DE1927347A1

DE1927347A1 - Schreitwerk fuer ein schweres Geraet,z.B. einen Bagger,Absetzer

Info

Publication number: DE1927347A1
Application number: DE19691927347
Authority: DE
Inventors: Erich Andorf
Original assignee: Fried Krupp AG
Current assignee: Fried Krupp AG
Priority date: 1969-05-29
Filing date: 1969-05-29
Publication date: 1970-12-03

Description

Schreitwerk fUr ein schweres Gerät, z.B. einen Bagger, Absetzer Die Erfindung bezieht sich auf ein Schreitwerk fUr ein schweres Gerät, z.B. einen Bagger, Absetzer, mit zwei Tragwerken, von denen Jeweils eines auf dem Boden abgestützt und das andere mit Hilfe einer Hub-Einrichtung vom Boden abgehoben werden kann, sowie mit Mitteln zum Bewegen des Jeweils vom Boden abgehobenen Tragwerkes gegenüber dem anderen wenigstens in einer Richtung.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Schreitwerk dieser Art so zu gestalten, daß die erforderliche Beweglichkeit des Gerätes mit geringstem Aufwand ermöglichst wird, die Steuerung der Bewegungen stich besonders einfach gestaltet und der Schwerpunkt des Gebrätes beim Fortschreiten nur verhältnismäßig gering angehoben wird.
Das wird in erster Linie erreicht durch die Koppelung der beiden Tragwerke miteinander durch wenigstens ein Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk, bestehend aus zwei Parallelogrammen in solcher Anordnung Ubereinander, daß die obere Seite des oberen Parallelogrammes und die zu dieser parallele untere Seite des unteren Parallelogrammes durch Je eines der beiden Tragwerke gebildet wird, während die anderen, zu diesen Seiten parallelen Seiten der beiden Parallelogramme durch einen gemeinsamen Stegkdrper und die übrigen Parallelogramm-Seiten durch Lenker gebildet werden.
Hierdurch wird vor allem der Vorteil erreicht, daß man zur Erzielung bestimmter Bewegungen der Tragwerke gegeneinander gegenüber den bisherigen Bauarten wenigstens ein KraftSerät weniger bendtigt Dem entspricht angesichts der hohen Kosten der Kraftgeräte eine beträchtliche Ersparnis, insbesondere bei dem für Schreitwerke bevorzugten hydraulischen Antrieb mit Flüssigkeitsleitungen, Anschlüssen, Steuergliedern und Dichtungselementene Auf der Zeichnung sind verschiedene AusfUhrungsbeispiele des Erfindungsgegenstandes dargestellt; und zwar zeigen Fig. 1 ein Schreitwerk nach dem ersten Ausführungsbeispiel in Schrägansicht, teilweise aufgebrochen, die Fig. 2, 3 u. 4 Quersohnitte durch das Schreitwerk gemäß der Linie II-II in Fig. 1 bei drei verschiedenen Schreitstellungen, Fig. 5, 6 u. 7 Quers¢hnitte durch das Schreitwerk gemäß der Linie V - V in Fig. 1 bei den Schreitstellungen nach Fig. 2, 3 bzw. 4, Fig. 8, 9, lo Längsschnitte durch das Schreitwerk gemäß der Linie VIII - VIII in Fig. 1 bei drei verschiedenen Schreitstellungen Fig. 11 eine Draufsicht auf das eine Tragwerk des Schreitwerkes nach Fig. 1 mit Andeutung des gegenüber diesem Tragwerk geschwenkten anderen Schreitwerkes, Fig. 12 den Schnitt nach der Linie XII - XII in Fig. 11, Fig.13 den Schnitt nach der Linie XIII - XIII in Fig. 11, Fig. 14, 15, -1Ç, 18, 19, 21, 22, 23, 28, 29, no, Schreitwerke nach weiteren AusrUhrungsbeispielen in Schrägansichten teilweise aufgebrochen, Fig. 17 eine -Abwandlung einer Einzelheit des Tragwerkes nach- Fig. 16 in Schrägansicht, Fig. 20 eine Einzelheit des Schreitwerkes nach Fig. 19, teilweise in Ansicht und teilweise in einem Achsialschnitt, Fig. 24 und 25 Einzelheiten des Sohreitwerkes nach Fig. 23 bei Je zwei verschiedenen Stellungen in Seitenansicht, Fig. 26 und 27 Abwandlungen über Einzelheiten in Seitenansichten, Fig. 3l'und 32 Ansichten des Schreitwerkes nach Fig.
30 mit der Blickrichtung nach den Pfeilen XXXI - XXXI bei zwei verschiedenen Schreitstellungen.
Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 bildet der untere Bau 1 eines Baggers od. dgl. eines der beiden Tragwerke des Schreitwerkes. Dieser Unterbau weist einen rechteckigen Rahmen auf, an dessen einem Ende zwei seitwärts ausladende Ständer 2 mit Fußplatten 3 sitzen. Das entgegengesetzte Ende des Unterbaues 1 ruht mit einem Ständer 4 in einem Kugelgelenk 5 auf einer Fuß-Platte 6.
Das andere Tragwerk weist eine Fuß-Platte 7 auf, die zwischen den Fuß-Platten 3 der Ständer 2 angeordnet ist, sowie zwei Fuß-Platten 8, 9 in der Nähe der Fuß-Platte 6. Auf den Fuß-Platten 7, 8, 9 ruht in Kugelgelenken lo, 11, 12 ein Rahmen, der aus einem den Kugelgelenken 11 und 12 zugeordneten Balken 13 und aus zwei mit diesem Balken ein gleichschenkligs Dreieck bildenden Holmen 14 besteht, die in einer dem Kugelgelenk lo zugeordneten Platte 15 vereinigt sind0 Das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk, das erfindungsgemäß die beiden Tragwerke miteinander koppelt, hat zwei Paare von gleiohlangen Lenkern 17, 18, 19, 2e.
Die Lenker 19 und 20 sind auf dem Balken 13 in Kugelgelenken 21, 22 abgestütat, während die oberen Enden der Lenker 17 und 18 an einem Querhaupt 23 des Unterbaues 1 in Kugelgelenken 24, 25 gelagert sind. Die Anordnung ist so getroffen, daß die Mittelpunkte der Kugelgelenke 2i, 22, 24, 25 bei der in Fig. 1 dargestellten Ausgangslage der beiden Tragwerke in der durch die Längs-Mitten des Balkens 13 und des Querhauptes 23 gehenden lotrechten Querebene liegen. Die Lenker 17 und 19 sind durch ein Scharnier 26 und die Lenker 18 und 20 durch einen Scharnier 27 miteinander verbunden. Die Achsen der Scharniere liegen in der dargestellten Ausgangslage der Tragwerke parallel zur Längsrichtung des Unterbaues 1. An das Scharnier 27 ist ein Stegkörper 28 angeschlossen, der mit dem Scharnier 26 in einem Gelenk 29 mit drei Freiheitsgraden verbunden ist, Die Lenker 17 und 18 bilden zusammen mit dem Stegkörper 28 fluid dem zwischen den Kugelgelenken 24 und 25 liegenden Teil des Querhauptes 23 das obere Parallelogramm des Doppel-Parallelogramm Lenkwerkes, während die Lenker 19 und 20 zusammen mit dem Stegkörper 28 und dem zwischen den Kugelgelenken 21 und 22 liegenden Teil des Balkens 13 das untere Parallelogramm bilden.
Zum Anheben des Unterbaues 1 gegenüber den auf dem Boden liegenden Fuß-Platten 7, 8, 9 sowie zum Anheben dieser Fuß-Platten gegenüber dem auf dem Boden abgestützten Unterbau 1 dienen vier längenveränderbare Stelzen in Form von hydraulischen Kraftgeräten Do, 51, 32, 33. Die Stelzen 3o und 31 sind beiderseits des Doppel-Parallelogramm-Lenk werkes 17, 18, 19, 20, 28 so angeordnet, daß ihre Mittellinien in der dargestellten Ausgangslage der beiden Tragwerke gegeneinander ein gleichseitiges Trapez bilden, das nach oben hin schmaler wird und symmetrisch zu der lotrechten Längsmittelebene des Schreitwerkes liegt. Die unteren Enden der Kolbenstangen dieser Stelzen sind aut dem Balken 13 in Kugelgelenken 34, 35 gelagert, deren Mittelpunkte in der durch die Mitten der Kugelgelenke 21 und 22 hindurchgehenden Geraden liegen. Die oberen Enden der Zylinder der Stelzen Do, 31 sind an den Unterbau mit Kugelgelenken 36, 37 angeschlossen, deren Mittelpunkte in der durch die Mittelpunkte der Kugelgelenke 24, 25 hindurchgehenden Geraden liegen.
Die beiden anderen Stelzen 32, 33 sind V-artig angeordnet. Ihre Kolbenetangen stützen sich in einem gemeinsamen Kugelgelenk 38 aus din Platte 15 oberhalb des Kugelgelenkes lo, während die oberen Enden ihrer Zylinder an den Unterbau 1 in Kugelgelenken 39, 40 angeschlossen sind. Die Mittelpunkte dieser Kugelgelenke liegen in einer Geraden, die parallel zu der die Mittelpunkte der Kugelgelenke 24, 25, 36, 37 enthaltenden Geraden liegt.
Der Balken 13 ist mit dem Ständer 4 durch ein hydraulisches Kraftgerät 41 mittels zweier Kugelgelenke 42, 43 in solcher Anordnung~verbunden, daß die Mittel-Linie dieses Kraftgerätes bei der dargestellten Ausgangslage in der lotrechten Längsmittel ebene des Schreitwerkes liegt und von dem Balken 13 nach dem Ständer 4 hin schwach ansteigt.
Das Schreitwerk nach Fig. 1 kann Schreitbewegungen nach beliebigen Richtungen sowie beliebige Drehbewegungen (um eine lotreohte Achse) ausführen.
In Fig. 2 bis 7 ist eine Schreitbewegung quer zur Längsrichtung des Unterbaues 1 veranschaulicht.
Die Figuren 2 und 5 zeigen mit ausgezogenen Linien die Ausgangs lagen der beiden Tragwerke zueinander gemäß Fig. 1. Wie mit strichpunktierten Linien in Fig. 2 und 5 angedeutet ist, kann der Unterbau 1, wenn die Fuß-Platten 7, 8, 9 auf dem Boden liegen9 durch gleichmäßige Betätigung der beiderseits der lotrechten Längsmittel-Ebene liegenden hydraulischen Kraftgeräte no, 31 und 32, 33 angehoben werden. Hier bei verhindert das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28, daß sich der Unterbau 1 um eine zu seiner Längsrichtung parallele Wachse neigt. Dabei bilden die hydraulischen Kraftgeräte, 3o, 31, 42 eine FeststUtze und die Geräte 32, 33, eine Pendelstütze.
Wie die Figuren 3 und 6 zeigen kann der Unterbau 1 durch Ausfahren der zu den Kraftgeräten 3o und 33 gehörenden Kolbenstangen und durch gletohzeitiges Einfahren der zu den Kraftgeräten 31 und 32 gehörenden Kolbenstangen bei unveränderter Höhenlage quer bewegt werden Die Figuren 4 und 7 zeigen, wie danach der Unterbau aus der in Fig. 3 und 6 mit strichpunktierten Linien angedeuteten Lage auf den Boden abgesenkt worden ist, was durch Einfahren der betreffenden Kolbenstangen der vier hydraulischen Kraftgeräte geschieht. Sonach hat das Schreitwerk einen Schritt quer zu dem Unterbau 1 o3Llzgen. Um in dieser Richtung weiterschreiten zu können, werden darauf, wie es in Figo 4 und 7 mit strichpunktierten Linien angedeutet ist, die Fuß-Platten 7, 8, 9 mit dem Rahmen 13, 14, 15 in die Lage symmetrisch zur lotrechten Längsmittelebene des Unterbaues 1 angehoben.
Das geschieht durch entsprechendes Einfahren der Kolbenstangen der vier Kraftgeräte. Darauf werden die Fuß-Platten 7, 8, 9 durch Ausfahren dieser Kolbenstangen auf den Boden abgesenkt, so daß die beiden Tragwerke des Schreitwerkes wieder in der Ausgangslage nach Fig. 1 zueinander - aber um einen Schritt quer versetzt - angeordnet sind.
In Jedem Fall sorgt das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28,dafür, daß sich das jeweils angehobene Tragwerk 1 bzw. 7, 8, 9, 13, 14, 15 nicht gegenüber dem anderen, auf dem Boden abgestützten Tragwerk um eine. zu seiner Längsrichtung parallele Achse neigt. Das Kraftgerät 41 gestattet dank der Kugelgelenke 42 und 43 zwängungsfrei die beschriebenen Bewegungen der beiden Tragwerke gegeneinander sowohl in Höhen- als auoh in Querrichtung.
In den Figuren 2 bis 7 ist der Ubersichtlichkeit halber dargestellt, daß sich das Anheben und Querbewegen des Unterbaues 1 in zwei voneinander getrennten Arbeitsgängen abspielt. Doch können naturgemäß die hydraulischen Kraftgeräte so gesteuert werden, daß, sich das Anheben und Querbewegen des Unterbaues gleichzeitig vollzieht. In Jedem Fall kommt man mit einer verhältnismäßig geringen Hubhöhe aus, so daß Jeder Schritt des Sohreitwerkes mit einer nur verhältnismäßig geringen Arbeitsleistung verbunden ist.
Die Figuren 8, 9 und lo veranschaulichen eine Schreitbewegung des Schreitwerkes in Längsrichtung des Unterbaues 1. Figur 8 zeigt die Ausgangslage der beiden Tragwerke nach Fig. 1. Durch Ausfahren der Kolbenstangen der vier Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 wird der Unterbau 1 angehoben und durch Ausfahren der Kolbenstange des Kraftgerätes 41 gleichzeitig in Längsrichtung verschwenkt0 Durch gleichmäßige Steuerung der hydraulischen Kraftgeräte kann erreicht werden, daß hierbei der Unterbau 1 in seiner Längsrichtung parallel zu dem Rahmen 13, 14, 15 blelbt.-Die Parallel-Lage des Unterbaues 1 zu diesem Rahmen in Querrichtung wird wieder durch das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk gewährleistet.
Aus der Lage nach Fig. 9 wird alsdann der Unterbau 1 soweit abgesenkt, daß sich die Fuß-Platten 3 und 6 auf den Boden setzen. Das geschieht durch -Einfahren der Kolbenstangen der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33, während die Kolbenstange des Kraftgerätes 41 noch ausgefahren bleibt. Damit ist ein Schritt in Längsrichtung des Unterbaues 1 vollzogen. Aus der in Fig.1o mit strichpunktierten Linien angedeuteten Lage des Rahmens 13, 14, 15 und der Fuß-Platten 7, 8, 9 werden diese Teile dann in die mit ausgezogenen Linien dargestelltel:Lage angehoben, indem die Kolbenstangen sämtlicher hydraulischer Kraftgeräte entsprechend eingefahren werden. Alsdann wird der Rahmen mit den Fuß-Platten 7, 8, 9 durch Ausfahren- der Kolbenstangen der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 auf den Boden abgesenkt, so daß wieder die Ausgangslage der beiden Tragwerke zueinander gemäß Figur 8 - aber um einen Schritt in Längsrichtung versetzt - erreicht ist.
Die Figuren 11, 12 und 13 veranschaulichen, wie der Unterbau 1 gegenüber dem mit den Fuß-Platten 7, 8, 9 auf dem Boden abgestützten Rahmen 13, 14, 15 um eine lotrechte Achse 44 geschwenkt werden kann. Hierbei wird der Unterbau l-mittels der hydraulischen Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 vom Boden abgehoben und dadurch gedreht, daß die Kolbenstangen der Kraftgeräte 31 und 33 ausgefahren und die Kolbenstangen der Kraftgeräte 30 und 32 weniger stark ausgefahren oder ggfs. eingefahren werden. Auch in diesem Fall sorgt das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28 dafUr,- daß sioh~der angehobene Unterbau 1 nicht um eine zu seiner Längsrichtung parallele Achse neigen kann. Die Figuren 11 und 13 veranschaulichen, wie sich die beiden Lenker-Paare 17, 19 und 18, 20 gegenläufig windschief zueinander einstellen, was dank der Kugelgelenke 21, 22, 24, 25 sowie des zwei Freiheitsgrade aufweisenden Gelenkes 29 zwängungsfrei geschehen kann. Aus der z.B.
in Figur 11 mit striohpunktierten Linien angedeuteten Schwenklage kann der Unterbau 1 dann durch entsprechendes Einfahren der Kolbenstangen der KraftSeräte auf den Bpden abgesenkt werden. Damit igt ein Schwenk-Schritt vollzogen.
Zur Vorbereitung des nächsten Schwenkschrittes wird der Rahmen 13, 14, 15 mit den Fuß-Platten 7, 8, 9 durch Einfahren der Kolbenstangen der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 vom Boden angehoben und in eine Mittellage gegenüber dem abgeschwenkten Unterbau gebracht, worauf er bis zum Aufliegen der Fuß-Platten 7, 8, 9 auf dem Boden abgesenkt wird.
In Jedem Fall gestattet das hydraulische Kraftgerät 41 dank der Kugelgelenke 42 und 43, daß der Unterbau 1 gegenüber dem Rahmen 13, 14, 15 zwängungsfrei gehoben und geschwenkt wird.
Das Schreitwerk nach Figur 14 hat grundsätzlich den gleichen Aufbau wie das nach Figur 1. Ein Unterschien besteht darin, daß der Rahmen 13, 14 15 wegfällt und die miteinander vereinigten Fuß-Platten 8, 9 mit der Fuß-Platte 7 nur durch eine Dreieck-Brücke 45 verbunden sind. Ferner sind die hydraulischen Kraftgeräte 30 und 31 ersetzt durch zwei hydraulisohe Kraftgeräte 46, 47, von denen das Gerät 46 einerseits an dem Scharnier 26 und andererseits an dem Unterbau 1 in Kugelgelenken 48, 9 und das Gerät 47 an dem Scharnier 27 und dem Verbindungsstück zwischen den Fuß-Platten 8 und 9 in Kugelgelenken 50, 51 angreifen. Der Mittelpunkt des Kugelgelenkes 49 liegt in der über das Kugelgelenk 24 hinaus verlängerten Geraden, die durch die Mittelpunkte der Kugelgelenke 24, 25 geht. Der Mittelpunkt des Kugelgelenkes 47 liegttauf der Verbindungsstrecke zwischen den Kugelgelenken 21 und 22. Durch Betätigung der hydraulisohen Kraftgeräte 46 und 47 in Verbindung mit der Betätigung der Geräte ,32 und 33 können grundsätzlich die gleiohen Bewegungen zwischen den beiden Tragwerken ausgeführt werden, wie es bei dem Schreitwerk nach Figur 1 bis 13 der Fall ist.
Wie es in Figur 14 mit strichpunktierten Linien angedeutet ist, kann das hydraulische Kraftgerät 46ersetzt werden, das oberhalb des Stegkörpers 28 nahezu waagereoht angeordnet sowie einerseits mit diesem und andererseits mit einem vom Unterbau 1 nach unten ragenden Arm durch Kugelgelenke verbunden ist. P durch ein Gerät 46 Auch das Sohreitwerk nach Figur 15 hat grundsätzlich den gleichen Aufbau wie das nach Figur 1. Nur sind die Ständer 2 und 4 mit den Fuß-Platten 3 und 6 nach der Mitte des das eine Tragwerk bildenden Unterbaues 1 zusammengedrückt, während die zu dem anderen Tragwerk gehörenden Fuß-Platten 7, 8, 9 ersetzt sind durch zwei langgestreckte Platten 52, 53, welche die Ständer 2 und 4 mit den zugehörigen Fuß-Platten zwischen sich einsohließen und an beiden Enden durch Stangen 54 miteinander verbunden sind.
Das Sohreitwerk nach Figur 16 unterscheidet sich von dem nach Figur 15 dadurch, daß der Unterbau eines Baggers od. dgl. durch einen zylindrischen Sockel 55 gebildet wird, der durch eine kreisförmige Öffnung in einem an die Stelle des Rahmens 1 tretenden Rahmens 56 hindurehragt. Der Sockel 55 ist auf dem Rahmen 56 mittels eines über diesen greifenden Kragens 57 unter Vermittlung eines nicht dargestellten Kugeldrehkranzes gelagert, so daß er durch Anheben des Rahmens 56 mittels der hydraulischen Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 vom Boden angehoben und gegenüber dem Rahmen 56 gedreht werden kann. Andererseits vermag sich der Rahmen 56, wenn der Sockel 55 auf dem Boden liegt und die Fuß-Platten 52, 53 mittels der hydraulischen Kraftgeräte vom Boden abgehoben sind, unter Vermittlung eines weiteren nioht dargestellten Kugeldrehkranzes auf einen unterhalb von ihm befindlichen, nicht dargestellten Kragen abzustützen, so daß der Rahmen 56 gegenüber dem Sockel 55 gedreht werden kann. Das Drehen des Sockels 55 und des Rahmens 56 gegeneinander wird durch ein an dem Rahmen 56 sitzendes Drehwerk 58 bewerkstelligt, das mit einem Ritzel in einen an dem Sockel sitzenden Zahnkranz 59 eingreift.
Ein weiterer Unterschied des Schreitwerkes nach Figur 15 besteht darin, daß das hydraulische Kraftgerät 41 ersetzt ist durch einen Lenker 60.
Das Schreitwerk nach Figur 16 vermag nur parallel zu den Längsrichtungen der Fuß-Platten 52, 53 fortzusehreiten. Eine Änderung der Fortschreiterichtung kann aber dadurch bewirkt werden, daß die Fuß-Platten 52, 53, wenn der Sookel 55 auf dem Boden aufliegt, mittels der Kraftgeräte angehoben und alsdann mit dem Rahmen 56 durch das Drehwerk gegenüber dem Sockel 55 gedreht und darnach auf den Boden abgesenkt werden.
Da hierbei das Drehen der beiden Tragwerke gegeneinander nicht - wie es in Figur 11 bis 13 veranschaulicht ist - mittels der vier als Stelzen dienenden hydraulaschen Kraftgeräte vorgenommen werden muß, sondern mit Hilfe des Drehwerkes 58 erfolgt, kann eines der vier hydraulischen Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 weggelassen werden. Das Drehwerk 58 kann - statt zur Richtungsänderung beim Fortschreiten - auch dazu verwendet werden, den Bagger-Aufbau um die lotrechte Mittel-llnie des Sockels 55 zu drehen. Zu diesem Zweck wird.der Sockel 55 durch gleichmäßiges Ausfahren der Kolbenstangen der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 unter Vermittelung des Rahmens 56 angehoben, und er wirde nachdem er in die neue Arbeitsrichtung mittels des Drehwerkes 58 gedreht worden ist, durch Einfahren der Kolbenstangen wieder auf den Boden abgesenkt.
Figur 17 zeigt eine abgewandelte Ausführung der Pendelstütze. Nur das hydraulische Kraftgerät 33 behält seine Anordnung zwischen den Kugelgelenken an dem Rahmen 56 und an der Fuß-Platte 52 bei, während ein weiteres hydraulisches Kraftgerät 61, dessen Zylinder in dem Kugelgelenk 39 an den Rahmen 56 angeschlossen ist, mit dem Fußpunkt seiner Kolbenstange in einem drei. Freiheitsgrade aufweisenden Gelenk 62 an einem Scharnier 63 angreift, das ein Kniegelenk zwischen zwei mit dem Kraftgerät 33 ein Dreieck bildenden Lenkern 64, 65 darstellt.
Das Sohreitwerk nach Figur 18 unterscheidet sich von dem nach Figur 1 darin, daß stich das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28 nicht an der Feststütze, d.h. nicht in der Nähe des hydraulischen Kraftgerätes 41 befindet, sondern bei der PendelstUtze.
Diese wird durch die beiden beiderseits des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes befindlichen hydraulischen Kraftgeräte 3p, 31 gebildet, deren Mittellinien aber - im Gegensatz zu der Anordnung nach Figur 1 - ein sich nach unten verJümgendes Trapez bilden. Die beiden anderen hydraulisohen Kraftgeräte 32, 33 bilden, wenn der Unterbau vom Boden abgehoben ist, zusammen mit dem Kraftgerät 41 die Feststütze. Im Gegensatz zu der Anordnung nach Figur 1 befindet sich aber das gemeinsame Kugelgelenk 38 oben an dem Unterbau 1, während die Kugelgelenke 39, 40 auf den, ähnlich wie in Figur 14, miteinander vereinigten Fuß-Platt,,en 8, 9 liegen. Zur Verbindung der Fuß-Platten der Fest- und der PendelstUtze dient ähnlich wie bei der Ausführung nach Figur 14 eine dreieckige BrUcke 45.
Auch bei dem Gerät nach Figur 19 und 20 befindet sich das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk 17, 18, 19, 20, 28 bei der Pendelstütze, die in der gleichen Weise ausgeführt ist, wie bei dem Schreitwerk nach Figur 18.
Die Feststütze wird aber dadurch gebildet, daß die beiden hydraulischen Kraftgeräte 32, 33, die in der gleichen Weise angeordnet sind wie bei dem Gerät nach Figur 18, derart mit dem Unterbau 1 verbunden sind, daß dieser gegenüber den Kraftgeräten 32, 33 nicht um eine Gerade kippen kann, die parallel zur Verbindungsstrecke zwischen den Mittelpunkten der Kugelgelenke 39, 40 liegt. Zu diesem Zweck sind die oberen Enden der Zylinder der Krartgeräte 32, 33 durch einen Scharnier-Bolzen 66 miteinander verbunden, der sich quer zu der durch die Mittellinien der Geräte 32, 33 gelegten Ebene erstreckt. Der Scharnierbolzen 66 ist ferner an zwei Augen einer Platte Figur 67 gelagert, auf welche der Unterbau 1 abgestütztist und von der ein in eine Bohrung des Unterbaues 1 ragender Zapfen 69 nach oben ragt.
Dieses Schreitwerk kann Schreitbewegungen nur parallel zu der Geraden ausführen, die durch die Mittelpunkte der Kugelgelenke 39, 40 hindurchgeht. Doch kann der das eine Tragwerk bildende Unterbau 1, wenn er vom Boden abgehoben ist, gegenüber dem anderen Tragwerk um den Zapfen 68 durch entsprechende Betätigung der Kraftgeräte 30, 31, 32, 33 gedreht werden. Das letztere Tragwerk besteht bei diesem Ausführungsbeispiel aus zwei durch einen Steg 69 starr miteinander verbundenen Platten 70, welche die Kugelgelenke 36, 37, 21, 22, 39, 40 aufnehmen.
Bei diesem Sehreitwerk kann man eines der hydraulischen Kraftgeräte weglassen, so daß man nur mit drei solchen Geräten auskommt.
Bei den Ausführungsbeispielen nach den Figuren 21, 22 und 23 wird das eine Tragwerk durch eine kreisförmige Boden-Platte 71 und das andere Tragwerk durch ein diese Platte umschließendes Gerüst 72 gebildet, das drei Beine 73 mit Je einer Fuß-Platte 74 hat. Das Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk ist hierbei symmetrisch zu der lotrechten Mittelachse der Bodenplatte 71 angeordnet. Als Hubeinrichtung dienen zwei V-artig angeordnete hydraullsehe Kraftgeräte 75, 76, die mit Spiel durch eine Öffnung 77 in dem Stegkörper 78 hindurohragen. Die Fußenden der Kolbenstangen dieser Kraftgeräte sind mit der Boden-Platte 71 durch ein gemeinsames Kugelgelenk 79 verbunden.
Die oberen Enden der Zylinder der Kraftgeräte 75 und 76 sind an das Gerüst 72 mittels zweier Kugelgelenke 80, 81 angeschlossen, deren Mittelpunkte in der oberep, waagerechten Seite 82 des oberen Parallelogrammes des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes liegen.
Bei dem Ausführrgsbeispiel nach Figur 21 sind alle vier Lenker 83, 84, 85, 86 des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes - ebenso wie bei den bisherigen AusrUhrungsbeispielen - in Kugelgelenken 87, 88, 89, 9o an das Gerüst 72 bzw. an die Boden-Platte 71 angesçhlossen.
Auch hat der Stegkörper 78 mit einem Lenker-Paar 84, 86 ein gemeinsaues Scharnier 91, während er andererseits mit den anderen Lnker-Paar 83, 85 in dem Scharnier 92 durch ein Gelenk 93 mit drei Freiheitsgraden verbunden ist. Das Doppel-Parallelogram-Lenkwerk ist einerseits mit der Boden-Platte 71 und andererseits mit dem Gerüst 72 durch zwei hydraulische Kraftferäte 94, 95 verbunden, deren Mittellinien in quer zu den Parallelogramm-Seiten angeordneten Ebenen liegen und die einerseits an den Scharnieren 91 bzw. 92 und andererseits an der Boden-Platte 71 bzw. an dem Gerüst 72 in Kugelgelenken angreifen.
Dieses Sohreitwerk kann Schreitbewegungen flach beliebigen Richtungen ausführen0 Auch kann das Gerüst 72 gegenüber der Boden-Platte gedreht werden.
Bei dem Schreitwerk nach Figur 22 wird nicht nur ein Kippen des Gerätgerüstes 72 gegenüber dem Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk um die Parallelogramm-Seite 82, sondern aueh ein Kippen des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerks gegenüber der Boden-Platte 71 um die unterste Parallelogramm-Seite verhindert. Ferner ist das Gerüst 72 mittels eines Kugeldrehkranzes auf einer Plattform 98 gelagert, die ihrerseits von den Kraftgerätem 75, 76 getragen wird. Gegenüber dieser Plattform kann das Gerüst 72 Mittels eines Drehwerkes 99 um eine lotrechtes Achse gedreht werden. Um das Kippen der Plattform 98 mit dem Gerüst 72 um die erwähnten Parallelogramm-Seiten zu verhlndern, ist sowohl ein oberer Lenker 84 als auch ein unterer Lenker 86 des Doppel-Parallelogramn-lenkwerkes an die Plattform 98 bzw. an die Bodenplatte 71 mittels Je zweier Kugelgelenke loo, lol bzw. 102, 103 angeschlossen.
Das Sohreitwerk nach Figur 22 kann Sohreitbewegungen nur parallel zu den durch, den Stegkörper 78 gebildeten Parallelogramm-Seiten ausführen0 Um die Richtung der Fortbewegung zu ändern, wird das Gerüst 72, nachdem es mittels der Kraftgeräte 75, 76 vom Boden abgehoben ist, mittels des Drehwerkes 99 gegenüber der Plattform 98 gedreht.
Das Schreitwerk nach Figur 23 unterscheidet sich von dem nach Figur 16 dadurch, daß es sowohl bei der Feststtltzenseite als auch bei der PendelstUtzenseite nur Je ein als längenveränderbare Stelze ausgebildetes hydraulisches Kraftgerät 104 bzw. 105 aufweist. Dies hat zur Folge, daß das Gerät nicht die ausgesprochenen Schreitbewegungen ausführen kann, wie es bei den im vorstehenden beschriebenen Schreitwerken, z.B. gemäß Figur 2 bis 13, möglich ist.
Vielmehr kann das Gerät nach Figur 24 nur sogenannte Schlurfbewegungen ausführen. Zu diesem Zweck sind die hydraulischen Kraftgeräte 104 und 105 nach der gleichen Richtung hin geneigt, Beispielsweise bildet das Gerät 1o4 eine Diagonale zu dem Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk, indem der Zylinder mit seinem oberen Ende in dem Kugelgelenk 25 des Lenkers 18 an den Rahmen 56 und das Fuß-Ende der Kolbenstange in'dem Kugelgelenk 21 des Lenkers 19 an die Fuß-Platte 53 angeschlossen ist.
Auf der Pendelstützenseite sind zwischen dem Fußgelenk 38 des Kraftgerätes 105 und einem Kugelgelenk 39 an dem Rahmen 56 zwei durch ein Scharnier 106 miteinander verbundene Lenker 107, 108 eordnet.
Wenn stich das Gerät in Richtung des Pfeiles 1o9 fortbewegen soll, werden die Kolbenstangen der Kraftgeräte 104 und 105 gleichzeitig ausgefahren. Wegen der geneigten Lage dieser Geräte werden hierbei auf den Rahmen 56 sowohl lotrecht nach oben gerichtete Kraftkomponenten als auoh waagerecht, parallel zu dem Pfeil 109 gerichtete Kraftkomponenten ausgeübt Den letzteren Kraftkomponenten kann aber der Rahmen 56 nicht folgen, solange der Sockel 55 auf dem Boden haftet.
Demgemäß werden zunächst nur die lotrechten Kraftkomponenten wirksam, die über den Rahmen 56 den Sockel etwas vom Boden abheben. Sobald hierdurch die Haftreibung zwischen dem Sockel 55 und dem Boden bis zu einem gewissen Grad vermindert worden ist, werden die erwähnten waagerechten Kraftkomponenten wirksam, so daß der Sookel über den Boden soweit hinwegsohleift, wie es dem Hub der Krartgeräte 104 und 105 entspricht. Alsdann werden die Kolbenstangen dieser Geräte eingezogen, so daß der Sockel 55 nicht mehr entlastet ist und fest auf dem Boden ruht.
Demgemäß werden nunmehr die Fuß-Platten 52 und 53 nachgezogen, wobei sie auf dem Boden gleiten.
Wenn man die Richtung der Schlurfbewegung ändern will, muß man die Fuß-Platten 52 und 53 durch Einziehen der Kolbenstangen der Kraftgeräte 104 und 105 vom Boden abheben und alsdann den Rahmen 56 mittels des Drehwerkes 58 in die gewünschte Schlurf-Richtung drehen.
Wenn die Greif-Piatten 52 und 53 hierbei Uber dem Boden schweben, könnte es vorkommen, daß infolge der Aufhängung der Fuß-Platten nur an Je einem Kraftgerät 104 bzw. 105 die Fuß-Platten in irgendwelche Stellungen sohwingen, in denen die hydraulischen Kraftgeräte nicht mehr beide nach derselben Richtung hin geneigt wären wie vorher. Das würde Schwierigkeiten für die nach dem Absenken der Fuß-Platten 52, 53 auf dem Boden folgende Schlurf-Bewegung mit sich bringen. Um diese Schwierigkeiten zu vermeiden, wird wie die Figuren 26, 27 zeigen, je ein Scharnier 26 bzw. 106 zwischen einem oberen und einem unteren Lenker 17, 19 bzw. 107, 1o8 daduroh gegenüber dem Rahmen 56 festgelegt, daß es durch elnen weiteren an dem Rahmen 56 angelenkten Lenker llo, 111, mit dem Rahmen 56 verbunden wird. Wie die Figuren 26 und 27 ferner zeigen» bildet da. Scharnier 26 bzw. 106 eine Ecke eines fest am dem Rahmen 56 sitzenden Lenker-Dreiecks. Hierdurch wird erreicht, daß die hydraulischen Kraftgeräte 104 und 1o5, wenn zum Absenken der Fuß-Platten 52 und 53 ihre Xolbenstangen ausgefahren werden, die richtige Neigung gegenüber dem auf den Boden abgesetzten Fuß-Platten 53 bzw. 52 haben worauf die Lenker 11o und 111 von den Scharnieren 26 und 106 gelöst und nach oben geschwenkt werden, wie es in Figur 26 und 27 mit striohpunktierten Linien angedeutet ist.
Es ist auoh möglich, das Gerät nach Figur 23 in der dem Pfeil 109 entgegengesetzten Richtung sohlurfend fortzubewegen. Dann muß man Steilvorrichtungen vorsehen, mittels der die Kraftgeräte 104 und 105, wenn ihre Kolbenstangen eingezogen und demgemäß die Fuß-Platten 53 bzw. 52 vom Boden abgehoben sind, so verschwenkt werden» daß sie in der entgegengesetzten Richtung geneigt sind wie vorher. Dies ist in Figur 24 und 25 veranschaulicht. Dabei ist das Kraftgerät 104 an dem Rahmen 56 sweckmäßig nicht in dem Kugelgelenk 25 angeschlossen, sondern in eine. Kugelgelenk 112 in der Mitte zwischen den Kugelgelenken 24 und 25.
zum Verschwenken der Kraftgeräte 1o4 und 105 dient Je ein Kettenzug 113 bzw. 114, der innerhalb des Rahmens 56 über zwei Rollen 105 läuft, von denen Je eine antreibbar ist, Die beiden Enden dieses Kettenzuges sind in dem Punkt 116 bzw. 117 an dem Zylinder des Kraftgerätes 1o4 bzw. 105 befestigt. Durch Betätigung der Kettenzüge 113 und 114 können die Kraftgeräte 104 und 105 sowie die von diesen angehobenen Fuß-Platten 53 bzwq 52 mit den Lenkern 17, 18, 19, 20 bzw. 107, 108 bzw. mit dem Stegkörper 28 in die in Figur 24 und 25 mit strichpunktierten Linien angedeuteten Lagen geschwenkt werden. Alsdann sind die Xraftgeräte 1o4 und 105 im entgegengesetzten Sinn geneigt wis vorher. Infolgedessen kann man mit ihnen, wenn die Fuß-Platten 53 und 52 auf dem Boden abgesenkt sind, eine Schlurfbewegung in der dem Pfeil 109 entgegengesetzten Richtung durchführen.
Es ist auch möglich, daß nur eines der beiden Kraftgeräte mittels des betreffenden Kettenzuges 80 der schwenkt wird, daß es nach der entgegengesetzten Richtung hin geneigt ist wie vorher. Dann kann man durch Betätigung der in einander entgegengesetzten Richtungen wirkenden Kraftgeräte 1o4 und 105 den Rahmen 56 um die lotrechte Mittelachse des Sookels 55 drehen, wobei dieser über dem Boden. schleift. Dann würde u.U. die drehbare Lagerung zwischen dem Sockel 55 und den Rahmen 56 entbehrlich worden.
Auoh das Gerät ziteh Figur 28 ist rür eine Schlurfbewegung eingerichtet. Dieses Gerät ist grundsätzlich in der gleichen Weise aufgebaut, wie das nach Figur 22. Nur ist das hydraulische Krartgerät 76 weggelumen. Man kommt also nur nit einen einzigen hydraulischen Kraftgerät 75 aus. Ein gewisser konstruktiver Unterschied zwischen dem Gerät nach Figur 28 und dem nach Figur 22 besteht darin, daß beide Paare von durch Scharniere mitelnander verbundene Lenkern 84, 86 sowie 118, 119, mittels Je zweier Kugelgelenke loo, lol, 102, 103 bzw. 120, 121, 122, 123 an die Plattform 98 bzw. an die Boden-Platte 71 angeschlossen sind. Das wäre im Hinblick auf die Kinematik an sich nicht erforderlich0 Auch hierbei ist es vorgesehen, daß dann, wenn zum Zwecke der Änderung der Sehlurf-Richtung die Boden-Platte 71 mittels des Kraftgerätes 75 vom Boden abgehoben wird; z.B. der Lenker 84 gegenüber der Plattform 98 durch einen an das Scharnier 91 angeschlossenen Lenker 124 festgelegt wird.
Im Rahmen der Erfindung liegt es auch, wenn die beiden Tragwerke des Sohreitwerkes durch zwei Doppel-Parallelogramm-Lenkwerke miteinander verbunden sind, wie es in Figur 29 veranschaulicht ist, wobei die in der Ausgangslage lotrechten Mittelebenen der beiden Doppel-Parallelogramm-Lenkwerke sehräg zueinander liegen, beispielsweise unter einem reehten Winkel.
Hierdurch wird erreioht, daß das Jeweils angehobene Tragwerk gegenüber dem auf dem Boden liegenden Tragwerk nach keiner Richtung hin kippen kann. Es bleibt also bei dem Ausfüürungsbeispiel nach Figur 29 das eine Tragwerk, das hier durch eine dreieckförmige Bagger-Plattform 125 gebildet wird, bei allen Einstellungen der längenveränderbaren Stelzen 30, 31, 32, 33 und bei allen Einstellungen des Kraftgerätes 41 parallel zu den das andere Tragwerk bildenden Platten 126. Dabei kann einer der längenveränderbaren Stelzen weggelassen werden.
Wie Figur 30 zeigt, kann man die beiden Doppel-Parallelogramm-Lenkwerke so zueinander anordnen, daß ihre Ansohlußpunkte 127, 128, 129 an dem einen Tragwerk und ihre Anschlußpunkte 103, 131, 132 an dem anderen Tragwerk zwei kongruente Dreiecke bilden. Hierbei ist das eine Tragwerk ein dreieckiger Rahmen 133, der sich mit seinen Eoken auf drei Fuß-Platten 134, 135, 136 stützt, wenn diese auf dem Boden aufliegt. Das andere Tragwerk, das in Figur 30, 31 durch strichpunktierte Dreieckseiten 137 angedeutet ist, kann ein Baggergerüst mit drei Füßen aein, von denen nur zwei, 138, 139 teilweise dargestellt sind. Die beiden Doppel-Parallologramm-Lenkwerke haben ein gemeinsames Paar von Lenkern 41, 141. Die Scharnier der beiden anderen Lenkerpaare 142, 143 und 144, 145 haben eine gemeinsame Achse, die parallel liegt zu der Aohse des Scharnieres des Lenker-Paares 140, 141.
Die Scharniere aller drei Lenkerpaare sind an den Ecken eines dreieckförmigen Stegkörpers 146 derart gelagert, daß die Lenkerpaare um Achsen, die quer zu den Scharnier-Achsen liegen, verschwenkt werden können. Dies ist in Figur 32 veranschaulicht0 Die Figuren 31 und 32 zeigen im übrigen, daß durch das Zusammenwirken der beiden Doppel-Parallelogranun-Lenkwerke das Jeweils angehobene Tragwerk, z.B.
137, immer parallel zu dem auf dem Boden aufliegenden Tragwerk 133 bleibt. Zum Drehen der beiden Tragwerke 137 und 133 gegeneinander dient ein hydraulisches Kraftgerät 147, das zwischen den einen Fuß 138 und einer Ecke des dreieckförmigen Rahmens 133 angeordnet ist.
In Figur 3o sind außerdem drei längenveränderbare Stelzen in Form von hydraulischen Kraftgeräten 148, 149, 150 dargestellt. Die Kraftgeräte 148 und 149 bilden ein Dreieck, dessen Spitze durch ein Kugelgelenk 152 an dem oberen Tragwerk 137 gebildet wird, während die Fußenden der Kolbenstangen dieser Kraftgeräte in zwei Kugelgelenken auf dem Rahmen 133 gelagert sind. Die Verbindungsstrecke zwischen den Mittelpunkten dieser Kugelgelenke liegt parallel zu den Scharnier-Achsen. In der Mitte dieser Verbindungsstrecke ist atf dem Rahmen 133 die Kolbenstange des hydraulischen Kraftgerätes 150 angeschlossen, dessen Zylinder mit seinem oberen Ende an dem Tragwerk 137 in einem Kugelgelenk 151 angeschlossen ist, dessen Mittelpunkt in der Verbindungsstrecke zwischen den Mittelpunkten der Kugelgelenke 130 und 152 liegt.
Dieses Schreitwerk kann Schreitbewegungen nach allen Richtungen ausführen und die Tragwerke kennen um eine lotrechte Achse gegeneinander verdreht worden.
Das wäre auch möglich, wenn eines der vier hydraulischon Kraftgeräte weggelassen würde.
Patentansprüches

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e : e Sahreitwerk für ein schweres Gerät, z,B, einen Bagger, Absetzer, mit zwei Tragwerken, von denen wechselweise eines auf dem Boden abgestützt und das andere mit Hilfe einer Hubeinrichtung vom Boden abgehoben werden kann, sowie mit Mitteln zum Bewegen des Jeweils vom Boden abgehobenen Tragwerkes gegenüber dem anderen wenigstens in einer Richtung gekennzeichnet durch die Koppelung der beiden Tragwerke (zum Beispiel 1; 7, 8, 9, 13, 14, 15) miteinander durch wenigstens ein Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk (zum Beispiel 17, 18, 19, 20, 28), bestehend aus zwei Parallelogrammen in solcher Anordnung übereinander, daß die obere Seite des oberen Paralleogrammes und die zu dieser parallele untere Seite des unteren Parallelogrammes durch Je eine der beiden Tragwerke gebildet wird, während die anderen, zu diesen Seiten parallelen Seiten der beiden Parallelogramme durch einen gemeinsamen Steg-Körper (28) und die übrigen Parallelogramm-Seiten durch Lenker (17, 18, 19, 20) gebildet werden.
2. Schreitwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenker (17, 18) der beiden Parallelogramme mit Je einem Lenker Lenker (19, 20) des anderen Parallelogrammes dessen Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes durch Scharniere (26, 27) mit nur einem Freiheitsgrad verbunden sind, während der Anschluß der Lenker an den beiden Tragwerken durch Gelenke (21, 22, 24, 25) mit Je drei Freiheitsgraden und der Anschluß des Stegkörpers (28) an einem Lenkerpaar (17, 19) durch ein Gelenk (29) mit zwei Freiheitsgraden erfolgt.
3. Schreitwerk nach Anspruch 1 oder 2, daduroh gekennzeichnet, daß als Hubeinrichtung wenigstens ein Paar von längenveränderbaren Stelzen (z.B. do, 31) in solcher Anordnung dient, daß die Verbindungs-Gerade zwischen dcn Anschlußpunkten (36, 37) der beiden Stelzen an einem der beiden Tragwerke wenigstens annähernd parallel liegt zu der durch dasselbe Tragwerk gebildeten Parallelogramm-Seite (24, 25) des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes, und daß Mittel (41) zum Verhindern eines ungewollten Kippens eines Tragwerkes (z.B. 1) gegenüber dem anderen (7, 8, 9, 13, 14, 15) quer zu dieser Parallelogramm-Seite (24, 25) vorgesehen ist
4. Sehreitwerk nach Anspruch 3, dadurch gekennzetohnet, daß die Mittel zum Verhindern eines ungewollten Kippens eines Tragwerkes gegenüber dem anderen durch ein längenveränderbares Koppelglied (41) gebildet werden.
5. Schreitwerk nach Anspruch 9 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Paar von längenveränderbaren Stelzen (61, 3)) mit zwei Lenkern (64, 65) so vereinigt ist, daß einer (64) der Lenker mit einer (61) der längenveränderbaren Stelzen ein Gelenk-Dreieök bildet und zusammen mit dem anderen Lenker (65) und der anderen längenveränderbaren Stelze (33) ein weiteres Gelenk-Dreieck bildet - Figur 17 -.
6. Schreitwerk nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar von dreieckförmig angeordneten längenveränderbaren Stelzen (32, 33) und ein Paar von - in der Ausgangslage der beiden Tragwerke zueinander - trapezförmig angeordneten, längenveränderbaren Stelzen (3o, 31) vorhanden sind - Figur 1 bis 19, ao.
7. Sohreitwerk nach eines der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar von längenveränderbaren Stelzen (32, 33) in dreieckförmiger Anordnung vorhanden ist und zwei weitere längenver änderbare Stelzen (46, 47) mit dem Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk so verbunden sind, da Je eine (46) der Stelzen dem oberen und die andere (47) dem unteren Parallelogra zugeordnet ist - Figur 14 -
8. Schreitwerk nach einem der Ansprüche 9 bls 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Verhindern eines ungewollten Kippens eines Tragwerkes (1) gegenüber dem anderen (69, 70) durch ein gelenk (66, 68) gebildet werden, mittels dessen eines (1) der Tragwerke an ein Ende wenigstens einer weiteren längenveränderbaren-Stelze (32, 33) angeschlossen ist, deren anderes Ende mit dem anderen Tragwerk (69, 7o) verbunden ist. - Fig. 19, 20 -.
9. Schreitwerk nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausbildung eines der beiden Tragwerke als Boden-Platte (71) und des anderen Tragwerkes als ein die Boden-Platte umschließendes, mit Füßen (73) versehenes Gerüst (72) ein Paar von längenveränderbaren Stelzen (75, 76) in dreieckförmiger Anordnung zwischen den Teilen des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes angeordnet ist - Figur 21, 22 -.
10. Schreitwerk nach Anspruoh 9, dadurch gekennzeichnet, daß wei weitere längenveränderbare Stelzen (94, 95) vorhanden sind, die einerseits an den Doppel-Parallelogrann-Lenkwerken in Höhe des Stegkörpers und andererseits an den beiden Tragwerken (71, 72) 80 angreifen, dat sie die Mittel zum Verhindern eines ungewollten Kippens eines Tragwerkes gegenüber dem anderen bilden -Figur 21 -.
11. Sehreltwerk Moh Anspruch 9, daduroh gekennzeichnet, daß das Doppel-Parallelograrm-Lenkwerk (84, 86, 17, 19, 78) die Mittel zum Verhindern des ungewollten Kippens eines Tragwerkes (98, 72) gegenüber dem anderen (71) bildet - Figur 22 -.
12. Schroitwerk nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß für Schlurf-Bewegung als Hubeinrichtung nur zwei längenverSnderbare Stelzen (1o4, 1o5) in solcher Anordnung dienen, daß sie gegenüber demjenigen Parallelogra-n- Seiten (24, 25, 26, 27) 21, 22) des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes, welche durch die beiden Tragwerke (56, 53) und denStegkörper (28)gebildet werden, geneigt sind - Figur 23 bis 27 -.
13. Schreitwerk nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine (104) der Stelzen zusammen mit dem Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk auf einer Seite der beiden Tragwerke (55, 56; 52, 53) und die andere Stelze mit zwei durch ein kniegelenk (106)miteinander verbundenen Lenkern (107, 108) auf der gegenüberliegenden Seite der Tragwerke angeordnet ist - Figur 23 bis 27 -.
14. Schreitwerk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für Sohlurf-Bewegung als Hubeinrichtung nur eine längenveränderbare Stelze (75) zwischen Teilen des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes mit Neigung gegenüber denjenigen Parallelogramm-Seiten angeordnet ist, wolehe durch die beiden Tragwerke (98, 71) und den Stegkörper (28) gebildet werden, wobei eines der Tragwerke als Bodenplatte (71) ausgebildet und das andere als ein die Bodenplatten umschließendes, mit Füßen (73) versehenes Gerüst (72) ausgebildet und das Doppel-Parallelograrm-Lenkwerk an die Tragwerke so angeschlossen ist, daß es ein Kippen eines Tragwerkes gegenüber don anderen quer zu den erwähnten Parallelogra-Soiten verhindert.- Figur 28 -.
15. Schreitwork nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Lenker (17, 1o7, 84) des Doppel-Parallelogramm-Lenkwerkes bzw.

des diesem gegenüberliegenden Lenkerpaareß (107, 108) gegenüber den einen Tragwerk (56; 98) feststellbar ist.
16. Schreitwerk nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die längenveränderbaren Stelzen (104, 105, 75) drittels einer Schwenkeinrichtung (113, 114) gegenüber demjenigen Tragwerk (56 98), an das ihre oberen Enden angeschlossen sind, zusammen mit dem vom Boden abgehobenen anderen Tragwerk ( 52, 53;, 71) so verschwenkt werden können, daß sie eine der bisherigen Neigung entgegengesetzte Neigung erhalten - Figur 24, 25 -.
17, Schreitwerk nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweites Doppel-Parallelogramm-Lenkwerk die Mittel zum Verhindern eines ungewollten Kippens eines Tragwerkes (125, 137) gegenüber dem anderen (126; 133) bildet - Figur 29, do -. 3o
18. Schreitwerk nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Doppel-Parallelogramm-Lenkwerke schräg zueinander angeordnet sind und zusammen ur drei Lenker-Paare (lXo, 141; 1"2, 143; 144, 145) gemäß Anspruch 2 haben und daß diese an einem gemeinsamen Steg-Körper (146) um quer zu den Scharnier-Achsen liegende Achsen schwenkbar gelagert sind - Figur 30, 31a 32 -, L e e r s e i t e