DE1905708C

DE1905708C - Either automatically or manually controllable vehicle

Info

Publication number: DE1905708C
Application number: DE19691905708
Authority: DE
Inventors: James Paul Detroit Mich. Kohls (V.St.A.). B60q 1-14
Original assignee: Jervis B Webb Co
Current assignee: Jervis B Webb Co
Priority date: 1968-02-12
Filing date: 1969-02-05
Publication date: 1973-08-09

Description

Die Erfindung betrifft ein wahlweise automatisch oder von Hand steuerbares, selbst angetriebenes und mit einem lenkbaren Rad ausgestattetes Fahrzeug, insbesondere zum Transport von Lasten, welches bei automatischer Steuerung durch eine Abtastvorrichtung einer Führungsbahn folgt und bei Außerbetnebsetzen der automatischen Lenkung durch einen etwa in die Horizontale um ein zwischen Lenkarm und Lenkweüe angeordnetes Gelenk verschwenkbaren Lenkarm, an dessen freiem Ende eine Bedienungseinrichtunä für den Antriebsmotor vorgesehen ist, von Hand" lenkbar ist, wobei das Verschwenken in die Horizontale unter Überwindung einer Vorspanneinrichtung erfolgt.The invention relates to a self-propelled and optionally controllable automatically or by hand Vehicle equipped with a steerable wheel, in particular for transporting loads, which at automatic control by a scanning device follows a guideway and when disengaged the automatic steering by a roughly in the horizontal to a between the steering arm and Lenkweüe arranged joint pivotable steering arm, at the free end of a control device is provided for the drive motor, is "steered by hand", the pivoting in the horizontal is done by overcoming a pretensioning device.

Automatische" Lenkeinrichtungen in Verbindung mit einem Fahrzeugantrieb zur Bewegung des Fahrzeuges längs einer Führunasbahn sind bekannt (britische Patentschrift 1 025 200). Ferner ist ein Fahrzeug bekannt (deutsche Auslegeschrift 1256 083), dasWahlweise automatisch oder von Hand lenkbar ist, wobei ein mit einem lenkbaren Vorderrad mechanisch gekoppeltes Führungsrad in eine Führungsrille ein- bzw. ausschwenkbarst, was durch Betätigung eines Auslegers erfolgt. Zur Lenkung des Vorderrades bei ausgeschwenktem Führungsrad dient eine schwenkbar angeordnete Deichsel, in der auch Schalter zum Bedienen des Antriebsmotors des Fahrzeuges vorgesehen sind.Automatic "steering devices in connection with a vehicle drive for moving the vehicle along a guide track are known (British Patent Specification 1,025,200). Furthermore, a vehicle is known (German Auslegeschrift 1256 083), which is optionally automatically or manually steerable, one with a steerable front wheel being mechanical coupled guide wheel in or out of a guide groove, which can be achieved by actuation of a boom. A is used to steer the front wheel when the guide wheel is swiveled out pivotably arranged drawbar, in which there is also a switch for operating the drive motor of the vehicle are provided.

Ferner ist es bei einem fahrbaren Schweißtransformator bekannt (L'SA.-Patentschrift 2 815 083). den mit dem lenkbaren Vorderrad verbundenen Lenkarm mit einem schwenkbaren Griff zu versehen, der beim Niederschwenken von einer senkrechten in eine waagerechte Lage einen Schalter zum Einschalten des Antriebsmotors betätigt, während die Drehzahl des Antriebsmotors durch Drehen des Griffes einstellbar ist. Eine automatische Steuerung des Fahrzeuges längs einer Führungsbahn ist jedoch nicht vorgesehen. Ferner sind auch Lenkarme für die Handsteuerung von Fahrzeugen bekannt (USA.-Patentschrift 3 291 243), bei denen der Lenkarm mit Schalter versehen ist, die zum Betätigen des Antriebsmotors und der Kupplung des Fahrzeugs dienen. It is also the case with a mobile welding transformer known (L'SA. Patent 2,815,083). those associated with the steerable front wheel To provide the steering arm with a swiveling handle, which when swiveling down from a vertical in a horizontal position actuates a switch to turn on the drive motor while the speed of the drive motor can be adjusted by turning the handle. An automatic control of the However, the vehicle along a guideway is not provided. There are also steering arms for the manual control of vehicles known (USA.-Patent 3 291 243), in which the steering arm with Switch is provided which are used to operate the drive motor and the clutch of the vehicle.

Demgegenüber besteht die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe darin, das Fahrzeug vom automatischen Betrieb auf Handbetrieb in sicherer und einfacher Weise sowie selbsttätig umzuschalten.In contrast, the object underlying the invention is the vehicle from the automatic Operation can be switched to manual operation in a safe and simple manner, as well as automatically.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß bei dem Fahrzeug der eingangs geschilderten Art dadurch gelöst, daß im Lenkarm ein auf die Schwenkbewegung des Lenkarmes ansprechender Schalter zum Einschalten von Schaltkreisen vorgesehen ist, von denen der erste Schaltkreis die automatische Lenkeinrichtung abschaltet, der zweite Schaltkreis eine den Lenkmoioi mit dem lenkbaren Rad verbindende, an der Lenkwelle vorgesehene Kupplung löst, der dritte und vierte Schaltkreis eine durch die Bedienungseinrichtung für den Antriebsmotor mittels eines durch den Lenkarm verlegten Steuerkabels zu betätigende Steuereinheit für den Antriebsmotor an den Antriebsmotor anschließen, wobei die Steuereinheit auf der Lenkwelle angebracht ist und mehrere Schaltelemente sowie ein mit dem Steuerkabel verbundenes, an sich bekanntes axial geführtes Betätigungselement zum Betätigen der Schaltelemente aufweist, und der fünfte jchaltkreis eine auf das Fahrzeug wirkende Bremse löst.This object is achieved according to the invention in the vehicle of the type described at the outset in that that in the steering arm a responsive to the pivoting movement of the steering arm switch for switching on of circuits is provided, the first of which is the automatic steering device turns off, the second circuit one the Lenkmoioi with the steerable wheel connecting, provided on the steering shaft coupling releases, the third and fourth circuit one by the operating device for the drive motor by means of one by the Steering arm laid control cable to be operated control unit for the drive motor to the drive motor connect, the control unit is mounted on the steering shaft and several switching elements as well as a known axially guided actuating element connected to the control cable for actuating the switching elements, and the fifth circuit one which acts on the vehicle Brake releases.

Beim Verschwenken des Lenkanns etwa in die Horizontale werden alle erforderlichen Umschaltungen durch einen einzigen Schalter vorgenommen, so daß jeweils schnell und sicher vom automatischen Betrieb auf den Handbetrieb übergewechselt werden kann. Wird dagegen der Lenkarm losgelassen, soWhen pivoting the Lenkann approximately in the horizontal, all necessary switchings are made made by a single switch, so that each time quickly and safely from the automatic Operation can be switched to manual operation. If, however, the steering arm is released, so

kehrt er in seine aufrechte Lage zurück, in der das Fahrzeug angehalten und die Bremsen betätigt werden. Damit ist die Sicherheit beim Lenken des Fahrzeuges wesentlich erhöht.he returns to his upright position, in which the vehicle is stopped and the brakes are applied. This significantly increases the safety when steering the vehicle.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Lenkwelle mit der Steuereinheit und der Kupplung in einem am vorderen Ende des Fahrzeuges angebrachten, nach oben ragenden Aufsatz, zwischen einem unteren und einem oberen Lager angeordnet, und ist an dem über den nach oben ragenden Aufsalz hinausragenden Ende der Lenkwelle das Gelenk angebracht. Dadurch ergibt sich eine bequeme Handhabung bei der Bedienung des Fahrzeuges.In an advantageous embodiment of the invention, the steering shaft is with the control unit and the coupling in an attached to the front end of the vehicle, upwardly protruding attachment, between a lower and an upper bearing arranged, and is on the above the upwardly protruding Aufsalz protruding end of the steering shaft attached the joint. This results in convenient handling when operating the vehicle.

Nach einem weiteren vorteilhaften Merkmal ist der Schalter ein in dem Lenkarm angeordneter Quecksilberkontaktschalter, dessen Längsachse gegenüber der Längsachse des Lenkarms leicht geneigt ist. Dadurch ergibt sich eine besonders einfache Ausbildung des Schalters.According to a further advantageous feature, the switch is arranged in the steering arm Mercury contact switch, the longitudinal axis of which is slightly inclined with respect to the longitudinal axis of the steering arm. This results in a particularly simple design of the switch.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigtAn embodiment of the invention is as follows explained in more detail with reference to the drawing. It shows

F ι g. 1 eine Seitenansicht eines erfindungsgeinäßen Fahrzeugs, teilweise geschnitten,Fig. 1 is a side view of a component according to the invention Vehicle, partially cut,

Fig. 2 eine Draufsicht auf das Fahrzeug der Fig. 1. teilweise geschnitten.Fig. 2 is a plan view of the vehicle of Fig. 1. Partly cut.

Fig. 3 ein Schaltschema der Steuereinheit.3 shows a circuit diagram of the control unit.

Fig. 4 eine vergrößerte Ansicht der Verbindung /wischen der Lenkwelle und dem Lenkarm.4 is an enlarged view of the connection / wipe the steering shaft and the steering arm.

Fig. 5 eine Seitenansicht der in F i g. 4 gezeigten Verbindung,FIG. 5 is a side view of the FIG. 4 shown Connection,

Fig. 6 eine vergrößerte Ansicht der handbetätigharen Steuereinheit für den Antriebsmotor undFigure 6 is an enlarged view of the hand operated hairs Control unit for the drive motor and

Fig. 7 eine vergrößerte Ansicht des Lenkarm-'•L'halters. 7 is an enlarged view of the steering arm holder.

Das Fahrzeug 10 der Fig. 1 und 2 weist einen Rahmen 11 mit Längs- und Querträgern auf. an Jenen ein Fahrzeugkörper befestigt ist. Der Fahrzeugkörper besteht aus einem geschlossenen unteren Teil 12 mit einem Boden 14. zwei Seiten- und Stirnwänden 15 und 16 und einer Abdeckung 17. die ein j Ladefläche darstellt. Ein am vorderen Ende des Fahrzeugs angeordneter, nach oben ragender Aufsatz 18, der ein Teil des Fahrzeugkörpers ist, wird von Seilen-. Stirn- und Deckplatten 19. 20 und 21 gebildet. Hinterräder 22 und 23 sind jeweils in einer Radhaube 24 angeordnet, die als Teil der Seitenwände 15 ausgebildet sind. Ein einziges lenkbares Vorderrad 26 ist in einer Radhaube 27 angeordnet, die als Teil des Bodens 14 ausgebildet ist.The vehicle 10 of FIGS. 1 and 2 has a Frame 11 with longitudinal and cross members. to which a vehicle body is attached. The vehicle body consists of a closed lower part 12 with a bottom 14. two side and end walls 15 and 16 and a cover 17. which represents a loading area. One at the front end of the vehicle arranged, upwardly extending attachment 18, which is part of the vehicle body, is of ropes. End and cover plates 19. 20 and 21 formed. Rear wheels 22 and 23 are each in a wheel cover 24, which are formed as part of the side walls 15. A single steerable front wheel 26 is arranged in a wheel cover 27, which is formed as part of the base 14.

Innerhalb des Fahrzeugkörpers ist ein Antrieb für die Hinterräder 22, 23 mit einem Antriebsmotor 28 angeordnet. Der Antriebsmotor 28 ist mit einer elektrischen Bremse 30 ausgerüstet und treibt über eine Welle 33 eine Hinterachse 32 an, wobei er aus Batterien 34 mit Energie versorgt wird.Inside the vehicle body is a drive for the rear wheels 22, 23 with a drive motor 28 arranged. The drive motor 28 is equipped with an electric brake 30 and drives via a Shaft 33 to a rear axle 32, where it is supplied with energy from batteries 34.

Das lenkbare Rad 26 ist in einer Gabel 36 gelagert. Die Gabel 36 weist einen schwenkbar gelagerten Abschnitt 37 auf, der über eine Zahnradkette 38 und Kettenräder 39 mit einer Lenkwelle 40 verbunden ist. Die Lenkwelle 40 ist in Lagern 41, 42 gelagert und verläuft vertikal durch den Aufsatz 18. wobei das obere Ende 43 der Lenkwelle über die Deckplatte 21 des Aufsatzes hinausragt.The steerable wheel 26 is mounted in a fork 36. The fork 36 has a pivotably mounted Section 37, which has a gear chain 38 and chain wheels 39 with a steering shaft 40 connected is. The steering shaft 40 is supported in bearings 41, 42 and runs vertically through the attachment 18. the upper end 43 of the steering shaft protruding beyond the cover plate 21 of the attachment.

Eine automatische Lenkeinrichtung sorgt dafür, daß das Fahrzeug einer Führungsbahn 44 (F i g. 2) folgt; da solche automatischen Lenkeinrichtungen bekannt sind, sind hier nur die wesentlichen Bauteile dargestellt. Zu diesen gehören Spulen 46, 47 zum Erfassen der Links- und Rechisrichtung, die auf einem mit der Gabel 36 gemeinsam bewegbaren Bügel 48 angebracht sind, ferner ein umkehrbarer Lenkmotor 50, der mit der Lenkwelle 40 über eine Zahnradkette 51 und eine Kupplung 52 verbunden ist. und ein Steuerkreis 54 (schematisch in F i g. 3 dargestellt), der die Betätigung des Lenkmotors 50 in Abhängigkeit von Signalen, die von den Spulen ίο 46. 47 abgeleitet werden, regelt.An automatic steering device ensures that the vehicle follows a guideway 44 (FIG. 2) follows; since such automatic steering devices are known, only the essential components are shown here shown. These include coils 46, 47 for detecting the left and right direction, which on a bracket 48 which can be moved together with the fork 36 is attached, and a reversible one Steering motor 50, which is connected to the steering shaft 40 via a gear chain 51 and a coupling 52 is. and a control circuit 54 (shown schematically in FIG. 3) which controls the actuation of the steering motor 50 depending on signals that are derived from the coils ίο 46. 47, regulates.

Zur Handsteuerung gehören ein Lenkarm 56. der durch ein Doppelgelenk58 (Fi g. 4 und 5) am oberen Ende 43 der Lenkwelle 40 befestigt ist, ferner eine handbetätigbare. auf dem äußeren Ende des Lenkarms 56 bewegbar angeordnete Bedienungseinrichtung in Form eines Handgriffes 60, der über ein Steuerkabel 61 mit einer auf der Lenkwelle 40 angebrachten Steuereinheit 62 für den Antriebsmotor verbunden ist (F i g. 6). und schließlich ein im Lenkann 56 eingebauter Schalter 64 (Fig. 7).The hand control includes a steering arm 56, which is connected by a double joint 58 (FIGS. 4 and 5) at the top End 43 of the steering shaft 40 is attached, also a hand-operated. on the outer end of the steering arm 56 movably arranged operating device in the form of a handle 60, which has a Control cable 61 with a control unit 62 attached to the steering shaft 40 for the drive motor connected (Fig. 6). and finally a switch 64 built into the handlebar 56 (FIG. 7).

Das in den Fi g. 4 und 5 dargestellte Doppelgelenk 58 besteht aus zwei parallelen Teilen 66. 67. die ein Gelenkglied bilden, das mittels eines Bolzens 68 mit einem Anschluß 69 am oberen Ende 43 der Leiikwelle 40 und mittels eines Bolzens 70 mit einem ähn'-chen Anschluß 71 am Ende 72 des Lenkarms 56 \erbunden ist. Die Schwenkbewegung des Gelenkgiieds gegenüber der Lenkwelle 40 wird durch einen querverlaufenden Stift 74. der in einer Nut 75 des Anschlusses 69 anschlägt, begrenzt; ein weiterer Still 76 greift in eine Nut 77 des Anschlusses 71 ein und begrenzt in der gleichen Weise die Schwenkbewegung zwischen dem Gelenkglied und dem Lenkarm 56. 1 orsionsfedern 80 und 82. die an dem Bolzen 68 bzw. 70 befestigt sind, bewirken, daß der Lenkarm 56 normalerweise in eine Stellung gedruckt wird, in der er im wesentlichen axial zur Lenkwelle 40 ausgerichtet ist. In dieser Stellung befindet sich der Lenkarm außer Betrieb, er kann jedoch \on Hand in eine Betriebsstellimg bewegt werden (Fig. 1). in der der Lenkarm im wesentlichen senkrecht zur Achse der Lenkwelle 40 verläuft und in Fahrtrichtung zeigt. In dieser Betriebsstellung verlaufen die Gclenkteile 66 und 67 sowohl zum Lenkarm wie auch zur Lenkwelle unter einem Winkel. Sowohl der Lenkarm 56 s\ic auch die Lenkwelle 40 sind rohrförmig. Das Kabel 61 \ erläuft durch den Lenkarm und die Lenkwelle, und das Doppelgelenk 58 zwischen dem Lenkarm und der Lenkwelle sorgt dafür. daß das Kabel 61 nicht zu stark gebogen wird.That in the Fi g. 4 and 5 shown double joint 58 consists of two parallel parts 66. 67. the one Form joint member, which by means of a bolt 68 with a connection 69 at the upper end 43 of the Leiikwelle 40 and by means of a bolt 70 with a similar connection 71 at the end 72 of the steering arm 56 \ is bound. The pivoting movement of the joint member relative to the steering shaft 40 is controlled by a transverse pin 74. which is in a groove 75 of the Connection 69 strikes, limited; a further still 76 engages in a groove 77 of the connection 71 and limits the pivoting movement between the joint member and the steering arm 56 in the same way. 1 orsionsfedern 80 and 82. which on the bolt 68 and 70, respectively, cause the steering arm 56 to normally be pushed into a position in which it is oriented essentially axially to the steering shaft 40 is. In this position the steering arm is not in operation, but it can \ on hand be moved into an operating position (Fig. 1). in which the steering arm is substantially perpendicular to the Axis of the steering shaft 40 runs and in the direction of travel indicates. In this operating position, the link parts 66 and 67 run both to the steering arm also to the steering shaft at an angle. Both the steering arm 56 and the steering shaft 40 are tubular. The cable 61 \ runs through the steering arm and the steering shaft, and the double joint 58 between the steering arm and the steering shaft ensures this. that the cable 61 is not bent too much.

Es wird nun auf die F i g. 1 und 6 Bezug genommen. Der HandgrilT 60 am äußeren Ende des Lenkarms 56 ist ein üblicher Drehgriff und ist daher nicht genauer dargestellt, !-.nie Drehbewegung des Grilles um die Längsachse des Lenkarms hat eine Linearbewegung des beweglichen Teils des Steuerkabels zur Folge, der durch ein Loch 84 in der Seitenwand der Lenkwelle 40 verläuft und am einen Ende eines Betätigungselements 85 befestigt ist, das einen Teil der Steuereinheit 62 bildet. Die Steuereinheit weist eine Grundplatte 86 auf, die durch U-förmige Bolzen 87 an der Lenkwelle befestigt ist und mit Lagerbiöcken 88, 89 und 90 versehen ist, in denen das Betätigungselement 85 hin- und herbewegbar gelagert ist Auf dem Betätigungselement 85 ist zwischen den Lagerblöcken 89 und 90 eine Zentrierfeder 91 angeordnet, die zwischen einem auf einem zylindrischen Abschnitt 93 des Betätigungselcments 85 gleilbar ge-It is now to the F i g. 1 and 6 are referred to. The handgrilT 60 on the outer end of the steering arm 56 is a common turning handle and is therefore not shown in more detail,! -. Never turn the grill around the longitudinal axis of the steering arm has a linear movement of the movable part of the control cable result, which extends through a hole 84 in the side wall of the steering shaft 40 and at one end of a Actuating element 85 is attached, which forms part of the control unit 62. The control unit has a base plate 86 which is fastened to the steering shaft by U-shaped bolts 87 and with bearing blocks 88, 89 and 90 is provided, in which the actuating element 85 is mounted so as to be movable to and fro A centering spring 91 is arranged on the actuating element 85 between the bearing blocks 89 and 90, which can be slid between a on a cylindrical section 93 of the actuating element 85

lagerten Rine 92 und einem zweiten Ring 94 wirkt. ist derart ausgebildet, daß die Kapsel 108 schräg zur Der Ring 94 bildet einen Teil einer Hülse 95. in der Längsachse des Lenkarms verläuft; die Fig. 7 zeigt der zylindrische Abschnitt 93 gleitet, wobei eine Rc- den Schalter 64 in einer Stellung, in der er sich belativbewegung zwischen der Hülse 95 und dem Be- findet, wenn sich der Lenkarm 56 in seiner aufrechtätigungselement 85 durch einen Ring 96 auf dem 5 ten Außerbetriebstellung befindet. Wenn der Lenkzylindrischen Abschnitt 93 in der einen Richtung arm in der Richtung 112 in seine Betriebsstellung begrenzt wird. Wenn das Betätigungselement 85 nach bewegt wird, bewegt sich das Quecksilber 109 zum unten (in Fig. 6) bewegt wird, wird die Feder 91 anderen Ende der Kapsel und schließt den Kontakt durch den Ring 92 zusammengedrückt, der sich ge- 114. Durch die schräge Lage der Kapsel wird die mcinsam mit dem Betätigungselement 85 nach unten io Schalterbetätigung innerhalb eines normalen Bewebcwegt, während die Hülse 95 stillsteht. Bei einer gungsbereiches des Lenkarms sichergestellt.
Bewegung des Betätigungselements 85 in der ent- In Fig.3 ist der Schaltkreis dargestellt, der vom gegengesetzten Richtung, wird die Feder 91 durch Schalter 64 in Abhängigkeit von einer Bewegung des den Ring 94 auf der Hülse 95 zusammengedrückt, Lenkarms zwischen der Betriebs- und Außerbetriebsdie durch den Ring 96 gemeinsam mit dem Betäti- 15 stellung ein- und ausgeschaltet wird. Durch eine Begungselement bewegt wird. wegung des Lenkarms in seine Betriebsstellung wirdstored ring 92 and a second ring 94 acts. is designed such that the capsule 108 runs obliquely to the ring 94 forms part of a sleeve 95. in the longitudinal axis of the steering arm; 7 shows the cylindrical section 93 slides, with a Rc switch 64 in a position in which it is relative movement between the sleeve 95 and the when the steering arm 56 is in its upright actuating element 85 through a ring 96 is on the 5th out of service. When the steering cylindrical section 93 is limited in the one direction arm in the direction 112 in its operating position. When the actuating element 85 is moved downwards, the mercury 109 moves to the bottom (in FIG. 6). When the spring 91 is moved to the other end of the capsule and closes the contact, the contact is compressed by the ring 92, which is closed 114. Through the inclined position of the capsule, the mcinsam is moved with the actuating element 85 downward io switch actuation within a normal movement while the sleeve 95 is stationary. With a range of movement of the steering arm ensured.
Movement of the actuating element 85 in the direction of the opposite direction, the spring 91 is compressed by switch 64 in response to a movement of the ring 94 on the sleeve 95, the steering arm between the operating and the Inoperative which is switched on and off by the ring 96 together with the actuating 15 position. Is moved by an exercise element. movement of the steering arm into its operating position

Auf der Grundplatte 86 sind mehrere Schau- der Schalter 64 geschlössen und ein handbctätigbarcs elemente 98, 99, 100 und 101 angeordnet, die durch Relais MD erregt, das mit dem Schalter 64 zwischen Anlaufflächen 102 und 104 des Betätigungselements den Leitungen 117 und 118 in Reihe geschaltet ist. 85 wahlweise betätigbar sind. Die Schaltelemente 98 20 Bei Erregung des Relais MD öffnet sich der Relaisbis 100 können beispielsweise derart angeordnet sein. kontakt AiD-I, wodurch die automatische Lenkeindaß sie in Abhängigkeit von der Bewegung des Be- richtung 54 entregt wird; schließt sich der Relaistätigungselements 85 in der Richtung 105 drei Dreh- kontakt MD-Z, worauf die Kupplung 52 den autozahlen des Antriebsmotors 28 in der Vorwärtsrich- matischen Lenkmotor 50 vom lenkbaren Rad 26 tung steuern, während das Schallelement 101 durch 25 trennt; schließt sich der Relaiskontakt MD-3, woeine Bewegung des Betätigungselements 85 in der durch die Schaltelemente der Steuereinheit 62 mit Richtung 106 eine Drehzahl in der Rückwärtsrichtung einer Beschleunigungssteuerung 120 für den Ansteuert. Die Bewegung des Betätigungselements 85 tricbsmotor 28 verbunden werden; öffnet sich der erfolgt parallel zur Achse der Lenkwelle 40 und wird Kontakt MD-A, damit der Motor nicht durch einen somit durch die Drehbewegung der Lenkwelle nicht 30 automatischen Anlasser 122 betätigt werden kann; beeinträchtigt. und öffnet sich der Kontakt MD-S, wodurch dieOn the baseplate 86 several showers switches 64 are closed and a hand-operated element 98, 99, 100 and 101 is arranged, which is energized by relay MD , which connects to the lines 117 and 118 in series with the switch 64 between the contact surfaces 102 and 104 of the operating element is switched. 85 can be operated optionally. The switching elements 98 20 When the relay MD is energized, the relay to 100 opens, for example, can be arranged in this way. contact AiD-I, whereby the automatic steering is de-energized as a function of the movement of the device 54; The relay actuating element 85 closes in the direction of 105 three rotary contacts MD-Z, whereupon the clutch 52 controls the automatic speed of the drive motor 28 in the forward directional steering motor 50 of the steerable wheel 26, while the sound element 101 disconnects through 25; the relay contact MD-3 closes, where a movement of the actuating element 85 in the direction 106 by the switching elements of the control unit 62 controls a speed in the reverse direction of an acceleration control 120 for the activation. The movement of the actuator 85 can be linked to the tricbsmotor 28; it opens parallel to the axis of the steering shaft 40 and becomes contact MD-A, so that the motor cannot be operated by a starter 122 which is not automatic due to the rotation of the steering shaft; impaired. and the contact MD-S opens, whereby the

Bei dem Schalter 64 (F i g. 1 und 7) handelt es sich Bremse 30 entregt wird.The switch 64 (FIGS. 1 and 7) is when the brake 30 is de-energized.

um einen Quecksilberschalter, bestehend aus einer Bewegt sich der Lenkarm 56 unter der Wirkunsaround a mercury switch, consisting of a. The steering arm 56 moves under the action

Quecksilber 109 enthaltenden Kapsel 108, die in der Federn in seine senkrechte AußerbetriebsstellunECapsule 108 containing mercury 109, which is in the spring in its vertical inoperative position

einem Halter 110 befestigt ist, die sich innerhalb des 35 zurück, so wird das Relais MD wieder entregt, unda holder 110 is attached, which is inside the 35 back, so the relay MD is de-energized again, and

rohrförmigen Lenkarms 56 befindet und durch eine die Kontakte MD-I bis MD-S kehren wieder in dietubular steering arm 56 is located and through one of the contacts MD-I to MD-S return to the

Schraube 111 an ihm befestigt ist. Der Halter 110 in F i g. 3 gezeigte Stellung zurück.Screw 111 is attached to it. The holder 110 in FIG. 3 position shown back.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims

Patent claims:

1. Optionally automatically or manually controllable self-propelled vehicle equipped with a steerable wheel, in particular for the transport of loads, which follows a guideway when automatically controlled by a scanning device and when the automatic steering is operated approximately in the horizontal direction between the steering arm and the steering shaft arranged joint pivotable steering arm, at the free end of which an operating device for the Λη drive motor is provided, is steerable by hand. The horizontal pivoting takes place by overcoming a pretensioning device, characterized in that a switch responding to the pivoting movement of the steering arm is provided in the steering arm (56) for switching on circuits (AfD-I... MD-S) on which the first circuit [MD-I) switches off the automatic steering device (46, 47, 50, 54), the second circuit (A / D-2) one the steering motor 1.50) with the steering. Baren wheel (26) connecting, on the steering shaft (40) provided coupling (52) releases, the third and fourth circuit [MD-3 and Λ / Α> -4) one by the operating device (60) for the drive motor by means of a the steering arm (56) laid control cable (61) to be actuated connect the control unit (62) for the drive motor to the drive motor (28), the control unit (62) being mounted on the steering shaft (40) and several switching elements (98, 99, 100 . 101) as well as a known axially guided actuating element (85) connected to the control cable (61) for actuating the switching elements, and the fifth switching circuit (DA - / - 5) releases a brake {30) acting on the vehicle.

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the steering shaft (40) with the control unit (62) and the coupling (52) in an ^{attached to the front L:} Nde of the vehicle, upwardly projecting attachment (18) between a lower and an upper bearing (41, 42) is arranged and that the joint (58) is attached to the end (43) of the steering shaft (40) protruding above the upwardly projecting attachment (18).

3. Vehicle according to claim 1, characterized in that that the switch (62) is a mercury contact switch arranged in the steering arm, whose longitudinal axis is slightly inclined with respect to the longitudinal axis of the steering arm (56).