DE1204797B - Greifer fuer eine Ladevorrichtung - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Int. α.:

B 66c

Deutsche KL: 35 b-6/25

Nummer: 1 204 797

Aktenzeichen: J22398XI/35b

Anmeldetag: 18. September 1962

Auslegetag: 11. November 1965

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für eine Ladevorrichtung, die insbesondere für die Handhabung von Brennstoffkartuschen von Atomreaktoren bestimmt ist.

Es sind Zangen gebräuchlich, die über ein Tragkabel getragen und gesteuert werden. Als Steuerkraft dient dabei das Eigengewicht der zu bewegenden Lasten. Es bewirkt das Zusammenhalten der Zangenbacken, während die Last auf dem Transportwege frei an der Zange hängt. Bei Aufsetzen der Last auf einer Unterlage fällt die Zugwirkung des Lastgewichtes weg, und die Backen der Zange öffnen sich und geben die Last frei.

Diese Steuerung einer Zange zeichnet sich zwar durch große Einfachheit aus, ist aber nicht genügend betriebssicher, da bei Aufstoßen der Last auf ein Hindernis auf dem Transportwege deren Gewicht als Steuerkraft wegfällt und die Last an ungewollter Stelle von der Zange losgelassen wird.

Zur Vermeidung dieses Übelstandes ist bei einer bekannten Greifvorrichtung der mit dem Tragseil verbundene Kopf des Greifers mit einem zylindrischen Organ in einer eine gegenseitige Längsverschiebung gestattende Weise gekoppelt. Jede Längsverschiebung bewirkt zugleich eine schrittweise Drehung dieser Teile gegeneinander, deren Größe ebenso wie die der Längsverschiebung selbst durch ein an dem Kopf vorgesehenes unregelmäßiges zweigeteiltes Sägezahnprofil begrenzt wird. Längsverschiebung und Drehung bestimmen gleichzeitig die Stellung eines profilierten Bolzens, der die Schwenkung der Greifarme regelt.

Nachteilig wirkt sich bei der bekannten Vorrichtung der Umstand aus, daß mit jeder Betätigung der Greifarme zwangläufig eine Drehung des gesamten Kopfes verbunden ist, also erhebliche träge Massen bewegt werden müssen, was die' Handhabung wesentlich erschwert. Außerdem verlangt eine solche Drehung des Kopfes besondere und aufwendige Vorkehrungen bei seiner Befestigung an dem Tragkabel.

Von weiterem Nachteil ist der relativ große Platzbedarf der für die Steuerung der Greifarme bei der bekannten Vorrichtung erforderlichen Elemente. Vor allem aber trägt die bekannte Vorrichtung einem weiteren wesentlichen Erfordernis einer zur Handhabung von Brennstoffkartuschen von Atomreaktoren brauchbaren Greifvorrichtung keinerlei Rechnung, da sie aus massiven Teilen besteht und in ihrem Innern kein Durchtrittskanal für ein Kühlmedium zur Verfügung steht. Die Folge ist, daß eine Unterbrechung des Kühlgasstromes bei der Handhabung der Vorrichtung auftreten kann, die gefähr-Greifer für eine Ladevorrichtung

Anmelder:

Electricite de France (Service National), Paris

Vertreter:

Dipl.-Ing. R. Beetz und Dipl.-Ing. K. Lamprecht, Patentanwälte, München 22, Steinsdorfstr. 10

Als Erfinder benannt:

Paul Alliot,

Daniel Denoit, Paris

Beanspruchte Priorität:

Frankreich vom 18. September 1961 (873 425)

liehe Auswirkungen auf den gesamten Reaktorbetrieb haben kann.

Ausgehend von diesem Stande der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Greifer zu schaffen, der absolute Sicherheit gegen ein unbeabsichtigtes Lösen der zu bewegenden Last bietet, dabei aber ein rasches und trägheitsfreies Arbeiten gestattet. Er soll außerdem im besonderen Anwendungsfall zu keinerlei Beeinträchtigung des Kühlgasstromes in dem Reaktor Anlaß geben.

Diese Ziele werden erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß nur ein als Steuervorrichtung am äußeren Umfang des Kopfes drehbar angeordneter, ringförmiger Steuerkörper gedreht wird, der an seinem unteren Ende eine in regelmäßigen Abständen mit exzentrischen Ausbuchtungen versehene Ringnut zum Eingriff der oberen Enden der Greifarme sowie koaxial zur Ringnut liegende, ein regelmäßiges Doppelsägezahnprofil aufweisende Steuerkurven zum Eingriff von Vorsprüngen des Kopfes aufweist.

Derartige Steuerkurven mit regelmäßigem Doppelsägezahnprofil sind in der Anwendung zur Betätigung einer Verriegelung für Greifer bereits bekannt.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel eines Greifers für eine Beschickungsmaschine gemäß der Erfindung dargestellt.

F i g. 1 zeigt von der Seite gesehen und teilweise im Längsschnitt einen an einem Tragkabel hängenden Greifer gemäß der Erfindung;

F i g. 2 stellt, ebenfalls im Längsschnitt, denselben Greifer im an die Last angesetzten Zustand dar;

F i g. 3 läßt im größeren Maßstab und im Schnitt gemäß der Linie A-A von Fig. 2 eine zangenartige Vorrichtung zum Halten des Tragkabels erkennen;

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F i g. 4 zeigt im vergrößerten Maßstab die zangen- zentrischen Abschnitt 22, 23 zu überschreiten, und

artige Vorrichtung zum Halten des Tragkabels ge- daß es dreier Winkelschritte von demselben Winkel Θ

maß Fig. 2 in der offenen Stellung; bedarf, um von einem Ende der konzentrischen Ab-

Fig. 5 läßt eine Abwicklung der Steuerkurve ge- schnitte der Ringnut 21 zum anderen zu gelangen,

maß F i g. 1 erkennen; 5 In die Hülse 10 ist oberhalb der Greifarme 15

F i g. 6 zeigt einen Schnitt nach Linie B-B von eine Ringnut eingearbeitet, in welcher Kugeln 25

Fig. 5; untergebracht sind, die in gleicher Weise in eine ent-

F ig. 7 ist eine Stirnansicht eines Greif armes ge- sprechende Nut der Steuerkurve 19 eingreifen,

maß einer abgewandelten Ausführungsform; Gemäß einer bevorzugten, in Fig. 7 und 8 dar-

Fig. 8 zeigt einen axialen Schnitt nach der Linie io gestellten Ausführungsform wird jeder Greifarm 15

C-C von Fig. 7. durch einen mit einer Bohrung versehenen Teil 54

Der in Fig. 1 und 2 dargestellte Greifer weist gebildet, der auf der Achse 14 befestigt ist. Dieser einen Kopf 1 auf, an welchem mittels einer zangen- Teil 54 ist durch zwei Seitenwangen 56 und 58 verartigen Vorrichtung 2 eine Gelenkkugel 3 befestigt längert, deren untere hakenförmigen Enden 60 durch ist, die ihrerseits mit einem Tragkabel 4 fest verbun- 15 eine Querstrebe 62 verbunden sind, die der Abden ist, das von einer nicht dargestellten Winde be- Stützung gegen eine Last 52 dient. Diese Querstrebe tätigt wird. 62 begrenzt also mit den Seitenwangen 56 und 58

Der untere Teil dieses Kopfes 1 hat die Form und dem unteren Ende des Teiles 54 einen freien eines Ringes 5 und ist nach unten durch eine zylin- Raum 65, in welchem ein einen zu bedienenden drische Muffe 6 verlängert, die in den Ring 5 ein- 20 Kanal durchströmendes Medium zirkulieren kann, geschraubt ist und Längsnuten 7 von halbkreisförmi- insbesondere ein Kühlmedium für zu handhabende gem Querschnitt aufweist, die eine Bahn für Kugeln 8 Kartuschen. Dieses Medium kann übrigens den ganbilden. Ein in einer oberen Erweiterung der Muffe 6 zen Greifer ohne große Behinderung durchströmen, festgelegter Ring 9 hindert das Heraustreten der Ku- indem es ins Innere der Hülse 10 eindringt sowie ins geln 8 nach oben. 25 Innere des Ringes 5 des Kopfes 1. An der dem Raum

Eine zweite zylindrische Hülse 10, die innerhalb 65 des Greifarmes 15 gegenüberliegenden Seite hat der Muffe 6 untergebracht ist, trägt ebenfalls axiale der Teil 54 die Form eines Kegelstumpfes 64, deren Nuten 11, in welche die Kugeln 8 derart eingreifen, kleine Grundfläche das Ende 24 trägt, das mit der daß sie zwar das gegenseitige Verschieben der Länge Ringnut 21 zusammenarbeitet,
nach zwischen Muffe 6 und Hülse 10 gestatten, je- 30 Der von dem Ring 5 gebildete Kopf 1 des Greifers doch eine gegenseitige Drehung verhindern. Die wird über vier Rippen 27 mit einem Mittelteil 28 Hülse 10 ist in ihrem unteren Teil durch einen verbunden, das tropfenförmig gestaltet ist. Der obere Zylinder 12 von größerem Durchmesser verlängert, Abschnitt dieses tropfenförmigen Mittelteiles 28 der beispielsweise vier Ausnehmungen 13 aufweist, (Fig. 3 und 4) besitzt eine Aussparung und trägt wobei in jeder derselben eine Achse 14 befestigt ist, 35 die zangenartige Vorrichtung 2 für die Verriegelung die unter Vermittlung eines Ringes 16 aus selbst- der mit dem Tragkabel 4 fest verbundenen Gelenkschmierendem gesintertem Metall oder aus einem kugel 3. Diese zangenartige Vorrichtung 2 weist zwei entsprechenden Material als Gelenk für einen Greif- Backen 29, 30 auf, die um Achsen 31 bzw. 32 arm 15 dient, der in einen Haken 37 ausläuft. schwenkbar sind und deren oberer Teil eine Aus-

Der untere Teil der zylindrischen Muffe 6 ist mit 40 nehmung 33 aufweist, um einen Raum für die Aufbeispielsweise zwölf Zapfen 17 ausgestattet, die in nähme der Gelenkkugel 3 zu formen, wogegen der sägezahnförmigen Ausnehmungen einer ringförmigen untere Teil der Backen 29, 30 mittels einer geneigten Steuerkurve 18 angeordnet sind. Eine zweite säge- Fläche 34 an einer Achse 35 abgestützt ist, die in zahnförmige Steuerkurve 19 ist unterhalb der ersten einer Querbohrung des Mittelteiles 28 parallel zu derart befestigt, daß ihre Zähne in die Richtung der 45 den Achsen 31 und 32 verlaufend befestigt ist. Die Zähne der Steuerkurve 18 weisen und von dieser Achse 35 ist in ihrem mittleren Teil abgeflacht, um Steuerkurve 18 einen gewissen geringen Abstand einen Keil 36 zu bilden, auf welchem die geneigten besitzen. Ein Zylindermantel 26, der in Fi g. 1 nicht Flächen 34 aufliegen, wobei eine Drehung der Achse dargestellt ist, umgibt die beiden Steuerkurven 18 35 es gestattet, die zangenartige Vorrichtung 2 zu und 19 und verbindet sie fest miteinander. Die 50 öffnen (F i g. 4). Zu beiden Seiten dieses abgeflachten untere Steuerkurve 19 weist ferner eine ringförmige Teiles ist die Achse 35 mit je einer Ringnut 38 verWulst 20 auf, in welche eine Ringnut 21 (Fig. 6) sehen, in welche ein Haltestift39 eingreift, der die eingearbeitet ist. In dieser Ringnut 21, die im wesent- Festlegung der Achse 35 bei der Drehung sicherstellt, liehen kreisringförmig und konzentrisch im Wulst 20 Die Achse 35 läuft an ihren beiden Enden in einen verläuft, und in regelmäßigen Abständen exzentrische 55 gespaltenen Schraubenkopf aus, der es gestattet, sie Abschnitte 22, 23 von geringerem Krümmungsradius mittels eines Schraubenziehers oder eines entaufweist, sind halbkugelige Enden 24 der gelenkig sprechenden Werkzeuges zu drehen,
angeordneten Greifarme 15 untergebracht. Die Ring- Die Gelenkkugel 3 ist mittels einer kegelstumpfnut 21 weist auf diese Weise eine Folge identischer förmigen Hülse 40 mit dem Tragkabel 4 fest verAbschnitte auf, die sich aus einer konzentrischen 60 bunden, wobei die Gelenkkugel 3 in der Hülse 40 und aus einer exzentrischen Krümmung zusammen- durch die Vermittlung einer mit Außengewinde versetzen, wobei die Zahl dieser Abschnitte mit der sehenen Mutter 41 festgehalten ist. Ein Druckstück Zahl der Greifarme 15 übereinstimmt. 42 weist am Umfang eine Nut von halbkreisför-

Bei der Ausfuhrungsform nach F i g. 6 sind vier migem Querschnitt auf, in welche das Tragkabel 4

exzentrische Abschnitte 22, 23 vorgesehen, und sie 65 eingreift und die in der Hülse 40 durch die Mutter

sind durch vier gleichartige konzentrische Abschnitte 41 unter Zwischenschaltung einer Unterlegscheibe

derart voneinander getrennt, daß drei Drehungen 43 festgelegt ist. Das Ganze ist durch einen Stift 44

um einen Winkel Θ erforderlich sind, um einen ex- gesichert.

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Wie die Zeichnung erkennen läßt, genügt es, für steilen Flanke 50 angehoben und treffen auf eine den Wechsel des Tragkabels die Achse 35 um 180° Flanke 46 der Steuerkurve 18, die sie auf diese Weise zu drehen, um sie aus der in F i g. 2 und 3 gezeigten in der Richtung des Pfeiles F weiterdrücken, bis zu Stellung in diejenige nach F i g. 4 zu bringen. Diese dem Augenblick, indem die Zapfen 17 den oberen Drehung der Achse 35 führt zu einer Verschwenkung 5 Teil 45 der Verzahnung der Steuerkurve 18 erreichen, der Backen 29 und 30 um ihre Achse 31, 32 und Die Zapfen 17 verursachen somit eine erneute gibt die Gelenkkugel 3 frei, die dann nicht mehr in Drehung der Steuerkurven 18 und 19 um einen der Ausnehmung 33 verriegelt ist. Winkel Ö, der bei der dargestellten Ausführungsform

Es kann daraufhin ein anderes mit einer Gelenk- 15° umfaßt, da die Steuerkurven zwölf Zähne aufkugel versehenes Tragkabel an Ort und Stelle ge- ίο weisen und auch zwölf Zapfen 17 vorhanden sind, bracht werden. Eine erneute Drehung der Achse 35 Die Enden 24 der Greifarme 15 durchlaufen den um 180° verschwenkt die beiden Backen 29, 30 und entsprechenden Abschnitt AB der Ringnut 21, der bringt sie wieder in die Schließstellung gemäß F i g. 2 zum Greifer konzentrisch verläuft, und die Greif- und 3. arme 15 bleiben in ihrer Schließstellung. Beim weite-

Dieser Kabelwechsel läßt sich sogar durchführen, 15 ren Einholen des Tragkabels nehmen die Zapfen 17 wenn sich der Greifer in einem nicht betretbaren ge- die Steuerkurven 18, 19 und ihren Zylindermantel 26 schlossenen Raum befindet, wobei es genügt, wenn nach oben mit, ebenso wie die Hülse 10, die Greifeine Durchgangsöffnung für den Schraubenzieher arme 15 und die Last 52.

vorhanden ist. Wenn im Verlauf dieser Versetzung bei einer AbWenn das Tragkabel 4 auf die geschilderte Weise 20 wärtsbewegung die Last 52 gegen irgendein Hinderin der Hülse 40 festgehalten und die Gelenkkugel 3 nis anstößt, stützt sich die Hülse 10 auf die Last 52 in der Ausnehmung 33 untergebracht ist, kann die und gleitet in der Muffe 6 dank der Kugeln 8 in den Winde betätigt werden, um den Greifer in Bewegung Nuten 7, 11. Die Zapfen 17 schlagen gegen die zu setzen. Flanke 49 der Steuerkurve 19 an, die im Sinne des

Die Stellung der Steuerkurven 18 und 19 und folg- 25 Pfeiles F weggedrückt wird, was eine Drehung der lieh auch der Ringnut 21 wird derart eingestellt, daß Steuerkurven 18 und 19 und folglich auch der Ringsich die Enden 24 der Greif arme 15 in den exzentri- nut 21 um die Enden 24 zur Folge hat, die das Wegsehen Abschnitt 22, 23 an einer Stelle befinden, wie stück BC durchlaufen. Da aber dieser Abschnitt der sie durch Punkt 0 in F i g. 6 bezeichnet ist, wobei Ringnut 21 konzentrisch zum Wulst 20 ist, werden sich infolgedessen die Greifarme 15 in der geöffneten 30 die Greifarme 15 in ihrer Schließstellung gehalten Stellung befinden, in der sich ihre unteren Enden und man läuft nicht Gefahr, daß die Last 52 frei- oder Haken 37 in der einander angenäherten Lage gegeben wird.

befinden. Die Zapfen 17 liegen dann im oberen Teil Um die Last 52 von dem Hindernis, das dieselbe

45 der Zähne der Steuerkurve 18 (Fig. 5). angehalten hat, freizubekommen, wird das Trag-

Das Abrollen des Tragkabels 4 nähert den Greifer 35 kabel 4 um ein kleines Stück aufgerollt. Die Zapfen mehr und mehr der Last 52, bis zu dem Augenblick, 17 heben sich ab und verlassen die unteren Teile 48 in welchem der untere Zylinder 12 der Hülse 10 der Steuerkurve 19, um in die oberen Teile 45 der mit der Last 52 in Berührung kommt und von ihr Verzahnung 18 einzutreten. Dabei verschiebt sich die abgestützt wird. Indem man den Kopf 1 mit Muffe 6 Ringnut 21 erneut um einen Winkel Θ, der die Enden weiter absenkt, gleitet die Muffe 6 entlang der Hülse 40 24 an den Punkt D bringt. Die Stellung der Greif-10 und die Zapfen 17 verschieben sich in vertikaler arme 15 ändert sich jedoch nicht, und eine Bewegung Richtung etwa an einer steilen Flanke 47 entlang und des Greifers hat eine gleiche der Last 52 zufolge,
verlassen den oberen Teil 45 der Zähne der Steuer- Ein erneutes Herablassen des Tragkabels 4 führt

kurve 18. Sie treffen dann auf eine Flanke 49 der die Last 52 an die Stelle, an welcher sie abgesetzt Zähne der Steuerkurve 19. Bei Fortsetzung der ver- 45 werden soll. Im Augenblick des Absetzens der Last tikalen Verstellung der Zapfen 17 drücken dieselben 52 ergibt sich dieselbe Bewegung wie beim Aufauf die Steuerkurve 19 und infolgedessen auch auf treffen auf ein Hindernis und die Längsverstellung die Steuerkurve 18 und den Zylindermantel 26 und der Zapfen 17 ergibt einen Drehantrieb auf die lassen diese Teile im Sinne des Pfeiles F drehen, bis Steuerkurven 18 und 19 und die Ringnut 21 um zu dem Augenblick, indem sie sich in dem 50 einen Winkel Θ.

unteren Teil 48 der Verzahnung der Steuerkurve 19 Die Enden 24, die sich vorher an der Stelle D

befinden. nähme dem exzentrischen Abschnitt 23 befunden

Die Drehung der Steuerkurve 19 hat zu einer haben, werden in diesem Abschnitt 23 auseinander-Drehung der Ringnut 21 um den gleichen Winkel Θ gespreizt und zum Punkt E gebracht. Dabei vergeführt und die Enden 24 der Greifarme 15 haben 55 schwenken sich die Greifarme 15 um ihre Achse 14 den exzentrischen Abschnitt 22 verlassen und sind und geben die Last 52 frei.

zum Punkt A des konzentrischen Abschnittes der Der leere Greifer wird daraufhin angehoben, die

Ringnut 21 gelangt. Diese Verschiebung hat eine Zapfen 17 verlassen den unteren Teil 48 und kom-Verschwenkung der Greif arme 15 um ihre Achsen 14 men zum oberen Teil 45, wobei die Ringnut 21 erderart hervorgerufen, daß diese in eine Nut 51 der 60 neut um den Winkel Θ verdreht wird, wodurch der Last 52 eingreifen, die sie fassen sollen (F i g. 2). Punkt F an die Stelle der Enden 24 gebracht wird. Diese Nut 51 hat vorzugsweise oben eine kegel- Da jedoch der Punkt F noch einen Teil des exzenstumpfförmige Fläche, so daß die Haken 37 der irischen Abschnitts 23 bildet, bleiben die Greif arme Greifarme sich richtig abstützen können, selbst wenn 15 offen und der Greifer befindet sich in einer Stelder Greifer gegenüber der Last 52 einen gewissen 65 lung, die mit derjenigen identisch ist, in der sich anWinkel einnimmt. fangs der Punkt 0 an der Stelle der Enden 24 befand.

Um die Last 52 anzuheben, holt man das Trag- Der Greifer ist also bereit, eine neue Last 52 zu kabel 4 ein, die Zapfen 17 werden etwa entlang einer greifen.

Ebenso wie im vorstehenden beschrieben, sind zwei Berührungen mit einer Abstützstelle erforderlich, um diese neue Last 52 wieder freizugeben. Die Ringnut 21 umfaßt vier Abschnitte, die identisch zum Abschnitt O bis F sind. Man vermeidet auf diese Weise die Gefahr des ungewollten Herabfallens der Last 52, was häufiger vorkommen könnte, wenn die Last 52 unter der Einwirkung ihres eigenen Gewichts durch Anstoßen an irgendeinem Abstützpunkt und dementsprechendes leicht vor sich gehendes Lockern des Tragkabels freigegeben würde.

In dem Fall, daß die Last 52 auf kein Hindernis gestoßen ist, gestattet es eine einfache Betätigung, nämlich den Greifer oder mindestens den Kopf 1 mit Muffe 6 leicht anzuheben und anschließend wieder herunterzulassen, um die beiden aufeinanderfolgenden Berührungen hervorzurufen, die für die Drehung der Steuerkurven 18, 19 und für das Öffnen der Greifarme 15 erforderlich sind.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform sind ao die exzentrischen Abschnitte 22, 23 der Ringnut 21 um einen Abstand voneinander entfernt, der drei Verdrehungen um den Winkel Θ entspricht, d. h. also, daß zwischen dem Schließen und dem Öffnen der Greifarme 15 die Zapfen 17 einmal nach unten und zweimal nach oben gehen, ohne die Stellung dieser Greifarme 15 zu verändern. In gleicher Weise gibt es drei Verdrehungen um den Winkel 0, zwischen dem Augenblick, in welchem sich die Greifarme 15 zu öffnen beginnen und dem Augenblick, in welchem sie vollkommen geschlossen sind.

Man könnte jedoch auch, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen, einen beliebigen anderen Abstand zwischen den exzentrischen Abschnitten 22, 23 und ein beliebiges anderes Verhältnis zwischen den Längsverstellungen der Zapfen 17 und der Verdrehung der Greifarme 15 derart ins Auge fassen, daß gegenüber einer vom vorstehenden abweichenden Zahl von Berührungen von Hindernissen Vorsorge getroffen ist.

Die Hülse 10 ist außen zylindrisch, besitzt aber ein Innenprofil, das mit dem des Greifers derart übereinstimmt, daß sich für den Gasstrom eine Führung ergibt, wenn der Greifer in einen Kanal eingeführt wird, der mit Gas gekühlt wird. Außerdem läßt der ringförmige Zwischenraum zwischen dem Ring 5 und dem Mittelteil 28 des Kopfes 1 den Durchgang des Gases zu. Das Profil der Rippen 27 ist auch derart gewählt, daß der Gasdurchgang erleichtert wird.

Im übrigen ist diese Gasströmung noch durch die Verwendung der Greifarme 15 nach Fig. 7 und 8 verbessert, und zwar auf Grund des freien Raumes 65 zwischen den Wangen 56, 58 und der Querstrebe 62. Selbst wenn sich die Greifarme 15 in der einander angenäherten Stellung befinden, was nach dem Aushängen der Last 52 der Fall ist, kann sich der Greifer in einem Kanal bewegen, ohne daß der Strom des Kühlmediums in beachtenswertem Ausmaß gestört würde.

Claims (6)

Patentansprüche: 60

1. Greifer für eine Ladevorrichtung, mit einem Kopf, der mit einer Steuervorrichtung verbunden und in Längsrichtung gegenüber einem zylindrischen Organ verschiebbar ist, an welchem Greifarme schwenkbar gelagert sind, die durch Längsverschiebung des Kopfes gegenüber dem zylindrischen Organ gesteuert werden und je nach ihrer Stellung eine Last erfassen oder freigeben, wobei durch die Steuervorrichtung bei jeder Längsverschiebung des Kopfes gegenüber dem zylindrischen Organ eine schrittweise Drehung der Teile gegeneinander erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß nur ein als Steuervorrichtung am äußeren Umfang des Kopfes (1,6) drehbar angeordneter, ringförmiger Steuerkörper (18, 19, 20, 26) gedreht wird, der an seinem unteren Ende (Wulst 20) eine in regelmäßigen Abständen mit exzentrischen Ausbuchtungen (22, 23) versehene Ringnut (21) zum Eingriff der oberen Enden (24) der Greifarme (15) sowie koaxial zur Ringnut liegende, ein regelmäßiges Doppelsägezahnprofil aufweisende Steuerkurven (18, 19) zum Eingriff von Vorsprüngen (17) des Kopfes (1, 6) aufweist.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der exzentrischen Ausbuchtungen (22, 23) der Ringnut (21) mit der Anzahl der Greifarme (15) übereinstimmt.

3. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge sowohl der exzentrischen Ausbuchtungen (22, 23) als auch die der dazwischenliegenden konzentrischen Teile der Ringnut (21) jeweils drei gleichmäßigen Winkelverstellungen des Steuerkörpers (18, 19, 20, 26) gegenüber den Greifarmen (15) entspricht, so daß die Greifarme (15) während dreier aufeinanderfolgender Winkelverstellungen im Eingriff mit den konzentrischen Teilen der Ringnut (21) stehend in ihrer in die Last (52) eingehakten Stellung verharren, anschließend aber im Eingriff mit den exzentrischen Ausbuchtungen (22, 23) der Ringnut (21) stehend in drei aufeinanderfolgenden Winkelverstellungen in ihre Lösestellung verschwenkt, in dieser belassen und in ihre eingehakte Stellung zurückgeschwenkt werden.

4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die dritte der gleichmäßigen Winkelverstellungen längs der exzentrischen Ausbuchtungen (22, 23) der Ringnut (21) einer absteigenden Bewegung des Kopfes (1, 2) des Greifers gegenüber seinem zylindrischen Organ (10, 12) entsprechen.

5. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Hauptteil des zylindrischen Organs (10, 12) aus einer Hülse (10) besteht, deren innere Mündung in der Verlängerung eines ringförmigen Durchganges (5) des Kopfes (1) liegt.

6. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, . dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greifarm (15) aus einem auf einer Achse (14) schwenkbar gelagerten Teil (54) besteht, das auf einer Seite in ein mit der Ringnut (21) im Eingriff stehendes Ende (24) ausläuft und sich auf der anderen Seite in zwei einen Durchlaß (Raum 65) begrenzenden Seitenwangen (56 und 58) fortsetzt, die an ihren freien Enden über eine Querstrebe (62) miteinander verbunden sind.

In Betracht gezogene Druckschriften:
Französische Patentschrift Nr. 1 217 059;
britische Patentschrift Nr. 843 008.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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