DE19536293C2

DE19536293C2 - Control and programming device

Info

Publication number: DE19536293C2
Application number: DE19536293A
Authority: DE
Inventors: Heinz Woern; Erwin Hajdu
Original assignee: KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 1995-07-22
Filing date: 1995-09-29
Publication date: 1997-06-05
Anticipated expiration: 2015-09-30
Also published as: DE29511864U1; DE19536293A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuer- und Programmiereinrichtung für einen Manipulator mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruches.The invention relates to a control and Programming device for a manipulator with the Features in the preamble of the main claim.

Aus der Literaturstelle: ZwF 86 (1991) 1, Seiten 41-44 sind Steuer- und Programmiereinrichtungen der genannten Art bekannt. Sie bestehen aus einer Manipulatorsteuerung und einer Recheneinheit mit einer Grafikeinheit sowie einem tragbaren Handbediengerät. Das Handbediengerät ist per Kabel mit der Recheneinheit verbunden. Diese Anordnung erlaubt es, mit dem tragbaren Handbediengerät den Manipulator, der häufig weit von der Manipulatorsteuerung entfernt steht, an seinem Einsatzort zu steuern und zu programmieren. Die Steuer- und Programmdaten werden vom Handbediengerät über die besagte Kabelverbindung an die Recheneinheit übermittelt und von dieser gegebenenfalls aufbereitet und an die Manipulatorsteuerung weitergegeben. Von dieser aus wird dann wieder der Manipulator entsprechend des vorgegebenen Programms gesteuert.From the literature: ZwF 86 (1991) 1, pages 41-44 are tax and programming devices of the type mentioned. They consist of a manipulator control and a Computing unit with a graphics unit and one portable handheld. The handheld terminal is by Cable connected to the computing unit. This arrangement allows you to use the portable handheld control Manipulator that is often far from manipulator control stands at a distance to control and close at its place of use program. The control and program data are from Hand control device via the said cable connection to the Computer unit transmitted and from this if necessary processed and passed on to the manipulator control. From there the manipulator becomes again controlled according to the specified program.

Die vorbekannten Handbediengeräte haben einen beschränkten Komfort und Nutzen. Sie sind mit einfachen Bildschirmen ausgerüstet, die eine eigene Grafikeinheit besitzen. Die Bildschirme haben einen beschränkten Darstellungsumfang und sind häufig lediglich als Zeilendisplays ausgebildet. The previously known handheld devices have a limited one Comfort and benefits. They are simple screens equipped that have their own graphics unit. The Screens have a limited display range and are often only designed as line displays.

Im Grunde können sie nur einfache Zeichen, wie Buchstaben oder Zahlen darstellen. Außerdem ist der Bildschirm aus Gründen der Handhabung monochrom und relativ klein.Basically, they can only be simple characters, like letters or represent numbers. The screen is also off Handling monochrome and relatively small.

Eine eigentlich wünschenswerte Verbesserung und Vergrößerung der Bildschirme scheiterte bisher an dem damit einhergehenden Gewichtsproblem. Solche Bildschirme benötigen andere aufwendigere Graphikeinheiten, die zu einem deutlich höheren Gewicht führen. Das erschwert die Bedienung und ist für die häufig länger dauernden Programmiersitzungen unergonomisch.An actually desirable improvement and Up to now the enlargement of the screens failed associated weight problem. Such screens need other more elaborate graphics units that too lead to a significantly higher weight. That makes it difficult Operation and is for the often longer lasting Programming sessions are not ergonomic.

Die bekannten Handbediengeräte sind über eine mehradrige elektrische Leitung mit dem Schaltschrank des Manipulators verbunden und haben sonst kaum andere Kommunikationsmöglichkeiten. Der Bediener ist in der Programmierung dadurch eingeschränkt. Zusätzliche Programmiermaßnahmen müssen im Schaltschrank vorgenommen werden, wodurch häufig größere Wege zurückgelegt werden müssen. Die Handhabung ist dadurch unpraktisch und zeitaufwendig.The known handheld devices are multi-core electrical line with the control cabinet of the manipulator connected and have hardly any other Communication opportunities. The operator is in the Programming restricted. Additional Programming measures must be carried out in the control cabinet are often covered, which means that larger distances are often covered have to. The handling is impractical and time consuming.

Die Literaturstelle: ABB Technik 2/1995, Seiten 31-34 verdeutlicht das vorerwähnte Gewichtsproblem. Hier wird zur Roboterprogrammierung statt eines kleinen Handbediengeräts ein Personal Computer mit einer aufwendigen Bedienoberfläche eingesetzt, die ausdrücklich nach einer leistungsstarken Graphikkarte verlangt. Solche Geräte sind, sofern sie überhaupt transportabel sind, unhandlich, groß, schwer und damit unergonomisch.The literature reference: ABB Technik 2/1995, pages 31-34 clarifies the aforementioned weight problem. Here will for robot programming instead of a small one A personal computer with a handheld terminal elaborate user interface used, which expressly for a powerful graphics card. Such Devices are, if they are portable at all, bulky, large, heavy and therefore unergonomic.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine besser geeignete Steuer- und Programmiereinrichtung aufzuzeigen. It is therefore an object of the present invention to more suitable control and programming device to show.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the features in Main claim.

Bei der erfindungsgemäßen Steuer- und Programmiereinrichtung hat das zur externen Programmierung vorgesehene Handbediengerät einen Bildschirm ohne eigene Grafikkarte, was das Gewicht des Handbediengerätes deutlich vermindert. Der Bildschirm erhält die zur Darstellung erforderlichen Bildinformationen mittels Datenfernübertragung von der Grafikeinheit der Recheneinheit der Manipulatorsteuerung. Die Recheneinheit kann in die Manipulatorsteuerung integriert oder als separates Gerät ausgebildet sein. Die Grafikeinheit kann sowohl den Bildschirm des Handbediengerätes betreiben, wie auch einen eventuell vorhandenen Bildschirm der Recheneinheit.In the tax and The programming device has this for external programming provided hand control device a screen without its own Graphics card what the weight of the handheld significantly reduced. The screen receives the Representation required image information by means of Remote data transmission from the graphics unit of the Processing unit of the manipulator control. The computing unit can be integrated in the manipulator control or as separate device. The graphics unit can both operate the screen of the handheld terminal, like also a possibly existing screen of the Arithmetic unit.

Die erfindungsgemäße Gestaltung ist von besonderem Vorteil, wenn das Handbediengerät einen höherwertigen Bildschirm mit größerer Fläche und umfassenderen Darstellungsmöglichkeiten, insbesondere einen grafikfähigen Farbbildschirm, aufweist. Je komplexer die darzustellenden Bildinhalte sind, desto aufwendiger und schwerer würde die normalerweise hierfür erforderliche Grafikkarte werden. Die Vorteile der Erfindung wirken sich hierbei umso stärker aus.The design according to the invention is special Advantage if the handheld terminal has a higher quality Screen with larger area and wider Presentation options, especially one graphics-capable color screen. The more complex that image content to be displayed, the more complex and the normally required would be more difficult Graphics card. The advantages of the invention have an effect here the stronger.

Die Grafikeinheit im Rechner hat vorzugsweise eine eigene Schnittstelle zur Datenfernübertragung, über die sie an den Bildschirm des Handbediengerätes die reinen für den direkten Bildaufbau erforderlichen Daten, d. h. bei heutigen Pixel-Bildschirmen die Pixel-Informationen, übermittelt. Dies sind für einen Farbbildschirm beispielsweise die Farbinformationen rot/grün/blau und die Pixel-Position. The graphics unit in the computer preferably has its own Interface for remote data transmission, via which they are connected the screen of the handheld device the pure for the data required for direct image construction, d. H. at today's pixel screens the pixel information, transmitted. These are for a color screen for example the color information red / green / blue and the Pixel position.

Vorzugsweise verfügt die Grafikeinheit im Rechner über eine geeignete Hardware zur Bildgenerierung, insbesondere eine Grafikkarte. Diese kann separat als Steckkarte angeordnet oder in die Hauptplatine des Rechners integriert sein. Die Grafikinformationen werden vorzugsweise als Parallelsignale bereitgestellt und über einen geeigneten Parallel/Seriell-Wandler an die serielle Schnittstelle gegeben.The graphics unit preferably has in the computer suitable hardware for image generation, in particular a graphics card. This can be used separately as a plug-in card arranged or in the motherboard of the computer be integrated. The graphic information will preferably provided as parallel signals and over a suitable parallel / serial converter to the serial Interface given.

Der Bildschirm des Handbediengerätes, der vorzugsweise als flacher farbiger LCD-Bildschirm ausgebildet ist, besitzt eine integrierte Pixel-Ansteuerung mit einer vorgeschalteten seriellen Schnitt stelle und einem zwischengeschalteten Wandler, der die seriell übertragenen Bildinformationen wieder in Parallelsignale für den Bildschirm zurückwandelt.The screen of the handheld terminal, which is preferably as flat colored LCD screen is formed an integrated pixel control with a upstream serial interface and one intermediate converter that the serially transmitted Image information again in parallel signals for the Converts screen back.

Das Handbediengerät verfügt über ausgedehnte Kommunikationsmöglichkeiten. Es hat ein oder mehrere zusätzliche Schnittstellen zur Verbindung mit externen Ein- oder Ausgabegeräten, z. B. Tastaturen oder Bildschirmen, Kommunikationsmittel etc. und/oder externen Recheneinheiten. Letztere können z. B. Laptops für Programmierzwecke etc. sein. Für die Übermittlung der Bildinformationen kann eine eigene Schnitt stelle mit eigener Datenfernübertragung vorhanden sein. Die Anordnung kann aber auch in eine umfassendere Schnittstelle integriert sein, die zur Übermittlung weiterer Daten, z. B. der Steuer- und Programmdaten, geeignet und vorgesehen ist.The handheld device has extensive Communication opportunities. It has one or more additional interfaces for connection to external Input or output devices, e.g. B. keyboards or Screens, means of communication etc. and / or external Computing units. The latter can e.g. B. Laptops for Programming purposes etc. For the transmission of the A separate interface can provide image information own remote data transmission. The order but can also in a more comprehensive interface be integrated for the transmission of further data, e.g. B. the control and program data, suitable and provided is.

Die Datenfernübertragung kann auf beliebig geeignete Weise erfolgen, das heißt z. B. über ein Kabel, aber auch drahtlos über Funk, Infrarot oder sonstige Übertragungsmittel. Die Schnittstellen haben vorzugsweise elektrische Kontakte, können aber auch Anschlußmöglichkeiten für andere, z. B. optische Übertragungsmittel, wie Lichtleitkabel etc. haben.Remote data transmission can be done in any suitable manner take place, that is z. B. via a cable, but also wireless via radio, infrared or other Means of transmission. The interfaces preferably have electrical contacts, but can also Connectivity for others, e.g. B. optical Have transmission means such as fiber optic cables, etc.

Die Schnittstellen befinden sich vorzugsweise versenkt am Gehäuse. Sie können unterschiedlich ausgebildet sein und Kabelstecker, Schnittstellenkarten oder sonstige geeignete Kommunikationsmittel aufnehmen.The interfaces are preferably sunk on Casing. They can be designed differently and Cable connectors, interface cards or other suitable Include means of communication.

Ein günstiger Platz ist der vordere und/oder hintere Gehäuserand. In diesem Bereich ist vorzugsweise auch der Auslaß für das Verbindungskabel zum Manipulator bzw. zu dessen Steuerung, sofern hierauf nicht aufgrund der drahtlosen Datenfernübertragung verzichtet werden kann. Die Gestaltung erlaubt eine weitgehend störungsfreie und ergonomische Handhabung und Bedienung des Handbediengeräts. Außerdem sind die Schnittstellen und Kabel an diesen Stellen wenig mechanisch belastet.A convenient place is the front and / or rear Case edge. In this area there is preferably also Outlet for the connection cable to the manipulator or to its control, unless this is due to the wireless data transmission can be dispensed with. The design allows a largely trouble-free and ergonomic handling and operation of the Handheld. In addition, the interfaces and Cables have little mechanical stress at these points.

Das Handbediengerät verfügt über zwei oder mehr, vorzugsweise mindestens drei oder vier ergonomisch ausgeformte Griffbereiche. Durch diese verschiedenen Greifmöglichkeiten kann der Bediener die Handhaltung öfter wechseln, was Ermüdungserscheinungen wirksam vorbeugt. Außerdem sind die Griffbereiche ergonomisch ausgeformt und begünstigen eine ermüdungsarme Handhaltung. Die Schnittstellen fügen sich in diese Gestaltung günstig ein.The handheld device has two or more, preferably at least three or four ergonomically molded grip areas. Through these different The operator can grasp the hand position more often change, which effectively prevents fatigue. In addition, the grip areas are ergonomically shaped and favor a low-fatigue hand position. The Interfaces fit in favorably with this design.

In der bevorzugten Ausführungsform sind an den Gehäuserändern mindestens zwei, vorzugsweise drei Griffleisten angeformt, die eine besonders günstige ergonomische Formgebung haben. Den Griffleisten sind dabei auch zumindest ein Teil der Funktionstasten in Fingergreifnähe zugeordnet, so daß die Tasten bequem betätigt werden können, ohne daß der Bediener die Handhaltung wechseln oder gar seine Hand vom Gerät lösen muß. In ergonomisch besonders günstiger Weise sind die Funktionstasten an der Gehäuseoberseite angeordnet und mit dem Daumen erreichbar. An der Gehäuseunterseite befinden sich in der Nähe der Griffleisten und in griffgünstiger Lage jeweils ein oder mehrere Schalttasten, die beispielsweise als Zustimmungstaste und/oder Start/Stop-Taste ausgebildet sind. Dabei ist es ferner günstig, wenn die Schalttasten und die Funktionstasten mehrfach vorhanden sind, so daß die verschiedenen vorgesehenen Funktionen aus allen Griffstellungen heraus durchführbar sind.In the preferred embodiment, the At least two, preferably three, edges of the housing Molded handle strips, which are particularly cheap have ergonomic shape. The handle strips are included also at least some of the function keys in Assigned within easy reach of the fingers, so that the buttons are convenient can be operated without the operator Change your hand position or even detach your hand from the device got to. They are ergonomically particularly favorable Function keys arranged on the top of the housing and with reachable with the thumb. Are located on the underside of the housing in the vicinity of the handle strips and in easy to reach Location one or more switch buttons each for example as an approval button and / or Start / stop button are trained. It is also there cheap if the switch keys and the function keys exist several times, so that the different provided functions from all handle positions are feasible.

In ergonomisch besonders günstiger Weise ist an mindestens einer Griffleiste eine vorstehende Ballenauflage vorhanden. Wenn ein Joystick als mehrachsig bewegliches Steuerorgan eingesetzt wird, empfiehlt es sich, diesen in der Nähe der Ballenauflage anzuordnen und seitlich vorstehen zu lassen. Dadurch kann das Steuerorgan bequem von der Griffleiste aus erreicht und betätigt werden, ohne daß der Bediener umgreifen muß.In an ergonomically particularly favorable manner, at least a protruding bale rest on a handle available. If a joystick as multi-axis movable Control body is used, it is recommended to use this in to be placed close to the bale support and laterally to let it project. This allows the controller to be convenient can be reached and operated from the handle bar without that the operator has to reach around.

Außer den an den Gehäuserändern angeordneten Griffleisten empfiehlt es sich auch, an der Gehäuseunterseite einen Griffzapfen anzuordnen. Vorteilhafterweise sind zwei Zapfen vorhanden, die mit entsprechend abgeschrägten Fußflächen als Tischaufsteller fungieren. Das Handbediengerät kann dadurch auch in ergonomisch vorteilhafter Schräglage auf einem festen Untergrund plaziert und bedient werden. Für diese Aufstellung ist die Schnittstellenanordnung an der Gehäuserückseite besonders günstig.Except for the handle strips arranged on the edges of the housing it is also recommended to use one on the underside of the housing Arrange the handle pin. Advantageously there are two Cones available, with correspondingly beveled Foot surfaces act as table stands. The Handheld terminal can also be ergonomic advantageous inclination on a solid surface placed and operated. For this list is the Interface arrangement on the back of the housing especially Cheap.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In the subclaims are further advantageous Embodiments of the invention specified.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigenThe invention is in the drawings for example and shown schematically. Show in detail

Fig. 1 eine schematische Übersicht der Steuer- und Programmiereinrichtung in Verbindung mit einem Manipulator und einer Manipulatorsteuerung, Fig. 1 is a schematic overview of the control and programming device in connection with a manipulator and a manipulator controller,

Fig. 2 eine Detailansicht eines Rechners und eines Handbediengerätes, Fig. 2 is a detail view of a computer and a handheld terminal,

Fig. 3 eine stärker detaillierte Draufsicht auf das Handbediengerät, Fig. 3 is a more detailed plan view of the hand-held controller,

Fig. 4 eine Seitenansicht des Handbediengerätes entsprechend Pfeil IV von Fig. 3, FIG. 4 shows a side view of the hand control device according to arrow IV of FIG. 3,

Fig. 5 eine Stirnansicht des Handbediengerätes gemäß Pfeil V von Fig. 3 und Fig. 5 is an end view of the handheld device according to arrow V of Fig. 3 and

Fig. 6 eine vereinfachte Draufsicht gemäß Fig. 3 mit sichtbar gemachter Unterseite des Handbediengerätes. FIG. 6 shows a simplified top view according to FIG. 3 with the underside of the handheld operating device made visible.

In Fig. 1 ist in der Übersicht eine Steuer- und Programmiereinrichtung (1) für einen Manipulator (2), vorzugsweise einen mehrachsigen Industrieroboter, nebst einer Manipulatorsteuerung (3) dargestellt. Der Manipulator (2) kann von der Manipulatorsteuerung (3) über eine größere Entfernung, z. B. 100 m und mehr distanziert sein. Zur Fernbedienung, Steuerung und Programmierung des Manipulators (2) ist ein tragbares Handbediengerät (10) vorgesehen, das über entsprechende Datenfernübertragungsmittel (8), z. B. mehradrige Kabel oder Leitungen mit der Manipulatorsteuerung (3) und evtl. mit dem Manipulator (2) verbunden ist. Ferner ist auch der Manipulator (2) über derartige Datenfernübertragungen (8) mit der Manipulatorsteuerung (3) verbunden.In Fig. 1 in the overview of a control and programming device (1) for a manipulator (2), preferably a multi-axis industrial robot, shown together with a manipulator control (3). The manipulator ( 2 ) from the manipulator control ( 3 ) over a greater distance, for. B. 100 m and more away. For remote control, control and programming of the manipulator ( 2 ), a portable hand-held control device ( 10 ) is provided, which can be operated via appropriate remote data transmission means ( 8 ), e.g. B. multi-core cables or lines with the manipulator control ( 3 ) and possibly with the manipulator ( 2 ). Furthermore, the manipulator ( 2 ) is connected to the manipulator control ( 3 ) via such remote data transmission ( 8 ).

Zur Generierung und Aufbereitung der Steuer- und Programmdaten ist ein Rechner (4), z. B. ein Personal-Computer, vorgesehen, der unterschiedlich ausgebildet sein kann. Einerseits ist es möglich, den Rechner (4) in die Manipulatorsteuerung (3) zu integrieren. Bei dem Rechner (4) kann es sich aber auch um ein externes Gerät handeln, z. B. einen Laptop, der seinerseits mobil einsetzbar ist. Zur Übermittlung der Steuer- und Programmierdaten kann das Handbediengerät (10) mit dem Rechner (4) per Datenfernübertragung (8) verbunden sein. Das Handbediengerät (10) beinhaltet in seinem Gehäuse (11) eine nicht näher dargestellte und beschriebene Rechen- bzw. Steuereinheit, mit der nachfolgend noch näher beschriebene Bedienelemente Steuerbefehle an den Manipulator (2) und/oder die Manipulatorsteuerung (3) übermittelt werden können. Über das Handbediengerät (10) läßt sich der Manipulator (2) am Einsatzort fernsteuern und programmieren, wobei der Bediener die Manipulatorbewegungen direkt überwachen und kontrollieren kann. Der Bediener kann sich mit dem Handbediengerät (10) vom Manipulator (2) entfernen und das Gerät von einem sicheren Standort aus bedienen. Bei der Programmierung der Manipulatorsteuerung (3) sind über das Handbediengerät (10) beliebige Teaching-Modes nutzbar.To generate and process the control and program data, a computer ( 4 ), e.g. B. a personal computer is provided, which can be designed differently. On the one hand, it is possible to integrate the computer ( 4 ) into the manipulator control ( 3 ). The computer ( 4 ) can also be an external device, e.g. B. a laptop, which in turn can be used mobile. To transmit the control and programming data, the hand-held control device ( 10 ) can be connected to the computer ( 4 ) by remote data transmission ( 8 ). The manual control unit ( 10 ) contains in its housing ( 11 ) a computing or control unit (not shown and described in more detail) with which control elements, which are described in more detail below, can be used to transmit control commands to the manipulator ( 2 ) and / or the manipulator control ( 3 ). The manipulator ( 2 ) can be remotely controlled and programmed at the place of use via the hand-held control device ( 10 ), the operator being able to monitor and control the manipulator movements directly. The operator can move away from the manipulator ( 2 ) with the handheld control device ( 10 ) and operate the device from a safe location. When programming the manipulator control ( 3 ), any teaching modes can be used via the handheld terminal ( 10 ).

Das Handbediengerät (10) besitzt ein Gehäuse (11) mit einem Bildschirm (12), der vorzugsweise als flaches LCD-Display ausgebildet ist. Es kann auch ein Bildschirm mit Aktiv-Matrix sein. Der Bildschirm (12) ist grafikfähig und vorzugsweise als Farbbildschirm ausgebildet.The manual control device ( 10 ) has a housing ( 11 ) with a screen ( 12 ), which is preferably designed as a flat LCD display. It can also be a screen with an active matrix. The screen ( 12 ) is capable of graphics and is preferably designed as a color screen.

Der Bildschirm (12) im Handbediengerät (10) wird per Datenfernübertragung (8) vom Rechner (4) betrieben. Der Rechner (4) verfügt über eine Grafikeinheit (5), die z. B. aus einer Grafikkarte (6) besteht, die als separate Karte ausgebildet oder auf der Hauptplatine des Rechners (4) integriert ist. Ansonsten kann die Grafikhardware in beliebig geeigneter anderer Weise ausgebildet sein. Die Grafikeinheit (5) verfügt über eine vorzugsweise eigenständige Schnittstelle (7) mit der die Bildinformationen per Datenfernübertragung (8) an den Bildschirm (12) des Handbediengerätes (10) übermittelt werden. Der Rechner (4) kann selbst ebenfalls einen entsprechenden Bildschirm (12) aufweisen, der ebenfalls von der Grafikeinheit (5) betrieben wird.The screen ( 12 ) in the handheld terminal ( 10 ) is operated by remote data transmission ( 8 ) from the computer ( 4 ). The computer ( 4 ) has a graphics unit ( 5 ) which, for. B. consists of a graphics card ( 6 ), which is designed as a separate card or integrated on the motherboard of the computer ( 4 ). Otherwise, the graphics hardware can be designed in any other suitable manner. The graphics unit ( 5 ) has a preferably independent interface ( 7 ) with which the image information is transmitted to the screen ( 12 ) of the hand-held device ( 10 ) by remote data transmission ( 8 ). The computer ( 4 ) itself can also have a corresponding screen ( 12 ) which is also operated by the graphics unit ( 5 ).

Die serielle Schnittstelle (7) ist vorzugsweise auf der Grafikkarte (6) bzw. der Grafikeinheit (5) integriert und dieser direkt zugeordnet. Die als Parallelsignal generierten Bildinformationen der Grafikeinheit (5) werden durch einen geeigneten Wandler (9) in serielle Signale umgewandelt und der Schnittstelle (7) übermittelt. Bei den Bildinformationen handelt es sich vorzugsweise um die Ansteuersignale, die ein Bildschirm zum direkten Bildaufbau benötigt. Bei heutigen Bildschirmen (12) sind dies Pixel-Informationen, insbesondere Farbinformationen rot/grün/blau und die Pixel-Position. In der bevorzugten Ausführungsform kommt die VGA-Darstellung mit einer Auflösung von 640 × 480 Pixel zum Einsatz.The serial interface ( 7 ) is preferably integrated on the graphics card ( 6 ) or the graphics unit ( 5 ) and assigned directly to it. The image information of the graphics unit ( 5 ) generated as a parallel signal is converted into serial signals by a suitable converter ( 9 ) and transmitted to the interface ( 7 ). The image information is preferably the control signals that a screen requires for direct image construction. In today's screens ( 12 ), this is pixel information, in particular color information red / green / blue and the pixel position. In the preferred embodiment, the VGA display with a resolution of 640 × 480 pixels is used.

Der Bildschirm (12) im Handbediengerät (10) besitzt eine integrierte Pixelansteuerung. Er wird direkt mit den von der Grafikeinheit (5) übermittelten Bildinformationen gespeist. Auf eine eigene komplette Grafikkarte im Handbediengerät (10) kann dadurch verzichtet werden. Einzelne leichte Graphikelemente zur Wandlung oder Aufbereitung der Bildinformationen können je nach Bildschirmtyp vorhanden sein. Zum Empfang der Bildinformationen hat der Bildschirm (12) ebenfalls eine serielle Schnittstelle (7) mit einem nachgeschalteten Wandler (9), der die seriellen Signale in parallele Signale umwandelt.The screen ( 12 ) in the handheld device ( 10 ) has an integrated pixel control. It is fed directly with the image information transmitted by the graphics unit ( 5 ). As a result, there is no need for a complete graphics card in the handheld terminal ( 10 ). Individual light graphic elements for converting or processing the image information can be present depending on the type of screen. To receive the image information, the screen ( 12 ) also has a serial interface ( 7 ) with a downstream converter ( 9 ), which converts the serial signals into parallel signals.

Die Datenfernübertragung (8) kann in beliebig geeigneter Weise ausgebildet sein. Im gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich um zwei- oder dreiadrige elektrische Kabelverbindungen. An die Schnittstellen (7) können aber auch drahtlose Kommunikationseinrichtungen angeschlossen sein, die die Daten per Funk, Infrarot oder auf geeignete andere Weise übertragen.The remote data transmission ( 8 ) can be designed in any suitable manner. The exemplary embodiment shown is a two-wire or three-wire electrical cable connection. However, wireless communication devices can also be connected to the interfaces ( 7 ), which transmit the data by radio, infrared or in a suitable other way.

In Fig. 3 bis 6 ist das Handbediengerät (10) in seiner weiteren Ausbildung näher dargestellt.In Fig. 3 to 6, the manual control unit (10) is shown in more detail in its further development.

Das Handbediengerät (10) hat ein im wesentlichen quaderförmiges querliegendes Gehäuse mit ergonomisch abgerundeten Kanten, das drei oder mehr, vorzugsweise vier ergonomisch ausgeformte Griffbereiche (15, 16, 17, 18) aufweist. Der Bediener kann das Handbediengerät (10) dadurch auf unterschiedliche Weise halten und bedienen.The hand-held control device ( 10 ) has a substantially cuboid-shaped transverse housing with ergonomically rounded edges, which has three or more, preferably four, ergonomically shaped grip areas ( 15 , 16 , 17 , 18 ). The operator can hold and operate the manual control device ( 10 ) in different ways.

An zwei oder mehr Gehäuserändern (34, 35) befinden sich Griffleisten (15, 16, 17), die an die Handform angepaßt und an das Gehäuse (11) angeformt bzw. integriert sind. Sie besitzen griffgünstige Oberflächen, die z. B. aufgerauht oder mit Riefen versehen sind. In der bevorzugten Ausführungsform befinden sich die Griffleisten (15, 16, 17) am hinteren Gehäuserand (34) und den beiden seitlichen Gehäuserändern (35).On two or more housing edges ( 34 , 35 ) there are grip strips ( 15 , 16 , 17 ) which are adapted to the shape of the hand and are molded or integrated on the housing ( 11 ). They have easy-to-grip surfaces, e.g. B. are roughened or provided with grooves. In the preferred embodiment, the handle strips ( 15 , 16 , 17 ) are located on the rear housing edge ( 34 ) and the two side housing edges ( 35 ).

Wie aus Fig. 4 und 5 ersichtlich, bestehen die hintere und die linke Griffleiste (15, 16) jeweils aus einem an der Gehäuseoberseite angeformten leistenförmigen Höcker (32) und einer an der Gehäuseunterseite befindlichen korrespondierenden Griffmulde (31). Die Höcker (32) dienen zur Stützung des Handwurzelbereichs nebst Ballen. Die Finger umgreifen die Gehäuseränder (34, 35) und finden in den ebenfalls leistenförmigen Griffmulden (31) Halt. As can be seen from FIGS. 4 and 5, the rear and left grip strips ( 15 , 16 ) each consist of a strip-shaped hump ( 32 ) formed on the top of the housing and a corresponding recessed grip ( 31 ) located on the underside of the housing. The bumps ( 32 ) serve to support the area of the carpal and bales. The fingers grasp the edges of the housing ( 34 , 35 ) and are held in the recessed grip ( 31 ).

Auf der rechten Gehäuseseite (35) ist die Griffleiste (17) etwas anders ausgebildet. Sie besitzt eine seitlich vorstehende und der Handform angepaßte Ballenauflage (24), die sich entlang des seitlichen Gehäuserands (35) erstreckt. Die Ballenauflage (24), die zugleich einen Griff bildet, verbreitert sich ausgehend vom vorderen Gehäuserand (33) zunehmend und springt dann wieder zurück. Die Ballenauflage (24) ist gegenüber der Gehäuseoberfläche in der Höhe etwas abgesenkt. An der Unterseite befindet sich ebenfalls eine längslaufende Griffmulde (31).On the right side of the housing ( 35 ), the handle bar ( 17 ) is somewhat different. It has a laterally protruding bale support ( 24 ) which is adapted to the shape of the hand and extends along the side edge of the housing ( 35 ). The bale pad ( 24 ), which also forms a handle, widens increasingly starting from the front housing edge ( 33 ) and then springs back again. The height of the bale pad ( 24 ) is slightly lower than that of the housing surface. There is also a longitudinal recessed grip ( 31 ) on the underside.

Der vierte Griffbereich (117) ist an der Gehäuseunterseite angeordnet und besteht aus einem Griffzapfen (18) (vgl. Fig. 6). Dieser steht senkrecht von der Gehäuseunterseite ab und befindet sich in der rechten Hälfte des Handbediengeräts (10). Er ist für die linke Hand vorgesehen, wobei das Handbediengerät (10) auf dem Unterarm des Bedieners abgestützt werden kann. Die Anordnung der Griffleiste (17) bzw. Ballenauflage (24) und des Griffzapfens (18) können für Linkshänder auch auf die andere Gehäuseseite verlegt werden, so daß bei entsprechender Umgestaltung des Gehäuses (11) das Handbediengerät (10) auch für Linkshänder angepaßt werden kann.The fourth grip area ( 117 ) is arranged on the underside of the housing and consists of a grip pin ( 18 ) (cf. FIG. 6). This protrudes vertically from the underside of the housing and is located in the right half of the handheld terminal ( 10 ). It is intended for the left hand, whereby the hand control device ( 10 ) can be supported on the operator's forearm. The arrangement of the handle bar ( 17 ) or bale support ( 24 ) and the handle pin ( 18 ) can also be moved to the other side of the housing for left-handers, so that the hand control unit ( 10 ) can also be adapted for left-handers if the housing ( 11 ) is redesigned accordingly can.

Mit den vorbeschriebenen Griffbereichen (15, 16, 17, 18) kann der Bediener das Handbediengerät (10) auf mindestens drei vorgesehene Weisen halten. Zum einen kann er es mit beiden Händen an den seitlichen Griffleisten (16, 17) fassen. Er kann es auch mit der linken Hand an der hinteren Griffleiste (15) halten und in der Hüfte abstützen. Die dritte Möglichkeit ist die vorerwähnte Haltung am Griffzapfen (18). Schließlich kann das Handbediengerät (10) auch in der nachfolgend beschrieben Weise auf einem Untergrund in ergonomisch günstiger Bedienlage abgestellt werden. With the handle areas ( 15 , 16 , 17 , 18 ) described above, the operator can hold the handheld control device ( 10 ) in at least three ways. On the one hand, he can grasp the side handle strips ( 16 , 17 ) with both hands. He can also hold it on the rear handle bar ( 15 ) with his left hand and support it at the hip. The third possibility is the aforementioned position on the handle pin ( 18 ). Finally, the hand-held control device ( 10 ) can also be placed on a surface in an ergonomically favorable operating position in the manner described below.

Auf der Oberseite des Gehäuses (11) sind die meisten Bedienelemente des Handbediengeräts (10) angeordnet. Im vorzugsweise mittleren Bereich befindet sich der Bildschirm (12). Darunter ist beispielsweise ein Tastaturfeld (14) angeordnet, das eine alphanumerische oder eine Schreibmaschinentastatur und ggf. weitere Bedientasten, wie Cursor-Tasten oder dgl. beinhalten kann.Most of the control elements of the handheld control device ( 10 ) are arranged on the top of the housing ( 11 ). The screen ( 12 ) is located in the preferably central area. Below this, for example, a keyboard field ( 14 ) is arranged, which can contain an alphanumeric or a typewriter keyboard and possibly further operating keys, such as cursor keys or the like.

Der Manipulator wird in seinen Bewegungen und/oder Funktionen maßgeblich auch durch Funktionstasten (13) gesteuert, die vorzugsweise oberhalb und zu beiden Seiten des Bildschirms (12) angeordnet sind. Die Funktionstasten (13) sind vorzugsweise jeweils in ein oder zwei parallelen Reihen angeordnet, die sich in der Nähe und längs der Griffleisten (15, 16, 17) erstrecken. Die Funktionstasten sind dabei so angeordnet, daß sie sich in Fingergreifnähe befinden und insbesondere mit den Daumen leicht und bequem erreichbar sind. Entsprechend der Mehrfachanordnung der Griffbereiche (15, 16, 17) können auch die Funktionstasten (13) mehrfach vorhanden sein. Der Bediener kann dadurch die gleiche Funktion an mehreren Stellen und in verschiedenen Griffbereichen auslösen.The movements and / or functions of the manipulator are also largely controlled by function keys ( 13 ), which are preferably arranged above and on both sides of the screen ( 12 ). The function keys ( 13 ) are preferably each arranged in one or two parallel rows which extend in the vicinity and along the handle strips ( 15 , 16 , 17 ). The function keys are arranged in such a way that they are within easy reach of the fingers and can be easily and comfortably reached, especially with the thumbs. In accordance with the multiple arrangement of the grip areas ( 15 , 16 , 17 ), the function keys ( 13 ) can also be present several times. This enables the operator to trigger the same function in several places and in different grip areas.

An der Gehäuseunterseite befinden sich an einer oder mehreren Griffleisten (15, 16, 17) Schalttasten (21), die vorzugsweise im Bereich der Griffmulde (31) angeordnet sind. Hierbei handelt es sich beispielsweise um Zustimmungstasten und/oder Start/Stop-Tasten. Die Schalttasten (21) können, wie in Fig. 6 gezeigt, aus länglichen Schaltleisten oder aus mehreren kürzeren Schaltelementen bestehen. Am Griffzapfen (18) sind ebenfalls ein oder mehrere Schalttasten (21) mit den Fingern erreichbar angeordnet. Gegebenenfalls kann auch im Daumenbereich noch eine Taste (nicht dargestellt) sein. On the underside of the housing there are switching buttons ( 21 ) on one or more grip strips ( 15 , 16 , 17 ), which are preferably arranged in the region of the recessed grip ( 31 ). These are, for example, consent buttons and / or start / stop buttons. The switching buttons ( 21 ) can, as shown in Fig. 6, consist of elongated switching strips or of several shorter switching elements. One or more switch buttons ( 21 ) are also arranged on the handle pin ( 18 ) and can be reached with the fingers. If necessary, there can also be a button in the thumb area (not shown).

Das Handbediengerät (10) weist ein mehrachsig bewegliches Steuerorgan (23) auf, dessen Bewegungen auf die translatorischen und rotatorischen Achsen des Manipulators übertragen werden. In der bevorzugten Ausführungsform ist das Steuerorgan als sechsachsiger Joystick (23) für die sechs Roboterachsen ausgebildet.The manual control device ( 10 ) has a multi-axis movable control element ( 23 ), the movements of which are transmitted to the translatory and rotary axes of the manipulator. In the preferred embodiment, the control element is designed as a six-axis joystick ( 23 ) for the six robot axes.

Das Steuerorgan (23) befindet sich an einem der beiden seitlichen Gehäuseränder (35) bzw. seitlichen Gehäuseflächen und kann von einer Griffleiste (17) aus bequem und ohne Umgreifen erreicht werden. Vorzugsweise sitzt das Steuerorgan (23) mit geringem Abstand hinter der Ballenauflage (24) an der rechten Gehäuseseite (35).The control element ( 23 ) is located on one of the two side housing edges ( 35 ) or side housing surfaces and can be reached comfortably and without reaching around from a handle bar ( 17 ). The control member ( 23 ) is preferably located at a short distance behind the bale support ( 24 ) on the right-hand side of the housing ( 35 ).

Das Steuerorgan (23) ist liegend angeordnet und steht seitlich vom Gehäuserand (35) ab. Es ist mit seiner Hauptachse im wesentlichen horizontal ausgerichtet. Das Steuerorgan ist als Joystick ausgebildet und besitzt im Gegensatz zum Stand der Technik eine Stummelform. Der Griff hat keinen abstehenden Stiel, sondern sitzt direkt am seitlichen Gehäuserand (35). Der Griff ist dicker als bei bekannten Joysticks und hat eine Zylinder- oder Walzenform, deren Gestalt und Größe an die Muldenform der hohlen, leicht gewölbten Hand angepaßt ist.The control member ( 23 ) is arranged horizontally and protrudes laterally from the housing edge ( 35 ). It is aligned essentially horizontally with its main axis. The control element is designed as a joystick and, in contrast to the prior art, has a stub shape. The handle has no protruding handle, but sits directly on the side edge of the housing ( 35 ). The handle is thicker than known joysticks and has a cylinder or roller shape, the shape and size of which is adapted to the hollow shape of the hollow, slightly curved hand.

Der Joystick (23) kann in der 6-D-Version um die drei Raumachsen gedreht oder gekippt werden und auch um die drei Raumachsen translatorisch verschoben werden. Die Hand des Bedieners wird dabei auf der Ballenauflage (24) abgestützt, wobei die Griffwalze des Joysticks (23) mit Daumen, Zeige- und Mittelfinger ergriffen und betätigt werden kann. Über die Griffleiste (17) und die Ballenauflage (24) kann der Bediener das Gerät mit der rechten Hand halten und zugleich den Joystick bedienen. Außerdem kann er gleichzeitig die benachbarten Funktionstasten (13) mit dem Daumen erreichen und betätigen. Ein Umgreifen ist nicht erforderlich. In the 6-D version, the joystick ( 23 ) can be rotated or tilted around the three spatial axes and also translationally shifted around the three spatial axes. The operator's hand is supported on the bale support ( 24 ), the grip roller of the joystick ( 23 ) can be gripped and actuated with the thumb, index and middle fingers. The operator can hold the device with his right hand and operate the joystick at the same time using the handle ( 17 ) and the bale support ( 24 ). In addition, he can simultaneously reach and press the neighboring function keys ( 13 ) with his thumb. Reaching around is not necessary.

Das Steuerorgan (23) kann in der Bewegungsdimension und der Nutzung umschaltbar sowie evtl. programmierbar sein. Dadurch kann es z. B. bei einer 2-D-Umschaltung als Maus verwendet werden, mit der sich z. B. der Cursor auf der Anzeige (12) bewegen läßt. Bei einer 1-D-Schaltung kann das Steuerorgan (23) als programmierbarer Lauf- oder Stellregler bzw. -taste für die Einstellung eines Parameters eingesetzt werden. Dank der Griffleiste (17) bzw. Ballenauflage (24) kann das Steuerorgan (23) dabei ruhig gehalten und mit der nötigen Feinfühligkeit und Genauigkeit bewegt werden.The control element ( 23 ) can be switchable in the movement dimension and the use, and possibly programmable. This can, for. B. can be used in a 2-D switching as a mouse with which z. B. lets the cursor move on the display ( 12 ). In the case of a 1-D circuit, the control element ( 23 ) can be used as a programmable running or adjusting regulator or key for setting a parameter. Thanks to the handle bar ( 17 ) or bale support ( 24 ), the control member ( 23 ) can be kept calm and moved with the necessary sensitivity and accuracy.

Vorzugsweise am rechten hinteren Gehäuserand (34) befindet sich ein Gehäuseansatz (28), der nach hinten sowie seitlich vorsteht und das Steuerorgan (23) von hinten übergreift. Auf dem Gehäuseansatz (28) befinden sich ein Notschalter (29) und ein oder mehrere Geräteschalter (30). Vorzugsweise handelt es sich hierbei um Ein/Ausschalter für den Manipulator bzw. die Robotersteuerung. Ein Geräteschalter (30) kann auch ein Schlüsselschalter zum Einstellen der Betriebsarten der Robotersteuerung oder für andere Zwecke sein.Preferably on the right rear housing edge ( 34 ) there is a housing extension ( 28 ) which projects to the rear and to the side and overlaps the control element ( 23 ) from the rear. An emergency switch ( 29 ) and one or more device switches ( 30 ) are located on the housing attachment ( 28 ). This is preferably an on / off switch for the manipulator or the robot controller. A device switch ( 30 ) can also be a key switch for setting the operating modes of the robot control or for other purposes.

Neben dem Griffzapfen (18) befindet sich an der Gehäuseunterseite vorzugsweise mit seitlichem Abstand ein zweiter paralleler Zapfen (18). An der Gehäuseunterseite kann sich auch ein Haltegurt (22) befinden, mit dem das Handbediengerät (10) an der Hand zusätzlich befestigt werden kann. Wie Fig. 4 und 5 verdeutlichen, können die Zapfen (18, 19) angeschrägte Fußflächen (20) aufweisen, die zur Gehäusevorderseite (33) geneigt sind. Dadurch kann das Handbediengerät (10) in der in Fig. 4 gezeigten Weise in Schräglage auf einem Tisch oder einer anderen festen Unterlage abgestellt werden. In addition to the handle pin ( 18 ), there is a second parallel pin ( 18 ) on the underside of the housing, preferably at a lateral distance. A holding belt ( 22 ) can also be located on the underside of the housing, with which the handheld operating device ( 10 ) can also be attached to the hand. As shown in Fig. 4 and 5 illustrate, the pins (18, 19) tapered root surfaces (20) which are inclined to the front of the chassis (33) can. As a result, the hand-held control device ( 10 ) can be parked in an inclined position on a table or another solid surface in the manner shown in FIG. 4.

Das Handbediengerät (10) besitzt außer der vorerwähnten Schnittstelle (7) für die Bilddaten vorzugsweise noch ein oder mehrere zusätzliche elektrische Schnittstellen (25, 26) für den Anschluß externer Kommunikationsmittel. Vorzugsweise handelt es sich hierbei um externe Ein- oder Ausgabegeräte, z. B. eine Computertastatur, einen Monitor oder dgl . . Die Schnittstellen (7, 25, 26) können auch zu einer Einheit zusammengefaßt sein.In addition to the aforementioned interface ( 7 ) for the image data, the manual control device ( 10 ) preferably has one or more additional electrical interfaces ( 25 , 26 ) for connecting external communication means. Preferably, these are external input or output devices, e.g. B. a computer keyboard, a monitor or the like. . The interfaces ( 7 , 25 , 26 ) can also be combined into one unit.

Die Steuerbefehle für die Manipulatorbewegungen werden z. B. über die Leitung (27) an die Manipulatorsteuerung (3) übermittelt. Über die Schnittstellen (7, 25, 26) kann zudem eine andere Daten-Verbindung mit der Manipulatorsteuerung (3), dem Rechner (4) oder einer anderen Recheneinheit, insbesondere einem tragbaren Computer, geschaffen werden. Dadurch können am Handbediengerät (10) an Ort und Stelle komplexere Arbeiten durchgeführt, z. B. Berechnungen angestellt, weitere Programmierdaten eingegeben und direkt der Robotersteuerung (3) übermittelt werden. Der Bediener muß dazu nicht den Schaltschrank (3) aufsuchen, sondern kann alle Führungs- und Programmieraufgaben an Ort und Stelle und in einem Zug erledigen. Die feste Leitung (27) kann dann evtl. entfallen.The control commands for the manipulator movements are e.g. B. transmitted via the line ( 27 ) to the manipulator control ( 3 ). Another data connection can be created via the interfaces ( 7 , 25 , 26 ) with the manipulator control ( 3 ), the computer ( 4 ) or another computing unit, in particular a portable computer. As a result, more complex work can be carried out on the hand-held control device ( 10 ), for B. Calculations are made, further programming data entered and transmitted directly to the robot controller ( 3 ). The operator does not have to go to the control cabinet ( 3 ), but can do all management and programming tasks on the spot and in one go. The fixed line ( 27 ) can then possibly be omitted.

Die Schnittstellen (7, 25, 26) können elektrische Steckkontakte für Kabelstecker aufweisen. Sie können zusätzlich oder alternativ versenkte Aufnahmen mit elektrischen, optischen oder sonstigen Kontakten für Schnittstellenkarten aufweisen. Hierbei kann es sich z. B. um sogenannte PCMCIA-Anschlüsse handeln. An die Schnittstellen (7, 25, 26) können auch Telekommunikationsmittel, z. B. Funk- oder Infrarotsender, Netzwerkkarten, Modems oder dgl. zur Kommunikation mit dem Schaltschrank, der Robotersteuerung (3), einem Netzwerk, einer übergeordneten Fertigungssteuerung oder dgl. angeschlossen werden. Auf die Leitung (27) kann gegebenenfalls verzichtet werden. The interfaces ( 7 , 25 , 26 ) can have electrical plug contacts for cable plugs. In addition or as an alternative, they can have recessed receptacles with electrical, optical or other contacts for interface cards. This can be, for. B. are so-called PCMCIA connections. At the interfaces ( 7 , 25 , 26 ) telecommunications means, for. B. radio or infrared transmitter, network cards, modems or the like. For communication with the control cabinet, the robot controller ( 3 ), a network, a higher-level production control system or the like. The line ( 27 ) can optionally be dispensed with.

Die Schnittstellen (7, 25, 26) können an beliebiger und geeigneter Stelle des Gehäuses (11) angeordnet sein. In der bevorzugten Ausführungsform befinden sie sich am vorderen und/oder hinteren Gehäuserand (33, 34) und sind versenkt angeordnet. In Fig. 3 sind sie der Übersichtlichkeit wegen hinten und vorspringend dargestellt. Die Schnittstellen (7, 25, 26) können sich unter dem Gehäuseansatz (28) befinden. Es ist auch möglich, sie im Griffbereich (15, 16, 17, 18) zu plazieren. Die Schnittstellen (7, 25, 26) können ggf. mehrfach vorhanden und über verschiedene Stellen am Gehäuse (11) verteilt sein.The interfaces ( 7 , 25 , 26 ) can be arranged at any suitable location on the housing ( 11 ). In the preferred embodiment, they are located on the front and / or rear edge of the housing ( 33 , 34 ) and are arranged recessed. In Fig. 3 they are shown for clarity behind and protruding. The interfaces ( 7 , 25 , 26 ) can be located under the housing extension ( 28 ). It is also possible to place them in the grip area ( 15 , 16 , 17 , 18 ). The interfaces ( 7 , 25 , 26 ) can optionally be present several times and distributed over different locations on the housing ( 11 ).

Die Leitung (27) befindet sich z. B. am vorderen oder hinteren Gehäuserand (33, 34) und im Bereich der linken Ecke. Sie liegt dadurch außerhalb der Griffbereiche (15, 16, 17) und stört in keiner der möglichen Griffstellungen.The line ( 27 ) is located, for. B. on the front or rear edge of the housing ( 33 , 34 ) and in the area of the left corner. As a result, it lies outside the grip areas ( 15 , 16 , 17 ) and does not interfere in any of the possible grip positions.

Abwandlungen der gezeigten Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. So können weniger als die vier beschriebenen Griffbereiche (15, 16, 17, 18) vorhanden sein. Es müssen auch nicht an allen Griffbereichen Funktionstasten (13) in der beschriebenen Weise angeordnet sein. Auf den Joystick (23) kann in einer vereinfachten Ausführungsform verzichtet werden. Abwandlungen sind auch hinsichtlich der Anzeige (12) und des Tastaturfelds (14) möglich, die einfacher ausgebildet sein können. Anstelle der leistenförmigen Höcker (32) und Griffmulden (31) können stärker ausgeformte Griffelemente vorhanden sein. Das Handbediengerät (10) kann einen Tragegurt zum Anhängen an Schulter oder Hals aufweisen.Modifications of the shown embodiments are possible in different ways. There may be fewer than the four described grip areas ( 15 , 16 , 17 , 18 ). Function keys ( 13 ) do not have to be arranged in the manner described on all grip areas. In a simplified embodiment, the joystick ( 23 ) can be omitted. Modifications are also possible with regard to the display ( 12 ) and the keyboard field ( 14 ), which can be made simpler. Instead of the strip-shaped humps ( 32 ) and recessed grips ( 31 ), there may be more shaped grip elements. The hand control device ( 10 ) can have a carrying strap for hanging on the shoulder or neck.

Das Handbediengerät (10) besteht vorzugsweise aus sehr leichtgewichtigen Komponenten, um das Gesamtgewicht und die Belastung des Bedieners möglichst gering zu halten.The handheld control device ( 10 ) preferably consists of very lightweight components in order to keep the total weight and the load on the operator as low as possible.

BezugszeichenlisteReference list

1 Steuer- und Programmiereinrichtung
2 Manipulator
3 Manipulatorsteuerung, Schaltschrank
4 Rechner, Personalcomputer
5 Graphikeinheit
6 Graphikkarte
7 Schnittstelle
8 Datenfernübertragung, Leitung
9 Wandler
10 Handbediengerät
11 Gehäuse
12 Bildschirm, LCD-Display
13 Funktionstaste
14 Tastaturfeld
15 Griffbereich, Griffleiste
16 Griffbereich, Griffleiste
17 Griffbereich, Griffleiste
18 Griffbereich, Zapfen, Griffzapfen
19 Zapfen, Stützfuß
20 Fußfläche
21 Schalttaste
22 Haltegurt
23 Steuerorgan, Joystick
24 Ballenauflage
25 Schnittstelle, Tastatur
26 Schnittstelle, PC
27 Leitung
28 Gehäuseansatz
29 Notschalter
30 Geräteschalter
31 Griffmulde
32 Höcker
33 Gehäusevorderseite, vorderer Gehäuserand
34 Gehäuserückseite, hinterer Gehäuserand
35 Gehäuseseite, seitlicher Gehäuserand 1 control and programming device
2 manipulator
3 manipulator control, switch cabinet
4 computers, personal computer
5 graphics unit
6 graphics card
7 interface
8 Remote data transmission, line
9 converters
10 handheld terminal
11 housing
12 screen, LCD display
13 function key
14 keypad
15 grip area, grip strip
16 grip area, grip strip
17 grip area, grip strip
18 Handle area, pin, handle pin
19 pins, support leg
20 foot surface
21 switch button
22 tether
23 control unit, joystick
24 bale support
25 interface, keyboard
26 interface, PC
27 line
28 housing extension
29 emergency switch
30 device switches
31 recessed grip
32 humps
33 front of housing, front edge of housing
34 rear of housing, rear edge of housing
35 housing side, side housing edge

Claims

1. Control and programming device for a manipulator consisting of a computing unit with a graphics unit and a hand-held control unit, which is connected by remote data transmission to the computing unit, characterized in that the hand-held control unit ( 10 ) has a screen ( 12 ) via an interface of the handheld control unit ( 10 ) is connected to the graphics unit ( 5 ) of the computing unit ( 4 ) by means of remote data transmission and receives the image information from the graphics unit ( 5 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the graphics unit ( 5 ) has a converter ( 9 ) and an integrated serial interface ( 7 ) for the remote data transmission of the image information, and that the interface of the hand-held device ( 10 ) as a serial interface ( 7th ) is formed, which is connected to the screen ( 12 ) via a further converter ( 9 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the screen ( 12 ) is designed as a flat LCD screen.

4. Apparatus according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the screen ( 12 ) is designed as a graphics-capable color screen.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the graphics unit ( 5 ) of the computer ( 4 ) has a graphics card ( 6 ).

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the manual control device ( 10 ) has a plurality of sunk on the housing ( 11 ) arranged interfaces ( 25 , 26 ).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the interfaces ( 25 , 26 ) have electrical plug contacts for cable connectors.

8. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the interfaces ( 25 , 26 ) have receptacles with contacts for interface cards.

9. The device according to claim 8, characterized in that at the interfaces ( 25 , 26 ) communication means for wireless data exchange are connected.

10. The device according to claim 1 or one of the following, characterized in that the housing ( 11 ) has two or more ergonomically shaped grip areas ( 15 , 16 , 17 , 18 ).

11. The device according to claim 10, characterized in that on at least two housing edges ( 34 , 35 ) handle strips ( 15 , 16 , 17 ) are integrally formed, with at least some of the function keys ( 13 ) near the fingers along the handle strips ( 15 , 16 , 17 ) are arranged.

12. The apparatus according to claim 11, characterized in that the handle strips ( 15 , 16 , 17 ) on the rear and the two side edges of the housing ( 34 , 35 ) are arranged.

13. The apparatus according to claim 10 or one of the following, characterized in that one or more switching buttons ( 21 ) are arranged on the underside of the housing at least in part of the handle strips ( 15 , 16 , 17 ) in the vicinity of the fingers.

14. The apparatus according to claim 10 or one of the following, characterized in that a multi-axis movable control member ( 23 ) is arranged on at least one side housing edge ( 35 ).

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the control member ( 23 ) is designed as a six-axis movable joystick.

16. The apparatus according to claim 10 or one of the following, characterized in that on the underside of the housing two protruding pins ( 18 , 19 ) are arranged next to each other at a distance, at least one of which is designed as a handle.

17. The apparatus according to claim 16, characterized in that the handle pin ( 18 ) has one or more switching buttons ( 21 ) and a tether ( 22 ).