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DE19834465A1 - Device and method for track point shifting - Google Patents

Device and method for track point shifting Download PDF

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DE19834465A1
DE19834465A1 DE19834465.1A DE19834465A DE19834465A1 DE 19834465 A1 DE19834465 A1 DE 19834465A1 DE 19834465 A DE19834465 A DE 19834465A DE 19834465 A1 DE19834465 A1 DE 19834465A1
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DE
Germany
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image
output signal
current
pattern
current image
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE19834465.1A
Other languages
German (de)
Inventor
Dipl.-Ing. Siebert Hermann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
Original Assignee
LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH filed Critical LFK Lenkflugkoerpersysteme GmbH
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Abstract

Es wird eine Vorrichtung und Verfahren zur Trackpunktverschiebung offenbart, bei eine ungewollte Drift in bezug auf ein getracktes Objekt verhindert wird. Dazu wird entsprechend einer kommandierten Geschwindigkeit oder Positionsänderung der Haltepunkt eines Objekttrackers durch versetzten, kontinuierlichen Austausch im jeweils aktuellen Bild von über einen Sensor erfaßten und in einer Bildspeichereinrichtung gespeicherten Musterbildern verschoben, wobei das neue Bezugsbild dem aktuellen für die Bestimmung des Haltepunktes maßgebenden Bild entnommen wird.Disclosed is an apparatus and method for track point shifting that prevents unwanted drift with respect to a tracked object. For this purpose, in accordance with a commanded speed or position change, the breakpoint of an object tracker is displaced by staggered, continuous exchanges in the respective current image of pattern images acquired via a sensor and stored in an image memory device, the new reference image being taken from the current image determining the breakpoint.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Trackpunktverschiebung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The present invention relates to an apparatus and a method for track point shifting according to the preamble of patent claim 1.

Bei Lenkflugkörpern, die über einen Lichtwellenleiter mit einer Bodenanlage verbunden sind, wie sie aus der DE 39 20 641 C2 bekannt sind, ist die Möglichkeit gegeben, eine Echtzeit-Bildübertragung von einer Kamera in der Flugkörperspitze vorzunehmen. Bei einem lichtwellenleitergelenkten Flugkörpersystem kann mit ausreichender Geländekenntnis, gegebenenfalls basierend auf detailliertem Kartenmaterial und mit Kurswahl über markante Punkte, ein Zielgebiet recht genau angeflogen werden und die dort erkannten Ziele können mit Unterstützung durch einen Bildkorrelationstracker punktgenau getroffen werden. Der Schütze muß allerdings ausreichend Zeit haben, ein Ziel auf dem Monitor zu erkennen und den Tracker darauf zu setzen. Durch die Verwendung eines autonomen Zielhoming-Algorithmus im Tracker, z. B. Kantentracker mit Treffpunktwahl, muß die Annäherung bis zum Aufschlag, insbesondere die Endanflugphase nicht mehr überwacht werden, so daß der Schütze nach Wahl eines neuen Ziels und Setzen des Trackers den nächsten ins Zielgebiet einfliegenden Flugkörper übernehmen kann.In guided missiles, which are connected via a fiber optic cable with a ground system, as shown in the DE 39 20 641 C2 are known, the possibility is given to make a real-time image transmission from a camera in the missile tip. In a guided light-guided missile system with sufficient terrain knowledge, possibly based on detailed maps and choice of course on distinctive points, a target area can be approached quite accurately and the targets recognized there can be met with the assistance of a Bildkorrelationstracker pinpoint. However, the shooter must have enough time to recognize a target on the monitor and set the tracker on it. By using an autonomous target homing algorithm in the tracker, e.g. B. edge tracker with Treffpunktwahl, the approach to the impact, especially the Endanflugphase no longer needs to be monitored, so that the shooter can take over the next incoming to the target area missile after the election of a new target and setting the tracker.

Bei diesem herkömmlichen Lenkflugkörper bekommt der Folgeflugkörper zeitgenau auch die Bildinformationen des Leitflugkörpers als Musterbild in den Tracker eingespielt. Durch Korrelation mit der eigenen Bildinformation können dadurch zu korrigierende Winkelablagen ermittelt werden. Zum Bildvergleich genügt die jeweilige Informationsmenge des im Tracker implementierten Musterbildspeichers.In this conventional missile, the following missile gets timely recorded the image information of the missile as a pattern image in the tracker. Correlation with one's own image information can be used to determine the angular deviation to be corrected. For image comparison, the respective amount of information of the pattern image memory implemented in the tracker is sufficient.

Jedoch wird bei dieser herkömmlichen Vorrichtung ein neues Referenzbild erst aus einem der folgenden Bilder entnommen, so daß kein Bezug zum aktuellen Haltepunkt des Trackers hergestellt werden kann. Ein dabei verwendeter Nachführregelkreis ist daher nicht dauernd geschlossen, so daß der Haltepunkt unkontrolliert driften kann.However, in this conventional apparatus, a new reference image is first taken from one of the following images, so that no relation to the current breakpoint of the tracker can be established. A tracking loop used in this case is therefore not permanently closed, so that the breakpoint can drift uncontrollably.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Trackpunktverschiebung auszubilden, bei denen ein unkontrolliertes Driften des Haltepunkts nicht auftritt.Therefore, it is an object of the present invention to provide a method and an apparatus for track point shift, in which an uncontrolled drift of the breakpoint does not occur.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.According to the invention this object is achieved by the features stated in the characterizing part of patent claim 1.

Dadurch ist ein kontinuierlicher Austausch im aktuellen Bild möglich, so daß der Nachführregelkreis dauernd geschlossen bleibt und eine ungewollte Drift in Bezug auf das getrackte Objekt nicht auftreten kann.As a result, a continuous exchange in the current image is possible, so that the tracking control loop remains permanently closed and an unwanted drift in relation to the tracked object can not occur.

Weitere Aufgaben, Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung offensichtlich.Other objects, advantages and features of the present invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment taken in conjunction with the drawings.

Es zeigen:Show it:

1 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Korrelationstrackers für die Kameranachführung und 1 a block diagram of a correlation tracker according to the invention for the camera tracking and

2 eine graphische Darstellung des erfindungsgemäßen Korrelationsverfahrens. 2 a graphical representation of the correlation method according to the invention.

In 1 ist ein Blockschaltbild eines Korrelationstrackers für die Kameranachführung gezeigt. In einem erfindungsgemäßen Korrelationstracker 1 gibt ein auf einer stabilisierten Positionierungseinrichtung bzw. Plattform 2 angeordneter Sensor 3, der in einer beweglichen Kamera 4 enthalten sein kann, aufgrund der von ihm erfaßten Szene Bildsignale B an eine Bildspeichereinrichtung bzw. einen Bildspeicher 5 aus. Anhand der in diesem Bildspeicher 5 gespeicherten aktuellen Bilddaten erfolgt eine Anzeige des aktuellen Bilds auf einer Anzeigeeinrichtung bzw. einem Monitor 6. Der Bildspeicher 5 gibt Daten ab, die von einer Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme 7 verwendet werden, sowie Daten, die von einer Einrichtung zur Korrelationsberechnung 8 verwendet werden. Das Ausgangssignal der Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme 7 wird einem Speicher für ein Musterbild 9 zugeführt.In 1 a block diagram of a correlation tracker for camera tracking is shown. In a correlation tracker according to the invention 1 enter on a stabilized positioning device or platform 2 arranged sensor 3 standing in a moving camera 4 may be included, due to the scene detected by him image signals B to an image memory device or an image memory 5 out. Based on in this image memory 5 stored current image data is a display of the current image on a display device or a monitor 6 , The image memory 5 Gives out data from a device to control image capture 7 and data generated by a correlation calculation facility 8th be used. The output of the image acquisition control device 7 becomes a memory for a sample image 9 fed.

Dieses Musterbild aus dem Speicher für ein Musterbild 9 und das aktuelle Bild aus dem Bildspeicher 5 sind Eingangssignale E1 und E2 für die Einrichtung zur Korrelationsberechnung 8, die nach der Korrelationsberechnung sowohl ein Ausgangssignal A1 (Lagekoordinaten) als auch ein Ausgangssignal A2 (Austauschkriterium) ausgibt. Die Lagekoordinaten bzw. das Ausgangssignal A1 werden einem Nachführregler 10 zugeführt, dessen Ausgangssignal zur Nachführung der stabilisierten Plattform 2 verwendet wird. Das Austauschkriterium bzw. Ausgangssignal A2 wird in die Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme 7 rückgekoppelt und dort ebenso wie manuelle Eingriffe (Signale E3) zur Ermittlung der Eingangssignals für den Speicher für das Musterbild 9 verwendet.This pattern image from memory for a sample image 9 and the current image from the image memory 5 are input signals E1 and E2 for the means for correlation calculation 8th which, after the correlation calculation, outputs both an output signal A1 (position coordinates) and an output signal A2 (exchange criterion). The position coordinates or the output signal A1 are a tracking controller 10 supplied, the output signal for tracking the stabilized platform 2 is used. The exchange criterion or output A2 is in the device for controlling the image transfer 7 fed back and there as well as manual intervention (signals E3) to determine the input signal for the memory for the pattern image 9 used.

Die Einrichtung zur Korrelationsberechnung 8 ermittelt durch fortlaufenden Bildvergleich die Koordinaten des Korrelationsmaximums, d. h. derjenigen Stelle im aktuellen Bild, an der das bei der Einweisung entnommene Referenzbild am besten mit dem entsprechenden aktuellen Bildausschnitt übereinstimmt.The device for correlation calculation 8th determined by continuous image comparison, the coordinates of the correlation maximum, ie the point in the current image at which the reference image taken during the briefing best with corresponds to the corresponding current image section.

Aus den mit der Kamerabewegung wechselnden Koordinaten des Korrelationsmaximums im aktuellen Bild können bei Bedarf Regelsignale zur Fixierung der Sichtlinie auf ein bestimmtes Objekt abgeleitet werden, nämlich das Ausgangssignal A1 (Lagekoordinaten) und das Ausgangssignal A2 (Austauschkriterium). Soll bei dieser Fixierung bzw. Nachführung der Kamera, genauer der stabilisierten Plattform 2, auf der sich der Sensor 3 befindet, der Track- oder Haltepunkt entsprechend einer mittels Knüppel oder Richtgriff vorgegebenen Geschwindigkeit oder Position verändert werden, geschieht dies üblicherweise durch ”Absetzen des Trackers” und Entnahme eines neuen Referenzbildes in der neuen Position.If necessary, control signals for fixing the line of sight to a specific object, namely the output signal A1 (position coordinates) and the output signal A2 (exchange criterion), can be derived from the coordinates of the correlation maximum in the current image that change with the camera movement. Should in this fixation or tracking of the camera, more precisely the stabilized platform 2 on which the sensor is located 3 is located, the track or breakpoint are changed according to a speed or position specified by means of stick or straightening handle, this is usually done by "discontinuation of the tracker" and removal of a new reference image in the new position.

Der Haltepunkt eines Objektrackers wird entsprechend einer kommandierten Geschwindigkeit oder Positionsänderung durch versetzten Austausch der Referenzbilder verschoben, wobei das neue Referenzbild dem aktuellen für die Bestimmung des Haltepunkts maßgebenden Bild entnommen wird.The breakpoint of an object tracker is shifted in accordance with a commanded velocity or position change by staggered replacement of the reference images, the new reference image being taken from the current dominant image for the determination of the breakpoint.

Erfindungsgemäß erfolgt dieser Austausch kontinuierlich und zwar jeweils im aktuellen Bild, so daß der Nachführregelkreis dauernd geschlossen bleibt und keine ungewollte Drift in Bezug auf das getrackte Objekt auftreten kann.According to the invention, this exchange takes place continuously, in each case in the current image, so that the tracking control loop remains permanently closed and no unwanted drift can occur in relation to the tracked object.

Da der Versatz des Referenzbildes nur in ganzen Pixeln erfolgt, wird der Rest der kommandierten Verschiebung jeweils dem neuen Wert zugeschlagen.Since the offset of the reference image takes place only in whole pixels, the remainder of the commanded displacement is added to the new value.

2 zeigt eine graphische Darstellung des von der Einrichtung zur Korrelationsberechnung 8 verwendeten Korrelationsverfahrens. Der bei der Einweisung aus dem Vollbild entnommene Muster- oder Referenzbildauschnitt 20 wird innerhalb des gestrichelten Bereichs (Suchbild) 25 durch pixelweise Verschiebung in allen möglichen Positionen mit einem entsprechenden Ausschnitt des aktuellen Bilds 30 per Korrelation verglichen. Die Ergebnisse der Korrelation, die sog. Korrelationskoeffizienten, sind ein Maß für die Übereinstimmung und werden in der Reihenfolge der Verschiebungen in einer Korrelationstabelle 35 abgelegt. Der Maximalwert M dieser Korrelationstabelle, der sog. Matchpunkt, bezeichnet daher die Koordinaten derjenigen Position, an der das Musterbild 20 und der entsprechende aktuelle Bildauschnitt am besten übereinstimmen. 2 shows a graphical representation of the means for the correlation calculation 8th used correlation method. The pattern or reference image section taken from the frame at instruction time 20 is within the dashed area (search image) 25 by pixel-by-pixel shifting in all possible positions with a corresponding section of the current image 30 compared by correlation. The results of the correlation, the so-called correlation coefficients, are a measure of the correspondence and are in the order of the shifts in a correlation table 35 stored. The maximum value M of this correlation table, the so-called match point, therefore denotes the coordinates of the position at which the pattern image 20 and the corresponding current image section best match.

Aus den mit der Kamerabewegung wechselnden Koordinaten des Korrelationsmaximums M im aktuellen Bild können bei Bedarf Regelsignale zur Nachführung der Kamera, das Ausgangssignal A1 (Lagekoordinaten) abgeleitet werden, wie aus 1 und der zugehörigen Beschreibung ersichtlich.If necessary, control signals for tracking the camera, the output signal A1 (position coordinates) can be derived from the coordinates of the correlation maximum M changing in the current image with the camera movement 1 and the associated description.

Aus verschiedenen Gründen kann während des Trackvorganges ein Austausch des Musterbildes 20 erforderlich werden:

  • – mangelnde Übereinstimmung infolge Entfernungsänderung oder Bilddrehung oder
  • – manuell gesteuerte Verschiebung des Track- oder Haltepunktes, z. B. um ein Objekt in die Mitte des Musterbildes 20 zu rücken.
For various reasons, during the track process, an exchange of the pattern image 20 required:
  • - lack of agreement due to distance change or image rotation or
  • - Manually controlled shift of the track or breakpoint, z. B. to an object in the middle of the pattern image 20 to move.

Das letztere geschieht üblicherweise durch ”Absetzen des Trackers” und Entnahme des neuen Musterbildes 20' an der gewünschten Stelle, in jedem Fall aber aus einem neuen Bild. Dies bedeutet, daß der Nachführregelkreis 10 kurzzeitig geöffnet wird, d. h. es besteht wegen möglicher Kamerabewegungen von Bild zu Bild kein eindeutiger Zusammenhang zwischen der Position des alten Matchpunktes M und der Entnahmeposition des neuen Musterbildes 20'.The latter is usually done by "stopping the tracker" and removing the new pattern image 20 ' at the desired location, but in any case from a new image. This means that the tracking loop 10 is opened briefly, ie it is because of possible camera movements from image to image no clear relationship between the position of the old match point M and the removal position of the new pattern image 20 ' ,

Erfindungsgemäß erfolgt dieser Austausch jedoch im Unterschied zum bisher üblichen Verfahren kontinuierlich und zwar jeweils im aktuellen Bild, so daß der Nachführregelkreis 10 dauernd geschlossen bleibt und keine ungewollte Drift in Bezug auf das getrackte Objekt auftreten kann. Dabei ist es unerheblich, ob die kommandierte Verschiebung einer Geschwindigkeitssteuerung, einer Positionierung oder einer sonstigen Verstellung entspricht.According to the invention, however, this exchange takes place in contrast to the previously customary method continuously, in each case in the current image, so that the tracking control loop 10 permanently closed and no unwanted drift in relation to the tracked object can occur. It does not matter whether the commanded shift corresponds to a speed control, positioning or other adjustment.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 3920641 C2 [0002] DE 3920641 C2 [0002]

Claims (11)

Vorrichtung zur Trackpunktverschiebung mit: einer stabilisierten Positionierungseinrichtung (2), einem auf der stabilisierten Positionierungseinrichtung (2) angeordneten Sensor (3), der aufgrund einer erfaßten Szene aktuelle Bilddaten als Bildsignale (B) an eine Bildspeichereinrichtung (5) ausgibt, einer Anzeigeeinrichtung (6) zur Anzeige der in der Bildspeichereinrichtung (5) gespeicherten aktuellen Bilddaten, einer Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme (7), deren Ausgangssignal einer Speichereinrichtung für ein Musterbild (9) zugeführt wird, und eine Einrichtung zur Korrelationsberechnung (8), der ein Musterbild aus der Speichereinrichtung für ein Musterbild (9) und die in der Bildspeichereinrichtung (5) gespeicherten aktuellen Bilddaten als Eingangssignale (E1, E2) zugeführt werden und die als erstes Ausgangssignal Lagekoordinaten sowie als zweites Ausgangssignal ein Austauschkriterium ausgibt, ein Nachführregler (10), der ansprechend auf das erste Ausgangssignal (A1) ein Ausgangssignal zur Nachführung der stabilisierten Positionierungseinrichtung (2) ausgibt, wobei das zweite Ausgangssignal (A2) der Einrichtung zur Korrelationsberechnung (8) in die Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme (7) zurückgeführt wird.Device for track point shifting with: a stabilized positioning device ( 2 ), one on the stabilized positioning device ( 2 ) arranged sensor ( 3 ), which due to a detected scene current image data as image signals (B) to an image memory device ( 5 ), a display device ( 6 ) for displaying in the image storage device ( 5 stored current image data, a device for controlling the image acquisition ( 7 ), the output signal of which is a memory device for a pattern image ( 9 ), and means for correlation calculation ( 8th ) which extracts a pattern image from the pattern image storage means (Fig. 9 ) and in the image storage device ( 5 ) are supplied as input signals (E1, E2) and which outputs as the first output signal position coordinates as well as second output signal an exchange criterion, a tracking controller ( 10 ), which in response to the first output signal (A1) an output signal for tracking the stabilized positioning device ( 2 ), wherein the second output signal (A2) of the means for correlation calculation ( 8th ) into the image capture control facility ( 7 ) is returned. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme (7) zusätzlich ein Eingangssignal (E3) aufgrund manueller Eingriffe zugeführt wird und mit zur Ermittlung des Eingangssignals der Speichereinrichtung für ein Musterbild (9) dient.Apparatus according to claim 1, characterized in that the means for controlling the image transfer ( 7 ) in addition an input signal (E3) is supplied due to manual intervention and with for determining the input signal of the memory device for a pattern image ( 9 ) serves. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Korrelationsberechnung (8) durch fortlaufenden Bildvergleich die Koordinaten des Korrelationsmaximums, d. h. der Stelle im aktuellen Bild, an der das bei der Einweisung entnommene Musterbild am besten mit dem entsprechenden aktuellen Bildauschnitt übereinstimmt, ermittelt.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the means for correlation calculation ( 8th ) by continuous image comparison, the coordinates of the correlation maximum, ie the point in the current image at which the sample image taken during the briefing best matches the corresponding current image section determined. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (3) in einer beweglichen Kamera (4) enthalten ist.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the sensor ( 3 ) in a moving camera ( 4 ) is included. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme (7) den Haltepunkt eines Objekttrackers entsprechend einer kommandierten Geschwindigkeit oder Positionsänderung durch versetzten Austausch der Referenzbilder verschiebt, wobei das neue Referenzbild dem aktuellen für die Bestimmung des Haltepunktes maßgebenden Bild entnommen wird.Device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the device for controlling image transfer ( 7 ) shifts the breakpoint of an object tracker according to a commanded velocity or position change by staggered replacement of the reference images, the new reference image being taken from the current image determining the breakpoint. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Versatz des Musterbildes nur in ganzen Pixeln erfolgt und der Rest der kommandierten Verschiebung jeweils dem neuen Wert zugeschlagen wird.Device according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the offset of the pattern image takes place only in whole pixels and the remainder of the commanded displacement is added to the new value in each case. Verfahren zur Trackpunktverschiebung, mit den Schritten: Erfassen von aktuellen Bilddaten einer Szene durch einen auf der stabilisierten Positionierungseinrichtung (2) angeordneten Sensor (3), Ausgeben der aufgrund einer erfaßten Szene aktuelle Bilddaten als Bildsignale (B) an eine Bildspeichereinrichtung (5), Speichern der Bildsignale (B) in der Bildspeichereinrichtung (5), Anzeige der in der Bildspeichereinrichtung (5) gespeicherten aktuellen Bilddaten auf einer Anzeigeeinrichtung (6), Zuführen der aktuellen Bilddaten von der Bildspeichereinrichtung (5) zu einer Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme (7), Zuführen des Ausgangssignals der Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme zu einer Speichereinrichtung für ein Musterbild (9), Zuführen eines Musterbilds aus der Speichereinrichtung für ein Musterbild (9) und der in der Bildspeichereinrichtung (5) gespeicherten aktuellen Bilddaten als Eingangssignale (E1, E2) zu einer Einrichtung zur Korrelationsberechnung (8), Ausgeben von Lagekoordinaten als erstes Ausgangssignal sowie eines Austauschkriteriums als zweites Ausgangssignal aus der Einrichtung zur Korrelationsberechnung (8), Zuführen des ersten Ausgangssignals (A1) zu einem Nachführregler (10) und Ausgeben eines Ausgangssignals zur Nachführung der stabilisierten Positionierungseinrichtung (2) aus dem Nachführregler (10), Zurückführen des zweiten Ausgangssignals (A2) der Einrichtung zur Korrelationsberechnung (8) zur Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme (7).Method for track point shifting, with the steps: acquisition of current image data of a scene by one on the stabilized positioning device ( 2 ) arranged sensor ( 3 ), Outputting the image data current due to a detected scene as image signals (B) to an image memory device (Fig. 5 ), Storing the image signals (B) in the image memory device ( 5 ), Display in the image storage device ( 5 ) stored current image data on a display device ( 6 ), Supplying the current image data from the image storage device ( 5 ) to a device for controlling image acquisition ( 7 ), Supplying the output of the image transfer control means to a pattern image storage means ( 9 ), Feeding a pattern image from the storage means for a pattern image ( 9 ) and in the image storage device ( 5 ) stored current image data as input signals (E1, E2) to a device for correlation calculation ( 8th ), Outputting position coordinates as a first output signal and an exchange criterion as a second output signal from the means for correlation calculation ( 8th ), Supplying the first output signal (A1) to a tracking controller ( 10 ) and outputting an output signal for tracking the stabilized positioning device ( 2 ) from the tracking controller ( 10 ), Returning the second output signal (A2) of the means for correlation calculation ( 8th ) to the facility to control image acquisition ( 7 ). Verfahren nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt Zuführen eines zusätzlichen Eingangssignals (E3) aufgrund manueller Eingriffe zur Einrichtung zur Steuerung der Bildübernahme (7), das mit zur Ermittlung des Eingangssignals der Speichereinrichtung für ein Musterbild (9) dient.Method according to Claim 7, characterized by the further step of feeding an additional input signal (E3) on the basis of manual intervention to the device for controlling the image transfer ( 7 ) which is used to determine the input signal of the memory device for a sample image ( 9 ) serves. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt Ermitteln der Koordinaten des Korrelationsmaximums, d. h. der Stelle im aktuellen Bild, an der das bei der Einweisung entnommene Musterbild am besten mit dem entsprechenden aktuellen Bildauschnitt übereinstimmt, durch fortlaufenden Bildvergleich.Method according to claim 7 or 8, characterized by the further step of determining the coordinates of the correlation maximum, d. H. the location in the current image where the sample image taken during the briefing best matches the corresponding current image section, by continuous image comparison. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltepunkt eines Objekttrackers entsprechend einer kommandierten Geschwindigkeit oder Positionsänderung durch versetzten Austausch der Referenzbilder verschoben wird, wobei das neue Referenzbild dem aktuellen für die Bestimmung des Haltepunktes maßgebenden Bild entnommen wird.Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that the breakpoint of an object tracker according to a commanded speed or position change by offset from the reference images is shifted, the new reference image is taken from the current prevailing for the determination of the breakpoint image. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Versetzen des Musterbildes nur in ganzen Pixeln erfolgt und der Rest der kommandierten Verschiebung jeweils dem neuen Wert zugeschlagen wird.Method according to one of Claims 7 to 10, characterized in that the displacement of the pattern image takes place only in whole pixels and the remainder of the commanded displacement is added to the new value in each case.
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