DE1623406A1

DE1623406A1 - Laser goniometer

Info

Publication number: DE1623406A1
Application number: DE19671623406
Authority: DE
Inventors: Jean-Michel Catherin; Benjamin Dessus
Original assignee: Compagnie Generale dElectricite SA
Current assignee: Alcatel Lucent SAS
Priority date: 1966-12-14
Filing date: 1967-12-14
Publication date: 1971-04-22
Also published as: GB1181550A; BE707832A; NL6716369A; FR1511089A; CH466592A; LU55081A1

Description

dr. MÖLLER-BORE dipl.-ing. GRALFS ΐΒ23'40βdr. MÖLLER-BORE dipl.-ing. GRALFS ΐΒ23'40β

DIPL.-PHYS. DR. MANITZ DIPL.-CHEM. DR. DEUFEL PATENTANWÄLTEDIPL.-PHYS. DR. MANITZ DIPL.-CHEM. DR. DEUFEL PATENTANWÄLTE

München, 14. Dezember 1967 Fi/Sch - G 870Munich, December 14, 1967 Fi / Sch - G 870

COMPAGNIE GENERALE D'ELEOTRICITE 54 rue la Boetie, Paris. 8, FrankreichCOMPAGNIE GENERALE D'ELEOTRICITE 54 rue la Boetie, Paris. 8, France

Laser-GoniometerLaser goniometer

Die Erfindung betrifft die Verwendung eines Laser-Gyrometers zur Winkelmessung.The invention relates to the use of a laser gyrometer for angle measurement.

Bekanntlich bilden sich in einem Laser-Gyrometer, das aus einer Laserröhre besteht, die in enem polygonalen optischen Hohlraum angeordnet ist, der in seiner Ebene eine Drehbewegung ausführt, zwei Wellenzüge mit.unterschiedlichen Ausbreitungsgeschwindigkeiten aus, die verschiedene Wellenlängen und verschiedene: Frequenzen besitzen. Ein derartiges Gyrometer weist eine nichtlineare Vorrichtung (z.B. eine Photodiode) auf, welche die Mischung der zwei optischen Wellen durchführt und als Ausgangssignal eine zwischen den zwei verschiedenen !Frequenzen liegende Schwebungsfrequenz liefert, die sichIt is known that in a laser gyrometer, which consists of a laser tube, the polygonal optical cavity is arranged, which executes a rotary movement in its plane, two wave trains mit.ifferlichen Propagation velocities from different wavelengths and different: frequencies own. Such a gyrometer has a non-linear device (e.g. a photodiode) which performs the mixing of the two optical waves and as an output one between the two different ones ! Frequencies lying beat frequency delivers, which

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linear mit der Drehgeschwindigkeit ändert und somit zur Messung dieser Geschwindigkeit verwendet werden kann.changes linearly with the speed of rotation and can therefore be used to measure this speed.

Wenn in einem Zähler die Gesamtheit der Perioden der Schwebungsfrequenz gezählt wird, die während einer Drehung eines Laser-Gyrometers um einen Winkel θ aus— gesandt werden, so kann die Anzahl der gezählten Perioden als Maß für den Winkel θ dienen.If the totality of the periods of the beat frequency is counted in a counter, which during a Rotation of a laser gyrometer through an angle θ off— are sent, the number of counted periods can serve as a measure of the angle θ.

Die Laser-Gyrometer sind im allgemeinen mit einer Vorrichtung zur Nullpunktverschiebung ausgestattet, aufgrund der die zwei erwähnten Wellenzüge bei einer Geschwindigkeit Null der Einrichtung verschiedene Frequenzen annehmen. Daraus folgt, daß das Gyrometer im Stillstand eine Schwebungsfrequenz ungleich Null liefert. Damit ergibt sich eine Möglichkeit zur Bestimmung der Drenrichtung,The laser gyrometers generally come with a device equipped for zero point shift, due to the two mentioned wave trains at one speed Zero of the facility assume different frequencies. It follows that the gyrometer is at a standstill provides a non-zero beat frequency. This provides a way of determining the direction of drainage,

Es wird angenommen, daß F die von einem sich in Drehung befindenden Laser-Gyrometer gelieferte SchwebungsfrequenzIt is assumed that F is the beat frequency provided by a rotating laser gyrometer

setzt
ist. Diese Größe sich aus einem festen Glied, nämlich der bei der Drehgeschwindigkeit Null ausgesandten Frequenz F , und einem sich mit der Drehgeschwindigkeit ändernden Glied «Um» A F zusammen*puts
is. This quantity is made up of a fixed term, namely the frequency F emitted at zero rotational speed, and a term "Um" A F which changes with the rotational speed.

JJ S JJ -J- &χ J* YY S YY -Y- & χ Y *

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i¹ ist proportional zur Drehgeschwindigkeit, d.h. pro-i ¹ is proportional to the speed of rotation, i.e. pro-

dödö

prjotional zu -τττ , wenn mit θ die Kreisabszisse bezeichnet proportional to -τττ, if θ denotes the circular abscissa

Mit X~ ^se^ ^i^e Anzahl-der gezählten Impulse bezeichnet, wenn sich die Scheibe von der Abszisse O bis zur Abszisse θ dreht. Dazu wird eine Zeit t~ benötigt.With X ~ ^se ^ ^ i ^e number of counted pulses, when the disk rotates from the abscissa O to the abscissa θ. A time t ~ is required for this.

.X₂ « ?_o . tg + kj ^ dt - F₀ ,t_e f k ■". θ.X ₂ «? _o . tg + kj ^ dt - F ₀ , t _e fk ■ ". θ

Das zweite Glied, das als I^ bezeichnet wird, hängt nicht von der Geschwindigkeit ab und ist sowohl bei sich ändernder als auch bei gleichförmiger Geschwindigkeit gleich. Im Gegensatz dazu hängt das erste Glied von der Zeitdauer ab, die zur Drehung von O bis θ benötigt wird, d.h., daß dieses erste Glied von der Drehgeschwindigkeit abhängt.The second link, called I ^, does not hang depends on the speed and is both changing as well as at a constant speed. In contrast, the first term depends on the length of time which is required to rotate from O to θ, i.e. that this first link depends on the speed of rotation.

Venn θ -asflfr· 360° gesetzt wird und «/kleiner als 1 ist, so wird ein Maß für Ä^und damit für θ erhalten, in_dem die in der vorstehend beschriebenen Weise erhaltene Zahl X₂ mit einer Zahl X^ verglichen wird, die bei einer vollständigen Umdrehung erhalten wird:If θ -asflfr · 360 ° is set and «/ is less than 1, a measure for and thus for θ is obtained by comparing the number X ₂ obtained in the manner described above with a number X ^ which one complete revolution gives:

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Wird k · θ = Np und k · (360°) sich für θ die Beziehung:If k θ = Np and k (360 °) for θ the relation:

gesetzt, so ergibtset, so results

θ 3600 θ 3600

ρ60ρ60

Für ein vollständig stabiles System mit konstanter Dreh geschwindigkeit wird für das Verhältnis von Zähler und Nenner der folgende Ausdruck gehiten:For a completely stable system with constant rotation speed, the following expression is used for the ratio of numerator and denominator:

Es ist jedoch tatsächlich einer bestimmten Anzahl von Fehlern Rechnung zu tragen. Mit A₀₀ N wird der von der Ungleichförmigkeit der Drehgeschwindigkeit herrührende Fehler der Drehgeschwindigkeit bezeichnet. Der von der Instabilität der im Stillstand aag ausgesandten Frequenz F herrührende Fehler wird mit A . N_Q bezeichnet. Damit kann geschrieben werden: However, there is actually a certain number of errors to be taken into account. A ₀₀ N denotes the rotational speed error resulting from the non-uniformity of the rotational speed. The error resulting from the instability of the frequency F transmitted at a standstill is denoted by A. N _Q denotes. This can be used to write:

(X/(X /

Δ N ^a · P Δ N ^a · P

In der letzteren Gleichung irur^e dabei K gegenüber K>In the latter equation, K versus K>

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Nenner des Fehlergliedes vernachlässigt(bei einem Gyrometer mit einem Helium-Neon-Gaslaser mit normalen Abmessungen liegt IT üblicherweise in der Größenordnung von N^/1000).Denominator of the error term neglected (with a gyrometer with a helium-neon gas laser of normal dimensions, IT is usually on the order of N ^ / 1000).

Wird der Drehgeschwindigkeit der Scheibe ein konstanter Wert gegeben, so wird damit ^^Jü gegenüber £ IT₀ vernach-If the speed of rotation of the disk is given a constant value, then ^^ Jü is neglected _{compared to £ IT 0.}

nochstill

läßigbar. Damit verbleibt/die InsM)ilität der beim Stillstand ausgesandten Frequenz ]f_o.permeable. This leaves the insM) ility of the frequency transmitted at standstill] f _o .

Die Instabilität der Frequenz F liegt in der Größenordnung von 10 Hz in einer Sekunde bei eine^tiblichen Ausführungsform. The instability of the frequency F is of the order of magnitude of 10 Hz in one second in a typical embodiment.

Wird als Vergleichsbasis eine Geschwindigkeit von einer Umdrehung pro Sekunde mit 3.10 Schwebungsimpulsen pro Umdrehung genommen, wobei es sich um einen normalen Wert für ein Gas-Gyrometer üblicher Art handelt, so ergibt sich:A speed of one revolution per second with 3.10 beats per second is used as a basis for comparison If the number of revolutions is taken, which is a normal value for a gas gyrometer of the usual type, the result is:

+ 3+ 3

Damit ergibt sich für θ eine Unsicherheit in der Größenordnung von 4¹'» "This results in an uncertainty of the order of 4 ¹ '»" for θ

Da die Schwankung der Frequenz F_Q etwa einer Gauß'sehen Funktion entspricht, wird der Fehler bekanntlich durch \f~n Since the fluctuation of the frequency F _Q corresponds approximately to a Gaussian function, the error is known to be given by \ f ~ n

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dividiert, wenn das Mittel von η Messungen gebildet wird.divided when taking the mean of η measurements.

Es nützt nichts, die Anzahl der Messungen über die Fehlergrenze des physikalischen Meßsystems zu erhöhen· Im vorliegenden Falle ist die Zahl der gezählten Schwebungen auf +_ 1 genau. Im allgemeinen wird es keinen Torteil bringen, die Anzahl von 100 Messungen zu überschreiten, wobei bei dejiser Anzahl von Messungen eine Genauigkeit in der Größenordnung von 0,4* ' erhalten wird.There is no point in increasing the number of measurements beyond the error limit of the physical measuring system · Im In the present case, the number of beats counted is accurate to + _ 1. Generally it will not be a part of the gate bring to exceed the number of 100 measurements, with a given number of measurements an accuracy on the order of 0.4 * 'is obtained.

Zur Messung eines Winkels Θ⁰ zwischen einer Ausgangsrichtung OA und einer Richtung OB wird gemäß der Erfindung eine goniometrische Vorrichtung verwendet, die aufgebaut ist aus einem Laser-Gyrometer mit der Mitte 0» das eine Ausfrequenz liefern kann und mit Stabilisierungseinrichtungen für die Drehgeschwindigkeit in Beziehung steht, einer mit dem Gyrometer fest verbundenen Bezugseinrichtung, welche einen mit der Mitte O ausgerichteten Markierungszeiger festlegt, zwei jeweils ba. A und B angeordneten Detektoren, die beim Durchgang des Markierungszeigers einen elektrischen Impuls aussenden können, logischen Einrichtungen, die durch diese Impulse erregt werden können, sowie Zähleinrichtungen, welche die Ausgangsfrequenz des Gyrometers empfangen, können und mit den logischen Einrichtungen in der Weise zusammenarbeiten, daß die Perioden der Frequenz einerseits zumindest während einer Drehung des Sfcrkierungszeigers zwischen OA und OBTo measure an angle Θ ⁰ between an output direction OA and a direction OB, a goniometric device is used according to the invention, which is composed of a laser gyrometer with the center 0 », which can provide a frequency and is related to stabilizing devices for the rotational speed , a reference device firmly connected to the gyrometer, which fixes a marker pointer aligned with the center O, two each ba. A and B arranged detectors which can emit an electrical pulse when the marker pointer passes through, logic devices which can be excited by these pulses, as well as counting devices which receive the output frequency of the gyrometer, and can work together with the logic devices in such a way that the periods of the frequency on the one hand at least during a rotation of the marking pointer between OA and OB

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und andererseits während wenigstens einer vollständigen Umdrehung » gezählt werden.and on the other hand during at least one full Revolution »can be counted.

Eine Ausführuagsform der Erfinäng wird im folgenden "beispielsweise anhand der Zeichnung beschrieben, deren einzige Eigur in schematiseher Veise ein zu einem erfindungsgemäßen Goniometer ausgestaltetes Laser-Gyrometer zeigt, wobei die Drehebene des Gyrometers in die Zeichenebene geklappt ist.An embodiment of the invention is shown below "For example, with reference to the drawing, whose only egg in a schematic Veise to one according to the invention Goniometer designed laser gyrometer shows, wherein the plane of rotation of the gyrometer in the plane of the drawing has worked.

Zur Erhöhung der Genauigkeit ist die Vorrichtung in Übereinstimmung mit den vorhergehenden Ausführungen derart ausgebildet, daß automatisch η aufeinanderfolgende Messungen durchgeführt werden, wobei es jedoch gleichermaßen möglich ist, nur eine einzige Messung auszuführen*To increase the accuracy, the device is in accordance designed with the preceding statements in such a way that automatically η successive measurements can be carried out, but it is equally possible to carry out only a single measurement *

Hach Figur i dreht sich eine ein Laser-Gyrometer 1*1 a tragende Scheibe 11 um eine durch den Mittelpunkt O gehende welle 10, und diese Scheibe 11 ist mit einer Hilfslichtquelle 12 (z.B. einem Laser) fest verbunden, die einen dünnen Strahl parallelen Lichtes liefert. Der als beweglicher Markierungszeiger dienende ausgesandte Strahl 17 verläuft durch den Drehmittelpunkt 0 des Gyrometers·Hach figure i turns a laser gyrometer 1 * 1 a bearing disk 11 around a shaft 10 passing through the center O, and this disk 11 is provided with a Auxiliary light source 12 (e.g. a laser) firmly connected, which provides a thin beam of parallel light. The sent out serving as a movable marker pointer Ray 17 runs through the center of rotation 0 of the Gyrometers

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Eine zu messende Winkelabweichung θ wird durch zwei Pho to diskriminator en I3 und 14 festgelegt. Ein derartiger Photodiskriminator bekannter Art besteht aus . zwei auf einer Verbindungslinie angeordneten Photodioden. Diese Elemente können zwei Differentialverstärker 15 und 16 erregen, welche einen Impuls abgeben, wenn ein -Lichtstrahl die Verbindungslinie schneidet.An angular deviation θ to be measured is determined by two photo discriminators I3 and 14. One of those Photo discriminator of known type consists of. two photodiodes arranged on a connecting line. These elements can excite two differential amplifiers 15 and 16, which emit a pulse, when a ray of light intersects the connecting line.

Die Ausgänge der Verstärker 15 und 16 sind jeweils mit zwei Eingängen einer bistabilen Kippstufe 22 verbunden. Der Ausgang des Verstärkers 16 liegt überdies am Eingang einer binären Kippstufe 25, und zwar über einem Kontakt 34·. Ein UND-Kreis 23, dessen Ausgang mit dem Eingang eines ersten Zählers 24- verbunden ist, besitzt einen Eingang b, der an einem Ausgang der Kippstufe 22 liegt, einen Eingang c,'der an einen Ausgang der Kippstufe angeschlossen ist, und einen Eingang a, der mit einer Schwebungsfrequenz-Ausgangsklemme des G-yrometers,' z.B. mit dem Drehkontakt 21, verbunden ist. Ein UND-Kreis 26, dessen Ausgang am Eingang eines zweiten Zählers 27 liegt,The outputs of the amplifiers 15 and 16 are each with two inputs of a bistable multivibrator 22 are connected. The output of the amplifier 16 is also at the input a binary flip-flop 25, over a contact 34 ·. An AND circuit 23, the output of which with the input a first counter 24- is connected, has an input b, which is at an output of the flip-flop 22, an input c, 'which is connected to an output of the flip-flop, and an input a, which is connected to a Beat frequency output terminal of the gyrometer, e.g. is connected to the rotary contact 21. An AND circuit 26, the output of which is at the input of a second counter 27,

besitzt einen am Ausgang der Kippstufe 25 liegenden Einangeschlossenen gang e und einen an die Klemme 21/Eingang d.has one connected at the output of flip-flop 25 output e and one to terminal 21 / input d.

Die Welle 1Θ treibt über eine mit dem Verhältnis η arbeitende Untersetzungsvorrichtung 3I eine Nockenscheibe 32 an, die mit einem Finger 33 versehen ist, der den Kontakt 34-schließen kann. 109817/029 0The shaft 1Θ drives over a working with the ratio η Reduction device 3I a cam disk 32, which is provided with a finger 33, which the contact 34-close can. 109817/029 0

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Die Vorrichtung ist ferner noch mit einem Frequenzmesser 41 von eiB.es analoger Bauart und einem "Vergleicher 43 versehen, der an einem Eingang das Ausgangssignal des "frequenzmessers und am anderen Eingang 42 eine Bezugsspannung V aufnehmen kann. Mit 44 ist ein Organ zur Steuerung der Drehgeschwindigkeit der Welle 10 "bezd-chnet.The device is also equipped with a frequency meter 41 from eiB.es of analog design and a "comparator 43 provided, which has the output signal of the "frequency meter and at the other input 42 a reference voltage V can accommodate. At 44 there is an organ Control of the rotational speed of the shaft 10 "bezd-chnet.

Die Vorrichtung arbeitet folgendermaßen}The device works as follows}

Kurz nach Inbetriebsetzung des Gyrometers schließt der Finger 33 den Kontakt 34·» und diese Situation wird während einer bestimmten Zeit aufrechtzuerhalten, im Verlauf derer der Strahl 1? durch die Bezugsstellung 0 , Achse des Photodiskriminators 14 geht. Der Verstärker 16 überträgt ein Signal zur Kippstufe 25» die auf 4» "1" gesetzt wird. Damit werden die von der Klemme 21 kommenden Impulse, die das Gatter 26 durchlaufen, das aufgrund des Anliegend dexⁱ "1". an ihrem Eingang e offen ist, in dem Zähler 27 ί-·;οzählt. Das gleiche vom Verstärker 16 kommende Signal sebzt die Kippabufe 22 auf "1". Das Gatter 23, das auf seinen beiden unteren Eingängen b,c zwei "1" erhält, läßt die von der Klömme 21 kommenden Impulse durch. Damit; beginn!/ auch eier Zähler 24 zu zählen.Shortly after the gyrometer has been put into operation, the finger 33 closes the contact 34 and this situation is maintained for a certain time during which the beam 1? goes through the reference position 0, axis of the photodiscriminator 14. The amplifier 16 transmits a signal to the flip-flop 25 »which is set to 4» "1". In this way, the pulses coming from the terminal 21, which pass through the gate 26, are "1" ^{due to the applied dex i.} at its input e is open, in the counter 27 ί- ·; οcounts. The same signal coming from the amplifier 16 sets the Kippabufe 22 to "1". The gate 23, which receives two "1" s on its two lower inputs b, c, lets the pulses coming from the terminal 21 through. In order to; start! / to count a counter 24 as well.

Worin sieh dan Oyromebor um einen Winkel Θ⁰ gedreht hat,soWhat do you see then Oyromebor has rotated by an angle Θ ⁰ , like this

__ I 09 81770 290
BAD OTiQIhJAL__ I 09 81 770 290
BAD OTiQIhJAL

162340?162340?

gibt der Verstärker 15 ein Signal zum Rücksetzen der Kippstufe 22 auf Mull ab. Damit wird das Zählen im Zähler 24 gestoppt, während es im Zähler 2.7 foitgesetzt wird.the amplifier 15 outputs a signal for resetting the flip-flop 22 to Mull. This stops counting in counter 24 while it is set in counter 2.7 .

Wenn das Gyrometer eine vollständige Umdrehung gemacht hat, so hat sich die Nockenscheibe 32 um einen Bruchteil dieser Umdrehung gedreht, und der Pinger 33 hat den Kontakt 34- verlassen, der nunmehr geöffnet ist. Damit kann kein Signal an den Eingang der Kippstufe 25 gelegt werden so lange die Nockenscheibe 32 nicht eine vollständge Umdrehung ausgeführt hat, d.h. so lange das Gyrometer nicht η Umdrehungen ausgeführt hat. Beim Durchgang durch 0 wird jedoch das Gatter 23 geöffnet und beim Durchgang durch θ° wieder geschlossen.When the gyrometer has made one full turn has, so the cam 32 has a fraction rotated this rotation, and the pinger 33 has left the contact 34-, which is now open. This means that no signal can be sent to the input of flip-flop 25 are placed as long as the cam disk 32 has not made one complete revolution, i.e. so long the gyrometer has not made η revolutions. However, when passing through 0, gate 23 is opened and closed again when passing through θ °.

Dieser Vorgang wiederholt sich η-Mal. Am Ende der nten Umdrehung kehrt die Nockenscheibe 32 wieder in ihre Ausgangslage zurück, und der Kontakt 34- wird von neuem durch den Finger 33 geschlossen. Der Durchgang durch 0° löst jetzt ein Signal an der binären Kippstufe aus, das diese auf Null zurücks±zt_o Damit wird der ZählVorgang im Zähler 27 gestoppt. Gleichzeitig gelangb die von der Kppsbufe 25 kommende Null zum unteren -Eingang des Gabbers 23· üamib wird auch der Zählvorgan^; im Zähler 2¹V an^uliljfxt.on, und zwa.r Lrotz der ¹M", die beim DurchgangThis process is repeated η times. At the end of the nth revolution, the cam disk 32 returns to its starting position and the contact 34- is closed again by the finger 33. The passage through 0 ° now triggers a signal at the binary multivibrator _{, which resets it to zero ± zt o} This stops the counting process in counter 27. At the same time, the zero coming from the Kppsbufe 25 succeeded to the lower input of the gabber 23. in the counter 2 ¹ V an ^ uliljfxt.on, and between the ¹ M ", which in the passage

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durch. 0° von der Kippstufe 22 kommt,by. 0 ° comes from tilting stage 22,

Es genügt somit, den Inhalt der zwei Zahler zu lesen, wobei der Zähler 24- eine Zahl angibt, die proportional zu η ~ &C360° ist und der Zähler 27 eine zu η . 360° proportionale Zahl beinhaltet. Gegebenenfalls.können die Zähler auch mit einem automatischen Rechenorgan verbunden werden, das ein direktes Ablesen des Wertes des Winkels θ ermöglicht.It is therefore sufficient to read the contents of the two counters, the counter 24- indicating a number that is proportional to η ~ & C360 ° and the numerator 27 is one to η. 360 ° proportional number includes. If necessary. Can the counters can also be connected to an automatic calculator that allows direct reading of the value of the angle θ allows.

Wenn der Eontakt 34· geschlossen gehalten wird, so wird für eine einzige Umdrehung gezählt.If the contact 34 is held closed, so will counted for a single revolution.

über die Steuerkette 4-1, 4-3, 44- wird das Gyrometer gezwungen, eine Ausgangsfrequenz von vorgegebenem Wert zu liefern, d.h. sich mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit zu drehen.The gyrometer is forced via the control chain 4-1, 4-3, 44- to deliver an output frequency of a given value, i.e. at a given speed to turn.

- Patentansprüche -- patent claims -

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Claims

1623403 Claims S Ϊμμ SpS Cb ΐίρΐ ^ bS «äS hSb μ? ΪΪ5 caaäb S13 ΐίϊ Sp * m

1. Goniometric device for measuring an angle between an exit direction OA and a direction GB, characterized by a laser gyrometer with the center O, which can provide an output frequency and with means for stabilization the speed of rotation is related, a reference device fixedly connected to the gyrometer, the a marker pointer aligned with center O defines two detectors, each at A and B, which, when the marker pointer passes through, a Can send out electrical impulses, logical devices that can be excited by these impulses, as well as Counting devices that receive the output frequency

. gen and can work together with the logical devices in such a way that the periods of the frequency on the one hand at least during a rotation of the marker pointer between OA and OB and on the other hand at least can be counted during a complete revolution.

2. Goniometric device according to claim 1, characterized in that the reference device consists of a source delivering a thin light beam, in particular an auxiliary laser. exists, and that the

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two detectors are photodetectors, of which oeder is coupled to a differential amplifier.

3. Goniometric device according to claim 2, characterized characterized that the logical facilities of a bistable multivibrator whose two inputs are connected to the two differential amplifiers are, a binary multivibrator whose input is connected to one of the two differential amplifiers, and are formed by two AND gates, the input side both with an output terminal of the laser gyrometer and one with the outputs of the two flip-flops and that others are connected to the output of a single flip-flop, while the output side is connected to one gate first counter and the other gate on a second Counter lies. .

4. Goniometric device according to claim p, characterized in that one of the differential amplifiers is connected to the input of the binary multivibrator via an interrupter which is closed when the tick pointer passes through the position 0 ° at the beginning of the count and at the end of the η rev -heurigen the gyrometer is closed again _s v / obeoT-'a is a predetermined integer.

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5 · Goniometric device according to claim 4, characterized characterized in that the interrupter consists of a contact which is supported by a cam disc is operated, which rotates with a η Hal slower speed than the gyrometer.

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