DE1917606B2

DE1917606B2 - Device for preventing collisions in motor vehicles

Info

Publication number: DE1917606B2
Application number: DE1917606A
Authority: DE
Inventors: Francis G. Lalone; Frank R. Lalone
Original assignee: Micro-Electronics International Inc Detroit Mich (vsta)
Current assignee: Micro-Electronics International Inc Detroit Mich (vsta)
Priority date: 1969-04-05
Filing date: 1969-04-05
Publication date: 1975-05-28
Also published as: GB1245871A; DE1917606A1; AU5326169A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Kollisionsverhütung bei Kraftfahrzeugen mit einer Mikrowellen-Sende- und Empfangseinrichtung zur Aussendung unmodulierter Mikrowellen und zum Empfang der von dem Objekt reflektierten Mikrowellen mit zwei Verstärkerkanälen, denen aus der Sende-Empfangseinrichtung stammende, in ihrer Phase um + 90° verschobene und dadurch eine Annäherung oder Entfernung anzeigende Signale zugeführt sind, deren Frequenz der Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug und Objekt und deren Amplitude dem Abstand zwisehen beiden proportional ist mit Anordnungen zur Auswertung dieser Signaleigenschaften und mit einer eine Ansprechschwelle in Abhängigkeit zur absoluten Fahrzeuggeschwindigkeit verändernden <-' nordnung.The invention relates to a device for collision prevention in motor vehicles with a microwave transmission and receiving device for transmitting and receiving unmodulated microwaves of the microwaves reflected by the object with two amplifier channels, those from the transceiver originating, shifted in their phase by + 90 ° and thereby an approach or distance indicating signals are supplied, the frequency of which is the relative speed between the vehicle and object and its amplitude is proportional to the distance between the two with arrangements for Evaluation of these signal properties and with a response threshold depending on the absolute Vehicle speed changing order.

Eine solche Vorrichtung ist bekannt aus der DT-AS 12 36 030. Bei dieser bekannten Vorrichtung zur Erzeugung eines Warn- und/oder Steuersignals in einem Fahrzeug bei Überschreitung der relativen Annäherungsgeschwindigkeit eines Hindernisses um einen bestimmten Wert werden einem Thyratron die sich an der Sende-Empfangs-Einrichtung ergebenden und um ± 90° phasenverschobenen Signale zur additiven oder multiplikativen Verarbeitung zur Auslösung der gewünschten Steuerschritte zugeführt, wobei die Phasenverschiebung dieser beiden Signale eine Annäherung oder Entfernung angibt, die Frequenz der Signale der sich ändernden Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug und Hindernis proportional ist und die Amplitude ein Maß für den Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis darstellt Diese beiden Signale werden über getrennte Verstärkerkanäle jeweils getrennt verstärkt und dann auf zwei Steuergitter des schon erwähnten Thyratrons gegeben, wobei mittels eines RC-GYwdes eine Drehung des einen Signais um 90° vorgenommen wird, derart, daß die Vektcrpfeile beider Signale in einer Ebene liegen, und dann ein entsprechendes Durchzünden des Thyratrons bewirkt wird. Dieses verzögernde oder schnelle Durchzünden des Thyratrons ist abhängig von der Absolutamplitude der Signale; so ergibt sich ein Einfluß der Amplitude und damit auch des Abstandes zwischen Kraftfahrzeug und Hindernis auf das Schaltverhalten. Der Einfluß der Dopplerfrequenz wird bei der bekannten Vorrichtung dadurch erreicht, daß in die Verstärkerkanäle ÄC-Glieder eingebaut sind, die ihrer Schaltung nach die tieferfrequenten Schwingungen mehr oder weniger blockieren, so daß die Verstärkung für hochfrequente Schwingungen und damit für eine bedrohlich hohe gegenseitige Relativverschiebung größer wird. Der Begriff der Annäherung oder Entfernung wird hierbei dadurch berücksichtigt, daß wegen der sich dann voneinander subtrahierenden Signale an den beiden Gittern ein Durchzünden des Thyratrons bei einer Entfernung nicht möglich ist. Nachteilig dürfte jedoch die Verwendung der langen Verstärkerkanäle für die beiden Dopplersignale und die Vielzahl der erforderlichen Röhren und ÄC-Glieder sein, die jeweils selbst wieder phasendrehende Elemente sind, so daß eine Alterung beträchtliche Einflüsse auf die jeweiligen Vektorrichtungen der Signale haben kann. Stehen nämlich die aus den beiden Verstärkerketten schließlich gewonnenen Signale an den Thyratrongittern nicht absolut senkrecht zueinander oder erfolgt die letzte Phasendrehung mittels eines ÄC-Gliedes nicht einwandfrei, dann ergibt sich ein Winkel zwisehen den Signalen, so daß ein kürzeres Steuersignal als Wirkkomponente resultiert, was zu einem späteren Durchschalten und zu einer spaten Alarmgabe führen kann.Such a device is known from DT-AS 12 36 030. In this known device for generating a warning and / or control signal in a vehicle when the relative approach speed of an obstacle is exceeded by a certain value, a thyratron which is located on the transmission Receiving device and signals phase-shifted by ± 90 ° for additive or multiplicative processing to trigger the desired control steps, the phase shift of these two signals indicating an approach or distance, the frequency of the signals is proportional to the changing relative speed between the vehicle and the obstacle and the amplitude is a measure of the distance between the vehicle and obstacle These two signals are separately amplified via separate amplifier channels respectively and then placed on two control grid of thyratron already mentioned, wherein by means of an RC GYwdes rotation of one Signais 9 0 ° is carried out in such a way that the vector arrows of both signals lie in one plane, and a corresponding ignition of the thyratron is then effected. This delayed or rapid ignition of the thyratron depends on the absolute amplitude of the signals; This results in an influence of the amplitude and thus also of the distance between the motor vehicle and the obstacle on the switching behavior. The influence of the Doppler frequency is achieved in the known device in that AC elements are built into the amplifier channels, which more or less block the lower-frequency oscillations according to their circuit, so that the amplification for high-frequency oscillations and thus for a threatening high mutual relative displacement is greater will. The concept of approach or distance is taken into account here in that, because of the signals then subtracting from one another at the two grids, it is not possible to ignite the thyratron at a distance. However, the use of the long amplifier channels for the two Doppler signals and the large number of tubes and AC elements required, which are themselves phase-shifting elements themselves, are likely to be disadvantageous, so that aging can have a considerable influence on the respective vector directions of the signals. If the signals finally obtained from the two amplifier chains on the thyratron grids are not absolutely perpendicular to one another or if the last phase rotation by means of an ÄC element does not occur properly, then there is an angle between the signals, so that a shorter control signal results as an active component, which is why later switching through and can lead to a late alarm.

Der Einfluß der absoluten Fahrzeuggeschwindigkeit SS wird bei dieser bekannten Vorrichtung dadurch vorgenommen, daß im Anodenkreis des Thyratrons der Schleifkontakt eines Potentiometers liegt, der mechanisch beispielsweise vom Tachometer gesteuert wird, so daß auch noch die Anodenspannung des Thyratrons beeinflußt wird, was ebenfalls zu einer entsprechenden Zündbeeinflussung führt.The influence of the absolute vehicle speed SS is made in this known device by that in the anode circle of the thyratron is the sliding contact of a potentiometer, the mechanical is controlled for example by the tachometer, so that the anode voltage of the thyratron is influenced, which also leads to a corresponding influence on ignition.

Des weiteren läßt sich der Veröffentlichung IEEE Transactions IECI, Februar 1%4, auf den Seiten 1 bis 6, eine Vorrichtung zur Kollisionsverhütung bei Kraftfahrzeugen entnehmen, bei der ein Phasendetektor vorgesehen ist, der die Signale von getrennten Verstärkern zusammenfaßt und dann lediglich feststellt, ob sich das Fahrzeug einem Hindernis annähert oder nicht, d. h. ob die empfangenen Signale in der einen oder in der anderen Richtung eine Phasenverschiebung aufweisen. Liegt eine Phasenverschiebung in der gefährlichen Richtung vor, dann wird eine Warnanlage betätigtFurthermore, the publication IEEE Transactions IECI, February 1% 4, on pages 1 to 6, a device for collision prevention in motor vehicles, in which a phase detector is provided, which summarizes the signals from separate amplifiers and then only determines whether the vehicle is approaching an obstacle or not, d. H. whether the received signals in one or in the other direction have a phase shift. There is a phase shift in the dangerous one Direction forward, then a warning system is activated

Schließlich läßt sich eine Vorrichtung zur automatischen Steuerung eines Kraftfahrzeugs noch der Zeitschrift »Funkschau 1960«, Heft 3, aut den Seiten 57 bis 59, entnehmen. Auch diese bekannte Vorrichtung gibt lediglich Hinweise auf die Möglichkeit einer Auswertung von auftretenden Phasenverschiebungen zweier Signale, jedoch keine Anweisung, wie im einzelnen vorzugehen istFinally, a device for automatic Controlling a motor vehicle from the magazine "Funkschau 1960", issue 3, on pages 57 to 59. This known device, too, only gives indications of the possibility of an evaluation of occurring phase shifts between two signals, but no instructions on how to proceed in detail is

Das Problem der Unfälle auf Straßen infolge Benutzung von Kraftfahrzeugen und insbesondere hier die Auffahrunfälle, gewinnt eine stetig steigende Bedeutung, insbesondere wegen der beim Auffahren auftretenden Kettenreaktion, die auf Verzögerung der geistigen und physischen Reaktionen der Fahrer, auf eine falsche Einschätzung des Mindestabstandes bei verschiedenen Geschwindigkeiten, auf eine falsche Beurteilung des Straßenzustandes oder auf die sogenannte Autobahnhypnose zurückzuführen ist, die auftritt, wenn man aus einem länger andauernden Schnellfahrzustand abbremst und dabei das Gefühl hat, eine schon wesentlich niedrigere Geschwindigkeit erreicht zu haben, als dies tatsächlich der Fall ist. Für den Führer eines Kraftfahrzeuges ist es schwierig, sämtliche dieser Faktoren zu berücksichtigen und einzuschätzen, so daß es oft zu Zusammenstößen kommt, wenn sich die Fahrer plötzlich einer Situation gegenübersehen, die schnelle Entschlüsse erfordert. Stoppt beispielsweise ein Fahrzeug in einer Reihe hintereinanderfahrender Fahrzeuge bei gegebener Geschwindigkeit plötzlich ab, so geschieht es nicht selten, daß das nachfolgende Fahrzeug auf das anhaltende oder langsamer werdende Fahrzeug auffährt, wobei sich dieses Auffahren fortsetzt, bis eine größere Anzahl von Fahrzeugen in einen solchen Unfall verwickelt sind, was zu großen Sachschäden und häufig zu Körperverletzungen und Todesfällen führtThe problem of road accidents as a result of the use of motor vehicles, and in particular here the Rear-end collisions are becoming more and more important, especially because of those that occur when colliding Chain reaction that delays the mental and physical reactions of the driver to one wrong assessment of the minimum distance at different speeds, on a wrong assessment road conditions or the so-called motorway hypnosis that occurs when you slow down from a prolonged high-speed state and at the same time have the feeling that one is already essential having reached a slower speed than it actually did. For the driver of a motor vehicle It is difficult to consider and assess all of these factors, so often it is too Clash comes when drivers are suddenly faced with a situation that makes quick decisions requires. For example, if a vehicle stops in a row of vehicles moving in a row given speed suddenly drops, it is not uncommon for the following vehicle to hit the sustained or slowing vehicle drives up, this drive up continues until a larger number of vehicles are involved in such an accident, leading to major property damage and often leads to personal injury and death

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Kollisionsverhütung bei Kraftfahrzeugen zu schaffen, die mit Hilfe von Mikrowellenenergie arbeitet und mit großer Zuverlässigkeit automatisch ein Auffahren oder einen Zusammenstoß verhindert, ohne daß geistige oder physische Reaktion des Fahrers selbst erforderlich ist und ohne daß es zu Störungen im normalen Fahrbetrieb kommtThe invention is therefore based on the object of providing a device for preventing collisions in motor vehicles to create that works with the help of microwave energy and with great reliability automatically prevents a tail or a collision without any mental or physical reaction from the Driver himself is required and without causing disruptions in normal driving

Zur Lösung dieser Aufgabe geht die Erfindung aus von der eingangs als bekannt vorausgesetzten Vorrichtung und besteht erfindungsgemäß darin, daß dem ersten Verstärkerkanal ein von dem Signal in dem zweiten Verstärkerkanal gesteuerter Phasendetektor nachgeschaltet ist zur Unterdrückung des eine gegenseitige Entfernung darstellenden Signals, daß ein Detektor vorgesehen ist, der abgeleitet von der Amplitude des empfangenen Wechselstromsignals ein erstes Gleichstromsignal liefert, dessen Größe umgekehrt proportional ist zum Abstand Fahrzeug/Objekt, daß von der in Abhängigkeit von der absoluten Fahrzeuggeschwindigkeit arbeitenden Anordnung die Verstärkung des ersten Verstärkerkanals veränderbar ist und damit das erste Gleichstromsignal entsprechend vergrößert wird und daß das Doppler-Frequenzsignal nach der Diskriminierung im Phasendetektor einem weiteren Detektor zugeführt ist, der ein zweites, der Frequenz proportionales Gleichstromsignal erzeugt, und daß eine diese Gleichstromsignale empfangende und eine algebraischeTo solve this problem, the invention is based on the device which is assumed to be known at the beginning and, according to the invention, consists in that the first amplifier channel is followed by a phase detector controlled by the signal in the second amplifier channel to suppress the signal representing a mutual distance, that a detector is provided , which, derived from the amplitude of the received alternating current signal, supplies a first direct current signal, the size of which is inversely proportional to the distance between vehicle and object, so that the gain of the first amplifier channel can be changed by the arrangement that works depending on the absolute vehicle speed and thus increases the first direct current signal accordingly and that the Doppler frequency signal after the discrimination in the phase detector is fed to a further detector which generates a second direct current signal proportional to the frequency, and that one of these direct current signals emp catching and an algebraic

Addition bewirkende Summierschaltung vorgesehen ist.Addition effecting summing circuit is provided.

Eine solche Vorrichtung spricht sofort an und kann das Fahrzeug im Notfall unabhängig von den Reaktionen des Fahrers abbremsen oder anhalten. Dabei wird der Abstand zwischen dem bewegten Fahrzeug und einem etwaigen Hindernis, auf welches das Fahrzeug eventuell auffahren kann, fortwährend überwacht, und zwar mit Bezug auf die Augenblicksgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und mit Bezug auf die Geschwindigkeit, mit welcher der Abstand sich verringert oder vergrößert Zeigen diese Parameter eine gefährliche Lage an, dann wird das Fahrzeug automatisch so beeinflußt und gesteuert, daß ein Zusammenstoß zwischen Fahrzeug und Hindernis vermieden wird; alternativ wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis auf einen sicheren und geeigneten Abstand zurückgeführtSuch a device responds immediately and in an emergency can operate the vehicle independently of the reactions brake or stop the driver. The distance between the moving vehicle and continuously monitors any obstacle that the vehicle may encounter, and with reference to the instantaneous speed of the motor vehicle and with reference to the speed, with which the distance decreases or increases, these parameters indicate a dangerous one Situation, then the vehicle is automatically influenced and controlled so that a collision between Vehicle and obstacle are avoided; alternatively, the distance between the vehicle and the Obstacle traced back to a safe and appropriate distance

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche und in diesen niedergelegt.Further refinements of the invention are the subject matter of the subclaims and are laid down in them.

Im folgenden werden Aufbau und Wirkungsweise eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung an Hand der Figuren im einzelnen näher erläutert Dabei zeigenIn the following, the structure and mode of operation of an embodiment of the invention Device explained in more detail with reference to the figures

F i g. 1 bis 3 Fahrzeuge, die mit der Vorrichtung ausgestattet sind;F i g. 1 to 3 vehicles equipped with the device;

Fig.4 zeigt schematisch die Mikrowellen-Einrichtung; 4 shows schematically the microwave device;

F i g. 5 ist eine Draufsicht auf die Mikrowellen-Einrichtung nach F i g. 4;F i g. Figure 5 is a top plan view of the microwave device of Figure 5. 4;

Fig.6 zeigt schematisch eine bevorzugte Ausführungsform in perspektivischer Ansicht;6 schematically shows a preferred embodiment in perspective view;

F i g. 7 ist ein vereinfachtes Blockschaltbild der Vorrichtung zur Kollisionsverhütung;F i g. Figure 7 is a simplified block diagram of the collision avoidance apparatus;

F i g. 8 zeigt eine detaillierte Schaltung einer praktischen Ausführungsform eines Teils der in F i g. 7 in Blockform dargestellten Schaltung;F i g. 8 shows a detailed circuit of a practical embodiment of part of the circuit shown in FIG. 7 in Circuit shown in block form;

F i g. 9 zeigt die Schaltung eines anderen Teiles des Blockschaltbildes nach F i g. 7;F i g. 9 shows the circuit of another part of the block diagram of FIG. 7;

F i g. 10 zeigt die Schaltung eines weiteren Teiles des Blockschaltbildes nach F i g. 7;F i g. 10 shows the circuit of a further part of the block diagram according to FIG. 7;

F i g. 11 zeigt schematisch die Verstärkung und die Teile des Blockschaltbildes nach F i g. 7, die zur Steuerung des Fahrzeuges dienen;F i g. 11 schematically shows the gain and the Parts of the block diagram according to FIG. 7, which are used to control the vehicle;

F i g. 12 zeigt die Schaltung der Energiezufuhr für das Blockschaltbild nach F i g. 7;F i g. 12 shows the power supply circuit for the block diagram according to FIG. 7;

F i g. 13 bis 15 zeigen Diagramme von Wellen formen zur Erläuterung der Erfindung.F i g. 13 to 15 show diagrams of waveforms for explaining the invention.

Bei den dargestellten Ausführungsformen der Erfindung wird ein schmaler Strahl von unmodulierten Mikrowellen direkt nach vorn auf die Bahn des bewegten Fahrzeuges geworfen, die an einem Hindernis reflektierten Mikrowellen aufgenommen, ein Doppler-Signal mit einer Frequenz erzeugt, die der Geschwindigkeit der Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis entspricht oder die alternativ von der Geschwindigkeit der Abstandsvergrößerung zwischen Fahrzeug und Hindernis abhängt, worauf ein Signal als Funktion der Amplitude des reflektierten Signals erzeugt wird, das die Nähe des Hindernisses von dem Fahrzeug angibt Hierauf wird das Doppler-Signal durch parallele Kanäle verstärkt, die Verstärkung bzw. der Ausgang eines Kanals entsprechend der Geschwindiglc-its-Abstands-Information modifiziert, die bei der bevorzugten Ausfuhrungsform der Erfindung von der Zündfrequenz des Zündverteilers des Fahrzeuges erhalten wind, worauf das Doppler-Signal zurückgewiesen wird, das eine Abstandsvergrößerung zwischen Fahrzeug und reflektierendem Hindernis anzeigt und nur das Doppler-Signal verwendet wird, das eine Abstandsverringerung anzeigt, wobei eine Differenziereinrichtung verwendet wird, die einen monostabilen Multivibrator triggern kann, wobei ein Signal erfaßt wird, das der Geschwindigkeit der Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis proportional ist, worauf dieses Signal mit dem Signal aufsummiert wird, das die Geschwindigkeits-Abstands-Information darstellt, um über einenIn the illustrated embodiments of the invention, a narrow beam of unmodulated microwaves is used thrown straight forward onto the path of the moving vehicle, which reflected off an obstacle Microwaves are picked up, generating a Doppler signal at a frequency equal to that of speed corresponds to the reduction in the distance between the vehicle and the obstacle or, alternatively, to the speed the increase in the distance between the vehicle and the obstacle depends on what a signal as a function the amplitude of the reflected signal is generated, which indicates the proximity of the obstacle from the vehicle. The Doppler signal is then transmitted through parallel Channels amplified, the amplification or the output of a channel according to the speed-its-distance information modified, in the preferred embodiment of the invention of the ignition frequency the ignition distributor of the vehicle received wind, what the Doppler signal is rejected, which increases the distance between the vehicle and the reflective Obstacle and only the Doppler signal is used, which reduces the distance using differentiators that trigger a monostable multivibrator may, wherein a signal is detected that the rate of decrease in distance between vehicles and obstacle is proportional, whereupon this signal is summed with the signal containing the speed-distance information represents to have a

ίο Verstärkerkreis die einzelnen Steuerungen des Fahrzeuges zu erregen, durch welche dessen Augenblicksgeschwindigkeit geregelt wird. ίο amplifier circuit the individual controls of the vehicle to excite, through which its instantaneous speed is regulated.

In den F i g. 1 bis 3 der Zeichnung ist die Vorrichtung auf einem Automobil 10 oder einem ähnlichen motorgetriebenen Fahrzeug montiert, und sie gibt einen Strahl 12 einer Mikrowellenenergie in Bewegungsrichtung des Automobils ab. Der Strahl ist im wesentlichen schmal, sowohl in senkrechter wie in waagerechter Richtung, und er besteht aus Mikrowellen im X- BandIn the F i g. 1-3 of the drawings, the device is mounted on an automobile 10 or similar motor-driven vehicle and emits a beam 12 of microwave energy in the direction of travel of the automobile. The beam is essentially narrow, both vertically and horizontally, and it consists of microwaves in the X- band

ίο (etwa 10 GHz). Wenn die Wellen auf ein Hindernis auftreffen, werden sie reflektiert und durch die nicht gezeigte Antenne, die auf dem Fahrzeug befestigt ist, aufgenommen, und nach der Umformung durch die nachfolgend erläuterte erfindungsgemäße Schaltung wird die Steuerung des Kraftfahrzeugs 10 betätigt, um einen Zusammenstoß mit dem Hindernis zu verhindern. Die Verstärkung der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 in der Weise modifiziert, daß die reflektierten Wellen keine Wirkung auf die Steuerungen des Kraftfahrzeugs haben, außer wenn bestimmte Bedingungen hinsichtlich der Geschwindigkeiten des Abstandes erfüllt sind. Wenn beispielsweise, wie in den F i g. 1 und 2 gezeigt, das Fahrzeug 10 mit einer Geschwindigkeit von etwa 16 km/h fährt, haben die Wellen, die von einem Hindernis reflektiert werden, das jenseits der Zone 14 des Strahles 12 liegt keinen Einfluß auf die Fahrzeugsteuerung, wobei die Zone 14 einem Abstand von etwa 15 m vor dem Fahrzeug entspricht. Wenn das Fahrzeug jedoch mit einer Geschwindigkeit von etwa 32 km/h fährt, hat jedes Hindernis, das die Wellen reflektiert und zwischen dem Fahrzeug und der Zone 16 liegt, die etwa 42 m entspricht, einen Einfluß auf die Fahrzeugsteuerungen, wobei die Wirkung proportional der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und proportional der Geschwindigkeit der Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis ist Hindernisse, die jenseits der Zone 16 liegen, haben, auch wenn sie die Wellen reflektieren, keine Wirkung auf die Fahrzeugsteuerangen, da die Verstärkung des Empfangsgerätes der erfindungsgemäßen Vorrichtung durch deren Geschwindigkeits-Abstandsteil reduziert worden ist, um Signale zurückzuweisen, die durch solche reflektierten Wellen entstehen. In den F i g. 1 und 2 sind ferner Zonen 18 und 20 gezeigt, die Fahrzeuggeschwindigkeiten von etwa 88 und 128 km/h und Entfernungen von etwa 75 und 108 m entsprechen.ίο (around 10 GHz). When the waves hit an obstacle they are reflected and picked up by the antenna, not shown, which is attached to the vehicle, and after the reshaping by the circuit according to the invention explained below the controls of the motor vehicle 10 are operated to prevent a collision with the obstacle. the The device according to the invention is amplified as a function of the speed of the motor vehicle 10 modified in such a way that the reflected waves have no effect on the controls of the Motor vehicle have, except when certain conditions regarding the speeds of the distance are fulfilled. For example, as shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 10 is shown at one speed of about 16 km / h, the waves have that of an obstacle that is beyond the zone 14 of the beam 12 does not affect the Vehicle control, with zone 14 corresponding to a distance of about 15 m in front of the vehicle. If that However, vehicle traveling at a speed of around 20 mph has every obstacle that reflects the waves and lies between the vehicle and zone 16, which corresponds to about 42 m, has an influence on the Vehicle controls, the effect being proportional to the speed of the vehicle and proportional The rate of decrease in the distance between the vehicle and the obstacle is obstacles that are beyond are in zone 16, have no effect on the vehicle controls, even if they reflect the waves, because the gain of the receiving device of the device according to the invention by its speed spacer has been reduced to reject signals reflected by such Waves arise. In the F i g. 1 and 2 are also shown zones 18 and 20, the vehicle speeds of about 88 and 128 km / h and distances of about 75 and 108 m correspond.

Fig.3 zeigt ein Anwendungsbeispiel. Infolge der Schmalseite des ausgestrahlten Strahles 12 empfängt die auf dem Kraftfahrzeug 10 montierte Antenne keine Reflexionswellen, wenn das Auto auf einer Straße fährt, auf deren beiden Seiten Fahrzeuge 22 geparkt sind. Wenn das Kraftfahrzeug 10 jedoch nicht mit der freien Bahn zwischen den geparkten Fahrzeugen ausgerichtet ist, nimmt die Antenne reflektierte Wellen auf, wenn die anderen Parameter, wie Abstand und Geschwindigkeit, erfüllt sind Das bedeutet, daß die automatisch arbeitende Vorrichtung auch in den Fällen arbeitet, wennFig. 3 shows an application example. As a result of The antenna mounted on the motor vehicle 10 does not receive the narrow side of the emitted beam 12 Reflection waves when the car is running on a road, on both sides of which vehicles 22 are parked. However, if the motor vehicle 10 is not with the free The train is aligned between the parked vehicles, the antenna picks up reflected waves when the other parameters, such as distance and speed, are met. That means that the automatic working Device also works in cases when

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die Möglichkeit eines Zusammenstoßes zwischen einem sich bewegenden Fahrzeug 10 und einem stehenden Hindernis, wie z. B. einem auf einer Straße geparkten Fahrzeug, besteht.the possibility of a collision between a moving vehicle 10 and a stationary one Obstacle such. B. a vehicle parked on a street exists.

Das Gerät zum Aussenden und Aufnehmen von Mi- S krowellen, das in den F i g. 4 und 5 dargestellt ist, umfaßt eine Hohlleiter-Einrichtung, die allgemein mit 23 bezeichnet ist und aus den bekannten rechteckigen, dünnwandigen Messing-Hohlleitern besteht. Das Mikrowellen-Gerät 23 umfaßt einen gerade durchgehenden Hohlleiter 24, dem von einem Klystron 26 Mikrowellenenergie zugeführt wird, das mit Hilfe eines Flansches 28 auf einem kurzen Hohlleiter 30 befestigt ist, der mit dem Hohlleiter 24 in der Nähe von einem von dessen Enden verbunden ist. Das Ende des Hohlleiters 24, in dessen Nähe der kurze Hohlleiter 30 angeschlossen ist, ist mit einem Flansch 34 versehen, der eine Halterung für eine parabolische Reflektor-Antenne 36 bildet. Die Antenne 36 ist mit einem Flansch 38 zur Verbindung mit dem Flansch 34 z. B. durch Schrauben 40 versehen, und sie besitzt einen Parabol-Reflektor 42, der geradlinige obere und untere Kanten 44 und 46 hat, wie in Fig.4 gezeigt ist. Die Kanten 44 und 46 des Reflektors 42 ergeben einen in Vertikalrichtung im wesentliche.i schmalen Strahl, so daß keine Reflexion durch Hindernisse erfolgt, die oberhalb der Straße liegen, wie z. B. Übergänge und Brücken. Die Antenne 36 ist ferner mit einem sich verjüngenden Ansatz 48 versehen, wie F i g. 5 zeigt, der aus einem dünnwandigen Hohlleiter besteht, an dessen verjüngtem Ende ein kurzer zylindrischer Resonanzraum 50 angebracht ist, der mit zwei symmetrisch angeordneten Öffnungen 52 und 54 versehen ist, die in der dem Reflektor 42 zugewandten Fläche ausgebildet sind. Der Ansatz 48 kann durch einen Schutzschirm 56 umschlossen sein, der Vorzugsweise aus Kunststoff bestehen kann und gestrichelt angedeutet ist, und der gesamte Antennenaufbau kann durch eine Abdeckung 58. die ebenfalls gestrichelt dargestellt ist, geschützt werden.The device for transmitting and receiving micro S krowellen that g in the F i. 4 and 5, comprises a waveguide device, indicated generally at 23 and consisting of the known rectangular, thin-walled brass waveguides. The microwave device 23 comprises a straight through waveguide 24 which is supplied by a klystron 26 with microwave energy which is fastened by means of a flange 28 on a short waveguide 30 which is connected to the waveguide 24 in the vicinity of one of its ends . The end of the waveguide 24, in the vicinity of which the short waveguide 30 is connected, is provided with a flange 34 which forms a holder for a parabolic reflector antenna 36. The antenna 36 is provided with a flange 38 for connection to the flange 34, for. B. provided by screws 40, and it has a parabolic reflector 42, which has straight upper and lower edges 44 and 46, as shown in Fig.4. The edges 44 and 46 of the reflector 42 result in a beam that is essentially narrow in the vertical direction, so that there is no reflection by obstacles that are above the road, e.g. B. Crossings and bridges. The antenna 36 is also provided with a tapered extension 48, as shown in FIG. 5, which consists of a thin-walled waveguide, at the tapered end of which a short cylindrical resonance chamber 50 is attached, which is provided with two symmetrically arranged openings 52 and 54 which are formed in the surface facing the reflector 42. The extension 48 can be enclosed by a protective screen 56, which can preferably consist of plastic and is indicated by dashed lines, and the entire antenna structure can be protected by a cover 58, which is also shown by dashed lines.

Am anderen Ende des Hohlleiters 24 ist ein geradliniger Hohlleiter 60 befestigt, dessen Achse praktisch rechtwinklig zur Achse des Hohlleiters 24 verläuft und der mit diesem ein magisches T bildet Der Hohlleiter 60 hat zwei gleich lange Arme 61 und 62, die mit zwei Diodendetektoren 63 und 64 an ihren Enden versehen sind.At the other end of the waveguide 24 is a straight one Waveguide 60 attached, the axis of which is practically perpendicular to the axis of the waveguide 24 and which forms a magic T with it. The waveguide 60 has two arms 61 and 62 of equal length, the two with two Diode detectors 63 and 64 are provided at their ends.

Ein Hohlleiter 60 ist praktisch paral'el zu dem Hohlleiter 24 angeordnet und mit Verbindungsstutzen 68 und 70 für den Anschluß an den Hohlleiter 24 versehen, und zwar in der Nähe des Endes von diesem, an dem der kurze Hohlleiter 30 angebracht ist, der als Zuführung von dem Klystron 26 wirkt, wobei der Hohlleiter 60 im wesentlichen in dessen Mitte angeordnet ist. Der Hohlleiter 66 bildet eine 90°-Verdrillung 7ZA waveguide 60 is practically parallel to the waveguide 24 arranged and provided with connecting pieces 68 and 70 for connection to the waveguide 24, namely in the vicinity of the end of this, to which the short waveguide 30 is attached, as a feed acts from the klystron 26, the waveguide 60 being arranged substantially in the center thereof. Of the Waveguide 66 forms a 90 ° twist 7Z

Ein Dämpfungsglied 74, das beispielsweise aus einem mit Gewinde versehenen Teil besteht, ist manuell verstellbar, und zwar ins Innere des Hohlleiters 24 hinein und heraus, und es dient, wie Fig.4 zeigt, dazu, die durch den Hohlleiter 24 durchgelassenen Mikrowellen zu modifizieren, um Verluste in den beiden Verbindungsstutzen und der 90°-Verdrillung des parallelgeschalteten Hohlleiters 66 zu kompensieren. Normalerweise ist das Dämpfungsglied 74 vorher so eingestellt worden, daß, wenn von dem Klystron 26 Energie in den Mikrowellenabschnitt zugeführt und von der Antenne 36 abgestrahlt wird und wenn die Antenne keine reflektierten Wellen aufnimmt, die Detektoren 63 und 64 an ihren Ausgängen konstante Gleichspannungen gleicher Höhe abgeben.A damping member 74, which consists for example of a threaded part, is manually adjustable, namely into the interior of the waveguide 24 in and out, and it serves, as Figure 4 shows, to the Modify the microwaves transmitted through the waveguide 24 in order to avoid losses in the two connecting pieces and to compensate for the 90 ° twisting of the parallel-connected waveguide 66. Normally the attenuator 74 has been previously adjusted so that when energy from the klystron 26 enters the Microwave portion is supplied and radiated from the antenna 36 and when the antenna is not reflected Receives waves, the detectors 63 and 64 at their outputs constant DC voltages equal Surrender height.

Vorzugsweise bestehen die Mikrowellen-Wellenlei ter aus einem rechteckigen Hohlleiter, wobei das KIy stron 26 im Frequenzbereich von 10 GHz (A"-Band) be tätigt wird, mit einer Ausgangsleistung von 100 MiIIi wati.The microwave waveguides preferably consist of a rectangular waveguide, the KIy stron 26 in the frequency range of 10 GHz (A "band) be is made, with an output power of 100 MiIIi wati.

Wenn von der Antenne 36 reflektierte Wellen aufgenommen werden und die Doppler-Frequenz zwischer der Frequenz der abgegebenen Welle und der Frequenz der empfangenen Welle 0 ist, was dann der FaI ist, wenn die Relativbewegung zwischen dem Fahrzeug auf dem die Antenne 36 montiert ist, und dem Hindernis vorliegt, bleibt die Höhe der konstanten Gleichspannungen an den Ausgängen der Detektoren 63 und 64 gleich. Wenn jedoch eine Relativbewegung zwischen dem Fahrzeug, auf dem die Antenne 36 montiert ist, und einem Hinternis im Strahlverlauf vorhanden ist entsteht eine Doppler-Frequenz, die die konstanter Spannungen an den Ausgängen der Detektoren 63 und 64 verändert, die Dopplerfrequenz wird durch die Detektoren 63 und 64 in der Weise erfaßt, daß die Signale an ihren Ausgängen gleiche Amplitude haben, jedoch um + 90° außer Phase sind, wenn die Antenne und das Hindernis sich näherkommen, und daß die Signale gleiche Amplituden haben, jedoch um — 90° außer Phase sind, wenn die Antenne und das Hindernis sich relativ voneinander entfernen. Die Frequenz der Doppler-Signale ist proportional der Geschwindigkeit, mit der die Antenne und das Hindernis einander näherkommen oder sich voneinander entfernen. Diese Signale werden in zwei parallele Kanäle eingespeist wie nachfolgend im einzelnen erläutert wird, um die Steuerungen des Fahrzeuges zu betätigen, in welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung eingebaut ist.When waves reflected by the antenna 36 are picked up and the Doppler frequency between the frequency of the emitted wave and the frequency of the received wave is 0, which is then the FaI is when the relative movement between the vehicle on which the antenna 36 is mounted and the obstacle is present, the level of the constant DC voltages remains at the outputs of the detectors 63 and 64 same. However, if there is a relative movement between the vehicle on which the antenna 36 is mounted is, and there is an obstacle in the beam path, a Doppler frequency is created, which is more constant Voltages at the outputs of the detectors 63 and 64 changed, the Doppler frequency is determined by the detectors 63 and 64 are detected in such a way that the signals at their outputs have the same amplitude, however are out of phase by + 90 ° when the antenna and the obstacle come closer and that the signals are the same Have amplitudes but are out of phase by - 90 ° when the antenna and the obstacle are relative away from each other. The frequency of the Doppler signals is proportional to the speed at which the antenna and the obstacle are approaching each other or move away from each other. These signals are fed into two parallel channels as follows is explained in detail to operate the controls of the vehicle in which the inventive Device is installed.

Wie F i g. 6 zeigt, sind sämtliche zusammengehörenden elektronischen und elektrischen Elemente und Schaltungen, Energiequellen u. dgl. auf Karten 69 montiert die auf Trägern 71 angebracht sind, die mit Hilfe geeigneter Isolatoren und Halteeinrichtungen 73 undLike F i g. 6 shows, are all related electronic and electrical elements and circuits, power sources and the like mounted on cards 69 which are mounted on supports 71, which are secured with the aid of suitable insulators and holding devices 73 and

75 am Mikrowellenteil 23 der Vorrichtung in irgendeiner üblichen Weise befestigt sind.75 are attached to the microwave portion 23 of the device in any conventional manner.

Wie im Blockschaltbild von F i g. 7 dargestellt, wird der Mikrowellenabschnitt 23 der Vorrichtung durch das Klystron 26 mit Mikrowellenenergie versorgt wobei dieses seine Energie von einer Energiequelle 74 erhält. Die von den Detektoren 63 und 64 erfaßten Doppler-Frequenzsignale, deren Amplituden gleich, deren Phasen jedoch um + 90° oder um - 90° verschoben sind, und zwar abhängig davon, ob die Antenne 36 und das Hindernis einander näherkommen oder sich voneinander entfernen, werden zu parallelen VerstärkerkanälenAs in the block diagram of FIG. 7, the microwave section 23 of the device is represented by the Klystron 26 is supplied with microwave energy, the latter receiving its energy from an energy source 74. The Doppler frequency signals detected by the detectors 63 and 64 have the same amplitudes and their phases but are shifted by + 90 ° or by - 90 °, depending on whether the antenna 36 and the Obstacles that come closer to each other or move away from each other become parallel amplifier channels

76 und 77 geleitet, wobei der Detektor 63 mit dem Verstärkerkanal 76 und der Detektor 64 mit dem Verstärkerkanal 77 verbunden ist Die Gesamtverstärkung des Verstärkers 76 wird durch ein Geschwindigkeits-Abstands-Gerät 78 modifiziert, wodurch die Gesamtverstärkung des Verstärkers proportional zur Geschwindigkeit des Fahrzeuges erhöht wird, auf dem die erfindungsgemäße Vorrichtung installiert ist Die verstärkten Signale am Ausgang des Verstärkers 76 werden zu einer Zweigleitung geleitet, in welcher sie durch einen Detektor 79 erfaßt werden, der einen variablen Gleichstrom erzeugt, dessen Stärke der Amplitude des Signals am Ausgang des Verstärkers 76 proportional ist, so daß man ein variables Gleichstromsignal erhält, das der Geschwindigkeit der Abstandsverringerung oder Abstandsvergrößerung zwischen Fahrzeug und Hindernis proportional ist, wobei diese Geschwindig-76 and 77, the detector 63 being connected to the amplifier channel 76 and the detector 64 is connected to the amplifier channel 77 The overall gain of amplifier 76 is modified by a speed-distance device 78, thereby reducing the overall gain of the amplifier is increased proportionally to the speed of the vehicle on which the The device according to the invention is installed. The amplified signals at the output of the amplifier 76 are passed to a branch line in which they are detected by a detector 79, the one variable Direct current is generated, the strength of which is proportional to the amplitude of the signal at the output of amplifier 76 so that a variable direct current signal is obtained, that of the rate of decrease or increase in distance between vehicle and Obstacle is proportional, this speed

509522/29509522/29

ίοίο

keit aus der Amplitude der Doppler-Prequenzsignale bestimmt wird, wenn sie durch den von Geschwindigkeit und Abstand abhängigen Eingang des Gerätes oder Abschnittes 78 modifiziert werden. Das variable Gleichstromsignal am Ausgang des Detektors 79 wird zu einer Summierschaltung 80 geleitet, was noch erläutert wird.speed from the amplitude of the Doppler frequency signals if it is determined by the input of the device, which is dependent on the speed and distance or section 78 can be modified. The variable direct current signal at the output of the detector 79 is to a summing circuit 80, which will be explained.

Die Doppler-Frequenzsignale am Ausgang des Verstärkers 76 werden ebenfalls zu einer zweiten Zweigleitung geführt, in welcher die Signale in einer Quadrierschaltung 81 quadriert bzw. rechteckig geformt werden. Die Rechteck-Signale werden ihrerseits in einem quadratischen Verstärker 80' verstärkt und in dem Differenziernetzwerk 82 der Schaltung differenziert. Die po sitiven Impulse der differenzierten Signale am Ausgang des Differenziernetzwerkes 82 werden dazu benutzt, einen monostabilen Multivibrator 83 zu triggern, der an seinem Ausgang nadeiförmige Signale mit einer Dauer von vorzugsweise 30 Millisekunden abgibt, bei einer Amplitude von etwa 2 Volt und einer Frequenz, die gleich der Frequenz der quadratischen bzw. Rechteck-Signale am Eingang des Differenziernetzwerkes 82 ist. Die Signale am Ausgang des monostabilen Multivibrators 83 werden zum Eingang eines Phasendetektors 84 geleitet. Die durch den Verstärker 77 verstärkten Signale, die, wie oben gesagt, gleiche Amplituden wie die durch den Verstärker 76 verstärkten Signale haben, jedoch diesen gegenüber um ± 90° außer Phase sind, werden durch ein Quadriernetzwerk 85 quadriert und durch einen Verstärker 85' verstärkt.The Doppler frequency signals at the output of the amplifier 76 are also led to a second branch line, in which the signals in a squaring circuit 81 can be squared or rectangular shaped. The square wave signals are in turn in a square Amplifier 80 'is amplified and differentiated in the differentiating network 82 of the circuit. The po The positive pulses of the differentiated signals at the output of the differentiating network 82 are used to to trigger a monostable multivibrator 83 which, at its output, has needle-shaped signals with a duration of preferably 30 milliseconds, at an amplitude of about 2 volts and a frequency that is equal to the frequency of the square or rectangular signals at the input of the differentiating network 82. The signals at the output of the monostable multivibrator 83 become the input of a phase detector 84 directed. The signals amplified by the amplifier 77 which, as said above, have the same amplitudes as the have signals amplified by amplifier 76 but are out of phase with them by ± 90 °, are squared by a squaring network 85 and amplified by an amplifier 85 '.

Die verstärkten Rechteck-Signale am Ausgang des Verstärkers 85' werden zu einem Gatter 87 geleitet, das den Phasendetektor 84 steuern kann. Wenn die durch die in der Darstellung der F i g. 7 auch als Kanäle A und B bezeichneten Schaltungsteile laufenden Signale am Ausgang des Quadrierverstärkers 8Γ um + 90° außer Phase sind, öffnet das Gatter 87 den Phasendetektor 84, wie nachfolgend im einzelnen erläutert wird. Wenn jedoch die durch die Kanäle A und ß laufenden Signale ursprünglich um - 90° außer Phase sind, gehen die vom Ausgang des monostabilen Multivibrators 82 kommenden Signale nicht durch den Phasendetektor 84 durch, da dieser durch das Tor 87 gesperrt ist, wie nachfolgend noch im einzelnen erläutert wird. Doppler-Signale, die einer Abstandsvergrößerung zwischen Fahrzeug und Hindernis entsprechen, werden demzufolge zurückgewiesen, und Doppler-Signale. die einer Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis entsprechen, können durch tlen Phasendetektor 84 durchgehen, um in f ine Doppler-Signalfrequenz umgeformt zu werden. Dieses Gleichstromsignal wird sowohJ dem Gatter 89 wie auch der Summierschaltung 80 zugeführt, und zwar so, daß das Gatter 89 die Summierschaltung 80 in die Lage versetzt, nur dann zu arbeiten, wenn am Ausgang des Detektors 88 ein Gleichstromsignal vorhanden ist Wenn am Ausgang des Detektors, 88 ein Gleichstromsignal vorhanden ist, wird dieses Gleichstromsignal, das, wie oben gesagt wurde, der Frequenz des Doppler-Signals proportional ist, mit dem Gleichstromsignal am Ausgang des Detektors 79 aufsummiert, das, wie oben erläutert wurde, der Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug sich bewegt, und dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis proportional ist Die Summierschaltung 80 gibt demzufolge ein variables GleichstrGmsignal ab, das eine Funktion der Geschwindigkeit der Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis und eine Funktion des Abstandes zwischen Fahrzeug und Hindernis und ferner eine Funktion der Augenblicksgeschwindigkeit des Fahrzeuges ist.The amplified square-wave signals at the output of the amplifier 85 'are passed to a gate 87 which can control the phase detector 84. If the by the in the representation of F i g. 7 circuit parts also referred to as channels A and B , signals running at the output of the squaring amplifier 8Γ are out of phase by + 90 °, the gate 87 opens the phase detector 84, as will be explained in detail below. If, however, the signals running through channels A and β are originally out of phase by -90 °, the signals coming from the output of the monostable multivibrator 82 do not pass through the phase detector 84, since this is blocked by the gate 87, as will be shown below in FIG is explained individually. Doppler signals, which correspond to an increase in the distance between the vehicle and the obstacle, are consequently rejected, and so are Doppler signals. which correspond to a reduction in the distance between the vehicle and the obstacle can pass through the phase detector 84 in order to be converted into a fine Doppler signal frequency. This direct current signal is applied to both gate 89 and summing circuit 80 in such a way that gate 89 enables summing circuit 80 to operate only when a direct current signal is present at the output of detector 88, if at the output of the detector , 88 is a direct current signal is present, this direct current signal, which, as stated above, is proportional to the frequency of the Doppler signal, is summed up with the direct current signal at the output of the detector 79, which, as explained above, the speed at which the Vehicle moves and the distance between the vehicle and the obstacle is proportional. The summing circuit 80 accordingly outputs a variable DC current signal which is a function of the rate of decrease in the distance between the vehicle and the obstacle and a function of the distance between the vehicle and the obstacle and also a function of the Is the instantaneous speed of the vehicle.

Das Geschwindigkeits-Abstands-Gerät 78 arbeitet ir der Weise, daß die Gesamtverstärkung des Verstärken 76 (Kanal A) bei niedrigen Momentangeschwindigkei ten des Fahrzeuges beträchtlich reduziert wird, so daC bei langsamer Geschwindigkeit des Fahrzeuge; und/oder bei geringer Geschwindigkeit der Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis arr Ausgang des Verstärkers 76 keine Signale vorhander sind, oder die Amplitude der Signale am Ausgang de; Verstärkers ist zu klein, um irgendeinen Einfluß auf die Differenzierschaltung 82 zu haben, so daß die Steuerungen des Fahrzeuges nicht beeinflußt bzw. betätigt werden, wenn das Hindernis jenseits der Bereiche dei Vorrichtung liegt, die in den F i g. 1 bis 3 durch die Zonen 14, 16, 18 und 20 angegeben sind. Es ist jedocr offensichtlich, daß die Abgabe am Ausgang des Ver stärkers 76 progressiv modifiziert wird, und zwar al; Funktion der Geschwindigkeits-Abstands-Information wobei die grafische Darstellung der durch die Zoner definierten Bereiche nur zur Erläuterung dient unc nicht als Repräsentation tatsächlicher Grenzbereiche für die Erfindungsgemäße Vorrichtung. Das variable Gleichstromsignal am Ausgang der Summierschaltuni 80 wird, nach Verstärkung durch einen Gleichstrom verstärker 90, dazu benutzt, mit Hilfe eines Steuerab schnittes 91 beispielsweise die Bremse 92 und die Dros seiklappe oder den Gashebel 93 des Fahrzeuges zu betätigen. The speed-offset device 78 operates in such a way that the overall gain of the amplifier 76 (channel A) is reduced considerably at low instantaneous vehicle speeds, so that when the vehicle is moving slowly; and / or at low speed of the distance reduction between the vehicle and the obstacle arr output of the amplifier 76 no signals are present, or the amplitude of the signals at the output de; Amplifier is too small to have any influence on the differentiating circuit 82 so that the controls of the vehicle are not affected or operated if the obstacle is beyond the areas of the device which are shown in FIGS. 1 to 3 are indicated by zones 14, 16, 18 and 20. It is however evident that the output of the amplifier 76 is progressively modified, al; Function of the speed-distance information, the graphic representation of the areas defined by the zoner only serving for explanation and not as a representation of actual limit areas for the device according to the invention. The variable direct current signal at the output of the summing circuit 80 is, after amplification by a direct current amplifier 90, used to operate with the help of a Steuerab section 91, for example, the brake 92 and the Dros seiklappe or the accelerator lever 93 of the vehicle.

Die Steuerungen des Fahrzeuges werden somit ge maß der Erfindung nur dann automatisch betätigt wenn die folgenden Bedingungen gegeben sind:The controls of the vehicle are thus only automatically actuated according to the invention if the following conditions are met:

A) In dem Mikrowellenstrahl, der nach vorn in der Weg des Fahrzeuges abgestrahlt wird, liegt eir Hindernis.A) Eir lies in the microwave beam that is radiated forward in the way of the vehicle Obstacle.

B) Das Hindernis hat einen Abstand vom Fahrzeug der für dieses gefährlich werden kann, wenn seine Geschwindigkeit und der bei dieser GeschwindigB) The obstacle is at a distance from the vehicle that can be dangerous if its Speed and the one at this speed

keit erforderliche Bremsweg berücksichtigt wer den.The required braking distance is taken into account.

C) Der Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis nimmt mit einer Geschwindigkeit ab, die die nah« Gefahr eines Zusammenstoßes anzeigt.C) The distance between the vehicle and the obstacle decreases at a speed that the near « Indicates the risk of a collision.

Mit einer solchen Vorrichtung können somit die Steuerungen eines motorgetriebenen Fahrzeuges auto matisch betätigt werden, ir .dem unterschiedliche quan titative und qualitative Eingänge integriert werden, die die Existenz einer gefährlichen Situation anzeigen, wo bei das Fahrzeug in der Weise betätigt und gesteueri werden kann, daß zu jeder Zeit ein Sicherheitsabstanc zwischen dem Fahrzeug und einem unmittelbar voraus fahrenden Fahrzeug oder zwischen Fahrzeug und Hin dernis vorhanden istWith such a device, the controls of a motor vehicle can auto be actuated automatically, ir .dem different quan titative and qualitative inputs are integrated that indicate the existence of a dangerous situation where when the vehicle can be operated and controlled in such a way that a safety distance is maintained at all times between the vehicle and a vehicle immediately ahead or between the vehicle and the outward direction denial is present

In den F i g. 8 bis 12 sind die Einzelheiten der Schal hing dargestellt, die in F i g. 7 in Form eines Block schahbiides gezeigt ist, und zwar von einer Ausfüh rungsform der Erfindung, wobei die Doppler-Fre quenzspannungen, die durch die Detektoren 63 und 6Ί erzeugt werden, wie oben erläutert, auf die Kanäle / und B gegeben werden, wie in F i g. 8 dargestellt ist Die Anordnung des Verstärkers 76, des Quadriernetz werkes 81 und des quadratischen Verstärkers 8Γ de: Kanals A ist dieselbe wie die Anordnung des Verstär kers 77, des Quadriernetzwerkes 85 und des quadrati sehen Verstärkers 85' des Kanals B, weshalb die Be Schreibung nur an Hand der Elemente des Kanals / erfolgtIn the F i g. 8 to 12 the details of the scarf are shown, which is shown in FIG. 7 is shown in the form of a block schahbiides, from an embodiment of the invention, the Doppler frequency voltages generated by the detectors 63 and 6Ί, as explained above, are given to the channels / and B , as in F i g. The arrangement of the amplifier 76, the square network 81 and the square amplifier 8Γ de: Channel A is the same as the arrangement of the amplifier 77, the square network 85 and the square amplifier 85 'of the channel B, which is why the description only takes place on the basis of the elements of the channel /

Der mit dem Kanal A verbundene Diodendetektor 63 ist über einen Kopplungskondensator 94 mit der Basis eines NPN-Transistors 96 und mit einem Belastungswiderstand 9® gekoppelt, der zwischen der Basis des Transistors 96 und einer gemeinsamen geerdeten Leitung 100 liegt. Spannungssignale, die den von dem Detektor 63 erfaßten Stromsignalen entsprechen, erscheinen an dem Belastungswiderstand 98 und an einem Belastungswiderstand 102, der zwischen dem Emitter des Transistors 96 und der gemeinsamen Erdleitung 100 liegt. Der Kollektor des Transistors 96 ist mit der gemeinsamen B+ Leitung 104 verbunden, und die Basis des Transistors ist mit Hilfe eines Spannungsteilers vorgespannt, d. h. mit Vorspannung versehen, wobei der Spannungsteiler durch Widerstände 106 und 108 gleichen Widerstandswertes gebildet ist, so daß der Transistor % als Emitterfolger arbeitet, um den Ausgang des Detektors 63 vom Eingang der ersten Stufe des Verstärkers zu isolieren und um eine richtige Impedanzanpassung zu schaffen. Die an dem Widerstand 102 des Transistors % auftretenden Signale werden über einen Kondensator 110 auf die Basis eines NPN-Transistors 112 gegeben, der die erste Verstärkungsstu fe des Verstärkers 76 bildet. Die Basis des Transistors 112 ist mit Hilfe eines Spannungsteilers vorgespannt, der aus Widerständen 114 und 116 besteht, die zwischen der ß+ Leitung 104 und der geerdeten Leitung 100 liegen, und außerdem mit Hilfe eines Widerstandes 118, der zwischen dem Emitter des Transistors und der geerdeten Leitung liegt und mit Hilfe eines Kondensators 120 parallel geschaltet ist. Die verstärkten Signale, die an dem Widerstand 122 des Transistors 112 erscheinen, werden über einen Kopplungskondensator 124 auf ^e Basis eines NPN-Transistors 126 gegeben, der die nächste Verstärkungsstufe bildet Der Transistor 126 ist mit Hilfe eines Spannungsteilers vorgespannt, der durch Widerstände 123 und 125 gebildet wird, die zwischen seiner Basis und der B+ Leitung 104 bzw. der Erdleitung 100 liegen, ferner durch einen Widersland 127, der zwischen seinem Emitter und Erde liegt und zu dem ein Kondensator 129 parallel geschaltet ist. Die an dem Kollektor-Belastungswiderstand 128 des Transistors 126 erscheinenden verstärkten Signale werden über einen Kondensator 30 auf die Basis eines NPN-Transistors 132 gegeben, der mit Hilfe eines Spannungsteilers vorgespannt ist der aus den Widerständen 134 und 136 gleicher Widerstandswerte besteht, um den Transistor 132 zu veranlassen, als Emitterfolger zu arbeiten. Die an dem Emitter-Belastungswiderstand 138 des Transistors 132 erscheinenden Signale werden über einen Kondensator 140 auf den Eingang des Quadriernetzwerkes 81 gegeben und mit Hilfe einer Leitung 142 auf die Anode des Detektors 79 (F i g. 10), der aus einer Diode 144 und einem Belastungswiderstand 145 besteht der zwischen der Kathode der Diode und der Erdleitung 100 liegt wobei parallel zu dem Widerstand 140 ein Kondensator 147 liegt der die Wechselstromkomponente der erfaßten Signale zur Erde leitet. Über dem Widerstand 145 liegt demzufolge eine Gleichspannung, die der Amplitude des Doppler-Signals proportional ist das durch den Verstärker 76 des Kanals A verstärkt wurde, wobei diese Amplitude, wie oben ausgeführt, dem Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis umgekehrt proportional ist Dieses Gleichstromsignal wird über die Leitung 150 auf den Eingang der Summierschaltung 89 gegeben.The diode detector 63 connected to channel A is coupled via a coupling capacitor 94 to the base of an NPN transistor 96 and to a load resistor 9®, which lies between the base of transistor 96 and a common grounded line 100. Voltage signals corresponding to the current signals detected by the detector 63 appear on the load resistor 98 and on a load resistor 102 which is between the emitter of the transistor 96 and the common ground line 100. The collector of the transistor 96 is connected to the common B + line 104, and the base of the transistor is biased by means of a voltage divider, ie provided with a bias voltage, the voltage divider being formed by resistors 106 and 108 of the same resistance value, so that the transistor% as Emitter follower works to isolate the output of detector 63 from the input of the first stage of the amplifier and to provide a proper impedance match. The signals appearing at the resistor 102 of the transistor% are given via a capacitor 110 to the base of an NPN transistor 112, which forms the first amplification stage of the amplifier 76. The base of the transistor 112 is biased with the aid of a voltage divider, which consists of resistors 114 and 116, which lie between the β + line 104 and the grounded line 100, and also with the aid of a resistor 118, which is between the emitter of the transistor and the grounded line and is connected in parallel with the aid of a capacitor 120. The amplified signals appearing at the resistor 122 of the transistor 112 are given through a coupling capacitor 124 on the base of an NPN transistor 126, which forms the next amplification stage 125, which lie between its base and the B + line 104 or the ground line 100, furthermore by a contradiction 127, which lies between its emitter and ground and to which a capacitor 129 is connected in parallel. The amplified signals appearing at the collector load resistor 128 of the transistor 126 are applied via a capacitor 30 to the base of an NPN transistor 132, which is biased with the aid of a voltage divider, which consists of the resistors 134 and 136 of the same resistance values, around the transistor 132 to cause it to work as an emitter follower. The signals appearing at the emitter load resistor 138 of the transistor 132 are applied via a capacitor 140 to the input of the squaring network 81 and, with the aid of a line 142, to the anode of the detector 79 (FIG. 10), which consists of a diode 144 and a load resistor 145 exists between the cathode of the diode and the ground line 100, with a capacitor 147 lying in parallel with the resistor 140, which conducts the alternating current component of the detected signals to ground. Across the resistor 145 is consequently a direct voltage which is proportional to the amplitude of the Doppler signal which was amplified by the amplifier 76 of the channel A , this amplitude, as explained above, being inversely proportional to the distance between the vehicle and the obstacle the line 150 is applied to the input of the summing circuit 89.

Die durch den Verstärker 76 abgegebenen Doppler-Signale werden über den Kopplungskondensator 140 (F i g. 8) auf den Eingang des Quadriernetzwerkes 81 gegeben, das einen NPN-Transistor 143 enthält, dessen Basis mit Hilfe eines Spannungsteilers geeignet vorgespannt ist, der aus Widerständen 146 und 148 gebildet ist, deren gemeinsame Anschlußstelle an die Basis des Transistors angeschlossen ist, und durch einen Widerstand 150, der im Emitterkreis des Transistors liegt. Die auf die Basis des Transistors 143 gegebenen Signale erscheinen als verstärkte Signale an dem Kollektor-Widerstand 152, und sie werden über einen Kondensator 154 zu einer Begrenzungsschaltung geführt, die aus einer parallelen Begrenzungsschaltung besteht, die Dioden 156 und 158 aufweist, die parallel geschaltet und entgegengesetzt vorgespannt sind, so daß sie entsprechend als untere und als obere Sperre wirken. Die abgekappten oder quadratischen bzw. rechteckigen Signale werden dann über einen Kondensator 160 auf den Eingang des Verstärkers 81' gegeben, der aus einem Transistor 164 besteht, der mit Hilfe eines Spannungsteilers geeignet vorgespannt ist, der aus Widerständen 166 und 168 gebildet ist, die an seine Basis angeschlossen sind, und durch einen Emittervorspannungswiderstand 170, der zwischen seinem Emitter und Erde liegt. Die verstärkten Rechtecksignale erscheinen an dem Widerstand 170, der zwischen seinem Emitter und Erde liegt. Die verstärkten Rechtecksignale, die an dem Widerstand 172 zwischen dem Kollektor des Transistors 164 und der B+ Leitung 104 erscheinen, werden über einen Kondensator 218 auf den Eingang der Differenzierschaltung 82 gegeben.The Doppler signals emitted by the amplifier 76 are applied via the coupling capacitor 140 (FIG. 8) to the input of the squaring network 81, which contains an NPN transistor 143, the base of which is suitably biased with the aid of a voltage divider made up of resistors 146 and 148 is formed, the common connection point of which is connected to the base of the transistor, and by a resistor 150 which is in the emitter circuit of the transistor. The signals applied to the base of the transistor 143 appear as amplified signals on the collector resistor 152 and are fed through a capacitor 154 to a limiting circuit which consists of a parallel limiting circuit comprising diodes 156 and 158 connected in parallel and are oppositely biased so that they act accordingly as a lower and an upper lock. The clipped or square or rectangular signals are then applied via a capacitor 160 to the input of the amplifier 81 ', which consists of a transistor 164 which is suitably biased with the aid of a voltage divider which is formed from resistors 166 and 168 which are connected to its base and through an emitter bias resistor 170 connected between its emitter and ground. The amplified square wave signals appear across resistor 170, which is between its emitter and ground. The amplified square-wave signals that appear at resistor 172 between the collector of transistor 164 and B + line 104 are applied to the input of differentiating circuit 82 via a capacitor 218.

Der Verstärker 77, das Quadriernetzwerk 85 und der Verstärker 85' des Kanals B stimmen mit den entsprechenden Elementen des Kanals A überein, mit der Ausnahme, daß keine Verzweigungsleitung, wie 142, vorhanden ist, die am Ausgang des Verstärkers 77 z. B. an den Detektor 79 angeschlossen ist.The amplifier 77, the squaring network 85 and the amplifier 85 'of channel B are identical to the corresponding elements of channel A , with the exception that there is no branch line, such as 142, which is present at the output of amplifier 77 e.g. B. is connected to the detector 79.

Ferner wird nur die Verstärkung des Verstärkers 76 des Kanals A an seinem Ausgang mit Hilfe der Geschwindigkeits-Abstands-Schaltung 78 modifiziert wie nachfolgend noch im einzelnen erläutert wird. Die verstärkten Rechtecksignale, die am Ausgang des Verstärkers 85' über dem Belastungswiderstand 172 im Kollektorkreis des Transistors 164 erscheinen, werden über einen Kondensator 174 (Fi g. 10) auf die Basis eines N PN-Transistors 176 gegeben, der als Emitterfolger geschaltet ist, da er zwei gleiche Widerstände 178 und 180 aufweist die einen Spannungsteiler bilden, die eine geeignete Vorspannung für die Basis des Transistors schaffen, wobei der Transistor 176 außerdem einen Belastungswiderstand 182 aufweist, der zwischen seinem Kollektor und der gemeinsamen Erdleitung 100 liegt Die an dem Widerstand 182 erscheinenden Rechtecksignale werden über einen Kopplungskondensator 184 und einen einstellbaren Dämpfungswiderstand 186 auf den Eingang des Gatters 87 gegeben, und zwar zu einem noch zu erläuternden Zweck.Furthermore, only the gain of the amplifier 76 of channel A is modified at its output with the aid of the speed-distance circuit 78, as will be explained in detail below. The amplified square-wave signals that appear at the output of the amplifier 85 'via the load resistor 172 in the collector circuit of the transistor 164 are given via a capacitor 174 (Fig. 10) to the base of an N PN transistor 176, which is connected as an emitter follower, since it has two equal resistors 178 and 180 that form a voltage divider that provides a suitable bias for the base of the transistor, transistor 176 also having a load resistor 182 connected between its collector and common ground 100 across resistor 182 Square-wave signals appearing are applied to the input of gate 87 via a coupling capacitor 184 and an adjustable damping resistor 186, for a purpose that will be explained below.

Gemäß F i g. 9 nimmt die Geschwindigkeits-Abstands-Schaltung 78 ihr Eingangssignal über einer Kopplungskondensator 190 von dem Zündverteiler 188 des Fahrzeuges ab. Da diese Signale zu große Amplituden besitzen, werden die Amplituden reduziert, indem sie durch die Dämpfungsschaltung geführt werden, die einen in Reihe liegenden Widerstand 192 und einer parallelgeschalteten Widerstand 193 aufweist, der zwi sehen der Verbindungsstelle des Kondensators 190 unc des Reihenwiderstandes 192 und Erde liegt und die fer ner einen Kondensator 194 aufweist, der zwischen dei Ausgangsklemme des Widerstandes 192 und Erde liegtAccording to FIG. 9, the speed-distance circuit 78 takes its input via one Coupling capacitor 190 from the ignition distributor 188 of the vehicle. Because these signals have too large amplitudes have, the amplitudes are reduced by passing them through the attenuation circuit, the a series resistor 192 and a parallel resistor 193, the zwi see the junction of the capacitor 190 unc of the series resistor 192 and ground and the fer ner has a capacitor 194 between the Output terminal of resistor 192 and ground

Die gedämpften Signale «»/erden zur Basis eines NPN-Transistors 196 geführt, dessen Emitter geerdet und dessen Kollektor mit einem Belastungswiderstand 198 verbunden ist Eine Zener-Diode 200 ist zwischen den Kollektor des Transistors 196 und Erde geschaltet, um eine konstante Spannung an den Kollektor-Emitter-Kreis des Transistors zu legen. Die Zener-Diode arbeitet als Klemmschaltung, wobei die Signale an dem Widerstand 198 als eine Reihe konstanter nadeiförmiger Impulse erscheinen, deren Frequenz der Frequenz der Eingangssignale entspricht, so daß sie der Drehzahl des Zündverteilers entspricht, die ihrerseits der Drehzahl des Fahrzeugmotors proportional ist Die an dem Widerstand 198 erscheinenden Nadelimpulse mit variabler Frequenz und konstanter Amplitude werden über einen Kondensator 202 zu einer Diskriminierschaltung geführt, die eine in Reihe liegende Vorwärtsdiode 204 aufweist, die zwischen ihrer Anode und Erde einen Filterwiderstand 206 hat und einen Widerstand 208 zwischen ihrer Kathode und Erde, zu dem ein Kondensator 210 parallel geschaltet ist. Die durch die Diode 204 gleichgerichteten Signale werden dazu benutzt, den Kondensator 210 auf eine mittlere Spannung aufzuladen, der die Neigung hat, sich über den Widerstand 208 zur Erde zu entladen. Die Basis eines NPN-Transistors 212, die an die Verbindungsstelle zwischen dem Kondensator 210 und dem Widerstand 208 angeschlossen ist, wird demzufolge auf einer variablen Gleichspannung gehalten, die von der ÄC-Konstanten der Schaltung abhängt und die der Frequenz proportional ist, die auf den Eingang der Schaltung gegeben wird und die demzufolge der Drehzahl des Motors des Fahrzeuges proportional ist. Der Emitter des Transistors 212 wird über einen Widerstand 214 vorgespannt, und der Kollektor des Transistors ist über eine Leitung 215 direkt mit der gemeinsamen B+ Leitung 104 verbunden. Unter diesen Bedingungen hat der Emitter des Transistors 312 immer eine Spannung, die etwas unter der Spannung seiner Basis liegt, wodurch der Transistor sich wie ein Gleichstromverstärker verhält, so daß über eine Leitung 216 an den Kollektor des Transistors 132 (Fig.8) eine variable Gleichspannung angelegt wird, wodurch die Verstärkung des Transistors 132 variiert wird, um die Amplitude der Signale am Ausgang des Verstärkers 76 beträchtlich zu reduzieren, und zwar umgekehrt proportional zur Geschwindigkeit des Fahrzeuges. The attenuated signals «» / ground to the base of an NPN transistor 196, whose emitter is grounded and whose collector is connected to a load resistor 198. A Zener diode 200 is connected between the collector of transistor 196 and ground to provide a constant voltage to the To lay the collector-emitter circuit of the transistor. The zener diode operates as a clamp circuit with the signals across resistor 198 appearing as a series of constant needle-shaped pulses, the frequency of which corresponds to the frequency of the input signals, so that it corresponds to the speed of the distributor, which in turn is proportional to the speed of the vehicle's engine Needle pulses of variable frequency and constant amplitude appearing in resistor 198 are fed through a capacitor 202 to a discriminating circuit which has a series-connected forward diode 204 which has a filter resistor 206 between its anode and earth and a resistor 208 between its cathode and earth, to which a capacitor 210 is connected in parallel. The signals rectified by the diode 204 are used to charge the capacitor 210 to a medium voltage, which has a tendency to discharge through the resistor 208 to earth. The base of an NPN transistor 212, which is connected to the junction between the capacitor 210 and the resistor 208, is therefore kept at a variable DC voltage which depends on the λC constant of the circuit and which is proportional to the frequency which is applied to the Input of the circuit is given and which is therefore proportional to the speed of the engine of the vehicle. The emitter of transistor 212 is biased through resistor 214, and the collector of the transistor is connected directly to common B + line 104 through line 215. Under these conditions, the emitter of transistor 312 always has a voltage which is slightly below the voltage of its base, whereby the transistor behaves like a DC amplifier, so that via a line 216 to the collector of transistor 132 (FIG. 8) a variable DC voltage is applied, thereby varying the gain of transistor 132 to reduce the amplitude of the signals at the output of amplifier 76 considerably, inversely proportional to the speed of the vehicle.

Gemäß F i g. 10 erscheinen die verstärkten quadratischen oder rechteckigen Signale aus dem Kanal A an dem Widerstand 172 des Transistors 164 und werden zu der Differenzierschaltung 82 geführt, die den Kondensator 218 enthält, der mit dem Kollektor des Transistors 164 verbunden ist, ferner einen Widerstand 220, der zwischen dem Ausgang des Kondensators 218 und Erde liegt Im Hinblick auf die ÄC-Schaltung, die durch den Widerstand 220 und den Kondensator 218 gebildet wird, werden die waagerechten Teile der Rechtecksignale eliminiert, so daß an dem Punkt 222 der Schaltung nur Nadeln oder Spitzen erscheinen, entsprechend den Vorderflanken und den Hinterflanken des Eingangssignals, wie in Fig. 13 dargestellt ist, in der die Wellenformen am Eingang mit den Wellenformen am Ausgang der Differenzierschaltung 82 verglichen werden. Diese Spitzen werden über einen Kondensator 224 auf den Eingang des' monostabilen Multivibrators 83 gegeben, der einen NPN-Transistor 226 aufweist, dessen Verbindungsstelle Basis —Emitter mit Hilfe eines Widerstandes 228 in seinem Basiskreis und mit Hilfe eines Widerstandes 230 in seinem Emitterkreis umgekehrt vorgespannt wird. Auf diese Weise wird der Transistor 226 Im Ruhezustand im Hinblick auf die Basis-Emitter-Vorspannung gesperrt bzw. verriegelt gehalten, und jede positive Spitze, die über den Kondensator 224 auf die Basis des Transistors 226 gelangt, triggert den Transistor, um ihn leitfähig zu machen, so daß durch seinen Kollektor-Emitter-Kreis ein Strom fließt. Infolge dieses Stromes erscheint an einem Belastungswiderstand 230, der zwischen dem Kollektor des Transistors und Erde liegt, eine Spannung. Die negativen Spitzen machen dagegen die Basis des Transistors 226 weiter negativ, so daß der Transistor weiterhin verriegelt gehalten wird und an seinem Ausgang keine Impulse abgegeben werden.According to FIG. 10, the amplified square or rectangular signals from channel A appear at resistor 172 of transistor 164 and are fed to differentiating circuit 82 which includes capacitor 218 connected to the collector of transistor 164 and a resistor 220 connected between the output of capacitor 218 and ground. corresponding to the leading and trailing edges of the input signal, as shown in FIG. 13, in which the waveforms at the input are compared with the waveforms at the output of the differentiating circuit 82. These peaks are passed through a capacitor 224 to the input of the monostable multivibrator 83, which has an NPN transistor 226 whose base-emitter junction is biased in reverse with the aid of a resistor 228 in its base circuit and with the aid of a resistor 230 in its emitter circuit . In this manner, the quiescent transistor 226 is kept blocked with respect to the base-emitter bias and any positive spike that reaches the base of transistor 226 via capacitor 224 triggers the transistor to render it conductive so that a current flows through its collector-emitter circuit. As a result of this current, a voltage appears across a load resistor 230, which lies between the collector of the transistor and earth. The negative peaks, on the other hand, make the base of transistor 226 still negative, so that the transistor continues to be held locked and no pulses are emitted at its output.

Die Impulse am Ausgang des Transistors 226 werden über einen Kondensator 234 und einen Widerstand 236 auf die Basis eines NPN-Transistors 238 gegeben, der mit Hilfe eines Spannungsteilers vorgespannt ist, der aus einem Widerstand 240 besteht, der zwischen der gemeinsamen B+ Leitung 104 und der Basis des Transistors liegt, und aus Widerständen 242 und 244, die in Reihe zwischen der gemeinsamen geerdeten Leitung 100 und der Basis des Transistors liegen. Die auf die Basis des Transistors 238 gegebenen Signale erscheinen an dem Kollektor-Belastungswiderstand 246 und werden über einen Kopplungskondensator 248 auf die Basis eines NPN-Transistors 250 gegeben, dessen Basis mit Hilfe eines Spannungsteilers vorgespannt ist, der aus Widerständen 252 und 254 gleicher Widerstandswerte gebildet ist, die zwischen der gemeinsamen Βλ- Leitung 104 und Erde liegen und deren gemeisame Enden an die Basis des Transistors angeschlossen sind. Die an dem Widerstand 256 im Emitterkreis des Transistors 250 erscheinenden Impulse werden über einen Kopplungskondensator 258 auf den Eingang des Diskriminators 84 gegeben. Der Transistor 250 wirkt als Kopplungsglied für eine richtige Impedanzanpassung zwischen dem Ausgang des monostabilen Multivibrators und dem Eingang des Diskriminator 84 für die Zurückweisung von Doppler-Signalen bei Abstandsvergrößerung. The pulses at the output of transistor 226 are applied via a capacitor 234 and a resistor 236 to the base of an NPN transistor 238 which is biased by means of a voltage divider consisting of a resistor 240 connected between the common B + line 104 and the The base of the transistor is connected, and resistors 242 and 244 connected in series between the common grounded line 100 and the base of the transistor. The signals applied to the base of the transistor 238 appear at the collector load resistor 246 and are applied via a coupling capacitor 248 to the base of an NPN transistor 250, the base of which is biased with the aid of a voltage divider, which is formed from resistors 252 and 254 of equal resistance values which lie between the common Βλ line 104 and ground and whose common ends are connected to the base of the transistor. The pulses appearing at the resistor 256 in the emitter circuit of the transistor 250 are applied to the input of the discriminator 84 via a coupling capacitor 258. The transistor 250 acts as a coupling element for a correct impedance matching between the output of the monostable multivibrator and the input of the discriminator 84 for the rejection of Doppler signals when the distance increases.

Der Diskriminator 84 umfaßt einen ersten NPN-Transistor 260, dessen Basis mit einem Kopplungskondensator 258 verbunden ist und die mit einem Vorspannwiderstand 262 versehen ist, während der Kollektor des Transistors 260 über einen Widerstand 264 an die gemeinsame B+ Leitung 104 angeschlossen ist. Ein zweiter NPN-Transistor 266, dessen Basis durch der Widerstand 268 vorgespannt wird, ist in der Weise angeschlossen, daß die Kollektor-Emitter-Kreise beider Transistoren 260 und 266 in Reihe liegen, da der Emitter des Transistors 260 mit dem Kollektor des Transistors 266 verbunden und der Emitter des Transistors 266 geerdet ist. Die Impulse am Ausgang des monostabilen Multivibrators 83 werden über den Kopplungskondensator 258 auf die Basis des Transistors 260 gegeben, und die Rechtecksignale aus dem Kanal B werder über den verstellbaren Dämpfungswiderstand 186 aul die Basis des Transistors 266 gegeben, der, wie bei 87 ir F i g. 7 gezeigt ist, für den Diskriminator 84 als Gattei wirkt. Wenn übereinstimmende Impulse auf beide Ba sen der Transistoren 260 und 266 gegeben werden werden beide Transistoren, die normalerweise durch Vorspannung verriegelt sind, nunmehr augenblicklich in leitfähigen Zustand vorgespannt, und es fließt eir Strom von der gemeinsamen B+ Leitung 104 zu dei geerdeten Leitung 100, und zwar durch die in Reih«The discriminator 84 comprises a first NPN transistor 260, the base of which is connected to a coupling capacitor 258 and which is provided with a bias resistor 262, while the collector of the transistor 260 is connected to the common B + line 104 via a resistor 264. A second NPN transistor 266, the base of which is biased by resistor 268, is connected in such a way that the collector-emitter circuits of both transistors 260 and 266 are in series since the emitter of transistor 260 is connected to the collector of transistor 266 and the emitter of transistor 266 is grounded. The pulses at the output of the monostable multivibrator 83 are given via the coupling capacitor 258 to the base of the transistor 260, and the square-wave signals from the channel B are given via the adjustable damping resistor 186 aul the base of the transistor 266, which, as at 87 ir F i G. 7, the discriminator 84 acts as a spouse. When matching pulses are applied to both bases of transistors 260 and 266, both transistors, which are normally biased, are now instantaneously biased into conductive state and current flows from common B + line 104 to grounded line 100, and though through the in a row "

liegenden Kollektor-Emitter-Kreise der Transistoren. An dem Widerstand 264 entsteht demzufolge ein Signal. Wenn andererseits an der Basis des Transistors 260 oder des Transistors 266 ein Signal erscheint, das nicht mit dem anderen zusammenfällt, also in anderer Zeitfolge, auch wenn der Kollektor-Emitter-Kreis von einem der Transistoren leitfähig wird, weil der Kollektor-Emitter-Kreis des anderen Transistors verriegelt ist, erscheint kein Signal an dem Widerstand 264. da von der gemeinsamen B+ Leitung 104 kein Strom zu der gemeinsamen Erdleitung 100 fließen kann.lying collector-emitter circuits of the transistors. A signal is consequently produced at resistor 264. If, on the other hand, a signal appears at the base of transistor 260 or transistor 266 that does not coincide with the other, i.e. in a different time sequence, even if the collector-emitter circuit of one of the transistors becomes conductive because the collector-emitter circuit of the other transistor is locked, no signal appears on resistor 264. since no current can flow from common B + line 104 to common ground line 100.

Wie aus den typischen Wellenformen nach Fig. 14 hervorgeht, stimmen die Eingangssignale an der Basis des Transistors 260 und an derjenigen des Transistors 266 nur im Falle eines Doppier-Signals, das eine Ab-Standsverringerung anzeigt, zeitlich überein, so daß am Ausgang des Widerstandes 264 Signale erscheinen können. As can be seen from the typical waveforms of FIG. 14, the input signals are correct at the base of transistor 260 and that of transistor 266 only in the case of a Dopper signal which is an offset reduction indicates the same time, so that at the output of the resistor 264 signals can appear.

F i g. 14 zeigt Beispiele charakteristischer Wellenformen in verschiedenen Teilen der erfindungsgemäßen Schaltung, die in F i g. 7 im Blockdiagramm und in den F i g. 8 bis 11 im Detail dargestellt ist, und zwar im Falle einer Doppler-Frequenz, die aus einer Abslandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis resultiert, wobei die oberen Wellenformen sich auf den Kanal A und die unteren Wellenformen sich auf den Kanal B beziehen. Ohne Doppler-Effekt, d. h„ wenn entweder keine Reflexion durch ein Hindernis erfolgt oder wenn die Reflexion von einem Hindernis herrührt, das einen konstanten Abstand von dem Fahrzeug hat, erscheint eine Gleichspannung am Ausgang beider Detektoren 63 und 64, die durch Kurven 270a und 2706 dargestellt ist. Im Falle eines von einer Abstandsverringerung herrührenden Doppler-Effektes sind die durch die Detektoren 63 und 64 erfaßten und durch die Verstärker 76 und 77 der Kanäle A und B verstärkten Signale entsprechend den Kurven 271a und 2716 ähnlich, wobei die durch den Kanal A kommenden Signale dieselbe Amplitude wie die durch den Kanal B kommenden Signale haben, wobei die Phase der Signale des Kanals B derjenigen der Signale des Kanals A jedoch um 90° vorauseilt. Die Wellenformen 272a und 2726 repräsentieren die Signalformen an den Ausgängen der Verstärker 81' und 85', die noch um 90° außer Phase sind. De· Ausgang am Multivibrator 83 besteht aus abwechselnden positiven und negativen Spitzen, wie durch die Wellenform 273a dargestellt ist, und man kann sehen, daß jede positive Spitze der Wellenform 273a einem positiven Rechteckimpuls der Wellenform 2726 entspricht, während jede negative Spitze zeitlich ebenfalls mit einem negativen Rechteckimpuls der Wellenform 2726 zusammenfällt. Im Hinblick auf die zeitliche Übereinstimmung zwischen den Signalen der Wellenform 273a und den Signalen der Wellenform 2726 wird demzufolge am Ausgang des Diskriminators 84 eine Reihe von Signalen erzeugt, wie sie durch die Wellenform 274 dargestellt sind.F i g. 14 shows examples of characteristic waveforms in various parts of the circuit of the present invention shown in FIG. 7 in the block diagram and in FIGS. 8-11 in the case of a Doppler frequency resulting from an offshore reduction between the vehicle and the obstacle, the upper waveforms relating to channel A and the lower waveforms relating to channel B. Without Doppler effect, i.e. If either there is no reflection from an obstacle or if the reflection comes from an obstacle that is a constant distance from the vehicle, a DC voltage appears at the output of both detectors 63 and 64, which is represented by curves 270a and 2706. In the case of a Doppler effect resulting from a decrease in distance, the signals detected by detectors 63 and 64 and amplified by amplifiers 76 and 77 of channels A and B are similar according to curves 271a and 2716, the signals coming through channel A being the same Have the same amplitude as the signals coming through channel B , but the phase of the signals of channel B leads that of the signals of channel A by 90 °. Waveforms 272a and 2726 represent the waveforms at the outputs of amplifiers 81 ' and 85' that are still 90 degrees out of phase. The output on multivibrator 83 consists of alternating positive and negative peaks, as shown by waveform 273a, and it can be seen that each positive peak of waveform 273a corresponds to a positive square pulse of waveform 2726, while each negative peak temporally corresponds to one negative square pulse of waveform 2726 coincides. With regard to the temporal correspondence between the signals of waveform 273a and the signals of waveform 2726, a series of signals, as represented by waveform 274 , is accordingly generated at the output of discriminator 84.

Doppler-Signale, die aus einer Abstandsvergrößerung resultieren, wie in F i g. 15 gezeigt ist, haben nach Verstärkung durch die Verstärker 76 und 77 der Kanäle A und B die Wellenformen 275a und 2756, wobei die Signale gleiche Frequenzen und gleiche Amplituden aufweisen, wobei jedoch die Phase des Signals aus dem Kanal B relativ zu den Signalen, die einer Abslandsverringerung entsprechen, um 180° geschwenkt ist, wie Bben erläutert wurde. Die Wellenformen am Ausgang der Verstärker 81' und 85' sind daher den Wellenformen 276a und 2766 entsprechend ähnlich. Die Signale am Ausgang des monostabilen Multivibrators 83 sind entsprechend der Wellenform 277i\ in sämtlichen Punkten der Kurve 273a von F i g. 14 iihnlich, während die Signale am Ausgang des Verstärkers 85' des Kanals B der Wellenform 2766 entsprechen!, die bezüglich der Wellenform 2726 der F i g. 14 um 180° außer Phase ist Jeder positive Impuls am Ausgang des MultivibratorsDoppler signals resulting from an increase in distance, as shown in FIG. 15, after amplification by amplifiers 76 and 77, channels A and B have waveforms 275a and 2756, the signals having equal frequencies and amplitudes, but with the phase of the signal from channel B relative to the signals being transmitted correspond to an offshore reduction, is pivoted by 180 °, as Bben has been explained. The waveforms at the output of amplifiers 81 'and 85' are therefore similar to waveforms 276a and 2766, respectively. The signals at the output of the monostable multivibrator 83 are corresponding to the waveform 277i \ in all points of the curve 273a of FIG. 14, while the signals at the output of amplifier 85 'of channel B correspond to waveform 2766 !, which corresponds to waveform 2726 of FIG. 14 out of phase by 180 ° Every positive pulse at the output of the multivibrator

83 entspricht daher einem negativen Impuls sr· Ausgang des Multivibrators 83, der eint:m negative'- impuls am Ausgang des Verstärkers 85' des Kanals B entspricht, und umgekehrt, so daß an dem Diskriminator83 therefore corresponds to a negative pulse sr · output of multivibrator 83, which corresponds to: m negative 'pulse at the output of amplifier 85' of channel B , and vice versa, so that at the discriminator

84 kein Ausgang vorhanden ist Bei einer Abstandsvergrößerung zwischen Fahrzeug urd Hindernis, die zu einer entsprechenden Doppler-Frequenz führt, wird demzufolge kein Signal auf den Eingang des Detektors 88 nach den F i g. 7 und 10 gegeben, während bei einer Doppler-Frequenz, die auf einer Abstandsverringerung beruht, dagegen ein Signal auf den Eingang des Detektors 88 gegeben wird.84 no output is available. In the event of an increase in the distance between the vehicle and the obstacle, which leads to a corresponding Doppler frequency, no signal is consequently sent to the input of the detector 88 according to FIGS. 7 and 10, while at a Doppler frequency which is based on a reduction in distance, on the other hand, a signal is given to the input of the detector 88 .

Signale, die am Ausgang des Diskriminators 84 erscheinen, werden über einen Kcipplungskondensator 278 (F i g. 10) auf den Eingang des Detektors 88 gegeben, der eine Verstärkungsstufe mit einem PNP-Transistor umfaßt, der mit einem Basis-Vorspannungswiderstand 282 versehen ist, der mit der gemeinsamen B+ Leitung 104 verbunden ist, und dessen Emitter direkt an die B+ Leitung 104 angeschlossen und dessen Kollektor über einen Belastungswiderstand 284 geerdet ist Signale, die an die Basis des Transistors 280 angelegt werden, erscheinen verstärkt an dem Widerstand 284 im Kollektor-Emitter-Kreis des Transistors und werden durch eine Diode 286 gleichgerichtet Die gleichgerichteten Signale werden »uf ein ÄC-Netzwerk gegeben, das einen Widerstand 238 aufweist zu dem ein Kondensator 290 parallel geschaltet ist wobei beide zwischen der Kathode der Diode 286 und der gemeinsamen Erdleitung 100 liegen. Die variablen Gleichstromsignale, die an der gemeinsamen Verbindungsstelle zwischen Widerstand 288 und Kondensator 290 liegen und deren Größe von der ÄC-Konstanten der Schaltung abhängt werden auf die Summierschaltung 80 gegeben, die einen ersten Zweig aufweist, der einen Widerstand 292 und eine in Reihe liegende Sperrdiode 294 umfaßt und die einen zweiten Zweig aufweist, der in gleicher Weise einen Widerstand 2% und eine in Reihe liegende Sperrdiode 298 umfaßt, wobei die Kathode beider Dioden an ein Ende eines Widerstandes 300 angeschlossen ist dessen anderes Ende geerdet ist Die Gleichstromsignale des Detektors 88 werden zunächst zum ersten Zweig der Summierschaltung geführt, der aus dem Widerstand 292 und der Diode 294 gebildet wird, während die Gleichstromsignale, die von der Geschwindigkeits-Entfernungs-Schaltung 78 herrühren und die durch den Gleichrichter 79 gleichgerichtet wurden, auf den Eingang des Zweiges gegeben werden, der aus dem Widerstand 296 und der Diode 298 gebildet wird, wobei diese Signale über den Widerstand 300 zur Erde abfließen. Ein variables Gleichstromsignal, das der Summe der variablen Gleichstromsignale, die durch den Widerstand 300 fließen, proportional ist, erscheint an der für die Kathoden der beiden Dioden 294 und 298 und das nicht geerdete Ende des Widerstandes 300 gemeinsamen Verbindungsstelle 302, und das resultierende variable Gleichspannungssignal wird auf den Emitter eines PN P-Tranüistors 304 gegeben, dessen Basis mit dem Eingang des ersten Zweiges der Summierschaltung 80 verbunden ist, der aus dem Widerstand 292 und der Diode 294 besteht. Nur wennSignals appearing at the output of discriminator 84 are applied through a latching capacitor 278 (Fig. 10) to the input of detector 88 which comprises an amplification stage with a PNP transistor which is provided with a base bias resistor 282, which is connected to the common B + line 104 , and whose emitter is connected directly to the B + line 104 and whose collector is grounded via a load resistor 284. Signals that are applied to the base of transistor 280 appear amplified at resistor 284 in the collector- Emitter circuit of the transistor and are rectified by a diode 286. The rectified signals are sent to an AC network which has a resistor 238 to which a capacitor 290 is connected in parallel, both between the cathode of the diode 286 and the common ground line 100 lie. The variable direct current signals, which are at the common junction between resistor 288 and capacitor 290 and the size of which depends on the λC constant of the circuit, are passed to summing circuit 80, which has a first branch comprising a resistor 292 and a series blocking diode 294 and which has a second branch which in the same way comprises a resistor 2% and a series blocking diode 298 , the cathode of both diodes being connected to one end of a resistor 300 , the other end of which is grounded first to the first branch of the summing circuit, which is formed from the resistor 292 and the diode 294 , while the direct current signals, which originate from the speed removal circuit 78 and which have been rectified by the rectifier 79, are applied to the input of the branch formed from resistor 296 and diode 298 with these signals flowing through resistor 300 to earth. A variable DC signal proportional to the sum of the variable DC signals flowing through resistor 300 appears at the junction 302 common to the cathodes of the two diodes 294 and 298 and the ungrounded end of resistor 300 , and the resulting variable DC voltage signal is applied to the emitter of a PN P transistor 304 , the base of which is connected to the input of the first branch of the summing circuit 80, which consists of the resistor 292 and the diode 294 . Only if

ein Gleichspannungssignal am Eingang der Summierschaltung ei scheint, ist die Basis des Transistors 304 so vorgespannt, daß sein Emitter-Kollektor-Kreis leitfähig ist Das am Eingang der Summierschaltung erzeugte Gleichspannungssignal, das aus dem Kanal A stammt S und das nur existiert, wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung eine auf einer Abstandsverringerung beruhende Doppler-Frequenz empfängt, wird benutzt, das Signal am Ausgang der Summierschaltung in der Weise zu schalten, daß dieses Signal am Ausgang der Sum- to leerschaltung nur dann am Ausgang des Schallers oder Gatters erscheint, das durch den Transistor 304 definiert wird, wenn das Fahrzeug sich einem Hindernis nähert.a DC voltage signal appears ei at the input of the summing circuit, the base of transistor 304 is biased such that its emitter-collector-circuit is conductive, the DC voltage signal generated at the input of the summing circuit, the S comes from the channel A and that only exists when the invention The device receives a Doppler frequency based on a reduction in distance is used to switch the signal at the output of the summing circuit in such a way that this signal at the output of the summing circuit only appears at the output of the sounder or gate that is passed through the transistor 304 is defined when the vehicle is approaching an obstacle.

Unter diesen Bedingungen erscheint ein Signal an dem parallelen Kollektorbelastungsnetzwerk des Transistors 304, das aus einem Widerstand 306 und einem hierzu parallelgeschalteten Kondensator 308 besteht, die zwischen Erde und dem Kollektor des Transistors liegen. Das an dem Widerstand 306 erscheinende variable Gleichstromsignal wird über die Leitung 309 auf den Eingang des Verstärkers 90 gegeben, wie in F i g. 11 gezeigt ist, der einen NPN-Transistor 310 enthält, an dessen Basis das variable Gleichstromsignal angelegt wird, und der mit einem Emitter-Vorspannungswiderstand 312 versehen ist, der zwischen Emitter und Erde liegt, ferner mit einem Belastungswiderstand 314, der zwischen seinem Kollektor und der gemeinsamen B+ Leitung 104 liegt. Das variable verstärkte Gleichstromsignal, das am Widerstand 314 erscheint, wird auf die Basis eines PNP-Transistors 316 gegeben, der den Steuerteil des Blockschaltbildes von F i g. 7 bildet und dessen Emitter mit der gemeinsamen B+ Leitung J04 verbunden ist und in dessen Kollektor-Kreis die Spule 318 eines Solenoids 320 liegt, die geeignet ist, einen Stößel 322 des Solenoids zu betätigen. Ein Ende des Stößels 322 ist geeignet, die Bremsanlage 92 des Fahrzeuges zu betätigen, das außerdem mit einem vom Fahrer betätigbaren Fußbremspedal 324 versehen ist, durch das die Bremsanlage 92 über ein Gestänge 326 betätigt werden kann. Wenn am Ausgang des Summiernetzwerkes 80 ein Gleichstromsignal existiert und durch das Gatter 89, das den Transistor 304 enthält, geschaltet wird, was dann der Fall ist, wenn sich der Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis verringert, betätigt dieses Gleichstromsignal, nachdem es, wie oben erläutert, verstärkt worden ist, das Solenoid 320, so daß der Stößel oder Kolben 322 in Richtung des Pfeiles gegen seine Rückholfeder verschoben wird, wodurch die Bremsen proportional zur Größe des Gleich-Stromsignals angezogen werden, das, wie oben erläutert, der Geschwindigkeit der Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis, der Momentangeschwindigkeit des Fahrzeuges und dem Abstand zwischen Fahrzeug und Hindernis proportional ist. In jedem Fall kann jedoch das Fußbremspedal 324 durch den Fahrer betätigt werden, um die erfindungsgemäße automatische Bremssteuerung auszuschalten.Under these conditions, a signal appears on the parallel collector load network of transistor 304, which consists of a resistor 306 and a capacitor 308 connected in parallel therewith, which are connected between ground and the collector of the transistor. The variable direct current signal appearing at resistor 306 is applied to the input of amplifier 90 via line 309, as shown in FIG. 11, which includes an NPN transistor 310 to the base of which the variable DC signal is applied and which is provided with an emitter bias resistor 312 connected between the emitter and ground and a load resistor 314 connected between its collector and ground the common B + line 104 is located. The variable amplified DC signal appearing across resistor 314 is applied to the base of a PNP transistor 316 which is the control portion of the block diagram of FIG. 7 and whose emitter is connected to the common B + line J04 and in whose collector circuit the coil 318 of a solenoid 320 is located, which is suitable for actuating a plunger 322 of the solenoid. One end of the tappet 322 is suitable for actuating the brake system 92 of the vehicle, which is also provided with a foot brake pedal 324 which can be actuated by the driver and by which the brake system 92 can be actuated via a linkage 326. If a direct current signal exists at the output of the summing network 80 and is switched through the gate 89 which contains the transistor 304, which is the case when the distance between the vehicle and the obstacle decreases, this direct current signal operates after it, as explained above , has been amplified, the solenoid 320 so that the plunger or piston 322 is displaced in the direction of the arrow against its return spring, thereby applying the brakes in proportion to the magnitude of the DC signal which, as discussed above, the rate of decrease in distance between Vehicle and obstacle, the current speed of the vehicle and the distance between the vehicle and the obstacle is proportional. In any case, however, the foot brake pedal 324 can be operated by the driver in order to switch off the automatic brake control according to the invention.

Das am Kollektor des Transistors 316 erscheinende Signal wird ebenfalls an die Basis eines NPN-Transistors 328 angelegt, dessen Basis mit Hilfe eines Widerstandes 330 vorgespannt wird und dessen Kollektor direkt an die gemeinsame B+ Leitung 104 angeschlossen ist, wobei zwischen seinem Emitter und Erde ein Belastungswiderstand 332 liegt. Die Vorspannung an der Basis des Transistors 328 ist so gewählt, daß der Transistor normalerweise verriegelt ist, außer wenn ein Signal am Kollektor des Transistors 316 erscheint, dessen Größe ausreicht, die Vorspannung auszugleichen, wodurch der Transistor 328 leitfähig ist, mit dem Ergebnis, daß an dem Belastungswiderstand 332 des Transistors 328 ein Signal erscheint. Dieses Signal wird auf die Basis eines zweiten NPN-Transistors 332 gegeben, der hierdurch in der Weise leitfähig gemacht wird, daß ein Strom durch seinen Kollektor-Emitter-Kreis und demzufolge durch die Spule 336 eines Solenoids 338 fließt, das mit einem Kolben 340 versehen ist Der Kolben 340 wird in Richtung des Pfeiles entgegen seiner Rückholfeder verschoben, und er kann an dem Gaspedal 340 ziehen, um dieses zu erschüttern, um den Fahrer zu warnen, daß das Fahrzeug sich in gefährlicher Weise einem Hindernis nähertThe signal appearing at the collector of transistor 316 is also applied to the base of an NPN transistor 328, the base of which is biased by means of a resistor 330 and the collector of which is connected directly to the common B + line 104, with a load resistor between its emitter and ground 332 lies. The bias at the base of transistor 328 is chosen so that the transistor is normally locked unless a signal appears at the collector of transistor 316, the magnitude of which is sufficient to offset the bias, thereby making transistor 328 conductive, with the result that a signal appears at load resistor 332 of transistor 328. This signal is applied to the base of a second NPN transistor 332 which is thereby rendered conductive in such a way that a current flows through its collector-emitter circuit and consequently through the coil 336 of a solenoid 338 which is provided with a piston 340 The piston 340 is moved in the direction of the arrow against its return spring, and he can pull the accelerator pedal 340 to shake it to warn the driver that the vehicle is approaching an obstacle in a dangerous manner

Die Drosselklappe bzw. die Anlage zum Beschleunigen des Fahrzeuges, die in F i g. 7 und 11 allgemein mit 93 bezeichnet ist, kann sy angeordnet werden, daß der Kolben 340 des Solenoids 338 mit einem geeigneten lockeren Verbindungsgestänge in der Betätigungseinrichtung für die Drosselklappe des Fahrzeuges verbunden wird, um die Drosselklappe bei Betätigung freizugeben, statt das Gaspedal als Warnung für den Fahrer zu erschüttern.The throttle valve or the system for accelerating the vehicle, which is shown in FIG. 7 and 11 is generally designated 93, sy can be arranged that the piston 340 of the solenoid 338 is connected to a suitable loose connecting linkage in the actuator for the throttle valve of the vehicle in order to release the throttle valve when actuated, instead of the accelerator pedal as a warning for to shake the driver.

In F i g. 12 ist eine Energiequelle gezeigt, die im wesentlichen der Energiequelle 74 des Blockschaltbildes 75 entspricht Die Energiequelle nach F i g. 12 erhält ihren Eingang von der Batterie 344 des Fahrzeuges, in welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung eingebaut ist, wobei die negative Klemme der Batterie geerdet und die positive Klemme an die positive Eingangsklemme 346 der Energiequelle angeschlossen ist. Eine Zener-Diode 348 ist zwischen der Eingangsklemme 346 und Erde angeordnet, wobei die Zener-Diode 348 zur Einregulierung der Spannung auf praktisch 12VoIt dient, und zwar unabhängig von Spannungsveränderungen an der positiven Klemme der Batterie 344 oberhalb 12VoIt Die Klemme 346 ist mit einer ß+Ausgangsklemme 350 verbunden, die ihrerseits an die gemeinsame B+ Leitung 104 der Schaltung nach den F i g. 8 bis 11 angeschlossen ist, wobei ferner für den Spannungsabfall und zum Filtern in Reihe liegende Widerstände 352 und 354 vorgesehen sind, die zwischen der Eingangsklemme 346 und der Ausgangsklemme 350 liegen, wodurch die Spannung an der Ausgangsklemme 350 auf 10 Volt gedrückt wird, wobei ferner eine Zener-Diode 356 zwischen der Ausgangsklemme 350 und Erde liegt, um die Spannung an der Klemme 350 auf einem im wesentlichen konstanten Wert über dem Erdpotential zu halten. Zwischen der gemeinsamen Verbindungsstelle der Widerstände 352 und 354 und Erde ist ein Kondensator 358 angeordnet, um Spannungswellen im Ausgang weiterhin zu eliminieren.In Fig. 12 shows an energy source which essentially corresponds to the energy source 74 of the block diagram 75. The energy source according to FIG. 12 receives its input from the battery 344 of the vehicle in which the device according to the invention is installed, the negative terminal of the battery being grounded and the positive terminal being connected to the positive input terminal 346 of the power source. A Zener diode 348 is arranged between the input terminal 346 and earth, the Zener diode 348 being used to regulate the voltage to practically 12VoIt, regardless of voltage changes at the positive terminal of the battery 344 above 12VoIt + Output terminal 350, which in turn is connected to the common B + line 104 of the circuit according to FIGS. 8 to 11 is connected, furthermore for the voltage drop and for filtering, series resistors 352 and 354 are provided, which are between the input terminal 346 and the output terminal 350, whereby the voltage at the output terminal 350 is pushed to 10 volts, furthermore a zener diode 356 is connected between output terminal 350 and ground to maintain the voltage at terminal 350 at a substantially constant value above ground potential. A capacitor 358 is placed between the common junction of resistors 352 and 354 and ground to further eliminate voltage ripples in the output.

Die Energiequelle nach F i g. 12 umfaßt ferner einen Gleichstrom-Gleichstromumformer, um die Hochspannung für das Klystron-Teil zu erzeugen. Dieser Umformer besitzt einen sättigbaren Transformatorkern 360 der in seinem Primärteil kurze Wicklungen 362 und 364, beispielsweise zu je zehn Windungen, aufweist, ferner eine lange Wicklung 366, die beispielsweise sechzig Windungen besitzt und die mit einem Mittelabgriff 36f versehen ist. Zwei entgegengesetzte Enden der Wick lungen 362 und 364 sind über eine Leitung 370 verbun den, während das andere Ende der Wicklung 362 an di« Basis eines ersten NPN-Transistors 372 und das andere Ende der Wicklung 364 an die Basis eines zweiter NPN-Transistors 374 angeschlossen ist. Die Kollekto ren beider Transistoren sind an die Enden der langet Wicklung 366 angeschlossen, während ihre Emitter mitThe energy source according to FIG. 12 also includes one DC-DC converter to generate the high voltage for the klystron part. This converter has a saturable transformer core 360 which has short windings 362 and 364, for example ten turns each, in its primary part, furthermore a long winding 366, which has sixty turns, for example, and which has a center tap 36f is provided. Two opposite ends of the windings 362 and 364 are connected via a line 370 while the other end of the winding 362 is connected to Base of a first NPN transistor 372 and the other end of winding 364 to the base of a second NPN transistor 374 is connected. The collectors of both transistors are at the ends of the langet Winding 366 while using its emitter

einander verbunden und über eine Leitung 376 geerdet sind. Der Abgriff 368 der Wicklung 366 ist an die Zwölfvoltklemme 346 angeschlossen, wobei ein Kondensator 378 zwischen dem Abgriff und Erde liegt Zwischen dem Abgriff 368 und der Leitung 370 ist ein Widerstand 380 angeordnet, während ein Widerstand 382, der einen niedrigeren Widerstandewert aufweist, zwischen der Leitung 370 und der geerdeten Leitung 376 liegt.are connected to each other and grounded via a line 376. The tap 368 of the winding 366 is connected to the Twelve volt terminal 346 connected, with a capacitor 378 is between the tap and earth. Between the tap 368 and the line 370 is a Resistor 380 placed, while a resistor 382, which has a lower resistance value, between line 370 and grounded line 376.

Die vorstehend beschriebene Einrichtung wirkt als freilaufender Multivibrator. Die Basen beider Transistoren 372 und 374 sind durch einen gemeinsamen Widerstand 382 negativ vorgespannt, so daß im Ruhezustand beide Kollektor-Emitter-Kreise der Transistoren verriegelt sind. Wenn die Energiezufuhr zum erstenmal eingeschaltet wird, wird die Basisvorspannung jc:des Transistors auf einen vorgegebenen Wert angehoben, da jede Basis nunmehr über den vViderstand 380 mit der Plus-Zwö!fvolt-Klemme 346 verbunden ist, so daß beide Transistoren gleichzeitig eingeschaltet werden. Da jedoch zwischen den offenbar gleichen Kreisen der Transistoren 372 und 374 infolge von Differenzen in der Charakteristik der einzelnen Komponenten ein Ungleichgewicht vorhanden ist, wird einer der Transistoren vor dem anderen eingeschaltet oder stärker leitfähig als der andere. Angenommen, der Transistor 372 leitet stärker, so fließt ein stärkerer Strom durch den halben Abschnitt der Wicklung 366, der zwischen dem Abgriff 386 und dem Kollektor des Transistors 372 liegt. Dieser Strom induziert eine Spannung in der kurzen Wicklung 362, wodurch die Basis des Transistors 372 mehr positiv gemacht wird, wodurch die Leitfähigkeit des Transistors zunimmt. Zur gleichen Zeit, in der in der kurzen Wicklung 362 eine Spannung induziert wurde, die die Basis des Transistors 372 mehr positiv gemacht hat, wurde in der kurzen Wicklung 367 eine Spannung in entgegengesetzter Richtung induziert, wodurch die Basis des Transistors 374 mehr negativ gemacht wird, wodurch der Transistor 374 verriegelt wird.The device described above acts as a free-running multivibrator. The bases of both transistors 372 and 374 are negatively biased by a common resistor 382 so that in the quiescent state both collector-emitter circuits of the transistors are locked. When energizing for the first time is turned on, the base bias jc: of the transistor is raised to a predetermined value, since each base is now connected to the plus-twelve-volt terminal 346 via the resistor 380, so that both transistors are switched on at the same time. Since, however, between the apparently same circles of transistors 372 and 374 due to differences If there is an imbalance in the characteristics of each component, one of the transistors becomes switched on in front of the other or more conductive than the other. Assume that transistor 372 conducts more strongly, a larger current flows through half the section of winding 366 that is between the Tap 386 and the collector of transistor 372 is located. This current induces a voltage in the short Winding 362, making the base of transistor 372 more positive, thereby increasing the conductivity of the transistor increases. At the same time a voltage is induced in the short winding 362 which made the base of transistor 372 more positive became a in short winding 367 Voltage induced in the opposite direction, thereby making the base of transistor 374 more negative thereby locking transistor 374.

Der Magnetfluß im Kern des Transformators 360 erreicht schnell die Sättigung, so daß der Fluß nicht weiter zunimmt, auch wenn der durch die obengenannte Hälfte der Wicklung 366 fließende Strom noch dazu neigt, zuzunehmen. Infolge der Sättigung des Magnetflusses brechen die in den Wicklungen 362 und 364 induzierten Spannungen zusammen, wodurch die Steuerspannung an der Basis des Transistors 372 verschwindet, so daß dieser wieder verriegelt wird. Der Stromfluß im Kollektor-Emitter-Kreis des Trensistors 372 und durch die erste Hälfte der Wicklung 366 hört auf, wodurch der Magnetfluß im Transformatorkern zusammenbricht. Infolge des Zusammenbruches des Magnetflusses werden nun in den kurzen Wicklungen 362 und 364 Spannungen mit gegenüber den vorherigen entgegengesetzten Polaritäten induziert, wodurch der Transistor 372 weiterhin zur Verriegelung und der Transistor 374 zur Leitfähigkeit gesteuert wird, so daß ein Strom durch die zweite Hälfte der Wicklung 366 zwischen dem Abgriff 368 und dem Kollektor des Transistors 376 fließt.The magnetic flux in the core of transformer 360 quickly saturates, so the flux stops increases even if the current flowing through the aforementioned half of winding 366 is added tends to gain weight. As a result of the saturation of the magnetic flux, those induced in the windings 362 and 364 break Voltages together, whereby the control voltage at the base of transistor 372 disappears, so that it is locked again. The current flow in the collector-emitter circuit of the trensistor 372 and through the first half of winding 366 ceases, thereby breaking down the magnetic flux in the transformer core. As a result of the collapse of the magnetic flux are now in the short windings 362 and 364 voltages are induced with opposite polarities compared to the previous one, creating the transistor 372 continues to lock and the transistor 374 is controlled for conductivity, so that a Current through the second half of winding 366 between tap 368 and the collector of the transistor 376 flows.

Der vorstehend beschriebene Zyklus wiederholt sich so lange, wie der Abgriff 368 an die Plus-Zwölfvolt-Klemme 346 angeschlossen ist, so daß induzierte Strö me durch die Wicklungen 384 und 386 im Sekundärtei des sättigbaren Transformators 360 fließen. Diese Ströine, die durch die Wicklungen 384 und 386 strömen, die beispielsweise 1050 bzw. 750 Windungen haben können, erzeugen hierin infolge der Windungsverhältnissf zwischen den primären und den sakundären Wicklun gen beträchtlich hohe Spannungen, und die Ströme werden mit Hilfe von Dioden-Gleichrichterbrücken 38ί und 390 gleichgerichtet, die parallel in Art der Span nungsverdopplung angeordnet sind, wobei die Brücke 368 über einen parallelgeschalteten Filterkondensatoi 392 und einen in Reihe liegenden Filterwiderstand 394 mit einer Klemme 396 verbunden ist, die mit Hilfe einei Zener-Diode 400 auf einer vorgegebenen Spannung über der Leitung 398 gehalten wird, die für beide Gleichrichterbrücken dieselbe ist. Die zweite Gleichrichterbrücke 390 ist mit einem Filternetzwerk versehen, das aus einem Kondensator 402 und einem Widerstand 404 besteht, wobei eine Zener-Diode 406 vorgesehen ist, um eine im wesentlichen konstante Gleichspannung über einem Spannungsteiler zu schaffen, der durch einen Festwiderstand 408 und einen verstellbaren Widerstand 410 gebildet wird. Eine Diode 412, die eine Stromumkehrung verhindert, ist mit ihrer Anode an den Schieber eines variablen Widerstandes 410 und mit ihrer Kathode an eine Klemme 414 angeschlossen, die ihrerseits mit dem Klystron-Resonator verbunden ist. Die Klemme 396 ist mit dem Klystron verbunden, um dieses mit Spannung für den auszusendenden Strahl zu versorgen.The cycle described above is repeated as long as tap 368 is connected to the plus twelve-volt terminal 346 is connected so that induced currents me through the windings 384 and 386 in the secondary egg of the saturable transformer 360 flow. These currents flowing through windings 384 and 386 are the for example, 1050 or 750 turns, produce here as a result of the turns ratio f the voltages and currents between the primary and the secondary windings are considerably high are rectified with the help of diode rectifier bridges 38ί and 390, which are parallel in type of Span voltage doubling are arranged, the bridge 368 via a parallel-connected filter capacitor 392 and a series filter resistor 394 is connected to a terminal 396, which with the help of a Zener diode 400 is held at a predetermined voltage across line 398, for both Rectifier bridges is the same. The second rectifier bridge 390 is provided with a filter network, which consists of a capacitor 402 and a resistor 404, a Zener diode 406 being provided is to provide a substantially constant DC voltage across a voltage divider, the is formed by a fixed resistor 408 and an adjustable resistor 410. A diode 412 that prevents a current reversal is with its anode to the slide of a variable resistor 410 and with its cathode connected to a terminal 414, which in turn is connected to the klystron resonator is. The terminal 396 is connected to the klystron in order to provide this with voltage for the beam to be transmitted to supply.

Die Geschwindigkeits-Abstands-Information für die Arbeit der Vorrichtung kann offenbar auch von einer anderen Einrichtung als dem üblichen Zündverteiler des Fahrzeuges abgenommen werden. Eine derartige Eingangs-Information kann man beispielsweise vom Tachometer oder vom Wechselstromgenerator des Fahrzeuges erhalten, wobei eine der letztgenannten Möglichkeiten bei Fahrzeugen mit Dieselmotoren oder Turbinen geeignet ist.The speed-distance information for the operation of the device can apparently also from a other device than the usual ignition distributor of the vehicle. Such a one Input information can be obtained, for example, from the speedometer or the alternator of the Vehicle received, with one of the latter options in vehicles with diesel engines or Turbines is suitable.

Die verwendeten Transistoren hängen von der gewählten Polarität der Schaltung ab, und es können alle NPN- oder PNP-Transistoren durch entgegengesetzt äquivalente Transistoren ersetzt werden, solange die Polaritäten und die Anordnung der Elemente in der üblichen Weise geändert werden.The transistors used depend on the chosen polarity of the circuit, and all of them can NPN or PNP transistors are replaced by opposite equivalent transistors as long as the Polarities and the arrangement of the elements can be changed in the usual way.

Die Vorrichtung ist somit geeignet, festzustellen, ob ein sich bewegendes Fahrzeug auf ein Hindernis zufährt, ferner kann die Geschwindigkeit der Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis bestimmt werden, und es können die Steuerungen des Fahrzeuges als Funktion dieser Abstandsverringerung zwischen Fahrzeug und Hindernis, als Funktion des Abstandes zwischen Fahrzeug und Hindernis, als Funktion der Geschwindigkeit der Abstandsverringerung und als Funktion der Momentangeschwindigkeit des Fahrzeuges automatisch in der Weise betätigt werden, daß das Fahrzeug im Falle eines bevorstehenden Zusammenstoßes verzögert und angehalten werden kann, oder das Fahrzeug kann abgebremst und verlangsamt werden, so daß es einen Sicherheitsabstand hinter einem sich bewegenden Hindernis einhält, das sich in der Bahn des Fahrzeuges in derselben Richtung bewegt.The device is thus suitable for determining whether a moving vehicle is approaching an obstacle, Furthermore, the speed of the reduction in the distance between the vehicle and the obstacle can be determined and it can be the controls of the vehicle as a function of this reduction in distance between vehicle and obstacle, as a function of the distance between vehicle and obstacle, as a function the speed of the distance reduction and as a function of the current speed of the vehicle automatically operated in such a way that the vehicle in the event of an impending collision can be decelerated and stopped, or the vehicle can be braked and decelerated, so that it maintains a safe distance behind a moving obstacle that is in the Track of the vehicle moved in the same direction.

Hierzu 6 Blatt ZeichnungenIn addition 6 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Device for collision avoidance in motor vehicles with a micro wave transmission and Receiving device for the transmission of unmodulated microwaves and for the reception of the Object reflected microwaves with two amplifier channels, those from the transceiver originating, shifted in their phase by ± 90 ° and thereby an approach or distance indicating signals are supplied, their Frequency of the relative speed between vehicle and object and their amplitude dem The distance between the two is proportional with arrangements for evaluating these signal properties and with a response threshold depending on the absolute vehicle speed changing arrangement, characterized in that the first amplifier channel (76) receives one of the signal in the second amplifier channel (77) controlled phase detector (84) is connected downstream to suppress the one mutual Distance representing signal that a detector (79) is provided, the. derived from the Amplitude of the received alternating current signal, a first direct current signal yeast, its magnitude is inversely proportional to the distance vehicle / object that of the depending on the absolute vehicle speed working arrangement (78) the gain of the first amplifier channel (76) is changeable and thus increases the first direct current signal accordingly is and that the Doppler frequency signal after the discrimination in the phase detector (84) a further Detector (88) is supplied, which generates a second DC signal proportional to the frequency, and that one which receives these direct current signals and effects an algebraic addition Summing circuit (80) is provided.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that squaring circuits in both channels (81, 85) are provided and, if necessary, these downstream squaring amplifiers (8Γ, 85 ') for generating amplified square-wave signals derived from the Doppler signals and that in the first Channel a differentiating arrangement (82) is provided, the output of which is a monostable multivibrator (83) triggers, the pulses of which are fed to the phase detector (84) via a gate (87) for eliminating the signals related to an increase in distance from the other Doppler signal is controlled.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the output of the summing circuit (80), if necessary via a power amplifier (90), an actuating device (91,92, 93) is supplied for the vehicle control.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that for obtaining one further proportional to the speed of movement of the vehicle and the gain of the Amplifier (76) in the first channel modifying direct current signal to the distributor of the Vehicle connected discriminator (78) is provided so that this direct current signal of the Ignition frequency of the distributor is proportional.

5. Device according to one of claims 1 to 4,

characterized in that a normally not in operation, by a signal on Output of the power amplifier (90) switchable control circuit (91) is provided, which at low As the distance between the vehicle and the object increases, a signal is given, for example vibrations the accelerator pedal (342) causing solenoids (320, 338) are assigned.

6. The device according to one or more of claims 1 to 5, characterized in that the Summing circuit (80) are assigned gates (89), which the summing circuit (80) until present of the second DC signal.

7. Device according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that Solid-state switching elements are provided.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that for generating the Microwaves a reflex klystron (26) is provided.

9. Device according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that for Generation of a third direct current signal to the first, its amplitude is inversely proportional to the distance between the object and the vehicle A further signal obtained from the vehicle speed is added to the direct current signal is such that the third DC signal reverses the vehicle-to-object distance and the speed of the vehicle is directly proportional and this together with the the Doppler frequency proportional direct current signal of the summing circuit (80) is supplied.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the control circuit (91) the brake (92) of the vehicle can be actuated when corresponding signals are present simultaneous return of the throttle valve (93) to the closed position.

11. Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the summing circuit (80) is only enabled via assigned gates if at the output of the discriminator (84) a DC signal is present.

12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that an actuation

the brakes (92) can then be prevented if an increase in the distance between the vehicle and the object is indicated by a corresponding frequency shift of the Doppler signals.
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