right position or vice versa The imaginary connecting lines 67 run parallel to one another during this movement. Under the Plate 1, the counter gear 68 is shown schematically, which the gear 66 on the axis 64 drives
In F i g. 6 ist der eine Schwenkgreifer 4 dargestellt, dem in einfacher Aüsführungsform der Schwenkgreifer 5 nach F i g. 1 entspricht Zwischen den beiden Greiferklauen 69 ist der Becher 9 gehaltert Beide Greiferklauen 69 sind über einen Bolzen 70 und eine Ausnehmung 71 miteinander verbunden und sind über die Lagerungen 72 am Rahmen 73 befestigt Der Rahmen 73 weist ebenfalls eine Halterung 74 für einen Kleinpneumatikzylinder 75 auf und ist selbst über dieIn Fig. 6 shows one swivel gripper 4, the swivel gripper in a simple embodiment 5 according to FIG. 1 corresponds to between the two gripper claws 69, the cup 9 is both held Gripper claws 69 are connected to one another via a bolt 70 and a recess 71 and are via the bearings 72 attached to the frame 73. The frame 73 also has a holder 74 for a Small pneumatic cylinder 75 and is itself about the
beiden parallel zueinander verlaufenden Stangen 106 mit dem Gelenkkopf 76 verbunden. Am vorderen Ende des Kleinpneuinatikzylinders 75 ragt der Mitnehmer 77 heraus, der über die Pneurriaiikdruckzuleitüng 78 vorbewegt werden kann* Die Zurückbewegüng erfolgt über eine nicht näher dargestellte Rückstellfeder. (Dies gilt auc'is luv alle übrigen Pneumatikzyiinder der übrigen Teile der Anlage). Der Mitnehmer 77 wirkt über eine Ausnehmung Ul auf einen Teil 79 eines der Greifelklauen 69.two parallel rods 106 connected to the joint head 76. At the front end of the small pneumatic cylinder 75 protrudes from the driver 77, which can be moved forward via the pneumatic pressure supply line 78 * The return movement takes place via a return spring, not shown in detail. (This applies auc'is luv all other Pneumatikzyiinder the remaining parts of the plant). The driver 77 acts via a recess Ul on a part 79 of one of the gripping claws 69.
Der Gelenkkopf 76 ist mit der Gelenkgabel 80 gekoppelt und zwar über die Drehachse 81. Diese Drehachse weist an ihrem einen Ende ein Zahnrad 82 auf, welches über ein nicht näher dargestelltes Gegenzahnrad oder Zahnstange angetrieben werden kann. Die Drehachse 81 ist derart angeordnet, daß sie durch den Becher 9 hindurchzielt. Bei Drehungen um diese Drehachse ei wird demnach der Schwenkgreifer 4 um sie gekippt, so daß im Becher 9 enthaltene Flüssigkeit oder Materialien ausgekippt werden können.The joint head 76 is coupled to the joint fork 80 via the axis of rotation 81. This The axis of rotation has a gear wheel 82 at one end, which has a gear wheel (not shown in more detail) Counter gear or rack can be driven. The axis of rotation 81 is arranged such that it through the cup 9 through. When rotating about this axis of rotation ei, the swivel gripper 4 tilted around them so that liquid or materials contained in the cup 9 can be tipped out.
Der Gelenkkopf 76 und mit ihm die Gelenkgabel 80 sowie der Antrieb 82 sind an einer vertikalen Achse 83 mit einem unter der Platte 1 angeordneten Antrieb drehbar befestigt. Die Drehbewegungen der vertikalen Achse 83 bewirken, daß der Schwenkgreifer 4 in einem Kreis, dessen Kreisebene parallel zur Oberfläche der Platte 1 nach Fig. 1 liegt, um einen Winkel von ca. 135° geschwenkt werden kann.The joint head 76 and with it the joint fork 80 and the drive 82 are on a vertical axis 83 rotatably attached to a drive arranged under the plate 1. The rotational movements of the vertical Axis 83 cause the swivel gripper 4 in a circle whose circular plane is parallel to the surface of the Plate 1 of Fig. 1 is at an angle of about 135 ° can be swiveled.
In F i g. 7 und F i g. 8 sind eine Seitenansicht und eine Aufsicht des Dosierers 6 dargestellt. Auf einer Platte 84 mit einer Tropfrinne 85 ist ein Trichter 86 angeordnet, über dem die Brücke 87 des Dosierers 6 im Ruhezustand zum Stehen kommL Der Trichter 86 dient dazu, etwaige Tropfen und Vorspülvolumen von Flüssigkeiten aus den in F i g. 8 dargestellten Dosierzuführungen 88 aufzufangen und abzuführen. In der dargestellten Lageist jedoch die Brücke 87 in ihrer zweiten möglichen Endstellüng über dein Becher 9, der auf dem nicht dargestellten Drehteller 7 steht, gezeichnet. Die Brücke 87 besteht aus einem Rahmen von rechteckiger bzw. quadratischer Form, der an der gekröpften Führungsstange 89 über den Gelenkköpf 90 und den Gelenkkopf 91 an der Bodenplatte 84 drehbar befestigt ist. Damit die Brücke 87 immer in horizontaler Lage verbleibt, ist sie weiterhin über zwei parallel zueinander verlaufende Führungsstangen 92, die an den Gelenken 93, 94 befestigt sind, gehaltert. Die Führungsstangen 92, sowie die gedachte Verbindungslinie zwischen der Drehachse 95 des Gelenkkopfs 90 und der Drehachse 96 des Gelenkkopfes 91 bilden mit den gedachten Verbindungslinien zu den Drehachsen 97 der Gelenkköpfe 93 und 94 ein Parallelogramm. Der Gelenkkopf 91 ist über Lagerblöcke 98 und 99 an der Bodenplatte 84 gehaltert.In Fig. 7 and FIG. 8, a side view and a top view of the metering device 6 are shown. On a plate 84 with a drip channel 85, a funnel 86 is arranged, over which the bridge 87 of the dispenser 6 in the idle state come to a standstill The funnel 86 is used to remove any drops and pre-wash volumes of liquids from the in Fig. 8 to collect and discharge metering feeds 88 shown. However, in the position shown the bridge 87 in its second possible end position over your cup 9, which is on the not shown Turntable 7 is drawn. The bridge 87 consists of a frame of rectangular or square Form, which on the cranked guide rod 89 over the joint head 90 and the joint head 91 are rotatably attached to the base plate 84. So the bridge 87 always remains in a horizontal position, it is still over two parallel to each other Guide rods 92, which are attached to the joints 93, 94, supported. The guide rods 92, as well the imaginary connecting line between the axis of rotation 95 of the joint head 90 and the axis of rotation 96 of the The joint head 91 form with the imaginary connecting lines to the axes of rotation 97 of the joint heads 93 and 94 a parallelogram. The joint head 91 is held on the base plate 84 via bearing blocks 98 and 99.
In der Aufsicht nach Fig.8 ist die öffnung 100 des Trichters 86 zu sehen. Die Brücke 87 weist eine Ausnehmung 101 auf, in der der Düsenstock 102 befestigt ist, der wiederum einzelne Bohrungen 103 enthält. In diese Bohrungen 103 sind die Dosierzufüh· rungen bzw. die Enden der Dosierzuführungen 88 eingefügt. Die Austrittsöffnungen weisen in Richtung der oberen öffnung des Bechers 9 bzw. in Richtung der öffnung 100 des Trichters 86 in der zweiten Endstellung der Brücke 87.In the plan view according to FIG. 8, the opening 100 of the Funnel 86 to see. The bridge 87 has a recess 101 in which the nozzle assembly 102 is attached, which in turn contains individual bores 103. In these bores 103 the metering feeds are stanchions or the ends of the metering feeds 88 inserted. The outlet openings point in the direction the upper opening of the cup 9 or in the direction of the opening 100 of the funnel 86 in the second end position the bridge 87.
Zwischen den beiden Lagerblöcken 98 und 99 ist eine Achse 104 befestigt, an deren einem Ende der Gelenkkopf 91 für die gekröpfte Führungsstange 89 gehaltert ist. Ein Zahnrad 105 an der Drehachse 104 wird von einem nicht näher dargestellten Gegenzahnrad von einem Motor, welcher wiederum unter der Platte 1 liegt, angetrieben.Between the two bearing blocks 98 and 99, an axle 104 is attached, at one end of which the Articulated head 91 for the cranked guide rod 89 is supported. A gear 105 on the axis of rotation 104 is of a counter gear not shown by a motor, which in turn under the Plate 1 is driven.
Hierzu 5 Blatt ZeichnungenIn addition 5 sheets of drawings
Claims (10)
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| DE2326244A DE2326244C3 (en) | 1973-05-23 | 1973-05-23 | System for preparing, weighing and forwarding a sample |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE2326244A DE2326244C3 (en) | 1973-05-23 | 1973-05-23 | System for preparing, weighing and forwarding a sample |
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| DE2326244A1 DE2326244A1 (en) | 1974-12-19 |
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ID=5881896
Family Applications (1)
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| DE2326244A Expired DE2326244C3 (en) | 1973-05-23 | 1973-05-23 | System for preparing, weighing and forwarding a sample |
Country Status (1)
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- 1973-05-23 DE DE2326244A patent/DE2326244C3/en not_active Expired
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| DE2326244A1 (en) | 1974-12-19 |
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