DE1274298B - Mechanisches Handhbaungsgeraet - Google Patents
Mechanisches HandhbaungsgeraetInfo
- Publication number
- DE1274298B DE1274298B DE1965C0035763 DEC0035763A DE1274298B DE 1274298 B DE1274298 B DE 1274298B DE 1965C0035763 DE1965C0035763 DE 1965C0035763 DE C0035763 A DEC0035763 A DE C0035763A DE 1274298 B DE1274298 B DE 1274298B
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- arm
- working arm
- axis
- connecting piece
- working
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 18
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
- B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G7/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with one single controlled member; Details thereof
- G05G7/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with one single controlled member; Details thereof characterised by special provisions for conveying or converting motion, or for acting at a distance
- G05G7/10—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with one single controlled member; Details thereof characterised by special provisions for conveying or converting motion, or for acting at a distance specially adapted for remote control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND DEUTSCHES -^VWS PATENTAMT
Int. Cl.:
B66c
AUSLEGESCHRIFT
B 25 j G21c |
|
Deutsche Kl. | 35 b-6/25 |
Nummer: Aktenzeichen: Anmeldetag: |
1 274 298 P 12 74 298.2-22 (C 35763) 4. Mai 1965 |
Auslegetag: | !.August 1968 |
Die Erfindung bezieht sich auf ein mechanisches Handhabungsgerät mit einem aus mehreren unabhängig
voneinander betätigbaren Teilen bestehenden Arbeitsarm, einem Bedienungsarm und einem
aus mehreren ineinandergeführten, gegeneinander verdrehbaren, koaxialen Rohren bestehenden, senkrecht
zu den Armen verlaufenden, eine zwischen den Armen und in einer zu diesen parallelen Ebene liegende
Schutzwand abgedichtet durchquerenden Verbindungsstück.
Handhabungsgeräte dieser Art dienen dazu, im Inneren eines durch die Schutzwand abgeschlossenen
Raumes, der von einer gefahrbringenden, beispielsweise radioaktiven Atmosphäre erfüllt ist, Arbeiten
auszuführen, ohne daß dadurch eine Beeinträchtigung der Abdichtung des Raumes gegenüber der äußeren
Umgebung zu befürchten steht. Entsprechend dieser Zielsetzung verlangt man von diesen Handhabungsgeräten
zweierlei: Zum einen soll der im Inneren des Arbeitsraumes bewegliche Arbeitsarm eine möglichst ao
große Bewegungsfreiheit haben, sich sehr genau und mit einem geringen Kraftaufwand steuern lassen und
schließlich auch, wie das ganze Handhabungsgerät überhaupt, einen einfachen Aufbau aufweisen. Zum
anderen soll aber auch der Ausbau des Arbeitsarmes as
etwa zu Wartungs- oder Reparaturzwecken ohne größere Montagearbeiten möglich sein. Diese beiden
Forderungen widersprechen einander in gewissem Umfang, so daß es bisher noch nicht gelungen ist, ein
Handhabungsgerät zu schaffen, das beiden Förderungen in gleicher Weise gerecht wird.
So beschreibt die französische Patentschrift 1257 821 ein Handhabungsgerät, bei dem sich die
Arbeitsbewegungen des Arbeitsannes jeweils in einer zu der Schutzwand parallelen Ebene vollziehen und
der Zugang zu außerhalb dieser Ebene liegenden Punkten des abgeschlossenen Raumes dem Greifer
am Ende des Arbeitsarmes dadurch ermöglicht wird, daß das Verbindungsstück und mit ihm der Bedienungsarm
und der Arbeitsarm senkrecht zu der Schutzwand verschoben werden. Dadurch lassen sich
für die Übertragung der Steuerkräfte vom Bedienungsarm auf den Arbeitsarm sehr einfache Übertragungselemente
verwenden, indem man das Verbindungsstück zwischen den beiden Armen aus mehreren
ineinandergeführten, gegeneinander verdrehbaren, koaxialen Rohren aufbaut, von denen jedes
zur Übertragung einer anderen Steuerkraft dient. Auf diese Weise ist auch ohne Schwierigkeit jegliche
gegenseitige Abhängigkeit einer Steuerbewegung von einer anderen zu vermeiden, so daß eine sehr feine
und präzise Einstellung des Arbeitsarmes und seines Mechanisches Handhabungsgerät
Anmelder:
Commissariat ä l'Energie Atomique, Paris
Vertreter:
Dipl.-Ing. R. Beetz
und Dipl.-Ing. K. Lamprecht, Patentanwälte,
8000 München 22, Steinsdorfstr. 10
Als Erfinder benannt:
Rene Le Guennec, Villepreux, Seine-et-Oise
(Frankreich)
Beanspruchte Priorität:
Frankreich vom 5. Mai 1964 (973 432)
Greifers ermöglicht wird. Günstig ist es weiter, daß die Hebelarme auf der Bedienungsseite und auf der
Arbeitsseite der Schutzwand in gleicher Größe vorliegen, was den Kraftbedarf auf der Steuerseite klein
hält.
Das in der französischen Patentschrift 1257 821 beschriebene Handhabungsgerät zeichnet sich also
einerseits durch einen einfachen Aufbau und andererseits durch einen geringen Bedarf an Steuerkräften
aus, sein Nachteil liegt jedoch darin, daß es sich nur schwer ausbauen und aus dem abgeschlossenen Raum
entfernen läßt, wenn dies zum Ersatz etwa im Laufe der Zeit schadhaft und reparaturbedürftig gewordener
Teile erforderlich wird. Zu diesem Zweck muß nämlich der Arbeitsarm im Innern des abgeschlossenen
Raumes in seine Einzelteile zerlegt werden, damit Stücke solcher Größe entstehen, daß ein Transport
durch den Hohlraum des Verbindungsstückes bzw. dessen Führung in der Wand möglich ist. Dazu muß
man sich jedoch weiterer Handhabungsgeräte bedienen, die dabei Beanspruchungen ausgesetzt werden,
für die sie nicht gebaut sind, so daß die Gefahr einer Beschädigung auch dieser Handhabungsgeräte recht
groß wird.
In dieser Hinsicht günstigere Eigenschaften weisen die in den deutschen Patentschriften 1129 670 und
1154 249 beschriebenen Handhabungsgeräte auf, deren Arbeitsarme so mit dem die Schutzwand durchquerenden
Verbindungsstück gekoppelt sind, daß sie eine Schwenkbewegung aus der durch das Verbindungsstück
und den Bedienungsarm definierten
809 588/73
3 4
Ebene heraus ausführen können. Der Nachteil dieser F i g. 4 einen Schnitt längs der Schnittlinie c-c in
bekannten Handhabungsgeräte liegt jedoch darin, daß F i g. 3,
die Arbeitsarme bei ihrem normalen Einsatz im F i g. 5 einen Schnitt längs der Schnittlinie d-d in
Innern des abgeschlossenen Raumes Schwenk- F i g. 4.
bewegungen um das Ende des Verbindungsstückes 5 Ein mechanisches Handhabungsgerät gemäß der
ausführen, so daß zu ihrer Betätigung komplizierte Erfindung, wie es in F i g. 1 dargestellt ist, dient dem
Gestänge vorhanden sein müssen und außerdem er- Ziel, durch eine dichte Schutzwand 2 hindurch die
hebliche Steuerkräfte aufzuwenden sind, da die für Bewegungen eines außerhalb liegenden Bedienungsden
Angriff dieser Kräfte über die Gestänge zur Ver- armes mit einem Steuerhandgriff 4, einem Unterarm 6
fügung stehenden Hebelarme sehr kurz sind, während io und einem Oberarm 8, auf einen innerhalb der
die Enden des Arbeitsarmes, an denen die Arbeits- Schutzwand 2 befindlichen Arbeitsarm zu übertragen,
kräfte angreifen, einen erheblichen Abstand vom der eine Greifzange 10, einen Unterarm 12 und einen
Schwenkpunkt aufweisen. Oberarm 14 aufweist. Beiderseits der Schutzwand 2 Ausgehend von diesem bekannten Stand der Tech- sind feste Muffen 16 angeordnet, durch die ein Vernik,
liegt der Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, 15 bindungsstück mit einem abgedichteten Rohr 18 hinein
Handhabungsgerät anzugeben, bei dem sowohl durchführt, innerhalb dessen mehrere weitere koaxiale
der Bedienungsarm als auch der Arbeitsarm in ihrer Rohre angeordnet sind, von denen jedes eine der Be-Normalstellung
eine für die Bewegungsübertragung wegungen des Bedienungsarmes auf den Arbeitsarm
vorteilhafte und hinsichtlich der aufzuwendenden überträgt. Die Steuerbewegungen des gesamten Be-Steuerkräfte
günstige, senkrechte Ausrichtung zu der 20 dienungsarmes werden auf unterschiedliche koaxiale
Achse des gemeinsamen Verbindungsstückes auf- Rohre über Sätze von Rollen oder Seilscheiben 20
weisen, bei dem aber die Möglichkeit gegeben ist, das und Zugorgane, insbesondere Seile 22, übertragen;
Handhabungsgerät als Ganzes aus dem abgeschlosse- eine gleiche Übertragungsanordnung kann auch auf
nen Raum herauszuziehen, ohne daß dazu besondere der Seite des Arbeitsarmes durch Rollen oder Seil-Arbeiten
mit Spezialwerkzeugen erforderlich sind. 25 scheiben 24, und Zugorgane oder Seile 26, vorgesehen
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch ge- sein.
löst, daß der Arbeitsarm über eine Gabelhalterung Weiterhin besteht der Oberarm 8 des Bedienungsum
eine senkrecht sowohl zur Achse seines Ober- armes aus einem Gelenkparallelogramm, das mit einer
armes als auch zu der des Verbindungsstückes ver- seiner Seiten 28 die Schwenkbewegungen des Unterlaufende,
gegenüber dem Oberarm feste Achse 30 armes 6 in der Ebene des Gelenkparallelogramms
schwenkbar mit dem Verbindungsstück verbunden . nachbildet und dessen Bewegungen unmittelbar über
ist, so daß der Arbeitsarm mit seiner Achse in die eines der koaxialen Rohre in dem abgedichteten Rohr
Verlängerung der Achse des Verbindungsstückes ge- 18, das fest mit dieser Parallelogrammseite 28 verschwenkt
werden kann, bunden ist, auf den Oberarm 14 des Arbeitsarmes
Bei dem erfindungsgemäß ausgebildeten Hand- 35 übertragen werden. Es wäre ohne weiteres möglich,
habungsgerät läßt sich der Arbeitsarm also zu einer auf der Seite des Arbeitsarmes ein dem Gelenkgeraden
Verlängerung des Verbindungsstückes aus- parallelogramm des Oberarmes 8 des Bedienungsrichten und mit diesem durch die öffnungen der armes gleiches oder geometrisch ähnliches Parallelo-Schutzwand
aus dem abgeschlossenen Raum ent- gramm als Oberarm 14 anzuordnen,
fernen, ohne daß Sonderarbeiten notwendig werden. 40 Wenn sich jedoch auf der Seite des Arbeitsarmes Dabei besteht eine vorteilhafte Weiterbildung der Er- eine Störung einstellt, die das Herausziehen des gefindung darin, daß an der Gabelhalterung eine lös- samten Arbeitsarmes durch die Schutzwand 2 bebare Verriegelung angeordnet ist, die den Arbeitsarm dingt, muß man bei einem derartigen Oberarm mit in seiner zu der Achse des Verbindungsstückes senk- Gelenkparallelogramm zunächst lange und aufwenrechten Arbeitsebene sichert und damit die Gewähr 45 dige Abbauarbeiten innerhalb des durch die Schutzdafür gibt, daß der Arbeitsarm ungeachtet seiner wand 2 abgeschirmten Arbeitsraumes durchführen, Verschwenkbarkeit gegenüber dem Verbindungsstück die das Eingreifen weiterer Manipulatoren bedingen, im normalen Betrieb die hinsichtlich des Aufwandes die bei dieser ungewöhnlichen Beanspruchung gleichan Steuerkräften bevorzugte, zu dem Verbindungs- falls ihrerseits zu Schaden kommen können,
stück senkrechte Richtung beibehält. Außerdem ist es 50 Deshalb soll die Gelenkparallelogrammbauweise gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung hn Arbeitsarm durch einen Oberarm 14 ersetzt wervon Vorteil, die Teile des Arbeitsarmes so aneinander den, der sämtliche Wirkungsweisen und Ausnutzungsanzulenken, daß sie sich auf eine gemeinsame Gerade möglichkeiten eines Gelenkparallelogramms beiausrichten lassen, wodurch man dem gesamten behält, der jedoch nötigenfalls, wenn er um eine senk-Arbeitsarm eine gestreckte Stellung zu geben vermag, 55 recht zu dem Rohr 18 angeordnete, dem Oberarm 14 die seinen Ausbau aus der Schutzwand weiter er- gegenüber feste Achse 30 geschwenkt wird, in die leichtert. Verlängerung des Rohres 18 eingestellt werden kann,
fernen, ohne daß Sonderarbeiten notwendig werden. 40 Wenn sich jedoch auf der Seite des Arbeitsarmes Dabei besteht eine vorteilhafte Weiterbildung der Er- eine Störung einstellt, die das Herausziehen des gefindung darin, daß an der Gabelhalterung eine lös- samten Arbeitsarmes durch die Schutzwand 2 bebare Verriegelung angeordnet ist, die den Arbeitsarm dingt, muß man bei einem derartigen Oberarm mit in seiner zu der Achse des Verbindungsstückes senk- Gelenkparallelogramm zunächst lange und aufwenrechten Arbeitsebene sichert und damit die Gewähr 45 dige Abbauarbeiten innerhalb des durch die Schutzdafür gibt, daß der Arbeitsarm ungeachtet seiner wand 2 abgeschirmten Arbeitsraumes durchführen, Verschwenkbarkeit gegenüber dem Verbindungsstück die das Eingreifen weiterer Manipulatoren bedingen, im normalen Betrieb die hinsichtlich des Aufwandes die bei dieser ungewöhnlichen Beanspruchung gleichan Steuerkräften bevorzugte, zu dem Verbindungs- falls ihrerseits zu Schaden kommen können,
stück senkrechte Richtung beibehält. Außerdem ist es 50 Deshalb soll die Gelenkparallelogrammbauweise gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung hn Arbeitsarm durch einen Oberarm 14 ersetzt wervon Vorteil, die Teile des Arbeitsarmes so aneinander den, der sämtliche Wirkungsweisen und Ausnutzungsanzulenken, daß sie sich auf eine gemeinsame Gerade möglichkeiten eines Gelenkparallelogramms beiausrichten lassen, wodurch man dem gesamten behält, der jedoch nötigenfalls, wenn er um eine senk-Arbeitsarm eine gestreckte Stellung zu geben vermag, 55 recht zu dem Rohr 18 angeordnete, dem Oberarm 14 die seinen Ausbau aus der Schutzwand weiter er- gegenüber feste Achse 30 geschwenkt wird, in die leichtert. Verlängerung des Rohres 18 eingestellt werden kann,
Zur Erläuterung der Erfindung wird ein Ausfüh- so daß es möglich ist, unter Ausnutzung eines am
rungsbeispiel beschrieben, das in der Zeichnung ver- Arbeitsarm vorgesehenen Ellenbogengelenkes 32 den
anschaulicht ist. Es zeigt 60 gesamten Arbeitsarm in dem Rohr 18 durch die
F i g. 1 eine schaubildliche Darstellung eines erfin- Schutzwand 2 hindurch herauszuziehen. Der Oberarm
dungsgemäß ausgebildeten mechanischen Hand- 14 des Arbeitsarmes kann in seiner normalen Arbeits-
habungsgerätes, stellung derart verriegelt werden, daß er bei Benut-
F i g. 2 einen Längsschnitt durch das Verbindungs- zung stets senkrecht zur Achse des Rohres 18 liegt;
stück dieses Handhabungsgerätes längs der Schnitt- 65 die Schwenkung um die rohrfeste Achse 30 wird nur
linie a-a in F i g. 3, im Fall der Beseitigung einer Störung benutzt. In
F i g. 3 einen Schnitt längs der Schnittlinie b-b in Abwandlung davon besteht aber auch die Möglich-
F i g. 2, keit, eine Verschwenkung des Oberarmes 14 um die
Achse 30 von der Seite des Bedienungsarmes aus zu steuern und so dem Arbeitsarm einen weiteren Freiheitsgrad
der Bewegung zu geben.
Unter Bezugnahme auf die F i g. 2, 3, 4 und 5 werden Einzelheiten der Ausführung des Handhabungsgerätes
beschrieben, die es möglich machen, eine Gelenkparallelogrammbauweise am Arbeitsarm durch
einen einfachen Oberarm 14 zu ersetzen.
In der F i g. 2 ist die Schutzwand 2 und die eine Muffe 16 dargestellt, durch die das Rohr 18 abgedichtet
hindurchgeführt und in der es in Kugellagern 34 und 36 drehbar gelagert ist. In dem äußeren Rohr 18
und koaxial dazu sind Übertragungsrohre 40, 42 und
43 angeordnet, von denen jedes eine spezielle Bewegung von dem Bedienungsarm auf den Arbeitsarm
überträgt. An dem Rohr 40 ist eine Gabelhalterung
44 befestigt, welche als Schulter eine Schwenkachse 46 enthält, die senkrecht zur gemeinsamen Achse der
Rohre 18, 40, 42, 43 in der Schutzwand 2 liegt und der Achse 30 nach Fig. 1 entspricht. An der
Schwenkachse 46 ist eine Halterung 48 des Oberarmes 14 des Arbeitsarmes angelenkt, in der Rollen
oder Seilräder 50 auf einer gemeinsamen Achse 52 sitzen, von denen jede Rolle bzw. jedes Seilrad 50 fest
mit einem der Übertragungsrohre 42, 43 in der Schutzwand 2 verbunden ist; die Rollen 50 führen
Ubertragungsseile zur Übertragung der Bewegungen an den Arbeitsarm. Außerdem überträgt das fest mit
dem Oberarm 8 des Bedienungsarmes verbundene Rohr 42 seine Drehbewegung auf ein Kettenrad 54,
das ebenfalls in der Halterung 48 angeordnet ist und über das eine Kette 56 läuft. Die Gabelhalterung 44
ist drehfest mit dem Rohr 40 verbunden, das in dem Rohr 18 durch entsprechende Betätigung mittels des
Bedienungsarmes um seine Längsachse gedreht werden kann.
In der F i g. 3 ist ein Längsschnitt nach der Linie b-b von F i g. 2 dargestellt, wobei eine Verriegelungsvorrichtung
in Form einer Schraube 58 für die Halterung 48 in der Gabelhalterung 44 sichtbar ist. Diese
Verriegelung kann benutzt werden, um den Oberarm 14 des Arbeitsarmes während des Arbeitens mit dem
Handhabungsgerät stets senkrecht zur Achse des Rohres 18 zu halten. Es ist ferner eine Stange 62 eingezeichnet,
die über einen geriffelten Handknopf 64 betätigt werden kann und die es nach dem Lösen der
Verriegelung 58 gestattet, den Oberarm 14 in die Verlängerung des Übertragungsrohres 40 zu schwenken,
wozu noch eine Kuppelstange 66 vorgesehen ist, die in einem Lager 68 an die Stange 62 und im Lager 70
an die Halterung 48 angelenkt ist. Eine andere Sperrvorrichtung 72, die auf einen Zapfen 74 wirkt, gestattet
es, jeweils nach Wunsch die Gabelhalterung 44 und das Rohr 18 drehfest miteinander zu kuppeln
oder voneinander zu lösen.
In der F i g. 4 ist der gesamte Oberarm 14 des Arbeitsarmes dargestellt, der die mit Lagerstellen 76
für die Schwenkachse 46 der Gabelhalterung 44 versehene Halterung 48, ein zylindrisches Rohr 60 und
schließlich eine Gabelhalterung 78 aufweist, die als Gelenkhalterung für den Unterarm 12 des Arbeitsarmes
dient. Im Innern der Halterung 48 befindet sich das gezahnte Kettenrad 54, über das die Kette 56
läuft. Diese Kette 56 ist mit einer zweiten Kette 80 verbunden, die über ein fest mit einer Unterarmhülse
verbundenes Kettenrad 82 läuft und mit der Kette über zwei Spanner 84 und 86 verbunden ist, die es
gestatten, die Spannung der die beiden Kettenräder 54 und 82 kuppelnden Ketten 56, 80 einzustellen. Diese
Kettenverbindung oder -kupplung macht es möglich, den Unterarm 12 des Arbeitsarmes konstant parallel
zu dem Unterarm 6 des Bedienungsarmes zu halten, wobei die Bewegungsübertragung über das Übertragungsrohr
42 erfolgt, mit dem das Kettenrad 54 starr verbunden ist. Die Seile für die Übertragung der
weiteren Bewegungen des Arbeitsarmes, die über die Rollen 50 (F i g. 2) laufen, gehen dann über Rollen
88, 90, 92, 94, 96, 98, die von der Unterarmhülse 110 getragen werden, dann durch den Innenraum des
Unterarmes 12, um die Bewegungen des Anhebens, Drehens und Spannens der Greifzange 10 durchzuführen;
sie führen ferner über eine Doppelnutrolle 100, um die Drehung des Unterarmes 12 zu bewirken.
In der F i g. 5 sieht man, daß der Unterarm 12 des Arbeitsarmes über Kugellager 106 und 108 in seiner
Unterarmhülse 110 drehbar gelagert ist, die ihrerseits in der Gabelhalterung 78 um Schwenkzapfen 112 geschwenkt
werden kann.
Claims (3)
1. Mechanisches Handhabungsgerät mit einem aus mehreren unabhängig voneinander betätigbaren
Teilen bestehenden Arbeitsarm, einem Bedienungsarm und einem aus mehreren ineinandergeführten,
gegeneinander verdrehbaren, koaxialen Rohren bestehenden, senkrecht zu den Armen
verlaufenden, eine zwischen den Armen und in einer zu diesen parallelen Ebene liegende Schutzwand
abgedichtet durchquerenden Verbindungsstück, dadurchgekennzeichnet, daß der Arbeitsarm (10,12,14) über eine Gabelhalterung
(44) um eine senkrecht sowohl zur Achse seines Oberarmes (14) als auch zu der des Verbindungsstücks
(18, 40, 42, 43) verlaufende, gegenüber dem Oberarm (14) feste Achse (30, 46) schwenkbar
mit dem Verbindungsstück (18, 40, 42, 43) verbunden ist, so daß der Arbeitsarm (10,12,14)
mit seiner Achse in die Verlängerung der Achse des Verbindungsstückes (18, 40, 42, 43) geschwenkt
werden kann.
2. Mechanisches Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an der
Gabelhalterung (44) eine lösbare Verriegelung (Schraube 58) angeordnet ist, die den Arbeitsarm
(10,12,14) in seiner zu der Achse des Verbindungsstückes
(18, 40, 42, 43) senkrechten Arbeitsebene sichert.
3. Mechanisches Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
Teile (10,12,14) des Arbeitsarmes so aneinander
angelenkt sind, daß sie sich auf eine gemeinsame Gerade ausrichten lassen.
In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschriften Nr. 1 129 670, 1 154 249; französische Patentschrift Nr. 1 257 821.
Deutsche Patentschriften Nr. 1 129 670, 1 154 249; französische Patentschrift Nr. 1 257 821.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
809 588/73 7.68 © Bundesdruckerei Berlin
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR973432A FR1405253A (fr) | 1964-05-05 | 1964-05-05 | Manipulateur mécanique |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE1274298B true DE1274298B (de) | 1968-08-01 |
Family
ID=8829371
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1965C0035763 Pending DE1274298B (de) | 1964-05-05 | 1965-05-04 | Mechanisches Handhbaungsgeraet |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
BE (1) | BE663046A (de) |
CH (1) | CH435904A (de) |
DE (1) | DE1274298B (de) |
ES (1) | ES312602A1 (de) |
FR (1) | FR1405253A (de) |
GB (1) | GB1095691A (de) |
LU (1) | LU48503A1 (de) |
NL (1) | NL6505559A (de) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4503722A (en) * | 1980-02-19 | 1985-03-12 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Arm operating device in automatic operating machine |
JPS59201790A (ja) * | 1983-04-30 | 1984-11-15 | ファナック株式会社 | ロボツトの手首駆動装置 |
JPS60127989A (ja) * | 1983-12-14 | 1985-07-08 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首駆動機構 |
FR2754206B1 (fr) * | 1996-10-09 | 1998-10-30 | Commissariat Energie Atomique | Bras mecanique articule |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR1257821A (fr) * | 1960-02-25 | 1961-04-07 | Commissariat Energie Atomique | Manipulateur mécanique pour travail en enceinte chaude |
-
1964
- 1964-05-05 FR FR973432A patent/FR1405253A/fr not_active Expired
-
1965
- 1965-04-16 BE BE663046A patent/BE663046A/xx unknown
- 1965-04-27 CH CH579865A patent/CH435904A/fr unknown
- 1965-04-29 NL NL6505559A patent/NL6505559A/xx unknown
- 1965-04-29 LU LU48503A patent/LU48503A1/xx unknown
- 1965-05-04 DE DE1965C0035763 patent/DE1274298B/de active Pending
- 1965-05-05 ES ES0312602A patent/ES312602A1/es not_active Expired
- 1965-05-05 GB GB1903965A patent/GB1095691A/en not_active Expired
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR1257821A (fr) * | 1960-02-25 | 1961-04-07 | Commissariat Energie Atomique | Manipulateur mécanique pour travail en enceinte chaude |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
NL6505559A (de) | 1965-11-08 |
LU48503A1 (de) | 1965-06-29 |
GB1095691A (en) | 1967-12-20 |
CH435904A (fr) | 1967-05-15 |
FR1405253A (fr) | 1965-07-09 |
ES312602A1 (es) | 1966-06-01 |
BE663046A (de) | 1965-08-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE1185356B (de) | Mechanisches Handhabungsgeraet fuer Verlagerungen von Gegenstaenden in einer radioaktiven Umgebung | |
DE1431899C3 (de) | Manipulator | |
DE2308131B2 (de) | Greifvorrichtung einer Hubeinrichtung, insbesondere in einem Kernreaktor zum Absetzen und Aufnehmen von Brennelementen und Stäben | |
DE2905927A1 (de) | Manipulator | |
DE2360343C3 (de) | Frachthalte- und Freigabevorrichtung | |
DE3102992A1 (de) | Zylindrische fuehrungsschiene fuer einen detektor | |
DE1281653B (de) | Manipulator | |
DE1179349B (de) | Fernbetaetigbares Handhabungsgeraet (Manipulator) | |
DE1221779B (de) | Ferngreifer zur Handhabung von hinter einer Trennwand in radioaktiven Raeumen befindlichen Gegenstaenden | |
DE1274298B (de) | Mechanisches Handhbaungsgeraet | |
DE2014455A1 (de) | Telemanipulator | |
DE1175169B (de) | Manipulator mit einer fernzubetaetigenden Greiferzange | |
DE1201799B (de) | Kant- und Wendevorrichtung | |
DE2718586A1 (de) | Hebegeschirr fuer gefuellte saecke | |
DE1531344C3 (de) | Vorrichtung zum Ziehen und/oder Heben eines Seiles | |
DE1506525A1 (de) | Greifer fuer Bandbunde,insbesondere Papierrollen | |
DE1252866B (de) | Greifzange | |
DE1223120B (de) | Betaetigungsvorrichtung fuer eine Greif- und Transportzange | |
DE1223464B (de) | Vorrichtung zum Be- und Entladen eines Kernreaktors | |
DE820958C (de) | Greiferherz, das von der Steigerolle eines Lastenaufzuges getragen wird | |
DE2928788A1 (de) | Spreaderanordnung nach dem mutter- tochtersystem | |
DE2154116A1 (de) | Selbsttätige bistabile Zangenaus bildung | |
DE947961C (de) | Bohrgreifer | |
DE1464529C (de) | Maschine zum Be und Entladen der Brenn stoffkanale eines Kernreaktors | |
DD139120B1 (de) | Greifzange mit automatischem oeffnungs-und schliessmechanismus |