DE1804321A1

DE1804321A1 - Gripper device for gripping several upwardly open objects in layers

Info

Publication number: DE1804321A1
Application number: DE19681804321
Authority: DE
Inventors: Robert Hattensperger
Original assignee: SCHAEFER SEN DIPL ING HEINRICH
Current assignee: SCHAEFER SEN DIPL ING HEINRICH
Priority date: 1963-11-22
Filing date: 1968-10-21
Publication date: 1970-05-21
Also published as: DE1218129B

Description

Greifervorrichtung zum schichtweisen Ergreifen mehrerer nach oben offener Gegenstände Zusatz zum Patent 1 218 129 Die Erfindung betrifft eine Greifervorrichtung zum schichtweisen Ergreifen von nach oben offenen Gegenständen in Behälterform etwa gleicher Größe, vorzugsweise Flaschen kästen, von denen mindestens zwei je eine Behälterrihe bilden und an den quer zu deren Richtung nebeneinander stehenden Wänden jeweils durch elu. an diesen von oben her zangenartig angreifendes Greifarmpaar eines Greifersystems zu einer tragbaren Reiheneinheit aneinanderpreßbar sowie neben der jeweils benachbarten Reiheneinheit durch eine an sich bekannte Tragvorrichtung des Greifersystems sowohl höhenverstellbar als auch horizontal verfahrbar sind. Gripper device for gripping several layers upwards open objects Addendum to Patent 1,218,129 The invention relates to a gripper device for gripping upwardly open objects in the form of a container, for example boxes of the same size, preferably bottles, of which at least two each one Form a row of containers and on the walls standing next to each other transversely to their direction each by elu. pair of gripper arms engaging these from above like pliers a gripper system can be pressed together to form a portable row unit and next to one another the respectively adjacent row unit by a known carrier of the gripper system both height adjustable as well as horizontally movable are.

Für eine vorteilhafte Weiterbildung der im Hauptpatent beschriebenen Greifervorrichtung sieht die Erfindung vor. daß das Greifersystem an einem auf im wesentlichen horizontaler Ebene um mindestens 1800 verdrehbaren Stützkopf der Tragvorrichtung angeordnet ist. For an advantageous development of the one described in the main patent The invention provides a gripper device. that the gripper system on an im essentially horizontal plane by at least 1800 rotatable support head of the support device is arranged.

Durch diese mit geringem Konstruktionsaufwand durchführbare Maßnahme ist es mögliche die einzelnen Schichten nebeneinander angeordneter Behälterrelhen Jeweils zueinander um 1800 auf horizontaler Ebene versetzt aufeinander zu schichten. This measure, which can be carried out with little construction effort it is possible to use the individual layers of container rails arranged next to one another In each case to be stacked on top of each other offset by 1800 on a horizontal plane.

Dies gewährleistet bei rechteckigen Behältern den großen Vorteil, daß deren Schichten im gesehlossenen Verband stapelbar sind und sich daher von Schicht zu Schicht auch in der Horizontalrichtung gegeneinander abstützen. Dadurch ist eine große Festigkeit des Behälterstapels gewährleistet, die dessen Transport auf einer Palette wesentlich arleichtert.This ensures the great advantage of rectangular containers that their layers can be stacked in the closed bandage and therefore differ from layer to layer against each other also in the horizontal direction. This is a Great strength of the stack of containers ensures that it is transported on a Pallet much easier.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn jeweils zwei der Greifarmpaare des Greifersystems bezüglich der Ebene ihrer Zangen bewegungen rechtwinkelig zueinander am -werdrehbaren Stützkopf der Tragvorrichtung angeordnet bzw. anbringbar sind. Diese be sondere Anordnung bzw. Anbringbarkeit der Greifarmpaare ermöglicht einen besonders festen Verband der übereinandergeschichteten Reihen rechteckiger Behälter, insbesondere dann, wenn deren Jeweilige Länge etwa dem eineinhaibfachen der Behälterbraite entspricht. Die Behälter können dann in Jeder Schicht zumindest in zwei parallel zueinander verlaufenden Reihen und einer dazu rechtwinkelig verlaufenden Reihe angeordnet werden, so daß sie deren ein Kippen in Richtung ihrer kürzeren Seitenwände durch die Jeweils mit rechtwinkelig dazu verlaufenden längeren Seitenwänden in der gleichen oder benachbarten Schicht angeordneten Behälter abgestützt sind. It is also advantageous if two of the pairs of gripping arms the gripper system with respect to the plane of their tongs movements at right angles to each other are arranged or attachable to the rotatable support head of the support device. This be special arrangement or attachability of the gripping arm pairs enables one Particularly solid association of the stacked rows of rectangular containers, especially then, if their respective length is about one half corresponds to the container width. The containers can then at least in every layer in two rows that run parallel to each other and one that runs at right angles to them Row can be arranged so that they are tilting towards their shorter ones Side walls through the longer side walls that run at right angles to each in the same or adjacent layer arranged containers are supported.

Bei einer abgeänderten Ausführungsform der Vorrichtung, die sich insbesondere zum Ergreifen von Kunststoffbehältern mit seitlichen Offnungan in den Vertikalwänden eignet, sind die Greifarmpaare in einer Reihe mit parallel zueinander oer laufenden Ebenen ihrer Zangenbewegungen am verdrehbaren Stützkopf der Tragvorrichtun in einem Abstand angeordnet bzw. anbringbar, der im wesentlichen der Behälterbreite entspricht. In a modified embodiment of the device, which especially for gripping plastic containers with side openings in the Suitable for vertical walls, the pairs of gripping arms are in a row with parallel to each other oer current levels of their pincer movements on the rotatable support head of the support device arranged or attachable at a distance that is essentially the width of the container is equivalent to.

Dadurch bilden Je zwei mit den Schmalseiten durch eines der Greifarmpaare aneinandergepreßte laschenbehälter eine von mehreren mit den Langseiten nebeneinander angeordnete Behälterreihen, so daß beispielsweise für sechs Flaschenbehilter nur drei Greifarmpaare erforderlich sind. Diese werden hierbei vorzugsweise ale Greifer au3gebildet, die zangenartig in die seitlichen Öffnungen der Behälterwände eingreifen können.As a result, two each form with the narrow sides through one of the gripper arm pairs Pressed together flap container one of several with the long sides next to each other arranged rows of containers, so that, for example, only for six bottle containers three pairs of gripper arms are required. These are preferably all grippers formed, which engage like pliers in the side openings of the container walls can.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt. In dieser zeigen: Fig. 1 eine schematisch dargestellte Vorrichtung zum gleichzeitigen Ergreifen von sechs rechteckigen Flaschenbehältern während des Entstapelns einer Palette; Fig. 2 eine schematisch dargestellte Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 1; Fig. 3 eine schematiseh dargestellte Draufsicht auf die Vorrichtung gemaß Fig. 1 während des Ergreifens der untersten t3ehälterschicht; Fig. 4 eine schematisch dargestellte Seitenansicht einer Vorrichtung zum gleichzeitigen Ergreifen von sieben rechteckigen Flaschenbehältern während des Entstapelns einer Palette; Fig. 5 eine schematisch dargestellte Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 4, und Fig. 6 die Vorrichtung gemäß Fig. 4 nährend des Ergreifens der untersten Behälterschicht. Embodiments of the invention are shown in the drawing. These show: FIG. 1 a schematically illustrated device for simultaneous Picking up six rectangular bottle containers while unstacking one Palette; FIG. 2 is a schematically illustrated top view of the device according to FIG Fig. 1; Fig. 3 is a schematically illustrated plan view of the device according to 1 during the gripping of the lowermost container layer; Fig. 4 is a schematic shown side view of a device for the simultaneous gripping of seven rectangular bottle containers during the unstacking of a pallet; Fig. 5 a schematically illustrated top view of the device according to FIGS. 4 and 6 the device according to FIG. 4 during the gripping of the lowermost container layer.

Eine Greifervorrichtung gemäß der Zeichnung weist Greifarmpaare 1, 1 auf, die Jeweils um ein Gelenk 2 zangenartig bewegbar und mittels eines Gestänges 3 an einer Travorrichtung 4 befestigt sind. Diese ist in bekannter Weise höhenverstellbar und zumindest in einer Horizontalrichtung, torsugsweise jedoch in mehreren Horizontalrichtungen, verfahrbar. A gripper device according to the drawing has pairs of gripper arms 1, 1, each around a joint 2 like pliers movable and by means of a linkage 3 are attached to a traversing device 4. This is known in Way adjustable in height and at least in a horizontal direction, but torsionally can be moved in several horizontal directions.

Aufgrund dieser Ausbildung der Vorrichtung können beisplelaweise auf einer Rollbahn 5 herangeführte Behälter mit nach oben weisender 3ehälteröffnung, beispielsweise rechteckige Plaschenkästen 6, schichtweise von oben her durch die mit Klemmbacken 7 ausgestatteten Greifarmpaare 1,1 zangenartig erfaßt und auf einer Palette 8 abgesetzt bzw. von dieser abgehoben sowie zur Rollbahn 5 oder in einer sonstigen gewünschten Richtung verfahren werden. Die zangenartigen Bewegungen der Greifarmpaaare 1,1 erfolgen Jeweils auf im wesentlichen vertikalen Ebenen.Due to this design of the device can beisplelaweise on containers brought up to a roller conveyor 5 with the container opening pointing upwards, For example, rectangular Plaschen boxes 6, in layers from above through the equipped with jaws 7 gripping arm pairs 1.1 gripped like pliers and on one Pallet 8 deposited or lifted from this and to the runway 5 or in a other desired direction can be traversed. The pincer-like movements of the Pairs of gripping arms 1, 1 each take place on essentially vertical planes.

Gemäß Fig. 2 bilden Jeweils drei Flaschenkästen 6 eine Behälterreihe und sind an den quer zu deren Richtung nebeneinander stehenden Wänden durch Jeweils ein Greifarmpaar 1,1 zu einer tragbaren Reiheneinheit aneinanderpreßbar. According to FIG. 2, three bottle crates 6 each form a row of containers and are on the walls standing next to one another at right angles to their direction through each a pair of gripping arms 1,1 can be pressed against one another to form a portable row unit.

Nach der Erfindung sind die Greifarmpaare 1,1 an einem der Tragvorrichtung 4 zugeordnet;en Stützkopf 4a angeordnet, der um eine vertikale Achse 4b auf im wesentlichen horizontaler Ebene um mindestens 1800 verdrehbar ist. According to the invention, the gripping arm pairs are 1.1 on one of the support device 4; a support head 4a is arranged, which about a vertical axis 4b on essentially horizontal plane can be rotated by at least 1800.

Diese Anordnung der Greifarmpaare 1,1 am verdrehbaren Stützkopf 4a ermöglicht esS die Behälterreihen in der untersten Behälterschicht beispielsweise gesäß Fig. 3 und in der nächsthöheren Schicht rechtwinkelig dazu gemäß Fig. 2 anzuordnen, so daß die einzelnen Behälterschichten im featen Verband gestapelt werden, in dem die längeren Seiten der Flaachenbehälter der einen Behälterschicht die kürzeren Behälterwände der jeweils benachbarten Behälterschicht überkreuzend überlappen und umgekehrt. This arrangement of the gripping arm pairs 1,1 on the rotatable support head 4a it enables the rows of containers in the lowermost container layer, for example 3 and in the next higher layer at right angles to it according to FIG. 2, so that the individual container layers are stacked in the featen association in which the longer sides of the flat containers of one container layer the shorter Overlap and cross over the container walls of the respectively adjacent container layer vice versa.

In den Fig0 4 bis 6 sind rechteckige Flaschenkästen G>" dargestellt, deren jeweilige Breite etwa der eineinhalbfa@hen Behälterlänge entspricht. Derartige Flaschenkästen 6" lassen sich in einem besonders festen Verband stapein, wenn jedem Greifarmpaar 1,1 Jeweils ein zweites Greifarmpaar 1", 1" zu gordnet ist, dessen Ebene der Zangebewegung zu der des ziege ordneten Greifarmpaares 1,1 rechtwinkelig verläuft. Die jeweils bezüglich der Ebene ihrer Zangenbewegungen zueinander rechtwinkeligen Greifarmpaare 1,1 und 1",1" sind beim Ausfthrungsbeispiel gemäß Fig. 4 bis 6 in einem derartigen gegenseitigen Abstand an einem verdrehbaren Stützkopf 4a" der Tragvorrichtung 4 angeordnet bzw. anbringbar, daß in jeder Behälterschicht eine Behäl@erreihe mit drei an den Langseiten zunammenpreßbaren Flaschenkästen 6" und zwei dazu rechtwinkelig verlaufende Behälterreihen it jeweils zwei an den Langseiten zusammenpreßbaren Flaschenkästen 6" gleichzeitig durch insgesamt vier Greifarmpaare 1,1 bzw. 1",1" erfaßbar sind, die Jeweils nur an den Langseiten der Plaschenkästen 6" angreifen. Der gegenseitige Abstand der Jeweils beziiglich der Ebene ihrer Zangenbewegungen zueinander rechtwinkeligen Greifarmpaare 1,1 und 1",1" muß dann im wesentlichen einer Behälterbreite zusüglich einer halben Behälterlänge entaprechen, wobei der gegenseitige Abstand der bezüglich der Ebene ihrer Zangenbewegungen zueinander parallelen Greifarmpaare 1", 1" und 1",1" etwa einer Behälterlänge entspricht0 Unterschiedlich dazu kennen die Greifarmpaare 1,1 bezüglich der Ebene ihrer Zangenbewegungen parallel zueinander in einer Reihe am verdrehbarer Stützkopf 4a bzw 4a" angeordnet oder anbringbar sein, wie dies in der Figo 3 mit gestrichelten Linien schematisch angedeutet ist. Eine solche Anordnung der Greifarmpaare 1,1 eignet sich insbesondere zum Ergreifen von Kunststoffkästen mit in den vertikalen Seitenwänden vorgesehenen Grifföffnungen, in die jedes Greifarmpaar 1,1 mit Greifern eingreift. In Fig0 4 to 6 rectangular bottle crates G> "are shown, the respective width of which corresponds approximately to the length of the container one and a half times. Such Bottle crates 6 "can be stacked in a particularly solid association, if everyone Pair of gripping arms 1,1 Each a second pair of gripping arms 1 ", 1" is to be assigned whose Pliers movement level to that of the goat arranged pair of gripping arms 1.1 at right angles runs. The respective with respect to the plane of their pincer movements to each other at right angles Gripping arm pairs 1, 1 and 1 ″, 1 ″ are in the exemplary embodiment according to FIGS. 4 to 6 in such a mutual distance on a rotatable support head 4a ″ of the support device 4 arranged or attachable that in each container layer a row of containers with three bottle crates 6 "which can be compressed on the long sides and two at right angles to them running rows of containers with two each on the long sides compressible Bottle crates 6 "at the same time by a total of four pairs of gripping arms 1, 1 or 1", 1 " are detectable, which attack each only on the long sides of the Plaschenkästen 6 ". The mutual distance between the respective with respect to the plane of their pincer movements Gripping arm pairs 1, 1 and 1 ", 1" which are at right angles to one another must then essentially a container width plus half a container length, whereby the mutual spacing of the parallel with respect to the plane of their pincer movements Gripping arm pairs 1 ", 1" and 1 ", 1" corresponds approximately to one container length 0 Different to do this, the pairs of gripping arms 1, 1 know parallel with respect to the plane of their tong movements to each other in a row on the rotatable support head 4a or 4a "arranged or attachable as is indicated schematically in FIG. 3 with dashed lines. Such an arrangement of the pairs of gripping arms 1, 1 is particularly suitable for gripping of plastic boxes with handle openings provided in the vertical side walls, in which each pair of gripping arms 1,1 engages with grippers.

Die Erfindung ist insbesondere hinsichtlich der Größe und jeweiligen Form der Behälter sowie deren Anzahl pro Behälterschicht und Behälterreihe nicht auf die in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen begranzt. The invention is particular as to size and particular The shape of the containers and their number per container layer and row of containers are not limited to the embodiments shown in the drawing.

- Patentansprüche - - patent claims -

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e 1.) Spreading device for layer-wise Grasping of several upwardly open objects in container for approximately the same Size, preferably bottle crates, of which at least two each have a row of containers and on the walls standing next to one another at right angles to their direction by a gripper arm pair of a gripper system that engages these from above like pliers Can be pressed together to form a portable row unit and next to the adjacent one Row unit by a known carrier device of both the gripper system height adjustable as well as horizontally movable diiod, according to patent 1 218 129, thereby G e k e n n n -z e i c h n e t that the gripper system (1,1 or 1 ", 1") on one support head (4a or, 4a ") of the support device (4) is arranged.

2.) Device according to claim 1, characterized in that g e k e n fl z ei c h -n e t that two of the pairs of gripper arms (1, 1 and 1 ", 1") of the gripper system with respect to the plane of their pincer movements at right angles to each other on the rotatable support head (4a ") of the support device (4) are arranged or attachable.

3.) Device according to claim 1, characterized in that g e k e n n z i i c h -n e t that the gripper arm pairs (1,1) of the gripper system with respect to the plane of their gripper movements parallel to each other in a row on the rotatable support head (4a or 4a ") of the support device (4) arranged bsw. are attachable.

L e r s e i t e