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Verfahren und Einrichtung zur numerischen Bahnsteuerung einer Vielzahl
von steuerbaren Maschinenachsen Die Erfindung bezieht sich aut ein Verfahren und
auf eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur numerischen Bahnsteuerung
einer Vielzahl von steuerbaren Maschinenachsen, welche mehrere Steuergruppen bilden
und diese Gruppen an einer oder pn mehreren Maschinen installiert sind und jede
steuerbare Maschinenachse von einer Datenverarbeitungsanlage (im foLgenden DVA genannt)
Stützpunktinformationen erhält.
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F3ei numerischen Steuerungen von Werkzeugmaschinen, wie beispielsweise
Fräs- und Drtihbä.nke oder Bohrmaschinen, wird zwischen zwei Arten unterschieden,
nämlich solchen, weiche entweder eine Positioniersteuerung oder eine Bahnsteuerung
nufweisen. Mittels der Positioniersteuerung können mit gro-Ber Genauigkeit vorgtgebene
Arbeitspunkte nacheinander angefahren werden. Der Weg, den das Werkzeug zum Anfahren
der Punkte beschreibt, ist hierbei ohne Bedeutung. Derartige Positioniersteuerungen
finden daher vorzugsweise bei Bohrmaschinen Anwendung. Die Bahnsteuerung kammt hingegen
vorzugsweise bei Dreh- und Fräsmaschinen zur Anwendung, bei welchen das Werkstuck
während einer Bewegung des Maschinentisches oder des Werkzeughalters bearbeitet
wird. Hier ist der Weg, den das Werkzeug und/oder Werkstück zwischen zwei Punkten
zurücklegt nicht mehr beliebig, sondern konstruktiv bedingt.
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Die Erfindung findet Anwendung für soiche Maschinen der letztgenannten
Art. Die Wegeinheit für die Zustellbewegung des Werkzeuges und/oder Werkstückes
beträgt bei derartigen numerisch hahngesteuerten Werkzeugmaschinen zumeist 1 bis
10 /um. Es ist verständlich, daß bei großen Werkstücken eine entsprechend große
Anzahl von Wegeinheiten und somit auch von Wiegedaten zur Steuerung des Werkstückes
oder des Werkzeuges erforderlich sind. Hierbei ist zu berücksichtigen, daß bei räumlicnen
Bahnsteuerungen für jeden Schritt drei oder mehr Koordinatenwerte oder Koordinatendifferenzen
für den Vorschub des Objektes vom aiten zum neuen Punkt erforderlich sind. Im Extremfall
muß jede Verschiebung um eine Wegeinheit, z.B. von ein /um bis einigen hundert /um
durch einen besonderen Befehl ausgelöst werden. Die Datenmenge, die hierzu benötigt
wird, ist im aligemeinen sehr groß, wobei üblicherweise Magnetbänder zu deren Speich
rung zur Anwendung kommen. Eine solche Zwischenspeicherung der Steuerwerte ist im
allgemeinen nicht nötig, doch muß sodann jeder Maschine ein sogenannter Interpolator
zugeathet werden. Sofern mehrere gleichartige Maschinen in Betrieb sind, ist es
- wie bekannt - wirtschaftlicher, den Interpolator nur einmal vorzusehen und ihn
nacheinander zur Erzeugung der Steuersignale für die verschiedenen Maschinen einzusetzen.
Die Steuersignale werden in diesem Falle für die einzelnen Maschinen auf Magnetband
gespeichert und der Sbuereinheit einer jeden Maschine von dort zugeführt. Die Steuereinheiten
interpolicren in diesem Falle nicht sondern sie verteilen nur die von den Bändern
eingelesenen Informationen an die Achsen der Maschinen. Je nach dem, ob der Interpolator
der Maschine fest zugeordnet ist oder aber ob mehrere Maschinen einen gemeinsamen
Interpoiator haben, spricht man von einem Innen- bzw. von einem Außeninternolator.
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Die Verwendung von Magnetbändern ist aber im rauhen Werkstnttbetrieb
umstritten, da die Bänder nicht hinreichend sicher gegen Beeinflussungen und Beschädigungen
abzuschirmen sind. Im iibrigen ist es erforderlich, mehrere gleichartige Maschinen
zu verwenden, um überhaupt den Auf3eninterpolator sinnvoll anwenden zu können. Bei
Verwendung eines Inneninterpolators für jede numerisch gesteuerte Werkzeug-Maschine
erhöht sich der Aufwand um diese Einheit sowie der zusätzlichen Datenträger (z.B.
Lochstreifen) nebst den zugehörigen Lesegeräten.
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Der Ertindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Mehrzahl von numerisch
steuerbaren Maschinenachsen, welche mehrere-SSuergruppen bilden, wobei diese Gruppen
an einer oder an mehreren Maschinen installiert sind, mittels eines Zentralinterpolators
zu steuern. Fernerhin soll die Einrichtung weitgehendst unempfindlich gegen äußere
Einflüsse sowie flexibel in der Anpassung an die Art der zu steuerenden Maschinen
selen. Auch soll die Leistungsfähigkeit einer DVA ausgeschöpft und gleichzeitig
der Steuerungsaufwand an den Gruppen bzw. Maschinen aufl ein Mindestmaß gehalten
werden.
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Ausgehend von einem Verfahren zur numerischen Bahnsteuerung einer
Vielzahl von steuerbaren Maschinenachsen, welche mehrere Steuergruppen bilden und
diese Gruppen an einer oder an mehreren Maschinen installiert sind und Jede steuerbare
Maschinen achse von einer DVA (Rechner) Sttzpunktinformationen erhält, besteht das
Verfahren gemäß der Erfindung darin, daß man die von derfWA ermittelten Stützpunkte
der Bahnkurven für die einzelnen Gruppen serienseise während eines Einlesetaktes
abruft und an einen, allen Gruppen gemeinsamen Zentralinterpolator zuführt, der
aus den Stützpunkten für jede steuerbare Maschinen achse jeder Gruppe eine Impulsfolge
durch lineare Interpolation der Stützpunkte ermittelt und diese Impulsfolgen an
alle Steuereinheiten
der steuerbaren Flaschinenachsen gesondert
und gleichzeitig während eines, allen Gruppen gemeinsamen, Zeitintervalls ausgibt,
wobei man ferner die Taktzeiten des Einlesen der Stützpunkte in den Zentralinterpolator
und die Taktzeiten des Auslesens der an die Steuereinheiten zu leitenden Impulsfolgen
überschneidungsfrei zeitlich versetzt.
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Die DVA - eine Datenverarbeitungsanlage mit Zusatzgeräten -errechnet
die Bahnstwitzpunkte für eine Reihe von an Maschinen instr roter Gruppen von steuerbaren
Maschinenachsen.
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Diese Stützpunktinformationen werden dem Zentralinterpolator für die
einzelnen Gruppen der steuerbaren Maschinenachsen serienseise während eines Einlesetaktes
in einen Sneicher des Zentralinterpolators geschrieben. Somit wird vom Rechner eine
hohe Rechengeschwindigkeit verlangt. Entsprechend der Größe der gespeicherten Informationen
gibt der Zentrafinterpolator für jede Achse einer jeden angeschlossenen Maschine
oder Gruppe eine Impulsfolge aus. Durch diese Impuisfolgen wird entweder, z.B. mit
Hilfe eines Schrittmotors, ein Maschinenschlitten bewegt oder diese Impulsfolge
wird mit einer zweiten Impulbfolge verglichen, die bei einer Bewegung des Maschinenschlittens
bzw. eines Werkeeuges durch das Abtasten eines Maßstabes entsteht. Durch die ermittelte
Differenz der Impulsfolgen kann der jeweilige Antrieb in Bezug auf seine Zusteligeschwindigkeit
geregelt werden. Auch andere bekannte Verfahren zur Wegeinstellung des Werkzeuges
oder Werkstückes sind möglich. Damit dieser Rechner nicht mit Umlormoperationen
belastet wird, werden die das Programm betreffenden Informationen mit einer anderen
DVA dual verschlüsselt.
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Ausgehend von bekannten Einrichtungen zur numerischen Bahnsteuerung
einer Vielzahl von steuerbaren Maschinenachsen, wobei eine oder mehrere Maschinenachsen
mit ihren zugehörlgen Steuereinheiten und Interpolatoren Steuergruppen bilden und
diese
Gruppen an einer oder mehreren Maschinen installiert sind, besteht die nach der
Erfindung gebildete Einrichtung darin, daß sie eine DVA und einen damit verbundenen,
linear interpolierenden, Impulsfolgen für alle Steuereinheiten liefernden Zentraiinterpolator
besitzt und letzterer für jede Maschinenachse einen Steuerausgang aufweist, an welchen
die zu den Steuereinheiten der jeweiligen Maschinenachsen führenden Steuerleitungen
angesdlossen sind, wobei die zur Steuerung der ilbrigen Mßschinenfunktionen und
der Hili'svorrichtungen, insbesondere der Werkzeugwechselvorrichtungen, der KUhlflüssigkeitspumpen
oder -ventile sowie der Meß- und Rückmeldevorrichtungen, dienenden Steuerleitungen
unmittelbar mit der DVA verbunden sind. Durch diese erfinderische Einrichtung zur
numerischen Bahnsteuerung einer Vielzahl von steuerbaren Maschinenachsen wird der
sonst erforderliche Aufwand wesentlich verringert. Es entfallen die bei der bekannten
Einrichtung an jeder Maschine vorhandenen Pufferspeicher und Recheneinrichtungen
od.dgl., die nunmehr nur einmal im Zentralinterpolator enthalten sind. Der Zentralinterpolator
steht in der NShe des Rechners und ist somit den Werkstatteinflüssen entzogen und
läßt sich auch zusammen mit den Rechner warten.
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Dadurch wird ein zuverlässiger Betrieb der Anlage gewÄhrleistet.
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Weitere Einzelheiten des erfinderischen Verfahrens sowie der Einrichtung
zur numerischen Bahnsteuerung einer Vielzahl von steuerbaren Maschinenachsen sollen
anhand der Zeichnungen näher erläutert werden.
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Gemäß Figur 1 sind drei Steuergruppen 1, 6. und 3, , beispielsweise
von zwei Fräsbäpken und einer Drehbank, vorgesehen, deren steuerbare Maschinenachsen
X1m Y1, Z1 und X2m Y2 sowie X3, Y3 und U3 von Steuerinheiten 11, 12 und 13 betrieben
werden. Die Werkzeuge 14 und 24 sind im vorliegenden Falle ortsfest, beispielsweise
als Fingerfräser ausgebildet. Im Falle
der Steuergruppe gemäß Figur
3 soli z.B. in einem zylinderischen werkstück 31 eine sich um das Werkstück windende
Nut 32 eingeschnitten werden. Hier ist das Werkzeug 33 in den Richtungen X3 und
Y3 mittels der Steuereinheiten 54, 35 beweglich, so hingegen das Werkstueck 31 mit
konstanter Umdrehungjgeschwindigkeit U. von einer Steuereinheit 36 pngetrieben wird.
Alle steuerbaren Maschinenachsen bzw.
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deren Steuereinheiten stehen iiber Leitungen 15. 16, 17 und 25, 26,
27 sowie 37, 38 39 mit einem Zentralinterpolator 4 in Verbindung. Der Zentralinterpolator
besitzt tür jede Maschinenachse entsprechende Ausgange 41, 42, 4, usw.. Im vorliegenden
Falle erhält der Zentralinterpoldtor 4 von einem Rechner 5 Stützpunktinformationen,
und zwar serienweise für alle Steuereinhelten der Maschinenachsen der Gruppen 1,
,, 3 usw. Der Rechner 5 erhält seinerseits die Programme zur Steuerung der Maschinen
entweder von einer anderen DVA die die Steuerprogramme speichert und verteilt oder
erhält sie selbst gespeichert, nachdem er die Steuerprogramme von einem Datenträger
(z.B. einem Lochstreifen 8) geiesen hat.
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Die Kommandofunktionen, z. B. Ein- und Ausschalten der Werkzeugantriebe
sowie die Befehle zum Werkzeugwechsel, Kühlwasserzufluß, sind unmittelbar über die
Leitungen 51, 52, 53 zu den einzelnen Steuergruppen der Maschinenachsen geführt,
so daß der Zwischeninterpolator von allen zusätzlichen Rechen- und Steuerfunktionen
entlastet ist. Der Zwischenrechner berechnet die Teilstrecken von Stiitzpunkt zu
Stützpunkt für die Bewegungen der Achsen, im vorliegenden Beispiel X1, Y1, Z1 und
Y2 sowie X3, Y3, U3 somit aller angeschlossenen Maschinen bzw.
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Steuergruppen 1, 2, 3 für jedes Zeitintervall und stellt sie bereit.
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Eine räumliche Bewegung setzt sich aus den Bewegungen in itichtung
der einzelnen Achsen zusammen. Die Teiistrecken werden als Weg in Richtung der jeweiligen
Achse während dos konstanten Zeitintervalls vorgegeben, d.h. als Geschwindigkeit.
Anderungen der Geschwindigkeit der einzelnen Maschine lassen sich nicht mehr durch
Ändern der Abfragefrequenz wie bei Einzelsteuerungen vornehmen, da die Abfragefrequenz
heEi allen angeschlossenen Nasainen konstant ist. Die Änderung der Vorschubreduktion
erfolgt daher durch Umrechnung. Die Umrechnungen werden ebenso wie alle nichtlinearen
Interpoiationen, æ.B. die Vorgaben für Bremsen und Beschleunigungen sowie die Vorgaben
für die Berücksichtigung des Werkzeugdurchmessers vom Rechner vorgenommen. Während
des normaien Betriebes ändern sich indessen von einem Zeitintervall zum anderen
nur einige Teilstreken, nämlich dann, wenn gebremst, beschleunigt oder vom Zwischenrechner
nichtlinear interpoliert wird.
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Der Aufbau des Zentralinterpolators ist in Figur 2 dargestellt und
besteht im wesentlichen aus der Steuereinheit 44, einer im strichpunktierten -Feld
umrahmten Speichermatrix 46, einem Frequenzteiler zur Abtastung der Speichermatrix
47 und einem Dateneingabepuffer 40. Im vorliegeden Beispiel sind die Speicherzelien
als bistabile Kippstufen gebildet, deren Inhait beim Lesen nicht zerstört wird.
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Sie insbesondere aus Figur j hervorgeht, sind die Zeilen der Speichermatrix
allgemein mit a, die Spalten mit b und die Speicherzellen nämlich die bistabilen
Kippstufen - mit S bezeichnet. Die.mit kleinen Buchstaben bezeichneten Leitungen
in den Zeilen und Spalten dienen zur Dateheingabe, also zum Schreiben der Matrix,
wo hingegen die mit großen Buchstaben bezeichnetenLeitungen der Zeiien und Spalten
zur Datenausgabe bzw. zum Abfragen der Matrix dienen. Wie an sich bekannt, werden
die Werte, die an den Leitungen a1 bis an anliegen, in
den Speichezellen
S1i bis S 5ni derjenigen Spalte i geschrieben, die von der Leitung bi adressiert
wird. Mittels der Leitungen i bis bm werden die Speicherzellen derjenigen Zeilen
gelesen, die im Moment eines Lesetaktes von einer der Leitung gen Aj adressiert
werden. Jede Leitung Bi führt zu der Steuerung einer der Achsen der angeschlossenen
Maschinen oder Gruppen. Die "Teilstrecke", um die sich beispielsweise eine Werkzeugachse
während eines bestimmten Zeitintervalls vorwärtsbewegen soll, ist in einer der Spalten
B gespeichert, wobei jeder Maschinenachse eine der Spalten B1 bis bm zugeordnet
ist. Hierei ist erfindungsgemaß vorgesehen, daß die Lange des Zeitintervalls für
alle an den Zentralinterpolator angeschlossenen Maschinen gleich it. Die Dauer des
Zeitintervalls ist abhängig vom kt des Zentralinterpolators. Die Tellstrecken aller
Achsen einer Maschine oder Gruppe von Achsen werden während einer r Liicke des Lesetaktes
geschrieben. Die Teilstrecken der Achsen einer anderen Maschine od. Gruppe werden
während einer anderen Lücke geschrieben. Diese Werte werden vom Zwischenrechner
berechnet und bereitgestellt. Das Schreiben in den Zentralinterpolator geschieht
in der weise, daß die Steuerung 44 über die Leitung H vom Kanal des Rechners ein
Wort - die Größe einer Teilstrecke für eine Achse einer Maschine bzw.
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Gruppe - anfordert. Dieses Wort wird über die vom Zwischenrechner
ausgewählte Leitung au bis ant in den Puffer 48 geschrieben. Aus dem Puffer wird
das Wort über die entsprechenden Leitungen a1 bis an in diejenige ausgewählte Spalte
bi geschrieben. die vom Spaltenauswahlschieberegister 45 adressiert wird. Im vorliegenden
Falle überträgt die Leitung a#' das Vorzeichen. Die Leitung D, welche von der Steuerung
zum Spalten auswahlschieberegister führt, liefert den Anstoßimpuls für letzteres,
wo hingegen über die Leitung T der Takt für das Spaltenauswahlschieberegister geschaltet
wird. Hierbei werden aile Achsen einer Gruppe bzw. einer Maschine während einer
Lücke de Lesetaktes geschrieben, da ansonsten die beim Lesen erzeugten Impulsfolgen
versetzt würden. Die Leitungen E und F
dienen zur Riickmeldung
und Anzeige, daß die Größen der Teiistrecken aller Achsen einer Maschine übertragen
worden sind.
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Uber den Kanal M läutt der Abtastimpuls zum Frequenzteiler 47, von
welchem alle Zeilen der Spalten zeilenweise und gleichzeitig gelesen werden. Der
von M kommende Lesetakt wird in den einzelnen Stufen, nämlich A1 bis An Jeweils
in der Frequenz halbiert. Die Flanken sind so versetzt, daß Überschneidungen der
Impulse ausgeschlossen sind. Das ausgelesene bit - ein Taktimpuls in der Impulsfolge
für eine M.aschinenachse - wird je nach Vorzeichen auf die Leitungen Biv fibr die
Vorwärts- oder Bir für die Rückwärtsbewegung legt. Die Ausgangsfrequenz an den Leitungen
B ist eventuell noch zu untersetzen, um somit die Impulsfrequenz der Signalfrequenz
für die Steuervorrichtung der betreffenden Achse anzugleichen.
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In der Figur, 4 ist ein möglicher Aufbau einer Spalte, welche beispielsweise
über den Kanal bi vom Spaltenauswahlschieberegister angerufen wird, näher erläutert.
Uber die Leitung aU wird das Vorzeichen in einen, vgrzugsweise als bistabile Kippstufe
ausgebildeten Speicher geschrieben.
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Entsprechend werden auch die anderen Speicherzellen S1i bis soweit
sie durch das Spaltenauswahlschieberegister angewählt wurden, geschrieben. über
die Kanäle A1 bis An werden die jeweils in den einelnen Stufen in ihrer Frequenz
halbierten Abfrageimpulsfolgen geleitet. Die Leitungen A1 bis An stehen Jeweils
mit einem UND-Gatter Q1 bis Qn in Verbindung. Die Gatterausgänge sind über eine
geminsame Leitung q mit zwei UND-Gatter Q(+), Q(-) verbunden Der Ausgang des Gatters
Q(+) ist an der Signalleifung Biv und der Ausgang des Gatters Q(-) an die Leitung
Bir gelegt. Ist beispielsweise das Vorzeichen in Zeile Soi gesetzt, so bedeutet
dies
Rückwärtslauf für die betreffende Achse. Werden z.B.
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während eines Leseintervalls bei gasetzter Speicherzelle S1i acht
Impulse geleitet und während des gleichen Lese-Intervalls dber die Leitung A3 zwei
Leseimpulse geführt, wobei - wie schon vorbeschrieben - vorausgesetzt wird, daß
die einzelnen Impulse gegeneinander versetzt sind, so werden iiber die Leitung Bir
während des Leseintervalls zehn Impulse getührt. In einen Untersetzer Zi(-) und
Zi(+) kann die Impuisfrequenz, sofern erforderlich, weiter untersetzt werden.
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Beispiel: Beim Auslesen des Speichers 46 gemäß Figur 1 sollen gemäß
den vom Rechner 5 gelieferten Stützpunktiformtionen an den Speicherausgängen B1
bis B7 für drei Maschinen oder Gruppen mit zwei, drei und zwei steuerbaren Achsen
Impulsfolgen bestimmter Größe anstehen, und zwar für B1 in Spalte b1 des Speichers
der Wert 0 B2 " " b2 " " " " 4 B3 " " b3 " " " " 10 B4 " " b4 " " " " -11 B5 " "
b5 " " " " 13 B6 " " b6 " " " " 6 B7 " " b7 " " " " -9 Dual verschlüsselt und unter
Berücksichtigung, dab die erste Stelle das Vorzeichen bedeutet, ergibt sich zum
Einschreiben des Speichers in eine vierstellige Matrix nachfolgendes Schema: B1
0 = 00000 4 = 00100 10 = 01010 -11 = 11011 13 = 01101 B6 6 = 00110 B7 -9 = 11001.
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Gemaß Figur 6 enthält der Speicher 46 diese in den Spalten b1 bis
b7 geschriebenen Daten. Es wird angenommen, daß sd1 während einer r Liicke des Lesetaktes
lediglich die Werte in den Spalten b1 und b2 oder b3 bis b5 oderb6 und b7 ändern.
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lm Takt T werden vom Spaltenauswahlschieberegister 45 die Spalten
b1 bis b7 nncheinander angesteuert. Das Schreiben erfolgt in der Lücke des Lesetaktes-und
zwar für alle Achsen einer Maschine bzw. Gruppe. Die Leitungen E und F zeigen an,
daß a11e Teiistrecken bzw. Teilstrecken aller Achsen einer Maschine übertragen worden
sind.
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Wie Figur 5 zeitz , werden beim Lesen von der als Frequenzteiler ausgebildeten
Abtastung über die Leitungen A1 bis A4 Impulsfolgefrequenzen geleitet, welche von
Stufe A1 bis Stufe A4 jeweils halbiert sind. Über die Zeile A1 gemäß Figur 6 laulen
acht lmpulse und letztlich über die Zeile A4 ein Impuls. Es steht somit an allen
Ausgängen B1 bis B7 während des Lesens eine Signalfolge an. In der Figur 5 ist bei
48 11 diese für die Achse B4 dem Wert ebtsprechende Signalfolge dargestellt, wobei
Br das Vorzeichen Minus angibt.
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Neben den Bewegungsinformationen, welche die steuerbaren Maschinenachsen
vom Zentralinterpolator erhalten, benötigen die Maschinen in der Regel noch zusätzliche
Informationen bzw. Befehle, z.B. Kühlflüssigkeitein- und abstellen, Werkzeugwechsel
vornehmen oder Abfrage, Zustand der Maschine, z.B. ob sie ein- oder ausgeschaltet
ist. Diese Informationen treten nur sporadisch auf, so daß fur ihre Ubermittlung
eine andere Nahtstelle des Zwischenrechners, z.B. bei einer bekannten DVA die Akumulatorennahtstelle,
benutzt werden kann. Ein über diese Naht stelle ausgegebenes Wort kann bei einem
Rechner mit vierundzwanzig-bit-Wortstruktur folgendermaßen aufgeteilt werden:
Bit
u - ) die Adresse der Maschine, Bit b - lu die auszuführende Funktion, Hit 11 ein
Kennzeichenbit, welches besagt, daß von der angesprochenen Maschine her eine Antwort
erfolgt, die abgewartet werden muß, bevor eine neue Information über die Nahtstelle
gegeben wird.
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Bit 1L - 23 eine Information, z.B. Nummer des auszuwählenden Werkzeuges
oder eine bestimmte Spindelgeschwindigkeit.
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Die von einer Maschine an den Rechner gesandte Nachricht hat keinen
vorgeschriebenen Aufbau; sie unterbricht den Rechner.
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Die Programme für die numerisch gesteuerten Maschinen werden blockweise,
z.B. von einer an den Rechner 5 angeschlossenen Trommel 7 übertragen. Ebenso werden
die Stützpunktinformationen blockweise vom Rechner zum Zentralinterpolator übertragen,
wobei hi ein BS zu ck die Stützpunktinformationen für sämtliche Achsen und für ein
oder mehrere Zeitintervalle umfaßt. Ein Block kann zum Zentralinterpolator übertragen
werden, während das Rechenwerk des Rechners mit Rechenoperationen, z.B. zur Erstellung
des nächsten Blockes, beschäftigt ist. Dagegen werden die Schalt- und Abfrageinformationen
wortweise mit hilfe eines Rechenprogrammes übertragen. Einen möglichen Aufbu des
Ausgabebereiches im Rechner für den Interpolator zeigt Figur 7. In einem von zwei
Wechselpuffern, z.B. W1, werden die schon fiir mehrere Zeitintervalle t1 bis t5
im vor-aus errechneten Stützpunkte vom Interpolationsprogramm geschrieben, während
sie aus dem anderen Puffer W in Puffer 48 des Zentralinterpoi<-ltors eingelesen
werden.
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7 Patentansprüche 7 Figuren