DE1274472B

DE1274472B - Meeting point calculator

Info

Publication number: DE1274472B
Application number: DED44718A
Authority: DE
Inventors: Philip Neville George Knowles; John Michael Peters
Original assignee: Decca Ltd
Current assignee: Decca Ltd
Priority date: 1963-06-17
Filing date: 1964-06-18
Publication date: 1968-08-01
Also published as: GB1024616A; NL6406816A; SE323434B

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND DEUTSCHES WITW PATENTAMT Int. Cl.: FEDERAL REPUBLIC OF GERMANY GERMAN WITW PATENTAMT Int. Cl .:

AUSLEGESCHRIFTEDITORIAL

F41gF41g

Deutsche KL: 72 f-15/05 German KL: 72 f- 15/05

Nummer: 1274472Number: 1274472

Aktenzeichen: P 12 74 472.8-15 (D 44718)File number: P 12 74 472.8-15 (D 44718)

Anmeldetag: 18. Juni 1964 Filing date: June 18, 1964

Auslegetag: 1. August 1968Open date: August 1, 1968

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Verwendung bei der Steuerung eines Zusammentreffens zwischen einem Verfolger und einem Ziel mit einer Einrichtung zum Erzeugen von Signalen, die die momentanen Positionen des Verfolgers und des Zieles darstellen, mit einer Einrichtung zum Erzeugen von Signalen, die den Vektor des Zieles darstellen, und mit einer Einrichtung zum Erzeugen von Signalen, die einen vorgeschlagenen Vektor des Verfolgers darstellen, wobei die Vektoren in einem Koordinatensystem darstellbar sind, das sich mit der Translationsgeschwindigkeit des Zieles bewegt.The invention relates to an arrangement for use in controlling a meeting between a tracker and a target having means for generating signals representative of the represent current positions of the tracker and the target, with a means for generating of signals representing the target's vector and means for generating Signals representing a suggested vector of the tracker, the vectors in a Coordinate system can be represented, which moves with the translation speed of the target.

Unter dem Begriff »Vektor« soll dabei und auch weiterhin in Erweiterung der mathematischen Bedeutung eine »Kurslinie mit Geschwindigkeitsvorschrift« verstanden werden.The term »vector« is intended to expand the mathematical meaning a "course line with speed regulations" can be understood.

Bekannt ist eine Vorrichtung zum Vorherbestimmen der wahrscheinlichen Bewegungsbahnen von Flugkörpern von einem Zeitpunkt ab, zu dem die Standorte und Bewegungsbedingungen der Flugkörper innerhalb eines bestimmten Zeitraums als bekannt zu betrachten sind. Bei dieser bekannten Vorrichtung werden die Bahnen der Flugkörper als Nachleuchtspuren auf einer Kathodenstrahlröhre abgebildet. Das Problem, ob und wann sich zwei Flugkörper treffen, ist bei dieser bekannten Vorrichtung jedoch nicht gelöst.A device for predetermining the probable trajectories of Missiles from a point in time at which the locations and movement conditions of the missiles are to be regarded as known within a certain period of time. With this well-known Device, the trajectories of the missiles are imaged as afterglow trails on a cathode ray tube. The problem of whether and when two missiles meet is with this known device however not resolved.

Bekannt ist ferner ein Verfahren zur Darstellung von Bahnen von Zielen und Geschossen vor und nach dem Abschuß oder Start. Die zukünftige Geschoßbahn, das Geschoß und der von dem Geschoß bewirkte Gefährdungsbereich werden dabei in einem Modell oder in einem Bild dargestellt. Die Darstellung erfolgt in einem mit der Translationsgeschwindigkeit des Zieles bewegten Koordinatensystem (Relativdarstellung). Dieses bekannte Verfahren gibt jedoch keine Lehre für die Erzeugung und Verarbeitung der Signale, die den Geschwindigkeitsvektoren der einzelnen Objekte entsprechen.Also known is a method for displaying trajectories of targets and projectiles in front of and after the launch or launch. The future trajectory, the floor and that of the floor caused hazard areas are shown in a model or in an image. The representation takes place in a coordinate system that moves with the translation speed of the target (Relative representation). However, this known method gives no teaching for the production and processing of the signals that correspond to the velocity vectors of the individual objects.

Die vorliegende Erfindung soll eine Lehre für die Ausbildung einer Anordnung zur Verwendung bei der Steuerung eines Zusammentreffens zwischen einem Verfolger und einem Ziel geben, bei der der Verfolger relativ zu dem Ziel dargestellt wird.The present invention is intended to provide a teaching for the formation of an arrangement for use in give control of an encounter between a pursuer and a target in which the Follower is shown relative to the target.

Diese Aufgabe wird bei einer Anordnung der eingangs genannten Art gelöst durch eine Einrichtung zum Vergleichen der Vektorsignale und zum Erzeugen von Signalen, die den Vektor des Verfolgers zu dem Ziel oder den des Zieles zu dem des Verfolgers für die vorgeschlagene Verfolgergeschwindigkeit darstellen, und durch eine Einrichtung zum Bestimmen, ob der Vektor der Relativbewegung, den die ge-Treffpunktrechner In the case of an arrangement of the type mentioned at the outset, this object is achieved by a device for comparing the vector signals and for generating signals corresponding to the vector of the tracker represent the target or that of the target to that of the pursuer for the suggested pursuer speed, and by means for determining whether the vector of relative motion the ge-meeting point calculator

Anmelder:Applicant:

Decca Limited, London;Decca Limited, London;

Vertreter:Representative:

Dipl.-Ing. F. Weickmann,Dipl.-Ing. F. Weickmann,

Dipl.-Ing. H. WeickmannDipl.-Ing. H. Weickmann

und Dipl.-Phys. Dr. K. Fincke, Patentanwälte,and Dipl.-Phys. Dr. K. Fincke, patent attorneys,

8000 München 27, Möhlstr. 228000 Munich 27, Möhlstr. 22nd

Als Erfinder benannt:
Philip Neville George Knowles,
John Michael Peters, LondonNamed as inventor:
Philip Neville George Knowles,
John Michael Peters, London

Beanspruchte Priorität:
Großbritannien vom 17. Juni 1963,Claimed priority:
Great Britain June 17, 1963,

vom 3. Juni 1964 (24 089)dated June 3, 1964 (24 089)

nannten Signale darstellen, durch die momentanen Positionen sowohl des Zieles als auch des Verfolgers verläuft.represent called signals by the current positions of both the target and the pursuer runs.

Die Anordnung gemäß der Erfindung ermöglicht die automatische Lösung des Treffpunktproblems; bis der Vektor der Relativbewegung durch die Stellungen von Ziel und Verfolger verläuft, kann beispielsweise die vorgeschlagene Richtung der Bewegung des Verfolgers stufenweise eingestellt und dann automatisch durch Vergleichsmittel gesteuert werden, die die mit dem Vektor der Relativbewegung und den momentanen Positionen errechneten zukünftigen relativen Positionen von Ziel und Verfolger vergleichen, um diese Bedingung zu erhalten. Es wird besonders darauf hingewiesen, daß bis zum Zusammentreffen die erforderliche Richtung der Bewegung des Verfolgers unabhängig von irgendeiner anderen Bestimmung, wie z. B. der Zeit, bestimmt werden kann. Dies macht die Bestimmung sehr viel einfacher als bei früheren Systemen, bei denen auf einer Bildröhre die Vektoren, die die Geschwindigkeit und Richtung des Zieles und die Geschwindigkeit und Richtung des Verfolgers darstellen, von den augenblicklichen Positionen von Ziel und Verfolger aus aufgetragen bzw. gleichzeitig in der Länge und der Vektor des Verfolgers in der Richtung eingestellt werden müssen, bis sich ihre Spitzen treffen.The arrangement according to the invention enables the meeting point problem to be solved automatically; until the vector of the relative movement runs through the positions of the target and the pursuer, for example the proposed direction of movement of the tracker is gradually adjusted and then automatically controlled by comparison means that match the vector of relative motion and future relative positions of target and tracker calculated from the current positions compare to get this condition. It is particularly pointed out that until they meet, the required direction of movement of the pursuer regardless of any other provision, such as B. the time can be determined. This makes the determination Much easier than in previous systems, in which the vectors that control the speed are on a picture tube and the direction of the target and the speed and direction of the pursuer, plotted from the current positions of target and pursuer or at the same time in the length and vector of the tracker in the direction must be adjusted until their Meet tips.

809 588/136809 588/136

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Vorzugsweise ist eine erste Anordnung vorgesehen rechnung beruht im allgemeinen auf der Annahme,A first arrangement is preferably provided. The calculation is generally based on the assumption that

zum Zerlegen eines die Geschwindigkeit des Zieles daß sich sowohl das Ziel als auch der Verfolger bisto decompose one the speed of the target that both the target and the pursuer are up

darstellenden Signals in zwei zueinander senkrechte zum Zusammentreffen geradlinig bewegen. Mit die-represent signal in two mutually perpendicular to the coincidence move in a straight line. With the-

Richtungen und eine zweite Anordnung zum Zerle- ser Annahme hat das Problem das Wesen einer trigo-Directions and a second arrangement for the dissector assuming the problem has the essence of a trigo-

gen eines die vorgeschlagene Geschwindigkeit des 5 nometrischen Dreieckbestimmung, wobei zwei Eckengen one the proposed speed of the 5 nometric triangle determination, with two corners

Verfolgers darstellenden Signals in die gleichen zu- des Dreiecks durch die augenblicklichen PositionenThe signal representing the tracker in the same triangle through the current positions

einander senkrechten Richtungen sowie Mittel zum des Zieles und des Verfolgers und die dritte Eckedirections perpendicular to each other as well as means to the target and the pursuer and the third corner

Subtrahieren der gebildeten Komponenten der beiden durch den Treffpunkt gegeben sind. In dem DreieckSubtract the formed components of the two given by the meeting point. In the triangle

Geschwindigkeiten, um die Komponenten in den muß das Verhältnis der Entfernung zwischen derSpeeds to get the components in must be the ratio of the distance between the

beiden zueinander senkrechten Richtungen der Re- io augenblicklichen Position des Verfolgers und demtwo mutually perpendicular directions of the re-io current position of the pursuer and the

lativgeschwindigkeit anzugeben. Die gebildeten kar- Treffpunkt zu der Entfernung zwischen der augen-Specify the relative speed. The formed kar- meeting point to the distance between the ocular

tesischen Komponenten der Geschwindigkeit des Zie- blicklichen Position des Zieles und dem TreffpunktTesian components of the speed of the target position of the target and the meeting point

les kann man dort, wo eine automatische Zielein- gleich dem Verhältnis der Verfolgergeschwindigkeitles can be found where an automatic target alignment equals the ratio of the pursuit speed

richtung verwendet wird, leicht aus deren Ausgabe- zu der Zielgeschwindigkeit sein,direction is used can easily be from its output speed to the target speed,

werten erhalten. Wo so gebildete Komponenten zur 15 Für die Lösung dieses Dreieckproblems sindvalues received. Where components formed in this way are used to solve this triangle problem

Verfügung stehen, ist es nicht erforderlich, weitere mechanische und elektronische Rechner bekannt-Are available, it is not necessary to know other mechanical and electronic computers.

Anordnungen zum Zerlegen vorzusehen. geworden, und es wurden Verfahren bekannt, beiProvide arrangements for dismantling. and procedures have become known at

Die Erfindung ist z. B. dann anwendbar, wenn Ziel denen die zwei Vektoren, die die Zielgeschwindig- und Verfolger Flugzeuge oder Geschosse sind und keit und eine vorgeschlagene Verfolgergeschwindigdie Signale, die die augenblicklichen Positionen von 20 keit angeben, dargestellt werden und die Länge der Ziel und Verfolger und die Geschwindigkeit des Zie- Vektoren und die vorgeschlagene Richtung der Beles betreffen, bequem von Radareinrichtungen abge- wegung des Verfolgers eingestellt werden, bis die leitet werden können. In diesem Fall können die die Enden der beiden Vektoren zusammentreffen. Dieses verschiedenen Vektoren darstellenden Signale dazu Zusammentreffen ergibt den Treffpunkt. Mit einer verwendet werden, eine Anzeige auf dem Schirm 25 solchen Anordnung ist es erforderlich, entweder einer Kathodenstrahlröhre zu erzeugen. Sehr bequem manuell oder mechanisch gleichzeitig an zwei Steuerkönnen diese Vektoren auf dem Schirm einer Radar- einrichtungen Einstellungen vorzunehmen, nämlich anzeigeeinrichtung im Intervall zwischen den Radar- die Einstellung der vorgeschlagenen Richtung der abtastungen, d. h. in den Zwischentastperioden, er- Bewegung des Verfolgers und die Einstellung der zeugt werden. In einem System, in dem das Bestim- 3° Zeit, die die Länge der zwei Vektoren regelt. Für men der erforderlichen Richtung der Bewegung des das Zusammentreffen der Enden der beiden Vek-Verfolgers automatisch erfolgt, ist eine solche visuelle toren ist erforderlich, daß diese beiden Einstellungen Anzeige nicht erforderlich, und es ist auch nicht er- genau zur gleichen Zeit durchgeführt werden. Es ist forderlich, irgendwelche Vektoren auf dem Schirm aber unmöglich, zu wissen, ob die eine Einstellung einer Radaranzeigevorrichtung anzuzeigen, obgleich 35 genau durchgeführt wurde, während auch die andere es zweckmäßig sein kann, dies zum Zweck der Kon- durchgeführt wurde, trolle zu tun. Mit der Anordnung gemäß der Erfindung wird derThe invention is e.g. B. Applicable if the goal is to match the two vectors that set the target speed. and trackers are aircraft or projectiles and a suggested tracker speed Signals that indicate the instantaneous positions of 20 are displayed and the length of the Target and pursuer and the speed of the target vectors and the suggested direction of the beles concern, conveniently set away from the pursuer by radar equipment until the can be directed. In this case the ends of the two vectors can meet. This Different vectors representing signals for this coincidence results in the meeting point. With a be used, a display on the screen 25 such an arrangement is required either a cathode ray tube. Very convenient to use manually or mechanically at the same time on two controls to make adjustments to these vectors on the screen of a radar facility, namely display device in the interval between the radar setting the proposed direction of the scans, d. H. in the intermediate scanning periods, he movement of the follower and the setting of the be procreated. In a system in which the determination 3 ° time that regulates the length of the two vectors. For men of the required direction of movement of the meeting of the ends of the two Vek trackers done automatically, such visual gates is required that these two settings Display is not required, nor is it to be performed at exactly the same time. It is Required to have any vectors on the screen but impossible to know if the one setting one radar display device, although 35 was performed accurately, while the other it may be expedient for this to have been carried out for the purpose of con- to do trolls. With the arrangement according to the invention, the

Die Zeitskala bei der Darstellung der Geschwin- Vektor der Relativbewegung zwischen dem VerfolgerThe time scale used to represent the velocity vector of the relative movement between the follower

digkeiten kann so gewählt werden, daß das Bestim- und dem Ziel für einen vorgeschlagenen Kurs descan be chosen so that the destination and destination for a proposed course of the

men der Richtung des Vektors der Relativgeschwin- 40 Verfolgers dargestellt. Weil der Vektor der BewegungMen of the direction of the vector of the relative speed 40 follower shown. Because the vector of movement

digkeit in Teilen der tatsächlichen für das Zusammen- des einen Fahrzeugs relativ zu dem anderen darge-in parts of the actual values shown for the combination of one vehicle relative to the other.

treffen der erforderlichen Zeit erfolgen kann. Das stellt wird, wird die Berechnung auf das Bestimmencan take place in the required time. That is, the computation is based on determining

Bestimmen muß dadurch wiederholt in einem sol- der Richtung des für die Dreieckberechnung erforder-Determine must therefore be repeated in such a direction of the required for the triangle calculation.

chen Verhältnis durchgeführt werden, daß effektiv liehen Vektors der Relativbewegung zurückgeführt,a good relationship can be carried out that effectively returned the borrowed vector of the relative motion,

eine fortlaufende Anzeige der erforderlichen Infor- 45 Diese Richtung ergibt den Steuerkurs für den Ver-a continuous display of the required information. 45 This direction gives the heading for the

mation erreicht wird. folger. Wenn beispielsweise der Vektor für die Be-mation is achieved. followers. For example, if the vector for the loading

Mit dieser Anordnung können Vorkehrungen ge- wegung des Verfolgers relativ zu dem Ziel dargestelltWith this arrangement, precautions for moving the tracker relative to the target can be displayed

troffen werden, um die Komponenten der vorgeschla- wird, läuft der Vektor der Relativbewegung notwen-are hit to the components that is proposed, the vector of the relative movement is necessary.

genen Verfolgergeschwindigkeit mit der Zeit zu ver- digerweise durch die Position des Zieles, dessenThe speed of the tracker over time may be determined by the position of the target, its

ändern. Auf diese Weise kann die Einrichtung so 50 Geschwindigkeit effektiv auf Null verringert ist.change. In this way the device can effectively reduce its speed to zero.

programmiert werden, daß sie vorgeschlagene Kur- Wenn der vorgeschlagene Verfolgerkurs genau ist,be programmed to follow the suggested course.

ven und/oder Beschleunigungen und Verzögerungen wird das Treffpunktdreieck vervollständigt und derven and / or accelerations and decelerations, the meeting point triangle is completed and the

des Verfolgers umfaßt. Es kann außerdem eine vor- Vektor der Relativbewegung verläuft durch dieof the pursuer embraced. There can also be a pre- vector of the relative movement running through the

hergesagte Änderung in der Geschwindigkeit des augenblicklichen Positionen des Verfolger und despredicted change in the speed of the current position of the pursuer and the

Zieles mit umfaßt werden. 55 Zieles^ Wenn der vorgegebene Kurs des VerfolgersTarget to be embraced. 55 target ^ If the pursuer's prescribed course

Bei einfachen Treffpunktproblemen gibt es vier ungenau ist, ist der Vektor der Relativbewegung, der Größen der Eingangsinformation, mit deren Hilfe auf der vorgeschlagenen Geschwindigkeit des Vereine Berechnung für ein Zusammentreffen durch- folgers und der Geschwindigkeit des Zieles beruht, geführt werden kann. Dies sind: kein genauer Vektor der Relativbewegung für dasFor simple meeting point problems there are four imprecise, the vector of relative motion, which is Sizes of input information that help on the proposed speed of the club Calculation for a meeting of followers and the speed of the target is based, can be performed. These are: no exact vector of relative motion for that

a) die augenblickliche Position des Zieles, 60 Treffpunktdreieck und verläuft weder durch diea) the current position of the target, 60 meeting point triangle and runs neither through the

b) die Geschwindigkeit des Zieles, augenblickliche Position des Zieles noch durch dieb) the speed of the target, current position of the target still by the

c) die augenblickliche Position des Verfolgers, augenblickliche Position des Verfolgers. Der Zeit-c) the current position of the pursuer, current position of the pursuer. Currently-

d) die Operationsgeschwindigkeit des Verfolgers. maßstab und die Zeitdauer des Vektors bestimmen Bei Kenntnis dieser vier Punkte kann ein Rechner zusammen die Position des Endes des Vektors derd) the speed of operation of the pursuer. Determine the scale and duration of the vector Knowing these four points, a computer can put together the position of the end of the vector of the

dazu verwendet werden, um die erforderliche Rieh- 65 Relativbewegung, beeinflussen jedoch nicht seine tung des Verfolgers für die Bewegung zum Treff- Richtung. Es ist deshalb möglich, den Zeitmaßstab punkt, den Punkt des Zusammentreffens und die Zeit und die Zeitdauer außer acht zu lassen und nur die bis zum Zusammentreffen zu bestimmen. Die Be- Richtung der vorgeschlagenen Verfolgerbewegungused to achieve the required relative movement, but not affect its direction of the pursuer for movement to the hit direction. It is therefore possible to scale the time point, disregarding the point of meeting and the time and duration, and just that to be determined until they meet. The direction of the proposed pursuit movement

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einzustellen, bis der Vektor der Relativbewegung eine Richtungsänderung und einen Angriffsweg mitadjust until the vector of relative movement has a change of direction and a path of attack

durch die augenblicklichen Positionen des Zieles und zu umfassen, gekrümmt ist, ist das Tastverhältnis deris curved by the instantaneous positions of the target and to include, the duty cycle is the

des Verfolgers verläuft und dadurch den erforder- beiden zueinander senkrechten Ablenkungen nichtof the pursuer and thus not the required two mutually perpendicular deflections

liehen Kurs des Verfolgers ergibt, wozu nur eine über den gesamten Kurs des Zusammentreffweges Einstellung notwendig ist. Die Zeit bis zum Zusam- 5 konstant, und während des entsprechenden Teiles desborrowed course of the pursuer results, including only one over the entire course of the meeting path Adjustment is necessary. The time up to the meeting is constant, and during the corresponding part of the

mentreffen kann dann leicht durch Einstellen der Weges des Vektors der Relativbewegung werdenThe meeting can then easily be made by adjusting the path of the vector of relative motion

vorgeschlagenen Zeit bestimmt werden, bis die Länge geeignete Signale angelegt, um die Spur des VektorsProposed time can be determined until the length appropriate signals are applied to the trace of the vector

des Vektors der Relativbewegung gleich der Ent- der Relativbewegung auf dem Schirm der Kathoden-of the vector of the relative motion equal to the Ent- the relative motion on the screen of the cathode

fernung zwischen den augenblicklichen Positionen strahlröhre in einer dem vorgeschlagenen Umfang des Verfolgers und des Zieles ist. io der Richtungsänderung und des Angriffsweges ent-distance between the instantaneous positions tube in the range proposed the pursuer and the target is. io the change of direction and the approach

Es wird besonders darauf hingewiesen, daß bei sprechenden Weise zu krümmen,It is especially pointed out that when speaking ways, to bend,

der obigen Anordnung die notwendige Einstellung In diesem Fall ist es besonders zweckmäßig, denthe above arrangement, the necessary setting. In this case, it is particularly appropriate to use the

der beiden Steuereinrichtungen leichter nacheinander Vektor der Relativbewegung so von dem Ziel ausof the two control devices easier one after the other vector of the relative movement so from the target

als gleichzeitig durchgeführt werden kann und somit zu beginnen, daß der erste Teil des Vektors demthan can be carried out simultaneously and thus begin that the first part of the vector dem

die Vorteile einer leichteren Einstellung bietet. Dies *5 beschriebenen Angriffsschema entspricht und deroffers the advantages of easier adjustment. This * 5 corresponds to the attack scheme described and the

erleichtert die Arbeit, wenn die Einstellung durch restliche Teil eine gerade Annäherungsbahn ist. Auffacilitates the work if the setting through the remaining part is a straight approach path. on

eine Bedienungsperson von Hand durchgeführt wird. diese Weise kann eine Zeitsteuereinrichtung, die denan operator is performed by hand. in this way, a timing device that controls the

Es ist jedoch von besonderem Vorteil, wenn das von dem Ziel ausgehenden Vektor einblendet, dieHowever, it is of particular advantage if the vector emanating from the target fades in the

Einstellen automatisch erfolgt, weil die beiden Steuer- Länge der Annäherungsbahn einstellen und den demSetting takes place automatically because the two control lengths set the approach path and the dem

einrichtungen voneinander unabhängig sind. *° Angriffsschema entsprechenden Teil unverändert las-institutions are independent of each other. * ° Leave the corresponding part unchanged.

Die durch die Erfindung ermöglichte Leichtigkeit sen. Dadurch kann die Zeitsteuerung den Vektor der des Einstellens wird in dem Maße wichtiger, wie die Relativbewegung allmählich kürzen, während sich Kompliziertheit der Berechnung zunimmt. Bei mo- der Verfolger dem Ziel nähert. Die Einstellung der dernen Abwehrsystemen ist es oft notwendig, daß Zeitsteuerung für die Länge des Vektors ist auf diese das Zusammentreffen unter einem gewissen Angriffs- »5 Weise unabhängig von irgendeiner Einstellung der winkel der Verfolgerrichtung im Hinblick auf die vorgeschlagenen Richtung der Bewegung des Ver-Richtung des Zieles durchgeführt wird. Beispiels- folgers, wie sie in den Rechner eingegeben ist.
weise kann es notwendig sein, daß der Verfolger Ein anderer in Betracht zu ziehender Faktor bei vor dem Zusammenstoß unmittelbar hinter dem Ziel modernen Verfolgern ist die Möglichkeit der Verfliegt oder daß der Angriff von der Seite des Zieles 3° änderung der Operationsgeschwindigkeit des Verfolher durchgeführt wird. Damit der Verfolger unter gers. Es gibt Verfolger, die, außer mit einer im dem richtigen Angriffswinkel mit dem Ziel zusam- wesentlichen konstanten Verfolgergeschwindigkeit menstößt, ist es im allgemeinen notwendig, daß der fliegen zu können, auch während des eigentlichen Verfolger eine kurze Zeit vor dem Zusammentreffen Zusammentreffens für eine kurze Zeitdauer eine Beeine Richtungsänderung von dem anfänglichen Kurs 35 schleunigung auf eine höhere Geschwindigkeit durchin den Angriffskurs macht. Bei sehr schnellen Flug- führen können. Bei der Anordnung gemäß der Erzeugen und Geschossen können der Abstand und die findung ist es relativ leicht, den Rechner so zu prozur Ausführung einer solchen Richtungsänderung grammieren, daß er eine Beschleunigung des Vererforderliche Zeit in der Rechnung nicht vernach- folgers während einer geeigneten Zeit der Angriffslässigt werden. 4° phase berücksichtigt. Für eine solche BeschleunigungThe ease made possible by the invention sen. This allows the timing to reduce the vector of the adjustment as the relative movement gradually shortens, while the complexity of the computation increases. When the pursuer approaches the target when it is mod- er. The adjustment of these defense systems it is often necessary that time control for the length of the vector is in this the coincidence under a certain attack- »5 independent of any adjustment of the angle of the pursuit direction with regard to the suggested direction of movement of the ver-direction of the goal is carried out. Example follow as it is entered in the calculator.
It may be necessary that the pursuer Another factor to be taken into account in modern pursuits immediately behind the target prior to the collision is the possibility of the pursuer flying away or the attack being carried out from the side of the target 3 ° change in the operating speed of the pursuer. So that the persecutor under gers. There are chasers who, in addition to encountering the target at a substantially constant speed of attack at the correct angle of attack, generally require the ability to fly, even during the actual pursuit for a short time before the encounter for a short time Time duration a one makes a change of direction from the initial course 35 acceleration to a higher speed through the attack course. Can lead at very fast flight. With the arrangement according to the generation and projectiles, the distance and the finding it is relatively easy to program the computer to execute such a change of direction that it does not neglect an acceleration of the required time in the calculation during a suitable time of the attack will. 4 ° phase taken into account. For such an acceleration

Es ist daher zweckmäßig, daß der Kurs für das wird durch Steuern des Betrags der augenblicklichen Zusammentreffen von dem Rechner nicht nur be- Geschwindigkeit der Verfolgerkomponente des Vekrechnet wird, bis sich der Verfolger im Angriffs- tors der Relativbewegung gesorgt und somit das bereich befindet, sondern auch bis zum wirklichen Tastverhältnis des Kathodenstrahlbündels längs der Angriff. Die Anordnung kann dazu benutzt werden, 45 auf dem Schirm aufgezeigten Bahn während der enteinen Vektor zu erzeugen, der die relative Bewegung sprechenden Länge der Bahn verändert,
des Verfolgers im Hinblick auf das Ziel auf der Auf diese Weise kann ein komplizierter Vektor Grundlage eines vorgeschlagenen Verfolgerweges der Relativbewegung auf dem Schirm einer Kathodarstellt, der eine Richtungsänderung und einen An- denstrahlröhre dargestellt und in Verbindung mit der griffskurs umfaßt, um das Zusammentreffen unter 50 Erfindung dazu benutzt werden, den erforderlichen dem erforderlichen Angriffswinkel zu ermöglichen. Kurs des Verfolgers und die Zeit bis zum Zusammen-In diesem Fall ist unter der Annahme, daß die Bahn treffen zu bestimmen.It is therefore expedient that the course for the is calculated by controlling the amount of the instantaneous coincidence from the computer not only speed of the tracking component of the calculation until the tracker is in the attack gate of the relative movement and thus the area is located, but also up to the real duty cycle of the cathode ray beam along the attack. The arrangement can be used to generate 45 trajectories displayed on the screen during the course of a single vector that changes the relative motion-speaking length of the trajectory,
In this way, a complicated vector based on a suggested tracker path of relative movement on the screen of a cathode, which shows a change of direction and an anne-beam tube and includes in connection with the handgrip, to the meeting under 50 Invention can be used to enable the required angle of attack. Course of the pursuer and the time to meet-In this case is to be determined on the assumption that the path will hit.

des Zieles linear ist, der Weg des Vektors der Relativ- An Hand der Zeichnungen wird eine Ausführungsbewegung gekrümmt. form der Erfindung erläutert. of the goal is linear, the path of the vector of the relative- On the basis of the drawings, an execution movement is curved. form of the invention explained.

Der Vektor der Relativbewegung wird Vorzugs- 55 F i g. 1 ist ein Vektordiagramm in Form einesThe vector of the relative movement is preferred. 1 is a vector diagram in the form of a

weise auf dem Schirm einer Kathodenstrahlröhre Dreiecks für das Zusammentreffen von Ziel undwise on the screen of a cathode ray tube triangle for the meeting of target and

durch gleichzeitiges Ablenken eines Elektronenstrah- Verfolger;by simultaneously deflecting an electron beam tracker;

les in zwei zueinander senkrechten Richtungen mit F i g. 2 ist ein Blockschaltbild einer Anordnungles in two mutually perpendicular directions with F i g. Figure 2 is a block diagram of an arrangement

Hilfe von unabhängigen Ablenkmitteln aufgezeich- gemäß der Erfindung;Using independent deflection means recorded according to the invention;

net. Den Ablenkmitteln werden Eingangssignale zu- 60 F i g. 3 ist ein Vektordiagramm eines Zusammengeführt, die mit der zeitlichen Änderung der ent- treffens, welches eine durch den Verfolger ausgesprechenden, zueinander senkrechten Koordinaten führte Richtungsänderung umfaßt;
übereinstimmen. In dem einfachen Fall der Dreieck- F i g. 4 ist ein Blockschaltbild einer Anordnung berechnung ist der Vektor der Relativbewegung eine zum Erzeugen eines Vektors der Relativbewegung gerade Linie, und das Abtastverhältnis der beiden zu- 65 nach F ig. 3.net. Input signals are fed to the deflection means. 3 is a vector diagram of a merge that corresponds to the change in direction over time, which includes a change in direction performed by the tracker uttering mutually perpendicular coordinates;
to match. In the simple case of the triangle F i g. 4 is a block diagram of an arrangement calculation, the relative motion vector is a straight line for generating a relative motion vector, and the sampling ratio of the two is shown in FIG. 3.

einander senkrechten Koordinatenablenkungen ist F i g. 1 ist ein Übersichtsvektordiagramm, welchescoordinate deviations perpendicular to one another is F i g. 1 is an overview vector diagram showing

konstant. Wenn der Vektor der Relativbewegung in- die Bahnen des Zieles und des Verfolgers vor einemconstant. If the vector of relative movement is in the orbits of the target and the pursuer in front of you

folge der Notwendigkeit, in dem Kurs des Verfolgers Zusammentreffen zeigt. Die augenblickliche Positionfollow the need in the course of the pursuer's clash shows. The current position

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des Zieles ist bei 11 und seine Geschwindigkeit durch eine Mischstufe folgt. Wenn der Generator zwei den Vektor 12 dargestellt. Die augenblickliche Posi- gleichzeitig sich linear verändernde Sägezahnsignale tion des Verfolgers ist im Punkt 13 und seine zur an die zueinander senkrechten Ablenkorgane liefert, Durchführung des Zusammentreffens erforderliche bewegt sich der Strahl gleichmäßig mit einer Rich-Geschwindigkeit durch den Vektor 14 dargestellt. 5 tung über den Schirm, die vom Verhältnis der augen-Der Treffpunkt ist durch den Punkt 15 dargestellt, blicklichen Amplituden der beiden Sägezahnsignale in dem sich die beiden Vektoren treffen. Damit sich abhängt. Der Generator ist in bekannter Weise aufdas Ziel und der Verfolger im Punkt 15 treffen, muß gebaut, um lineare Sägezahnsignale zu liefern. Jedes die Länge der Vektoren 12 und 14 proportional zur Signal beginnt von einem Bezugsniveau, das durch Geschwindigkeit des Zieles bzw. des Verfolgers sein. i° eine als Verschiebespannung bekannte Eingangs-Nur wenn dies der Fall ist, stellt das dargestellte Steuerspannung bestimmt ist, und hat einen Anstieg, Dreieck das wirkliche Vektordiagramm der Bewe- der durch eine zweite, als Abtastspannung bekannte gung bis zum Zusammentreffen dar. Die dritte Seite Steuerspannung bestimmt ist. In F i g. 2 ist dargedes Dreiecks ist der Vektor 16, der die Geschwindig- stellt, daß die Verschiebesignale — das sind Gleichkeit des Verfolgers relativ zum Ziel während des *5 spannungen, die die kartesischen Koordinaten der Zusammentreffens darstellt. Wenn T₀ als Zeitpunkt Zielposition darstellen, — von einer Zielpositionsdes Zusammentreffens angenommen wird, sind die signalquelle 19 abgeleitet werden, die gewöhnlich Längen der verschiedenen Vektoren zu den Zeiten eine Radareinrichtung ist. Die Zielpositionssignale T₁, T₂, T₃ und T₄ vom Zeitpunkt des Zusammen- kann man mit Hilfe eines automatischen Echotreffens rückwärts gezählt. so Verfolgungssystems, welches ein durch die Radar-Der Vektor 16 der Relativbewegung kann durch einrichtung entdecktes Ziel verfolgt, oder durch Vektorsubtraktion der Vektoren 12 und 14 kon- manuelles Verfolgen erhalten. Diese Signale werden struiert werden. Wie später beschrieben wird, kann über Leitungen 20, 21 den Verschiebeeingängen des die Subtraktion durch Anordnungen ausgeführt wer- Generators 18 zugeführt. Diese Signale sind Spanden, die die beiden Vektoren in zueinander senk- 25 nungen, die die kartesischen Koordinaten des Punkrechte Richtungen auflösen und ihre entsprechenden tes 11 darstellen und denjenigen Punkt bestimmen, Koordinatenwerte subtrahieren. Das Resultat dieser an welchem die Bahn beginnt. Die Anstiege der durch Subtraktion ergibt die Werte der Komponenten des den Generator 18 erzeugten Sägezahnsignale werden Vektors der Relativbewegung, und dieser Vektor durch Gleichspannungsignale gesteuert, die den Abkann, wie später beschrieben, durch einen Elektro- 30 tasteingängen des Generators von Subtrahiereinrichnenstrahl auf dem Schirm einer Kathodenstrahlröhre tungen 22 und 23 zugeführt werden. Die Subtrahiergeschrieben werden. Der Schrieb des Strahles beginnt einrichtung 22 steuert den Anstieg des Signals für bei der Anfangsposition des Zieles 11, und wenn die dieX-Ablenkorgane und die Subtrahiereinrichtung 23 Vektoren das Treffpunktdreieck gemäß F i g. 1 bil- denjenigen des Signals für die Y-Ablenkorgane. den, verläuft der Vektor 16 der Relativbewegung 35 Die Subtrahiereinrichtung 22 hat zwei Eingänge; durch die augenblickliche Position 13 des Verfolgers. einer entspricht derX-Komponente derZielgeschwin-Dies ist jedoch nicht der Fall, wenn für den Verfol- digkeit von einer Zielgeschwindigkeitssignalquelle 24 ger eine falsche Richtung benutzt wurde. In diesem und der andere der X-Komponente der vorgeschla-FaIl verläuft der Vektor 16 der Relativbewegung, genen Verfolgergeschwindigkeit von einem Resolver der beim Punkt 11 beginnt, nicht durch die äugen- 40 25. Die Komponenten der Zielgeschwindigkeit kann blickliche Position 13 des Verfolgers. Der Vektor 14 man von einem Resolver erhalten, der die Geschwinwird zunächst als Versuchskurs gewählt, dessen Rieh- digkeit des Zieles in X- und F-Komponenten auflöst, rung durch den Rechner oder den Bedienenden ein- Das Signal für die Geschwindigkeit und die Stellung gestellt wird, bis der Vektor 16 durch den Punkt 13 des Resolvers (die dem Kurs des Zieles entsprechen) verläuft. Während dieses Einstellen der Richtung 45 können manuell eingestellt werden, wenn aber ein durchgeführt wird, kann der Regler für die Länge automatisches Zielnachführsystem auf Radarbasis des Vektors 16 so eingestellt werden, daß der Vektor verwendet wird, stehen die X- und Y-Komponenten 16 hinter dem Punkt 13 endet. Wenn die richtige der Zielgeschwindigkeit direkt von dem Nachführ-Richtung der Bewegung für den Verfolger gefunden system zur Verfügung. In dem jetzt betrachteten einist, wird der Regler auf die Länge des Vektors ein- 5° fachen Fall ist angenommen, daß der Verfolger eine gestellt, bis das Ende des Vektors 16 mit dem Punkt konstante Geschwindigkeit hat. Im folgenden wird 13 zusammentrifft, wonach die wirkliche Zeit bis die Geschwindigkeit des Verfolgers mit V und der zum Zusammentreffen abgelesen werden kann. Dies Versuchskurs als Richtung Θ angenommen. Die Geist T₀ bis T₁ längs des Vektors der Relativbewegung. schwindigkeit V für die bestimmte Geschwindigkeit Fig. 2 zeigt eine Anordnung zum Durchführen 55 des Verfolgers wird durch ein Potentiometer 26 einder obengenannten Rechnung. Eine Kathodenstrahl- gestellt, und das sich daraus ergebende Signal wird röhre hat einen Schirm 17, auf dem die augenblick- dem Sinus-Kosinus-Resolver 25 zugeführt. Der Re-Iichen Positionen 11 und 13 des Zieles und des Ver- solver 25 wird auf den Winkel Θ eingestellt und liefolgers sowie der Vektor 16 der Relativbewegung fert ein Ausgangssignal V- sin Θ an die Subtrahierdargestellt sind. Die Bahn auf dem Schirm der Ka- 60, einrichtung 22 und ein Ausgangssignal V · cos Θ thodenstrahlröhre, die den Vektor 16 der Relativ- an die Subtrahiereinrichtung 23. Diese Ausgangsbewegung markiert, wird durch an die zueinander signale entsprechen den X- und Γ-Komponenten der senkrechten Ablenkorgane der Röhre angelegte Ab- vorgeschlagenen Geschwindigkeit des Verfolgers. Es lenksignale bestimmt. Die Ablenkorgane werden ist ersichtlich, daß die dem Generator 18 zugeführten durch einen Generator 18 erregt. Für den einfachen 65 Abtaststeuersignale der Relativgeschwindigkeit von Fall eines linearen Vektors der Relativbewegung ent- Ziel und Verfolger entsprechen und eine Bahn 16 hält der Generator 18 für jedes der zueinander senk- ergeben, die der Relativbewegung entspricht. Das rechten Ablenkorgane einen Sägezahngenerator, dem Einstellen des Resolvers 25 erfolgt manuell, bis derthe target is at 11 and its speed follows through a mixer stage. If the generator two represented the vector 12. The instantaneous position of the tracker, which simultaneously changes linearly, sawtooth signals is shown at point 13 and the beam moves uniformly at a rich speed through the vector 14, which supplies the deflecting organs perpendicular to each other to carry out the meeting. 5 direction across the screen, that of the relationship of the eye-The meeting point is represented by point 15, visual amplitudes of the two sawtooth signals in which the two vectors meet. So that depends. The generator is known to hit the target and the tracker at point 15 must be built to provide linear sawtooth signals. Each of the length of vectors 12 and 14 proportional to the signal begins from a reference level determined by the speed of the target and the tracker, respectively. i ° an input known as the displacement voltage - only if this is the case, the control voltage shown is determined and has a slope, triangle represents the real vector diagram of the movement through a second movement known as the scanning voltage until they meet. The third Side control voltage is determined. In Fig. 2 is shown the triangle is the vector 16, which represents the speed that the displacement signals - these are equality of the tracker relative to the target during the * 5 voltages, which represents the Cartesian coordinates of the meeting. If T ₀ represent target position as the point in time, - is assumed from a target position of the meeting, the signal source 19 can be derived, which is usually lengths of the various vectors at the times of a radar device. The target position signals T ₁ , T ₂ , T ₃ and T ₄ from the point in time at which they were combined can be counted backwards with the aid of an automatic echo hit. Thus tracking system, which a target discovered by the radar-The vector 16 of the relative movement can be tracked by the device, or by vector subtraction of the vectors 12 and 14, manual tracking can be obtained. These signals will be structured. As will be described later, the generator 18 can be fed via lines 20, 21 to the displacement inputs of the generator 18 that is used to carry out the subtraction. These signals are spands which subtract coordinate values from the two vectors in mutually subsidence, dissolve the Cartesian coordinates of the point perpendicular directions and represent their corresponding tes 11 and determine that point. The result of this at which the path begins. The increases in the subtraction results in the values of the components of the sawtooth signals generated by the generator 18 are vector of the relative movement, and this vector is controlled by DC voltage signals, which can be, as described later, through an electrical input of the generator of a subtraction device on the screen Cathode ray tube lines 22 and 23 are supplied. The subtracts are written. The writing of the beam begins device 22 controls the rise of the signal for at the initial position of the target 11, and when the dieX deflectors and the subtracter 23 vectors the point of impact triangle according to FIG. 1 form those of the signal for the Y deflection elements. the vector 16 of the relative movement 35 runs. The subtracting device 22 has two inputs; by the current position 13 of the pursuer. one corresponds to the X component of the target speed - however, this is not the case if a wrong direction was used for tracking by a target speed signal source 24. In this and the other of the X components of the proposed case, the vector 16 of the relative movement, the same tracker speed, runs from a resolver starting at point 11, not through the eye 40 25. The components of the target speed can visual position 13 of the tracker. The vector 14 is obtained from a resolver, the speed is initially selected as a test course, whose roughness of the target is broken down into X and F components, set by the computer or the operator. The signal for the speed and the position is set until the vector 16 passes through point 13 of the resolver (which corresponds to the course of the target). During this setting of the direction 45 can be set manually, but if one is done the controller for the length automatic target tracking system based on the radar vector 16 can be set to use the vector, the X and Y components 16 are behind ends at point 13. When the correct target speed is found directly from the tracking direction of movement for the tracker system is available. In the one under consideration now, the controller is adjusted to the length of the vector. A simple 5 ° case is assumed that the follower has set a speed until the end of the vector 16 with the point has a constant speed. In the following, 13 comes together, after which the real time to the speed of the pursuer with V and the time to meet can be read off. This experimental course is assumed as direction Θ. The spirits T ₀ to T ₁ along the vector of relative motion. speed V for the particular speed Fig. 2 shows an arrangement for performing 55 the follower is controlled by a potentiometer 26 in the above calculation. A cathode ray is placed and the resulting signal is tube has a screen 17 on which the instantaneous sine-cosine resolver 25 is fed. The real positions 11 and 13 of the target and the solver 25 are set to the angle Θ and consequently, as well as the vector 16 of the relative movement, produce an output signal V- sin Θ for which subtractors are shown. The path on the screen of the channel 60, device 22 and an output signal V · cos Θ method ray tube, which marks the vector 16 of the relative to the subtracting device 23. This output movement is indicated by the X- and Γ- Components of the vertical deflectors of the tube applied- Suggested speed of the tracker. It determines steering signals. The deflecting members can be seen that those supplied to the generator 18 are excited by a generator 18. For the simple 65 scanning control signals of the relative speed in the case of a linear vector of the relative movement, the target and follower correspond and a path 16 is held by the generator 18 for each of the mutually perpendicular which corresponds to the relative movement. The right deflector a sawtooth generator, the setting of the resolver 25 is done manually until the

Vektor 16 durch die augenblickliche Position 13 des Verfolgers verläuft. Die Richtung, mit der der Versuchskurs an dem Potentiometer 25 eingestellt ist, wird dann für das Zusammentreffen korrigiert. Die Länge der auf der Kathodenstrahlröhre dargestellten Bahn 16 kann durch Verbreiterung eines ausgewählten Teiles der Bahn gesteuert werden. Während der Kurs in der oben beschriebenen Weise eingestellt wird, wird die Länge der Bahn so eingestellt, daß das Ende des Vektors 16 bis hinter den Punkt 13 reicht. Das Einstellen der Länge des Vektors erfolgt mit Hilfe einer Zeitsteuerung 27, die direkt die Dauer des Signals für die Breite der Bahn und dadurch der sichtbaren Länge des Vektors steuert. Wenn man sieht, daß die Versuchsrichtung richtig ist, weil der Vektor 16 durch den Punkt 13 verläuft, wird die Zeitsteuerung 28 eingeregelt, bis das Ende des Vektors 16 gerade mit dem Punkt 13 zusammenfällt. Die Anzeige der Zeitsteuerung 27 an einem geeichten Einstellknopf 28 ergibt dann die Zeit bis zum Zusammentreffen. Vector 16 passes through the current position 13 of the tracker. The direction in which the trial course is set on the potentiometer 25, is then corrected for the coincidence. the Length of the path 16 shown on the cathode ray tube can be selected by widening a Part of the path can be controlled. During the course set in the manner described above is, the length of the path is set so that the end of the vector 16 to behind the point 13 enough. The length of the vector is set with the aid of a time control 27 which directly adjusts the duration of the signal for the width of the path and thereby the visible length of the vector controls. If sees that the direction of the experiment is correct, because the vector 16 passes through the point 13, the Time control 28 is adjusted until the end of vector 16 just coincides with point 13. the The display of the time control 27 on a calibrated setting button 28 then gives the time until the meeting.

Ein komplizierteres Problem ist in Fig. 3 dargestellt, die ein Übersichtsvektordiagramm eines Zusammentreffens ist, das eine von dem Verfolger vor dem eigentlichen Zusammentreffen mit dem Ziel ausgeführte Richtungsänderung umfaßt. Die Punkte 29 und 30 stellen die durch das Ziel bzw. den Verfolger eingenommenen ausgeglichenen Positionen dar. Der Vektor 31 ist wieder eine gerade Linie, die die Geschwindigkeit des Zieles darstellt. Eine Kurvenlinie 33, in erweitertem Sinn ebenfalls »Vektor«, stellt die wirkliche Geschwindigkeit des Verfolgers während der ganzen Zusammentreffdauer dar. Bei diesem Beispiel ist es für das Zusammentreffen notwendig, daß das Ziel von der Seite her, d. h. unter einem Winkel von 90°, gegen den Kurs der Bewegung des Zieles angegriffen wird. Dies ist bei 34 dargestellt, welches der Treffpunkt ist. Weiterhin ist es notwendig, daß der Verfolger während einer gewissen minimalen Angriffszeit auf einem geraden Kurs fliegt. Die von dem Verfolger während dieser Zeit zurückgelegte Entfernung ist durch den Abschnitt 35 des Weges dargestellt. Der Verfolger dreht von seinem anfänglichen Kurs 37 durch eine Richtungsänderung 36 auf den Angriffsweg 35. Die Bewegung des Verfolgers relativ zu dem Ziel während des ganzen Zusammentreffweges wird durch die Kurve 38, in erweitertem Sinn ebenfalls »Vektor«, dargestellt. Dieser »Vektor« ändert sich ebenfalls mit der Zeit, und zwar bei 39, wodurch er sich der Richtungsänderung des Verfolgers bei 36 anpaßt.A more complicated problem is shown in Fig. 3, which is a high-level vector diagram of an encounter, the one of the tracker includes change of direction carried out before the actual meeting with the target. The points 29 and 30 represent the balanced positions taken by the target and the pursuer, respectively The vector 31 is again a straight line representing the speed of the target. A curved line 33, also "vector" in a broader sense, represents the real speed of the pursuer throughout the meeting. In this example, it is for the meeting necessary that the target is seen from the side, d. H. at an angle of 90 °, against the course of the Movement of the target is attacked. This is shown at 34 which is the meeting point. Farther it is necessary that the chaser be on a straight line during a certain minimal attack time Course flies. The distance traveled by the chaser during this time is through the section 35 of the way. The pursuer turns from its initial course 37 by changing direction 36 on the attack path 35. The movement of the pursuer relative to the target during of the entire meeting path is represented by curve 38, in a broader sense also a »vector«, shown. This "vector" also changes over time, namely at 39, which makes it the Change of direction of the tracker at 36 conforms.

F i g. 4 zeigt eine Anordnung zum Erzeugen und Anzeigen des »Vektors« 38 der Relativbewegung von Fig. 3. Es ist eine Kathodenstrahlröhre vorgesehen, die einen Schirm 40 hat, auf dem der »Vektor« 38 der Relativbewegung dargestellt wird. Zielpositionssignale von einem Zielpositionssignalgeber 41, vorzugsweise einem automatischen Radarzielverfolgungssystem, werden an die Verschiebungssteuereingänge eines Signalgenerators 42 angelegt. Die gleiche Radareinrichtung kann auch die Signale für die Zielgeschwindigkeit liefern, für die dargestellt ist, daß sie von einer Zielgeschwindigkeitssignalquelle 43 kommen; diese Signale stehen auf den Leitungen 44 und 45 zur Verfügung und ergeben die X- bzw. Y-Koordinaten der Zielgeschwindigkeit. In der Anordnung nach F i g. 4 werden die Zielgeschwindigkeitssignale nicht nur, wie später beschrieben wird, direkt in Subtrahiereinrichtungen verwendet, die den Einrichtungen 22 und 23 gemäß Fig. 2 entsprechen, sondern auch zum Bestimmen der erforderlichen Bewegungsrichtung des Verfolgers während der Angriffszeit. Weil diese endgültige Annäherung unter einem vorbestimmten Winkel zum Zielkurs erfolgt, kann die durch die Signale der Zielbewegung dargestellte Richtung durch Hinzufügen eines geeigneten Winkels so geändert werden,F i g. 4 shows an arrangement for generating and displaying the "vector" 38 of the relative movement of FIG. 3. A cathode ray tube is provided which has a screen 40 on which the "vector" 38 of the relative movement is displayed. Target position signals from a target position signal generator 41, preferably an automatic radar target tracking system, are applied to the displacement control inputs of a signal generator 42. The same radar device can also supply the target speed signals which are shown as coming from a target speed signal source 43; these signals are available on lines 44 and 45 and result in the X and Y coordinates of the target speed. In the arrangement according to FIG. 4, the target speed signals are used not only, as will be described later, directly in subtracting devices corresponding to devices 22 and 23 according to FIG. 2, but also for determining the required direction of movement of the pursuer during the attack time. Because this final approach is at a predetermined angle to the target course, the direction represented by the target movement signals can be changed by adding an appropriate angle so that

ίο daß sich der endgültige Angriffsweg des Verfolgers ergibt. Die Amplitude der Signale der Zielbewegung muß ebenfalls geeignet verändert werden, damit die Signale die Komponenten der Verfolgergeschwindigkeit darstellen. In der Anordnung gemäß F i g. 4 wird die Änderung der Amplitude vor der Änderung der Richtung durchgeführt. Zu diesem Zweck werden die Spannungen der Leitungen 44 und 45 an Potentiometer 46 bzw. 47 angelegt, die zur gemeinsamen Betätigung miteinander verbundeneίο that the ultimate avenue of attack of the pursuer results. The amplitude of the signals of the target movement must also be changed appropriately so that the Signals represent the components of the tracker speed. In the arrangement according to FIG. 4th the change in amplitude is performed before the change in direction. To this end the voltages of lines 44 and 45 are applied to potentiometers 46 and 47, which are used for common Actuation interconnected

ao Schleifer haben und die entsprechend der Geschwindigkeit des Verfolgers und des Zieles eingestellt werden, so daß die Ausgangswerte im Verhältnis dieser beiden Geschwindigkeiten multipliziert werden und dadurch einen Betrag haben, der proportional ist der Geschwindigkeit des Verfolgers und einem Verhältnis, das die Richtung des Zieles darstellt. Diese Ausgangswerte werden dann über Leitungen 48 bzw. 49 einer Winkelsteuerung 51 zugeführt. Die Winkelsteuerung 51 hat die Eigenschaft, daß dieser Winkel um einen Betrag verschoben wird, der proportional der Einstellung einer Handsteuerung 52 ist.ao have grinder and which according to the speed the pursuer and the target are adjusted so that the output values are in proportion these two speeds are multiplied and thereby have an amount that is proportional is the speed of the pursuer and a ratio that represents the direction of the target. These output values are then fed to an angle controller 51 via lines 48 and 49, respectively. The angle control 51 has the property that this angle is shifted by an amount which is proportional to the setting of a hand control 52.

Die Winkelsteuerung ist eine »Drehschaltung«, bei der zwei Integrierschaltungen und ein Inverter zu einem Ring verbunden sind, so einen Oszillator bildend. Jede der Integrierschaltungen enthält einen hochverstärkten Verstärker mit ohmschem Eingang und kapazitiver Rückkopplung. Außerdem ist ein Schalter vorgesehen, mit dem die kapazitive Rückkopplung durch eine ohmsche Rückkopplung ersetzt werden kann, damit vor der Integration in die Integrierschaltungen Anfangsbedingungen eingegeben werden können, damit die Schwingung beginnt. Die Anfangsbedingungen werden den Eingängen der beiden Integrierschaltungen von den Leitungen 48 bzw. 49 zugeführt und stellen dadurch in der Schaltung 51 einen einzigen Vektor ein, dessen kartesische Koordinaten durch die Spannungen in den Leitungen 48 und 49 dargestellt werden. Der Beginn der Integration in den Integrierschaltungen bewirkt eine Drehung des Vektors, und nach einer vorbestimmten, durch die Steuerung 52 eingestellten Zeit endet die Schwingung. Der Vektor wird dadurch um einen Winkel gedreht, der von der Einstellung der Steuerung 52 abhängt, und der endgültige, verschobene Vektor wird durch seine kartesischen Koordinaten auf den Leitungen 53 bzw. 54 dargestellt. The angle control is a "rotary circuit", in which two integrating circuits and an inverter are added connected in a ring, thus forming an oscillator. Each of the integrating circuits includes one highly amplified amplifier with ohmic input and capacitive feedback. Also is a Switch provided with which the capacitive feedback is replaced by an ohmic feedback can be entered so that initial conditions prior to integration in the integrating circuits so that the oscillation begins. The initial conditions are the inputs of the supplied to both integrating circuits by lines 48 and 49 and thereby represent in the circuit 51 a single vector whose Cartesian coordinates are defined by the stresses in the Lines 48 and 49 are shown. The start of integration in the integrating circuits causes one rotation of the vector, and after a predetermined time set by the controller 52 the vibration ends. This rotates the vector by an angle that depends on the setting of the Controller 52 depends, and the final, shifted vector is replaced by its Cartesian Coordinates shown on lines 53 and 54, respectively.

Die Leitungen 53 und 54 sind über eine weitere Winkelsteuerung 55 (deren Zweck später ausführlicher beschrieben wird) mit Subtrahiereinrichtungen 56 und 57 verbunden, die den Einrichtungen 22 und 23 gemäß F i g. 2 entsprechen. Hier werden die die Komponenten der Verfolgergeschwindigkeit darstellenden Spannungen von den Spannungen der Zielgeschwindigkeit in den Leitungen 44 bzw. 45 subtrahiert und ergeben dadurch in den Leitungen 58 und 59 die X- und Γ-Komponenten der Ge-The lines 53 and 54 are connected via a further angle control 55 (the purpose of which will be described in more detail later) to subtracting devices 56 and 57 which correspond to devices 22 and 23 according to FIG. 2 correspond. Here, the voltages representing the components of the tracking speed are subtracted from the voltages of the target speed in lines 44 and 45 and thus result in lines 58 and 59 in the X and Γ components of the system.

809 588/136809 588/136

Die Faktoren (a), (b), (c) und (e) werden mit Hilfe von Potentiometern 46 bzw. 47 für den Faktor (a) und Steuerungen 67 für (b), 52 für (c) und 64 für (e) in den Rechner eingegeben. Wie oben 5 beschrieben, wird der Vektor 36 der Relativbewegung von der augenblicklichen Position des Zieles aus rückwärts aufgetragen. Eine Veränderung der Einstellung der Steuerung 72 verändert die Richtung des geraden Schlußteiles des aufgetragenen Vektors, ίο weil sie den Punkt- verändert, an welchem der aufgetragene Vektor die vorbestimmte, durch die Steuerung 55 geregelte Kurve verläßt. Wenn dann die anderen Steuerungen eingestellt sind und die Länge der Bahn ausreichend ist, läßt eine Ver-The factors (a), (b), (c) and (e) are adjusted with the help of potentiometers 46 and 47 for the Factor (a) and controls 67 for (b), 52 for (c) and 64 for (e) are entered into the calculator. As above 5, the vector 36 is the relative movement from the current position of the target applied from backwards. Changing the setting of controller 72 changes direction of the straight final part of the applied vector, ίο because it changes the point at which the applied Vector leaves the predetermined curve regulated by the controller 55. If then the other controls are set and the length of the path is sufficient, a

Relativbewegung dar. Die Einstellung der Steuerung 72 wird durch eine Bedienungsperson ausgeführt, die den Schirm 40 beobachtet und die Steuerung 72 regelt, bis der Vektor 38 der Relativbewegung durchRelative movement. The setting of the control 72 is carried out by an operator, which observes the screen 40 and regulates the controller 72 until the vector 38 of the relative movement through

schwindigkeit des Verfolgers in bezug auf das Ziel
während der Angriffsphase 35 gemäß Fig. 3. Diese
Spannungen in den Leitungen 58 und 59 steuern
das Tastverhältnis in dem Generator 42, der die
Signale zum Bestimmen der Richtung des benötigten
Vektors liefert. Der Ausgangspunkt der Signale wird
durch die von der Quelle 41 stammende Information
der augenblicklichen Zielposition bestimmt. Diese
Signale bestimmen dadurch den Vektor 38 der
Relativbewegung.speed of the pursuer in relation to the target
during the attack phase 35 according to FIG
Control voltages on lines 58 and 59
the duty cycle in the generator 42, which the
Signals to determine the direction of the needed
Vector supplies. The starting point of the signals will be
by the information coming from the source 41
the current target position is determined. These
Signals thereby determine the vector 38 of the
Relative movement.

Der Beginn der Vektorerzeugung erfolgt mit
Hilfe eines Startimpulses über eine Leitung 61 von
einer (nicht dargestellten) Zeitgebereinrichtung, Der
Startimpuls wird gleichzeitig über eine Leitung 62
(über einen später noch beschriebenen Zeitgeber) 15 änderung der Steuerung 72 die Bahn des Vektors 38 dem Vektor 42 und einer Verzögerungsschaltung 63 der Relativbewegung einen bestimmten Winkelzugeführt. Es ist eine Steuerung 64 vorgesehen. bereich überstreichen. Wenn der Vektor der Relativdurch die die Verzögerungszeit der Verzögerungs- bewegung durch die augenblickliche Position des schaltung 63 so eingestellt wird, daß sie zu der Zeit Verfolgers verläuft, ist die Vektorgleichung erfüllt, des Angriffs des Verfolgers auf dem Angriffsweg 33 20 und die Bahn 38 stellt den richtigen Vektor der gemäß Fig. 3 paßt. Vom Zeitpunkt des Startimpulses bis zum Ende der Verzögerung der Verzögerungsschaltung 63 ist der erzeugte Vektor eine
gerade Linie, die den Angriffsweg des VerfolgersThe start of the vector generation takes place with
With the help of a start pulse via a line 61 from
a timer device (not shown), Der
The start impulse is given simultaneously via a line 62
(via a timer to be described later) 15 change of the controller 72, the path of the vector 38 is fed to the vector 42 and a delay circuit 63 of the relative movement at a certain angle. A controller 64 is provided. paint over area. If the vector of the relative by the delay time of the delay movement through the current position of the circuit 63 is set so that it runs at the time of the tracker, the vector equation is fulfilled, the attack of the tracker on the attack path 33 20 and the path 38 is the correct vector that fits according to FIG. From the time of the start pulse until the end of the delay of the delay circuit 63, the generated vector is one
straight line that marks the path of attack by the pursuer

darstellt. Am Ende der Verzögerung der Schaltung 25 einen Punkt verlauf t, der die augenblickliche Position 63 wird ein Impuls über eine Leitung 65 an eine des Verfolgers darstellt. Der Steuerkurs, auf dem Zeitsteuerung 66 für eine versuchsweise Richtungs- der Verfolger fliegen muß, um die Treffpunktfordeänderung gesendet, die dann einen Startimpuls an rungen zu erfüllen, kann an einer Anzeigevorrichdie zweite Winkelsteuerung 55 sendet. tung abgelesen werden, zweckmäßigerweise einerrepresents. At the end of the delay of the circuit 25, a point passes which represents the current position 63 represents a pulse over line 65 to one of the tracker. The heading on which Timing 66 for a tentative direction the chaser must fly to change the rendezvous point sent, which then a start impulse to meet can be sent to a display device second angle control 55 sends. device can be read, expediently one

Die Winkelsteuerung 55 ist ebenfalls eine Dreh- 30 Anzeigevorrichtung 73 mit zueinander senkrechtenThe angle control 55 is also a rotary display device 73 with mutually perpendicular

schaltung, ähnlich der Steuerung 51. In der Steue- Statorwicklungen und einem permanentmagnetischencircuit, similar to the control 51. In the control stator windings and a permanent magnet

rung 55 wird jedoch die Integration und damit die Rotor, die durch impulsweises Abtasten die augen-tion 55, however, the integration and thus the rotor, which by pulse-wise scanning the eye

Schwingung durch Signale von der Zeitsteuerung 66 blicklichen Werte des Verfolgerkurses auf den Lei-Vibration by signals from the timing control 66 visual values of the pursuit course on the line

für die versuchsweise Richtungsänderung gestartet tungen 68 und 69 in einer Zeit zwischen T₂ und T₆ for the experimental change in direction, lines 68 and 69 are started in a time between T ₂ and T ₆

und gestoppt, die dadurch den Betrag der durch die 35 (F i g. 3) abtastet.and stopped, which thereby scans the amount of the 35 (Fig. 3).

Steuerung 55 bewirkten Phasenverschiebung des Das Ausgangssignal des Vektorgenerators 42 wirdControl 55 caused the phase shift of the The output signal of the vector generator 42 is

Vektors steuert. Der Grad der Vektoränderung in für die visuelle Anzeige in Form von X- und Y- Vector controls. The degree of vector change in for visual display in the form of X and Y

der Steuerung 55 wird durch eine Handsteuerung 67 Ablenksignalen an die Kathodenstrahlröhre 40 undthe controller 55 is by a hand control 67 deflection signals to the cathode ray tube 40 and

geregelt, die vorgesehen ist, um das Widerstands- außerdem an einen Koinzidenzdetektor 74 geliefert.regulated, which is provided to the resistance and also supplied to a coincidence detector 74.

Kapazitäts-Verhältnis der Rückkopplung des Inte- 40 Dieser Koinzidenzdetektor vergleicht diese SignaleCapacity ratio of the feedback of the inter- 40 This coincidence detector compares these signals

grierverstärkers einzustellen. mit entsprechenden X~ und F-Signalen, die dieadjusting amplifier. with corresponding X ~ and F signals representing the

Auf diese Weise wird nach dem Einschaltinipuls augenblicklichen Positionen des Verfolgers vonIn this way, after the switch-on pulse, the current positions of the tracker from

von der Steuerung 66 der Winkel, der durch das einer Verfolgerpositionssignalquelle 75 darstellen,from controller 66 the angle represented by that of a tracker position signal source 75,

Verhältnis der Spannungen in den Leitungen 68 die Informationen einer Radareinrichtung verwen-Ratio of the voltages in the lines 68 use the information of a radar device

und 69 dargestellt ist, allmählich in einem Verhält- 45 det. Wenn die Position des Endes des Vektors 38and 69 is shown, gradually in a ratio 45 det. If the position of the end of the vector is 38

nis geändert, das von der Einstellung der Steuerung der Relativbewegung und die wirkliche Position desnis changed that of the setting of the control of the relative movement and the real position of the

67 abhängt. Diese Phase der Vektorerzeugung stellt die Verfolgers zusammenfallen, gibt der Detektor 7467 depends. This phase of vector generation makes the trackers coincide, the detector 74 gives

Richtungsänderung des Verfolgers auf den Angriffsweg über eine Leitung 76 ein Ausgangssignal ab. DiesesChange of direction of the pursuer on the attack path via a line 76 from an output signal. This

dar. Nach einer durch eine Verzögerungsschaltung Ausgangssignal wird einem Zeitgeber 77 zugeführt,After an output signal is passed through a delay circuit to a timer 77,

71 geregelten Verzögerung, deren Verzögerungszeit 50 der die Bahn 38 so abschneidet, daß die Bahn an71 controlled delay, the delay time 50 of which cuts off the web 38 so that the web on

durch eine Steuerung 72 geregelt wird, wird ein der Verfolgerposition endet. Es wird daran erinnert,is regulated by a controller 72, one of the chase position will end. It is reminded

weiterer Impuls zu der Steuerung 66 geleitet, die die daß diese Bahn durch einen Startimpuls von derAnother pulse passed to the controller 66, which that this path by a start pulse from the

Winkelsteuerung 55 ausschaltet. Danach bleibt der Leitung 61 begonnen wurde und der Zeitgeber dieAngle control 55 turns off. Thereafter, the line 61 has started and the timer the

Winkel, der durch das Verhältnis der Spannungen Länge der auf dem Anzeigeschirm dargestelltenAngle represented by the ratio of the voltages length to that shown on the display screen

in den Leitungen 68 und 69 gegeben ist, für den 55 Bahn steuert. Eine Zeiteinrichtung 78 mißt dieis given in lines 68 and 69 for which 55 path controls. A timer 78 measures the

Rest der Bahn konstant auf seinem bestehenden Zeit zwischen dem Empfang eines Impulses von derRest of the orbit constant on its existing time between receiving a pulse from the

Wert. Diese Schlußphase stellt den geraden Anfangs- Verzögerungsschaltung 71 und dem AusgangssignalValue. This final phase represents the even start delay circuit 71 and the output signal

weg37 in Fig. 3 des Verfolgers dar. .~ von dem Koinzidenzdetektor 74 und zeigt an eineraway 37 in Fig. 3 of the tracker. ~ from the coincidence detector 74 and shows at one

Unter normalen Bedingungen können die folgen- Anzeigevorrichtung 79 die Zeit an, die bis zumUnder normal conditions, the follow-up display device 79 can show the time that is up to

den Faktoren während des Zusammentreffens als 60 Beginn der Richtungsänderung auf den abschließen-the factors during the coincidence as the beginning of the change of direction on the final

konstant angesehen werden: _ai ' den Angriffskurs erforderlich ist.be considered constant: _ai 'the attack course is required.

(a) die Geschwindigkeit des Verfolgers, In den Anordnungen gemäß F i g. 2 und 4 sind(a) the speed of the pursuer, in the arrangements according to fig. 2 and 4 are

(b) der Grad der Richtungsänderung des Ver- die Generatoren 18, 42 vorzugsweise so ausgebildet, folgers, daß sie Signale in den Intervallen zwischen den(b) the degree of change in direction of the generator 18, 42 is preferably designed so consequently that they receive signals in the intervals between the

(c) der Angriffswinkel des Verfolgers, 65 Radarabtastungen erzeugen, so daß der erforderliche(c) the angle of attack of the tracker, producing 65 radar scans so that the required

(d) die Länge des geraden Angriffsweges und Vektor der Relativbewegung in den Zwischentastdamit Perioden auf einem Radarschirm dargestellt werden(d) the length of the straight attack path and vector of the relative movement in the intermediate key with it Periods are shown on a radar screen

(e) die Angriffszeit. kann.(e) the attack time. can.

Obwohl die Erfindung bisher in einer Ausführungsform für manuellen Betrieb beschrieben wurde, ist dieser Rechner besonders geeignet für automatischen Betrieb. Die unabhängigen Kurs- und Zeitsteuerungen erlauben große Einfachheit einer automatischen Steuerung. Der Vektor der Relativbewegung kann hinsichtlich des Winkels durch Verändern des Vektorwinkels der Verfolgerkomponente gegenüber der augenblicklichen Position des Zieles gewobbelt werden, und wenn zwischen dem Vektor und der augenblicklichen Position des Verfolgers Koinzidenz besteht, kann mit Hilfe eines Koinzidenzvergleichers ein Signal abgeleitet werden, das dazu verwendet wird, die in den Rechner eingegebene Verfolgerrichtung so zu steuern, daß diese Bedingung erzielt wird. Die Länge des Vektors kann in ähnlicher Weise gesteuert werden. Beispielsweise kann bei der Ausführungsform gemäß F i g. 4 der Koinzidenzdetektor 74 nicht nur zum Steuern der Länge des Vektors, sondern auch zum Steuern seiner Winkelstellung verwendet werden. Die Steuerung 72 kann automatisch eingestellt und das Ausgangssignal auf der Leitung 76 dazu verwendet werden, die Steuerung in die richtige Stellung zu bringen. Die Einstellungen der Richtungssteuerung und der Zeitsteuerung können dargestellt oder auf andere Weise verwendet, z. B. für Steuerzwecke automatisch dem Verfolger übermittelt werden. Es wird darauf hingewiesen, daß bei einem solchen automatischen Steuersystem die Anzeige durch die Kathodenstrahlröhre nicht mehr nötig ist, obwohl sie zweckmäßig als Kontrollgerät für den automatischen Betrieb verwendet werden kann. Eine Ubersichtsradaranzeige kann jedoch für den Beginn der automatischen Verfolgung eines ausgewählten Zieles erforderlich sein.Although the invention has so far been described in an embodiment for manual operation this computer is particularly suitable for automatic operation. The independent course and Timing controls allow great simplicity of automatic control. The vector of relative motion can in terms of angle by changing the vector angle of the tracker component swept from the current position of the target, and if between the vector and the current position of the pursuer is coincidence, can be done with the help of a coincidence comparator a signal can be derived which is used for the input into the computer Control tracking direction so that this condition is achieved. The length of the vector can be can be controlled in a similar manner. For example, in the embodiment according to FIG. 4 of the Coincidence detector 74 not only for controlling the length of the vector but also for controlling its angular position can be used. The controller 72 can automatically set the output signal on line 76 can be used to position the control in the correct position. The settings of the direction control and the time control can be displayed or assigned to others Way used e.g. B. automatically transmitted to the tracker for control purposes. It will care pointed out that in such an automatic control system the display through the cathode ray tube is no longer necessary, although it is expediently used as a control device for automatic operation can be. However, a survey radar display can be used for starting automatic tracking of a selected destination may be required.

Bei Verwendung des oben beschriebenen Rechners ist es besonders leicht, weitere Parameter einzuführen. Ein solcher weiterer Parameter von Wichtigkeit ist die Beschleunigung. Für den Verfolger kann es manchmal erforderlich sein, die Richtungsänderung und den Angriffsweg des Zusammentreffens mit einer hohen Geschwindigkeit (der erhöhten Geschwindigkeit) auszuführen, den Anfangsteil des Zusammentreffens aber mit einer rationelleren Geschwindigkeit (der Anfangsgeschwindigkeit) zu durchlaufen. Um dies zu erreichen, werden die Beträge derjenigen Komponenten, die den Beitrag des Verfolgers zu dem Vektor der Relativbewegung regeln, in einem Verhältnis eingestellt, das der Beschleunigung des Verfolgers zwischen dem Anfangs- und Endpunkt der Beschleunigungsperiode entspricht. Während der Rechner den entsprechenden Verfolgerweg festlegt (in umgekehrter Richtung zu seinem Flug) geht die Verfolgergeschwindigkeit an dem Punkt, an dem der Verfolger in die Riehtungsänderung eintritt oder zu einer ausgewählten späteren Zeit um den richtigen Betrag von der Endgeschwindigkeit herunter, bis diese dem als Anfangsgeschwindigkeit eingegebenen Wert entspricht. Das Heruntergehen hört dann auf, und der Rest des Weges wird dann mit der Anfangsgeschwindigkeit verfolgt. Die Zeit zwischen dem Augenblick, in dem die Geschwindigkeit von ihrem Anfangswert heruntergeht, und dem Augenblick, in dem das Ende des Vektors mit der augenblicklichen Verfolgerposition zusammenfällt, kann gemessen werden und ergibt eine weitere Ausgangsgröße, nämlich die Zeit bis zum Beginn der Beschleunigung.When using the calculator described above, it is particularly easy to introduce further parameters. Another such parameter of importance is acceleration. For the pursuer It may sometimes be necessary to change direction and attack the clash at a high speed (the increased speed), but the initial part of the encounter at a more rational speed (the initial speed) to traverse. To do this, be the amounts of those components that make the contribution of the tracker to the vector of relative motion regulate, set in a ratio that corresponds to the acceleration of the pursuer between the Corresponds to the start and end point of the acceleration period. While the calculator is the appropriate Setting the chase path (in the opposite direction to its flight) goes the chase speed at the point the pursuer enters the change of direction or to a selected one later by the correct amount from the final speed until this corresponds to the value entered as the initial speed. That Going down then stops, and the rest of the way is then at the initial speed tracked. The time between the moment the speed drops from its initial value, and the moment at which the end of the vector with the current tracker position coincides, can be measured and results in a further output variable, namely time until the start of acceleration.

Ein weiterer Parameter, der eingeführt werden kann, ist die Position eines Punktes, der gegenüber dem Treffpunkt versetzt ist. Der Verfolger wird mehr auf diesen versetzten Punkt als auf den wirklichen Treffpunkt gerichtet. Diese Technik findet Anwendung, wo es erforderlich ist, daß die Schlußphase des Zusammentreffens so ist, daß der Verfolger immer auf die Linie fliegt, die die augenblickliche Position des Verfolgers mit der augenblicklichen Position des Zieles verbindet. Dies bewirkt, daß sich der Verfolgerweg asymptotisch dem des Zieles nähert und der Verfolger sich schließlich auf dem gleichen Weg wie das Ziel befindet. Um dies zu erreichen, wird der Verfolger, anstatt ihn zur selben Zeit wie das Ziel zum Treffpunkt zu bringen und dies dadurch auf normale Weise abzufangen, an diesem Punkt langsamer gemacht, so daß er den versetzten Punkt erreicht, wenn das Ziel durch den früheren Treffpunkt läuft. Der Verfolger befindet sich dann in der richtigen Position für den Beginn des Schlußverfolgungsweges. Der Verfolger wird dann verzögert durch Wegnehmen der Zielkomponente von dem Vektor der Relativbewegung während der Zeit, die erforderlich ist, um den Weg von dem früheren Treffpunkt zu dem versetzten Punkt zu verfolgen.Another parameter that can be introduced is the position of a point opposite is offset from the meeting point. The pursuer becomes more on this offset point than on the real one Meeting point directed. This technique is used where the final phase is required of the meeting is such that the pursuer always flies on the line that is the current one Connect the pursuer's position to the current target's position. This causes itself the tracker path asymptotically approaches that of the target and the tracker eventually approaches that of the target the same path as the destination. To do this, the pursuer becomes the same instead of him Time to bring the target to the meeting point and thereby intercept it in the normal way made this point slower so that it reaches the staggered point when the target passes through the earlier meeting point is running. The pursuer is then in the right position to begin of the inference path. The tracker is then delayed by taking away the target component of the vector of relative motion during the time it takes to complete the path from the previous meeting point to the moved point.

Claims

Patent claims:

1. Arrangement for use in controlling a meeting between a Tracker and a target having means for generating signals representative of the instantaneous Represent positions of the tracker and the target, with a means for generating of signals that represent the vector (course line with speed regulation) of the target, and having a device for generating signals which represent a proposed vector of the Represent tracer, the vectors can be represented in a coordinate system that moves at the translation speed of the target, indicated by means (22, 23 or 56, 57) for comparing the vector signals and for generating them of signals representing the vector of the tracker to the target or that of the target to that of the Tracker for the suggested tracker speed, and by some facility (17 or 40) to determine whether the vector of the relative motion that the named Represent signals by the current positions of both the target and the pursuer runs.

2. Arrangement according to claim 1 with a cathode ray tube and with a device for displaying the target and the pursuer in suitable relative positions, characterized in that, that the means (17 or 40) for determining whether the vector of the relative movement passes through the current positions of both the target and the pursuer, means (40) for displaying the relative motion vector on the cathode ray tube having.

3. Arrangement according to claim 1, characterized in that the device for determining whether the vector of relative motion

through the current positions of the target and the tracker, a comparator (74) which shows the current position of the one vehicle, i. H. of the goal or the tracker, compared with the position obtained with the help of the vector of relative motion relative movement shown and the current position of the other vehicle is calculated.

4. Arrangement according to claim 3, characterized in that a device is provided is related to automatically controlling the suggested direction of movement of the tracker with the output signals of the comparison device to determine the vector of the relative movement to be changed so that it passes through the current positions of the target and the pursuer.

5. Arrangement according to one of claims 1 to 4, characterized by a first device for splitting a signal representing the speed of the target into two with respect to one another perpendicular directions, a second device (e.g. 25) for disassembling one of the proposed Speed of the signal representing the tracker in the same mutually perpendicular directions and a subtracter (22, 23 or 56, 57) to subtract the formed components of the two Velocities to the components in the two mutually perpendicular directions of the indicate relative speed.

6. Arrangement according to one of claims 1 to 5, characterized in that the device to generate signals representing a suggested vector for the tracker, is arranged (51, 55, 73, 66, 71) to generate signals which include a vector a proposed change of direction and / or accelerations and decelerations represent for the pursuer.

7. Arrangement according to one of claims 1 to 6, characterized in that a device (27 or 77) is provided for setting the length of the vector of the relative movement.

8. Arrangement according to one of claims 1 to 7, characterized in that the device designed to generate signals which represent the vector of the relative movement is that it generates signals that indicate the movement of the tracker with respect to the target so that the vector begins at the position of the target.

9. Arrangement according to claim 8, characterized in that the vector at the position of the target (29) with a certain direction with regard to the direction of movement of the Target (31) begins and that the vector changes direction (39) from the direction of the Relative movement includes that of the proposed direction (38) and speed of the tracker is equivalent to.

Considered publications:
German patent specification No. 1108 083.

Legacy Patents Considered:
German Patent No. 977 292.

1 sheet of drawings