DE19811585A1

DE19811585A1 - Fahrzeug-Fahr-Steuergerät

Info

Publication number: DE19811585A1
Application number: DE19811585A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Fujii; Takeshi Watanabe; Masanori Tani
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1997-03-17
Filing date: 1998-03-17
Publication date: 1998-10-01
Anticipated expiration: 2018-03-18
Also published as: DE19811585B4; JP3633744B2; JPH10250543A

Description

Hintergrund der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Gerät zur Steuerung des Fahrzustands eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, der relativen Geschwindigkeit zu einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug, und insbesondere ein Fahrzeug-Fahr-Steuer gerät zur Zwangsdurchführung einer Verlangsamungssteuerung für das Fahrzeug.

In jüngster Zeit wurden in starkem Maße automatische Fahrzeug-Fahr-Steuergeräte entwickelt, die über einen oder mehrere Sensoren verfügen, um die Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs und/oder den Abstand und die relative Fahrgeschwindig keit zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu erfassen, damit in Übereinstimmung mit dem Fahrzeug-Fahrzustand einschließlich der Verkehrslage eine Drosselklappenöffungs-Steue rung (Beschleunigungssteuerung) durchgeführt wird, wodurch die Fahrgeschwindigkeit konstant gehalten wird bzw. ein passender Abstand zwischen den Fahrzeugen eingehalten wird. Eine automatische Fahrsteuerung dieser Art erlaubt einen sogenannten Auto-Cruise (selbstreguliertes Fahren bei gleichmäßiger Ge schwindigkeit) , der das Erfordernis der Gaspedalbetätigung durch den Fahrer beseitigt, so daß die Anstrengung des Fahrers beträchtlich vermindert wird.

Die vorläufige japanische Patentveröffentlichung Nr. 7-108849 offenbart eine technische Lehre zum Erlernen von Fahrbetätigungen durch den Fahrer, die seine Fahrpräferenzen widerspiegelt, während die Verkehrslage um das Fahrzeug herum in Betracht gezogen wird, und zur automatischen Steuerung eines Fahrsystems des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit den Ergebnissen des Lernvorgangs. Diese Patentveröffentlichung offenbart auch eine technische Lehre, um dem Fahrer zu erlauben Steuerungsin halte, die der automatischen Fahrsteuerung unterliegen, auszuwählen, und um den Abstand zwischen den Fahrzeugen in Übereinstimmung mit den Ergebnissen des Erlernens veränderbar zu steuern. Mit der automatischen Fahrsteuerung dieser Art kann eine Fahrsteuerung, die auf die Präferenzen des Fahrers angepaßt ist, erreicht werden, so daß ein Gefühl der Inkompatibilität, das durch die automatische Fahrsteuerung bewirkt wird, vermindert wird.

Zusätzlich zur Fahrgeschwindigkeitssteuerung, die den Öffnungsgrad der Drosselklappe (Beschleunigungspedalmechanismus) steuert, sind viele Versuche unternommen worden, um eine automatische Verlangsamungssteuerung bereitzustellen, damit das Verlangsamungsmittel (Bremsmechanismus) zwangsweise betätigt wird.

Das zusammen mit dem automatischen Verlangsamungsmittel bereitgestellte Fahr-Steuergerät ist aufgebaut, um unter der Steuerung eines Reglers automatisch den Bremsmechanismus zu betreiben, sobald vorbestimmte Bremsbedingungen erfüllt sind. Abhängig von der Verkehrslage oder von der Präferenz des Fahrers wünscht sich der Fahrer manchmal, die Bremsen leicht bevor der Bremsmechanismus beim Erfüllen der Bremsbedingungen automatisch betätigt wird, zu betätigen. Bei dieser Gelegenheit löst der Fahrer im allgemeinen den Auto-Fahrmodus, indem er einen Auto-Cruise-Schalter ausschaltet oder indem er auf das Bremspedal tritt und daraufhin schwach die Bremsen betätigt.

Auch wenn der Fahrer das Gefühl hat, daß die durch die automatische Verlangsamungssteuerung erzeugte Bremskraft unzu reichend ist, muß er nach dem Ausschalten der automatischen Verlangsamungssteuerung zwangsläufig eine zusätzliche Bremskraft anlegen.

Wie oben erwähnt, kann die Bremskraft, die der Fahrer anzulegen wünscht, abhängig von seiner Präferenz veränderlich sein, und daher kann in bezug auf Bremsvorgänge, die durch die automatischen Verlangsamungssteuerung erzeugt werden, ein Gefühl der Inkompatibilität verursacht werden. Zusätzlich neigt das System dazu, daß während des Auto-Fahrmodus eine Verzögerung stattfindet, und zwar bevor der Fahrer tatsächlich auf das Bremspedal tritt, sobald er fühlt, daß ein zwangsläufiges Bremsen erforderlich ist.

Zusammenfassung der Erfindung

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahr zeug-Fahr-Steuergerät bereit zustellen, in dem die Starttaktung einer automatischen Verlangsamungssteuerung auf eine geeignete Weise in Übereinstimmung mit der anweisungsgemäße Betätigung durch den Fahrer solchermaßen korrigiert werden kann, so daß die Fahrpräferenz des Fahrers widergespiegelt wird, und in dem die automatische Verlangsamungssteuerung auf eine anpassungsfähige Weise auf der Grundlage der Ergebnisse des Lernvorgangs bezüglich der Verlangsamungs-Steuerbedingungen, die als Reaktion auf die anweisungsgemäße Betätigung durchgeführt werden, ausgeführt werden kann.

In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug-Fahr-Steuergerät bereitgestellt, das folgendes umfaßt: ein Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsmittel zum Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs; ein Relativ-Geschwindig keit-Erfassungsmittel zum Erfassen einer relativen Geschwindig keit zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug; ein Fahrzeugabstand-Erfassungsmittel zum Erfassen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; ein Fahrgeschwindigkeits-Steuermittel zum Steuern der Fahrgeschwin digkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der erfaßten Fahrge schwindigkeit, der erfaßten relativen Geschwindigkeit und des erfaßten Abstands.

Das Fahr-Steuergerät der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß es folgendes umfaßt: ein Sicherheits-Fahr zeugabstand-Berechnungsmittel zum Berechnen eines Sicherheitsab stands zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug; ein Verlangsamungs-Steuermittel, um eine Verlangsamungssteuerung durchzuführen, damit die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit den Verlangsamungs-Steuerbedingungen, die eine Starttaktung der Verlangsamungssteuerung einschließen und die auf der Grundlage des Sicherheitsabstands und zumindest einer der erfaßten relativen Geschwindigkeit oder des erfaßten Abstands bestimmt werden, vermindert wird; ein Anweisungsmittel, das vom Fahrer zum Eingeben von Anweisungen für eine Änderung der Starttaktung der Verlangsamungssteuerung betrieben werden kann; und ein Lernmittel, um als Reaktion auf die Anweisungen, die durch das Anweisungsmittel gegeben sind, unter Bezugnahme auf die Fahrparameter, die die Verlangsamungs-Steuerbedingungen betreffen, einen Lernvorgang durchzuführen und um die Verlangsamungs-Steuerbedingungen zu erneuern.

Mit dem Fahr-Steuergerät dieser Erfindung ist es möglich, mit Hilfe einer einfachen anweisungsgemäßen Betätigung - z. B. durch das Betreiben eines Betätigungshebels für eine automatische Fahrsteuerung - die Starttaktung der automatischen Verlangsamungssteuerung zu ändern, die eine der Verlangsamungs-Steuer bedingungen bildet. Darüber hinaus kann eine weitere Verlangsamungs-Steuerbedingung - z. B. eine Bremskraft, die durch die automatische Verlangsamungssteuerung erzeugt werden muß - auf der Grundlage der Ergebnisse des Lernvorgangs in bezug auf die Fahrparameter (z. B. die erfaßte relative Geschwindigkeit oder der erfaßte Abstand), der durchgeführt wird, wenn die anweisungsgemäße Betätigung ausgeführt wird, für die nächste Verlangsamungssteuerung erneuert werden. Folglich kann die Starttaktung der Verlangsamungssteuerung und der Verlangsamungs grad, der durch die automatische Verlangsamungssteuerung verursacht wird, auf die Fahrpräferenz des Fahrers angepaßt werden, so daß ein Gefühl der Inkompatibilität in bezug auf die automatische Verlangsamungssteuerung und auf die automatische Fahrsteuerung beseitigt wird und die Fahrbarkeit verbessert werden kann.

In der vorliegenden Erfindung stellt das Fahrzeuggeschwin digkeit-Steuermittel die Starttaktung der Verlangsamungssteue rung vorzugsweise auf der Grundlage eines vorbestimmten Soll-Ver langsamungsgrades ein, der solange für den Sicherheitsabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug sorgt, bis die Verlangsamungssteuerung abgeschlossen ist, wenn vom Anweisungsmittel keine Anweisungen zum Ändern der Starttaktung vorgegeben wird. Wenn die Anweisungen zum Ändern der Starttak tung gegeben worden sind, berechnet das Fahrgeschwindigkeit-Steuer mittel eine Soll-Verlangsamung derart, daß der Sicher heitsabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug bereitgestellt wird, bis die Verlangsamungssteuerung abgeschlossen ist, und stellt die Starttaktung der Verlangsa mungssteuerung auf der Grundlage der berechneten Soll-Verlangsa mung ein.

Mit dem bevorzugten Steuergerät kann die Verlangsamungs steuerung unabhängig davon, ob die Anweisungen zum Ändern der Starttaktung vorgegeben sind oder nicht, mit einer richtigen Taktung gestartet werden, und das Fahrzeug kann mit einer richtigen Verlangsamung verlangsamt werden, um für den Sicher heitsabstand zwischen dem Fahrzeug und dem voraus fahrenden Fahr zeug zu sorgen, bis die Verlangsamungssteuerung abgeschlossen ist, wodurch ein sicheres Fahren gewährleistet wird.

Vorzugsweise erneuert das Lernmittel die vorbestimmte Soll-Ver langsamung als Reaktion auf die Anweisungen zum Ändern der Starttaktung der Verlangsamungssteuerung.

Mit diesem bevorzugten Steuergerät, in dem die vorbestimmte Soll-Verlangsamung als eine der erneuerbaren Verlangsamungs-Steuer bedingungen behandelt wird, kann das Fahrzeug durch die Verlangsamungssteuerung auf eine auf die Präferenzen des Fahrers angepaßte Weise verlangsamt werden.

Weiter bevorzugt wird eine Veränderungsgröße, um die die vorbestimmte Soll-Verlangsamung bei der Erneuerung derselben verringert werden soll, größer als eine Veränderungsgröße eingestellt werden, um die diese gesteigert werden soll.

Mit dem bevorzugten Steuergerät kann die Verlangsamung in der Verlangsamungssteuerung in bezug auf die Präferenzen des Fahrers angepaßt werden, während verhindert wird, daß die Verlangsamungssteuerung bewirkt, daß der Abstand zwischen den Fahrzeugen plötzlich verkürzt wird.

Vorzugsweise umfaßt das Fahr-Steuergerät dieser Erfindung weiterhin ein Verlangsamungs-Freigabe-Bereich-Bestimmungsmittel, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem besonderen Fahrzustand befindet, in dem die Verlangsamungssteuerung im Verhältnis zum vorausfahrenden Fahrzeug durchführbar ist, und ein Meldemittel, um dem Fahrer zu melden, daß die Verlangsa mungssteuerung durchführbar ist, wenn das Verlangsamungs-Freiga be-Bereich-Bestimmungsmittel bestimmt, daß sich das Fahrzeug in dem besonderen Fahrzustand befindet.

Mit diesem bevorzugten Steuergerat wird dem Fahrer gemeldet, ob die Verlangsamungssteuerung durchführbar ist oder nicht, so daß es ihm ermöglicht wird, Anweisungen auf eine richtige Art und Weise zu geben, um die Starttaktung der Verlangsamungssteuerung zu verändern.

Vorzugsweise umfaßt das Fahrgeschwindigkeit-Steuermittel darüber hinaus ein Verlangsamungssteuerung-Unter brechungs-Mittel, das vom Fahrer betrieben werden kann. Wenn die Verlang samungssteuerung durch das Verlangsamungssteuerung-Unterbre chungs-Mittel unterbrochen ist, wird die Verlangsamungssteuerung auf der Grundlage der vorbestimmten Soll-Verlangsamung verboten.

Mit diesem bevorzugten Steuergerät wird es dem Fahrer ermöglicht - sobald er wünscht, daß die Verlangsamungssteuerung bewirkt, daß die Bremsen starker angelegt werden sollen als jene auf der Grundlage des vorliegenden Wertes der vorbestimmten Soll-Verlangsamung durch die Verlangsamungssteuerung erzielbare Anlegung - die Soll-Verlangsamung in Richtung einer Verstärkung zu ändern, und zwar durch die sequentielle Betätigung des Ver langsamungssteuerung-Unterbrechungs-Mittel und des Anweisungs mittels, wodurch er die Anweisungen zum Verzögern der Starttak tung der Verlangsamungssteuerung gibt. In der als Reaktion auf die Anweisungen durchgeführten Verlangsamungssteuerung kann eine Verlangsamung erzeugt werden, die mit den Präferenzen des Fahrers konform geht. Auch kann die vorbestimmte Soll-Verlangsa mung für die nächste Verlangsamungssteuerung entsprechend erneu ert werden.

Weiterhin bevorzugt erfaßt das Fahrgeschwindigkeit-Steuer mittel, daß die Befehle zum Ändern der Starttaktung der Verlang samungssteuerung gegeben sind, wenn die Unterbrechung der Verlangsamungssteuerung aufgelöst wird.

Im Zusammenhang mit diesem bevorzugten Gerät kann das Verlangsamungssteuerung-Unterbrechungs-Mittel über beide Funk tionen - die der Unterbrechung der Verlangsamungssteuerung und der Bereitstellung der Anweisungen zum Ändern der Starttaktung der Verlangsamungssteuerung - verfügen, und Betätigungen zur Unterbrechung der Verlangsamungssteuerung und zum Ändern der Starttaktung können sanft gemacht werden.

Vorzugsweise wird ein möglicherweise veränderbarer Bereich der Starttaktung der Verlangsamungssteuerung in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs im voraus eingestellt.

Mit diesem bevorzugten Steuergerät fallen die Starttaktung der Verlangsamungssteuerung und die durch die Verlangsamungs steuerung erzeugte Verlangsamung in ihre richtige Bereiche, wodurch verhindert wird, daß die Verlangsamungssteuerung eine übermäßig große oder geringe Verlangsamung erzeugt.

Vorzugsweise umfaßt das Fahr-Steuergerät dieser Erfindung darüber hinaus ein Verlangsamungs-Freigabe-Bereich-Bestimmungs mittel, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem besonde ren Fahrzustand befindet, in dem die Verlangsamungssteuerung im Verhältnis zum vorausfahrenden Fahrzeug ausführbar ist, und ein Sperrmittel, um die durch das Anweisungsmittel gegebenen Anwei sungen aufzuheben, damit die Starttaktung der Verlangsamungs steuerung verändert wird, wenn die Anweisungen gegeben sind, während das Verlangsamungs-Freigabe-Bereich-Bestimmungsmittel bestimmt, daß sich das Fahrzeug nicht in dem besonderen Fahrzu stand befindet.

In Zusammenhang mit diesem bevorzugten Steuergerät wird verhindert, daß eine unnötige Verlangsamungssteuerung durchge führt wird.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine schematische Ansicht, die ein Fahrzeug zeigt, das mit einem Fahrzeug-Fahr-Steuergerät gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgestattet ist;

Fig. 2 ist eine bruchstückartige perspektivische Ansicht, die um das Lenkrad des Fahrzeugs herum eine Anordnung von Schaltern zeigt, die einen Teil des Steuergeräts bilden;

Fig. 3 ist eine Ansicht, die einen Betätigungshebel zeigt, der verwendet wird, um in einer Fahrgeschwindigkeitssteuerung eine Soll-Fahrzeug-Fahrgeschwindigkeit einzustellen und um Anweisungen zu geben, die Starttaktung einer automatischen Verlangsamungssteuerung, die durch das in den Fig. 1 und 2 gezeigte Gerät ausgeführt wird, zu ändern;

Fig. 4 ist ein schematisches Blockdiagramm, das eine Fahr geschwindigkeit/Fahrzeugabstand-Steuerfunktion des in Fig. 1 gezeigten Geräts zeigt;

Fig. 5 ist ein Flußdiagramm, das einen Teil der Fahrzeugab stand-Steuerroutinen zeigt, die durch das in den Fig. 1-4 gezeigte Gerät durchgeführt werden;

Fig. 6 ist ein Flußdiagramm, das den verbliebenen Teil der Fahrzeugabstand-Steuerroutinen zeigt;

Fig. 7 ist eine Ansicht, die eine Anzeige darstellt, die anzeigt, daß sich das Fahrzeug in einen Verlangsamungssteuerung-Frei gabe-Bereich begibt;

Fig. 8 ist ein Graph, der eine zeitabhängige Veränderung in der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Größe der Verrin gerung des Fahrzeugabstands während der Verlangsamungssteuerung zeigt; und

Fig. 9 ist ein Graph, der eine Veränderung des Fahrzeugab stands während der automatischen Verlangsamungssteuerung zeigt.

Detaillierte Beschreibung

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird ein Fahrzeug- Fahr-Steuergerät gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erklärt.

Wie in Fig. 1 gezeigt, ist ein Fahrzeug mit einer nach vorne gerichteten Kamera (Stereokamera) 1, um eine Straße vor dem Fahrzeug zu beobachten, einer Radarvorrichtung 2, z. B. einem Laserradar, zum Erfassen von vor dem Fahrzeug auf der Straße befindlichen Hindernissen, und mit verschiedenen Sensoren ausgestattet, einschließlich eines Fahrzeuggeschwindigkeits-Sen sors 3, um die Drehung einer Achse des Fahrzeugs zu erfassen, um dadurch die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erfassen. Ein Lenkradwinkel-Sensor 4, Bremsschalter 5, Gaspedalschalter 6 und Fahr-Steuerschalter 7 sind im Fahrzeug angebracht. Zusätzlich können für die automatische Fahrsteuerung Sensoren wie beispielsweise ein Längsbeschleunigungs-/Verlangsamungs-Sen sor und Drosselklappen-Öffnungsgrad-Sensor darin angebracht sein.

Die zuvor erwähnten Elemente 2, 3 und 7 bilden einen Teil des Steuergeräts dieser Ausführungsform.

Ein Regler 10, der ein Hauptelement des Steuergeräts bildet, ist angeordnet, um sich vom Radar 2, vom Fahrzeugge schwindigkeits-Sensor 3 und vom Fahr-Steuerschalter 7 Informa tionen zu holen, und um den Betrieb eines Drosselklappen-Stell glieds 11 und Brems-Stellglieds zu steuern - wie später erwähnt, damit dadurch eine Fahrzeug-Fahrsteuerung, insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit-/Fahrzeugabstand-Steuerung durchgeführt wird. Der Regler 10 wird beispielsweise aus einer besonderen elektronischen Steuereinheit (ECU) gebildet, die hauptsächlich aus einem Mikroprozessor und einer Speichervorrichtung, in der Steuerprogramme gespeichert sind, besteht.

Wie in Fig. 2 gezeigt, werden an einem Armaturenbrett um das Lenkrad 17 des Fahrzeugs herum ein Automatik-Fahrmodus-An zeiger (Fahr-Anzeiger = Cruise-Anzeiger) 15 und ein Schalter 16 gezeigt, um eine Alarmvorrichtung (nicht gezeigt) in bezug auf den Fahrzeugabstand zu sperren. Ein an der Säule des Lenkrads 17 angebrachter Betätigungshebel 18 ist operativ mit dem Fahr-Steuerschalter 7 verbunden.

Der Betätigungshebel 18 ist angeordnet, um durch die Handhabe des Fahrers nach oben und unten gestellt zu werden, wie durch nach oben und unten gerichtete offene Pfeile in Fig. 3 gezeigt. Anweisungen zur Erhöhung einer Soll-Fahrzeuggeschwin digkeit im Auto-Fahrmodus werden durch den Fahr-Steuerschalter 7 gegeben, indem der Betätigungshebel 18 nach oben geschwenkt wird, während Anweisungen zum Verringern der Soll-Fahrzeugge schwindigkeit durch den Fahr-Steuerschalter 7 gegeben werden, indem der Hebel 18 nach unten geschwenkt wird. Wenn der Betätigungshebel 18 in eine Stellung nach unten geschwenkt wird, wenn sich das Fahrzeug in einem automatischen Verlangsamungs- Freigabe-Bereich (später erwähnt) befindet, werden durch den Fahr-Steuerschalter 7 Anweisungen zum Ändern der Starttaktung der Verlangsamungssteuerung gegeben, wie später erwähnt. Das bedeutet, daß der Fahr-Steuerschalter 7 mit dem Betätigungshebel 18 zusammenarbeitet, um sowohl die Funktion für das Erzeugen von Anweisungen zum Erhöhen oder Verringern der Soll-Fahrzeugge schwindigkeit im Auto-Fahrmodus bereit zustellen als auch die Funktion des Anweisungsmittels für das Erzeugen der Anweisungen zur Änd zustellen.

Das Fahr-Steuergerät zum Steuern der Fahrzeuggeschwindig keit und des Fahrzeugabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (hiernach als vorausfahrendes Fahrzeug bezeichnet) besteht nach einem funktionellen Aspekt aus verschiedenen in Fig. 4 gezeigten Abschnitten. Das Steuergerät dieser Ausführungsform führt die Steuerung auf der Grundlage der durch den Fahrzeuggeschwindig keits-Sensor 3 erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit Va und dem durch die Radarvorrichtung 2 erfaßten Fahrzeugabstand D zum vorausfah renden Fahrzeug durch. Alternativ kann das Steuergerät angeordnet sein, um den Fahrzeugabstand auf der Grundlage des Bildes von einem vor dem Fahrzeug auf der Straße fahrenden Fahrzeug zu erfassen, das von der nach vorne gerichteten Kamera 1 erhalten wird.

Im folgenden werden die verschiedenen Abschnitte des Steuergeräts erklärt.

Grundlegend gibt ein Drosselklappen-Steuerabschnitt 21 die Fahrzeuggeschwindigkeit Va ein, die vom Fahrzeuggeschwindig keits-Sensor 3 erfaßt wird, und betätigt ein Drosselklappen-Stell glied 11 eines Drosselklappen-Öffnungsgrad-Stellglied-Me chanismus (nicht gezeigt) derart, daß bewirkt wird, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit Va gleich oder in der Nähe der Soll-Ge schwindigkeit Vs ist, die variabel eingestellt wird, indem der Betätigungshebel 18 auf die zuvor erwähnte Weise betrieben wird.

Ein Soll-Fahrzeugabstand-Berechnungsabschnitt 22 berechnet einen richtigen Fahrzeugabstand DO, der abhängig von der Fahr zeuggeschwindigkeit Va variiert, indem die vom Fahrzeuggeschwin digkeits-Sensor 3 erfaßte Fahrzeuggeschwindigkeit Va mit einer vorbestimmten Zeitspanne T1 multipliziert wird. Ein Fahrzeugab stand-Fehler-Berechnungsabschnitt 23 bestimmt die Differenz ΔD zwischen dem Soll-Fahrzeugabstand DO und dem Ist-Fahrzeugabstand D, der durch die Radarvorrichtung 2 erfaßt wird. Ein Fahrzeugge schwindigkeit-Korrekturgröße-Berechnungsabschnitt 24 berechnet eine Korrekturgröße Vc der Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der Differenz ΔD in Übereinstimmung mit einer Daten-Um wandlungseigenschaft (schematisch in Block 24 der Fig. 4 gezeigt) , die in Form einer Kennfeld-Tabelle im voraus gesetzt ist. Wenn der Ist-Fahrzeugabstand D größer als der Soll-Fahr zeugabstand DO ist, hat die Korrekturgröße Vc einen positiven Wert, der die Notwendigkeit der Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt, während sie einen negativen Wert aufweist, der die Notwendigkeit zur Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt, sobald der Ist-Fahrzeugabstand D kleiner als der Soll-Fahrzeugabstand DO ist.

Die Fahrzeuggeschwindigkeit-Korrekturgröße Vc wird an einen Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitt 25 geliefert, in dem die Korrekturgröße Vc zur Fahrzeuggeschwindigkeit Vb (wie später erwähnt bestimmt) des vorausfahrenden Fahrzeugs addiert wird. Die Summe der Fahrzeuggeschwindigkeit Vb und der Korrekturgröße Vc wird dem Drosselklappen-Reglerabschnitt 21 als eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit VO zugeliefert. Der Drosselklappen-Reglerabschnitt 21 führt die zuvor erwähnte Fahrgeschwindigkeitssteuerung in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit Va aus, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist. Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, führt der Drosselklappen-Reglerabschnitt 21 eine Fahrzeugabstand-Steuerung durch, indem der Antrieb des Drosselklappen-Stellglieds 11 in Übereinstimmung mit der Soll-Fahr zeuggeschwindigkeit VO gesteuert wird.

Die Fahrgeschwindigkeit Vb des vorausfahrenden Fahrzeugs wird durch die Summe der Fahrzeuggeschwindigkeit Va und der relativen Geschwindigkeit Vba zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug dargestellt. Ein Relativ-Geschwindig keit-Berechnungsabschnitt 26 gibt den durch die Radarvorrichtung 2 erfaßten Ist-Fahrzeugabstand D ein und berechnet als die relative Geschwindigkeit Vba eine Veränderung der Größe des Fahrzeugabstands innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne. Genauer erläutert, wird im Relativ-Geschwindigkeit-Berechnungs abschnitt 26 der Fahrzeugabstand Dn, der momentan erfaßt wird, um eine festgelegte Zeit T4 verzögert, um dadurch einen verzögerten Fahrzeugabstand Dn-1 zu erhalten, und eine Veränderung der Größe des Fahrzeugabstands wird berechnet, indem die Differenz zwischen dem Fahrzeugabstand Dn und dem verzögerten Fahrzeugabstand Dn-1 durch die Verzögerungszeit T4 geteilt wird, wodurch die relative Geschwindigkeit Vba ( = (Dn-Dn-1)/T4) erhalten wird.

Die Information, die die relative Geschwindigkeit Vba anzeigt, die im Relativ-Geschwindigkeit-Berechnungsabschnitt 26 erhalten wird, wird an einen ersten Bremskraft-Berechnungsab schnitt 28 geliefert, der die Steuergröße Fb1 für das Brems-Be tätigungsglied 12 auf der Grundlage der relativen Geschwindigkeit Vba in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Daten-Umwandlungseigenschaft bestimmt. Genauer gesagt, wird, wenn die relative Geschwindigkeit Vba einen negativen Wert annimmt (d. h. wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Va größer als die Fahrgeschwindigkeit Vb des vorausfahrenden Fahrzeugs ist, so daß der Fahrzeugabstand D verkürzt wird), die Steuergröße Fb1 bestimmt und über einen Bremskraft-Berechnungsabschnitt 29 an das Brems-Betätigungsglied 12 eines Bremsmechanismus (nicht gezeigt) gespeist, wodurch durch den Bremsmechanismus zur Verlangsamung des Fahrzeugs eine Bremskraft erzeugt wird.

Ein Sicherheitsabstand-Berechnungsabschnitt 30 multipli ziert die Fahrzeuggeschwindigkeit Va mit einer vorbestimmten Zeit T2, um dadurch für einen Fall, da die relative Geschwindigkeit Vba gleich Null ist, einen Sicherheitsabstand Va × T2 zu bestimmen. Der Sicherheitsabstand-Berechnungsabschnitt 30 multipliziert die relative Geschwindigkeit Vba mit einer vorbestimmten Zeit T3, um für einen Fall, da die relative Geschwindigkeit Vba ungleich Null ist, eine Veränderung der Größe Vba × T3 des Fahrzeugabstands zu berechnen. Die Fahrzeugabstand-Änderung Vba × T3 zeigt, wenn sie einen positiven Wert einnimmt, einen Anstieg in der Größe des Fahrzeugabstands an, und zeigt, wenn sie negativ wird, eine Verringerung der Größe des Fahrzeugabstands an. Danach wird ein Sicherheits-Fahrzeugabstand Ds, in dem die relative Geschwindig keit Vba in Betracht gezogen wird, bestimmt, indem die Fahrzeugabstand-Änderung Vba × T3 vom Sicherheitsabstand Va × T2 subtrahiert wird. Ein gefährlicher Fahrzeugabstand-Bestimmungs abschnitt 31 bestimmt einen gefährlichen Beurteilungswert Dd, indem der durch die Radarvorrichtung 2 gemessene Ist-Fahrzeugab stand D vom Sicherheits-Fahrzeugabstand Ds subtrahiert wird. Der gefährliche Beurteilungswert Dd wird an einen zweiten Brems kraft-Berechnungsabschnitt 32 gespeist.

Der zweite Bremskraft-Berechnungsabschnitt 32 bestimmt eine Steuergröße (Bremskraft) Fb2 für das Brems-Betätigungsglied 12 auf der Grundlage des gefährlichen Beurteilungswertes Dd in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Daten-Umwandlungseigen schaft. Die Steuergröße Fb2 wird über einen Bremskraft-Be rechnungsabschnitt 29 an das Brems-Betätigungsglied 12 gespeist. Die Steuergröße Fb2 verfügt über einen Wert von Null, so daß keine Bremsvorgänge auf der Grundlage der Steuergröße Fb2 getätigt werden, wenn der gefährliche Beurteilungswert Dd einen negativen Wert annimmt - d. h. wenn der Ist-Fahrzeugabstand D länger als der Sicherheits-Fahrzeugabstand Ds ist. Wenn der gefährliche Beurteilungswert Dd einen positiven Wert aufweist - d. h. wenn der Ist-Abstand D kleiner als der Sicherheitsabstand Ds ist - wird andererseits die Steuergröße Fb2, die ungleich Null ist, an das Brems-Betätigungsglied 12 geliefert, so daß der Bremsmechanismus am Fahrzeug die Bremsen anlegt, um den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu vergrößern, wodurch die Fahrsicherheit gewährleistet ist.

Der Bremskraft-Berechnungsabschnitt 29 addiert die Steuer größen Fb1 und Fb2 miteinander, um dadurch eine Gesamt-Steuer größe Fb zu bestimmen. Das Brems-Betätigungsglied 12 arbeitet, um eine Bremskraft zu erzeugen, die der Gesamt-Steuergröße Fb entspricht, die vom Bremskraft-Berechnungsabschnitt 29 zuge speist wird, wodurch eine zwangsweise Verlangsamungssteuerung ausgeführt wird.

Zusätzlich zur zuvor erwähnten grundlegenden Fahrgeschwin digkeit/Fahrzeugabstand-Steuerfunktion verfügt das Fahr-Steuer gerät dieser Ausführungsform über die folgenden Merkmale.

Das bedeutet, daß das Fahr-Steuergerät aufgebaut ist, um automatisch eine Standard-Verlangsamungssteuerung in Überein stimmung mit einer dafür vorab eingestellten Ausführungsbedin gung durchzuführen, wenn eine dafür vorab eingestellte Startbedingung erfüllt ist. Angesichts der Tatsache, daß die automatische Verlangsamung auf der Grundlage der zuvor erwähnten Standard-Verlangsamungs-Steuerbedingungen (einschließlich der Startbedingung und der Ausführungsbedingung) nicht immer den Präferenzen des Fahrers nachkommt, ist das Fahr-Steuergerät aufgebaut, um die Verlangsamungsbedingungen als Reaktion auf vom Fahrer gegebene Anweisungen zu verändern, und um auf der Grundlage der solchermaßen erneuerten Verlangsamungsbedingungen, die auch für die nächste Verlangsamungssteuerung bereitgestellt werden, eine zwangsläufige Verlangsamungssteuerung durchzufüh ren. In der vorliegenden Ausführungsform werden die Anweisungen zum Ändern der Verlangsamungs-Steuerbedingungen vom Fahrer gegeben, indem der Betätigungshebel 18 betätigt wird. Nur solche Anweisungen werden wirksam gemacht, die in der Zeit, da sich das Fahrzeug in einem Verlangsamungssteuerung-Freigabe-Bereich (später erwähnt) befindet, gegeben werden. Folglich ist das Fahr-Steuergerät angeordnet, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug im Verlangsamungssteuerung-Freigabe-Bereich befindet, so daß es, wenn dem so ist, dem Fahrer anzeigt, daß sich das Fahrzeug in diesem Bereich befindet.

In der vorliegenden Ausführungsform wird die Anzeige, die anzeigt, daß sich das Fahrzeug im Verlangsamungssteuerung-Frei gabe-Bereich befindet, erzeugt, indem ein Anzeiger gesteuert wird, der am Amaturenbrett bereitgestellt wird, um auf dem Bildschirm des Anzeigers für eine graphische Darstellung zu sorgen, wie in Fig. 7 gezeigt. Die graphische Darstellung umfaßt: Bild-Abbildungen X und Y, die jeweils das Fahrzeug und das vorausfahrende Fahrzeug darstellen; eine Fahrzeugstellung A, bei der die Standard-Verlangsamungssteuerung gestartet wird; eine numerische Information B in bezug auf einen Fahrzeugabstand, bei dem die Standard-Verlangsamungssteuerung gestartet wird; und eine Fahrzeugposition-Grenze C, bis zu der der Start der Verlangsamungssteuerung verzögert werden kann.

Die automatische Verlangsamungssteuerung (einschließlich der Standard-Verlangsamungssteuerung und der zwangsläufigen Verlangsamungssteuerung) ist beabsichtigt, um den Sicherheits-Fahr zeugabstand Ds zwangsweise einzuhalten, bis (vorzugsweise zum Zeitpunkt wenn) die Verlangsamungssteuerung abgeschlossen ist. Da der Sicherheits-Fahrzeugabstand Ds abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit Va und von der relativen Geschwindigkeit Vba zwischen den Fahrzeugen variiert, verändern sich die Ver langsamungs-Steuerbedingungen und der Verlangsamungssteuerung-Frei gabe-Bereich abhängig von beispielsweise der Fahrzeug geschwindigkeit Va, der relativen Geschwindigkeit Vba und dem Ist-Fahrzeugabstand D. Die Verlangsamungssteuerung-Ausführungs bedingung umfaßt in erster Linie die Verlangsamung (Soll-Ver langsamung), bei der das Fahrzeug während der Verlangsamungs steuerung verlangsamt werden soll.

Unter Bezugnahme auf Fig. 8 wird der Verlangsamungssteue rung-Freigabe-Bereich detailliert erklärt.

Ein Fahrzeugabstand Dstart, bei dem die automatische Verlangsamungssteuerung gestartet werden muß, wird durch

Dstart = Ds + Daprch gegeben,

worin Daprch eine Veränderung der Größe im Fahrzeugabstand kennzeichnet, der vom Start bis zur Beendigung der automatischen Verlangsamungssteuerung stattfindet.

Der Fahrzeugabstand Ds bei Abschluß der Verlangsamungs steuerung wird durch

Ds = T1 × Vb + d0 = T1 × (Va + Vba) + d0 gegeben,

worin Va und Vb die jeweiligen Fahrgeschwindigkeiten des Fahrzeugs und des vorausfahrenden Fahrzeugs anzeigen, Vba (= Vb - Va) die relative Geschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen anzeigt, d0 einen minimalen Fahrzeugabstand anzeigt, der zum Zeitpunkt, wenn die Fahrzeuge nicht mehr fahren, erforderlich ist, und T1 eine Verlangsamungszeit anzeigt.

Weiterhin wird die Fahrzeugabstands-Veränderungsgröße Daprch, die während der automatischen Verlangsamungssteuerung stattfindet, durch

Daprch = (Vba²/2 α) - Tbrk × Vba dargestellt,

worin α die Verlangsamung anzeigt, bei der das Fahrzeug durch die Verlangsamungssteuerung verlangsamt wird, und Tbrk eine Reaktions-Verzögerungszeit des Brems-Betätigungsgliedes 12 ist.

Fig. 8 zeigt einen Fall, worin die Fahrgeschwindigkeit Vb des vorausfahrenden Fahrzeugs konstant ist und worin die Fahrzeuggeschwindigkeit Va unmittelbar vor dem Start der Verlangsamungssteuerung die Fahrgeschwindigkeit Vb überschreitet (Vba < 0). Nach dem Verstreichen der Reaktions-Verzögerungszeit vom Start der Verlangsamungssteuerung weg, verringert sich die Fahrzeuggeschwindigkeit Va mit einer konstanten Verlangsamung α, bis sie der Fahrgeschwindigkeit Vb des vorausfahrenden Fahrzeugs gleich wird, und der Fahrzeugabstand nimmt vom Start bis zum Abschluß der Verlangsamungssteuerung ab. Die Größe Daprch der Abnahme im Fahrzeugabstand ist gleich mit der Fläche des durch die Schraffierung in Fig. 8 gezeigten Abschnitts. Die Fläche des schraffierten dreieckigen Teils und die des schraffierten rechteckigen Teils entsprechen jeweils dem ersten und zweiten Glied der rechten Seite der zuvor erwähnten Gleichung zum Berechnen der Fahrzeugabstands-Veränderungsgröße Daprch.

Wie in dieser Gleichung gezeigt, verändert sich die Fahrzeugabstands-Veränderungsgröße Daprch in erster Linie abhängig von der relativen Geschwindigkeit Vba und der Verlangsamung α. Daher verändert sich der Fahrzeugabstand, bei dem die Verlangsamungssteuerung gestartet werden muß, die als Funktion der Fahrzeugabstands-Veränderungsgröße Daprch darge stellt ist, abhängig von der relativen Geschwindigkeit Vba und der Verlangsamung α.

Angesichts des obigen wird der Verlangsamungssteuerung-Frei gabe-Bereich L der vorliegenden Ausführungsform bestimmt, als wäre er ein Fahrzeugabstand, bei dem eine imaginäre Verlangsamungssteuerung gestartet werden muß, in der das Fahrzeug bei einer vorbestimmten Verlangsamung α L verlangsamt wird, um den Sicherheits-Fahrzeugabstand beim Abschluß der Steuerung zu gewährleisten. Die vorbestimmten Verlangsamung α L wird auf einen Wert gesetzt, der dem leichten Motor-Bremsvorgang entspricht, der erzeugt wird, wenn das Gaspedal aus einem gedrückten Zustand freigegeben wird, und zwar in einem Zustand, in dem der vierte Gang eingelegt ist.

In der oben erwähnten Standard-Verlangsamungssteuerung auf der Grundlage der vorbestimmten Standard-Verlangsamungs-Steuer bedingungen wird eine Verlangsamung α std erzeugt, die größer als die vorbestimmte Verlangsamung α L zur Einstellung des Bereichs L ist, und eine zulässige Größe Dstdaprch der Abnahme im Fahrzeugabstand während der Verlangsamungssteuerung wird auf einen Wert eingestellt, der kleiner als DLaprch (= (Vba²/2 α L) - Tbrk × Vba) zur Einstellung des Bereichs L ist, um zum Zeitpunkt, wenn die Standard-Verlangsamungssteuerung beendet ist, den Sicherheits-Fahrzeugabstand Ds sicher bereitzustellen, und zwar selbst dann wenn die Steuerung in einem Fahrzeugabstand Lstd gestartet wird, der kürzer als der Fahrzeugabstand ist, der dem Verlangsamungssteuerung-Freigabe-Bereich L entspricht. Die Standard-Verlangsamungssteuerung wird gestartet, wenn der Ist-Fahr zeugabstand D kleiner als der Fahrzeugabstand Lstd wird.

Die Verlangsamung α für die zwangsläufige Verlangsamungs steuerung, die als Reaktion auf Anweisungen gestartet wird, die durch Betreiben des Betätigungshebels 18 vom Fahrer erfolgen, wird auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit Va, des Ist-Fahrzeugabstands D und der relativen Geschwindigkeit Vba, die beobachtet werden, sobald die Anweisungen erfolgen, auf einen solchen Wert eingestellt, um den Sicherheits-Fahrzeugabstand Ds zwangsweise einzustellen, wenn die zwangsläufige Verlangsamungs steuerung beendet ist.

Wenn die Anweisungen zum Vorrücken der Starttaktung der automatischen Verlangsamungssteuerung erzeugt worden sind, wird entsprechend eine relativ geringe Verlangsamung α eingestellt, so daß das Fahrzeug moderat verlangsamt wird. Im Gegensatz dazu wird eine relativ große Verlangsamung α eingestellt, wenn die Anweisungen zum Verzögern der Starttaktung gegeben sind. Folglich werden wirkungsvolle Bremskräfte am Fahrzeug angelegt. Bei der Erzeugung der zuvor erwähnten Einstellung für die Starttaktung ist es möglich, eine automatische Verlangsamungs steuerung zu erreichen, indem die Bremskräfte angelegt werden, wie es der Präferenz des Fahrers entspricht.

Grundsätzlich ist das Fahr-Steuergerät aufgebaut, um - wie oben erwähnt - automatisch die Standard-Verlangsamungssteuerung zu starten, wenn durch den Fahrer keine Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen Verlangsamungssteuerung gegeben werden. Diese Geräteanordnung verursacht keine Probleme in einem Fall, in dem der Fahrer Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen moderaten Verlangsamungssteuerung gibt, bevor der Zeitpunkt erreicht ist, an dem die Standard-Verlangsamungssteuerung automatisch gestar tet wird. Das bedeutet, daß die moderate Verlangsamungssteue rung, die die Präferenz des Fahrers widerspiegelt, durchgeführt werden kann, indem die automatische Verlangsamungssteuerung zu einem angegebenen Zeitpunkt zwangsläufig gestartet wird. In einem Fall, in dem der Fahrer andererseits versucht, die Starttaktung der Verlangsamungssteuerung dahingehend zu verzögern, daß sie hinter der Starttaktung liegt, um die in der Verlangsamungssteuerung erzielbare Verlangsamung zu verstärken, entsteht ein Problem, daß die Standard-Verlangsamungssteuerung gestartet wird, bevor der Fahrer Anweisungen zum Verzögern der Starttaktung gibt. Um dies zu vermeiden, ist das Fahr-Steuer gerät dieser Ausführungsform angeordnet, dem Fahrer zu erlauben, in einem derartigen Fall den Start der Standard-Ver langsamungssteuerung zu zwangsläufig unterbrechen.

Genauer erläutert, wenn der Fahrer wünscht, Anweisungen zu geben, um die Starttaktung der automatischen Verlangsamungs steuerung zu verzögern, wird ihm freigestellt, seinen Willen zur Unterbrechung der Verlangsamungssteuerung anzuzeigen, indem er den Betätigungshebel 18 nach oben schwenkt. Während der Betätigungshebel 18 unter einer Bedingung nach oben geschwenkt wird, in der sich das Fahrzeug in einem Verlangsamungssteuerung-Frei gabe-Bereich L befindet, verhindert das Fahr-Steuergerät, daß die Standard-Verlangsamungssteuerung durchgeführt wird. Darüber hinaus ist das Fahr-Steuergerät ausgebildet, um zu be stimmen, daß die Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen Ver langsamungssteuerung erzeugt werden, wenn der Betätigungshebel 18 nach unten geschwenkt wird, nachdem er aus einer Stellung gelöst wird, in der er nach oben geschwenkt worden ist. Alternativ kann das Gerät bestimmen, daß die Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen Verlangsamungssteuerung erzeugt werden, sobald der nach oben geschwenkte Zustand des Betätigungshebels 18 gelöst wird.

Entweder die zwangsläufige Verlangsamungssteuerung oder die Standard-Verlangsamungssteuerung werden zum Zeitpunkt gestartet, wenn der Ist-Fahrzeugabstand D gleich der Summe des Sicherheits-Fahr zeugabstands Ds und einer vorhergesagten Größe Daprch bzw. Dstdaprch der Abnahme im Fahrzeugabstand wird, wie in Fig. 9 zu sehen. Die automatische Verlangsamungssteuerung bewirkt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit Va graduell verringert wird, und der Veränderungsgradient im Fahrzeugabstand wird graduell moderat. In der Zeitspanne vom Moment des Beginns der Verlangsamungs steuerung bis hin zum Moment ihres Abschlusses wird der Fahrzeugabstand um die Größe Daprch bzw. Dstdaprch verkürzt. Während der Verlangsamungssteuerung und nachdem sie abgeschlos sen ist, wird der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug beim Sicherheits-Fahrzeugabstand Ds gehalten.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 5 und 6 werden Routinen der Fahrgeschwindigkeit/Fahrzeugabstand-Steuerung erklärt, die durch das Fahr-Steuergerät dieser Ausführungsform durchgeführt werden.

In der Fahrgeschwindigkeit/Fahrzeugabstand-Steuerung werden die Fahrzeuggeschwindigkeit Va und der Ist-Fahrzeugabstand D zum gegenwärtigen Zeitpunkt erfaßt, und die relative Geschwindigkeit Vba zum gegenwärtigen Zeitpunkt wird wie oben unter Bezugnahme auf die Fig. 4 berechnet (Schritt S1). Als nächstes wird eine Bestimmung darüber gemacht, ob vom Fahr-Steuerschalter 7, der betätigt wird, sobald durch den Fahrer der Betätigungshebel 18 nach unten schwenkt wird, die Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen Verlangsamungssteuerung erfolgt sind oder nicht (Schritt S2).

Wenn keine Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen Verlangsamungssteuerung erfolgt sind, wird unter Bezugnahme auf eine Kennfeld-Tabelle, in der die Startbedingung (Fahrzeugab stand Lstd) der automatischen Standard-Verlangsamungssteuerung als eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit Va, des Fahrzeugabstands D und der relativen Geschwindigkeit Vba bereitgestellt werden, die Startbedingung auf der Grundlage der in Schritt S1 erfaßten oder berechneten Parameter Va, D und Vba bestimmt (Schritt S3). Danach wird auf der Grundlage der in Schritt S3 bestimmten Startbedingung eine Bestimmung darüber gemacht, ob eine Grenzbedingung (D ≦ Lstd) zum Starten der Standard-Verlangsamungssteuerung erfüllt ist oder nicht (Schritt S4). Wenn die Grenzbedingung nicht erfüllt ist, wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug im Verlangsamungssteuerung-Freigabe-Bereich L (D ≦ L) befindet oder nicht befindet (Schritt S5). Wenn die Antwort der Bestimmung bei Schritt S5 NEIN lautet, wird eine Bestimmung darüber gemacht, ob die Anzeige in bezug auf den Bereich L bereitgestellt ist oder nicht (Schritt S6). Wenn die Anzeige bereitgestellt ist, wird die Anzeige gelöscht (Schritt S7) und der Steuerablauf kehrt zum Schritt S1 zurück. Wenn keine Anzeige für den Verlangsamungssteuerung-Freigabe-Bereich L gegeben ist, kehrt der Ablauf zu Schritt S1 zurück, ohne bei Schritt S7 den Anzeige-Löschvorgang auszuführen.

Wenn in Schritt S5 bestätigt wird, daß sich das Fahrzeug im Verlangsamungssteuerung-Freigabe-Bereich L befindet, wird die Anzeige erzeugt, um dadurch dem Fahrer anzuzeigen, daß sich das Fahrzeug im Bereich L befindet (Schritt S8). Zum selben Zeitpunkt wird eine Alarmvorrichtung aktiviert, um dem Fahrer dadurch ein zusätzliches akustisches Zeichen bereitzustellen. Danach kehrt der Ablauf zu Schritt S1 zurück.

In der Zeit, in der die Verarbeitung der Schritte S1-S5 und eines oder mehreren der entsprechenden Schritte S6-S8 wiederholt ausgeführt wird, rückt der Ablauf auf Schritt S11 zum Starten der automatischen Verlangsamungssteuerung vor, sobald in Schritt S2 bestimmt wird, daß die Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen Verlangsamungssteuerung erfolgt sind, bzw. sobald in Schritt S4 bestimmt wird, daß die Grenzbedingung zum Starten der Standard-Verlangsamungssteuerung unter einer Bedingung er reicht wird, in der die Standard-Verlangsamungssteuerung nicht unterbrochen ist.

In Schritt S11 wird unter Bezugnahme auf eine Kennfeld-Tabelle, in der der Verlangsamungssteuerung-Parameter (Soll-Ver langsamung α oder α std) als eine Funktion der Fahrzeugge schwindigkeit Va, des Ist-Fahrzeugabstands D und der relativen Geschwindigkeit Vba bereitgestellt ist, wird der Verlangsamungs steuerung-Parameter bestimmt, der der in Schritt S1 erfaßten oder berechneten Fahrzeuggeschwindigkeit Va, Ist-Fahrzeugabstand D und relativen Geschwindigkeit Vba im gegenwärtigen Steuerzyklus entspricht. Danach wird in Übereinstimmung mit dem in Schritt S11 bestimmten Verlangsamungssteuerung-Parameter das Brems-Betätigungsglied 12 antreibend gesteuert, wodurch die automatische Verlangsamungssteuerung durchgeführt wird (Schritt S12). Folglich erzeugt der Bremsmechanismus die Bremskraft Fb, die abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit Va, von dem Ist-Fahr zeugabstand D und von der relativen Geschwindigkeit Vba variiert, so daß das Fahrzeug mit einer passenden Verlangsamung α oder α std verlangsamt wird.

Obwohl sich das Fahrzeug nicht im Verlangsamungssteuerung-Frei gabe-Bereich L befindet, können die Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen Verlangsamungssteuerung durch die Betätigung des Betätigungshebels 18 erfolgen. In diesem Fall wird die Tatsache, daß sich das Fahrzeug nicht im Verlangsamungssteue rung-Freigabe-Bereich L befindet, unter Bezugnahme auf die Kennfeld-Tabelle sofort bestätigt. In einem derartigen Fall können keine Steuerparameter bestimmt werden, die zum Antreiben des Brems-Betätigungsglieds 12 erforderlich sind, und entspre chend kann die automatische Verlangsamungssteuerung, die durch die Steuerung des Brems-Betätigungsglieds 12 durchgeführt wird, nicht in Schritt S12 erzeugt werden. Das bedeutet, daß die Anweisungen zum Starten der zwangsläufigen Steuerung ignoriert werden, sofern die Anweisungen erfolgen, bevor das Fahrzeug in den Verlangsamungssteuerung-Freigabe-Bereich L gelangt.

In Schritt S13, der auf Schritt S12 folgt, wird eine Bestimmung darüber gemacht, ob die Anzeige hinsichtlich des Verlangsamungssteuerung-Freigabe-Bereichs L gegeben ist oder nicht. Wenn eine solche Anzeige vorliegt, wird die Anzeige gelöscht (Schritt S14). Danach wird die Starttaktung der Verlangsamungssteuerung, für die die Anweisungen zum Ändern derselben auf die obige Weise gegeben wurden, in Betracht gezogen, um die Starttaktung der Verlangsamungssteuerung in Erfahrung zu bringen (zu erlernen), die als eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit Va, des Fahrzeugabstands D und der relativen Geschwindigkeit Vba dargestellt wird, und um die Verlangsamungs-Korrekturfaktoren in Erfahrung zu bringen (zu erlernen), die verwendet werden, um die Standard-Soll-Verlangsa mung α std zu erneuern (Schritt S15). Auf der Grundlage der Ergebnisse des Lernvorgangs werden die Kennfeld-Tabelle, in der die Startbedingung der Verlangsamungssteuerung gesetzt ist, und die Kennfeld-Tabelle, in der der Verlangsamungs-Steuerparameter (Soll-Verlangsamung α std) gesetzt ist, erneuert (Schritt S16). Informationsteile in den so erneuerten Kennfeld-Tabellen in Übereinstimmung mit den Ergebnissen des Lernvorgangs werden für die nächste Fahrgeschwindigkeit/Fahrzeugabstand-Steuerung vorgegeben.

Die Erneuerung der Standard-Soll-Verlangsamung α std wird wie folgt ausgeführt: Wenn die gegenwärtig für die Verlangsa mungssteuerung verwendete Verlangsamung α kleiner als der gegenwärtig eingestellte Wert der Standard-Soll-Verlangsamung α std ist, wird die Soll-Verlangsamung α std in Übereinstimmung mit der folgenden Gleichung erneuert:

α std = α std - P1 × (α std - α)

worin P1 ein Korrekturkoeffizient (Verlangsamungs-Korrek turfaktor) ist, der verwendet wird, um die Soll-Verlangsamung α std zu erneuern.

Andererseits wird die Soll-Verlangsamung α std - wenn die gegenwärtig für die Verlangsamungssteuerung verwendete Verlang samung α größer als der gegenwärtig eingestellte Wert der Standard-Soll-Verlangsamung α std ist - in Übereinstimmung mit der folgenden Gleichung erneuert:

α std = α std + P2 × (α - α std)

worin P2 ein Korrekturkoeffizient (Verlangsamungs-Korrek turfaktor) ist, der verwendet wird, um die Soll-Verlangsamung α std zu erneuern.

Vorzugsweise wird der Korrekturkoeffizient P2 auf einen Wert eingestellt, der kleiner als der Korrekturkoeffizient P1 ist. Genauer erläutert, können die Korrekturkoeffizienten P1 und P2 jeweils in der Größenordnung 0,1 und 0,05 eingestellt werden.

Durch die Bereitstellung der Differenz zwischen den für die Standard-Soll-Verlangsamung α std verwendeten Korrekturkoeffizi enten P1 und P2 wird eine Korrekturgröße für die Erneuerung groß, wenn der Start der automatischen Verlangsamungssteuerung unter einer Bedingung verlangt wird, in der ein Spielraum des Fahrzeugabstands relativ groß ist, wobei sie klein wird, wenn der Start der Steuerung bei einem relativ kleinen Spielraum des Fahrzeugabstands verlangt wird. Durch die Erneuerung der Soll-Ver langsamung α unter Verwendung der oben erwähnten Korrektur größe ist es möglich zu verhindern, daß beim Starten der Standard-Verlangsamungssteuerung der Fahrzeugabstand plötzlich auf einen kleineren Wert eingestellt wird. Auf diese Weise kann, selbst wenn wiederholt die Anweisungen erfolgt sind, um zu bewirken, daß die Starttaktung der automatischen Verlangsamungs steuerung verzögert wird, das sichere Fahren des Fahrzeug gewährleistet werden, während erlaubt wird, daß die Soll-Ver langsamung α std graduell ansteigt, wobei eine plötzliche Verringerung im Fahrzeugabstand, die durch die Ausführung der automatischen Verlangsamungssteuerung verursacht wird, verhin dert wird.

Gemäß dem Fahr-Steuergerät, das die Änderung der Starttak tung der automatischen Verlangsamungssteuerung in Übereinstim mung mit der Absicht des Fahrers erlaubt, kann die Startbedin gung für die automatische Verlangsamungstätigkeit in der Fahrge schwindigkeit/Fahrzeugabstand-Steuerung leicht verändert werden. Entsprechend kann ein Steuersystem konfiguriert werden, das hinsichtlich der Präferenz des Fahrers angepaßt ist, womit die Fahrbarkeit verbessert wird. Weiterhin kann ein Sicherheitsge fühl gegenüber der automatischen Fahrsteuerung verbessert werden.

Überdies können die Anweisungen zum Ändern der Starttaktung der automatischen Verlangsamungssteuerung schnell, leicht und sicher erfolgen, indem derartige Anweisungen, verglichen mit einer Betätigung wie die durch das Treten des Bremspedals, durch den Handbetrieb des Betätigungshebels 18 eingegeben werden. Darüber hinaus wird durch die Erneuerung der Startbedingung, etc. der automatischen Verlangsamungssteuerung auf der Grundlage des Lernvorgangs in bezug auf die Taktung, bei der die Anweisungen erzeugt werden, ein resultierendes Steuersystem anpassungsfähig modifiziert, um der Präferenz des Fahrers nachzukommen.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorhergehende Ausführungsform beschränkt, kann aber auf vielfältige Weise modifiziert werden.

Beispielsweise kann die Verlangsamungs-Startstellung A in der in Fig. 7 gezeigten graphischen Darstellung abhängig von der Betriebsrichtung des Betätigungshebels 18 Schritt für Schritt verschoben werden, und die Starttaktung der Verlangsa mungssteuerung kann in Übereinstimmung mit der verschobenen Startstellung A variabel schrittweise eingestellt werden.

Es beispielsweise ist möglich, einen möglichen veränderba ren Bereich der Starttaktung der Verlangsamungssteuerung in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit vorab einzustel len.

Es ist auch effektiv, die Bremskraft, die in der automatischen Verlangsamungssteuerung erzeugt wird, derart zu steuern, daß eine durch einen Beschleunigungs-/Verlangsamungs-Sensor erfaßte Verlangsamung unter einen vorbestimmten gestatteten Maximal-Verlangsamungswert unterdrückt wird, wodurch verhindert wird, daß plötzlich eine Bremskraft angebracht wird.

Die vorliegende Erfindung kann auf verschiedene Weise modifiziert werden, ohne sich vom Geist und Schutzumfang der Erfindung zu lösen.

Claims

1. Ein Fahrzeug-Fahr-Steuergerät, das folgendes umfaßt: ein Fahrzeuggeschwindigkeit-Erfassungsmittel (3) zum Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit (Va) eines Fahrzeugs, ein Relativ-Geschwin digkeit-Erfassungsmittel (26) zum Erfassen einer relativen Geschwindigkeit (Vba) zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfah renden Fahrzeug, ein Fahrzeugabstand-Erfassungsmittel (2) zum Erfassen eines Abstands (D) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, und ein Fahrgeschwindigkeit-Steuermit tel (11, 12) zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit (Va) des Fahrzeugs auf der Grundlage der erfaßten Fahrgeschwindigkeit (Va), der erfaßten relativen Geschwindigkeit (Vba) und des erfaßten Abstands (Va), dadurch gekennzeichnet, daß:
das Fahr-Steuergerät folgendes umfaßt:
ein Sicherheits-Fahrzeugabstand-Berechnungsmittel (30) zum Berechnen eines Sicherheitsabstandes (Ds) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug;
ein Verlangsamungs-Steuermittel (32, 29) zum Durchführen einer Verlangsamungssteuerung, um die Fahrgeschwindigkeit (Va) des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit den Verlangsamungs-Steuer dingungen zu verringern, die eine Starttaktung der Verlangsamungssteuerung einschließen und die auf der Grundlage des Sicherheitsabstands (Ds) und zumindest der erfaßten relativen Geschwindigkeit (Vba) oder des erfaßten Abstands (D) bestimmt werden;
ein Anweisungsmittel (18), das von einem Fahrer betreibbar ist, um Anweisungen zur Änderung der Starttaktung der Verlangsa mungssteuerung zu erteilen; und
ein Lernmittel (S15, S16), um als Reaktion auf die Anweisungen, die durch das Anweisungsmittel (18) erteilt werden, einen Lernvorgang unter Bezugnahme auf die Fahrparameter, die die Verlangsamungs-Steuerbedingungen betreffen, durchzuführen und um die Verlangsamungs-Steuerbedingungen zu erneuern.

2. Das Fahrzeug-Fahr-Steuergerät nach Anspruch 1, worin das Fahrgeschwindigkeit-Steuermittel die Starttaktung der Verlangsa mungssteuerung auf der Grundlage eines vorbestimmten Soll-Verlangsamungsgrades (α std) einstellt, der den Sicherheitsab stand (Ds) zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug bereitstellen kann, bis die Verlangsamungssteuerung abgeschlossen ist, sofern das Anweisungsmittel keine Anweisungen (S2) zum Ändern der Starttaktung erteilt; und wobei das Fahrgeschwindigkeit-Steuermittel eine Soll-Verlangsa mung (α) derart berechnet, daß zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug der Sicherheitsabstand (Ds) so lange bereitgestellt wird, bis die Verlangsamungssteuerung beendet ist, und die Starttaktung der Verlangsamungssteuerung auf der Grundlage der berechneten Soll-Verlangsamung (α) einstellt, wenn die Anweisungen (S2) zum Ändern der Starttaktung erteilt sind.

3. Das Fahrzeug-Fahr-Steuergerät nach Anspruch 1, wobei das Lernmittel als Reaktion auf die Anweisungen (S2) zum Ändern der Starttaktung der Verlangsamungssteuerung die vorbestimmte Soll-Verlangsamung (α std) erneuert (S15, S16).

4. Das Fahrzeug-Fahr-Steuergerät nach Anspruch 1, worin eine Veränderungsgröße (P1), um die die vorbestimmte Soll-Ver langsamung (α std) beim Erneuern derselben verringert werden soll, größer als eine Veränderungsgröße (P2) eingestellt wird, um die sie (α std) erhöht werden soll.

5. Das Fahrzeug-Fahr-Steuergerät nach Anspruch 1, worin das Fahr-Steuergerät weiterhin folgendes umfaßt:
ein Verlangsamungs-Freigabe-Bereich-Bestimmungsmittel (S5) zum Bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem besonderen Fahrzustand (L) befindet, in dem die Verlangsamungssteuerung in bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug durchführbar ist; und
ein Meldemittel (S8, Fig. 7), um dem Fahrer mitzuteilen, daß die Verlangsamungssteuerung durchführbar ist, wenn das Verlangsamungs-Freigabe-Bereich-Bestimmungsmittel bestimmt, daß sich das Fahrzeug in dem besonderen Fahrzustand (L) befindet.

6. Das Fahrzeug-Fahr-Steuergerät nach Anspruch 2, worin das Fahrgeschwindigkeit-Steuermittel des weiteren ein Verlangsa mungssteuerung-Unterbrechungs-Mittel (18) einschließt, das vom Fahrer betrieben werden kann; und worin
die Verlangsamungssteuerung auf der Grundlage der vorbe stimmten Soll-Verlangsamung (α std) verhindert wird, während die Verlangsamungssteuerung durch das Verlangsamungssteuerung-Unter brechungs-Mittel (18) unterbrochen wird.

7. Das Fahrzeug-Fahr-Steuergerät nach Anspruch 6, worin das Fahrgeschwindigkeit-Steuermittel erfaßt, daß die Anweisungen (S2) zum Ändern der Starttaktung der Verlangsamungssteuerung gegeben sind, wenn die Unterbrechung der Verlangsamungssteuerung aufgehoben wird.

8. Das Fahrzeug-Fahr-Steuergerät nach Anspruch 1, worin ein möglicher veränderbarer Bereich der Starttaktung der Verlangsa mungssteuerung in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit (Va) des Fahrzeugs voreingestellt wird.

9. Das Fahrzeug-Fahr-Steuergerät nach Anspruch 1, worin das Fahr-Steuergerät weiterhin folgendes umfaßt:
ein Verlangsamungs-Freigabe-Bereich-Bestimmungsmittel (S5), um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug in einem besonderen Fahrzustand (L) befindet, in dem die Verlangsamungssteuerung in bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug durchführbar ist; und
ein Sperrmittel (S12), um die durch das Anweisungsmittel erteilten Anweisungen (S2) zu löschen, damit die Starttaktung der Verlangsamungssteuerung verändert wird, wenn die Anweisungen (S2) gegeben sind, während das Verlangsamungs-Freigabe-Bereich- Bestimmungsmittel bestimmt, daß sich das Fahrzeug nicht in dem besonderen Fahrzustand (L) befindet.