DE19605573C2

DE19605573C2 - Dreiachsig drehpositionierbarer Steuerknüppel

Info

Publication number: DE19605573C2
Application number: DE19605573A
Authority: DE
Inventors: Siegfried Zeller
Original assignee: Eurocopter Deutschland GmbH
Current assignee: Airbus Helicopters Deutschland GmbH
Priority date: 1996-02-15
Filing date: 1996-02-15
Publication date: 2000-08-24
Anticipated expiration: 2016-02-16
Also published as: DE59709938D1; DE19605573A1; EP0790488A2; EP0790488B1; EP0790488A3; US6081257A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen dreiachsig drehpositionierbaren Steuerknüppel, insbesondere für einen Hubschrauber, mit einem opto-elektro nischen Sensor zur Ermittlung der Steuerknüppelposition.

Es ist bekannt, die Roll-, Nick- und Gierposition von dreiachsig verstell baren Steuerknüppeln, wie sie etwa bei fly-by-wire gesteuerten Blatt winkelverstellsystemen von Hubschraubern Verwendung finden und dann zumeist mit einer aktiven Steuerkraftsimulation ausgerüstet sind, mit Hilfe einer berührungslos arbeitenden, induktiven Sensoranordnung abzutasten, um so die entsprechenden Steuerkommandos für die Blattwinkelverstellung und die Steuerkraftsimulation zu erhalten. Dies erfordert jedoch für jede Steuerknüppel-Achse einen eigenen Sensor und eine eigene Signalaufbe reitung, so daß das entstehende Sensorpaket einen unerwünscht hohen Bau- und Gewichtsaufwand benötigt und unter beengten Einbauverhält nissen schwierig unterzubringen ist.

Ferner ist aus der US-PS 3 432 671 ein opto-elektronischer Positionsgeber bekannt, bei dem ein rechteckförmiges Lichtfeld über einen zweiachsig kippbeweglichen Umlenkspiegel auf einem aus vier kreuzförmig ange ordneten Fotozellen bestehenden Sensorteil abgebildet und aus der Größe der beleuchteten Flächenanteile die Schwenklage des Umlenkspiegel bezüglich der beiden Drehachsen errechnet wird. Ein derartiger Sensor ist jedoch zur Positionsermittlung eines dreiachsig verstellbaren Steuer knüppels ungeeignet und hat weiterhin den Nachteil einer unzureichenden Meßgenauigkeit, weil sich äußere Störeinflüsse, z. B. örtliche Schwan kungen in der Beleuchtungsintensität, verfälschend auf das Meßergebnis auswirken.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Steuerküppel der eingangs genannten Art so auszubilden, daß auf baulich einfache, gewichts- und platzsparende Weise eine äußerst genaue und zuverlässige Positionsmessung bezüglich aller drei Bewegungsachsen des Steuerknüppels garantiert wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den im Patentanspruch 1 an gegebenen Steuerknüppel gelöst.

Aufgrund der besonderen Steuerknüppelsensorik mit einem bewegungs gleich mit dem Steuerknüppel verschwenkten Doppelstrahl in Verbindung mit einer über den gesamten Verstellbereich des Steuerknüppels vom Doppelstrahl beleuchteten, die Lage beider Lichtflecken zweidimensional abtastenden Detektorfläche und einer aus den Lagekoordinaten der beiden Lichtflecken die Steuerknüppelposition bestimmenden Signalsauswertung ist es erfindungsgemäß gelungen, auf baulich einfache, platz- und ge wichtssparende Weise mit Hilfe eines einzigen Sensors und einer zu geordneten Auswerteelektronik die Steuerknüppelbewegung nach Größe und Richtung in allen drei Achsen exakt und zuverlässig zu ermitteln. Die Erfindung eignet sich daher in hervorragender Weise für Anwendungsfälle mit strengen Gewichtsbeschränkungen und beengten Einbauverhältnissen, wie sie etwa im Hubschrauberbau bestehen.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich ein beson ders einfacher, rechentechnischer Zusammenhang zwischen den Lage koordinaten der beiden Lichtstrahl-Leuchtflecken auf dem Detektormosaik und der Roll-, Nick- und Gierposition des Steuerknüppels dadurch, daß, wie gemäß Anspruch 2 bevorzugt, einer der beiden Lichtstrahlen koaxial zu einer Steuerknüppel-Drehachse ausgerichtet ist.

Um lichtempfindliche Detektorfläche einzusparen, besteht das Detektor mosaik gemäß Anspruch 3 zweckmäßigerweise aus zwei voneinander ge trennten Detektorfeldern, von denen jedes jeweils im Strahlengang nur eines der beiden Lichtstrahlen gelegen ist.

Aus Herstellungsgründen ist das Detektormosaik bzw. sind die Detektor felder gemäß Anspruch 4 vorzugsweise eben ausgebildet. Die gegenseitige Lage der beiden Lichtstrahlen und ggf. der Detektorfelder ist je nach Ein bauverhältnissen praktisch beliebig wählbar. So können die beiden Licht strahlen gemäß Anspruch 5 geneigt, vorzugsweise senkrecht zueinander ausgerichtet sein, was sich für eine mehrfach redundante Sensorik emp fiehlt, im allgemeinen wird jedoch gemäß Anspruch 6 eine im wesentlichen parallele gegenseitige Ausrichtung der beiden Lichtstrahlen bevorzugt.

In baulich besonders einfacher Weise werden die Lichtstrahlen gemäß An spruch 8 durch zwei am Steuerknüppel befestigte, lichtemittierende Dioden erzeugt. Wahlweise ist es jedoch auch möglich, zur Erzeugung des Doppel strahls gemäß Anspruch 8 eine lichtemittierende Einzeldiode mit einem nachgeordneten Strahlungsteiler vorzusehen.

Im Hinblick auf eine scharfe Bündelung der Lichtstrahlen empfiehlt es sich schließlich nach Anspruch 9, als Lichtstrahlen fokussierte Laserlicht strahlen zu verwenden.

Die Erfindung wird nunmehr anhand mehrerer Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen in stark schematisierter Darstellung:

Fig. 1 einen dreiachsig verstellbaren Steuerknüppel mit zugeordneter Steuerknüppel-Sensorik nach der Erfindung;

Fig. 2 eine vergrößerte Aufsicht des lichtempfindlichen Detektor mosaiks nach Fig. 1;

Fig. 3 ein zweites Ausführungsbeispiel mit mehrfach redundanter Steuerknüppel-Sensorik; und

Fig. 4 eine modifizierte Ausführungsform des Steuerknüppels nach Fig. 1 mit zueinander senkrechter Lichtstrahl-Ausrichtung.

Gemäß Fig. 1 ist ein Steuerknüppel 2 um einen fiktiven Gelenkpunkt G dreiachsig, nämlich einerseits um die Hochachse H und andererseits in Längs- und Quersteuerrichtung N bzw. R begrenzt drehpositionierbar und enthält einen insgesamt mit 4 bezeichneten, opto-elektronischen Sensor, welcher die Steuerknüppelposition in allen drei Achsen mißt und entspre chende elektrische Steuerkommandos n, r und h etwa für ein nachgeord netes, fly-by-wire gesteuertes Blattwinkelverstellsystem eines Hubschrau bers und zur Steuerkraftsimulation des Steuerknüppels 2 liefert.

Der Sensor 4 enthält zwei, im Inneren des Steuerknüppels 2 befestigte, an eine Stromversorgung 6 angeschlossene Laserdioden 8.1 und 8.2 ein schließlich einer Fokussiereinrichtung zur Erzeugung zweier räumlich von einander getrennter, scharf gebündelter Laserlichtstrahlen 10.1 und 10.2, welche parallel zueinander verlaufen und von denen der eine - 10.1 - fluchtend zur Hochachse H ausgerichtet ist. Anstelle eines Diodenpaares kann zur Erzeugung des Doppelstrahls 10 auch eine Einzeldiode mit nachgeordnetem Strahlungsteiler vorgesehen sein.

Unterhalb des Steuerknüppels 2 befindet sich ein gehäusefestes Detektor mosaik 12 in Form eines hochauflösenden, laserlichtempfindlichen CCD- Detektors, der über den gesamten Verstellbereich des Steuerknüppels 2 im Strahlengang der beiden Lichtstrahlen 10.1 und 10.2 liegt und die Lage der von diesen auf der Detektorfläche erzeugten Lichtpunkte P₁, P₂ ermittelt und die entsprechenden X- und Y-Koordinaten an eine nachgeordnete Auswerteelektronik 14 übergibt, wo sie auf die weiter unten erläuterte Weise in die Roll-, Nick- und Gierkommandos r, n und h des Steuerknüp pels 2 umgewandelt werden.

Ausgehend von einer Nullstellung des Steuerknüppels 2, in der sich der Lichtfleck P₁ des Lichtstrahls 10.1 im Koordinatenursprung und der Licht fleck P₂ auf der X-Achse eines zweidimensionalen, detektorfesten Bezugs systems befindet, sei angenommen, daß der Steuerknüppel 2 um jede seiner drei Achsen verschwenkt wird, so daß der Lichtfleck P₁ zum Punkt P₁' und der Lichtfleck P₂ zum Punkt P₂' wandert (siehe Fig. 2). Die Änderungen der Lichtfleck-Koordinaten werden vom Detektormosaik 12 digital erfaßt. Dabei sind die Koordinatenverschiebungen dy und dx des Lichtflecks P₁ ein unmittelbares Maß für die Roll- und Nickbewegung des Steuerknüppels 2, während sich der Gierwinkel ϕ um die Hochachse H aus der X- und Y-Koordiantendifferenz der Lichtpunkte P₁' und P₂' nach der Beziehung tan ϕ = (y₂' - y₁') ÷ (x₂' - x₁') ergibt.

Die Lichtstrahlen 10.1 und 10.2 können jedoch auch eine irgenderwünscht andere Orientierung zueinander und zur Hochachse H besitzen. In diesem Fall ist es zur Justierung des Sensors 2 lediglich erforderlich, die Koor dinaten der beiden Lichtflecken P₁ und P₂ in der Null-Lage und in einer zweiten, gegenüber dieser allein um die Hochachse H verdrehten Steuer knüppelposition in der Auswerteelektronik 14 zu speichern und die oben angegebenen Beziehungen zwischen den Meßwerten des Detektormosaiks 12 und den Ausgangssignalen n, r und h in entsprechender Weise zu modi fizieren.

Aus Gründen einer baulichen Vereinfachung ist das Detektormosaik 12 eben ausgebildet. Dies hat zur Folge, daß sich bei einer Schwenkbewegung des Steuerknüppels 2 der Abstand zwischen den beiden Lichtflecken P₁ und P₂ geringfügig ändert, was sich durch entsprechende, z. B. tabellen förmig in der Auswerteelektronik 14 abgelegte Korrekturfaktoren berück sichtigen läßt. Sind die Verstellbewegungen des Steuerknüppels 2 kleiner als der gegenseitige Abstand der Lichtstrahlen 10.1 und 10.2, so verbleiben die Lichtecken P₁ und P₂ jeweils in voneinander getrennten Flächen bereichen. Um lichtempfindliche Detektorfläche einzusparen, ist daher das Detektormosaik 12 aus zwei voneinander getrennten Detektorfeldern 12A und 12B zusammengesetzt, die nach Form und Größe den von den Lichtecken P₁ bzw. P₂ überwanderten Flächenteilen entsprechen.

In Fig. 3, wo die dem ersten Ausführungsbeispiel entsprechenden Kompo nenten durch ein um 100 erhöhtes Bezugszeichen gekennzeichnet sind, ist ein Steuerknüppel 102 mit einer mehr-, nämlich vierfach redundanten Sen sorik 104 dargestellt. Demgemäß werden von einer entsprechenden Viel zahl von Laserdioden 108 insgesamt vier Doppelstrahlen 110 erzeugt, die jeweils auf eines von vier um die Hochachse H des Steuerknüppels 102 gruppierten Detektormosaiken 112 auftreffen. Die Lagekoordinaten des auf den einzelnen Detektormosaiken 112 jeweils entstehenden Lichtflecken paares werden an eine gemeinsame Auswerteelektronik 114 übermittelt, wo aus ihnen wiederum die Roll-, Nick- und Gierposition des Steuerknüppels 102 errechnet wird. Die Auswerteelektronik 114 ist so gestaltet, daß der Sensor bei einem Ausfall einzelner Sensorkomponenten voll funktionsfähig bleibt. Im übrigen ist die Bau- und Funktionsweise die gleiche wie beim Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2.

Der Steuerknüppel 202 nach Fig. 4, in welcher die einzelnen Komponenten durch ein um 200 erhöhtes Bezugszeichen gekennzeichnet sind, unter scheidet sich von den vorhergehenden Ausführungsbeispielen durch eine andere gegenseitige Orientierung des Lichtstrahlpaares 210. Während der eine, von der Laserlichtdiode 208.1 emittierte Lichtstrahl 210.1 unverän dert in Richtung der Steuerknüppel-Hochachse verläuft, ist der zweite, von der Laserlichtdiode 208.2 erzeugte Lichtstrahl 210.2 im wesentlich radial zum Steuerknüppel 202 auf das in diesem Fall seitlich neben dem Steuer knüppel 202 am Gehäuse befestigte Detektorfeld 212B gerichtet. Statt dessen kann das Detektorfeld 212B aber auch in gleicher Weise wie beim ersten Ausführungsbeispiel in der Ebene des Detektorfeldes 212A seitlich neben diesem angeordnet und anstelle des Detektorfeldes 212B ein Um lenkspiegel vorgesehen sein, der den seitlich gerichteten Laserlichtstrahl 210.2 nach unten auf das Detektorfeld 212B umlenkt. Unter Berücksich tigung der andersartigen Strahlenführung arbeitet die Auswertelektronik auf der Basis entsprechend modifizierter Rechenoperationen zur Umset zung der Lichtfleck-Lagekoordinaten in die Positionssignale r, n und h des Steuerknüppels 202. Im übrigen ist die Bau- und Funktionsweise die gleiche wie bei den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen.

Claims

1. Dreiachsig drehpositionierbarer Steuerknüppel (2), insbesondere für einen Hubschrauber, mit einem die Steuerknüppelposition ermitteln den, opto-elektronischen Sensor (4), der enthält

- einen bewegungsfest mit dem Steuerknüppel verbundenen, min destens zwei räumlich voneinander getrennte Lichtstrahlen (10.1, 10.2; 210.1, 210.2) aussendenden Strahler (8),
- ein feststehendes, über den gesamten Verstellbereich des Steuer knüppels im Strahlengang beider Lichtstrahlen gelegenes, licht empfindliches Detektormosaik (12) zur Ermittlung der Lagekoor dinaten der beiden, von den Lichtstrahlen auf dem Detektormosaik erzeugten Lichtflecken (P₁, P₂), und
- eine aus den Lagekoordinaten der beiden Lichtflecken die Roll-, Nick- und Gierposition (r, n, h) des Steuerknüppels bestimmende Auswerteschaltung (14).

2. Steuerknüppel nach Anspruch 1, wobei einer der beiden Lichtstrahlen (10.1) fluchtend zu einer Steuerknüppel-Drehachse (Hochachse H) ausgerichtet ist.

3. Steuerknüppel nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Detektormosaik (12) aus zwei getrennten, jeweils im Strahlengang eines der Lichtstrahlen (10) gelegenen Detektorfeldern (12A und 12B) besteht.

4. Steuerknüppel nach Anspruch 3, wobei die beiden Detektorfelder (12A und 12B) in einer gemein samen Ebene angeordnet sind.

5. Steuerknüppel nach Anspruch 3 oder 4, wobei die beiden Lichtstrahlen (210.1, 210.2) geneigt, vorzugsweise senk recht zueinander verlaufen.

6. Steuerknüppel nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die beiden Lichtstrahlen (10) parallel zueinander ausgerichtet sind.

7. Steuerknüppel nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Strahler (8) aus zwei am Steuerknüppel (2) befestigten, lichtemittie renden Dioden (8.1 und 8.2) besteht.

8. Steuerknüppel nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Strahler (8) aus einer lichtemittierenden Einzeldiode und einem dieser nachgeordneten Strahlungsteiler besteht.

9. Steuerknüppel nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Strahler (8) ein Laserlichtstrahler ist.