DE202011100462U1

DE202011100462U1 - Sewer pipe robot

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Publication number: DE202011100462U1
Application number: DE201120100462
Authority: DE
Original assignee: Ibak Helmut Hunger GmbH and Co KG
Current assignee: Ibak Helmut Hunger GmbH and Co KG
Priority date: 2011-05-10
Filing date: 2011-05-10
Publication date: 2011-07-11
Anticipated expiration: 2021-05-11

Abstract

Kanalrohrroboter zur Untersuchung von Kanalrohren (4) mit zumindest einer schwenkbaren Kameraeinheit (10), wobei die Kameraeinheit (10) zumindest zwischen einer in Vorschubrichtung (X) des Kanalrohrroboters (2) gerichteten Blickrichtung und einer quer zur Vorschubrichtung (X) gerichteten Blickrichtung verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Kanalrohroboter (2) eine quer zur Vorschubrichtung (X) strahlende Zusatzbeleuchtungseinrichtung (18) angeordnet ist, welche derart weitstrahlend ausgebildet ist, dass sie für die Beleuchtung entfernt liegender Objekte geeignet ist.Sewer pipe robot for examining sewer pipes (4) with at least one pivotable camera unit (10), the camera unit (10) being pivotable at least between a viewing direction directed in the feed direction (X) of the sewer pipe robot (2) and a viewing direction directed transversely to the feed direction (X) , characterized in that an additional lighting device (18) radiating transversely to the feed direction (X) is arranged on the pipe pipe robot (2), which is designed with such a wide beam that it is suitable for illuminating distant objects.

Description

Die Erfindung betrifft einen Kanalrohrroboter zur Untersuchung von Kanalrohren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a sewer pipe robot for the investigation of sewer pipes according to the preamble of claim 1.

Kanalrohrroboter bzw. Kanalinspektions- und/oder Kanalrohrsanierungsgeräte sind üblicherweise so ausgestaltet, dass sie entweder mittels eines eigenen Antriebes oder mit Hilfe eines Schiebestabes im Kanalrohr vorschiebbar sind. Zur visuellen Kontrolle weisen diese Kanalrohrroboter eine Kameraeinheit auf. Zusätzlich sind Beleuchtungseinrichtungen vorgesehen, um für eine ausreichende Beleuchtung im Kanalrohr zu sorgen, so dass die Inspektion mittels der Kameraeinheit möglich ist.Sewer pipe robots or sewer inspection and / or sewer pipe renovation devices are usually designed such that they can be pushed forward either by means of their own drive or by means of a push rod in the sewer pipe. For visual inspection, these sewer pipe robots have a camera unit. In addition, lighting devices are provided in order to provide sufficient illumination in the sewer pipe, so that the inspection by means of the camera unit is possible.

Neben der Inspektion der eigentlichen Kanalrohre sind häufig auch die vertikalen Zugangsschächte zur Erdoberfläche hin zu inspizieren. Dies erfolgt üblicherweise von der Oberfläche aus, was es erfordert, alle Zugangsschächte zu öffnen und einzeln zu inspizieren. Dies ist mit einem gewissen Aufwand verbunden. Häufig sind die zugehörigen Kanaldeckel auch nicht ohne weiteres auffindbar, weil sie z. B. abgedeckt sind. Aus diesem Grunde ist es beispielsweise aus DE 10 2009 031 052 A1 bekannt, Vorrichtungen vorzusehen, welche die Zugangsschächte aus dem Kanalrohr heraus inspizieren können, d. h. von unten inspizieren können. DE 10 2009 031 052 A1 schlägt dazu einen Fahrwagen vor, welcher im Kanalrohr vorgeschoben wird und von welchem aus vertikal nach oben eine Hubeinrichtung in den Schacht hineinbewegbar ist. An der Hubeinrichtung ist eine Inspektionskamera angebracht, um den Schacht zu inspizieren. Dies erfordert somit ein spezielles recht aufwändig ausgebildetes Gerät zur Schachtinspektion.In addition to the inspection of the actual sewer pipes, the vertical access shafts to the earth's surface are often to be inspected. This is usually done from the surface, which requires opening and individually inspecting all access shafts. This is associated with a certain effort. Often, the associated manhole covers are not easily findable because they z. B. are covered. That's why it's off, for example DE 10 2009 031 052 A1 It is known to provide devices which can inspect the access shafts from the sewer pipe, ie can inspect from below. DE 10 2009 031 052 A1 proposes for this purpose a carriage which is advanced in the sewer pipe and from which a lifting device can be moved into the shaft vertically upwards. An inspection camera is mounted on the lifting device to inspect the shaft. This therefore requires a special rather elaborate device for shaft inspection.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung einen Kanalrohrroboter bereitzustellen, welcher es auf einfacher Weise ermöglicht, aus dem Kanalrohr heraus vertikale Schächte zu inspizieren.It is therefore an object of the invention to provide a sewer pipe robot, which allows a simple way to inspect vertical wells out of the sewer pipe.

Diese Aufgabe wird durch einen Kanalrohrroboter mit dem in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie der beigefügten Figur.This object is achieved by a sewer pipe robot having the features specified in claim 1. Preferred embodiments will become apparent from the dependent claims, the following description and the accompanying figure.

Der erfindungsgemäße Kanalrohrroboter dient zur Untersuchung von Kanalrohren und ist somit zu diesem Zweck ausgebildet. Er weist eine schwenkbare Kameraeinheit auf, wobei die Kameraeinheit zumindest zwischen zwei verschiedenen Blickrichtungen verschwenkbar ist, nämlich zum einen eine Blickrichtung in Vorschubrichtung des Kanalrohrroboters, d. h. in Richtung der Längsachse des Kanalrohres, und zum anderen eine Blickrichtung, welche quer zu dieser Vorschubrichtung gerichtet ist. Das heißt, diese zweite Blickrichtung ist auf die Wandung des Kanalrohres gerichtet. Bevorzugt sind die Blickrichtungen um 90° zueinander verschwenkt, d. h. die Kameraeinheit ist vorzugsweise zumindest um 90° schwenkbar.The sewer pipe robot according to the invention is used for the investigation of sewer pipes and is thus designed for this purpose. It has a pivotable camera unit, wherein the camera unit is pivotable at least between two different viewing directions, namely, on the one hand a viewing direction in the feed direction of the sewer pipe robot, d. H. in the direction of the longitudinal axis of the sewer pipe, and on the other a viewing direction, which is directed transversely to this feed direction. That is, this second line of sight is directed to the wall of the sewer pipe. Preferably, the viewing directions are rotated by 90 ° to each other, d. H. the camera unit is preferably pivotable at least 90 °.

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass der Kanalrohrroboter neben den üblichen Beleuchtungseinrichtungen eine Zusatzbeleuchtungseinrichtung aufweist, um die Inspektion von Schächten, welche vertikal vom Kanalrohr abzweigen, zu ermöglichen. Dazu ist die Zusatzbeleuchtung an dem Kanalrohrroboter so angeordnet, dass sie quer zur Vorschubrichtung abstrahlt, d. h. quer zur Längsachse des Kanalrohres, insbesondere normal zur Längsachse des Kanalrohres bzw. zur Vorschubrichtung des Kanalrohrroboters gerichtet ist. Darüber hinaus ist die Zusatzbeleuchtungseinrichtung so ausgebildet, dass sie weitstrahlend ist, d. h. eine große Reichweite aufweist. Dazu kann der Abstrahlwinkel entsprechend klein ausgebildet sein. Auf diese Weise eignet sich die Zusatzbeleuchtung zur Beleuchtung entfernt liegender Objekte. Die Zusatzbeleuchtung ist somit vorzugsweise so ausgestaltet, dass sie ausgehend vom Kanalrohr, in welchem sich der Kanalrohrroboter befindet, einen vertikalen Schacht, welcher sich nach oben zur Erdoberfläche erstreckt, vorzugsweise über die gesamte Länge ausleuchten kann, so dass dann eine Inspektion mittels der in der Kameraeinheit des Kanalrohrroboters angeordneten Kamera möglich ist, ohne die Kameraeinheit und die Beleuchtungseinrichtung in den Schacht selber hinein bewegen zu müssen. Das heißt, mit der erfindungsgemäßen Zusatzbeleuchtung wird es möglich, auf konstruktiv aufwändige Vorrichtungen zu verzichten, welche einen Vorschub der Kameraeinheit in den Schacht hinein ermöglichen. Die Inspektion des Schachtes kann aus dem Kanalrohr heraus erfolgen. Die Kameraeinheit ist dazu vorzugsweise mit einem weitreichenden Zoomobjektiv ausgestattet, so dass durch Änderung der Brennweite des Objektives der Schacht über die gesamte Länge ausreichend genau inspiziert werden kann, ohne die Kameraeinheit bewegen zu müssen.According to the invention, it is now provided that, in addition to the usual lighting devices, the sewer pipe robot has an additional lighting device in order to enable the inspection of shafts which branch off vertically from the sewer pipe. For this purpose, the additional lighting on the sewer pipe robot is arranged so that it radiates transversely to the feed direction, d. H. is directed transversely to the longitudinal axis of the sewer pipe, in particular normal to the longitudinal axis of the sewer pipe and to the feed direction of the sewer pipe robot. In addition, the auxiliary lighting device is designed so that it is far-reaching, d. H. has a long range. For this purpose, the emission angle can be designed to be correspondingly small. In this way, the additional lighting is suitable for illuminating distant objects. The auxiliary lighting is thus preferably designed so that, starting from the sewer pipe, in which the sewer pipe robot is located, a vertical shaft, which extends up to the earth's surface, preferably over the entire length can illuminate, so that then an inspection by means of in the Camera unit of the sewer pipe robot arranged camera is possible without having to move the camera unit and the lighting device into the shaft itself. That is, with the additional lighting according to the invention, it is possible to dispense with structurally complex devices which allow a feed of the camera unit into the shaft. The inspection of the shaft can be done out of the sewer pipe. The camera unit is preferably equipped with a far-reaching zoom lens, so that by changing the focal length of the lens of the shaft over the entire length can be inspected with sufficient accuracy without having to move the camera unit.

Neben der Zusatzbeleuchtungseinrichtung ist an dem Kanalrohrroboter vorzugsweise eine in der Vorschubrichtung strahlende Beleuchtungseinrichtung angeordnet, welche weitstrahlend zur Beleuchtung entfernt liegender Objekte ausgebildet ist. Eine solche Beleuchtungseinrichtung wird beim Vorschub des Kanalrohrroboters im Kanalrohr verwendet, um möglichst weit in das Kanalrohr hineinblicken zu können.In addition to the additional lighting device, a lighting device radiating in the feed direction is preferably arranged on the sewer pipe robot, which lighting device is designed to radiantly illuminate distant objects. Such lighting device is used in advancing the sewer pipe robot in the sewer pipe in order to look as far as possible in the sewer pipe can.

Ferner kann gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform an der Kameraeinheit eine in Blickrichtung der Kamera geachtete Beleuchtungseinrichtung angeordnet sein, welche breitstreuend zur Beleuchtung der näheren Umgebung ausgebildet ist. Das heißt, diese Beleuchtungseinrichtung weist einen größeren Abstrahlwinkel auf als die in Vorschubrichtung gerichtete Beleuchtungseinheit, so dass ein größeres Blickfeld in der nahen Umgebung ausgeleuchtet werden kann. Dafür strahlt diese Beleuchtungseinrichtung nicht so weit. Mit der gleichmäßigen Ausleuchtung in der näheren Umgebung wird die genauere Inspizierung der Kanalwandungen möglich, wenn die Kameraeinheit in eine Blickrichtung quer zur Vorschubrichtung verschenkt ist. Diese Beleuchtungseinrichtung muss nicht unbedingt an der Kameraeinheit angebracht sein. Vielmehr könnte auch eine entsprechende in einem großen Winkel abstrahlende Beleuchtungseinrichtung mit geringerer Reichweite zur Ausleuchtung der näheren Umgebung direkt am Kanalrohrroboter so angeordnet sein, dass sie in einer Richtung zur Vorschubrichtung des Kanalrohrroboters Licht abstrahlt.Furthermore, according to a further preferred embodiment, a lighting device respected in the viewing direction of the camera can be arranged on the camera unit, which diffuser has a wide distribution for illuminating the immediate surroundings is trained. This means that this illumination device has a larger emission angle than the illumination unit directed in the feed direction, so that a larger field of view in the near environment can be illuminated. But this lighting device does not radiate so far. With the uniform illumination in the vicinity of the closer inspection of the channel walls is possible when the camera unit is given away in a direction transverse to the feed direction. This lighting device does not necessarily have to be attached to the camera unit. Rather, a corresponding radiating at a large angle lighting device with a shorter range for illumination of the surrounding area directly on the sewer pipe robot could be arranged so that it emits light in one direction to the feed direction of the sewer pipe robot.

Die Zusatzbeleuchtungseinrichtung ist vorzugsweise unabhängig von den weiteren Beleuchtungseinrichtungen ein- und ausschaltbar. Das heißt, diese Zusatzbeleuchtungseinrichtung ist so schaltbar, dass sie nicht gemeinsam mit den anderen Beleuchtungseinrichtungen in Betrieb genommen wird, sondern nur gezielt dann, wenn ein Schacht zu untersuchen ist. Gemeinsam mit dieser Zusatzbeleuchtung könnte dann allenfalls eine in Blickrichtung der Kameraeinheit abstrahlende Beleuchtungseinrichtung eingeschaltet werden, welche zur Beleuchtung der näheren Umgebung vorgesehen ist. Auf diese Weise kann dann eine ausreichende Ausleuchtung des gesamten Schachtes erreicht werden.The additional lighting device is preferably switched on and off independently of the other lighting devices. That is, this additional lighting device is switchable so that it is not taken together with the other lighting equipment in operation, but only specifically when a shaft is to be examined. Together with this additional lighting then at most a radiating in the direction of the camera unit lighting device could be turned on, which is provided to illuminate the surrounding area. In this way, then sufficient illumination of the entire shaft can be achieved.

Besonders bevorzugt ist der Kanalrohrroboter als Fahrwagen ausgebildet. Das heißt, der Kanalrohrroboter weist Räder auf, welche am Boden des Kanalrohres abrollen. Dabei können einige oder alle dieser Räder angetrieben sein, um den Vorschub des Kanalrohrroboters im Kanalrohr zu bewirken. Alternativ kann der Kanalrohrroboter jedoch auch mit Hilfe eines Schiebestabes im Kanalrohr vor und zurück bewegt werden.Particularly preferably, the sewer pipe robot is designed as a carriage. That is, the sewer pipe robot has wheels which roll at the bottom of the sewer pipe. In this case, some or all of these wheels may be driven to effect the advance of the sewer pipe robot in the sewer pipe. Alternatively, however, the sewer pipe robot can also be moved back and forth in the sewer pipe by means of a push rod.

Besonders bevorzugt ist die Zusatzbeleuchtungseinrichtung lösbar mit dem Kanalrohrroboter verbunden. Dies ermöglicht es, die Zusatzbeleuchtung nur dann an den Kanalrohrroboter anzubringen, wenn tatsächlich Schächte zu inspizieren sind. Dazu kann eine Kupplung zwischen Zusatzbeleuchtungseinrichtung und Kanalrohrroboter vorgesehen sein, welche ein einfaches Lösen ermöglicht. Diese Kupplung kann eine kraft- und/oder formschlüssige Fixierung der Zusatzbeleuchtungseinrichtung am Kanalrohrroboter ermöglichen. In der Kupplung oder separat von dieser können darüber hinaus elektrische Steckkontakte vorgesehen sein, um die Zusatzbeleuchtungsreinrichtung an die elektrische Energievorsorgung des Kanalrohrroboters anzuschließen. Darüber hinaus kann die Zusatzbeleuchtungseinrichtung mit einer Befestigungseinrichtung versehen sein, welche es ermöglicht, die Zusatzbeleuchtung an herkömmlichen Kanalrohrrobotern zu befestigen. Dies kann beispielsweise eine Klemmvorrichtung sein.Particularly preferably, the additional lighting device is detachably connected to the sewer pipe robot. This makes it possible to attach the auxiliary lighting to the sewer pipe robot only if shafts are actually to be inspected. For this purpose, a coupling between additional lighting device and sewer pipe robot can be provided, which allows easy release. This coupling can enable a positive and / or positive fixation of the additional lighting device on the sewer pipe robot. In the coupling or separately from this electrical plug contacts can also be provided to connect the additional lighting device to the electrical power supply of the sewer pipe robot. In addition, the additional lighting device may be provided with a fastening device, which makes it possible to attach the auxiliary lighting to conventional sewer pipe robots. This can be, for example, a clamping device.

Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft anhand der beigefügten Figur beschrieben. Diese zeigt schematisch einen erfindungsgemäßen Kanalrohrroboter in einer Seitenansicht.The invention will be described by way of example with reference to the accompanying figure. This shows schematically a sewer pipe robot according to the invention in a side view.

Die Figur zeigt einen als Fahrwagen ausgebildeten Kanalroboter 2 in einem Kanal 4. Vor dem Kanal 4 erstreckt sich einen Schacht 6 vertikal nach oben zur Erdoberfläche 8. Der Kanalrohrroboter 10 weist eine schwenkbare Kameraeinheit 10 auf. Die Kameraeinheit 10 ist dabei in Richtung der Pfeile in der Figur so schwenkbar, dass sie entweder eine Blickrichtung in Richtung der Längsachse X des Kanals 4 bzw. der Vorschubrichtung X des Kanalrohrroboters 2 aufweist oder eine Blickrichtung normal zu dieser Vorschubrichtung X, wie in der Figur gezeigt. Diese in der Figur gezeigte Blickrichtung dient zur Untersuchung der Kanalwandungen sowie, wie in der Figur gezeigt zur Untersuchung eines Schachtes 6. Dazu wird der Kanalrohrroboter 2 in dem Kanal 4 so verfahren, dass die Kameraeinheit 10 in den Schacht 6 hineinblickt. Das Objektiv 12 ist als Zoomobjektiv ausgebildet, so dass auch weiter entfernte Bereiche des Schachtes 6 ausreichend deutlich abgebildet werden können, um sie zu inspizieren, ohne die Kameraeinheit 10 selbst in den Schacht 6 zu bewegen.The figure shows a trained as a vehicle channel robot 2 in a canal 4 , In front of the canal 4 extends a shaft 6 vertically upwards to the earth's surface 8th , The sewer pipe robot 10 has a swiveling camera unit 10 on. The camera unit 10 is pivotable in the direction of the arrows in the figure so that they either a viewing direction in the direction of the longitudinal axis X of the channel 4 or the feed direction X of the sewer pipe robot 2 or a viewing direction normal to this feed direction X, as shown in the figure. This viewing direction shown in the figure serves to examine the duct walls and, as shown in the figure, to investigate a shaft 6 , This is the sewer pipe robot 2 in the channel 4 do that to the camera unit 10 in the shaft 6 in looks. The objective 12 is designed as a zoom lens, so that more distant areas of the shaft 6 can be clearly visualized to inspect without the camera unit 10 even in the shaft 6 to move.

Im hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind insgesamt drei Beleuchtungseinrichtungen vorgesehen. Eine erste Beleuchtungseinrichtung 14 ist vorne an dem Kanalrohrroboter 2 angebracht und strahlt in Vorschubrichtung X. Dabei ist die erste Beleuchtungseinrichtung 14 weitstrahlend ausgebildet, so dass sie weit in den Kanal 4 hinein leuchtet, so dass dann, wenn die Kameraeinheit 10 so verschwenkt ist, dass das Objektiv 12 in Vorschubrichtung X blickt, mit der Kameraeinheit weit in den Kanal 4 hineingeschaut werden kann.In the embodiment shown here, a total of three lighting devices are provided. A first lighting device 14 is at the front of the sewer pipe robot 2 mounted and radiates in the feed direction X. Here is the first lighting device 14 Wide beam designed so that they are far in the channel 4 lights in, so that when the camera unit 10 so pivoted is that the lens 12 in the feed direction X, with the camera unit far into the channel 4 can be looked into it.

Eine zweite Beleuchtungseinrichtung 16, welche hier zweiteilig ausgebildet ist, ist das Objektiv 12 umgebend an der Kameraeinheit 10 angeordnet. Diese zweite Beleuchtungseinrichtung 16 ist so ausgestaltet, dass sie eher breit abstrahlt und den Nahbereich des Objektives 12 möglichst gleichmäßig ausleuchtet, um beispielsweise die Wandungen des Kanalrohres 4 inspizieren zu können. Hierzu ist eine gleichmäßige Ausleuchtung des Nahbereiches erforderlich, welche auch punktuell nicht zu hell sein darf, um einen größeren Bereich mit gleich bleibender Qualität beobachten zu können.A second lighting device 16 , which is here formed in two parts, is the lens 12 surrounding at the camera unit 10 arranged. This second illumination device 16 is designed so that it radiates rather broad and the near range of the lens 12 As evenly as possible illuminates, for example, the walls of the sewer pipe 4 to be able to inspect. For this purpose, a uniform illumination of the near area is required, which may not be too bright at certain points in order to observe a larger area with consistent quality can.

Erfindungsgemäß ist nun eine dritte Beleuchtungseinrichtung, nämlich eine Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 an dem Fahrwagen bzw. Kanalrohrroboter 2 angeordnet. Diese ist oben an dem Kanalrohrroboter 2 so angeordnet, dass sie quer zur Vorschubrichtung X vertikal nach oben abstrahlt und so ausschließlich zur Ausleuchtung von Schächten dient.According to the invention, a third illumination device, namely a Additional lighting device 18 on the trolley or sewer pipe robot 2 arranged. This is at the top of the sewer pipe robot 2 arranged so that it radiates vertically upwards transversely to the feed direction X and thus serves exclusively for the illumination of shafts.

Dazu ist die Zusatzbeleuchtung 18 wie durch die gestrichelten Linien angedeutet auch weitstrahlend ausgebildet, d. h. zur Beleuchtung entfernt liegender Objekte geeignet. So kann der Schacht 6 von der Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 vorzugsweise über die gesamte Länge ausgeleuchtet werden, so dass auch die weiter von der Kamera 10 entfernten Bereiche mit Hilfe des Zoomobjektives 12 inspiziert werden können, ohne die Kameraeinheit 10 oder eine Beleuchtungseinrichtung in den Schacht 6 selber hineinbewegen zu müssen. Die Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 ist so ausgebildet, dass sie separat zuschaltbar ist, um sie nur einzuschalten, wenn ein Schacht 6 inspiziert werden soll. Für die Beleuchtung der nahliegenden Bereiche bei der Inspektion der Wandungen des Kanals 4 wäre diese Beleuchtung dann punktuell zu hell, so dass keine gleichmäßige Ausleuchtung des Nahbereiches mit dieser Zusatzbeleuchtung 18 erreicht werden kann. Für die Ausleuchtung des Nahbereichs ist die zweite Beleuchtungseinrichtung 16 zuständig.This is the additional lighting 18 as indicated by the dashed lines also formed wide-beam, ie suitable for lighting remote objects. That's how the shaft can be 6 from the auxiliary lighting device 18 preferably be illuminated over the entire length, so that the further from the camera 10 removed areas using the zoom lens 12 can be inspected without the camera unit 10 or a lighting device in the shaft 6 to have to move in yourself. The additional lighting device 18 is designed so that it is separately switchable to turn it on only when a shaft 6 to be inspected. For illumination of nearby areas at inspection of walls of a canal 4 If this lighting was then too pointy light, so that no uniform illumination of the near area with this additional lighting 18 can be achieved. For the illumination of the near area is the second illumination device 16 responsible.

Die Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 kann abnehmbar sein, so dass sie dann, wenn sie nicht benötigt wird, von dem Kanalrohrroboter 2 entfernt werden kann. Dazu kann eine Steckkupplung, insbesondere auch eine elektrische Steckkupplung vorgesehen sein. Auch ist es möglich die Zusatzbeleuchtung 18 als Zusatzbauteil auszugestalten, welches mit geeigneten Befestigungselementen an herkömmlichen Kanalrohrrobotern bzw. Fahrwagen zusätzlich befestigt werden kann, um diese für die Inspektion von Schächten 6 nachzurüsten. Eine Anpassung der Kameraeinheit 10 ist häufig nicht unbedingt erforderlich, da diese ohnehin schon mit geeigneten Objektiven 12 ausgerüstet sind. So lässt sich auf einfache Weise ein herkömmlicher Fahrwagen so ausrüsten, dass problemlos auch Schächte 6 aus dem Kanal heraus untersucht werden können. Es muss kein aufwändig konstruierter spezieller Fahrwagen für die Schachtinspektion vorgesehen werden. Das Ein- und Ausschalten der Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 kann über eine elektrische Leitung im Anschlusskabel 20 des Kanalrohrroboters 2 erfolgen. Alternativ können Schaltelemente im Inneren des Kanalrohrroboters 2 vorgesehen sein, so dass nicht spezielle elektrische Anschlussleitungen für die Zusatzeinrichtung 18 in dem Anschlusskabel 20 vorgesehen werden müssen.The additional lighting device 18 may be removable so that when it is not needed, it will be from the sewer pipe robot 2 can be removed. For this purpose, a plug-in coupling, in particular an electrical plug-in coupling can be provided. It is also possible the additional lighting 18 as an additional component to design, which can be attached with suitable fasteners on conventional sewer pipe robots or trolleys in addition to these for the inspection of manholes 6 retrofit. An adaptation of the camera unit 10 Often this is not absolutely necessary as they are already equipped with suitable lenses 12 are equipped. Thus, a conventional trolley can be equipped in a simple manner so that shafts easily 6 out of the canal. There is no need to provide a laboriously designed special carriage for the shaft inspection. The switching on and off of the additional lighting device 18 can be connected via an electrical cable in the connection cable 20 of the sewer pipe robot 2 respectively. Alternatively, switching elements can be inside the sewer pipe robot 2 be provided so that not special electrical connection cables for the additional device 18 in the connection cable 20 must be provided.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

22: KanalrohrroboterSewer pipe robot
44: Kanalchannel
66: Schachtshaft
88th: Erdoberflächeearth's surface
1010: Kameraeinheitcamera unit
1212: Objektivlens
1414: erste Beleuchtungseinrichtungfirst lighting device
1616: zweite Beleuchtungseinrichtungsecond illumination device
1818: ZusatzbeleuchtungseinrichtungAdditional lighting device
2020: Anschlusskabelconnection cable
XX: Vorschubrichtung bzw. Längsachse des Kanals 4 Feed direction or longitudinal axis of the channel 4

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102009031052 A1 [0003]

Claims

Sewer tube robot for the investigation of sewer pipes ( 4 ) with at least one pivotable camera unit ( 10 ), whereby the camera unit ( 10 ) at least between one in the feed direction (X) of the sewer pipe robot ( 2 ) directed viewing direction and a direction transverse to the feed direction (X) viewing direction is pivotable, characterized in that at the channel tube robot ( 2 ) a transversely to the feed direction (X) radiating additional lighting device ( 18 ) is arranged, which is designed so far radiating that it is suitable for the illumination of distant objects.

Sewer tube robot according to claim 1, characterized in that the additional lighting device ( 18 ) is formed such that it consists of a sewer pipe ( 2 ) out a vertical access shaft ( 6 ) can illuminate so that it by means of the sewer pipe ( 4 ) arranged camera unit ( 10 ) is inspectable.

A sewer pipe robot according to claim 1 or 2, characterized in that on the sewer pipe robot ( 2 ) a in the feed direction (X) radiating illumination device ( 14 ) is arranged, which is wide-beam designed to illuminate remote objects.

Sewer tube robot according to one of the preceding claims, characterized in that on the camera unit ( 10 ) one in the direction of the camera ( 12 ) directed illumination device ( 16 ) is arranged, which is formed wide-scattered to illuminate the surrounding area.

Sewer tube robot according to claim 3 or 4, characterized in that the additional lighting device ( 8th ) independently of the other lighting devices ( 14 . 16 ) is switched on and off.

Sewer tube robot according to one of the preceding claims, characterized in that it is used as a carriage ( 2 ) is trained.

Sewer tube robot according to one of the preceding claims, characterized in that the additional lighting device ( 18 ) detachable with the sewer pipe robot ( 2 ) connected is.