DE19510835C1 - Verfahren zum Testen einer Antriebs-Schaltungsanordnung für ein Flurförderzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Testen einer Antriebs-Schaltungsanordnung für ein Flurförderzeug.

Es ist bekannt, zum Antrieb von Flurförderzeugen Reihen­ schlußgleichstrommaschinen zu verwenden. Die Motorspannung wird pulsweitenmoduliert über einen elektronischen Schal­ ter angelegt. Eine derartige Reihenschlußmaschine ist aus der WO 91/15379 bekanntgeworden.

Parallel zu den Klemmen der Batterie liegt ein Glättungszwecken dienender Konden­ sator. Es ist jedoch auch bereits bekannt, Nebenschluß­ maschinen als Fahrantrieb in Flurförderzeugen einzusetzen (EP 0 456 344 A1). Derartige Nebenschlußmaschinen werden bpsw. mit einer Halbbrücke im Ankerkreis gesteuert. Für die Reali­ sierung des Fahr- und Bremsbetriebes muß die Nebenschluß­ maschine aufgrund der niedrigen Ankerinduktivität mit einer pulsweitenmodulierten Spannung mit relativ hoher Frequenz gespeist werden. Zur Vermeidung von Überspannung durch zu schnelle Kommutierung in der Brücke muß die Versor­ gungsspannung mit Hilfe eines Kondensators (Kondensator­ batterie) stabilisiert werden. Der erforderliche Konden­ sator muß eine hohe Kapazität aufweisen. Beim Einschalten der Versorgungsspannung muß die Kondensatorbatterie aufge­ laden werden. Der relativ hohe Ladestrom kann zu einem er­ höhten Kontaktverschleiß führen, wenn er nicht begrenzt wird.

Zur Vermeidung eines zu hohen Ladestroms ist es bspw. aus der DE 28 54 410 A1 bekannt, den Spannung an den PWM-Stellen liegenden Schaltkontakt vor dessen Schließen mit einem (Stromstoßschutz-)Widerstand zu überbrücken.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mit dem verschiedene Komponenten einer derarti­ gen Antriebs-Schaltungsanordnung auf ihre Funktionsfähigkeit hin überprüft werden können. Das Testverfahren soll automa­ tisch durchgeführt werden können (Selbsttestverfahren).

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die Spannungen am Kondensator und an der Batterie gemessen und verglichen. Ihr Vergleich sagt etwas aus über die Funktionsfähigkeit des PWM-Stellers und des Schaltkontaktes des Schützes. Da der Schaltkontakt durch den Vorwiderstand überbrückt ist, liegt am Kondensator und an der Batterie etwa die gleiche Spannung an, wenn der PWM-Steller funktionsfähig ist, d. h. zum Beispiel keinen Kurzschluß hat. In diesem Fall würde die Spannung am Kondensator deutlich abfallen. Außerdem würde der Vorwiderstand verschmoren, da über ihn wegen eines Kurzschlusses des PWM-Stellers ein erheblicher Strom gezogen werden würde. Es versteht sich, daß der Vorwider­ stand entsprechend auszulegen ist, damit er bei einem sig­ nifikanten Strom trennt.

Analog weist der Vergleich der beiden Spannungen am Kon­ densator und an der Batterie auf einen Fehler in der Ver­ riegelung der Ansteuerung für den PWM-Steller hin, wenn bei einer Ansteuerung des PWM-Stellers die Kondensator­ spannung einen vorgegebenen Referenzwert unterschreitet. Die Ansteuerung des PWM-Stellers darf noch nicht zu einem Schließen des Leistungsschalters führen, wenn die Verrie­ gelung nicht aufgehoben ist. Besteht im Hinblick auf die Verriegelung indessen ein Fehler und kommt es zu einem Schließen des Leistungsschalters, wird der Kondensator bei geöffnetem Schützkontakt entladen.

Wird bei entriegeltem Treiber der PWM-Steller angesteuert, kommt es zu einem Schließen des Leistungsschalters und die Kondensatorspannung wird über den Anker rasch entladen. Der Innenwiderstand des Ankers ist kleiner als der des Vorwiderstands. Die Dauer dieser Messung ist relativ kurz, zum Beispiel 10 ms. Mit anderen Worten, bricht die Konden­ satorspannung in diesem Zeitraum ein, liegt ein Fehler nicht vor. Tritt jedoch der Einbruch der Kondensatorspan­ nung nicht ein, besteht der Verdacht, daß die Schützkon­ takte verschweißt sind. Die Batteriespannung liegt mithin permanent am Kondensator. Zur Verifizierung ist es ferner vorteilhaft, wenn die Ankerspannung gemessen wird. Liegt keine Ankerspannung vor, ist der Schützkontakt fehlerhaft überbrückt. Dies kann, wie erwähnt, durch ein Verschweißen der Kontakte geschehen oder auch durch eine fehlerhafte elektronische Ansteuerung des Schützes. Wird indessen eine Ankerspannung gemessen, ist der Anker entweder nicht ange­ schlossen oder es liegt ein Fehler in den Zuleitungen vor.

Wie schon erwähnt, ist der Kondensator (Kondensatorbatte­ rie) ein wichtiger Bestandteil des Halbleiter-Leistungs­ schalters, der beispielsweise in einer MOS-Halbbrücke besteht. Bei einer Austrocknung (Alterung) oder bei Kon­ taktdefiziten des Kondensators steigt die Spannung über dem Halbleiterschalter an (Wechselspannungsanteil). Da­ durch sinkt durch erhöhte Belastung die Lebensdauer der Leistungsstufe. Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird auch die Kapazität des Kondensators getestet. Zu die­ sem Zweck wird der Kondensator über den PWM-Steller auf einen vorgegebenen Wert entladen und anschließend über einen Vorwiderstand wieder aufgeladen. Aus dem Verhältnis von Kondensator- und Batteriespannung in vorgegebenen Auf­ ladezeitintervallen wird von einem Rechner, der ohnehin bei einer elektronischen Ansteuerung einer Antriebsschal­ tung vorhanden ist, die Kapazität des Kondensators berech­ net und mit einem im Rechner gespeicherten Kapazitätswert verglichen. Fällt der Kapazitätswert unter einen gewünsch­ ten Sollwert, wird eventuell erforderlich, den Kondensator auszutauschen.

Die Spannungsmessungen sind auch während des Betriebs der Antriebsschaltung sinnvoll, um die Kontakte des Schützes zu schonen. Fließt nämlich bei Zuschaltung des Schützes ein geringer Strom, bedeutet dies, daß die Spannungsdiffe­ renz relativ gering ist. Soll hingegen das Schütz ausge­ schaltet werden und liegt eine größere Differenzspannung vor, würde beim Öffnen der Schützkontakt einen hohen Strom schalten müssen, was zu Abreißfunken führen kann. Daher wird erfindungsgemäß bei einer zu hohen Differenzspannung beim Befehl "Ausschalten" des Schützes zunächst der PWM- Steller angesteuert, um den Leistungsschalter zu öffnen. Dadurch wird der Kondensator automatisch auf annähernd die Batteriespannung aufgeladen, so daß nunmehr ein sehr ge­ ringer Ausgleichsstrom beim Öffnen des Kontaktes fließt. Auf diese Weise kann die Standzeit des Schützkontaktes er­ höht werden.

Der Halbleiter-Leistungsschalter im Erregerkreis des Schützes ist ebenfalls ein maßgebendes Element für die An­ triebsschaltung. Er kann erfindungsgemäß dadurch getestet werden, daß die Spannung im Erregerkreis gemessen wird, wenn ein Fuß- oder Sitzschalter, der vom Fahrer beim In­ gangsetzen des Antriebs betätigt werden muß, geschlossen wird. In diesem Fall wird die Batteriespannung auf den Er­ regerkreis geschaltet. Ist der Leistungsschalter geöffnet, kann jedoch kein Strom fließen und die Spannung herab­ setzen. Wird jedoch eine Verringerung der Spannung festge­ stellt, liegt ein Fehlerfall vor und es wird vorzugsweise der PWM-Steller für den Anker gesperrt.

Bei einer elektronischen Antriebssteuerung wird der Anker­ strom im Regelfall durch die Software begrenzt. Darüber hinaus wird normalerweise auch eine hardwaremäßige Begren­ zung vorgesehen (Überstromschutz). Der Grenzwert liegt im Regelfall über dem der Softwarebegrenzung. Im Stand der Technik ist deshalb nur möglich, die korrekte Funktion der Hardware-Strombegrenzung während der Fertigungsphase zu prüfen. Erfindungsgemäß kann der Strombegrenzer auch bei jedem Einschalten des Antriebs getestet werden. Voraus­ setzung ist, daß das Schütz geschlossen und das Feld der Nebenschlußmaschine ausgeschaltet ist. Erfindungsgemäß wird der Anker über den PWM-Steller an die Batterie ange­ schlossen und die Differenz von Soll- und Iststrom gemes­ sen. Es wird ein Fehler gemeldet, wenn die Differenz einen vorgegebenen Wert unter- bzw. überschreitet. Der Ausgang des Strombegrenzers wird auf den PWM-Steller für den Anker rückgeführt, so daß eine softwaremäßige Ausschaltung bei einem vorgegebenen Stromwert nicht erfolgt. Außerdem wird die Differenz zwischen dem Iststrom und einem vorgegebenen Sollwert gemessen. Spricht der Ankerstrombegrenzer an, liegt ein Fehler nicht vor. Spricht er indessen nicht an, nähert sich der Strom dem Sollwert, so daß die Stromdiffe­ renz einen unteren Wert erreicht, der zu einer Fehleran­ zeige führt. Spricht hingegen der Strombegrenzer zu früh an, ist die Stromdifferenz relativ groß, was ebenfalls zur Fehleranzeige verwendet werden kann.

Ein Vorwiderstand, der bei höherer Strombelastung durch­ brennt, stellt auch eine Wärmequelle dar. Es kann daher zweckmäßig sein, mit dem Vorwiderstand eine Sicherung in Reihe zu schalten, die bei entsprechender Stromhöhe unter­ bricht, so daß nicht im unerwünschten Falle der Leistungs­ teil der Antriebsschaltung Strom zieht. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Widerstand mit positivem Tempe­ raturkoeffizienten vorgesehen werden. Bei einer entspre­ chenden Temperaturerhöhung aufgrund eines höheren Strom­ wertes verändert sich der PTC-Widerstand und unterbindet daher einen nennenswerten Stromfluß.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt das Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung für eine Gleichstromnebenschlußmaschine zu An­ triebszwecken.

Fig. 2 zeigt eine Testschaltung für die Schaltungsanord­ nung nach Fig. 1.

Fig. 3 zeigt eine weitere Testschaltung für die Schal­ tungsanordnung nach Fig. 1.

Fig. 4 zeigt eine dritte Testschaltung für die Schaltungs­ anordnung nach Fig. 1.

Fig. 5 zeigt eine vierte Testschaltung für die Schaltungs­ anordnung nach Fig. 1.

Fig. 6 zeigt eine fünfte Testschaltung für die Schaltungs­ anordnung nach Fig. 1.

Fig. 7 zeigt eine sechste Testschaltung der Schaltungsan­ ordnung nach Fig. 1.

Fig. 8 zeigt eine siebte Testschaltung für die Schaltungs­ anordnung nach Fig. 1.

Bevor auf die einzelnen Schaltungsanordnungen näher einge­ gangen wird, sei vorangestellt, daß insbesondere die Test­ schaltungen im wesentlichen durch die Software verkörpert wird, die zur Steuerung der Gleichstromnebenschlußmaschine nach Fig. 1 eingesetzt wird.

In Fig. 1 ist von der Gleichstrommaschine lediglich ein Anker bei 10 angedeutet, der über eine MOSFETs 12, 14 ent­ haltende Halbbrücke ansteuerbar ist. Die Feldwicklung, die im Diagonalzweig einer aus vier MOSFETs bestehenden Brückenschaltung angesteuert wird, ist nicht gezeigt. Die Halbbrücke liegt über einen Schützkontakt 16, einen Not­ auskontakt 18 und einer Sicherung 20 an einer Batterie 22.

Der Schützkontakt 16 ist durch einen niederohmigen Wider­ stand 24 überbrückt, der bei größerem Strom verschmort, d. h. damit eine "Sollbruchstelle" bildet. Das zugehörige Schütz 26 liegt in Reihe mit einem Transistorschalter 28 parallel zur Batterie 22, wenn ein Fuß- oder Sitzschalter 30 geschlossen wird.

Die MOSFETs 12, 14 werden von einer Treiberschaltung 32 gesteuert. Der Eingang der Treiberschaltung 32 ist mit einem UND-Glied 34 verbunden, das mit einer Leitung 36 und einer Leitung 38 verbunden ist. Erstere führt die Treiber­ impulse für die MOSFETs 12, 14 und die zweite ein Verrie­ gelungssignal. Nur wenn mit den Impulsen zugleich das Ver­ riegelungssignal wegfällt bzw. ein Entriegelungssignal er­ folgt, werden die MOSFETs 12, 14 entsprechend angesteuert.

Parallel zur Brücke liegt eine Kondensatorbatterie 40 von recht hoher Kapazität.

Der Transistorschalter 28 wird von einer Treiberschaltung 42 betätigt, der ebenfalls ein UND-Glied 44 vorgeschaltet ist. Auf das UND-Glied gehen zwei Leitungen 46, 48, wobei erstere das Einschaltsignal für den Schalter 28 führt und die zweite ein Verriegelungssignal. Erst wenn das Signal für die Entriegelung erfolgt, kann der Transistorschalter 28 aufgesteuert werden.

In Fig. 1 sind drei Testpunkte TP1, TP2, TP3 angedeutet, an denen eine Spannungsmessung erfolgt.

Das Schaltbild nach Fig. 2 zeigt einen Block 50, auf den die Spannung an TP1 und an TP2 gegeben wird. Die Differenz ΔU1 wird auf einen Vergleicher 52 gegeben, der von einem Block 54 eine Referenzspannung U_Ref1 erhält und auf den Vergleicher 52 gibt. Ist die Differenz ΔU1 signifikant größer als U_Ref1, liegt ein Fehler vor. Ein entsprechendes Signal wird auf den Block 56 gegeben. Die beschriebene Messung erfolgt bei geöffnetem Schützkontakt 16. Gleich­ wohl muß die Spannung an TP2 annähernd so groß sein wie an TP1, falls nicht eine Kondensatorentladung über ein MOSFET stattfindet, das sich zum Beispiel im Kurzschluß befindet. Ein weiterer Fehler könnte am Widerstand 24 liegen, der zum Beispiel unterbrochen ist. Liegt ein Fehler nicht vor, kann über den Ausgang 58 der nächste Testschritt eingelei­ tet werden.

Dieser ist anhand von Fig. 3 nachzuvollziehen, wobei der Schützkontakt 16 weiterhin geöffnet bleibt. Im oberen Teil von Fig. 3 ist noch einmal die Treiberschaltung 32 im Block dargestellt. Außerdem ist ein Block 60 für die Ver­ riegelung dargestellt. Auf einen Vergleicher 62 wird die Kondensatorspannung an TP2 gegeben sowie von einem Block 64 eine Referenzspannung U_Ref2. Ist die Kondensatorspan­ nung signifikant kleiner als die Referenzspannung, liegt ein Fehler im Verriegelungsblock 60 vor. Voraussetzung für diesen Testschritt ist jedoch, daß an die Treiberschaltung 32 Taktimpulse gegeben werden, ohne die Verriegelung frei­ zugeben. In diesem Fall darf die Spannung an TP2 nicht ab­ sinken. Ist dies indessen der Fall, erfolgt in Block 67 die Erkennung, daß die Verriegelung für den Ankersteller defekt ist. Ist das nicht der Fall, kann über die Leitung 66 der nächste Testschritt eingeleitet werden.

Auf einen Block 68 werden die Spannungen an den Punkten TP1 und TP2 gegeben. Die Differenz ΔU3 gelangt auf einen Vergleicher 70, der von einem Block 72 eine Referenzspan­ nung U_Ref3 erhält. Bei diesem Test ist der Schaltkontakt 16 nach wie vor offen. Über die Treiberschaltung 32 wird der Anker 10 aufgetaktet. Dadurch muß bei fehlerlosem Zu­ stand die Spannung an TP2 sehr schnell absinken, da der Widerstand 24 deutlich größer ist als der Innenwiderstand des Ankers 10. Überschreitet mithin die Differenzspannung ΔU3 eine vorgegebene Größe, liegt ein Fehler nicht vor. Über der Leitung 74 kann dann der nächste Test initiiert werden. Der beschriebene Vorgang kann innerhalb von 10 ms abgeschlossen sein. Ist indessen die Differenzspannung kleiner als die Referenzspannung U_Ref3, gelangt ein Signal auf einen weiteren Vergleicher 76. Bricht nämlich die Spannung an TP2 nicht zusammen, erfolgt eine Spannungsmes­ sung an Punkt TP3 (Ankerspannung). Liegt keine Ankerspan­ nung vor, ist das Hauptschütz geschlossen, indem zum Bei­ spiel die Kontakte verschweißt sind oder ein Fehler in der Treiberschaltung 42 vorliegt. Dies ist bei 78 bzw. 80 am Ausgang des Vergleichers 76 angedeutet.

Der Kondensator 40 (Kondensatorbatterie) der Antriebsschal­ tung ist ein wichtiger Bestandteil der MOS-Halbbrücke. Durch Austrocknung (Alterung) und Kontaktdefizite kann die Spannung über den MOSFETs 12, 14 steigen (Wechselspan­ nungsanteil). Damit sinkt durch erhöhten Streß die Le­ bensdauer der gesamten Endstufe. Durch gezieltes Ausmessen des Kondensators 40 wird eine Mindestkapazität für die Funktion sichergestellt. Die entsprechende Testschaltung ergibt sich aus Fig. 5. Die Kondensatorspannung am Punkt TP2 wird über einen Umschalter 82 wahlweise an Blöcke 84, 86, 88 geschaltet, wobei die Umschaltung durch einen Zeit­ geber 90 bewerkstelligt wird. Die Blöcke 84 bis 86 sind mit Vergleichern 90 bzw. 92 bzw. 94 verbunden, in denen eine Referenzspannung U_Ref5.1 bzw. U_Ref5.2 bzw. U_Ref5.3 mit der zu bestimmten Entladungszeitpunkten gemessenen Spannung verglichen wird. Bei dem beschriebenen Testver­ fahren erfolgt zunächst ein kontrolliertes Entladen über die Ankersteller, die MOSFETs 12, 14. Ist der vorgegebene Wert erreicht, wird die Kondensatorbatterie definiert auf­ geladen. Die Zeitdauer der Aufladekurve wird mit Hilfe des Rechners gemessen. Je nach gewünschter Auslösung wird über die Gleichung T = R · C die Kapazität berechnet. Dies kann zum Beispiel zu Beginn nach der Fertigung der Fall sein, so daß die tabellarisch hinterlegte Kurve als Sollkurve dient, die mit den Testkurven verglichen wird. Dies ge­ schieht im Block 96 in Fig. 5. Liegen die in Zeitinter­ vallen gemessenen Spannungswerte über denen der Referenz­ werte, ist dies ein Zeichen für die verminderte Kapazität. Entsprechend erfolgt eine Fehleranzeige bei 98. Ist hin­ gegen ein Fehler nicht festzustellen, wird über die Lei­ tung 100 die nächste Testphase eingeleitet.

Die Messung der Spannung an den Punkten TP1 und TP2 er­ möglicht auch eine Aussage über die Spannung, die am Schützkontakt 16 anliegt. Es ist klar, daß bei kleinen Spannungsdifferenzen nur kleine Ausgleichsströme in die Kondensatorbatterie 40 strömen. Im eingeschalteten Betrieb ermöglicht die Messung ein Ausschalten des Kontaktes 16 bei geringer Differenzspannung. In beiden Fällen wird da­ durch die Belastung des Kontaktes 16 reduziert. Die Aus­ schaltung muß jedoch zu einem vorgegebenen Zeitpunkt er­ folgen. Durch Ausschaltung des Ankerstellers, nämlich der MOSFETs 12, 14 wird die Differenzspannung verringert. Da­ durch können Abreißfunken bei den Schützkontakten während der Trennung auch bei hohem Stromfluß wirkungsvoll verhin­ dert werden. In Fig. 6 erfolgt im Block 102 der ständige Vergleich der Spannungen an den Punkten TP1 und TP2. Die Differenzspannung ΔU6 gelangt auf einen Vergleicher 104, in den auch ein Sollwert vom Sollwertgeber 106, nämlich U_Ref6 gegeben wird. Ist die Differenzspannung kleiner oder gleich U_Ref6, gelangt ein Signal auf den Schützfreigabe­ block 106 (vergleichbar Block 64 in Fig. 3). Mit dem Frei­ gabeblock ist auch die Stellung des Sitz- oder Fußschal­ ters 30 nach Fig. 1 verbunden. Ist letzterer geschlossen und liegt andererseits das erwähnte Signal vom Vergleicher 104 vor, kann die Treiberschaltung 42 (Fig. 1) den Tran­ sistorschalter 18 betätigen, um die Schützenspule 26 zu aktivieren. Ist dies nicht der Fall, gelangt über einen weiteren Ausgang des Vergleichers 104 ein Signal auf eine weitere Befehlslogik 108, um die Freigabe zu sperren bzw. die MOSFETs 12, 14, um die Differenzspannung zu reduzieren.

Während das zuletzt beschriebene Verfahren permanent wäh­ rend des Betriebes der Antriebsschaltung eingesetzt wird, ist in Fig. 7 wieder ein Schaltbild für einen weiteren Test gezeigt. Das Schütz 26 läßt sich nur einschalten, wenn zum einen das Treibersignal vorliegt und auch die Verriegelung freigegeben ist. Entsprechende Signale gehen über die Eingänge 46, 48 in das UND-Glied 44 von Fig. 7. Bei der Schaltung nach Fig. 7 wird die Spannung zwischen dem Schalter 30 und der Schützenspule 26 auf Plausibilität geprüft, und zwar mit einem Schwellwertblock 110. Über­ schreitet die Spannung einen Schwellwert, wird das Signal "kein Fehler" bei 112 ausgegeben. Wird hingegen der Schwellwert nicht erreicht, gelangt ein Null-Signal auf die Ausgangsleitung 112, was bedeutet, daß der elektro­ nische Schalter 28, obwohl er gesperrt sein sollte, kurz­ geschlossen ist. Wird ein Fehler festgestellt, muß für eine Sperrung der MOSFETs 12, 14 gesorgt werden.

Der Strom des Ankers 10 wird im Regelfall neben der Soft­ ware auch hardwaremäßig begrenzt. Hierzu ist ein Strombe­ grenzer 114 in Fig. 8 dargestellt. Für die Durchführung des Tests gemäß der Schaltungsanordnung nach Fig. 8 ist der Schützkontakt 16 geschlossen, wobei jedoch die nicht gezeigte Feldwicklung ausgeschaltet ist. Durch Takten der MOSFETs 12, 14 steigt der Ankerstrom stark an. Eine Be­ grenzung erfolgt nur über den Strombegrenzer 114, der den maximalen Strom durch den Block 116 vorgegeben erhält. Der gemessene Strom am Punkt TP3 wird auf einen Differenzbild­ ner 118 gegeben, der vom Geber 120 einen Sollstrom ISoll erhält. Die Stromdifferenz ΔI gelangt auf einen Ver­ gleicher 122, der den gemessenen Differenzwert mit einem Solldifferenzwert ΔISoll aus Block (119) vergleicht. Bei Über- oder Un­ terschreitung der vorgegebenen Größe erfolgt ein definier­ ter Programmabbruch. Damit ist angezeigt, daß der Strombe­ grenzer nicht einwandfrei arbeitet.

Am Ausgang des Strombegrenzers wird ein Sperrsignal er­ zeugt, das aber die Leitung 124 und die Stufe 126 auf den Sperreingang des PWM-Stellers 12, 14 gegeben wird. In die Stufe 126 wird auf den Eingang 128 ein System-Sperrsignal gegeben. Bei Überstrom wird das Sperrsignal am Ausgang von 114 z. B. eine logische "1". Es führt dann zum Sperren des PWM-Stellers 12, 14.

Claims (8)

1. Verfahren zum Testen einer Antriebs-Schaltungsanordnung für ein Flurförderzeug, die eine fremderregte Gleichstrom­ maschine aufweist, deren Anker (10) über einen von einer Treiberschaltung (32) gesteuerten PWM-Steller (12, 14) und einen Schaltkontakt (16) eines Schützes (26) an die Klemmen einer Batterie (22) schaltbar ist, wobei ein Kondensatar (40) dem PWM-Steller (12, 14) parallelgeschaltet ist und der Schaltkontakt (16) von einem niederohmigen, bei einem vorgegebenen Strom trennenden Vorwiderstand (24) überbrückt wird, der ggf. ein PTC-Widerstand ist oder mit einem PTC-Wider­ stand in Reihe geschaltet ist, ggf. in Reihe mit einer Sicherung, wobei die Spannun­ gen parallel an der Batterie (22) und/oder am Kondensator (40) bei nicht aktiviertem oder bei akti­ viertem Schütz (26) gemessen und verglichen werden zur Überprüfung des PWM-Stellers (12, 14) und des Schalt­ kontaktes (16) des Schützes (26) bzw. seiner Funktion.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fehler für den PWM-Steller (12, 14) und/oder eine Unterbrechung des Vorwiderstands (24) gemeldet wird, wenn bei nicht aktiviertem Schütz (26) die Differenz (ΔU1) von Batterie- und Kondensatorspannung einen vorgegebenen Referenzwert (U_Ref1) überschreitet.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Anschluß ein Fehler der Verriegelung (60) des PWM- Stellers (12, 14) bzw. der Treiberschaltung (32) dann gemeldet wird, wenn bei nicht aktiviertem Schütz (26) und einer Ansteuerung des PWM-Stellers (12, 14) die Kondensatorspannung einen vorgegebenen Referenzwert (U_Ref2) unterschreitet.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß anschließend der PWM-Steller (12, 14) über die Treiber­ schaltung (32) angesteuert, die Differenz (ΔU3) von Batteriespannung und Kondensatorspannung gebildet und ein einen verklebten Schaltkontakt (16), eine fehler­ hafte Ansteuerung oder Schaltung des Schützes (26) dar­ stellender Fehler gemeldet wird, wenn die Differenz­ spannung nach einer vorgegebenen Zeit einen vorgege­ benen Referenzwert (U_Ref3) nicht unterschreitet und die gemessene Ankerspannung Null ist.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Kondensator (40) über den PWM- Steller (12, 14) auf einen vorgegebenen Wert entladen und an­ schließend über den Vorwiderstand (24) aufgeladen wird und aus dem Verhältnis der Kondensator- und der Batte­ riespannung in vorgegebenen Auflade-Zeitintervallen die Kapazität des Kondensators (40) in einem Rechner (96) berechnet und mit dem im Rechner (96) gespeicherten Kapazitätswert verglichen wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zum Schutz des Vorwiderstands (24) und des Schaltkontakts (10) das Schütz (26) eingeschal­ tet wird, wenn die Differenz (ΔU6) von Batterie- und Kondensatorspannung kleiner als ein Referenzwert (U_Ref6) ist und vor dem Abfallen des Schützes (26) der PWM-Steller (12, 14) ausgeschaltet wird, wenn die Diffe­ renz (ΔU6) von Batterie- und Kondensatorspannung einen Referenzwert erreicht.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß nach den Testschritten der Ansprüche 1 bis 4 vor dem Einschalten des Schützes (26) die Bat­ teriespannung vorzugsweise über einen Fuß- oder Sitz­ schalter (30) an den Erregerkreis (28) des Schützes (26) gelegt und die Spannung an dem Erregerkreis gemes­ sen und ein Fehler der Ansteuerung des Schützes (26) gemel­ det wird, wenn die Spannung einen Referenzwert unter­ schreitet.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei eingeschaltetem Schütz (26) nach den Testschritten der Ansprüche 1 bis 4 und 6 und ausgeschalteter Feld­ wicklung der durch den an die Batterie (22) angeschlos­ senen Anker (10) fließende Strom gemessen und mit einem Sollstrom (I_Soll) verglichen wird und ein Fehler in der Ankerstrombegrenzung gemeldet wird, wenn die Differenz (ΔI) einen vorgegebenen Wert (ΔI_Soll) unter- bzw. überschreitet.