DE1241077B

DE1241077B - Verfahren zum Daempfen von Lastpendelungen beim Abbremsen von fahrbaren oder schwenkbaren Hebezeugen mit an Lastseilen haengender Last

Info

Publication number: DE1241077B
Application number: DE1964D0043925
Authority: DE
Inventors: Dipl-Ing Bernhard Mursch
Original assignee: Demag Zug GmbH
Current assignee: Demag Zug GmbH
Priority date: 1964-03-19
Filing date: 1964-03-19
Publication date: 1967-05-24

Description

Verfahren zum Dämpfen von Lastpendelungen beim Abbremsen von fahrbaren oder schwenkbaren Hebezeugen mit an Lastseilen hängender Last Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Dämpfen von Lastpendelungen beim Abbremsen von fahrbaren oder schwenkbaren Hebezeugen mit an Lastseilen hängender Last, insbesondere Kranen und Laufkatzen, mittels bei der Fahrmotor- bzw. Schwenkmotorabschaltung zwangläufig einfallender Bremsen.
Es sind bereits Einrichtungen bekannt, bei denen zum Dämpfen von Lastpendelungen das Lastseil von einer Fühlvorrichtung überwacht wird und die Abweichung von der senkrechten Lage zum Auslösen von Ausgleichsbewegungen benutzt wird. Diese Ausgleichsbewegungen erfolgen durch abwechselndes Ein- und Ausschalten des Fahr- oder Schwenkmotors in der entsprechenden Drehrichtung.
Zum Dämpfen der Lastpendelungen sind außerdem Einrichtungen bekannt, die bei abgeschaltetem Fahrmotor und überschreitung eines vorgegebenen Winkelausschlages des Lastpendels den Fahrmotor wieder einschalten und die das Drehmoment des Fahrmotors mit größer werdendem Pendelausschlag stetig oder unstetig vergrößern. Damit wird erreicht, daß bei starker Lastpendelung das die Last tragende Gerät, beispielsweise eine Laufkatze, der Last in Richtung des Pendelausschlages nachfährt, so daß die Lastpendelung schnell und wirkungsvoll gedämpft wird.
Hierbei treten wegen des relativ großen Anfahrmomentes des Fahrmotors sich wiederholende hohe Stromstöße auf, die störende Rückwirkungen haben können. Die Erfindung soll diese Störungen vermeiden. Zur Lösung dieser Aufgabe wird für die Dämpfung von Lastpendelungen beim Abbremsen von fahrbaren oder schwenkbaren Hebezeugen mit an Lastseilen hängender Last mittels bei der Fahrmotorabschaltung zwangläufig einfallender Bremsen erfindungsgemäß ein Verfahren vorgeschlagen, das dadurch gekennzeichnet ist, daß zu Beginn der Bremsperiode die Zwangläufigkeit zwischen Fahrmotorabschaltung und Einfallen der Bremse unterbrochen wird und das Bremsmoment der Bremse selbsttätig durch die Lastpendelung in für die Steuerung der Antriebsmotoren zur Dämpfung der Lastpendelung bekannter Weise abhängig vom Lastpendelwinkelausschlag oder abhängig von der waagerechten, etwa an einer Umlenkrolle des Lastseiles gemessenen Lastkomponente od. ä. geregelt wird.
Damit wird erreicht, daß z. B. eine Laufkatze bei abgeschaltetem Fahrmotor dem in Fahrtrichtung ausgeschlagenen Lastpendel mit sich verringernder Geschwindigkeit nachfahren kann, wobei die Wirkung der Bremse in dem Sinne gesteuert wird, daß ihr Bremsmoment um so geringer ist, je größer der Pendelwinkelausschlag in Fahrtrichtung ist, wogegen die Bremse im Augenblick des Zurückpendelns der Last die Laufkatze möglichst stark abbremst. Übersteigt der Pendelwinkelausschlag beim Stillstand der Laufkatze einen vorbestimmten Wert, so wird die Bremse so weit gelüftet, daß die Laufkatze nachziehen kann. Bei richtiger Einstellung der Dämpfungseinrichtung ist eine in den meisten Fällen genügende Dämpfung der Lastpendelung erreichbar, ohne daß wie bisher der Fahrmotor wiederholt, eventuell in beiden Fahrtrichtungen, anlaufen muß bzw. belastet wird. Die beim Anlaufen des Fahrmotors auftretenden hohen Stromstöße werden also vermieden. Zur Steuerung der Bremse wird nur relativ schwacher Strom benötigt.
Für Bremsmotoren, wie z. B. Verschiebeläufer-Bremsmotoren, wird vorgeschlagen, ein elektrohydraulisches oder elektromagnetisches Bremsmomentsteuergerät vorzusehen, das bei überschreiten eines vorgegebenen Winkelausschlages des Lastpendels die Bremse mehr oder weniger lüftet und damit das Bremsmoment verändert bzw. einfach die Bremse öffnet oder schließt.
In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele einer Einrichtung gemäß der Erfindung dargestellt, und zwar zeigt F i g. 1 das Schema einer von der Größe des Lastpendelwinkels abhängig gesteuerten Backenbremse eines Fahr-, Dreh- oder Wippantriebes und F i g. 2 ein zusätzliches Bremsmomentsteuergerät an einem Verschiebeläufermotor.
An einer Laufkatze 1, die von einem Fahrmotor mit Bremse 2 angetrieben wird, hängt über ein Lastseil aufgehängt eine Last 3. Durch Pendelbewegungen der Last 3 werden von dem Lastseil bei verschiedenen Lastpendelwinkelausschlägen 95s" 9's, bzw. cps2 entsprechend angeordnete Endschalter 4 bzw. 7, 8 oder 9 betätigt. Die als elektrohydraulisch lüftbar ausgeführte Bremse 2 hat eine Druckleitung 5, die von einem Magnetventil 6 mit Magnetteil 6 a abgeschlossen wird.
Wird der Fahrmotor der beispielsweise nach rechts fahrenden Laufkatze 1 an einem bestimmten Punkt ihrer Fahrbahn abgeschaltet, der vor ihrem Bestimmungsort liegt, so fällt zunächst dessen Bremse 2 selbsttätig ein. Die in Fahrtrichtung pendelnde Last 3 betätigt hierauf den Endschalter 4, durch den die Bremskraft der Bremse 2 vermindert wird, indem beispielsweise das in der Druckleitung 5 der Bremse 2 liegende Magnetventil 6 etwas geöffnet wird. Ist der Winkelausschlag zps i so groß, daß vom Lastpendel auch der Endschalter 7 betätigt wird, so wird z. B. durch Überbrückung eines Vorwiderstandes die Bremse 2 ganz gelüftet, damit die Laufkatze 1 von der Last nachgezogen werden kann.
Beim Zurückpendeln fällt die Bremse 2 wieder ein. Die Endschalter 8 und 9 sind für gleiche Funktionen bei der Katzfahrt in entgegengesetzter Richtung bestimmt.
Ist der Fahrmotor ein Verschiebeläufer-Bremsmotor mit Bremse 2', Motorwelle 10 und in Bremsrichtung wirkender Feder 11, bei dem normalerweise eine Unterbrechung des Bremsvorganges nur durch Wiedereinschalten des Motors möglich ist, so ist der An- oder Einbau eines besonderen Bremsmomentsteuergerätes erforderlich. Dieses kann z. B. ähnlich dem in F i g. 1 gezeigten elektrohydraulischen Steuergerät ausgebildet sein, mit dem Unterschied, daß es - zweckmäßig am langen Hebelarm eines ungleicharmigen Hebels angreifend - die Motorwelle 10 in axialer Richtung entgegen der Wirkung der Bremsfeder 11 verschiebt und hierdurch die Bremse 2' mehr oder weniger lüftet.
Die axiale Verschiebung der Motorwelle 10 entgegen der Wirkung der Bremsfeder 11 kann auch - wie F i g. 2 zeigt - durch eine Magnetspule 12 bewirkt werden, deren Erregungsgrad von der Dämpfungseinrichtung geregelt wird.
Die insbesondere für Kran- oder Laufkatz-Fahrantriebe beschriebene erfindungsgemäße Dämpfung der Lastpendelung ist analog auch bei Antrieben zum Schwenken, Drehen oder Wippen von Auslegern od. dgl. anwendbar, die frei hängende Lasten tragen.

Claims

Patentansprüche: 1. Verfahren zum Dämpfen von Lastpendelungen beim Abbremsen von fahrbaren oder schwenkbaren Hebezeugen mit an Lastseilen hängender Last mittels bei der Fahrmotorabschaltung zwangläufig einfallender Bremsen, d a -durch gekennzeichnet, daß zu Beginn der Bremsperiode die Zwangläufigkeit zwischen Fahrmotorabschaltung und Einfallen der Bremse (2) unterbrochen wird und das Bremsmoment der Bremse selbsttätig durch die Lastpendelung in für die Steuerung der Antriebsmotoren zur Dämpfung der Lastpendelung bekannter Weise abhängig vom Lastpendelwinkelausschlag (q9) oder abhängig von der waagerechten, etwa an einer Umlenkrolle des Lastseiles gemessenen Lastkomponente od. ä. geregelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß erst bei 'Überschreiten vorgegebener Winkelausschläge (q9", ; ps,) des Lastpendels die Bremskraft geregelt wird, wobei die Regelung der Bremskraft stetig oder unstetig erfolgen kann.
3. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2 bei Verschiebeläufer-Fahrmotoren, dadurch gekennzeichnet, daß ein zusätzliches elektrohydraulisches oder elektromagnetisches Bremsmomentsteuergerät (12) vorgesehen ist. In Betracht gezogene Druckschriften: Deutsche Patentschrift Nr. 947108; USA.-Patentschriften Nr. 2 806 610, 2 916162.