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DE202007016665U1 - Handling device for repositioning parts - Google Patents

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DE202007016665U1
DE202007016665U1 DE200720016665 DE202007016665U DE202007016665U1 DE 202007016665 U1 DE202007016665 U1 DE 202007016665U1 DE 200720016665 DE200720016665 DE 200720016665 DE 202007016665 U DE202007016665 U DE 202007016665U DE 202007016665 U1 DE202007016665 U1 DE 202007016665U1
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Abstract

Handhabungsgrät zum Umpositionieren von Teilen, das einen um eine Schwenkachse (12) zu einer ozillierenden Schwenkbewegung durch eine Antreibseinrichtung antreibbaren Schwenkarm aufweist, der beim Ausführen einer Schwenkbewegung, die den zum Tragen eines Greifers dienenden Greiferträger (13) und einen mit dem Greiferträger verbundenen Kurvenfolger in der Art beeinflusst, dass dieser sich entlang einer durch den Umfang der Schwenkachse (12) und einer festgelegten Bahnvorgabekurve (3) definierten Handhabungsbahn bewegt ohne dabei die räumliche Orientierung des Greiferträgers zu ändern, der realiv zur Schwenkachse (12) in radialer Richtung in der Art beweglich gelagert ist, dass ein Abweichen der Handhabungsbahn von einer Kreisbahn zumindest teilweise möglich ist, wodurch der Greiferträger (13), der zur Festlegung seiner Orientierung im Raum von einer zusätzlich zum Schwenkarm vorhandenen Führungseinrichtung abgestützt und geführt wird, eine Radialbewegung ausführen kann, die der Umlaufbewegung um die Schwenkachse (12) überlagert ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Greifer über einen Greiferträger (13) und dieser über eine linieare...Handling device for repositioning of parts, the one around a pivot axis (12) to an ozillierenden Pivoting movement by a driving device driven swivel arm that when running a pivoting movement, which is the one used to carry a gripper gripper carrier (13) and one with the gripper carrier connected curve follower in the way that this affects itself along a through the circumference of the pivot axis (12) and a fixed Path specification curve (3) defined handling path moves without doing the spatial Orientation of the gripper carrier to change, the real to the pivot axis (12) in the radial direction in the art is movably mounted, that a deviation of the handling path of a circular path is at least partially possible, whereby the gripper carrier (13), the determination of his orientation in the space of an addition to Swivel arm existing guide device supported and guided will be able to perform a radial movement, which is superimposed on the orbital movement about the pivot axis (12), characterized that a gripper over a gripper carrier (13) and this over a linear ...

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen, das einen um eine Schwenkachse zu einer ozillierenden Schwenkbewegung durch eine Antreibseinrichtung antreibbaren Schwenkarm aufweist, der beim Ausführen einer Schwenkbewegung, die den zum Tragen eines Greifers dienenden Greiferträger und einen mit dem Greiferträger verbundenen Kurvenfolger in der Art beeinflusst, dass dieser sich entlang einer durch den Umfang der Schwenkachse und einer festgelegten Bahnvorgabekurve definierten Handhabungsbahn bewegt ohne dabei die räumliche Orientierung des Greiferträgers zu ändern, der realiv zur Schwenkachse in radialer Richtung in der Art beweglich gelagert ist, dass ein Abweichen der Handhabungsbahn von einer Kreisbahn zumindest teilweise möglich ist, wodurch der Greiferträger, der zur Festlegung seiner Orientierung im Raum von einer zusätzlich zum Schwenkarm vorhandenen Führungseinrichtung abgestützt und geführt wird, eine Radialbewegung ausführen kann, die der Umlaufbewegung um die Schwenkachse überlagert ist.Handling device for repositioning Sharing, the one about a pivot axis to a ozillierenden pivoting movement by a driving means drivable pivot arm, the while running a pivoting movement, which is the one used to carry a gripper gripper carrier and one with the gripper carrier connected curve follower in the way that this affects itself along one by the circumference of the pivot axis and one fixed Bahnvorgabekurve defined handling trajectory moves without affecting the spatial Orientation of the gripper carrier to change that Really movable to the pivot axis in the radial direction in the manner is stored that a deviation of the handling path of a circular path at least partially possible is, whereby the gripper carrier, the establishing its orientation in the space of one in addition to Swivel arm existing guide device supported and guided will perform a radial movement can, which superimposed the orbital motion about the pivot axis is.

Derartige Handhabungsgeräte zum Umpositionieren von Teilen, bei denen sich der Greifer auf einer von der Geraden abweichenden Bahn bewegt, sind hinreichend bekannt.such handling equipment for repositioning parts, where the gripper on a moved from the line deviating path, are well known.

Ein Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen, bei dem sich der Greifer auf einer von der Kreisform abweichenden Bahn bewegt, ohne dabei die räumliche Orientierung des Greiferträgers zu ändern, geht beispielsweise aus DE 200 04 746 U1 und EP 1 272 409 B1 hervor.A handling device for relocating parts, in which the gripper moves on a deviating from the circular path without changing the spatial orientation of the gripper carrier, for example, goes out DE 200 04 746 U1 and EP 1 272 409 B1 out.

Bei dem dort beschriebene Handhabungsgerät folgt der Kurvenfolger im Wesentlichen einer U-förmigen Kurvenbahn, deren lineare Bahnendabschnitte zueinander parallel verlaufen. Um diesen Kurvenverlauf vorzugeben, werden mindestens drei Kurvenbahnabschnitte verwendet, wobei der mittlere Kurvenbahnabschnitt von einer Gerade gebildet wird. Um die Größe der Kurvenbahn zu regulieren, ist der Einbau mindestens eines längeren oder kürzeren geraden Kurvenbahnelementes und/oder der Einbau längerer oder kürzerer gekrümmter Kurvenbahnelemente erforderlich. Die Kurvenbahnelemente müssen mit höchster Genauigkeit bezüglich der Einbaumaße gefertigt werden. Eine Feinjustierung des Kurvenbahnverlaufes ist nur bedingt möglich. Der Verlauf der Kurvenbahn ist auf eine bestimmte Form festgelegt.at the handling device described there follows the curve follower in Essentially a U-shaped curved track, their linear Bahnendabschnitte extend parallel to each other. Around specify this curve, at least three curved path sections used, the middle curved section of a straight line is formed. To the size of the curved path To regulate, the installation is at least one longer or shorter straight Curved track element and / or the installation of longer or shorter curved cam elements required. The Kurvenbahnelemente must with the highest accuracy in terms of Mounting dimensions be made. A fine adjustment of the curved path course is only conditionally possible. The course of the curved path is fixed to a specific shape.

Um die von der Kreisform abweichende Bewegung des Kurvenfolgers entlang des Kurvenbahnverlaufes ohne räumliche Umorientierung des Greiferträgers realisieren zu können, greift der Greiferträger mit einem vorzugsweise rollenartig ausgebildetem Mitnehmer in ein bezüglich der Schwenkachse radial ausgerichtetes Langloch. Der Mitnahmeeingriff ist somit realisiert. Es entsteht ein gewisses Spiel beim Abfahren der Kurvenlaufbahn durch den Kurvenfolger, welches eine gewisse Ungenauigkeit beim Aussetzen der umzupositionierenden Teile zur Folge hat. Bei hoher Geschwindigkeit des Kurvenfolgers besteht die Gefahr, dass dieser im Bereich der Kurven aus der Bahnvorgabekurve ausweicht. Kurvenfolger und Bahnvorgabekurven sind auf Grund des nicht spielfreien Laufes des Kurvenfolgers hohem Verschleiß ausgesetzt.Around the deviating from the circular shape movement of the cam follower along of the curved path course without spatial Reorientation of the gripper carrier to be able to realize grips the gripper carrier with a preferably roller-like trained driver in a in terms of the pivot axis radially aligned slot. The entrainment intervention is thus realized. It creates a certain game when you start the Curve track through the curve follower, which has a certain inaccuracy on exposure of repositioned parts result. at high speed of the cam follower there is a risk that this evades in the area of the curves from the path specification curve. Curve follower and lane specification curves are due to the non-backlash Run the cam follower exposed to high wear.

Werden Teile von einem ersten Band auf ein zweites Band umpositioniert, müssen die Taktzeiten der Bänder synchron verlaufen und der Bewegungsablauf des Greifers muss genau auf diese Taktzeiten abgestimmt sein. Dadurch wird die Geschwindigkeit des Prozesses des Umpositionierens der Teile von der Übereinstimmung der Geschwindigkeit der Bänder bestimmt. Eine Unregelmäßigkeit beim Lauf eines Bandes bedingt eine Störung im Umpositionierprozess. Der Greifer muss so lange in seiner Position über dem abgesetzten Teil auf dem ersten Band verharren, bis das zweite Band das zu greifende Teil genau in die Position gebracht hat, an welcher der Greifer es greifen kann.Become Repositioned parts from a first volume to a second volume, have to the cycle times of the bands run synchronously and the movement of the gripper must be accurate be tuned to these cycle times. This will reduce the speed of the Process of repositioning the parts of the match the speed of the bands certainly. An irregularity When a tape runs, it causes a disturbance in the repositioning process. The gripper must be in its position above the stepped part for so long the first volume until the second volume reaches it Part exactly brought into the position at which the gripper it can work.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen der Eingangs beschriebenen Art zu schaffen, das die genannten Nachteile der bekannten Handhabungsgeräte beim Umpositionieren von Teilen ausschaltet und bei dem sich die Rolle spielfrei in den Endpositionen der Nut befindet. Die Genauigkeit beim Greifen und Absetzen der umzupositionierenden Teile wird erhöht.task It is the object of the present invention to reposition a handling device to create parts of the type described in the introduction, which are the said Disadvantages of the known handling devices when repositioning Parts off and in which the role play in the final positions the groove is located. The accuracy of gripping and depositing the repositioning parts is increased.

Um diese Aufgaben zu lösen, werden, wie in Zeichnung 1 und 2 dargestellt, plattenförmige Kurventräger der Art zur Vorgabe des Kurvenbahnverlaufes in das Gerät zum Umpositionieren von Teilen eingebaut, dass die Kurven beliebige Form haben können. Die Bahnvorgabekurvenelemente ermöglichen Kurvenverläufe, bei denen die Kurvenbahnendabschnitte parallel oder nicht zwingend parallel verlaufen. Auf das Mittelstück der Kurvenbahn kann verzichtet werden. Die Bahnvorgabekurvenelemente (1) überlappen sich in einer Art und Weise, das das jeweils erste Element an der Verbindungsstelle der Bahnvorgabekurvenelemente (1) eine Aussparung aufweist und das jeweils zweite Element an der Verbindungsstelle der Bahnvorgabekurvenelemente (1) einen Vorsprung aufweist, der einer einseitigen Verzahnung gleich in die Aussparung des jeweils ersten Bahnvorgabekurvenelementes (1) eingebracht wird. Diese Überlappung der Bahnvorgabekurvenelemente (1) und der Einbau einer manuellen Stelleinrichtung (2) ermöglicht eine Feinjustierung des Kurvenbahnverlaufes.To solve these tasks, as shown in drawing 1 and 2, plate-shaped cam carrier of the type for specifying the Kurvenbahnverlaufes incorporated in the device for repositioning of parts that the curves can have any shape. The path specification curve elements allow curves in which the Kurvenbahnendabschnitte parallel or not necessarily parallel. On the center piece of the curved path can be omitted. The path specification curve elements ( 1 ) overlap each other in a manner that the respective first element at the junction of the path specification curve elements ( 1 ) has a recess and the respective second element at the junction of the path presetting curve elements ( 1 ) has a projection which is equal to a one-sided toothing in the recess of the respective first path presetting cam element ( 1 ) is introduced. This overlap of the path presetting curve elements ( 1 ) and the installation of a manual adjusting device ( 2 ) allows a fine adjustment of the curved path course.

Um ein Umpositionieren der Teile mit höherer Geschwindigkeit ohne die Gefahr des Ausweichens des Kurvenläufers und mit Minimierung des Verschleißes des Kurvenläufers und der Nut der Bahnvorgabekurve (3) zu gewährleisten, wird an der Schwenkeinheit (4) ein Anziehfederhebel (6) angebracht ist, welcher über eine Anziehfeder (5) mit einem Anziehbolzen (7) verbunden ist. Durch den Federdruck ist die Führung des Kurvenfolgers vorgespannt und damit ist der Lauf spielfrei.To reposition the parts at a higher speed without the risk of evading the cam follower and with minimization of the wear of the cam follower and the groove of the path specification curve ( 3 ), at the pivoting unit ( 4 ) a tightening spring lever ( 6 ) is attached, which via a Anziehfeder ( 5 ) with a tightening bolt ( 7 ) connected is. Due to the spring pressure, the guide of the cam follower is preloaded and thus the barrel is free of play.

Im Laufbereich wird die Kurvenbahn verbreitert (8), wodurch die Gefahr des Gegenlaufes des Kurvenläufers nahezu ausgeschaltet wird. In den äußeren Kurvenbahnendabschnitten verringert sich die Breite der Nut (9) der Bahnvorgabekurve, wodurch der Kurvenläufer genau positioniert wird. Der Kurvenläufer trifft auf einen Anschlag (10), dessen in die Bahnvorgabekurve (3) zeigende Oberfläche geneigt ist. Der Anschlag (10) ist mit einem Stoßdämpfer verbunden, der mittels Befestigungsmitteln (11) auf den äußeren Kurvenplatten fixiert ist. Auf diese Weise wird eine Treffsicherheit beim Aufsetzen der umzupositionierenden Teile mit einer Genauigkeit im Mikrometerbereich erreicht. Dadurch erschließen sich wesentlich breitere Anwendungsbereiche für die Handhabungsgeräte beim Umpositionieren von Teilen.In the running area, the curved path is widened ( 8th ), whereby the risk of counter-rotation of the cam is almost eliminated. In the outer Kurvenbahnendabschnitten the width of the groove decreases ( 9 ) of the path specification curve, whereby the cam follower is accurately positioned. The Curve meets a stop ( 10 ), whose in the path specification curve ( 3 ) pointing surface is inclined. The attack ( 10 ) is connected to a shock absorber, which by means of fastening means ( 11 ) is fixed on the outer cam plates. In this way, accuracy is achieved when placing the umzupositionierenden parts with an accuracy in the micrometer range. This opens up much wider application areas for the handling devices when repositioning parts.

Das Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen verfügt über einen Zwischenstopp. Dieser bewirkt eine kurzzeitige Unterbrechung der Schwenkbewegung der Schwenkeinheit (4), wodurch Differenzen zwischen den Taktzeiten des ersten und des zweiten Bandes ausgeglichen werden. Fehler beim Positionieren der Teile werden weitgehend verhindert. Der Zwischenstopp des Greifers auf dem Weg zwischen dem Aufnehmen der Teile am ersten Band und dem Absetzen der Teile am zweiten Band führt zu einer Zeitersparnis beim Umpositionieren der Teile, da der Greifer nicht so lange in der Position über dem umpositionierten Teil über dem ersten Band verharren muss, bis sich das Teil auf dem zweiten Band genau an der Position befindet, an der der Greifer es greifen kann.The handling device for relocating parts has a stopover. This causes a brief interruption of the pivoting movement of the pivoting unit ( 4 ), whereby differences between the cycle times of the first and the second band are compensated. Errors when positioning the parts are largely prevented. The intermediate stop of the gripper on the way between picking up the parts on the first belt and depositing the parts on the second belt saves time in relocating the parts since the gripper does not stay in position over the repositioned part over the first belt until the part on the second belt is exactly at the position where the gripper can grasp it.

In den folgenden Zeichnungen ist die Erfindung an Hand eines Ausführungsbeispieles dargestellt:In the following drawings, the invention with reference to an embodiment shown:

1 Perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes zum Umpositionieren von Teilen 1 Perspective view of an embodiment of the handling device according to the invention for repositioning parts

2 Perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes zum Umpositionieren von Teilen 2 Perspective view of an embodiment of the handling device according to the invention for repositioning parts

3 Perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes zum Umpositionieren von Teilen 3 Perspective view of an embodiment of the handling device according to the invention for repositioning parts

4 Ansicht einer Kurvenplatte eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes zum Umpositionieren von Teile 4 View of a curved plate of an embodiment of the handling device according to the invention for repositioning parts

Claims (11)

Handhabungsgrät zum Umpositionieren von Teilen, das einen um eine Schwenkachse (12) zu einer ozillierenden Schwenkbewegung durch eine Antreibseinrichtung antreibbaren Schwenkarm aufweist, der beim Ausführen einer Schwenkbewegung, die den zum Tragen eines Greifers dienenden Greiferträger (13) und einen mit dem Greiferträger verbundenen Kurvenfolger in der Art beeinflusst, dass dieser sich entlang einer durch den Umfang der Schwenkachse (12) und einer festgelegten Bahnvorgabekurve (3) definierten Handhabungsbahn bewegt ohne dabei die räumliche Orientierung des Greiferträgers zu ändern, der realiv zur Schwenkachse (12) in radialer Richtung in der Art beweglich gelagert ist, dass ein Abweichen der Handhabungsbahn von einer Kreisbahn zumindest teilweise möglich ist, wodurch der Greiferträger (13), der zur Festlegung seiner Orientierung im Raum von einer zusätzlich zum Schwenkarm vorhandenen Führungseinrichtung abgestützt und geführt wird, eine Radialbewegung ausführen kann, die der Umlaufbewegung um die Schwenkachse (12) überlagert ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Greifer über einen Greiferträger (13) und dieser über eine linieare Führungsschiene (14) an einem Führungsschlitten (15) linear in eine erste Bewegungsrichtung verschiebbar ist und der Führungschlitten (15) an einer zur Schwenkachse ortsfesten Liniarführung (16), die mittels Befestigungsmitteln (11) am linken und am rechten Ende an einem Gehäuse (17) der Handhabungseinrichtung oder einer Plattform lösbar fixiert ist, in einer zweiten Bewegungsrichtung, die zur ersten Bewegungsrichtung rechtwinklig ist, verstellbar geführt ist.Handling device for relocating parts, one around a pivot axis ( 12 ) to an oscillating pivoting movement by a driving means drivable pivot arm, which in carrying out a pivoting movement, which serves to carry a gripper gripper carrier ( 13 ) and one connected to the gripper carrier curve follower in the way that this along a by the circumference of the pivot axis ( 12 ) and a specified path specification curve ( 3 ) without changing the spatial orientation of the gripper carrier, the real to the pivot axis ( 12 ) is movably mounted in the radial direction in such a way that a deviation of the handling path from a circular path is at least partially possible, whereby the gripper carrier ( 13 ), which is supported and guided to determine its orientation in space by a guide device provided in addition to the swivel arm, can execute a radial movement corresponding to the orbital movement about the swivel axis ( 12 ) is superimposed, characterized in that a gripper via a gripper carrier ( 13 ) and this via a linear guide rail ( 14 ) on a guide carriage ( 15 ) is linearly displaceable in a first direction of movement and the guide carriage ( 15 ) on a line fixed to the pivot axis ( 16 ), which by means of fastening means ( 11 ) at the left and at the right end to a housing ( 17 ) of the handling device or a platform is detachably fixed in a second direction of movement, which is perpendicular to the first direction of movement, is adjustably guided. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Bahnvorgabekurve (3) aus mindestens zwei Bahnvorgabekurvenelementen (1) besteht, die sich an ihren Verbindungsstellen in der Art und Weise überlappen, das das jeweils erste Element an der Verbindungsstelle der Bahnvorgabekurvenelemente eine Aussparung aufweist und das jeweils zweite Element an der Verbindungsstelle der Bahnvorgabekurvenelemente einen Vorsprung aufweist, der einer einseitigen Verzahnung gleich in die Aussparung des jeweils ersten Bahnvorgabekurvenelementes (1) eingebracht wird.Handling device according to claim 1, characterized in that the path specification curve ( 3 ) from at least two path presetting curve elements ( 1 ), which overlap at their connection points in the manner that the respective first element has a recess at the connection point of the path presetting curve elements and the respective second element at the connection point of the path presetting curve elements has a projection which is equal to a one-sided toothing in the recess of the respective first path presetting curve element ( 1 ) is introduced. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Bahnvorgabekurvenelemente (1) derart geformt und verbunden sind, dass sie einen U-förmigen Kurvenverlauf vorgeben, wobei der mittlere Abschnitt der U-förmigen Kurve horizontal oder vertilal montiert ist und durch eine in ihrer Länge variable Gerade gebildet wird, deren Länge von der Form und Größe der U-förmigen Kurven definiert wird und nicht zwingend eines seperaten mittig angeordneten Elements der Bahnvorgabekurve (3) bedarf.Handling device according to claim 1 and 2, characterized in that the at least two path presetting curve elements ( 1 ) are shaped and connected so that they define a U-shaped curve, wherein the central portion of the U-shaped curve is mounted horizontally or vertilal and gebil by a variable in length straight gebil det whose length is defined by the shape and size of the U-shaped curves and not necessarily a separate centrally arranged element of the path specification curve ( 3 ) requirement. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Bahnvorgabekurvenelemente (1) derart geformt und verbunden sind, dass sie beidseitig an den auslaufenden Schenkeln der Bahnvorgabekurve (3) einen Kurvenverlauf vorgeben, dessen Kurvenwinkel beliebig ist, wobei der mittlere Abschnitt der Kurve horizontal oder vertilal montiert ist und durch eine in ihrer Länge variablen Gerade gebildet wird, deren Länge von der Form und Länge der Schenkel der Kurven definiert wird und nicht zwingend eines seperaten mittig angeordneten Elements der Bahnvorgabekurve (3) bedarf.Handling device according to claim 1 and 2, characterized in that the at least two path presetting curve elements ( 1 ) are formed and connected such that they are on both sides of the outgoing legs of the path specification curve ( 3 ) define a curve whose curve angle is arbitrary, wherein the middle portion of the curve is mounted horizontally or vertilal and is formed by a variable in length straight whose length is defined by the shape and length of the legs of the curves and not necessarily a separate centrally arranged element of the path specification curve ( 3 ) requirement. Handhabungsgerät nach Anspruch 3 oder 4 dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindung der Bahnvorgabekurvenelemente und dadurch der Verlauf der Bahnvorgabekurve (3) nach dem Einbau der Bahnvorgabekurvenelemente mittel eines Stellgliedes zur Feinjustierung (2) justiert werden kann. Handling device according to claim 3 or 4, characterized in that the connection of the path specification curve elements and thereby the course of the path specification curve ( 3 ) after the installation of the path presetting curve elements by means of an adjusting element for fine adjustment ( 2 ) can be adjusted. Handhabungsgerät nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, dass die Nut der Bahnvorgabekurve (3) breiter ist als der Durchmesser des koaxial zum Mitnehmer angeordneten Kurvenfolgers, der vorzugsweise rollenartig ausgeführt ist.Handling device according to claim 5, characterized in that the groove of the path specification curve ( 3 ) is wider than the diameter of the coaxial with the driver arranged cam follower, which is preferably designed like a roll. Handhabungsgerät nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der bogenförmigen Kurvenabschnitte der Bahnvorgabekurvenelemente (1) jeweils eine Verbreiterung (8) der Kurvenbahn der Bahnvorgabekurve (3) vorhanden ist.Handling device according to claim 6, characterized in that in the region of the arcuate curve sections of the path presetting curve elements ( 1 ) each a widening ( 8th ) of the curved path of the path specification curve ( 3 ) is available. Handhabungsgerät nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, dass sich die Breite der Kurvenbahn der Bahnvorgabekurve (3) an den jeweils äußeren Enden der jeweils äußeren Bahnvorgabekurvenelemente verjüngt (9).Handling device according to claim 7, characterized in that the width of the curved path of the path specification curve ( 3 ) is tapered at the respective outer ends of the respective outer path presetting cam elements ( 9 ). Handhabungsgerät nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, dass sich in der Bahnvorgabekurve (3) an den jeweils äußeren Enden der jeweils äußeren Bahnvorgabekurvenelemente jeweils ein mit jeweils einem Stoßdämpfer, der jeweils mit Verbindungsmitteln an den jeweils äußeren Kurvenplatten befestigt ist, verbundenes Anschlagelement (10) für die Schwenkeinheit (4) befindet, das vorzugsweise im Vertikalschnitt trapezförmig ausgebildet ist, wobei sich die rechten Winkel des Trapezes am jeweils äußeren Enden des jeweils äußeren Bahnvorgabekurvenelementes befinden und die nicht orthogonalen Winkel des Trapezes eine Neigung der Anschlagfläche des Anschlagelements (10) für die Schwenkeinheit (4) bedingen.Handling device according to claim 8, characterized in that in the path specification curve ( 3 ) at the respective outer ends of the respective outer path specification cam elements each having a respective shock absorber, which is fastened respectively with connecting means on the respective outer cam plates, connected stop element ( 10 ) for the swivel unit ( 4 ), which is preferably trapezoidal in vertical section, wherein the right angles of the trapezoid are located at the respective outer ends of the respective outer path specification cam element and the non-orthogonal angle of the trapezoid an inclination of the stop surface of the stop element ( 10 ) for the swivel unit ( 4 ) condition. Handhabungsgerät nach Anspruch 8 oder 9 dadurch gekennzeichnet, dass an der Schwenkeinheit (4) ein Anziehfederhebel (6) angebracht ist, welcher über eine Anziehfeder (5) mit einem Anziehbolzen (7) verbunden ist und die Führung des Kurvenfolgers vorspannt.Handling device according to claim 8 or 9, characterized in that on the pivoting unit ( 4 ) a tightening spring lever ( 6 ) is attached, which via a Anziehfeder ( 5 ) with a tightening bolt ( 7 ) is connected and the leadership of the cam follower biases. Handhabungsgerät nach Anspruch 9 dadurch gekennzeichnet, dass ein Einbau eines Zwischenstopps am Handhabungsgerät vorgenommen wird.handling device according to claim 9, characterized in that an installation of a stopover on the handling device is made.
DE200720016665 2007-12-04 2007-12-04 Handling device for repositioning parts Expired - Lifetime DE202007016665U1 (en)

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