DE19804400A1

DE19804400A1 - Method and program control system for generating control data for a coating system

Info

Publication number: DE19804400A1
Application number: DE19804400A
Authority: DE
Inventors: Tenho Sievaenen
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: Duerr Systems AG
Priority date: 1998-02-04
Filing date: 1998-02-04
Publication date: 1999-08-05
Also published as: EP0934777A3; EP0934777A2

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein zur Durchführung des Verfahrens verwendbares Programmsteuersystem.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and one for performing the method usable program control system.

Die Programmierung der automatischen Bewegungsabläufe in Kraftfahrzeugbeschichtungsanlagen, in denen alle Maschinenbe wegungen in Bezug auf den Weg der durch den jeweiligen Lac kierbereich geförderten Karosse definiert werden, erfolgt un ter Verwendung von Steuerrechnersystemen mit grafischer Be dieneroberfläche. Es ist bekannt, auf dem Monitor des Steuer rechners die zu beschichtende Karosse in Form ihrer Umrißli nien darzustellen, die dem Bediener als maßstabsgetreue Ori entierungshilfe bei der manuellen Eingabe der Steuerdaten für die vom Bewegungsprogramm anzufahrenden Konturenpunkte oder die zu erzeugenden Lackbahnen dienen (DÜRR Produktinformation EcoScreen 4/97; DE-Patent 196 37 730). Nur die Koordinaten der vom Bediener mit dem Cursor gewählten Bewegungsbahnpunkte, die von der Beschichtungseinrichtung angefahren werden sol len, werden im Rechnersystem gespeichert. Nicht nur diese Be wegungsbahnpunkte und die Ein- und Ausschaltpunkte der Appli kationsorgane, also Anfang und Ende der abgesprühten Lackbah nen oder dgl., sondern auch die Sprühwinkel für möglichst senkrechtes Auftreffen des Beschichtungsmaterials auf den be treffenden Werkstückflächen mußten bisher manuell eingeben werden.Programming of automatic movements in Motor vehicle coating systems in which all machine be movements in relation to the path through the respective lac car-assisted body are defined ter use of control computer systems with graphical loading user interface. It is known on the monitor of the tax the body to be coated in the form of its outline to represent the operator as true-to-scale Ori help with manual entry of tax data for the contour points to be approached by the movement program or the paint webs to be produced are used (DÜRR product information EcoScreen 4/97; DE Patent 196 37 730). Only the coordinates of the trajectory points selected by the operator with the cursor, which should be started by the coating device len, are stored in the computer system. Not just this one Path points and the on and off points of the appli cation organs, i.e. the beginning and end of the sprayed-off paint bath NEN or the like, but also the spray angle for possible vertical impact of the coating material on the be hitting workpiece surfaces had previously to be entered manually become.

Zur Unterstützung der Eingabe werden im Rechnerprogramm Plau sibilitätsprüfungen durchgeführt, um fehlerhafte oder extreme Bewegungsabläufe zu vermeiden, die von der Beschichtungsein richtung nicht ausgeführt werden können. Weitere Rechenbau steine dienen zur Berechnung einzelner Bewegungskomponenten zusätzlich zu der vom Bediener definierten Grundbewegung, beispielsweise des Lackierwinkels oder im Falle mitfahrender Beschichtungsmaschinen der betreffenden Bewegungen (Mit fahrachsen) synchron mit oder entgegen der Förderbewegung.To support the input, Plau Sensitivity checks carried out to find faulty or extreme Avoid movements that are caused by the coating direction cannot be executed. Further rake construction stones are used to calculate individual movement components in addition to the basic movement defined by the operator, For example, the painting angle or in the case of passengers traveling with it Coating machines of the relevant movements (with axes) synchronous with or against the conveying movement.

Das manuelle Erstellen der Bewegungsbahn nach dem bekannten Verfahren ist nicht nur sehr zeitaufwendig, sondern auch für eine gute Lackierung zu ungenau, so daß häufig nachträgliche Optimierungsarbeiten an den Beschichtungsmaschinen erforder lich sind. Bei einer späteren Änderung der Lackierbahn etwa bei geänderter Oszillationsfrequenz muß der Bediener häufig das gesamte Bewegungsprogramm neu erstellen. Ferner war es bisher kaum möglich, bei der Definition der Bewegungsbahn ei ne über die gesamte zu beschichtende Fläche gleichmäßige Be wegung zu erreichen. Vor allem war es bisher nicht möglich, schon bei der Dateneingabe am Bildschirm zu überprüfen, ob durch das Programmieren Kollisionsbereiche entstehen, so daß es in der Praxis notwendig war, nach dem Erstellen des Bewe gungsprogramms zunächst an einer Probekarosse festzustellen, ob und wo unzulässige Annäherungen zwischen den Beschich tungsmaschinen und der Karosse auftreten, und das Programm dann entsprechend zu überarbeiten, was sehr zeit- und ar beitsaufwendig ist.The manual creation of the trajectory according to the known Process is not only very time consuming, but also for a good paint too imprecise, so that often subsequent Optimization work on the coating machines required are. In a later change of the painting line, for example if the oscillation frequency changes, the operator must frequently recreate the entire exercise program. It was further so far hardly possible when defining the trajectory ei ne uniform loading over the entire surface to be coated to reach the path. Above all, it was previously not possible Check whether data is already being entered on the screen programming areas of collision so that in practice it was necessary after creating the Bewe program on a test body, whether and where impermissible approaches between the Beschich machine and the body occur, and the program then to revise accordingly, which is very time and ar is labor intensive.

Demgemäß liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Ver fahren und ein entsprechendes System anzugeben, die eine we sentlich schnellere, einfachere und genauere Programmierung der Beschichtungseinrichtung ermöglichen und insbesondere schon während der Programmierung eventuelle Kollisionen zwi schen Maschine und Werkstück mit Sicherheit auszuschließen gestatten. Accordingly, the invention has for its object a Ver drive and specify a corresponding system that a we considerably faster, easier and more precise programming enable the coating device and in particular Possible collisions between machine and workpiece with certainty allow.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale der un abhängigen Patentansprüche gelöst.This task is characterized by the characteristics of the un dependent claims solved.

Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Further developments and refinements of the invention are in the dependent claims specified.

Aufgrund der Erfindung wird auf einfache Weise stets genau der vorgeschriebene Abstand zwischen den Beschichtungsmaschinen und dem Werkstück eingehalten. Die Genauigkeit der program mierten Bahnen ist höher als bei dem bekannten Verfahren, so daß keine oder weniger nachträgliche Optimierungsarbeiten notwendig werden. Die Erfindung vermeidet aber nicht nur die geschilderten Nachteile des bekannten Verfahrens, sondern hat weitere praktisch wichtige Vorteile. Beispielsweise ist das Verfahren nicht an ein bestimmtes Datenformat gebunden. Fer ner ist es wesentlich kostengünstiger als bei Anwendung eines CAD-Systems zur Erzeugung des Bewegungsprogramms. Ungeachtet der vielen unterschiedlichen Karossenformen oder sonstigen zu beschichtenden Werkstücke können nahezu übereinstimmende Be wegungen der Beschichtungseinrichtung relativ zu der Werk stückoberfläche erreicht werden.Because of the invention is always the simple prescribed distance between the coating machines and adhered to the workpiece. The accuracy of the program Miert webs is higher than in the known method, so that no or less subsequent optimization work become necessary. The invention not only avoids that Disadvantages of the known method described, but has other practical advantages. For example, that is Procedure not tied to a specific data format. Fer It is much cheaper than using one CAD system for generating the movement program. Regardless of the many different body shapes or other Coating workpieces can be almost identical Be movements of the coating device relative to the factory piece surface can be reached.

Das Programmieren wird in besonderem Maße vereinfacht und be schleunigt, wenn nicht nur die von der Beschichtungseinrich tung anzufahrenden Positionen, also die Bewegungsbahnen der Beschichtungsmaschinen, sondern in Weiterbildung der Erfin dung auch die Ein- und Ausschaltpunkte des Applikationsorgans bei seinen Bewegungen relativ zum Werkstück automatisch vom Steuersystem definiert werden.Programming is particularly simplified and be accelerates, if not only that of the coating facility positions to be approached, i.e. the movement paths of the Coating machines, but in further training of the Erfin also the switch-on and switch-off points of the application device automatically moves from the Tax system to be defined.

Die Vereinfachung und Beschleunigung der Programmierung durch Automatisierung der bisher nur manuell möglichen Eingabe der erwähnten Steuerdaten zeigt sich in besonderem Maße bei Werk stücken mit Aussparungen wie z. B. Fenstern oder sonstigen, nicht zu beschichtenden Bereichen, die bei der Programmierung berücksichtigt werden sollen.Simplifying and speeding up programming through Automation of the previously only manual entry of the Tax data mentioned is particularly evident at the factory pieces with recesses such. B. windows or other, areas not to be coated when programming should be taken into account.

Am Beispiel der automatischen Bestimmung der Bewegungs- und Schaltpunkte einer programmgesteuerten Beschichtungseinrich tung für Kraftfahrzeugkarossen wird die Erfindung näher er läutert. In der Zeichnung zeigenUsing the example of the automatic determination of the movement and Switching points of a program-controlled coating device tion for motor vehicle bodies, the invention he he purifies. Show in the drawing

Fig. 1 ein als Bitmap gespeichertes Bild einer Kraftfahr zeugkarosse zur Erläuterung der Konturenerfassung; Figure 1 is a bitmap image of a motor vehicle body to explain the contour detection.

Fig. 2 die Definition der Bewegung einer Seitenmaschine an dem auf einem Bildschirm dargestellten Bild einer Karosse; und FIG. 2 shows the definition of the movement of one side of the machine to the shown on a screen image of a car body; and

Fig. 3 die Definition des Lackierbereiches über die Sei tenflächen der Karosse gemäß Fig. 2. Fig. 3 shows the definition of the Lackierbereiches over the Be tenflächen chassis of FIG. 2.

Als erster Schritt des beschriebenen Verfahrens wird das Bild einer später zu beschichtenden Karosse in einem Bitmap- Speicher als Bitmap (aus Einzelbits bestehendes Punkt- oder Pixelmuster) gespeichert. Dieses zweidimensionale Datenbild oder Pixelmuster kann in an sich bekannter Weise beispiels weise mit Hilfe eines Scanners aufgrund einer Zeichnung oder eines Fotos oder dgl. erstellt oder auch aus einem CAD-System übernommen werden.The first step in the described process is the image of a body to be coated later in a bitmap Memory as a bitmap (point or point consisting of single bits Pixel pattern). This two-dimensional data image or pixel pattern can, for example, in a manner known per se wise using a scanner based on a drawing or a photo or the like. Or created from a CAD system be taken over.

Es werden vier verschiedene Datenbilder gespeichert, die die Karosse in ihren Seiten-, Dach-, Front- und Heckansichten zeigen.Four different data images are saved, which the Body in its side, roof, front and rear views demonstrate.

Jedes dieser vier zur Verfügung stehenden Datenbilder wird mit Hilfe eines Standard-Bildverarbeitungsprogramms (z. B. PAINT in Windows 95) so modifiziert, daß die Flächenteile der Karosse bei Darstellung auf einem Bildschirm in einem Farbton erscheinen, der sich von der Hintergrundfläche unterscheidet. Zweckmäßig kann der Hintergrund weiß sein und die Gesamtflä che der Karosse eine sich hiervon deutlich unterscheidende beliebige Farbe haben.Each of these four available data images will using a standard image processing program (e.g. PAINT in Windows 95) modified so that the surface parts of the Body in one color when displayed on a screen appear that differs from the background area. The background can expediently be white and the total area surface of the body is clearly different have any color.

Das Pixelmuster könnte schon bei seiner Erzeugung in Verbin dung mit Dateninformationen gespeichert werden, die seine räumliche Lage und diejenige jedes Pixels oder ausgewählter Pixel in einem Referenzkoordinatensystem definieren, auf das dann auch die Bewegungssteuerung der Beschichtungseinrichtung bezogen wird. Wenn das erzeugte und gespeicherte Pixelmuster an sich noch keine für das Steuersystem definierte Lage hat, wird in dem zur Erzeugung des Steuerprogramms für die Be schichtungsmaschinen an sich üblichen Visualisierungssystem (DÜRR EcoScreen) bei dem hier beschriebenen Verfahren ein Un terprogramm verwendet, das in der Lage ist, aus den erwähnten zur Verfügung gestellten Datenbildern jeweils die Konturen der betreffenden Karossen zu erfassen und deren Lage in einem Referenzkoordinatensystem oder in einer Referenzfläche zu de finieren. Wie in Fig. 1 am Beispiel der Seitenansicht erkenn bar ist, werden von dem Unterprogramm in der Bitmap vier Kon turen vermessen, nämlich diejenigen der oberen und unteren Ränder der Karosse sowie der oberen und unteren Fensterrän der. Zum Erfassen der Konturen werden hierbei in je nach ge wünschter Feinheit gewählten Abständen längs der X-Achse die sich längs der X-Achse ändernden Y-Koordinaten als Abstände der Karossenkonturen von definierten Referenzlinien, hier den oberen oder unteren Bildrändern ermittelt und als Dateninfor mation gespeichert. In Fig. 1 sind diese Y-Koordinaten durch die Pfeile K1, K2, K3 und K4 dargestellt. Der Abstand der er faßten Konturenpunkte voneinander ist die gewünschte Auflö sung, die im Extremfall einem Bit des Bitmaps entspricht.The pixel pattern could already be saved in connection with data information that defines its spatial position and that of each pixel or selected pixel in a reference coordinate system, to which the motion control of the coating device is then also related. If the generated and stored pixel pattern itself does not yet have a position defined for the control system, a subroutine is used in the visualization system (DÜRR EcoScreen), which is conventional for generating the control program for the coating machines, in the method described here, a subroutine that is capable of is to capture the contours of the bodies concerned from the data images provided and to define their position in a reference coordinate system or in a reference surface. As can be seen in FIG. 1 using the example of the side view, four contours are measured by the subroutine in the bitmap, namely those of the upper and lower edges of the body and of the upper and lower window edges. To capture the contours, the Y coordinates that change along the X axis are determined as the distances of the body contours from defined reference lines, here the upper or lower edges of the image and stored as data information, depending on the desired fineness along the X axis . In Fig. 1, these Y coordinates are represented by the arrows K1, K2, K3 and K4. The distance between the contour points he detects is the desired resolution, which in extreme cases corresponds to one bit of the bitmap.

In entsprechender Weise werden die Konturen der drei anderen Karossenansichten aus den betreffenden Datenbildern erfaßt. Similarly, the contours of the other three Body views recorded from the relevant data images.

Beispielsweise aus den dem Pfeil K1 entsprechenden Konturen daten des oberen Karossenrandes kann der Rechner des Pro grammsteuersystems nun selbsttätig die erforderlichen Bewe gungspunkte der betreffenden Beschichtungsmaschine errechnen; im betrachteten Fall also die Bewegungsbahn der Dachmaschine. Der Konturenverlauf der Maschinenbewegung entspricht den ge messenen Abständen der Kontur von ihrer Referenzlinie, also dem oberen Bildrand in Fig. 1, korrigiert um den vorgeschrie benen, beispielsweise vom Bediener eingegebenen Abstand des Applikationsorgans von der Karossenoberseite.For example, from the contour data of the upper body edge corresponding to the arrow K1, the computer of the program control system can now automatically calculate the required movement points of the coating machine concerned; in the case under consideration, the movement path of the roof machine. The course of the contour of the machine movement corresponds to the measured distances of the contour from its reference line, that is to say the upper edge of the figure in FIG. 1, corrected for the prescribed distance, for example, entered by the operator, of the application member from the top of the body.

Für die Beschichtung der übrigen Seiten der Karosse gilt ent sprechendes.The same applies to the coating of the other sides of the body speaking.

Welche Konturen das erwähnte Unterprogramm erfaßt, kann der Bediener anfordern, beispielsweise indem er auf seinem Moni tor die Cursorposition auf eine entsprechende Stelle des an gewählten und dargestellten Karossenbildes einstellt. Das Un terprogramm erkennt dann an dieser Stelle die vom betreffen den Bildrand aus gesehen erste Pixelposition der nicht weißen Karossenfläche z. B. entsprechend den Pfeilen K1 oder K2 in Fig. 1. Handelt es sich um eine innere Ausnehmung wie im be trachteten Fall um ein Fenster, so spricht das Unterprogramm dagegen auf den Wechsel zwischen dem letzten nicht weißen Pi xel und der weißen Fläche nach Erreichen einer nicht weißen Fläche entsprechend den Pfeilen K3 und K4 an. Ferner kann der Bediener durch Ansteuern des auf dem Monitor dargestellten Bildes bestimmen, an welcher Stelle der Karosse die Beschich tung beginnen soll.The operator can request which contours the aforementioned subroutine captures, for example by setting the cursor position on his monitor to a corresponding position on the body image selected and displayed. At this point, the subroutine then recognizes the first pixel position of the non-white body surface as seen from the image edge concerned. B. according to the arrows K1 or K2 in Fig. 1. If there is an inner recess as in the case considered be a window, the subroutine speaks against the change between the last non-white Pi xel and the white area after reaching a non-white area according to arrows K3 and K4. Furthermore, the operator can determine, by controlling the image displayed on the monitor, at which point on the body the coating should begin.

Außer den Bewegungsbahnpunkten kann der Rechner aufgrund der gespeicherten Konturendaten auch selbsttätig die erforderli chen Ein- und Ausschaltpunkte der Applikationsorgane errech nen. Zu diesem Zweck muß ihm lediglich beispielsweise vom Be diener oder durch vorgegebene Daten mitgeteilt werden, welche Strecken das Applikationsorgan zwischen Einschalten und Er reichen der zu beschichtenden Fläche sowie zwischen dem Ver lassen dieser Fläche und dem Abschalten des Sprühvorgangs zu rückzulegen hat. Unter Berücksichtigung dieser vorgegebenen Strecken, die ihrerseits u. a. von den Konturenkurven an den betreffenden Stellen abhängen, und der Geschwindigkeit der Applikationsbewegungen werden die Schaltpunkte aus den ge speicherten Konturendaten errechnet.In addition to the trajectory points, the computer can also stored contour data also automatically the required Chen on and off points of the application organs calculated nen. For this purpose, he only needs to, for example, from the Be which or by predetermined data Stretch the application organ between switching on and Er range of the surface to be coated and between the ver allow this area and switch off the spraying process has to travel. Taking this into account Routes, which in turn u. a. from the contour curves to the depend on the positions concerned, and the speed of the Application movements are the switching points from the ge stored contour data is calculated.

Die richtigen Ein- und Ausschaltpunkte kann der Bediener an hand des auf seinem Monitor dargestellten Karossenbildes kon trollieren.The operator can select the correct switch-on and switch-off points hand of the body image shown on his monitor kon troll.

Das Karossenbild wird unter Verwendung der erwähnten Bitmap auf dem Bildschirm flächig in einem Farbton dargestellt, der sich von dem z. B. weißen Hintergrund abhebt, wie in Fig. 2 und 3 erkennbar ist. Fig. 2 zeigt die Definition der üblichen Oszillationsbewegungen OZ einer Seitenmaschine, deren Wende punkte WP aufgrund der gespeicherten Daten der oberen und un teren Karossenkonturen unter Berücksichtigung der gewünschten und beispielsweise vom Bediener eingebenen Überschwingweiten und der entsprechend den gewünschten Lackbahnen und der Ka rossenform eingegebenen Oszillationsbreite (gegenseitiger Ab stand der Wendepunkte WP) errechnet werden. Die errechneten Werte können vom Bediener geändert werden, was durch Ver schieben auf den Bildschirm angezeigt wird.The body image is displayed using the bitmap mentioned on the screen in a color that differs from the z. B. white background stands out, as can be seen in FIGS. 2 and 3. Fig. 2 shows the definition of the usual oscillation movements OZ a side machine, the turning points WP based on the stored data of the upper and lower body contours taking into account the desired overshoot widths entered by the operator, for example, and the oscillation width entered in accordance with the desired paint paths and the body shape ( mutual distance from the turning points WP) can be calculated. The calculated values can be changed by the operator, which is shown by moving the screen.

Die rechte Hälfte der Fig. 2 zeigt eine Darstellung der Frontansicht der Karosse auf dem Bildschirm zwischen je einer Seitenmaschine SM in drei verschiedenen Stellungen, die die Maschine bei der Beschichtung aufgrund der selbsttätig er rechneten Bewegungsbahnpunkte P im richtigen seitlichen Ab stand unter Berücksichtigung der seitlichen Karossenwölbungen einnehmen soll. The right half of Fig. 2 shows a representation of the front view of the body on the screen between each side machine SM in three different positions that the machine was in the coating due to the automatically calculated movement path points P in the correct lateral From taking into account the lateral body curvatures should take.

Aufgrund der gespeicherten Konturendaten werden auch die Win kelrichtungen (Lackierwinkel) selbsttätig errechnet, in denen das Beschichtungsmaterial von der Beschichtungseinrichtung senkrecht zur jeweiligen Karossenfläche abgesprüht wird.Due to the stored contour data, the Win directions (painting angle) calculated automatically in which the coating material from the coating device is sprayed perpendicular to the respective body surface.

Gemäß Fig. 2 müssen zur Bestimmung der Bewegungsbahn entlang den Seitenflächen mindestens drei Bahnpunkte (horizontale Ab stände) für jede der vertikalen Oszillationsbewegungen er rechnet werden. In anderen Fällen, z. B. zur Definition der Bewegung einer Dachmaschine, werden eine größere Anzahl von Bahnpunkten errechnet. In der Regel ist die notwendige Zahl von errechneten Bahnpunkten aber wesentlich geringer als die Zahl der an der betreffenden Kontur gemäß Fig. 1 ermittelten und gespeicherten Konturenpunkte.According to FIG. 2, the path of movement along the side surfaces have to determine at least three path points (horizontal stands Ab) for each of the vertical oscillation movements he expects to be. In other cases, e.g. B. to define the movement of a roof machine, a larger number of path points are calculated. As a rule, however, the required number of calculated path points is considerably less than the number of contour points determined and stored on the relevant contour according to FIG. 1.

Fig. 3 erläutert die Definition des Lackierbereiches über die gesamte Seitenfläche der Karosse unter Berücksichtigung der Ein- und Ausschaltpunkte des Applikationsorgans bei seinen Vertikalbewegungen. Die in der üblichen Weise etwa von Rota tionszerstäubern erzeugten Lackbahnen LB verlaufen zwischen den gestrichelten vertikalen Linien. Die vom Steuersystem er rechneten, vom Bediener bei Bedarf unter Vertikalverschiebung auf dem Bildschirm korrigierbaren Schaltpunkte zur oberen und unteren Begrenzung der abgesprühten Lackbahnen sind durch die horizontalen Grenzlinien SP veranschaulicht. Fig. 3 illustrates the definition of the Lackierbereiches over the entire side surface of the vehicle body taking into account the switch on and off of the application member in its vertical movements. The lacquer webs LB produced in the usual way, for example by rotary atomizers, run between the dashed vertical lines. The switching points calculated by the control system, which can be corrected by the operator on the screen by vertical displacement, if necessary, for the upper and lower limits of the sprayed-off paint webs are illustrated by the horizontal boundary lines SP.

Außer den gewünschten Schaltpunkten, Überschwingweiten, Bewe gungsstartpunkten usw. kann der Bediener weitere Vorgaben et wa über Geschwindigkeit oder Oszillationsfrequenz eingeben und insbesondere auch die im DE-Patent 196 37 730 beschriebe ne Relativverschiebung der Lackauftreffpunkte verschiedener Beschichtungsvorrichtungen durchführen.In addition to the desired switching points, overshoot ranges, move starting points etc., the operator can et further specifications Enter wa via speed or oscillation frequency and in particular also that described in DE Patent 196 37 730 ne Relative shift of the lacquer impact points of various Carry out coating devices.

Das zum Durchführen des Verfahrens verwendete Programmsteuer system kann mit Ausnahme der beschriebenen besonderen Funk tionen wie insbesondere der Speicherung der Konturendaten und der mit diesen Daten arbeitenden Rechenbausteine dem schon bisher bekannten System entsprechen.The program control used to perform the method system can with the exception of the described special radio such as the storage of contour data and of the computing modules working with this data previously known system correspond.

Claims

1. Method for generating control data for a system for program-controlled series coating of workpieces such. B. motor vehicle bodies, in which a workpiece to be coated corresponding data for generating an image of the workpiece are stored; on the basis of this image of the contour of the workpiece, corresponding positions are determined to which a coating device of the system is to be moved during the coating process;
and a movement control program for the coating device is generated automatically on the basis of the positions thus determined,
characterized in that contour points of the workpiece selected for a desired resolution are stored in the form of data which define the position of the contour points in a reference coordinate system,
and that the positions to be approached by the coating device are calculated automatically on the basis of the stored contour data.

2. The method according to claim 1, characterized in that the image of the workpiece is saved in the form of a bitmap is that by scanning a visible image or un ter is created using a CAD system.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the generated image on a tax screen is displayed on the computer.

4. The method according to claim 3, characterized in that the image is saved as a pixel pattern and the Surface parts of the workpiece on the screen in one Shade that differs from the background area differs.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized that due to the stored contours the contour progression of the image automatically as a data along the workpiece changing distance of the image area from a reference line is determined.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that by the coating device positions to be approached taking into account the given or manually entered prescribed ab status of the application organ from the workpiece surface can be calculated.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized that due to the stored contours data also the switch on and switch off points of the Application organ moved workpiece when errei and leaving the surfaces of the workpiece automatically can be calculated.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized that due to the stored contours data also automatically calculates the angular directions in which the coating material from the Beschich processing device perpendicular to the respective workpiece surface is sprayed.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized that multiple area images are saved be the workpiece in different views demonstrate.

10. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that in the control system manually Steuerbe Missing are entered which are the starting point of the Coating on the workpiece and / or the mutual Ab stood the to be approached by the coating device Positions and / or between the application organ switching on and reaching the to be coated Area as well as between leaving this area and the Switching off distances to be covered and / or the Ge determine the speed of the application organ.

11. Program control system for generating control data for a system for program-controlled series coating of workpieces such. B. motor vehicle bodies, in which a workpiece to be coated corresponding data for generating an image of the workpiece can be stored;
on the basis of this image the contour of the workpiece corresponding positions can be determined, to which a coating device of the system is to be moved during the coating process; and
a motion control program for the coating device can be generated automatically on the basis of the positions thus determined, characterized in that
a memory is provided in which contour points of the workpiece selected for a desired resolution are stored in the form of data which define the position of the contour points in a reference coordinate system,
and that a computer is provided which is capable of automatically calculating the positions to be approached by the coating device based on the stored data.