DE19723443C2

DE19723443C2 - Device and method for loading and emptying a workpiece carrier for workpieces that can be arranged in rows, preferably ring-shaped or tubular, for storing, temporarily storing and making available the workpieces

Info

Publication number: DE19723443C2
Application number: DE1997123443
Authority: DE
Inventors: Dierk-Oliver Kiehne; Klaus Dietrich
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1997-06-04
Filing date: 1997-06-04
Publication date: 2000-03-09
Anticipated expiration: 2017-06-05
Also published as: DE19723443A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Beladen und Entleeren eines Werkstückträgers für aneinander reihbare, vorzugsweise ring- oder rohrförmige Werkstücke zum Speichern, Zwischenspeichern und Bereitstellen der Werkstücke, die geordnet in den Werkstückträger einbringbar und geordnet aus diesem wieder entnehmbar sind, wobei der Werkstückträger einen einseitig offenen Grundkörper aufweist, mit einer Innenstruktur zur Aufnahme der Werkstücke, die wenigstens eine geradlinig verlaufende Aufnahmeeinheit vorsieht, auf der die Werkstücke mit ihrer Außenseite aufsetzbar sind, und die geradlinig verlaufende Aufnahmeeinheit im Werkstückträger derart angeordnet ist, daß bei Aufliegen des Werkstückträgers auf einer horizontalen Ebene die geradlinig verlaufende Aufnahmeeinheit gegenüber der Horizontalen geneigt ist, so daß sich die auf die Aufnahmeeinheit aufgesetzten Werkstücke schräg aneinander anlehnen.The invention relates to a device for loading and emptying a Workpiece carrier for stringable, preferably ring-shaped or tubular Workpieces for storing, temporarily storing and making available the workpieces, which can be inserted into the workpiece carrier in an orderly manner and ordered from it again can be removed, the workpiece carrier being a base body open on one side has, with an inner structure for receiving the workpieces, the at least one provides a straight-line holding unit on which the workpieces with their Are attachable on the outside, and the straight-line recording unit in Workpiece carrier is arranged such that when the workpiece carrier rests on a horizontal plane, the rectilinear recording unit opposite the Horizontal is inclined so that those placed on the receiving unit Lean workpieces at an angle.

Ein besonderes Problem bei der Produktherstellung von Erzeugnissen, die unter anderem aus Werkstückkomponenten zusammengesetzt sind, die von eher flacher Ring- oder Rohrform sind, deren Durchmesser meist größer als ihre Werkstückbreite ist, stellt die automatisierte Lagerung und Handhabung derartiger Werkstückkomponenten dar. Ein typisches Beispiel dieser, schwer handzuhabenden Werkstücke sind Innen- und Außenringe von Wälzlager sowie Werkstücke, die eine mittige Bohrung aufweisen. Insbesondere zur Lagerung ist eine stabile, platzsparende und zusätzlich auch die Werkstücke schonende Werkstücklagerorientierung in der Horizontalen kaum möglich, zumal sie in der vertikalen Stellung instabil sind und zum Umkippen neigen was, unter Umständen zu Beschädigungen an den Werkstückoberflächen führen kann.A particular problem in the manufacture of products under others are composed of workpiece components that are rather flat Are ring or tube shape, the diameter of which is usually larger than their workpiece width is the automated storage and handling of such Workpiece components. A typical example of this, difficult to handle Workpieces are inner and outer rings of rolling bearings as well as workpieces that one have a central hole. A stable, space-saving and also gentle on the workpieces Workpiece orientation in the horizontal barely possible, especially since it is in the vertical position are unstable and tend to tip over, which may Can cause damage to the workpiece surfaces.

Die Problematik der Handhabung und Speicherung wird umso größer, je größer die Produktvielfalt, also die Anzahl unterschiedlicher zu berücksichtigender Durchmesser und Außengeometrien ist, welche vorzugsweise durch ein Handhabungs- und Speichersystem abgedeckt werden soll.The bigger the problem, the greater the problem of handling and storage Product variety, i.e. the number of different diameters to be taken into account and external geometries, which are preferably by a handling and Storage system should be covered.

So besteht insbesondere bei Präzisionswerkstücken mit hochvergüteten Oberflächen sowie höchst genauen Dimensionierungen das Erfordernis, die Werkstücke an ihren Funktionsflächen während der Handhabung und Lagerung vor äußeren Einflüssen zu bewahren. Beispielsweise sollten fertiggestellte Wälzlagerinnenringe, die zum Einbau in ein Wälzlager vorgesehen sind, derart gelagert werden, daß sich ihre Außenflächen/Umfangsflächen gegenseitig weitgehend nicht berühren. Jedoch führt eine sich anbietende liegende bzw. horizontale Lagerung der einzelnen Wälzlagerinnenringe in der Regel zu schlechten Raumnutzungsgraden und erfordert zudem eine komplizierte automatische Handhabungstechnik in Form von Greiferarmen, die die einzelnen Wälzlagerinnenringe entsprechend positionieren. Aus wirtschaftlichen Überlegungen werden daher gegenwärtig in den meisten Fällen Werkstücke der vorstehend genannten Geometrie als bloßes Schüttgut behandelt und auf diese Weise auch zwischengespeichert.So there is particularly in the case of precision workpieces with highly tempered surfaces as well as extremely precise dimensions, the need to attach the workpieces to their Functional surfaces during handling and storage against external influences preserve. For example, finished inner bearing rings should be ready for installation are provided in a rolling bearing, be stored such that their To a large extent do not touch the outer surfaces / peripheral surfaces. However, leads an appropriate horizontal or horizontal positioning of the individual Rolling bearing inner rings usually to poor space utilization and requires a complicated automatic handling technique in the form of Gripper arms that position the individual roller bearing inner rings accordingly. In most cases, economic considerations currently become Workpieces of the aforementioned geometry are treated as mere bulk goods and cached in this way.

Zur Handhabung der Werkstücke werden bei automatisierten Prozessen häufig Greifersysteme eingesetzt, die entweder als mechanische Greifer ausgebildet sind oder im Falle der Handhabung von aus ferritischen Metallen gefertigten Werkstücke Greifersysteme, die elektromagnetische Kräfte nutzen. Der Einsatz magnetischer Greifersysteme stößt jedoch bei der spanenden Bearbeitung der handzuhabenden Werkstücke aufgrund der bestehenden Verschmutzungsgefahr auf Grenzen. Mechanische Greifer hingegen können die handzuhabenden Werkstücke unter Umständen beschädigen und halten oftmals extern vorgegebenene Taktzeiten nicht ein, da zum Beispiel die Ausbringungsrate beispielsweise einer Schleifmaschine von dem nachgeschalteten mechanischen Greifersystem nicht bewältigt werden kann.The handling of workpieces is common in automated processes Gripper systems used, which are either designed as mechanical grippers or in the case of handling workpieces made of ferritic metals Gripper systems that use electromagnetic forces. The use of magnetic Gripper systems, however, come up against during machining of those to be handled Workpieces due to the existing risk of contamination on borders. Mechanical grippers, on the other hand, can keep the workpieces to be handled Circumstances often do not damage and do not maintain externally specified cycle times because, for example, the output rate of a grinding machine from the downstream mechanical gripper system cannot be managed.

Der mit den bisher bekannten Lösungen zur Handhabung und Speicherung der vorstehend genannten Werkstücke verbundene hohe Rüstaufwand und der damit einhergehende hohe Investitionskostenaufwand führt insbesondere bei Herstellungsprozessen mit eher geringem Werkstückdurchsatz oftmals dazu, daß von Automatisierungskonzepten bei der Handhabung und Speicherung der Werkstücke Abstand genommen wird und somit auf eine gezielte Ordnung im Arbeitsprozeß verzichtet wird. Die Werkstücke werden infolgedessen häufiger als Schüttgut behandelt und in Kisten gelagert und transportiert.The with the previously known solutions for handling and storing the Workpieces mentioned above associated high set-up effort and the associated accompanying high investment costs leads in particular Manufacturing processes with rather low workpiece throughput often lead to the fact that of automation concepts in the handling and storage of Workpieces is distanced and thus in a targeted order in the Work process is dispensed with. As a result, the workpieces are more often than Bulk treated and stored in boxes and transported.

Eine bekannte Möglichkeit handzuhabende Werkstücke in geordneter Weise in einem Werkstückträger zwischenzuspeichern ist in der DE 37 35 540 A1 beschrieben. Insbesondere unter Bezugnahme auf Fig. 7 der Druckschrift ist ein Transport- und Lagerkasten dargestellt, der eine Innenstruktur zur Aufnahme der Werkstücke derart aufweist, daß die Werkstücke aufgrund einer schräg zur Horizontalen verlaufenden inneren Aufnahmeeinheit, auf die die Werkstücke in der Innenstruktur aufsetzbar sind, in sich selbst stabilisierender Weise gegeneinander anlehnen, ohne dabei äußere Beschädigungen zu erfahren. Das Beladen bzw. Entleeren des bekannten Werkstückträgers erfolgt jedoch für jedes einzelne Werkstück vereinzelt mit Hilfe eines mit einem Greifersystem ausgestatteten Roboters. Aufgrund der nur vereinzelten Aufnahme der Werkstücke während des Belade- und Entladevorganges kommt es zum vollständigen Befüllen bzw. Entleeren des Werkstückträgers zu sehr langen Prozeßschritten, die insbesondere bei der Verarbeitung von Massenartikeln aus wirtschaftlichen Gründen nicht zu vertreten sind.A known possibility of temporarily storing workpieces in an orderly manner in a workpiece carrier is described in DE 37 35 540 A1. In particular with reference to Fig. 7 of the document, a transport and storage box is shown, which has an internal structure for receiving the workpieces in such a way that the workpieces due to an inclined to the horizontal inner receiving unit on which the workpieces can be placed in the inner structure, in lean against each other in a stabilizing manner without experiencing external damage. However, the loading or emptying of the known workpiece carrier is carried out individually for each individual workpiece with the aid of a robot equipped with a gripper system. Because the workpieces are picked up only sporadically during the loading and unloading process, the workpiece carrier is completely filled or emptied, which leads to very long process steps, which are not responsible for economic reasons, particularly when processing bulk articles.

Es besteht daher die Aufgabe eine Vorrichtung zum Beladen und Entleeren eines Werkstückträgers für aneinander reihbare, vorzugsweise ring- oder rohrförmige Werkstücke zum Speichern, Zwischenspeichern und Bereitstellen der Werkstücke, die geordnet in den Werkstückträger einbringbar und geordnet aus diesem wieder entnehmbar sind, wobei der Werkstückträger einen einseitig offenen Grundkörper aufweist, mit einer Innenstruktur zur Aufnahme der Werkstücke, die wenigstens eine geradlinig verlaufende Aufnahmeeinheit vorsieht, auf der die Werkstücke mit ihrer Außenseite aufsetzbar sind, und die geradlinig verlaufende Aufnahmeeinheit im Werkstückträger derart angeordnet ist, daß bei Aufliegen des Werkstückträgers auf einer horizontalen Ebene die geradlinig verlaufende Aufnahmeeinheit gegenüber der Horizontalen geneigt ist, so daß sich die auf die Aufnahmeeinheit aufgesetzten Werkstücke schräg aneinander anlehnen, derart weiterzubilden, daß die Prozeßzeiten für ein vollständiges Beladen bzw. Entleeren des Werkstückträgers verkürzt werden sollen. Der technische Rüstaufwand und der damit verbundene Investitionskostenaufwand soll dabei so gering wie möglich gehalten werden. Überdies soll der Werkstückträger automatisch befüllt und entladen werden können. Die Vorrichtung soll inbesondere leicht an beliebige Maschinen innerhalb von Herstellungsprozessen adaptierbar sein. Ferner soll ein ein Verfahren zum schnellen Beladen- und Entleeren der Werkstückträger angegeben werden.There is therefore the task of a device for loading and emptying Workpiece carrier for stringable, preferably ring-shaped or tubular Workpieces for storing, temporarily storing and making available the workpieces, which can be inserted into the workpiece carrier in an orderly manner and ordered from it again can be removed, the workpiece carrier being a base body open on one side has, with an inner structure for receiving the workpieces, the at least one provides a straight-line holding unit on which the workpieces with their Are attachable on the outside, and the straight-line recording unit in Workpiece carrier is arranged such that when the workpiece carrier rests on a horizontal plane, the rectilinear recording unit opposite the Horizontal is inclined so that those placed on the receiving unit Lean workpieces at an angle to each other, so that the Process times for a complete loading or emptying of the workpiece carrier should be shortened. The technical setup effort and the associated Investment costs should be kept as low as possible. In addition, the workpiece carrier should be able to be filled and unloaded automatically. In particular, the device is intended to be easily attached to any machine within Manufacturing processes to be adaptable. Furthermore, a method for rapid Loading and emptying of the workpiece carriers can be specified.

Die Lösung der Aufgabe ist in den Ansprüchen 1, 14 angegeben. Anspruch 1 beschreibt einen erfindungsgemäßen Werkstückträger sowie Anspruch 14 ein erfindungsgemäßes Verfahren hierzu. Die den erfindungsgemäßen Gedanken weiterbildenden Merkmale sind Gegenstand der Unteransprüche.The solution to the problem is given in claims 1, 14. Claim 1 describes a workpiece carrier according to the invention and claim 14 Method according to the invention for this. The idea of the invention further education features are the subject of the subclaims.

Erfindungsgemäß ist eine Vorrichtung zum Beladen und Entleeren eines Werkstückträgers für aneinander reihbare, vorzugsweise ring- oder rohrförmige Werkstücke zum Speichern, Zwischenspeichern und Bereitstellen der Werkstücke, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart ausgebildet, daß eine Vorrichtung zum Positionieren des Werkstückträgers vorgesehen ist, die den Werkstückträger derart neigt, daß die geradlinig verlaufende Aufnahmeeinheit weitgehend horizontal verläuft und daß eine, senkrecht zur Ausrichtung der geradlinig verlaufenden Aufnahmeeinheit des Werkstückträgers auf einer Lineareinheit beweglich angeordnete Überführungsvorrichtung vorgesehen ist, auf die eine begrenzte Vielzahl von Werkstücken in koaxialer Ausrichtung aufbringbar ist und die zusätzlich in Koaxialrichtung der koaxial ausgerichteten Werkstücke sowie in der Vertikalen beweglich ist.According to the invention is a device for loading and emptying a Workpiece carrier for stringable, preferably ring-shaped or tubular Workpieces for storing, temporarily storing and making available the workpieces, formed according to the preamble of claim 1 such that a device is provided for positioning the workpiece carrier, the workpiece carrier tends in such a way that the rectilinear recording unit is largely horizontal runs and that one, perpendicular to the alignment of the rectilinear Pick-up unit of the workpiece carrier movable on a linear unit arranged transfer device is provided, to which a limited A large number of workpieces can be applied in a coaxial orientation and additionally in the coaxial direction of the coaxially aligned workpieces and in the vertical is mobile.

Die an der Lineareinheit angebrachte Überführungsvorrichtung ist vorzugsweise als Stange ausgebildet, auf die die Werkstücke vereinzelt auffädelbar sind. Hierfür dient eine Zuführvorrichtung, die die Werkstücke vereinzelt zum Auffädeln auf die Stange positioniert und mit Hilfe eines Schiebers die Werkstücke auf die Stange aufschiebt. Die Stange ist während des gesamten Vorganges vorzugsweise horizontal ausgerichtet, so daß die auf die Stange aufgefädelten bzw. geschobenen Werkstücke ohne herunterrutschen auf dieser verbleiben. Mit Hilfe der horizontal beweglichen Lineareinheit sowie mit einer extra vorgesehenen Hubeinheit ist die mit Werkstücken voll beladene Stange über einen Werkstückträger positionierbar, so daß die Stange längs über eine Aufnahmeeinheit des zu beladenen Werkstückträgers verfahrbar ist.The transfer device attached to the linear unit is preferably as Rod formed on which the workpieces can be threadably isolated. Serves for this a feed device that separates the workpieces for threading onto the rod positioned and pushes the workpieces onto the bar with the help of a slide. The bar is preferably horizontal throughout the process aligned so that the threaded or pushed onto the rod Workpieces remain on it without sliding down. Using the horizontal movable linear unit as well as with a specially provided lifting unit Workpieces with a fully loaded rod can be positioned over a workpiece carrier, see above that the rod to be loaded lengthways via a receiving unit Workpiece carrier is movable.

Bevor jedoch die mit Werkstücken voll beladene Stange die Werkstücke durch Absenken in die entsprechende Aufnahmeeinheit auf den Werkstückträger übergibt, wird dieser einseitig derart angehoben, so daß die geradlinig verlaufende Aufnahmeeinheit eine horizontale Lage einnimmt und somit parallel zur Stange, die über der Aufnahmeeinheit gehalten wird, verläuft. In dieser Anordnung verfährt die Hubeinheit die Stange in Richtung der Aufnahmeeinheit, so daß alle auf der Stange befindlichen Werkstücke in die Aufnahmeeinheit, vorzugsweise gleichzeitig, abgelegt werden können. But before the bar fully loaded with workpieces passes through the workpieces Transfers into the corresponding holding unit on the workpiece carrier, this is lifted on one side so that the straight line Acquisition unit occupies a horizontal position and thus parallel to the rod that is held above the recording unit. In this arrangement the Lift the rod towards the pickup unit so that everyone is on the rod located workpieces in the receiving unit, preferably simultaneously can be.

Nach Absetzen aller Werkstücke in die entsprechende Aufnahmeeinheit wird die Stange koaxial aus allen Werkstücken herausgefahren und einem erneuten Beladevorgang zugeführt.After placing all workpieces in the corresponding holding unit, the Rod coaxially moved out of all workpieces and a new one Loading process fed.

Ist nach wiederholtem Beladen der Stange und Absetzen der Werkstücke in die entsprechenden Aufnahmeeinheiten des Werkstückträgers, der Werkstückträger voll beladen, so wird dieser aus seiner geneigten Stellung in die Horizontale zurückversetzt, wodurch die geradlinig verlaufenden Aufnahmeeinheiten wieder eine geneigte Orientierung relativ zur Horizontalen einnehmen. Hierdurch werden die auf dem Werkstückträger abgesetzten Werkstücke schräg aneinandergelehnt und nehmen auf diese Weise eine für die Speicherung bzw. Zwischenspeicherung stabile Lage ein.Is after repeated loading of the rod and depositing the workpieces in the corresponding receiving units of the workpiece carrier, the workpiece carrier full loaded, it is moved from its inclined position into the horizontal set back, whereby the rectilinear recording units again one take an inclined orientation relative to the horizontal. This will put the on Workpieces set down from the workpiece carrier are leaning against one another at an angle and take a stable for storage or intermediate storage in this way Location a.

Im Gegensatz zum Beladen des beschriebenen Werkstückträgers vollzieht sich der Entladevorgang in der Weise, daß ein beladener Werkstückträger einseitig hochgehoben wird, bis die geradlinig verlaufenden Aufnahmeeinheiten eine horizontale Orientierung einnehmen. In dieser Lage weisen die ringförmig in die Aufnahmeeinheit abgelegten Werkstücke eine gegenseitige koaxial Ausrichtung auf, so daß die Stange koaxial durch die Öffnungen der Werkstücke einführbar ist. Anschließend wird die Stange mit Hilfe der Hubeinheit senkrecht angehoben und beispielweise auf eine Entladestation verbracht. Der Entladevorgang erfolgt wiederholt so oft, bis der gesamte Werkstückträger entleert ist. Zum Verbringen eines geleerten Werkstückträgers sind an diesem an geeigneter Stelle Öffnungen vorgesehen, in die ein vorzugsweise an der Lineareinheit angebrachtes Greifersystem eingreifen kann und den leeren Werkstückträger an eine entsprechende Stelle verbringen kann.In contrast to loading the workpiece carrier described, the Unloading in such a way that a loaded workpiece carrier on one side is lifted until the rectilinear recording units one take a horizontal orientation. In this position they point in a ring Workpieces placed on the receiving unit have a mutual coaxial alignment, so that the rod can be inserted coaxially through the openings of the workpieces. Then the rod is lifted vertically using the lifting unit and for example spent on an unloading station. The unloading process takes place Repeats until the entire workpiece carrier is emptied. For spending of an empty workpiece carrier are openings at this at a suitable point provided, in which a preferably attached to the linear unit Gripper system can intervene and the empty workpiece carrier to one appropriate place can spend.

Die auf die vorstehend beschriebene Weise entleerbaren und befüllbaren Werkstückträger werden zur besseren Raumnutzung in Form eines Werkstückträgerstapels übereinander gestapelt und in dieser Einheit bewegt und gehandhabt. Je nach Automatisierungsgrad ist der Transport eines derartigen Werkstückträgerstapels mit Hilfe eines Transportwagens manuell oder auch mittels eines fahrerlosen Transportsystems (FTS) möglich. Für die automatische Handhabung der Werkstückträgertransportstapel sowie das Beladen und Entleeren jedes einzelnen Werkstückträgers wird der Werkstückträgerstapel als Ganzes in eine Werkstückträgerspeichereinheit mit vertikale Hubeinheit verbracht, die an einer Entnahme- bzw. Befüllstation vorgesehen ist. Die Werkstückträgerspeichereinheit besteht aus einem Rahmen mit einer Aufnahmeeinheit für den Werkstückträgerstapel, die in der Vertikalen, vorzugsweise mittels eines Spindelantriebes taktweise verstellbar ist. Auf diese Weise wird der in die Werkstückträgerspeichereinheit eingebrachte Werkstückträgerstapel bis zu einer definierten Entnahmeposition bzw. Beladeposition angehoben. Jeweils der oberste Werkstückträger wird in der vorstehend genannten Weise beladen bzw. entleert. Für einen vollautomatischen Betrieb werden vorzugsweise zwei Werkstückträgerspeichereinheiten nebeneinander gestellt, wobei in der einen Einheit beispielsweise ein beladener Werkstückträgerstapel zum Entladen vorgesehen ist und die andere Einheit zum Empfang der entleerten Werkstückträger bereitsteht. Auf weitere Einzelheiten hierzu wird in Verbindung mit den nachstehenden Figuren verwiesen.Those that can be emptied and filled in the manner described above Workpiece carriers are in the form of a better use of space Workpiece carrier stack stacked on top of one another and moved in this unit and handled. Depending on the degree of automation, the transport is such Workpiece carrier stack with the help of a trolley manually or by means of of a driverless transport system (AGV) possible. For the automatic Handling the workpiece carrier transport stack as well as loading and emptying of each individual workpiece carrier, the workpiece carrier stack as a whole becomes one Workpiece storage unit with vertical lifting unit, which is attached to a Removal or filling station is provided. The workpiece carrier storage unit consists of a frame with a recording unit for the Workpiece carrier stack, which is in the vertical, preferably by means of a Spindle drive is adjustable in cycles. In this way the Workpiece carrier storage unit inserted workpiece carrier stack up to one defined removal position or loading position raised. The top one Workpiece carrier is loaded or emptied in the manner mentioned above. For fully automatic operation is preferably two Workpiece carrier storage units placed side by side, in one unit for example, a loaded stack of workpiece carriers is provided for unloading and the other unit is ready to receive the empty workpiece carriers. On further details on this will be found in connection with the figures below referred.

Die erfindungsgemäße der Vorrichtung zum Beladen und Entleeren des Werkstückträgers dient zudem der Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Beladen eines Werkstückträgers mit aneinander reihbaren, vorzugsweise ring- oder rohrförmigen Werkstücken sowie zum Entleeren desselben.The inventive device for loading and emptying the Workpiece carrier also serves to carry out an inventive Method for loading a workpiece carrier with rows of preferably ring-shaped or tubular workpieces and for emptying the same.

Erfindungsgemäß wird während des Beladens und Entleerens des Werkstückträgers dieser durch eine Vorrichtung zum Positionieren des Werkstückträgers in einer geneigten Stellung gehalten, so daß die geradlinig verlaufenden Aufnahmeeinheiten weitgehend horizontal orientiert sind. Die Überführungsvorrichtung setzt zum Beladen des Werkstückträgers mit Werkstücken alle aufgenommenen Werkstücke weitgehend gleichzeitig auf eine Aufnahmeeinheit ab. Zum Entleeren des Werkstückträgers durchfährt die Überführungsvorrichtung weitgehend koaxial alle Werkstücke, die auf einer Aufnahmeeinheit aufliegen und hebt diese durch entsprechende Vertikalbewegung nach oben weitgehend gleichzeitig an. Anschließend verfährt die an einer Lineareinheit angebrachte Überführungsvorrichtung die aufgenommenen Werkstücke zu einer entsprechenden Abgabestation.According to the invention during the loading and emptying of the workpiece carrier this by a device for positioning the workpiece carrier in a held inclined position so that the rectilinear recording units are largely horizontal. The transfer device continues Loading the workpiece carrier with workpieces all picked up workpieces largely simultaneously on a recording unit. To empty the Workpiece carrier passes through the transfer device largely coaxially Workpieces that rest on a pick-up unit and lift them through corresponding vertical movement upward largely simultaneously. Then the one attached to a linear unit moves Transfer device the picked up workpieces to a corresponding Delivery station.

Wesentlicher Gesichtspunkt des Beladens und Entleerens des Werkstückträgers ist die horizontale Ausrichtung der geradlinig verlaufenden Aufnahmeeinheit, so daß die Überführungsvorrichtung ebenso in horizontaler Orientierung die Werkstücke aufnehmen bzw. abgeben kann.An essential aspect of loading and emptying the workpiece carrier is the horizontal alignment of the rectilinear recording unit, so that the Transfer device also the workpieces in a horizontal orientation can take up or deliver.

Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben. Es zeigen:The invention is based on exemplary embodiments with reference to the Figures described. Show it:

Fig. 1 Werkstückträger mit Vorrichtung zum Beladen bzw. Entleeren des Werkstückträgers, Fig. 1 workpiece carrier with device for loading or emptying of the workpiece carrier,

Fig. 2 Werkstückträgerspeichereinheit mit vertikaler Hubvorrichtung, Fig. 2 workpiece carrier storage unit with a vertical lifting device,

Fig. 3a bis d Gesamtvorrichtung zum Beladen und Entleeren von Werkstückträgerstapeln in unterschiedlichen An sichten, sowie Fig surveys. 3a-d entire apparatus for loading and unloading of the workpiece carrier stacks in different An, and

Fig. 4a bis e vollautomatisch betreibbare Gesamtvorrichtung zum Beladen und Entladen von Werkstückträgerstapel in verschiedenen Ansichten. Fig. 4a to e automatically operable overall apparatus for loading and unloading of the workpiece carrier stack in different views.

Aus Fig. 1 ist ein Werkstückträger 1 entnehmbar, der in der gezeigten Ausführungsform einen im Grundriß rechteckförmigen Grundkörper G mit jeweils umlaufenden Seitenwänden vorsieht. Der Werkstückträger 1 ist in der gezeigten Figur horizontal ausgerichtet und kann beispielsweise gedacht auf einer horizontalen Ebene oder aber auf weiteren, nicht dargestellten Werkstückträgern als oberster Werkstückträger eines Werkstückträgerstapels aufliegen. Durch die perspektivische Darstellung des Werkstückträgers 1 ist zu erkennen, daß die geradlinig verlaufenden, zueinander parallel ausgerichteten Aufnahmeeinheiten 2 schräg zum horizontal ausgerichteten Werkstückträger verlaufen. Die Aufnahmeeinheiten bestehen im gezeigten Ausführungsbeispiel aus Konkavformen, die jeweils ein prismenartiges Innenprofil aufweisen. Der Werkstückträger 1 ist im gezeigten Beispiel einer Lineareinheit 3 gegenübergestellt, an der längsbeweglich eine Überführungsvorrichtung 4 angebracht ist, die nicht nur entlang der Lineareinheit 3, sondern entlang einer zusätzlichen pneumatischen Linearachse 5 bewegbar ist. Die Überführungsvorrichtung 4 besteht im wesentlichen aus einer Stange, auf die vereinzelt ringförmige Werkstücke 6 aufbringbar sind. Die ringförmigen Werkstücke 6 werden über eine Zuführvorrichtung 7 und eine zwischengeschaltete Zwischenpuffereinheit 8 einer Vereinzelungsvorrichtung 9 zugeführt, die die einzelnen Werkstücke 6 auf die Stange 4 auffädelt. Die Vereinzelungsvorrichtung 9 ist vorzugsweise ein längsbeweglicher Schieber, der taktweise die von der Zwischenpuffereinheit 8 herangeführten Werkstücke 6 vereinzelt auf die Stange 4 aufschiebt. Bei voll beladener Stange 4 wird diese über eine pneumatische Hubeinheit 10, die an der Lineareinheit 3 angelenkt ist, vertikal nach oben und zusätzlich seitlich, entlang der Lineareinheit 3 relativ zu einer Aufnahmeeinheit 2 verfahren.A workpiece carrier 1 can be seen from FIG. 1, which in the embodiment shown provides a basic body G which is rectangular in plan with circumferential side walls. The workpiece carrier 1 is aligned horizontally in the figure shown and can, for example, lie on a horizontal plane or on other workpiece carriers, not shown, as the top workpiece carrier of a workpiece carrier stack. The perspective view of the workpiece carrier 1 shows that the rectilinear, mutually parallel receiving units 2 extend obliquely to the horizontally aligned workpiece carrier. In the exemplary embodiment shown, the receiving units consist of concave shapes, each of which has a prism-like inner profile. In the example shown, the workpiece carrier 1 is juxtaposed with a linear unit 3 , on which a transfer device 4 is attached in a longitudinally movable manner and can be moved not only along the linear unit 3 but also along an additional pneumatic linear axis 5 . The transfer device 4 essentially consists of a rod, onto which individual ring-shaped workpieces 6 can be attached. The ring-shaped workpieces 6 are fed via a feed device 7 and an intermediate buffer unit 8 to a separating device 9 , which threads the individual workpieces 6 onto the rod 4 . The separating device 9 is preferably a longitudinally movable slide, which pushes the workpieces 6 brought up from the intermediate buffer unit 8 onto the rod 4 individually. When the rod 4 is fully loaded, it is moved vertically upwards and additionally laterally along the linear unit 3 relative to a receiving unit 2 by means of a pneumatic lifting unit 10 which is articulated on the linear unit 3 .

Zum Beladen des Werkstückträgers wird dieser durch eine nicht in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung zum Positionieren des Werkstückträgers an der im Bild vorderen Seite des Werkstückträgers nach oben angehoben, so daß die geradlinig verlaufenden Aufnahmeeinheiten 2 horizontal ausgerichtet werden. Nach Erreichen dieser Stellung wird die voll beladene Stange 4 derart abgesenkt, so daß die auf ihr aufgefädelten Werkstücke weitgehend gleichzeitig auf eine Aufnahmeeinheit 2 ablegbar sind. Im abgelegten Zustand sind die Werkstücke in der Aufnahmeeinheit 2 koaxial zueinander ausgerichtet, so daß die Stange 4 durch leichtes Absenken und durch koaxiale Bewegung nach hinten entlang der pneumatischen Linearachse 5 aus den Werkstücken herausgefahren werden kann.To load the workpiece carrier, the latter is lifted upwards by a device for positioning the workpiece carrier, not shown in FIG. 1, on the front side of the workpiece carrier in the image, so that the straight-line receiving units 2 are aligned horizontally. After reaching this position, the fully loaded rod 4 is lowered in such a way that the workpieces threaded onto it can be deposited onto a receiving unit 2 largely simultaneously. In the stored state, the workpieces in the receiving unit 2 are aligned coaxially with one another, so that the rod 4 can be moved out of the workpieces along the pneumatic linear axis 5 by slight lowering and by coaxial movement backwards.

Der Werkstückträger 1 ist dabei derart gestaltet, daß in der hochgeschwenkten Lage der Werkstückträger 1 einseitig für das Beladen des Werkstückträgers mittels der Stange 4 geöffnet ist. Auf der gegenüberliegenden Seite ist der Werkstückträger 1 in dieser Position geschlossen und kann als Anschlag für die Werkstücke dienen. The workpiece holder 1 is designed such that in the pivoted-up position the workpiece holder 1 is opened on one side for loading the workpiece holder by means of the rod 4 . On the opposite side, the workpiece carrier 1 is closed in this position and can serve as a stop for the workpieces.

Durch erneutes Beladen der Überführungsvorrichtung 4 mit weiteren Werkstücken 6 kann auf diese Weise in einem Taktbetrieb der Werkstückträger 1 vollständig beladen werden.By reloading the transfer device 4 with further workpieces 6 , the workpiece carrier 1 can be fully loaded in one cycle operation.

Der Entleerungsvorgang eines vollständig mit Werkstücken beladenen Werkstückträgers erfolgt in umgekehrter Weise, indem die Stange 4 durch entsprechende horizontale und vertikale Ausrichtung koaxial in die, in horizontaler Ausrichtung befindlichen Werkstücke, einfahrbar ist. Durch entsprechendes vertikales Anheben der Stange können sodann alle in einer Aufnahmeeinheit 2 befindlichen Werkstücke senkrecht angehoben und durch entsprechendes Wegschwenken zu einer Ausgabestation verbracht werden.The emptying process of a workpiece carrier fully loaded with workpieces takes place in the reverse manner, in that the rod 4 can be moved coaxially into the workpieces which are in a horizontal orientation by corresponding horizontal and vertical alignment. By correspondingly lifting the rod vertically, all the workpieces located in a receiving unit 2 can then be lifted vertically and brought to an output station by swiveling away accordingly.

Insbesondere im Hinblick auf eine platzsparende Speichermöglichkeit von aneinander reihbaren, vorzugsweise ring- oder rohrförmigen Werkstücken, sollen die Werkstückträger stapelbar ausgebildet sein, so daß vorzugsweise die auf einem Werkstückträger aufliegenden Werkstücke in den unteren Bereich des unmittelbar darübergestapelten Werkstückträgers hineinreichen. Auf diese Weise ist ein möglichst kompaktes, platzsparendes Speichersystem realisierbar.Especially with regard to a space-saving storage option of juxtaposed, preferably ring-shaped or tubular workpieces, the Workpiece carriers are designed to be stackable, so that preferably on a Workpiece pallets directly in the lower area of the workpiece Pass in the stacked workpiece carrier. That way is a The most compact, space-saving storage system possible.

Im Hinblick auf eine halb- oder vollautomatische Beladung von Werkstückträgern mit Werkstücken bzw. Entleerung derselben, werden die Werkstückträgerstapel in eine Werkstückträgerspeichereinheit 11 eingebracht, von der zwei paarweise nebeneinander angeordnete Werkstückträgerspeichereinheiten 11 in Fig. 2 dargestellt sind. Die linke, in Fig. 2 dargestellte Werkstückträgerspeichereinheit, weist eine Aufnahmeschiene 12 in einer unteren Stellung für einen Werkstückträgerstapel auf. Die Aufnahmeschiene 12 ist in dem gezeigten Beispiel mit einer vertikalen Hubeinheit 13 verbunden, die vorzugsweise als Gewindespindel ausgebildet ist. In der rechten Werkstückträgerspeichereinheit ist die Aufnahmeschiene 12' in einer oberen Stellung verfahren.With a view to a semi-automatic or fully automatic loading of workpiece carriers with workpieces or emptying them, the workpiece carrier stacks are introduced into a workpiece carrier storage unit 11 , of which two workpiece carrier storage units 11 arranged in pairs next to one another are shown in FIG. 2. The left workpiece carrier storage unit , shown in FIG. 2, has a receiving rail 12 in a lower position for a workpiece carrier stack. The receiving rail 12 is connected in the example shown to a vertical lifting unit 13 , which is preferably designed as a threaded spindle. In the right workpiece carrier storage unit, the receiving rail 12 'is moved in an upper position.

Mit Hilfe der in Fig. 2 dargestellten Anordnung zweier Werkstückträgerspeichereinheiten ist es möglich, einen mit Werkstücken belegten Werkstückträgerstapel folgendermaßen zu entleeren: In die linke Werkstückträgerspeichereinheit gemäß Fig. 2 ist ein mit Werkstücken voll beladener Werkstückträgerstapel eingebracht. Mit Hilfe der Hubeinheit 13 wird der voll beladene Werkstückträgerstapel derart vertikal ausgerichtet, so daß der oberste Werkstückträger mit seinen seitlich vorgesehenen Einkerbungen, in die in Fig. 2 dargestellte Vorrichtung zum Positionieren eines Werkstückträgers 14 einrastet. Die Vorrichtung 14 besteht aus zwei in der Vertikalen verfahrbaren Eingriffsbacken 15, die beim Hochfahren des obersten Werkstückträgers zunächst zurückfedern und beim Erreichen der Endlage beidseitig in den obersten Werkstückträger des Werkstückträgerstapels einrasten und diesen entsprechend anheben, bis die geradlinig verlaufenden Aufnahmeeinheiten des Werkstückträgers horizontal ausgerichtet sind. Mit Hilfe der in Fig. 1 vorgestellten Entnahme- bzw. Entleerungsvorrichtung können nun die einzelnen Reihen an Werkstücken aus dem voll beladenen Werkstückträger entnommen werden und zu einer Abnahmestelle verbracht werden.With the arrangement of two workpiece carrier storage units shown in FIG. 2, it is possible to empty a workpiece carrier stack loaded with workpieces as follows: A workpiece carrier stack fully loaded with workpieces is introduced into the left workpiece carrier storage unit according to FIG . With the aid of the lifting unit 13 , the fully loaded workpiece carrier stack is aligned vertically in such a way that the uppermost workpiece carrier with its notches provided on the side snaps into the device for positioning a workpiece carrier 14 shown in FIG. 2. The device 14 consists of two vertically movable engagement jaws 15 , which spring back when the uppermost workpiece carrier is raised and, when the end position is reached, engage on both sides in the uppermost workpiece carrier of the workpiece carrier stack and raise them accordingly until the rectilinear receiving units of the workpiece carrier are aligned horizontally. With the aid of the removal or emptying device presented in FIG. 1, the individual rows of workpieces can now be removed from the fully loaded workpiece carrier and brought to a removal point.

Ist durch sukzessives Entleeren der oberste Werkstückträger vollständig entleert, so wird dieser von der Vorrichtung zum Positionieren eines Werkstückträgers 14 nach unten auf den Werkstückträgerstapel gesenkt und von dieser Vorrichtung freigelassen. Ferner ist eine nicht in der Figur dargestellte Greifereinheit vorgesehen, die den leeren obersten Werkstückträger des Werkstückträgerstapels auf die linke Werkstückträgerstapeleinheit verbringt. Im weiteren wird der linke, voll besetzte Werkstückträgerstapel durch die Hubeinheit 13 entsprechend vertikal nach oben verfahren, bis wiederum der oberste Werkstückträger die vorstehend beschriebene Entnahmeposition einnimmt. Auf der anderen Seite wird der oberste, leere Werkstückträger zur Aufnahme eines nächsten leeren Werkstückträgers entsprechend nach unten verfahren.If the uppermost workpiece carrier has been completely emptied by successive emptying, it is lowered by the device for positioning a workpiece carrier 14 onto the workpiece carrier stack and released by this device. Furthermore, a gripper unit, not shown in the figure, is provided, which brings the empty uppermost workpiece carrier of the workpiece carrier stack onto the left workpiece carrier stack unit. Furthermore, the left, fully occupied stack of workpiece carriers is moved vertically upwards by the lifting unit 13 until the uppermost workpiece carrier again assumes the removal position described above. On the other hand, the uppermost, empty workpiece carrier is moved downwards to accommodate the next empty workpiece carrier.

Das Umsetzen eines entleerten Werkstückträgers von der linken in die rechte Werkstückträgerstapeleinheit erfolgt mit einem Greifer, der vorzugsweise an der horizontalen Lineareinheit 3 gemäß Fig. 1 verbunden ist. Der Greifer kann durch eine servo-pneumatische Achse oder eine NC-Achse angesteuert werden, wobei die Achslasten auf das Leergewicht eines Werkstückträgers von ca. 2 kg abgestimmt ist. The transfer of an emptied workpiece carrier from the left to the right workpiece carrier stacking unit takes place with a gripper, which is preferably connected to the horizontal linear unit 3 according to FIG. 1. The gripper can be controlled by a servo-pneumatic axis or an NC axis, whereby the axis loads are matched to the empty weight of a workpiece carrier of approx. 2 kg.

Auch im Falle des Beladens eines Werkstückträgers reicht es aus, daß die Greifereinheit nur für die Handhabung leerer Werkstückträger ausgestaltet ist. Ein Beladen von Werkstückträgern erfolgt dabei derart, daß seitlich an der Werkstückträgerspeichereinheit gemäß Fig. 2 die in Fig. 1 dargestellte Zuführvorrichtung vorgesehen ist. Zum Beladen ist jedoch vorgesehen, daß jeweils leere Werkstückträger in der rechten Werkstückträgerstapeleinheit, jeweils in der obersten Beladestation, vorzusehen sind und durch die Hubeinheit 13 nach vollständiger Befüllung taktweise nach unten verfahren werden. In der linken Werkstückträgerstapeleinheit ist hingegen ein Werkstückträgerstapel mit jeweils leeren Werkstückträgern vorgesehen, von dem jeweils der oberste leere Werkstückträger mit der Greifereinheit von der linken zur rechten Werkstückträgerspeichereinheit verbracht wird. Auf diese Weise können taktweise einzelne Werkstückträger nacheinander mit Werkstücken belegt werden. Natürlich sind auch zum Beladen eines Werkstückträgers in der linken Werkstückträgerstapeleinheit entsprechende Vorrichtungen zum Positionieren eines Werkstückträgers 14 gemäß der linken Anordnung der Fig. 2 vorzusehen, so daß jeweils der oberste leere, zu befüllende Werkstückträger derart angehoben wird, bis die geradlinig verlaufenden Aufnahmeeinheiten horizontal ausgerichtet sind.Even when a workpiece carrier is loaded, it is sufficient that the gripper unit is designed only for handling empty workpiece carriers. Workpiece carriers are loaded in such a way that the feed device shown in FIG. 1 is provided on the side of the workpiece carrier storage unit according to FIG. 2. For loading, however, it is provided that empty workpiece carriers are to be provided in the right workpiece carrier stacking unit, in each case in the uppermost loading station, and are moved downwards in cycles by the lifting unit 13 after full filling. In the left workpiece carrier stack unit, on the other hand, a workpiece carrier stack with empty workpiece carriers is provided, from which the uppermost empty workpiece carrier with the gripper unit is moved from the left to the right workpiece carrier storage unit. In this way, individual workpiece carriers can be sequentially loaded with workpieces. Of course, appropriate devices for positioning a workpiece carrier 14 according to the left arrangement of FIG. 2 are also to be provided for loading a workpiece carrier in the left workpiece carrier stacking unit, so that the uppermost empty workpiece carrier to be filled is raised in each case until the straight-line receiving units are aligned horizontally .

Alternativ zu der Vorrichtung zum Positionieren des jeweils obersten Werkstückträgers 14 kann jedoch auch die Aufnahmeschiene 12 den gesamten Werkstückträgerstapel derart neigen, so daß der jeweils oberste Werkstückträger die gewünschte Neigung einnimmt.As an alternative to the device for positioning the uppermost workpiece carrier 14 , however, the receiving rail 12 can also incline the entire workpiece carrier stack in such a way that the respective top workpiece carrier assumes the desired inclination.

Alternativ zu der vorstehend beschriebenen Entleerungstechnik ist es auch möglich einzeln aus dem Werkstückträger entnehmbaren Aufnahmeeinheiten, diese mit einer geeigneten Greifervorrichtung vereinzelt aus dem Werkstückträger zu entnehmen und mit einer entsprechend vorzusehenden Kippvorrichtung zu entleeren. Alternativ können die auf den einzelnen Aufnahmeeinheiten aufgebrachten Werkstücke auch einzeln bzw. getaktet durch eine Schiebevorrichtung, die die Werkstücke entlang der Aufnahmeeinheit bewegt, gezielt entnommen werden. As an alternative to the emptying technique described above, it is also possible holding units that can be removed individually from the workpiece carrier, these with a suitable gripper device to be removed from the workpiece carrier and to be emptied with a suitable tilting device. Alternatively the workpieces applied to the individual holding units can also individually or clocked by a sliding device that moves the workpieces along the Recording unit moves, can be removed specifically.

In Fig. 3 ist in mehreren Ansichten, a bis d, eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Beladen bzw. Entleeren von Werkstückträgern, die in Werkstückträgerstapel angeordnet sind, dargestellt. FIG. 3 shows several views, a to d, of a device according to the invention for loading or emptying workpiece carriers, which are arranged in workpiece carrier stacks.

In Fig. 3a ist in Seitendarstellung ein Werkstückträgerstapel WSP in einer Werkstückträgerspeichereinheit 11 zu sehen. Der oberste Werkstückträger des Werkstückträgerstapels WSP ist durch die Vorrichtung zum Positionieren eines Werkstückträgers 14 in eine geneigte Stellung verfahren. Hierbei ist zu sehen, daß die Greiferbacken der Vorrichtung 14 in seitlich vorgesehene Öffnungen des Werkstückträgers eingreifen und diesen entsprechend an der vorderen Kante anheben. Auf der Lineareinheit 3 ist höhenverstellbar durch die Hubeinheit 13 die Überführungsvorrichtung 4 in Form einer Stange vorgesehen, die im gezeigten Bild einzelne Werkstücke 6 horizontal in den obersten Werkstückträger verbringt. An der Lineareinheit 3 ist darüberhinaus eine Greifervorrichtung 16 vorgesehen, die zum Ergreifen und Handhaben jeweils leerer Werkstückträger vorgesehen ist. Die Greifereinheit 16 greift dabei seitlich in zwei gegenüberliegende am Werkstückträger vorgesehene Öffnungen 16' ein und kann diesen entsprechend anheben und verbringen. FIG. 3a shows a workpiece carrier stack WSP in a workpiece carrier storage unit 11 in a side view. The uppermost workpiece carrier of the workpiece carrier stack WSP is moved into an inclined position by the device for positioning a workpiece carrier 14 . Here it can be seen that the gripper jaws of the device 14 engage in laterally provided openings in the workpiece carrier and lift them accordingly at the front edge. On the linear unit 3 , the transfer device 4 is provided in the form of a rod, adjustable in height by the lifting unit 13 , which in the image shown brings individual workpieces 6 horizontally into the uppermost workpiece carrier. On the linear unit 3 , a gripper device 16 is also provided, which is provided for gripping and handling each empty workpiece carrier. The gripper unit 16 engages laterally in two opposite openings 16 'provided on the workpiece carrier and can lift and spend them accordingly.

In den Fig. 3b und c sind jeweils die Vorder- und Rückansichten der in Fig. 3a seitlich dargestellten Anordnung zu entnehmen. Hierbei entsprechen die Einzelkomponenten den jeweils vorstehend bereits eingeführten Komponenten mit bekannten Bezugszeichen.In Figs. 3b and c, the front and rear views are shown of the arrangement of the side shown in Fig. 3a, respectively. Here, the individual components correspond to the components already introduced above with known reference numerals.

Aus Fig. 3d ist eine Draufsicht der Anordnung gemäß Fig. 3a zu entnehmen. An Position A ist ein mit Werkstücken befüllter Werkstückträgerstapel WSP vorgesehen, der mit Hilfe der Überführungsvorrichtung 4 zu entleeren ist. Hierbei greift die Überführungsvorrichtung 4 in Form der Stange in die aneinandergelehnten Werkstücke 6 ein und verbringt diese auf eine seitlich dargestellte Entnahmeschiene E, über die die Werkstücke 6 einem weiteren Bearbeitungsprozeß zugeführt werden. Ist der oberste Werkstückträger auf diese Weise entleert, so verbringt die Greifereinheit 16 den entleerten Werkstückträger auf den Stapel leerer Werkstückträger in Position B. Dies erfolgt taktweise wiederholt sooft, bis der Werkstückträgerstapel in Position A vollständig entleert ist. Für einen Weiterbetrieb muß in die Position A ein neuer, voller Werkstückträgerstapel eingebracht werden und der entleerte Werkstückträgerstapel aus Position B entfernt werden. Dies kann, wie im gezeigten Beispiel manuell oder auch wie im folgenden Beispiel gemäß Fig. 4, vollautomatisch erfolgen. FIG. 3d shows a top view of the arrangement according to FIG. 3a. At position A, a workpiece carrier stack WSP filled with workpieces is provided, which is to be emptied using the transfer device 4 . Here, the transfer device 4 engages in the form of the rod in the workpieces 6 which are leaned against one another and brings them onto a removal rail E shown laterally, via which the workpieces 6 are fed to a further machining process. If the uppermost workpiece carrier is emptied in this way, the gripper unit 16 places the emptied workpiece carrier on the stack of empty workpiece carriers in position B. This is repeated in cycles until the workpiece carrier stack in position A is completely emptied. For continued operation, a new, full workpiece carrier stack must be introduced into position A and the empty workpiece carrier stack removed from position B. This can be done fully automatically, as in the example shown or also as in the following example according to FIG. 4.

Im Unterschied zu der Ausführungsform gemäß Fig. 3 weisen die Werkstückträgerspeichereinheiten Transportrollen TR auf. Auf diese Weise ist es möglich, daß entleerte bzw. befüllte Werkstückträgerstapel selbsttätig auf entsprechend vorgesehenen Schienen S (siehe hierzu Fig. 4d und e) bewegt bzw. nachgeführt werden können.In contrast to the embodiment according to FIG. 3, the workpiece carrier storage units have transport rollers TR. In this way it is possible for emptied or filled workpiece carrier stacks to be moved or tracked automatically on correspondingly provided rails S (see FIGS. 4d and e).

In Fig. 4d ist der Fall dargestellt, daß Werkstückträger mit Werkstücken beladen werden. Auf einer Zuführvorrichtung 7 gelangen Werkstücke auf die entsprechend vorgesehene Überführungsvorrichtung 4, die die Werkstücke auf den jeweils obersten, leeren Werkstückträger in Position A verbringt. Ist der Werkstückträgerstapel in Position A vollständig mit Werkstücken beladen, so wird er über die Schienenstrecke S von der Beladestelle A abtransportiert. Seitlich neben der Beladestelle A werden über ein zweites Schienensystem leere Werkstückträgerstapel bereitgestellt, so daß ein Austausch einer gesamten Werkstückträgerstapeleinheit erfolgen kann. Wie vorstehend beschrieben, wird nun die Werkstückträgerstapeleinheit, die zu Anfang einen einzigen leeren Werkstückträger aufweist, sukzessive beladen.In Fig. 4d the case is shown that workpiece carriers are loaded with workpieces. On a feed device 7 , workpieces reach the correspondingly provided transfer device 4 , which transfers the workpieces to the uppermost, empty workpiece carrier in position A. If the workpiece carrier stack in position A is fully loaded with workpieces, it is transported away from loading point A via rail section S. To the side of the loading point A, empty workpiece carrier stacks are provided via a second rail system, so that an entire workpiece carrier stack unit can be replaced. As described above, the workpiece carrier stack unit, which initially has a single empty workpiece carrier, is now successively loaded.

In Fig. 4e ist der umgekehrte Fall dargestellt, daß bereitgestellte volle Werkstückträgerstapel entleert werden. Hierzu verbringt die Überführungsvorrichtung 4 die im Werkstückträger in Position A befindlichen Werkstücke auf eine Abnahmeposition AB. Ist der oberste Werkstückträger in Position A entleert, so wird er durch die Greifvorrichtung 16 auf den linken leeren Werkstückträgerstapel verbracht. Ist der Vorgang abgeschlossen, so wird der leere Werkstückträgerstapel entsprechend über das Schienensystem S weggefahren und der entleerte Werkstückträgerstapel aus Position A in Position B verfahren. In Fig. 4e the reverse case is shown that provided full workpiece carrier stacks are emptied. For this purpose, the transfer device 4 moves the workpieces located in position A to a removal position AB. If the uppermost workpiece carrier is emptied in position A, it is brought onto the left empty workpiece carrier stack by the gripping device 16 . When the process is complete, the empty workpiece carrier stack is moved away accordingly via the rail system S and the empty workpiece carrier stack is moved from position A to position B.

Auf diese Weise ist es möglich, das Beladen und Entleeren von Werkstückträgern automatisch, ohne Bedienpersonal, durchzuführen.In this way it is possible to load and unload workpiece carriers automatically, without operating personnel.

Mit der vorstehend genannten Vorrichtung zum Beladen bzw. Entleeren der Werkstücke sind folgende Vorteile verbunden:
The following advantages are associated with the above-mentioned device for loading or emptying the workpieces:

- Robust, safe and inexpensive system for fully automatic or semi-automatic handling of ring-shaped workpieces,
- System can be used for loose chaining of systems, for storing and usable as a buffer in the main or secondary connection of system arrangements,
- Easy adaptation to machines by orderly provision of the Workpieces,
- By means of appropriately designed workpiece carriers, the ring-shaped Workpieces in the correct position, in a safe storage position, with an encapsulation recorded against external influences,
- With the same external dimensions of the workpiece carrier different Divisions for holding workpieces of different sizes can be realized,
- closed stacks can be formed from individual workpiece carriers,
- Such workpiece carrier stacks can be moved automatically or manually or manageable,
- Workpiece carriers or workpiece carrier stacks can also be loaded manually at any time. or be unloaded
- Very low weight of the workpiece carrier, approx. 1% of the Loading weight,
- By appropriate design of the workpiece carrier can be very high Packing densities can be realized,
- There are no relative movements during loading and unloading that lead to grinding processes or cause friction effects, between workpiece and workpiece carrier as well the handling unit instead,
- Easy to clean the workpiece pallet by providing smooth Surfaces that are suitable for any car wash, as well
- Small space requirement for handling and storage system.

Reference list

11

Werkstückträger
Workpiece carrier

22nd

Aufnahmeeinheit
GGrundkörper
Acquisition unit
G Basic body

33rd

Lineareinheit
Linear unit

44th

Überführungsvorrichtung, Stange
Transfer device, rod

55

pneumatische Linearachse
pneumatic linear axis

66

Werkstück
workpiece

77

Zuführvorrichtung
Feeding device

88th

Zwischenpuffereinheit
Intermediate buffer unit

99

Vereinzelungsvorrichtung
Separating device

1010th

, ,

1313

pneumatische Hubeinheit
pneumatic lifting unit

1111

Werkstückträgerspeichereinheit
Workpiece carrier storage unit

1212th

, ,

1212th

'Aufnahmeschiene
'' Mounting rail

1414

Vorrichtung zum Positionieren eines Werkstückträgers
Device for positioning a workpiece carrier

1515

Eingriffsbacken
Engagement jaws

1616

Greifervorrichtung
Gripper device

1616

'Öffnungen
WSPWerkstückträgerstapel
TRTransportrollen
SSchienen
ABAbnahmeposition
'Openings
WSP workpiece carrier stack
TR transport rollers
SSrails
Acceptance position

Claims

1. Device for loading and emptying a workpiece carrier for workpieces which can be arranged in a row, preferably in the form of a ring or tube, for storing, temporarily storing and providing the workpieces, which can be brought into and removed from the workpiece carrier in an orderly manner, the workpiece carrier having a base body which is open on one side , with an inner structure for receiving the workpieces, which provides at least one rectilinear receiving unit on which the workpieces can be placed with their outside, and the rectilinear receiving unit is arranged in the workpiece carrier in such a way that when the workpiece carrier rests on a horizontal plane, the rectilinear one Pick-up unit is inclined with respect to the horizontal, so that the workpieces placed on the pick-up unit lean obliquely against one another, characterized in that a device for positioning the workpiece carrier in front is seen, which inclines the workpiece carrier in such a way that the rectilinear receiving unit runs largely horizontally and that a transfer device is provided on a linear unit, which is movably arranged perpendicular to the alignment of the rectilinear receiving unit, onto which a limited number of workpieces can be applied in a coaxial orientation and which is additionally movable in the coaxial direction of the coaxially aligned workpieces and in the vertical.

2. Device according to claim 1, characterized in that the transfer device is designed as a rod is on which the workpieces can be threaded coaxially one behind the other.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the capacity of the transfer device on workpieces with the capacity of a straight line Recording unit corresponds.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that for loading the workpiece carrier with workpieces a feed device is provided, the workpieces of the transfer device occasionally feeds, so that the workpieces are cycled onto the transfer device can be applied, and that an intermediate buffer unit is provided which Workpieces fed temporarily while the fully loaded Transfer device spends the workpieces on the workpiece carrier and for a new loading is ready.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the linear unit by a lifting unit vertically is adjustable in height.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a gripper system is attached to the linear unit, that grips the workpiece carrier, preferably in the empty state, vertically and spends along the linear unit.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that a workpiece carrier storage unit is provided, into the several stacked one above the other to form a workpiece carrier stack Workpiece carriers can be inserted and which has a vertical lifting device, that moves the workpiece carrier stack vertically adjustable.

8. The device according to claim 7, characterized in that the lifting device is designed as a spindle gear is.

9. The device according to claim 7 or 8, characterized in that on the workpiece carrier storage unit Device for positioning the workpiece carrier is attached.

10. The device according to claim 9, characterized in that the device for positioning the Workpiece carrier each the top workpiece carrier one Raises the workpiece carrier stack.

11. The device according to claim 9, characterized in that the device for positioning the Workpiece carrier raises the entire workpiece carrier stack so that the rectilinear holding units per workpiece carrier largely run horizontally.

12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the inner structure of the workpiece carrier consists of individual structural elements which can be removed individually from the base body, and
that the device for positioning the workpiece carrier is designed such
that the device grips the individual structural elements and inclines such that the individual workpieces slide along the structural element to be emptied.

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that a sliding device is provided which the Push off workpieces along the structural element to be emptied.

14. Procedure for loading a workpiece carrier and for emptying the same using the device according to one of claims 1 to 13, characterized in that during loading and emptying of the Workpiece carrier this through the device for positioning the Workpiece carrier is held in an inclined position so that the straight extending recording unit run largely horizontally, so that the Transfer device for loading the workpiece carrier with workpieces all Workpieces picked up largely simultaneously on a recording unit settles and for emptying the workpiece carrier by horizontal movement largely coaxial through all workpieces that rest on a holding unit, passes through and all workpieces that are present in a receiving unit, largely lifts at the same time.