DE2303659A1 - Vorrichtung zum automatischen beund entladen von maschinen - Google Patents

Description

57-20.Ο85Ρ(2Ο.Ο86Η) 25.1.1973

NORDA S.P.A. Costruzioni Meccaniche, Brescia (Italien)

Vorrichtung zum automatischen Be- und Entladen von Maschinen

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Be- und Entladen von Werkstücken in irgendwelche Maschinen und im einzelnen eine Vorrichtungrür den automatischen Transport eines Werkstückes von einer Ziehstation zu einer zwischenliegenden Ausrichtstation und von da zu einer End-Bearbeitungsstation.

Seit langem besteht der Bedarf zur automatischen Förderung von Werkstücken zu Maschinen.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur automatischen Durchführung aller Förder- und Zentrieroperationen von Werkstücken zu Maschinen, wie beispielsweise Pressen, in extrem kurzen Zelten zu schaffen.

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Gegenstand der Erfindung ist eine automatische Fördervorrichtung für Werkstücke zu irgendwelchen Maschinen, welche die Werkstücke von einer Ziehstation zu einer zweiten, zwischengeschalteten Zentrierstation und danach zu einer dritten oder Bearbeitungsstation fördert, die gemäß der Erfindung gekennzeichnet ist durch ein Rahmengehäuse; einen horizontal auf am Rahmengehäuse montierten Führungen bewegliche; Wagen, einen über ein Ge lenk-Rechteck am Wagen gehaltenen Greifarm für die zuzuführenden Werkstücke; Antrieben zur Erzeugung der hin- und hergehenden Bewegung des Wagens auf den Führungen ebenso wie mit dem Gelenkrechteck zusammenwirkende Nockenmechanismen zur Erzeugung der vertikalen Aufwärts- und Abwärtsbewegung des Greifarmes an den Enden des Wagenhubes.

Die Fördervorrichtung gemäß der Erfindung kann entweder unabhängig durch einen eigenen Getriebemotor oder direkt von der Maschine angetrieben werden, um die zu bearbeitenden Werkstücke nach Abziehen oder Zuliefern von einem Speicher in beispielsweise eine Presse einzuführen. Die Werkstücke werden durch geeignete Greiforgane, wie z. B. Unterdrucksauger, Magnete? oder Zangen, erfaßt, welche an dem durch den Wagen getragenen Arm angeordnet sind. Der Arm führt eine erste Abwärts- und Aufwärtsbewegung zum Abziehen eines Werkstückes aus der ersten Station und zum gleichzeitigen Abziehen eines zuvor in der mittleren oder Zentrierstation abgelegten Werkstückes aus. Daran schließt sich eine zweite Translationsbewegung nach vorn zur Überführung der ergriffenen Werkstücke von der Mittelstation bis oberhalb der Bearbeitungsstation und dementsprechend zur Überführung eines Werkstückes von der ursprünglichen Abziehstation bis über die mittlere Zentrierstation, eine dritte Abwärts- und Aufwärtsbewegung zum Ablegen eines Werk-

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Stückes in der Bearbeitungsstation und gleichzeitig eines anderen Werkstückes in der Zentrierstation sowie eine weitere Translationsbewegung nach rückwärts in die Ausgangsposition an. Für den Betriebszyklus der erfindungsgemäßen Fördervorrichtung ist der Abstand von der Abziehstation zur Bearbeitungsstation derart in zwei gleiche Sektionen oder Hübe durch die zwischenliegende Zentrierstation unterteilt, in welcher geeignete Führungsoder Zentriermittel zur Verbesserung der Positionierung der Werkstücke vorgesehen sind. Die in der Presse abgelegten Werkstücke werden gepreßt und danach durch Auswerfer, wie z. B. Strahlsauger, mechanische Auswerfer, pneumatische Drücker oder andere geeignete Einrichtungen, ausgestoßen. Die automatische Vorrichtung gemäß der Erfindung kann auch zum sofortigen Ergreifen eines von der oberen Pressenform abgestoßenen Werkstückes und zum Abgeben davon geeignet sein, wenn der Arm sich zu einem neuen, zu bearbeitenden oder zu pressenden Werkstück absenkt.

Wegen der Zuverlässigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann der automatische Zyklus in weniger als einer Sekunde mit Hüben von einigen 100 mm oder in geringfügig mehr als einer Sekunde bei längeren Hüben durchgeführtjwerden.

In einer bevorzugten Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung wurde eine außerordentliche Sorgfalt auf die Verhütung von Unfällen gerichtet. Daher sind alle Betätigungs-Mechanismen in einem leicht zugänglichen Kasten kombiniert. Das elektrische Steuerpult und die Knopfleiste ist in das Rahmengehäuse eingesetzt und Warmlampen sind nebender Knopfleiste zur Anzeige der entsprechend zugeordneten Steuerorgane angeordnet, wenn bei dem Gesamtzyklus ein Stopp auftritt.

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Im folgenden wird die automatische Fördereinrichtung gemäß der Erfindung anhand der Zeichnung genauer beschrieben« Es zeigen»

Fig. 1 eine längs der Schnittlinie l-i der Fig.

teilgeschnittene Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß der Erfindung}

Fig. 2 eine längs der Schnittlinie 2-2 teilgesohnittene Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. Ij

Fig. 3|»ine längs der Schnittlinie 3-3 in Fig. 2

teilgeschnittene Vorderansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung;

Fig. 4 bis 7 den Betriebsablauf der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit dem Greifarm in den entsprechenden Stellungen und einem Werkstückvorrat;- zum direkten Abnehmen der Werkstücke;

Fig. 8 eine Vorrichtung gemäß der Erfindung, mit einer Herauszieh-Speichereinrichtungj

Fig. 9 eine Draufsicht auf die erfindungsgemäße Vorrichtung, der die werkstücke auf einem Förderband zugeführt werden;

Fig. 10 eine andere Ausführung des Oreifarmes der erfindungsgemäßen Vortichtung.

Wie aus der Zeichnung, insbesondere den Fig. 1,2 und 3, ersichtlioh, besteht die erfindungegemäße Vorrichtung im wesentlichen aus einem Rahmen oder Gehäuse 10, la *·lohen ein Wagen 11 horizontal hin- und hergehend auf Führungen beweglioh angeordnet ;;i»tt, wobei bei dem gezeigten Am-

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ftlhrungsbeispiel die Führungen als ein Paar von Stäben 13, 14 ausgebildet sind, deren Enden am Gehäuse 10 jeweils im oberen Teil und am Boden des Wagens 12 festgelegt sind. An seinem Ende besitzt der Wagen 12 oben und am Boden hohle zylindrische Sitze 15, 16, in denen je eine

lager

Kugelbüchse oder Hülse 17 angeordnet und durch Dichtungsringe 18 gesichert ist, so daß der Wagen 11 weitgehend ohne Vibrationen auf den Stangen oder Führungen Ij5, 14 gleiten kann.

Die horizontale Hin- und Herbewegung des Wagens kann in irgendeiner geeigneten Weise, beispielsweise durch ein Hebelgestänge^erfolgen, welches bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel zwei vertikale Führungen 20, 21 aufweist, die parallel und unter gegenseitigem Abstand an einer mit dem Rahmen 10 fest verbundenen Seitenplatte gehalten sind. Zwischen diesen Führungen gleitet eine Rolle 22, die frei drehbar an einer an der Ausgangswelle eines Getriebes 24 festgelegten Verbindungsstange 25 angeordnet ist, welches durch einen selbstbremsenden Motor 25 oder irgendeine Abgangswelle einer mit der Vorrichtung verbundenen Maschine angetrieben wird. Somit wird die Drehbewegung der Kurbelstange 23 in eine sinusförmig hin- und hergehende Linearbewegung des Wagens 11 umgesetzt.

Wie in der Zeichnung gezeigt, trägt der Wagen 11 einen horizontalen Arm 26 zum Ergreifen der zuzuführenden Werkstücke, weicher sich durch eine Stirnöffnung 27 in dem Rahmen 10 erstreckt und vertikal oder rechtwinklig zur Bewegungsrichtung des Wagens bewegbarjist. In den Fig. 1 bis ist der Greifarm 26 nur teilweise und ohne seine Oreifglieder dargestellt, die stattdessen in Fig.4 im einzelnen

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gezeigt sind und im folgenden beschrieben werden.

Zur Erzielung einer vertikalen Aufwärts* und Abwärtsbewegung des Greifarmes 26 wird gemäß der Erfindung eine besondere gelenkige Einrichtung verwendet, die durch positive Nocken an den Enden des Wagenhubes betätigt wird.

Wie insbesondere in den Fig.2 und 3 gezeigt, trägt das rückwärtige Ende des Greifarmes 26 über Rollenlager 30 zwei Querstäbe 31, 32, deren gegenseitiger Abstand durch eine gewisse Länge des Greifarmes bestimmt wird. An jedem der Stäbe 31, 32 ist durch geeignete Splinte 33 die obere Buchse von entsprechenden Doppelhebeln oder Schäkeln 35 befestigt, die zwei Stangen aufweisen, deren unteres Ende wiederum in einem entsprechend zugeordneten Zapfen 36 und 37 gesichert ist, wobei beide von^den Seitenwänden des Wagens 12 angeordnetenJLagern 38 gehalten werden. Dadurch wird ein gelenkiges Viereck-System gebildet, und zusätzlich sisad am rückwärtigen Ende des Greifarmes 26 sisd zwei Hebel oder Schäkel 34 und 35 und der Wagen 12 vorgesehen. Falls diese. · Hebel oder Schäkel 34, 35 gleichjlang sind, ist das gelenkige Viereck eigentlich ein Parallelogramm, welches bewirkt, daß sich der Greifarm stets parallel zu sich selbst bewegt.

Wie in Fig.2 gezeigt, sind die Hebel 34 und 35 des gelenkigen Rechtecksystems ferner mit einem Paar von vorderen und rückwärtigen Armen 34^f und 35¹ versehen, zwischen denen ein Rad oder eine Rolle 39 bzw. 40 befestigt ist, welche beim Horizontalhüb des Greifarmes 26 in eine dementsprechende positive Nookeribahn 41, 42 eingreifen, von denen jede am entsprechenden Ende des Wagenhubes eine erste horizontale gerade Führungsbahn parallel zum Armhub und eine zweite nach

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aufwärts gebogene Führungsbahn zur Erzeugung der Auf- und Abbewegungen des Armgliedes aufweist, wie es im folgenden im einzelnen dargelegt wird.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispieljerfolgt der Vorrichtungsantrieb unabhängig durch einen Motor 25 und ein Getriebe 24. Um die Bewegung der Fördervorrichtung gemäß der Erfindung mit der Maschinenbewegung zu koordinieren, sind elektrische Steuerorgane vorgesehen, die durch mehrere Mikroschalter 4} (von denen nur einer in Fig. 1 gezeigt ist) gebildet werden, welche duroh entsprechende, von der Abtriebswelle des Getriebes 24 drehbar angetriebene Nocken 44 betätigt werden. Die aus den Nocken 44 und den Mikroschaltern 43 bestehende Einrichtung ist in einem seitlich neben dem Getriebe 24 angeordneten Bügel eingeschlossen.

Wie in den Fig. 4 bis 7 gezeigt, istjder Greif arm 26 mit zwei Greiforganen 46, 47 versehen, welche in der unten liegenden Position am Arm befestigt und mit einem solchen gegenseitigen Abstand angeordnet sind, welcher gleich dem vollen horizontalen Hub des Greifarmes ist.

Unterhalb der Greiforgane 46 und 47 in dem in Fig.4 gezeigten Zustand sollte daher ein Vorratsspeicher 48 vorgesehen sein, z. B. eine direkte Abförderanlage, die in dem spezifischen Fall eine Abführstation für die zu bearbeitenden Werkstücke darstellt, und zwischen dieser Station und der Bearbeitungsstation 50 kann eine Zentrierstation für die werkstücke angeordnet sein, bevor diese duroh die zusammengesetzte Bewegung des Greifarmes 26 zur Bearbeitungestation 50 irgendeiner Maschine 41, beispielsweise einem Preflfutter, gebracht werden.

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Bei dem in den Fig.4 bis 7 dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich um einen Vorratsspeicher vom Direkt-Abziehtyp, welcher normalerweise verwendet werden kann, wenn die Werkstücke keine gemeinsame Gleitbewegung zulassen, entweder weil sie bereits gezogen oder abgegratet sind oder weil die Oberflächenkerben dies nicht zulassen. In diesem Falle ist ein Werkstückstapel in vertikale Führungen auf einer Plattform eines nicht/gezeigten vertikalen Drückers angeordnet, der das oberste Werkstück im Stapel in einer bestimmten Höhenlage hält. Wie im folgenden näher erläutert, wird der bewegliche Greifarm 26 das oberste werkstück des Stapels im Speicher direkt abziehen und eöjzur Zentrierposition oder-Station bringen.

Anstatt eines Direkt-Abziehspeichers könnte auch ein untergeordneter Speicher gemäß Fig. 8 verwendet werden, wobei der Arm 26 und die zugeordnete Abführstation seitlich neben dem Speicher 52 angeordnet ist und das unterste Werkstück im Stapel bei jedem Zyklus herausgezoger? und an der Abziehstation durch einen unteren Läufer positioniert wird.

Ein weiterer Förderspeicher zur Verwendung mit der Vorrichtung gemäß der Erfindung ist ein in Fig. 9 dargestellter Bandspeicher, bei welchem ein endloses Förderband die zu liefernden Werkstücke 54 unter dem Arm 26 an der Abziehstation für irgendeine Maschine hindurchträgt.

Statt der Halterung der Greiforgane durch den Arm 26 könnte vorgeschrieben werden, daß der bewegliche Arm mit unterschiedlichen Greifgliedern gemäß den Forderungen der zu befördernden Werkstücke versehen wird. Derartige Greif-

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glieder können Yakuumsaufeer sein, die entsprechend der Ausbildung deszu ergreifenden Werkstückes ausgebildet sein sollten. Es könnten auch Permanentmagnete zum Ergreifen von Werkstücken aus magnetischem Material oder Zangen zum Erfassen der Werkstücke mit ihren entsprechend ausgebildeten Enden verwendet werden. Offensichtlich könnten auch andere Ausführungen von Vorratsspeichern oder Greiforganen in der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendet werden, ohne daß das Gebiet der Erfindung verlassen wird.

In Fig.10 ist eine abgeänderte Form des beweglichen Greifarmes 26 ebenso wie des Montiersystems für die Greiforgane dargestellt. Die Rahmenform für den Arm 26 ist eine bedeutsame Neuigkeit, weil gleichzeitig mit der Beladung eines zu liefernden Werkstückes sie auch zum Abführen des bearbeiteten Werkstückes geeignet ist, so daß sich dadurch die Standzeit für das Armende in der Maschine auf die Hälfte reduziert.

Wenn, wie in Fig. 10 gezeigt, die Form irgendeiner Presse an ihren Seiten und den Pressenständern oder irgendwelchen Formkolumnen eiiT ausreichenden Platz läJlt, kann der Arm mit einem vorderen Gabelansatz 26' versehen sein. Es ist möglich, an ihm schwenkbare Greiforgane 55 anzuordnen, die in einer horizontalen Ebene aus einer inneren, in Fig.10 voll ausgezogenen Lage zu einer äußeren mit dem Arm fluchtenden Position verschwenkt werden können. Dadurch kann das zu bearbeitende Blech oder Werkstück 26 auf die untenliegende Form 57 aufgelegt und die Greiforgane um ihre eigenen Bolzen verschwenkt und aus dem Formbereich herausgeführt werden.

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Dies würde die Abwärtsbewegung der Presse oder des Formoberteiles gerade während der Rückkehrstufe des beweglichen Armes 26 zulassen, so daß sich die Standzeiten des Armes irr. Besetzungsraum verkürzt und dadurch eine höhere Bearbeitungsgeschwindigkeit erreicht wird. Durch Vorsehen entsprechender (nicht dargestellter) Ansätze an der Armgabel 26' und durch Besetzen mit schwenkbaren Greiforganen können letztere ein gepreßtes Werkstück ergreifen, gerade wenn die Bleche in den vorgeschalteten Stationen ergriffen werden.

Bei der Vorwärtsbewegung sorgen diese beiden Greiforgane für das Abräumen des Werkstückes und des Bruches, wobei das Abräumen ohne zusätzliche Einrichtung durch Ausnutzung der Bewegung der Einrichtungerfolgt, die dem beweglichen. Arm erteilt wird. Es leuchtet ein, daß diese Greiforgane zum Entladen der gepreßten Werkstücke sich in dem Raum zwischen der Form und in den Seitenständern befinden und sich über das abzuführende Werkstück hinwegbewegen, sobald die Aufwärtsbewegung des Stempels oder des oberen Teiles der Form für einen ausreichenden Zwischenraum zum Verschwenken der Greiforgane sorgt.

Ein gleiches Resultat wird mit geradlinig bewegbaren Ansätzen erreicht und dadurch eine eher frontale als seitliche Formzonen-Freigabe erhalten, d. h. die Ansätze werden in der gleichen Richtung wie die Rückkehrbewegung des Greifarmes zurückgezogen. Dies ist dort anwendbar, wo der Abstand zwischen der Form und den Seitenständern oder möglichen Kolumnen für die obige Lösung nicht ausreicht.

Im folgenden wird eine kurze Beschreibung der verschiedenen Bewegungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung gegeben.Es

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ist klar verständlich, daß der bewegliche Arm 26 die Horizontalbewegung mit großer Geschwindigkeit und die Ab- und Aufbewegung entsprechend der genauen vertikalen Bahnen ausführt, wobei die letzteren Bewegungen zielgenau und frei von Erschütterungen oder Vibrationen sind.

Gemäß den Fig. 1, 2 und 3 und wie in Fig. 4 dargestellt, führt der Greifarm 26 während seines horizontalen Rückhubes aufgrund der Gleitbewegung des Rades oder der Bolle 39 in der Nockenbahn 4l eine erste vertikale Abwärtsbewegung aus, damit die entsprechenden Greiforgane und 47 die beiden in der Abzugsstation 48 und in der Ausrichtestation 49 angeordneten Werkstücke ergreifen können. Nach Erfassen der Werkstücke in diesen Stationen wird der Arm ?6 aufgrund der oben beschriebenen Gestangebewegung seine Horizontalbewegung wieder aufnehmen und eine neue Vorv/ärtsbewegung ausführen, wobei das Rad oder die Rolle 39 des das gelenkige System tragenden Armes die positive Nockenbahn 41 in Gegenrichtung durchläuft, dabei - wie bei in Fig. 4 gezeigt - den Arm vertikal anhebt und gleichzeitig die Presse ein zuvor zugeliefertes Werkstück preßt.

Am Ende der Aufwärtsbewegung wird sich der Arm nach rechts oder zur offenen Form bewegen und etwa am Ende des horizontalen Vorwärtshubes wird das Rad oder die Rolle 40 des Ge lenk-Rechtecke s in die zugeordnete Nockenbahn 42 eindringen, sich zuerst horizontal und danach bogenförmig nnch aufwärts bewegen und dadurch die vertikale Abwärtsbewegung des Armes und des von ihm getragenen Werkstückes erzeugen. Während der vertikalen Abwärtsbewegung werden die beiden vom Arm getragenen Werkstücke eines an der Zentrierstation 49 und das andere in der Form 50 abgelegt.

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Das erste werkstück wird genau ausgerichtet, um eine vollständige Endbehandlung sicherzustellen. Das zweite Werkstück oder das in der Form liegende wird durch geeignete Organe geprüft, um seine Lagegenauigkeit vor Schließen der Form sicherzustellen. Es ist gesondert vorgesehen, daß das vordere Ende des Greifarmes einen Freiheitsgrad besitzt, so daß die Greiforgane in einer höheren Lage als normal während der Ablagezeit des Werkstückes verweilen (z. B. bei gleichzeitiger Gegenwart von zwei Werkstücken anstatt einem oder bei falscher Ausrichtung in den Formsitzen) eine Bewegung erfolgt, wenn dies von einem geeigneten Fühlorgan abgefühlt wird. Sobald die Werkstücke in der entsprechenden Zentrierstation oder Bearbeitungsstation abgelegt worden sind, kehrt der Greifarm seine Bewegung um und zwar zuerst nach vertikal aufwärts und danach horizontal rückwärts bei seinem Rückhub, wobei die presse den Preßvorgang vornimmt. Am Ende des RUckhubes beginnt ein neuer Zyklus nur dann, wenn die Kontrollen positiv sind.

Aus dem Vorstehenden wird verständlich, daß eine automatische Fördervorrichtung geschaffen worden ist, mit der der gesamte Prozeßablauf auch in weniger als einer Sekunde durchgeführt werden kann, wobei in dieser Zeit eine genaue Positionierung des Werkstückes bei einem Gesamthub sichergestellt ist,wenn dieser in zwei gleiche Längen unterteilt ist, wobei ein so hoher Betrag wie 2000 mm und mehr erreichbar ist und mit einem ausreichenden Höhenformat der zugeführten Werkstücke.

Es ist offensichtlich, daß die Beschreibung und zeichnung bloß als Beispiel einer bevorzugten jedoch die Erfindung nicht beschränkenden.Ausführung anzusehen ist.

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Claims (1)

1. Ansprüche

   ί 1.Vorrichtung zum automatischen Zu- und Abfördern von werkstücken zu bzw. aus Maschinen, gekennzeichnet durch ein Rahmengehäuse (10); einen in Führungen (13 bis 18) am Rahmengehäuse horizontal beweglichen Wagen (11, 12) mit einem Greifarm (26) und mindestens einem Greifer (46, kj) für die werkstücke (48), wobei der Arm über ein gelenkiges Rechtecksystem (31 bis 40) vertikalbeweglich an Wagen gehalten ist; durch eine Antriebseinrichtung (20 bis 25) für die Hin- und Herbewegung des Wagens entlang der Führungen (13 bis 18) und Nockenmechanismen (39 bis 41) zur Erzeugung einer vertikalen Auf- und Abbewegung des Greifarmes an den Enden des Wagenhubes.

   9. Vorrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet,daß der Arm (26) zwei Greifer (46, 47) trägt, die voneinander um eine dem Horizontalhub des Wagens (11, 12) entsprechende Länge getrennt sind.

   3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,daß der Nockenmechanismus an jedem Ende des horizontalen Wagenhubes eine Nockenbahn (41, 42), die jeweils eine erste Führungslänge parallel zu den Wagenführungen (13* 14) und eine zweite nach aufwärts gebogene Führungslänge enthalt, und Nockenstößel (39, 4θ) an dem gelenigen Rechtecksystem auf v/eist, welche an den Enden des Wagenhubes zur Erzeugung der Auf- und Abwärtsbewegung des Armes in die zugeordneten Nookeribahneη (41, 42) eingreifen.

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   4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung für die Hin- und Herbewegung des Wagens ein Kurbeigestange-System (20 bis 2j5) umfaßt.

   5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzelehnet, daß das Kurbel-Gestangesystem eine seitlich am Wagen befestigte vertikale Führung (20, 21) enthält, an der das Ende einer Kurbel (23) gleitet, wenn sie kontinuierlich durch eine gesonderte Motor-Getriebeeinheit (24, 25) oder durch einen Außenantrieb gedreht v/ird.

   6. Vorrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (26) als Gabel (26') ausgebildet ist und daß die vom Arm gehaltenen Greifer (55) von einer inneren in eine äußere, zu den beiden Schenkeln der Gabel fluchtende Stellung schwenkbar sind.

   7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Gabelarm (26¹) Ansätze mit Greifern zum Entladen eines bearbeiteten Werkstückes gleichzeitig mit dem Zuführen eines zu bearbeitenden Werkstückes aufweist.

   8. Vorrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (46, 47, 55) Sauggreifer sind.

   9. Vorrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet,daß die Greifer Magnetgreifer sind.

   10. Vorrichtung nach Anspruch!, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer als Zangen ausgebildet sind.

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