[go: up one dir, main page]

DE19920461A1 - Laying objects in channels involves introducing object into channel, fixing it near shafts and channel apex, then fixing it to channel wall using robot that traverses channel between shafts - Google Patents

Laying objects in channels involves introducing object into channel, fixing it near shafts and channel apex, then fixing it to channel wall using robot that traverses channel between shafts

Info

Publication number
DE19920461A1
DE19920461A1 DE19920461A DE19920461A DE19920461A1 DE 19920461 A1 DE19920461 A1 DE 19920461A1 DE 19920461 A DE19920461 A DE 19920461A DE 19920461 A DE19920461 A DE 19920461A DE 19920461 A1 DE19920461 A1 DE 19920461A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
channel
laying
installation
robot
installation object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19920461A
Other languages
German (de)
Inventor
Gustav Trippe
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
D T I Dr Trippe Ingenieurgesellschaft mbH
Original Assignee
D T I Dr Trippe Ingenieurgesellschaft mbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19861090A external-priority patent/DE19861090C2/en
Application filed by D T I Dr Trippe Ingenieurgesellschaft mbH filed Critical D T I Dr Trippe Ingenieurgesellschaft mbH
Priority to DE19920461A priority Critical patent/DE19920461A1/en
Publication of DE19920461A1 publication Critical patent/DE19920461A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • H02G1/08—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F3/00—Sewer pipe-line systems
    • E03F3/06—Methods of, or installations for, laying sewer pipes
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
    • G02B6/46—Processes or apparatus adapted for installing or repairing optical fibres or optical cables
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
    • G02B6/46—Processes or apparatus adapted for installing or repairing optical fibres or optical cables
    • G02B6/50—Underground or underwater installation; Installation through tubing, conduits or ducts
    • G02B6/502—Installation methods in fluid conducts, e.g. pipelines
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
    • G02B6/46—Processes or apparatus adapted for installing or repairing optical fibres or optical cables
    • G02B6/50—Underground or underwater installation; Installation through tubing, conduits or ducts
    • G02B6/508—Fixation devices in ducts for drawing cables
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • H02G1/08—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling
    • H02G1/088—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling using pulling devices movable inside conduits
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G9/00—Installations of electric cables or lines in or on the ground or water
    • H02G9/06—Installations of electric cables or lines in or on the ground or water in underground tubes or conduits; Tubes or conduits therefor
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
    • G02B6/44—Mechanical structures for providing tensile strength and external protection for fibres, e.g. optical transmission cables
    • G02B6/4401—Optical cables
    • G02B6/4429—Means specially adapted for strengthening or protecting the cables
    • G02B6/443—Protective covering
    • G02B6/4432—Protective covering with fibre reinforcements
    • G02B6/4433—Double reinforcement laying in straight line with optical transmission element

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Electric Cable Installation (AREA)
  • Sewage (AREA)

Abstract

The method involves using a self-propelled remotely controlled laying robot to perform at least the fixing of the object to the channel wall. The object is introduced into a section of channel between two shafts, is fixed near each shaft so as to be under tension and is fixed to the apex of the channel. The robot then traverses the channel from one shaft to the other and fixes the object to the channel wall continuously or intermittently.

Description

Die Erfindung betrifft das Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen. Die Kanäle können insbesondere Abwasserkanäle sein. Als Verlegeobjekte im Sinne der Erfindung sollen Leitungen aller Art, insbesondere als Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel (Glasfaserleitungen) ausgeführte Kommunikationsleitungen, aber auch Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für derartige Leitungen verstanden werden. Ferner sollen unter den Begriff Verlegeobjekt im Sinne der Erfindung auch Bündel von Leitungen oder bauliche Vereinigungen aus mehreren Leerrohren bzw. Profilschienen nebeneinander fallen, sowie auch beliebige bauliche Vereinigungen aus Kabeln, Leerrohren und Profilschienen gemeinsam. Zum weiteren Verständnis des Begriffs Verlegeobjekt im Sinne der Erfindung soll die Angabe dienen, daß die verschiedenen Verlegeobjekte als Endlosware auf Trommeln aufgewickelt zur Verfügung gestellt sein können.The invention relates to the laying of laying objects in channels. The canals can in particular be sewers. As laying objects in the sense of Invention are intended to be all types of lines, in particular as telecommunications or Optical fiber cables (fiber optic lines) communication lines, but also empty pipes for such lines or continuous profile rails as Holding means for such lines can be understood. Furthermore, among the Term laying object in the sense of the invention also bundles of lines or Structural associations of several empty pipes or profile rails fall side by side, as well as any structural associations of cables, Empty pipes and rails together. To further understand the term Laying object in the sense of the invention is intended to serve as an indication that the various Laying objects provided as endless goods wound on drums could be.

Mit der durch Teilungserklärung vom 6.4.1999 entstandenen Trennanmeldung . . . (im weiteren als Stammanmeldung bezeichnet), auf deren gesamten Inhalt als Teil der vorliegenden Anmeldung Bezug genommen wird und zu der die vorliegende Anmeldung eine Zusatzanmeldung ist, ist eine Erfindung offenbart, deren Kern darin liegt, daß das in einem Verlegeabschnitt zwischen zwei jeweils einen Zugang zum Kanal freigebenden Schächten verlegte Verlegeobjekt besonders zuverlässig dadurch im Scheitelbereich des Kanals gehalten wird, daß es zum einen an Befestigungsstellen im Kanal befestigt ist, zum anderen nach dem Verlegen aber auch unter Zugspannung steht. Eine solche Befestigung ist besonders sicher durch ihre Redundanz, denn durch die Zugspannung des Verlegeobjekts ist dieses selbst dann noch sicher oben im Scheitelbereich des Kanals gehalten, wenn einzelne Befestigungsstellen im Verlauf der Verlegestrecke versagt haben sollten, z. B. durch Alterung. Gegenstand der vorliegenden Anmeldung ist die weitere Ausbildung dieser Erfindung im Hinblick auf das zum Verlegen des Verlegeobjekts angewandte Verfahren.With the separation application created by the declaration of division on 6.4.1999. . . (in the further referred to as the parent application), on the entire content of which is part of the the present application is referred to and to which the present Application is an additional application, an invention is disclosed, the essence of which is therein is that in an installation section between two access to each Channel-releasing shafts laid installation object particularly reliably is held in the apex area of the channel in that it is on the one hand Fastening points in the channel is fixed, but also after laying is also under tension. Such attachment is particularly safe their redundancy, because the tensile stress of the installation object is itself then still securely held at the top of the canal, if any Fastening points should have failed in the course of the route, e.g. B. by Aging. The subject of the present application is the further training of these Invention with regard to that used for laying the laying object Method.

Aus der DE-PS 31 40 928 ist bekannt, mit einer besonderen Vorrichtung nachträglich in Wasserversorgungsleitungen Fernmeldekabel einzuziehen. Mit der DE-OS 4203 718 ist der allgemeine Gedanke offenbart, Lichtwellenleiterkabel am Scheitel von Abwasserkanälen zu verlegen. Nähere Angaben dazu, wie das Verlegen der Kabel im Einzelnen durchgeführt werden könnte, sind den genannten Druckschriften aber nicht zu entnehmen.From DE-PS 31 40 928 it is known to retrofit with a special device Pull telecommunications cables into water supply lines. With DE-OS 4203 718 discloses the general idea of fiber optic cables at the apex of Lay sewers. Details on how to lay the cables could be carried out in detail, but are the mentioned publications not to be removed.

Für den Aufbau von Datenkommunikationsnetzen in den städtischen Ballungszentren ist weltweit die zusätzliche Nutzung von bereits vorhandenen Kanälen oder Rohren der Abwasserabführung zum Verlegen von Leitungen von großem Interesse und außerordentlich großer wirtschaftlicher Bedeutung, da dadurch sowohl kostenintensive Grabungsarbeiten als auch die starke Beeinträchtigung des Straßenverkehrs vermieden werden und außerdem zeitraubende, oft sehr schwierige Verhandlungen mit Grundstückseigentümern um Überleitungsrechte entfallen können. Die wirtschaftliche Bedeutung des schon aus der DE-PS 31 40 928 und der DE-OS 42 03 718 bekannten, aber lange Zeit ohne nennenswerte Auswirkungen in der Praxis gebliebenen Grundgedankens, öffentliche Kanalisationsnetze für das Verlegen von Leitungen zu nutzen, ist erst kürzlich zu Tage getreten, und zwar zunächst in Japan und wenig später auch in Deutschland, indem erste Firmen das Verlegen von Datenkommunikationsleitungen in Kanälen angeboten und vereinzelt auch schon ausgeführt haben.For building data communication networks in urban areas Metropolitan areas are the additional use of existing ones worldwide Sewers or pipes for waste water discharge for laying pipes from great interest and extraordinarily great economic importance because thereby both cost-intensive excavation work and the strong one Impairment of road traffic can be avoided and moreover time-consuming, often very difficult negotiations with property owners Transfer rights can be canceled. The economic importance of it already DE-PS 31 40 928 and DE-OS 42 03 718 known, but for a long time without noteworthy effects of the basic idea that has remained in practice, public  The use of sewerage networks for the laying of pipes has only recently begun Days, first in Japan and a little later in Germany, by the first companies laying data communication lines in channels have already offered and occasionally executed.

Folgende Forderungen sind beim Verlegen von Verlegeobjekten in Kanälen vordringlich zu erfüllen:
The following requirements must be met when laying objects in ducts:

  • - Die Datenleitungen dürfen einschließlich ihrer Befestigungen keine, oder allenfalls nur geringe hydraulische Hindernisse bilden. Hierzu müssen sie möglichst platzsparend am Scheitel der Rohre fixiert werden. Dabei sind sie um dort eventuell einmündende Seitenrohre herumzuführen.- The data lines, including their attachments, may not, or at most form only minor hydraulic obstacles. To do this, you must can be fixed in a space-saving manner at the top of the pipes. They may be around there to lead out side pipes.
  • - Die Befestigung im Kanalscheitelbereich hat so zu erfolgen, daß die gelegentlich notwendigen Hochdruckspülungen der Kanalrohre weiterhin möglich sind. Das bedeutet, daß einerseits kein hydraulischer Angriffspunkt für die koaxiale Hochdruckwasserspülung mit einem Druck von ca. 50 bis 150 bar vorhanden sein sollte, und daß andererseits die Leitungsbefestigung so fest sein muß, daß sie nicht losgeschlagen oder losgespült werden kann.- The fastening in the top of the sewer must be done in such a way that the occasional necessary high-pressure flushing of the sewer pipes are still possible. The means that on the one hand there is no hydraulic point of attack for the coaxial High pressure water flushing with a pressure of approx. 50 to 150 bar is available should, and that on the other hand the line fastening must be so firm that it does not can be started or washed away.
  • - Die Festigkeit der Verbindung der Leitung mit der Kanalwand muß so langlebig wie möglich sein. Zumindest sollte sie über einen Zeitraum von ca. 20 Jahren nicht oder nur minimal nachlassen unter den abwasserkanaltypischen Alterungs- und Beanspruchungsbedingungen.- The strength of the connection of the line to the duct wall must be as durable as to be possible. At least it shouldn't or shouldn't for a period of about 20 years decrease only minimally under the sewage aging and Stress conditions.
  • - Die Verlegung der Leitungen hat schnell zu erfolgen, damit der Straßenverkehr nicht unnötig lange durch die erforderliche Öffnung der vertikalen Zugangsschächte zum Kanalabschnitt behindert wird, und damit gleichzeitig die Verlegekosten niedrig gehalten werden.- The laying of the lines has to be done quickly, so that the traffic not unnecessarily long due to the required opening of the vertical access shafts to the channel section is hindered, and at the same time the installation costs are low being held.
  • - Der Minimierung der Verlegekosten, die insbesondere abhängig sind von der Verlegeleistung, den Rüstkosten, dem Verbrauch an Betriebsstoffen und Befestigungsmaterialien, dem Preis des Befestigungsmaterials u. ä., ist die höchste Beachtung zu schenken.- The minimization of installation costs, which depend in particular on the Laying performance, set-up costs, consumption of operating materials and Fastening materials, the price of the fastening material u. is the highest To pay attention to.
  • - Eine Schwächung des Kanalrohrs durch die Verlegeobjektbefestigung muß soweit wie möglich vermieden werden.- A weakening of the sewer pipe by the installation object fastening must be so far avoided as possible.
  • - Die Verlegetechnik muß umweltfreundlich sein. Insbesondere dürfen durch das Verlegen der Leitungen keine Kanalundichtigkeiten hervorgerufen werden.- The installation technology must be environmentally friendly. In particular, the Laying the lines will not cause any duct leaks.
  • - Die Verlegetechnik muß bei möglichst vielen der in der Praxis vorkommenden Rohrwandmaterialien anwendbar sein, z. B. sowohl bei Steinzeug, als auch bei Beton, Stahlbeton, Kunststoff oder Metallen mit und ohne Innenbeschichtung.- The laying technology must be used in as many of the ones that are used in practice Pipe wall materials may be applicable, e.g. B. both in stoneware, as well Concrete, reinforced concrete, plastic or metals with and without an inner coating.
  • - Die Verlegetechnik sollte auch in kleinen Rohren anwendbar sein, insbesondere auch in Rohren ab 200 mm Durchmesser aufwärts.- The laying technique should also be applicable in small pipes, in particular also in pipes from 200 mm diameter upwards.

Verlegeverfahren, die allen diesen Forderungen gerecht werden, sind bisher als Stand der Technik nicht bekannt geworden. Die bisher angewandten Verlegeverfahren stellen vielmehr Sonderlösungen für ganz spezielle Verlegeaufgaben dar und sind entsprechend diesen, nicht jedoch hinsichtlich allen der genannten Anforderungen optimiert.Laying processes that meet all of these requirements have so far been considered The state of the art has not become known. The previously used Rather, laying processes represent special solutions for very special ones Laying tasks represent and are in accordance with these, but not with regard to all optimized the above requirements.

Folgende Verfahren sind der Fachöffentlichkeit bisher bekannt, können druckschriftlich allerdings aber nicht nachgewiesen werden:
The following procedures are known to the specialist public, but cannot be documented in printed form:

  • - Gleichzeitiges Verlegen von Kanalrohr-Inlinern mit einem flexiblen Leerrohr oder Schlauch für späteres Einziehen von Leitungen.
    Da die Inlinerverlegung sehr teuer ist, kommt dieses Verfahren nur dann in Frage, wenn der Abwasserkanal ganz erhebliche Schäden aufweist und somit ohnehin eine aufwendige Kanalsanierung ansteht. Im Grunde genommen ist dieses Verfahren nur noch im Zusammenhang mit Haus- und Grundleitungen interessant, da es sich dort sehr häufig um kurze Kanalabschnitte und sehr kleine Durchmesser handelt. Dieses Verlegeverfahren ist weiterhin dann ungeeignet, wenn im Verlegebereich Seitenzulauföffnungen liegen, da dann das Leerrohr oder der Schlauch nicht gezielt um den Zulauf herum verlegt werden kann.    - Simultaneous laying of sewer pipe inliners with a flexible empty pipe or hose for later pulling in of pipes.
    Since the inliner installation is very expensive, this method can only be used if the sewer has very considerable damage and therefore a complex sewer renovation is due anyway. Basically, this method is only of interest in connection with house and underground pipes, since it is very often short duct sections and very small diameters. This laying method is still unsuitable if there are side inlet openings in the laying area, because then the empty pipe or the hose cannot be laid around the inlet.
  • - Roboterverfahren, bei denen abschnittsweise schmale Metallmanschetten in das Kanalrohr gespannt werden. An den Manschetten können sich Clips zur späteren Aufnahme von Kabeln oder Leerrohren befinden. Die Metallmanschetten werden mit dem Roboter aufgedehnt und dann verriegelt. Bei einem anderen Roboterverfahren drücken unter mechanischer Spannung stehende Metallringe das Kabel abschnittsweise an die Kanalwand.
    Diese Verlegeverfahren haben den Nachteil der nicht so kräftigen Verbindung des Leitungsträgers mit der Kanalwand. Es besteht die Gefahr, daß die Metallringe bei einer Hochdruckspülung weggedrückt werden können. Darüber hinaus stellen die Ringe im Gerinne einen Strömungswiderstand dar, an dem insbesondere bei schwachem Gefälle und schwacher Strömung Festkörper leicht hängenbleiben können, die Auslöser für Verstopfungen werden können.    - Robot processes, in which narrow metal sleeves are stretched in sections into the sewer pipe. There may be clips on the cuffs for the later accommodation of cables or conduits. The metal cuffs are expanded with the robot and then locked. In another robot process, metal rings under mechanical tension press the cable section by section against the duct wall.
    These laying methods have the disadvantage that the line carrier is not so strongly connected to the duct wall. There is a risk that the metal rings can be pushed away during a high pressure flush. In addition, the rings in the channel represent a flow resistance, on which solids can easily get stuck, especially on weak slopes and weak currents, which can trigger triggers.
  • - Roboterverfahren, bei denen das von Hand eingeschobene Kabel, z. B. ein Glasfaserkabel, mit Kabelschellen abschnittsweise locker gehalten wird. Dabei bohrt der Roboter ein Loch und drückt anschließend den Anker der Kabelschelle, der Widerhaken aufweist, in das Bohrloch.
    Nachteilig ist dabei, daß die Kabelschelle bei Hochdruckwasserspülungen eine große Stirnfläche als hydraulischen Widerstand bietet, so daß hohe Kräfte auf sie wirken und ein Herausreißen des Ankers aus dem Bohrloch möglich ist. Um diese Gefahr abzuschwächen, wird ein relativ tiefes Bohrloch angelegt. Dies dauert aber zum einen relativ lange und schwächt zum anderen die Kanalwand erheblich.    - Robot processes in which the cable inserted by hand, e.g. B. a fiber optic cable is held loosely in sections with cable clamps. The robot drills a hole and then presses the anchor of the cable clamp, which has barbs, into the drill hole.
    The disadvantage here is that the cable clamp offers a large end face as hydraulic resistance in high-pressure water flushing, so that high forces act on it and the armature can be torn out of the borehole. To mitigate this risk, a relatively deep borehole is being drilled. On the one hand, this takes a relatively long time and on the other hand considerably weakens the canal wall.

Ausgehend von dem dargelegten Stand der Technik liegt der Erfindung nach der Stammanmeldung die Aufgabe zugrunde, eine in jeder Beziehung komplette Verlegetechnik zur Verfügung zu stellen, bei welcher die weiter oben ausgeführten Grundanforderungen optimal erfüllt sind, und welche insbesondere der Vielfalt der unterschiedlichen Verlegeaufgaben und den damit vorgegebenen ganz unterschiedlichen technischen Bedingungen bestens gerecht wird. Based on the state of the art, the invention is based on Master application based on the task of being complete in every respect To provide laying technology, in which the above Basic requirements are optimally met, and which in particular the diversity of different laying tasks and the whole different technical conditions.  

Gelöst wird diese Aufgabe nach der mit der Stammanmeldung offenbarten Erfindung insbesondere durch ein Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen, Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß zum Verlegen des Verlegeobjekts in einem sich zwischen zwei, jeweils einen Zugang zum Kanal freigebenden Schächten erstreckenden Verlegeabschnitt das zuvor in diesen Verlegeabschnitt eingezogene Verlegeobjekt im Bereich des einen Schachts befestigt wird, daß der Verlegeroboter während einer Fahrt von diesem Schacht zu dem anderen Schacht das eingezogene Verlegeobjekt mittels Roboterwerkzeugen an der Kanalwand entlang einer im wesentlichen im Scheitelbereich des Kanals verlaufenden Verlegelinie befestigt und dabei das Verlegeobjekt gegen die Haltewirkung an der Befestigungsstelle in dem einen Schacht zieht, und daß nach der Befestigung des Verlegeobjekts im gesamten Verlegeabschnitt das Verlegeobjekt auch im Bereich des anderen Schachts befestigt wird.This object is achieved according to the invention disclosed with the parent application in particular by a method for laying objects to be laid, such as Lines, in particular designed as telecommunications or fiber optic cables Communication lines, empty pipes for such lines or continuous Profile rails as holding means for such lines, in channels, in particular Sewers, one of which is from a steering position outside the sewer remotely controllable, in the channel movable, especially self-propelled laying robot performs at least the attachment of the installation object to the duct wall, thereby characterized in that for laying the laying object in one between two, each extending access to the channel-releasing shafts Installation section the installation object previously moved into this installation section is fixed in the area of a shaft that the installation robot during a Drive the retracted installation object from this shaft to the other shaft using robotic tools on the channel wall along a substantially The apex area of the duct-running installation line is fastened and the Installation object against the holding effect at the fastening point in one Shaft pulls, and that after fixing the laying object in the whole Installation section, the installation object is also fastened in the area of the other shaft becomes.

Besonderheit dieses Verfahrens ist, daß die gewünschte, wie eingangs hervorgehoben, aufgrund ihrer Redundanz (Zugspannung plus Befestigung im Kanal) besonders sichere Verlegung des Verlegeobjekts, dadurch erzielt wird, daß der Verlegeroboter während seiner Befestigungsfahrt das Verlegeobjekt gegen dessen Befestigungsstelle in dem einen Kanal zieht und so die Zugspannung für das Verlegeobjekt aufbringt, die zuletzt nach der Befestigung des Verlegeobjekts in dem anderen Schacht dauerhaft aufrechterhalten bleibt.Special feature of this method is that the desired, as initially highlighted due to their redundancy (tension plus attachment in the Channel) particularly safe installation of the installation object, is achieved in that the installation robot counteracts the installation object during its fastening journey whose attachment point pulls in one channel and thus the tension for the Brings up the installation object, which is last after the installation object has been fastened in the other shaft is permanently maintained.

Als weitere Ausbildung der Erfindung nach der Stammanmeldung konnte gefunden werden, daß sich der Verlegezustand mit einer redundant doppelten Befestigungswirkung, nämlich einerseits durch die Zugspannung des Verlegeobjekts und andererseits durch die Befestigung des Verlegeobjekts im Kanal selbst, besonders vorteilhaft auch mit einem geänderten Verfahrensablauf erzielen läßt, der im Patentanspruch 1 angegeben ist.As a further development of the invention after the parent application could be found be that the installation state with a redundant double Fastening effect, namely on the one hand by the tensile stress of the installation object and on the other hand by fixing the installation object in the duct itself, particularly advantageously can also be achieved with a changed process sequence is specified in claim 1.

Besonderheit des mit der vorliegenden Anmeldung beanspruchten Verfahrens ist somit, daß das Verlegeobjekt am Ende eines ersten Verfahrensschritts in dem Verlegeabschnitt eingebracht ist, sowohl im Bereich des einen Schachts als auch im Bereich des anderen Schachts befestigt ist und dabei über seine ganze Länge im Verlegeabschnitt unter Zugspannung stehend im Scheitelbereich des Kanals gespannt ist, und daß der Verlegeroboter in einem zweiten Verfahrensschritt die Verlegestrecke von dem einen Schacht zu dem anderen Schacht befährt und dabei das unter der Zugspannung stehende Verlegeobjekt durchgehend oder diskontinuierlich an der Kanalwand befestigt.A special feature of the method claimed by the present application is thus that the installation object at the end of a first process step in the Laying section is introduced, both in the area of a shaft and in Area of the other shaft is fastened and in doing so over its entire length Installation section under tension in the apex area of the duct is excited, and that the laying robot in a second process step Laying route traveled from one shaft to the other shaft while doing so the installation object under tension is continuous or discontinuously attached to the canal wall.

Erfindungsgemäß wird das Verlegeobjekt also zunächst unter Zugspannung stehend im Scheitelbereich des Kanals gespannt ist. Danach befährt der Verlegeroboter in einer Befestigungsfahrt den Verlegeabschnitt und führt die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand aus. Die Zugspannung des Verlegeobjekts bleibt aufgrund seiner Befestigung im Bereich der beiden Schächte dauerhaft aufrechterhalten.According to the invention, the installation object is therefore initially under tensile stress is stretched in the apex area of the channel. Then the laying robot drives in the installation section and performs the attachment of the  Laying object on the duct wall. The tensile stress of the installation object remains due to its attachment in the area of the two shafts permanently maintain.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben. Im folgenden wird darauf näher eingegangen.Advantageous embodiments of the method according to the invention are in the Subclaims specified. This is discussed in more detail below.

Das Einbringen des Verlegeobjekts in den Verlegeabschnitt kann durch Einziehen mit einem Verlegeroboter, durch Einziehen mit einem Schleppseil, durch Einspülen oder auf eine beliebige andere Art erfolgen.The installation object can be inserted into the installation section by pulling it in with a laying robot, by pulling in with a tow rope, by flushing or in any other way.

Da es kein Befestigungsverfahren für das Verlegeobjekt gibt, das allen speziellen Bedingungen jeden Verlegefalls optimal gerecht wird, werden erfindungsgemäß mit dem Roboter und seinen Werkzeugen 3 verschiedene Fixierverfahren angewandt, die je nach der Besonderheit des Verlegefalls einzeln oder auf einem Verlegeabschnitt auch gemeinsam ausgeführt werden:
Since there is no fastening method for the installation object that optimally meets all special conditions of each installation case, 3 different fixing methods are used according to the invention with the robot and its tools, which, depending on the peculiarity of the installation case, are carried out individually or together on one installation section:

  • - Durchgehende Befestigung im Klebebett- Continuous fastening in the adhesive bed
  • - Abschnittsweise Fixierung durch Ankersetzen- Sectional fixation by anchoring
  • - Abschnittsweise Fixierung durch Spreizklebebügel.- Sectional fixation with expanding adhesive bracket.

Es muß damit gerechnet werden, daß die Kanalwand im Verlegeabschnitt Unterbrechungen durch Seitenzuläufe und auch Oberflächenbereiche, die sich als Befestigungsstelle nicht eignen, z. B. Schadstellen, aufweist. Der Verlegeroboter ist während seiner Befestigungsfahrt dazu in der Lage, auf solche Einflüsse durch azimutales Auslenken des Verlegeobjekts aus seiner ansonsten geraden Verlegelinie zu reagieren. Die Befestigungslinie weicht dann örtlich entsprechend von der geraden Mantellinie des Kanals ab.It must be expected that the duct wall in the laying section Interruptions due to side inlets and also surface areas that turn out to be Attachment point is not suitable, e.g. B. damaged areas. The laying robot is able to pass through such influences during his fortification journey azimuthal deflection of the installation object from its otherwise straight line Laying line to respond. The attachment line then gives way locally from the straight surface line of the canal.

Da das zuvor im Bereich der Schächte befestigte Verlegeobjekt während der Befestigungsarbeit des Verlegeroboters unter Zugspannung steht, läßt es sich ohne weitere Vorkehrungen nur begrenzt durch den Roboter azimutal auslenken. Um das unbehindert zu ermöglichen, z. B. beim Vorbeiführen der Befestigungslinie an Störstellen, ist vorgesehen, daß die Befestigung des Verlegeobjekts in wenigstens einem der Schächte federnd nachgiebig ist. Bei azimutalen Auslenkungen des Verlegeobjekts kann dadurch mittels der Federung ein Längenausgleich erfolgen.Since the installation object previously fixed in the area of the shafts during the Fixing work of the laying robot is under tension, it can be done without only use the robot to deflect azimuthally to a limited extent. To do that allow unhindered, e.g. B. when passing the attachment line Impurities, it is provided that the attachment of the installation object in at least one of the shafts is resilient. With azimuthal deflections of the As a result, the installation object can be length-compensated by means of the suspension.

Abschließend sei darauf hingewiesen, daß das erfindungsgemäße Verfahren auch noch den Vorteil aufweist, daß die Befestigungsarbeit für den Roboter, und damit der Aufwand für seine Steuerung, vereinfacht ist. Da das nach seiner Befestigung in den Schächten im Scheitelbereich des Kanals gespannte Verlegeobjekt schon allein durch die Verspannung nahezu seine endgültige Lage einnimmt, ist es gewissermaßen bereits vorfixiert, so daß der Roboter, bis auf, wie oben ausgeführt, gelegentliche azimutale Auslenkungen zum Umgehen von Störstellen, von aufwendiger Arbeit zum Positionieren des Verlegeobjekts weitgehend entlastet ist.In conclusion, it should be pointed out that the method according to the invention also still has the advantage that the fastening work for the robot, and thus the Effort for its control is simplified. Since the after its attachment in the Already tunnels in the apex area of the canal are under tension it almost assumes its final position due to the tension to a certain extent already pre-fixed, so that the robot, except as stated above, Occasional azimuthal deflections to bypass impurities, from time-consuming work to position the installation object is largely relieved.

Claims (6)

1. Verfahren zum Verlegen von Verlegeobjekten, wie Leitungen, insbesondere als Fernmelde- oder Lichtwellenleiterkabel ausgeführte Kommunikationsleitungen, Leerrohre für solche Leitungen oder fortlaufende Profilschienen als Haltemittel für solche Leitungen, in Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, bei welchem ein von einem Steuerstand außerhalb des Kanals fernsteuerbarer, im Kanal verfahrbarer, insbesondere selbstfahrender Verlegeroboter wenigstens die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand ausführt, dadurch gekennzeichnet, daß zum Verlegen des Verlegeobjekts in einem sich zwischen zwei, jeweils einen Zugang zum Kanal freigebenden Schächten erstreckenden Verlegeabschnitt
  • - das Verlegeobjekt am Ende eines ersten Verfahrensschritts in dem Verlegeabschnitt eingebracht ist, sowohl im Bereich des einen Schachts als auch im Bereich des anderen Schachts befestigt ist und dabei über seine ganze Länge im Verlegeabschnitt unter Zugspannung stehend im Scheitelbereich des Kanals gespannt ist, und daß
  • - der Verlegeroboter in einem zweiten Verfahrensschritt die Verlegestrecke von dem einen Schacht zu dem anderen Schacht befährt und dabei das unter der Zugspannung stehende Verlegeobjekt durchgehend oder diskontinuierlich an der Kanalwand befestigt.
1.Method for laying installation objects, such as lines, in particular communication lines designed as telecommunication or optical fiber cables, empty pipes for such lines or continuous profile rails as holding means for such lines, in channels, in particular sewer channels, in which a remote-controllable from a control station outside the channel, Movable in the duct, in particular self-propelled laying robot, carries out at least the fastening of the laying object on the duct wall, characterized in that for laying the laying object in a laying section which extends between two shafts which in each case provide access to the duct
  • - The installation object is introduced at the end of a first method step in the installation section, is fastened both in the area of one shaft and in the area of the other shaft and is tensioned over its entire length in the installation section under tension in the apex area of the channel, and that
  • - In a second process step, the laying robot travels the laying line from one shaft to the other shaft and in the process fastens the laying object under tension continuously or discontinuously to the duct wall.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigung des Verlegeobjekts an der Kanalwand während des zweiten Verfahrensschrittes dadurch erfolgt, daß
  • - das Verlegeobjekt mit einem durchgehenden Klebebett an der Kanalwand fixiert wird, oder daß
  • - das Verlegeobjekt durch im Abstand zueinander gesetzte Anker an der Kanalwand fixiert wird, oder daß
  • - das Verlegeobjekt durch im axialen Abstand zueinander in den Kanal eingesetzte, an der Kanalwand anliegende, zum Kanalboden offene, das Verlegeobjekt gegen die Kanaldecke drückende Bügel an der Kanalwand fixiert wird, wobei die Bügel gegen die Kanalwand gespreizt und mit der Kanalwand verklebt werden, oder daß
  • - mehrere der vorgenannten Fixierweisen nach a), b) und c) bei ein und demselben Verlegeobjekt in Kombination angewandt werden.
2. The method according to claim 1, characterized in that the fastening of the installation object to the channel wall takes place during the second step of the process in that
  • - The installation object is fixed to the duct wall with a continuous adhesive bed, or that
  • - The installation object is fixed by spaced anchors on the channel wall, or that
  • - The installation object is fixed to the channel wall by axially spaced in the channel, adjacent to the channel wall, open to the channel floor, the installation object pressing against the channel ceiling, the bracket being spread against the channel wall and glued to the channel wall, or that
  • - Several of the aforementioned fixing methods according to a), b) and c) are used in combination with one and the same installation object.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Verlegeroboter während der Ausführung des zweiten Verfahrensschrittes in Reaktion auf ggf. vorhandene Seitenzuläufe zum Kanal oder als Befestigungsstelle ungeeignete Bereiche in der Kanalwand azimutale Auslenkungen des Verlegeobjekts aus der sonst beim Befestigen im wesentlichen eingehaltenen Mantellinie des Kanals vornimmt, derart daß die Befestigungslinie des Verlegerobjekts dem entsprechend örtlich von der geraden Mantellinie des Kanals abweicht.3. The method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the Laying robot in reaction during the execution of the second process step on any existing side inlets to the sewer or as a fastening point unsuitable areas in the duct wall azimuthal deflections of the Laying object from the one essentially observed when fastening Surface line of the channel makes such that the attachment line of the Publisher object accordingly from the straight surface line of the canal deviates. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens im Bereich des einen der Schächte eine unter der Zugspannung des Verlegeobjekts stehende Federeinrichtung vorgesehen ist, derart, daß bei azimutalen Auslenkungen des unter der Zugspannung stehenden Verlegeobjekts ein Längenausgleich des Verlegeobjekts erfolgt.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that at least in the area of one of the shafts one under the tension of the Installation object standing spring device is provided, such that at  azimuthal deflections of the object under tension Length compensation of the installation object takes place. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Verlegeobjekt Befestigungselemente angeordnet sind, insbesondere mit dem Verlegeobjekt einstückige Elemente, die zusammen mit dem Verlegeobjekt in den Verlegeabschnitt eingebracht werden und während des zweiten Verfahrensschritts zum Befestigen des Verlegeobjekts mit dem Verlegeroboter genutzt werden.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that fastening elements are arranged, in particular with the Installation object one-piece elements that together with the installation object in the Laying section are introduced and during the second process step can be used to attach the installation object with the installation robot. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Einbringen des Verlegeobjekts in den Verlegeabschnitt durch Einziehen mit einem Verlegeroboter, durch Einziehen mit einem Schleppseil oder durch Einspülen erfolgt.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that the insertion of the installation object in the installation section by pulling in a laying robot, by pulling in with a tow rope or by flushing he follows.
DE19920461A 1998-09-21 1999-05-04 Laying objects in channels involves introducing object into channel, fixing it near shafts and channel apex, then fixing it to channel wall using robot that traverses channel between shafts Ceased DE19920461A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19920461A DE19920461A1 (en) 1998-09-21 1999-05-04 Laying objects in channels involves introducing object into channel, fixing it near shafts and channel apex, then fixing it to channel wall using robot that traverses channel between shafts

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19861090A DE19861090C2 (en) 1998-09-21 1998-09-21 Method for laying installation objects in channels, device for carrying out the method, installation robot for carrying out the method, and installed object
DE19920461A DE19920461A1 (en) 1998-09-21 1999-05-04 Laying objects in channels involves introducing object into channel, fixing it near shafts and channel apex, then fixing it to channel wall using robot that traverses channel between shafts

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19920461A1 true DE19920461A1 (en) 2001-01-11

Family

ID=26051177

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19920461A Ceased DE19920461A1 (en) 1998-09-21 1999-05-04 Laying objects in channels involves introducing object into channel, fixing it near shafts and channel apex, then fixing it to channel wall using robot that traverses channel between shafts

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19920461A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10111960B4 (en) * 2001-03-13 2004-05-06 CCS Technology, Inc., Wilmington Sewer or pipe system and method for installing a cable or conduit in a sewer or pipe system
WO2021258203A1 (en) * 2020-06-23 2021-12-30 2252778 Alberta Inc. Methods and apparatus for remotely laying cable

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10111960B4 (en) * 2001-03-13 2004-05-06 CCS Technology, Inc., Wilmington Sewer or pipe system and method for installing a cable or conduit in a sewer or pipe system
WO2021258203A1 (en) * 2020-06-23 2021-12-30 2252778 Alberta Inc. Methods and apparatus for remotely laying cable

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69534139T2 (en) Installation of cable ducts
EP1100999A1 (en) Method for laying data cables and data transmission device for a communal gas, pressure or waste-water pipe system comprising at least one waste-water drain and a service shaft
DE2824915C2 (en) Method for producing earth bores open on both sides
DE102005021216A1 (en) Methods and devices for trenchless laying of pipelines
DE4031949C2 (en) Method and device for the rehabilitation of sewers
EP0942504A1 (en) Methode for fastening cables in ducts or tubesystems
DE102010006824B3 (en) Method for trenchless laying of pipelines
DE19843263A1 (en) Laying objects in channels, especially cables, involves acquiring channel wall images during forward motion of robot with object, avoiding damage points on return path whilst fixing object to wall
EP1378042B1 (en) Cable guide and method for producing the same
EP1090448A1 (en) Method for installing at least one pipe line and/or an empty conduit in supply and sanitation pipes which have already been laid, especially in sewer pipe systems or networks and similar
WO2002061319A1 (en) Bundle of pipes and method for parallel arrangement of pipes according to a bore and swivel method
DE19920461A1 (en) Laying objects in channels involves introducing object into channel, fixing it near shafts and channel apex, then fixing it to channel wall using robot that traverses channel between shafts
EP0735303A1 (en) Process for laying underground pipes between control chambers
DE19861090C2 (en) Method for laying installation objects in channels, device for carrying out the method, installation robot for carrying out the method, and installed object
EP1006638B1 (en) Method for laying cables and distribution lines in the ground
EP1271728A1 (en) Inliner for fastening cables in a sewage pipe
EP0697050B1 (en) Process for lining a channel and fitting and withdrawal slide for implementing it
DE3700883A1 (en) Method of renewing linear underground structures accessible by walking or crawling and having a closed profile, in particular sewers, as well as a set of plastic structural elements for realising the method
DE10103859C2 (en) Pipe bundle and method for parallel laying of pipes using the drilling-flushing method
DE10120186C1 (en) Underground telecommunications network installation and operating method uses empty pipes for optical fibres or cables laid along existing water supply network
DE19826155A1 (en) Cable, line and/or conduits laying system especially for unpatrollable underground sewer pipes
DE19808478A1 (en) Service pipeline laying method for gas, water, oil or electrical cable pipes
EP0436060B1 (en) Method of relining of cavities, especially for the renovation of damaged ducts and pipelines
EP0969155A2 (en) Process of replacement of subterranean pipes
DE10342083B3 (en) Horizontal pipeline boring equipment for passing pipeline under river or canal has rive unit for drilling string set at slight angle to horizontal on one bank and guide frame on other bank

Legal Events

Date Code Title Description
AF Is addition to no.

Ref country code: DE

Ref document number: 19861090

Format of ref document f/p: P

8131 Rejection