DE19716150C2 - Nachlauflenkachse - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Nachlauflenkachse von Kraftfahrzeugen, Anhängern, Sattelaufliegern oder dergleichen Fahrzeugen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Aus der IT-PS 1 253 204 (Fig. 1 bis 3 und 10) ist eine derartige Nachlauflenkachse bekannt. Bei ihr stützt sich das Federelement auf einem Anschlag des dem Kolben abgewandten Endes des einen Verschiebekörpers ab und muß diesen deswegen über seine gesamte Länge umgreifen. Auf diese Weise ist es erforderlich, dem Hohlzylinder als auch dem anderen Ver­ schiebekörper einen unerwünscht großen Querschnitt zu geben, worunter die Kompaktheit der Stabilisiervorrichtung und damit die Einbaumöglichkeit bei bestimmten Fahrzeugtypen leidet.

Aus der DE-OS 18 11 769 ist eine Vorrichtung zum schnellen Zurückführen in gerade Stellung der Kupplungsstange der selbsteinstellenden Räder, insbesondere der dritten an einem Fahrzeug angebrachten Achse beim Herausfahren des Fahrzeuges aus einer Kurve bekannt, wobei sie aus einem Paar Hebel besteht, die auf der Achse drehbar befestigt sind und während ein Paar der gegenüberliegend angeordneten Enden eines der Armpaare der Hebel mit einem dazwischen geschalteten Element mit elastischer Reaktion versehen ist, liegen die Enden des anderen Armpaares der gleichen Hebel, die ebenfalls gegenüber liegen, in Berührung mit einem Element, das starr mit der Kupplungsstange verbunden ist, und wobei zwischen den genannten Enden eine oder mehrere Platten eingeschaltet sind, die starr mit der Achse verbunden sind. Diese Konstruktion ist sehr platzaufwendig sowie einem verhältnismäßig hohen Verschleiß und einer Verschmutzungsgefahr unterworfen.

Aus der DE 297 00 091 U1 ist eine lenkbare Tandemachse, vorzugsweise für landwirtschaftliche Anhänger, mit einem Achskörper, an welchem der lenkbare Teil der Tandemachse lenkbar gelagert ist, und mit wenigstens einem zweiteiligen Lenkzylinder zum Auslenken des lenkbaren Teiles der Tandem­ achse, bekannt, wobei ein Teil des Lenkzylinders als Zug­ zylinder und der andere Teil als Druckzylinder ausgebildet ist, und bei welcher Teile des Lenkzylinders mit Fluid füllbar sind, wobei der Füllgrad den Lenkausschlag bestimmt und bei vollständiger Befüllung die Lenkung gesperrt ist. Hierbei ist jeder füllbare Teil des Lenkzylinders zur Befüllung mit Fluid über ein entsperrbares Rückschlagventil mit einem Vorrats­ behälter für Fluid verbunden und durch Eigenbewegungen des lenkbaren Teils der Lenkachse wird Fluid derart in die befüllbare Teile des Lenkzylinders gepumpt, daß eine Selbst­ sperrung erfolgt. Diese Vorrichtung hat den Nachteil eines komplizierten Aufbaus, einer unsymmetrischen Wirkungsweise, der Erfordernis einer besonderen Hydraulik sowie des Umstandes, daß keine Lenkungsdämpfung vorgesehen ist.

Aus der AT-E 23303 B ist eine Vorrichtung zur Stabilisierung der Geradeausfahrt und zum Verändern der Einstellung der steuerbaren Hilfsachsen oder steuerbaren Hilfsräder auf vorbestimmten Wegen, mit einer mit den Räder verbundenen Einheit zum permanenten Aufladen von elastischer Energie, einer mit den Räder verbundenen Verschiebe- und Betätigungs­ vorrichtung, welche bei ihrer Betätigung Kräfte von größerer Intensität als die durch die Einheit zum permanenten Aufladen von elastischer Energie ausgeübten Stabilisierungskräfte ausübt, bekannt, wobei diese Stabilisierungskräfte größer als die auf die Räder einwirkenden äußeren Kräfte sind. Die Vorrichtung weist ein Steuerglied für die Verschiebe- und Betätigungsvorrichtung auf, welche auf Änderungen der Fahrstellung des Hauptsteuersystems des Fahrzeugs anspricht, wobei die Wiederaufnahme des vorbestimmten Weges oder der stabilen Fahrstellung der Räder zur Geradeausfahrt nach einem Steuervorgang allein durch die Einheit zum permanenten Aufladen von elastischer Energie erzielt wird. Die dar­ gestellte Lenkstabilisierung kann schon deswegen nicht funktionieren, weil, wenn man die Fig. 1 und 2 miteinander vergleicht, in ihrer Länge veränderliche Lenkgabeln er­ forderlich wären, über welche die Räder mit zwei Spurstangen gelenkig verbunden sind. Wegen der Verwendung neuer unter­ schiedlicher auf Druck bzw. Zug beanspruchbarer Federn fehlt es auch an der erforderlichen Kräftesymmetrie. Außerdem ist keine Lenkungsdämpfung vorgesehen.

Aus der EP 0 246 461 A1 ist eine Stabilisiervorrichtung für Nachlauflenkachsen bekannt, bei welcher in Richtung der Achse eines Lenkzapfens wirkende Drucklager zwischen den Lenk­ schenkeln und dem Achskörper befestigt sind, welche bei Kurvenfahrt gegeneinander verdrehbare wellenförmige Gleit­ flächen aufweisen und in ihrer Ausgangslage mit Hilfe von senkrecht zur Längsachse des Achskörpers wirkende Federn die Geradeausfahrt stabilisieren sollen. Derartige Stabilisiervor­ richtungen erfordern hohe Fertigungskosten und unterliegen einem unerwünschten Verschleiß.

Eine Nachlauflenkachse mit Lenkungsdämpfer ist ferner beispielsweise aus der DE 44 05 325 C1 bekannt. Der dort verwendete Lenkungsdämpfer hat zur Verbesserung der Stabili­ sierungseigenschaften eine Kraft-Wege-Kennlinie, welche in der Weise wegabhängig ist, daß die Dämpferkraft unter der Voraussetzung konstanter Dämpfungsgeschwindigkeit in einem Bereich kleiner Auslenkungen - also im Bereich der Geradeaus­ fahrt - einen verhältnismäßig hohen, im wesentlichen kon­ stanten Wert aufweist und anschließend mit zunehmender Auslenkung verhältnismäßig steil abfällt. Hierzu dient insbesondere ein Hydraulikzylinder mit einem Bypass für das Hydraulikfluid, wobei der Bypass in Abhängigkeit von dem Hub des im Hydraulikzylinder geführten Kolbens wirksam oder unwirksam ist.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, bei einer Nach­ lauflenkachse der eingangs genannten Art eine kompakte Lenkstabilisierung mit flacher Kennlinie und symmetrischer Rückstellkraft vorzuschlagen, welche auf einfache mechanische Weise zwangsläufig dafür sorgt, daß eine definierte Zen­ trierung in Geradeausfahr-Position erreicht wird.

Diese Aufgabe wird bei einer Nachlauflenkachse mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Eine Kombination des erfindungsgemäßen Lenkungsdämpfers mit üblichen Standarddämp­ fern oder einem Lenkungsdämpfer nach der DE 44 05 325 C1 ist möglich.

Das erfindungsgemäß eingesetzte Rückstellelement hat einen Hohlzylinder und einen darin axial verschieblich gelagerten Kolben, wobei der Hohlzylinder und der Kolben jeweils zum Beispiel über ein Lagerauge gelenkig an dem Achskörper bzw. dem auslenkbaren Teil angelenkt sind. Als Federelement kann dabei eine Schraubenlinienfeder dienen, welche in dem Hohlzylinder und auf dem Kolben angeordnet ist. Das Feder­ element ist zwischen zwei in dem Hohlzylinder axial relativ zueinander sowie zu dem Hohlzylinder und dem Kolben ver­ schieblich gelagerten, den Kolben umgreifenden hohlzylin­ drischen Verschiebekörpern wirksam. Das Federelement stützt sich dabei beidends an einem Anschlag des einen bzw. des anderen Verschiebekörpers ab. Der eine Verschiebekörper stützt sich einends in seiner einen Endlage auf einer der Stirnwan­ dungen des Hohlzylinders ab und übergreift anderenends das ihm zugekehrte Ende des Kolbens, um bei Bewegung des Kolbens weg von der einen Stirnwandung mitgenommen zu werden. Hierbei kann der eine Verschiebekörper einen am Umfang des ihm zugekehrten Endes des Kolbens vorgesehenen Anschlag mit einer stirnseiti­ gen Umbördelung hintergreifen. Der andere der Verschiebekörper ist in der gleichen Richtung wie der Kolben durch eine stirnseitige Öffnung des Hohlzylinders bis zu einem Anschlag des Hohlzylinders herausbewegbar. Der zuletzt erwähnte Anschlag des Hohlzylinders kann dabei ebenfalls von einer stirnseitigen Umbördelung des Hohlzylinders gebildet sein. Ferner kann der andere Verschiebekörper einends zur Bildung eines mit dem Anschlag des Hohlzylinders zusammenwirkenden Anschlags eine Umbördelung aufweisen. Das Federelement stützt sich mit seinem äußeren Ende an einem Anschlag des äußeren Endes des anderen Verschiebekörpers ab. Auf dem äußeren Ende des Kolbens kann ein Anschlag zur äußeren Wegbegrenzung des anderen Verschiebekörpers auf dem Kolben vorgesehen sein. Die Verschiebekörper können zur weiteren Verbesserung der Funktionsweise des Rückstellelements mit ihren Umbördelungen nach außen bzw. innen in dem Hohlkörper bzw. auf dem Kolben axial geführt sein. Aufgrund des Umstandes, daß sich das einzige Federelement mit seinem inneren Ende an einem Anschlag des dem Kolben zugewandten Endes des einen Verschiebekörpers abstützt, wird bei geringem Querschnitt des Rückstellelements eine symmetrische Rückstellkraft bei flacher Kennlinie erreicht.

Vorteilhafterweise ist der eine der Verschließkörper aus­ schließlich in dem Hohlzylinder verschieblich.

Bei einer einfachen Ausgestaltung der Stabilisiervorrichtung wird der Anschlag, an welchem sich das Federelement mit seinem inneren Ende abstützt, von einer stirnseitigen Umbördelung des einen Verschiebekörpers gebildet.

Ferner kann die Stabilisiervorrichtung einen Lenkungsdämpfer aufweisen bzw. der Stabilisiervorrichtung kann ein Lenkungs­ dämpfer zugeordnet sein.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1a und 1b eine Rückansicht bzw. eine Draufsicht einer nach der Erfindung ausgebildeten Nachlauflenkachse mit Stabilisiervorrichtung,

Fig. 2a bis 2c teilweise geschnitten ein nach der Erfindung ausgebildetes Rückstellelement der Stabilisiervor­ richtung bei Kurvenfahrt in entgegengesetzten Richtungen (Fig. 3a und 3c), sowie Geradeausfahrt (Fig. 3b), und

Fig. 3 ein Beispiel einer Kraft(F)-Weg(L)-Kennlinie einer bei der erfindungsgemäßen Nachlauflenkachse einge­ setzten Stabilisiervorrichtung.

Die in den Fig. 1a und 1b dargestellte Nachlauflenkachse 10 weist eine entgegen der Auslenkrichtung, also parallel zum Achskörper 14 wirkende Stabilisiervorrichtung 12 zur Lenk­ stabilisierung auf. Die Nachlauflenkachse 10 ist im wesentli­ chen symmetrisch zu einer Fahrzeuglängsachse aufgebaut und weist einen Achskörper 14 auf, welcher an beiden Enden in Vorwärtsfahrrichtung V gekröpft ist. Über Gelenke 24 ist der Achskörper 14 mit Lenkgabeln 18 verbunden. Die Lenkgabeln 18 folgen der Lenkeinschlagbewegung ebenso wie die an den Lenkgabeln 18 aufgehängten Bauteile. Bei diesen Bauteilen handelt es sich im wesentlichen um eine Nabe 26 und eine Bremstrommel 28 sowie um die nur schematisch angedeuteten Räder 16.

Die Lenkgabeln 18 sind zur Gewährleistung der Parallelstellung der Räder 16 über Gelenke 30 mit einer Spurstange 20 verbun­ den. Die ein Rückstellelement 22 aufweisende Stabilisiervor­ richtung 12 ist einerseits mittels einer verschraubten Klemmgabel 32 an der Spurstange 20 befestigt, andererseits über einen an dem Achskörper 14 vorgesehenen Dämpfer­ anschluß 34 mit dem Achskörper 14 verbunden, so daß sie im wesentlichen in Längsrichtung des Achskörpers 14 wirkt. Die beiden Enden des Rückstellelements 22 weisen elastische Lageraugen 36 auf, so daß eine Winkelbewegung des Rückstell­ elements 22 gewährleistet ist. Die Teile des Rückstellelements 22 führen beim Lenken der Achse Relativbewegungen zueinander aus, welche aus der Verschiebung der Spurstange 20 relativ zu dem Achskörper 14 in Auslenkrichtung herrühren.

Das in den Fig. 2a bis 2c dargestellte Rückstellelement 22 weist ein als Schraubenlinienfeder dargestelltes Feder­ element 40 auf, welches bei Kurvenfahrt in die eine und die andere Richtung jeweils auf Druck beansprucht wird und dadurch eine entsprechende Rückstellkraft F entgegen der Auslenk­ richtung ausübt. Das Rückstellelement 22 weist einen Hohl­ zylinder 42 und einen darin axial verschieblich gelagerten Kolben 44 auf, wobei der Hohlzylinder 42 und der Kolben 44 jeweils an ihrem äußeren Ende über ein Lagerauge 36 an dem Achskörper 14 bzw. dem entsprechend den Rädern 16 auslenkbaren Teil, zum Beispiel der Spurstange 20, angelenkt sind. Das als Schraubenlinienfeder ausgebildete Federelement 40 ist in dem Hohlzylinder 42 und auf dem Kolben 44 angeordnet. Das Federelement 40 ist dabei zwischen zwei in dem Hohlzylinder 42 axial relativ zueinander sowie zu dem Hohlzylinder 42 und dem Kolben 44 verschieblich gelagerten, den Kolben 44 umgreifenden hohlzylindrischen Verschiebekörpern 48 und 50 wirksam. Das Federelement 40 stützt sich beidends an einem Anschlag 52 des einen Verschiebekörpers 48 und einem Anschlag 54 des anderen Verschiebekörpers 50 ab.

Der eine der Verschiebekörper 48 ist ausschließlich in dem Hohlzylinder 42 verschieblich und stützt sich einends in seiner einen in den Fig. 2b und 2c dargestellten Endlage auf der äußeren Stirnwandung 56 des Hohlzylinders 42 ab. Andere­ nends übergreift der eine der Verschiebekörper 48 das ihm zugekehrte Ende 58 des Kolbens 44. Damit der eine der Verschiebekörper 48 bei Bewegung des Kolbens 44 weg von der einen Stirnwandung 56 mitgenommen wird, hintergreift der Verschiebekörper 48 einen am Umfang des ihm zugekehrten Endes 58 des Kolbens 44 vorgesehenen, als Ringwulst ausgebildeten Anschlag 60 mit einer stirnseitigen Umbördelung 62. An dieser nach innen weisenden Umbördelung 62 stützt sich das Feder­ element 40 einends als Anschlag 52 ab. An dem der äußeren Stirnwandung 56 zugekehrten Ende weist der eine der Ver­ schiebekörper 48 eine Umbördelung 82 nach außen auf, mit Hilfe welcher er in dem Hohlzylinder 42 axial geführt ist.

Der andere der Verschiebekörper 50 ist in der gleichen Richtung wie der Kolben 44 durch eine stirnseitige Öffnung 64 des Hohlzylinders 42 bis zu einem Anschlag 66 des Hohl­ zylinders 42 herausbewegbar. Der Anschlag 66 des Hohl­ zylinders 42 ist von einer stirnseitigen Umbördelung 68 des Hohlzylinders 42 nach innen gebildet. Der andere der Ver­ schiebekörper 50 weist an seinem inneren Ende zur Bildung eines mit dem Anschlag 66 des Hohlzylinders 42 zusammen­ wirkenden Anschlags 70 eine Umbördelung 72 nach außen auf. Mit dieser Umbördelung 72 ist der andere der Verschiebekörper 50 in dem Hohlzylinder 42 axial geführt. Der andere der Ver­ schiebekörper 50 hat ferner an seinem äußeren Ende 74 eine den Anschlag 54 bildende Umbördelung 76 nach innen, an welcher sich das Federelement 40 mit seinem äußeren Ende abstützt.

Das äußere Ende 78 des Kolbens 44 weist einen als Ringwulst ausgebildeten Anschlag 80 zur äußeren Wegbegrenzung des anderen der Verschiebekörper 50 auf dem Kolben 44 auf. Mit Hilfe der Umbördelungen 62 und 76 nach innen sind die Verschiebekörper 48 und 50 auf dem Kolben 44 axial geführt.

Fig. 2b veranschaulicht die Lage der Teile des Rückstell­ elements 22 relativ zueinander bei Geradeausfahrt. Hierbei hat die Schraubenlinienfeder 40 ihre größte Ausdehnung und stützt sich einerseits außen auf der stirnseitigen Umbördelung 62 des einen der Verschiebekörper 48 und andererseits innen an der stirnseitigen Umbördelung 76 des anderen der Verschiebekör­ per 50 ab. Die Verschiebekörper 48 und 50 befinden sich jeweils in ihrer äußersten Verschiebelage, wobei sich der eine der Verschiebekörper 48 im Bereich seiner Umbördelung 82 auf der äußeren Stirnwandung 56 des Hohlzylinders 42 abstützt, während sich der andere der Verschiebekörper 50 mit seiner inneren stirnseitigen Umbördelung 72 an der zugeordneten Umbörderlung 68 des Hohlzylinders 42 abstützt. Dabei ragt der andere der Verschiebekörper 50 praktisch über seine gesamte Länge aus der Öffnung 64 des Hohlzylinders 42 heraus, um der Schraubenlinienfeder 40 einen möglichst großen Platz ein­ zuräumen. Der Kolben 44 befindet sich in einer Mittellage zwischen der am meisten herausgeschobenen Lage gemäß Fig. 2a, welche durch den Anschlag 60 auf dem Umfang des inneren Endes 58 begrenzt ist, welcher mit der stirnseitigen Umbördelung 62 des Verschiebekörpers 48 zusammenwirkt, und der am meisten nach innen geschobenen Lage gemäß Fig. 2c, in welcher der Kolben 44 sich mit seinem inneren Ende 58 an der stirnseitigen Wandung 56 des Hohlzylinders 42 abstützt.

Bei der Kurvenfahrt in einer Richtung kann das Rückstell­ element 22 gemäß Fig. 2a maximal gestreckt, und bei Kurven­ fahrt in der anderen Richtung gemäß Fig. 2c maximal zusammen­ geschoben werden. Bei beiden Bewegungen wird das Federelement 40 unter Ausübung einer entsprechenden Rückstellkraft auf Druck beansprucht, aufgrund des Umstandes, daß der Kolben 44 bei seiner Auswärtsbewegung den Verschiebekörper 48 mitnimmt, auf welchem sich das eine Ende des Federelements 40 abstützt. Bei der Lage gemäß Fig. 2c hat zwar der eine der Verschiebe­ körper 48 seine äußerste Lage eingenommen, der andere der Verschiebekörper 50 befindet sich jedoch in seiner am meisten eingeschobenen Lage, ebenso wie der Kolben 44, weil dieser sich über den ringwulstartigen Anschlag 80 außen auf der stirnseitigen Umbördelung 76 des Verschiebekörpers 50 abstützt und diesen bei seiner Einwärtsbewegung mitnimmt.

Aus Fig. 3 ergibt sich die Rückstellkraft(F)-Wege(L)-Kennlinie eines erfindungsgemäßen Lenkungsdämpfers 22 gemäß den Fig. 2a bis 2c. Hieraus ergibt sich, daß die Rückstellkraft F in die Ausgangslage bei Geradeausfahrt mit zunehmender Auslenkung allmählich ansteigt bis auf den jeweiligen Maximalwert F_max.

Bezugszeichenliste

10

Lenkachse

12

Stabilisiervorrichtung

14

Achskörper

16

Räder

18

Lenkgabeln

20

Spurstange

22

Rückstellelement

24

Gelenke

26

Naben

28

Bremstrommeln

30

Gelenke

32

Klemmgabel

34

Dämpferanschluß

36

Lageraugen

38

Lageraugen

40

Federelement

42

Hohlzylinder

44

Kolben

48

der eine Verschiebekörper

50

der andere Verschiebekörper

52

Anschlag

54

Anschlag

56

Stirnwandung

58

inneres Ende des Kolbens

44

60

Anschlag

62

Umbördelung

64

Öffnung

66

Anschlag

68

Umbördelung

70

Anschlag

72

Umbördelung

74

Ende des anderen Verschiebekörpers

50

76

Umbördelung

78

äußeres Ende des Kolbens

44

80

Anschlag

82

Umbördelung
FRückstellkraft
LAuslenkung, Hub
VVorwärtsfahrtrichtung

Claims (4)

1. Nachlauflenkachse (10) von Kraftfahrzeugen, Anhängern, Sattelaufliegern oder dergleichen Fahrzeugen, an deren Achskörper (14) die Räder (16) über mittels einer Spur­ stange (20) miteinander verbundenen Lenkgabeln (18) angelenkt sind, mit einer zwischen dem Achskörper (14) und einem entsprechend den Rädern (16) auslenkbaren Teil, insbesondere einer Spurstange (20), wirksamen Stabilisiervorrichtung (12), welche ein ein Federelement (40) aufweisendes Rückstellelement (22) aufweist, welches bei Kurvenfahrt in die eine und die andere Richtung jeweils symmetrisch auf Druck beanspruchbar ist, wobei das Rückstellelement (22) einen Hohlzylinder (42) und einen darin axial verschieblich gelagerten Kolben (44) aufweist, welche jeweils zum Beispiel über ein Lagerauge (36) an dem Achskörper (14) bzw. dem auslenkbaren Teil angelenkt sind, wobei das zum Beispiel als Schraubenlinienfeder ausgebildete Federelement (40) in dem Hohlzylinder (42) und auf dem Kolben (44) angeordnet ist, wobei das Federelement (40) zwischen zwei in dem Hohlzylinder (42) axial relativ zueinander sowie zu dem Hohlzylinder (42) und dem Kolben (44) verschieblich gelagerten, den Kolben (44) umgreifenden hohlzylindrischen Verschiebekörpern (48, 50) wirksam ist, wobei sich das Federelement (40) beidends an einem Anschlag (52, 54) des einen bzw. des anderen Verschiebekörpers (48, 50) abstützt, wobei sich der eine Verschiebekörper (48) einends in seiner einen Endlage auf einer der Stirnwandungen (56) des Hohlzylinders (42) abstützt und anderenends das ihm zugekehrte Ende (58) des Kolbens (44) übergreift, um bei Bewegung des Kolbens (44) weg von der einen Stirnwandung (56) mitgenommen zu werden, wobei der andere Verschiebekörper (50) in der gleichen Richtung wie der Kolben (44) durch eine stirnseitige Öffnung (64) des Hohlzylinders (42) bis zu einem Anschlag (66) des Hohlzylinders (42) herausbewegbar ist, und wobei sich das Federelement (40) mit seinem äußeren Ende an einem Anschlag (54) des äußeren Endes des anderen Verschiebekörpers (50) abstützt, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Federelement (40) mit seinem inneren Ende an einem Anschlag (52) des dem Kolben (44) zugewandten Endes des einen Verschiebekörpers (48) abstützt.

2. Nachlauflenkachse nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der eine Verschiebekörper (48) ausschließlich in dem Hohlzylinder (42) verschieblich ist.

3. Nachlauflenkachse nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschlag (52), an welchem sich das Federelement (40) mit seinem inneren Ende abstützt, von einer stirnseitigen Umbördelung (62) des einen Verschiebekörpers (48) gebildet ist.

4. Nachlauflenkachse nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Stabilisiervor­ richtung (12) einen Lenkungsdämpfer aufweist bzw. der Stabilisiervorrichtung (12) ein Lenkungsdämpfer zugeordnet ist.