DE1105962B

DE1105962B - Method for regulating the speed ratio of two or more drive units

Info

Publication number: DE1105962B
Application number: DEJ17682A
Authority: DE
Inventors: Dipl-Ing Fritz Bollinger
Original assignee: Inventio AG
Current assignee: Inventio AG
Priority date: 1960-02-02
Filing date: 1960-02-13
Publication date: 1961-05-04

Description

Verfahren zum Regeln des Drehzahlverhältnisses zweier oder mehrerer Antriebseinheiten Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln des Drehzahlverhältnisses zweier oder mehrerer Antriebseinheiten, von denen mindestens eine eine unter dem Einfluß einer Steuergröße veränderbare Abtriebsdrehzahl aufweist, wobei die Umdrehungszahlen der Antriebseinheiten bzw. Bruchteile davon digital in einem jeder Antriebseinheit zugeordneten Zählwerk gezählt werden und die Differenzen der Summenwerte die genannte Steuergröße beeinflussen.Method for regulating the speed ratio of two or more Drive units The invention relates to a method for regulating the speed ratio two or more drive units, at least one of which is below the Influence of a control variable having variable output speed, the number of revolutions of the drive units or fractions thereof digitally in each drive unit assigned register are counted and the differences in the total values the named Influence control variable.

In einer bekannten Anordnung zur Durchführung eines solchen Verfahrens ist ein erstes Zählwerk vorhanden, das immer bis in seine Endlage zählt und beim Erreichen dieser Endlage auch das zweite Zählwerk beim jeweils erreichten Stand stoppt. Die Differenz der beiden Zählerstände wird abgelesen und in eine analoge Größe umgeformt. Nach Ablauf der dieser Zählung eingeräumten Zeit werden beide Zählwerke wieder in denAnfangszustand gebracht, und die Zählung beginnt von neuem. Durch das Zurückbringen in die Anfangsstellung verschwindet aber auch der Differenzwert, und es ist daher nötig, den Wert der zuletzt abgegebenen entsprechenden analogen Größe für die Dauer des nächsten Zählinterv alles zu speichern. Nachteilig ist dabei, daß die Zählkapazität des zweiten Zählwerkes größer als diejenige des ersten sein muß, da ja das zweite Zählwerk so lange läuft, bis das erste seinen Endwert erreicht hat, und weil das zweite Zählwerk möglicherweise mehr Impulse aufzunehmen hat. Weil bei Beginn einer neuen Zählperiode der Differenzwert der Impulszahlen verschwindet, muß die entsprechende analoge Größe gespeichert werden. Demnach ist auch ein elektrisches oder mechanisches Integrationsglied erforderlich. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß zur Bestimmung der Länge der Zählperiode zusätzliche Schaltelemente erforderlich sind.In a known arrangement for carrying out such a method there is a first counter that always counts to its end position and at When this end position is reached, the second counter at the respective level reached stops. The difference between the two counter readings is read and converted to an analogue Reshaped size. After the time allotted for this counting, both counters will be returned to the initial state and counting starts again. By the Returning to the starting position, however, also disappears the difference value, and it is therefore necessary to use the value of the corresponding analog variable output last to save everything for the duration of the next counting interval. The disadvantage here is that the counting capacity of the second counter be greater than that of the first must, since the second counter runs until the first reaches its end value and because the second counter may have to take up more pulses. because at the beginning of a new counting period the differential value of the pulse numbers disappears, the corresponding analog size must be saved. Accordingly, it is also an electrical one or mechanical integration link required. There is another disadvantage in that additional switching elements are required to determine the length of the counting period are.

Diese Nachteile sollen durch das Verfahren und die Schaltungsanordnung nach der Erfindung beseitigt «-erden.These disadvantages are addressed by the method and the circuit arrangement eliminated after the invention.

Das Verfahren zum Regeln des Drehzahlverhältnisses zweier oder mehrerer Antriebseinheiten, von denen mindestens eine eine unter dem Einfluß einer Steuergröße veränderbare Abtriebsdrehzahl aufweist, wobei die Umdrehungszahlen der Antriebseinheiten bzw. Bruchteile davon digital in einem jeder der Antriebseinheiten zugeordneten Zählwerk gezählt werden und die Differenzen der Summenwerte die genannte Steuergröße beeinflussen, zeichnet sich nach der Erfindung dadurch aus, daß in dem zuerst auf einen vorbestimmten Endzählwert gelangenden Zählwerk die Weiterzählung unterbrochen wird und von diesem Augenblick an die das andere, noch nicht auf seinem Endzählwert befindliche Zählwerk schaltenden Impulse gleichzeitig additiv bzw. subtraktiv in einem Differenzzählwerk so lange mitgezählt werden, bis auch das andere Zählwerk auf seinen vorbestimmten Endzählwert gelangt ist, worauf beide Zählwerke zu einer neuen Zählung gestartet werden, während das Differenzzählwerk auf dem erreichten Stand stehenbleibt, und daß der jeweilige Zählerstand des Differenzzählwerkes nach Betrags- und richtungsgemäßer Umwandlung in eine analoge Größe die genannte Steuergröße darstellt.The method of regulating the speed ratio of two or more Drive units, at least one of which is under the influence of a control variable Having variable output speed, the speeds of the drive units or fractions thereof digitally assigned to each of the drive units Counter are counted and the differences in the total values the said control variable affect, is characterized according to the invention in that in the first a predetermined final count reaching counter interrupted the further counting becomes, and from that moment on, the other, not yet at its final count located counter switching impulses at the same time additively or subtractively in a differential counter are counted until the other counter has reached its predetermined final count, whereupon both counters to one new counting can be started while the differential counter reaches the Stand remains, and that the respective counter reading of the differential counter after Amount and directional conversion into an analog variable is the aforementioned control variable represents.

Eine elektrische Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Drehzahlregelverfahrens besteht aus zwei elektromotorischen Einheiten, von denen die eine unter dem Einfluß einer elektrischen Steuergröße in ihrer Drehzahl veränderbar ist, sowie aus je einem jeder Antriebseinheit zugeordneten Impulsgeber, die je pro Umdrehung der zugeordneten Antriebswelle eine vorbestimmte Zahl von elektrischen Impulsen erzeugen, sowie aus je einem, Zählwerk, deren jedes die Impulse des ihnen jeweils zugeordneten Impulsgebers zählen. Eine solche Schaltungsanordnung zeichnet sich nach der Erfindung dadurch aus, daß die von den Impulsgebern erzeugten Impulse je über eine elektrisch vom impulsleitenden in den sperrenden Zustand umsteuerbare Torschaltung zu den Zählwerken geleitet werden und außerdem über eine gleichartige zweite Torschaltung bei impulsleitendem Tor auch dem additiven bzw. subtraktiven Eingang eines Differenzzählwerkes zugeführt werden, wobei die Impulszählwerke unter Verwendung von Hilfsschaltorganen je nach Erreichung eines Endzählwertes ihre eigene erste Torschaltung sperren und die zweite Torschaltung des anderen Impulszählwerkes durchlässig machen und ferner eine Koinzidenzschaltung nach erfolgter Umschaltung beider zweiter Torschaltungen in den leitenden Zustand die beiden ersten Torschaltungen wieder in den leitenden und die beiden zweiten Torschaltungen wieder in den sperrenden Zustand zurücksteuert, während das Differenzzählwerk die genannte elektrische Steuergröße für die steuerbare Antriebseinheit größen- und vorzeichenentsprechend dem momentanen Zählerstand erzeugt.An electrical circuit arrangement for carrying out this speed control method consists of two electromotive units, one of which is under the influence an electrical control variable in its speed can be changed, as well as from one each each drive unit assigned pulse generator, each per revolution of the assigned Drive shaft generate a predetermined number of electrical pulses, as well as from one each, counter, each of which receives the pulses from the pulse generator assigned to it counting. Such a circuit arrangement is characterized according to the invention from that the pulses generated by the pulse generators each via an electrically from Impulse-conducting gate circuit to the counters that can be reversed into the blocking state and also via a similar second gate circuit in the case of a pulse-conducting gate, also the additive or subtractive input of a differential counter are supplied, the pulse counters using auxiliary switching devices block their own first gate circuit depending on the reaching of a final count value and make the second gate of the other pulse counter permeable and further a coincidence circuit after switching over both second gate circuits in the conductive state, the first two gate circuits again in the conductive state and controls the two second gate circuits back to the blocking state, while the differential counter uses said electrical control variable for the controllable Drive unit generated according to size and sign according to the current meter reading.

In der Schaltungsanordnung nach der Erfindung sind die Zählwerke untereinander gleichwertig. Sobald das eine oder das andere Zählwerk seine Endlage erreicht hat, werden die Impulse auf das langsamere Zählwerk auch noch dem Differenzzähler zugeführt. Der Differenzzähler bleibt einfach auf der zuletzt erreichten Stellung stehen. Die Umformung in die entsprechende analoge Größe kann daher unmittelbar und ohne Speicherung erfolgen. Das nächste Zählintervall beginnt automatisch, wenn das langsamere Zählwerk seine Endlage erreicht hat.In the circuit arrangement according to the invention, the counters are one below the other equivalent to. As soon as one or the other counter has reached its end position, the pulses on the slower counter are also fed to the differential counter. The difference counter simply stops at the last position reached. the Conversion into the corresponding analog quantity can therefore be carried out immediately and without storage take place. The next counting interval starts automatically if the slower counter has reached its end position.

Die Schaltung nach der Erfindung ist nicht eigens dazu bestimmt, die bekannten und üblichen analog rechnenden radometrischen Drehzahlregelungen zu ersetzen; vielmehr sollen diese Regelanordnungen für besonders hohe Genauigkeitsanforderungen ergänzt werden.The circuit according to the invention is not specifically intended to the to replace known and customary radometric speed controls with analog computation; rather, these control arrangements are intended to meet particularly high accuracy requirements can be added.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem nachfolgend an Hand der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel.Further advantages of the invention emerge from the following Hand of the drawing described embodiment.

Mit 1T1 bzw. 11I2 sind zwei Motoren bezeichnet, die je eine Abtriebswelle W1 bzw. W2 antreiben, wobei die Drehzahlen dieser beiden Wellen in einem vorbestimmten Verhältnis, z. B. im Gleichlauf (Drehzahlverhältnis =1:1), zu halten seien. Zu diesem Zweck seien den beiden Motoren M1 bzw. 1'12 j e eine Regelschaltung R 1 bzw. R 2 zugeordnet, an denen je eine gewünschte absolute Solldrehzahl einstellbar sei. Die Regelschaltung R 1 sei außerdem stufenlos oder feinstufig regulierbar in Abhängigkeit vom momentanen Vorzeichen und der Größe einer elektrischen Regelspannung ± Ur, und zwar so, daß ein positiver Wert der Regelspannung Ur eine entsprechende Drehzahlsteigerung und ein negativer Wert der Regelspannung eine entsprechende Drehzahlverminderung des Motors M1 gegenüber der eingestellten Solldrehzahl verursache. Von den Abtriebswellen W1 bzw. W2 der beiden Motoren wird je ein Impulsgeber IG1 bzw. IG2 angetrieben, welche je pro Umdrehung ihrer Antriebswelle eine genau definierte Zahl von elektrischen Impulsen abgeben.With 1T1 and 11I2 two motors are referred to, each driving an output shaft W1 and W2, the speeds of these two shafts in a predetermined ratio, z. B. in synchronism (speed ratio = 1: 1) should be kept. For this purpose, the two motors M1 and 1'12 are each assigned a control circuit R 1 and R 2, on each of which a desired absolute setpoint speed can be set. The control circuit R 1 is also continuously or finely adjustable depending on the current sign and the size of an electrical control voltage ± Ur, in such a way that a positive value of the control voltage Ur a corresponding increase in speed and a negative value of the control voltage a corresponding decrease in the speed of the motor M1 compared to the set target speed. A pulse generator IG1 or IG2 is driven by the output shafts W1 and W2 of the two motors, which emit a precisely defined number of electrical pulses per revolution of their drive shaft.

Die Impulse des Impulsgebers IG 1 werden einer Torschaltung T 1 und die Impulse des Impulsgebers IG2, werden einer Torschaltung T2 zugeführt. Die beiden Torschaltungen T i bzw. T 2 werden in dem Sinne von je einem bistabilen Flip-Flop-Glied F1 bzw. F2 gesteuert, so daß sie impulsdurchleitend sind, wenn sich das zugeordnete Flip-Flop-Glied im einen Schaltzustand 1 befindet, und impulssperrend sind, wenn sich das zugeordnete Flip-Flop-Glied im anderen Schaltzustand 2 befindet. Gemäß Zeichnung befinden sich die beiden Glieder F1 und F2 je im Schaltzustand 1, und die beiden Torschaltungen sind impulsdurchleitend (symbolische Schalter geschlossen). Dementsprechend gelangen die von den Impulsgebern IG1 bzw. IG2 erzeugten Impulse zu mehrstufigen Impulszählwerken IZ1 bzw. IZ2 und werden dort gezählt. Diese Zählwerke IZ1 und 1Z2 seien so ausgebildet, daß sie je nach Erreichung eines vorbestimmten, beispielsweise auch einstellbaren Zählerstandes einen elektrischen Steuerimpuls abgeben. Diese Impulse werden jedem zugeordneten Flip-Flop-Glied F1 bzw. F2 zugeführt und bewirken dort die Kippung des betreffenden Flip-Flop-Gliedes aus dem Schaltzustand 1 in den anderen Schaltzustand 2. Dadurch wird die dem betreffenden Flip-Flop-Glied F 1 bzw. F2 zugeordnete Torschaltung T1 bzw. T2 gesperrt, so daß von dem betreffenden Moment an keine weiteren Impulse des Impulsgebers IG1 zum Zählwerk 1Z1 bzw. des Impulsgebers IG2 zum Zählwerk IZ2 gelangen.The pulses from the pulse generator IG 1 are fed to a gate circuit T 1 and the pulses from the pulse generator IG2 are fed to a gate circuit T2. The two gate circuits T i and T 2 are controlled in the sense of a bistable flip-flop element F1 or F2, so that they pass through the pulses when the associated flip-flop element is in a switching state 1, and are pulse blocking when the assigned flip-flop element is in the other switching state 2. According to the drawing, the two elements F1 and F2 are each in switching state 1, and the two gate circuits are pulse-transmitting (symbolic switches closed). Accordingly, the pulses generated by the pulse generators IG1 and IG2 reach multi-stage pulse counters IZ1 and IZ2 and are counted there. These counters IZ1 and 1Z2 are designed so that they emit an electrical control pulse depending on the achievement of a predetermined, for example also adjustable, counter reading. These pulses are fed to each associated flip-flop element F1 or F2 and cause the relevant flip-flop element to be tilted from the switching state 1 to the other switching state 2. Gate circuit T1 or T2 assigned to F2 is blocked so that no further pulses from the pulse generator IG1 reach the counter 1Z1 or from the pulse generator IG2 to the counter IZ2 from the moment in question.

An den Ausgang der Torschaltung T1 ist außer dem Zählwerk IZ 1 noch eine weitere Torschaltung T 3 an- geschlossen. Ebenso ist an den Ausgang der Torschaltung T2 außer dem Zählwerk IZ2 noch eine Torschaltung T 4 angeschlossen. Die Torschaltung T 3 wird dabei vom Flip-Flop-Glied F2 aus gesteuert und die Torschaltung T4 vom Flip-Flop-Glied F1, und zwar in der Art, daß die betreffenden Torschaltungen T3 bzw. T4 durchlaßgesperrt sind, wenn sich die zugeordneten Flip-Flop-Glieder F2 bzw. F1 im Schaltzustand 1 befinden, und impulsleitend werden, wenn die betreffenden Flip-Flop-Glieder in den Schaltzustand 2 kippen. In addition to the counter IZ 1 , another gate circuit T 3 is connected to the output of the gate circuit T1. In addition to the counter IZ2, a gate circuit T 4 is also connected to the output of the gate circuit T2. The gate circuit T 3 is controlled by the flip-flop element F2 and the gate circuit T4 by the flip-flop element F1, in such a way that the gate circuits T3 and T4 in question are blocked when the associated flip-flop Flop elements F2 or F1 are in switching state 1 and become pulse-conducting when the relevant flip-flop elements switch to switching state 2.

Da gemäß Zeichnung. sich die beiden Flip-Flop-Glieder T 1 bzw. T 2 j e im Schaltzustand 1 befinden, können die Impulse der Impulsgeber IG1 und IG2 vorläufig nicht durch die Torschaltungen T 3 und T 4 durchtreten.As according to the drawing. If the two flip-flop elements T 1 and T 2 are each in switching state 1, the pulses from pulse generators IG1 and IG2 cannot pass through gate circuits T 3 and T 4 for the time being .

Die von den Flip-Flop-Gliedern F2 bzw. F1 her kommenden Steuerleitungen der beiden Torschaltungen T 3 bzw. T 4 sind j e an einen Eingang einer Koinzidenzschaltung K angeschlossen. Diese ist so ausgebildet, daß sie an ihrem Ausgang einen Steuerimpuls jeweils in dem Moment erzeugt, in welchem beide der genannten Flip-Flop-Glieder in den Schaltzustand 2 gekippt worden sind. Über einen Impulsverzögerer IV wird jeder Ausgangsimpuls der Koinzidenzschaltung K zu den beiden Flip-Flop-Gliedern F 1 und F2 geleitet mit der Wirkung, daß diese gemeinsam aus dem Schaltzustand 2 in den Schaltzustand 1 zurückkippen. Die zu den Ausgängen der Torschaltungen T3 bzw. T4 gelangenden Impulse der Impulsgeber IG1 bzw. IG2 werden über Verstärker V1 bzw. V2 dem additiven (+) bzw. dem subtraktiven Eingang (-) eines Differenzzählwerkes DZ zu- geführt. The control lines of the two gate circuits T 3 and T 4 coming from the flip-flop elements F2 and F1 are each connected to an input of a coincidence circuit K. This is designed in such a way that it generates a control pulse at its output at the moment in which both of the aforementioned flip-flop elements have been switched to switching state 2. Each output pulse of the coincidence circuit K is passed via a pulse delay IV to the two flip-flop elements F 1 and F2, with the effect that they jointly flip back from switching state 2 to switching state 1. The reaching to the outputs of the gate circuits T3, T4 pulses of the pulse generator IG1 or IG2 are via amplifiers V1 and V2 to the additive (+) or the subtractive input - out of a Differenzzählwerkes to-DZ ().

Dieses Differenzzählwerk hat die Aufgabe, mit Hilfe eines Digital-Analog-Wandlers DA die positive bzw. negative Regelspannung IL Ur zu erzeugen, je nachdem, ob sein Zählerstand positiv oder negativ ist.This differential counter has the task of using a digital-to-analog converter DA to generate the positive or negative control voltage IL Ur, depending on whether its counter reading is positive or negative.

Die Wirkungsweise der in der Zeichnung dargestellten und vorstehend in ihren Teilen beschriebenen Einrichtung ist nun folgende: Es sei angenommen, daß die beiden Wellen W 1 und W2 des Motors gleich schnell laufen sollten, daß aber im Moment die Drehgeschwindigkeit des Motors M1 etwas größer sei als diejenige des Motors M2. Dementsprechend hat das Impulszählwerk IZ1 in der laufenden Meßperiode bereits den Stand 999 erreicht, während das andere Impulszählwerk 1Z2 erst den kleineren Summenwert 992 erreicht hat. Durch den nächsten Impuls des Impulsgebers IG1 wird also das Zählwerk IZ1 auf dessen Endwert 000 geschaltet und löst beim Sprung auf den Endwert den Kippimpuls für das Flip-Flop-Glied F1 aus mit der Wirkung, daß dieses in den Schaltzustand 2 kippt, die bisher impulsleitende Torschaltung T1 gesperrt und die Torschaltung T4 impulsleitend wird. Da nun infolge Sperrung der Torschaltung T1 dem Impulszählwerk IZ1 keine weiteren Impulse des Impulsgebers IG1 zugeführt «erden, bleibt es auf dem erreichten Endwert 000 vorläufig stehen. Hingegen zählt das Zählwerk IZ2 die Impulse des Impulsgebers IG2 weiter, da ja die Torschaltung T2 immer noch impulsleitend ist.The operation of the shown in the drawing and above The device described in its parts is now as follows: It is assumed that the two shafts W 1 and W2 of the motor should run at the same speed, but that at the moment the speed of rotation of the motor M1 is slightly greater than that of the Motor M2. Accordingly, the pulse counter has IZ1 in the current measuring period has already reached 999, while the other pulse counter 1Z2 only has the smaller one Total value has reached 992. The next pulse from the pulse generator IG1 becomes so the counter IZ1 is switched to its final value 000 and dissolves when jumping the final value of the toggle pulse for the flip-flop element F1 with the effect that this switches to switching state 2, the previously impulse-conducting gate circuit T1 is blocked and the gate circuit T4 becomes pulse-conducting. Since now as a result of blocking the gate circuit T1 no further pulses from the pulse generator IG1 are fed to the pulse counter IZ1 «It remains temporarily at the reached final value of 000. However, what counts the counter IZ2 die Pulses from pulse generator IG2 continue, there yes the gate circuit T2 is still pulse-conducting.

Fortan werden aber die weiteren vom Impulsgeber IG2 erzeugten Impulse nicht nur im Zählwerk IZ2, sondern wegen der erfolgten Entsperrung der Torschaltung T4 auch im Differenzzählwerk DZ gezählt, und zwar mit negativem Vorzeichen. Dieses Differenzzählwerk zeigt vorläufig noch einen positiven Stand, z. B. 015, von der vorhergegangenen Meßperiode her und hat darum während der laufenden Meßperiode in einem Digital-Analog-Wandler DA eine positive Regelspannung -f- Ur = 15 erzeugt und zum Regelorgan R 1 geliefert, wodurch die größere Drehzahl des Motors M1 verursacht worden ist.From now on, however, the other pulses generated by the pulse generator IG2 are not only counted in the counter IZ2, but also in the differential counter DZ because the gate circuit T4 has been unlocked, with a negative sign. This differential counter shows a positive status for the time being, z. B. 015, from the previous measurement period and has therefore generated a positive control voltage -f- Ur = 15 in a digital-to-analog converter DA during the current measurement period and supplied it to the control element R 1, which caused the higher speed of the motor M1 is.

Vom nächsten Impuls an wird nun dieser Zählerstand des Differenzzählwerkes DZ reduziert, bis nach acht Impulsen das Impulszählwerk IZ2 auch seinen Endwert 000 erreicht hat und damit den Kippimpuls für das ihm zugeordnete Flip-Flop-Glied F2 auslöst mit der Wirkung, daß dieses nun auch in den Schaltzustand 2 kippt.From the next pulse on, this counter reading of the differential counter DZ is reduced until after eight pulses the pulse counter IZ2 has also reached its end value 000 and thus triggers the toggle pulse for the flip-flop element F2 assigned to it, with the effect that this is now also in switching state 2 toggles.

Da nun die Ansprechbedingung für die Koinzidenzschaltung K erfüllt ist, erzeugt diese einen Auslöseimpuls, der vom Impulsverzögerer IV mit einer kleinen Verzögerung zu den beiden Flip-Flop-Gliedern F1 und F2 geleitet wird und diese gleichzeitig in den Schaltzustand 1 zurückkippt, womit der gezeichnete Schaltzustand wieder erreicht worden ist. Hingegen wird nun das Differenzzählwerk DZ den neuen Stand -f- 007 anzeigen, und die Regelspannung -- Ur im Digital-Analog-Wandler DA wird entsprechend kleiner, so daß der Motor M 1 während der folgenden Meßperiode etwas langsamer drehen wird. Nach der Rückschaltung der Flip-Flop-Glieder F1 und F2 werden die Impulse der Impulsgeber IG1 und IG2 in den Zählwerken wieder, wie beschrieben, gezählt, bis wieder eines derselben den Endwert 000 erreicht hat.Since the response condition for the coincidence circuit K is met, it generates a trigger pulse, which is passed from the pulse delay IV with a small delay to the two flip-flop elements F1 and F2 and this at the same time flips back to the switching state 1, whereby the switching state shown has been reached again. In contrast, the differential counter DZ will now display the new status -f- 007, and the control voltage - Ur in the digital-to-analog converter DA will be correspondingly smaller, so that the motor M 1 will rotate somewhat more slowly during the following measuring period. After the flip-flop elements F1 and F2 have switched back, the pulses from the pulse generators IG1 and IG2 are counted again in the counters, as described, until one of them has reached the final value 000 again.

Die beschriebene digitale Gleichlaufsteuerung der :Motoren M1 und M2 arbeitet um so genauer, je größer die Zahl der pro Umdrehung der Wellen W1 und W2 erzeugten Impulse ist und je größer die Zählkapazitäten der Zählwerke IZ1 und 17,2 sind.The described digital synchronization control of: Motors M1 and M2 works more precisely, the greater the number of shafts W1 and W1 per revolution W2 generated pulses and the greater the counting capacities of the counters IZ1 and 17.2 are.

Es ist möglich, eines der Zählwerke IZ1 und IZ2 so auszubilden, daß sein Endwert, bei dem es einen Kippimpuls für sein Flip-Flop-Glied auslöst und von dem aus es wieder auf Null zurückgestellt wird, einstellbar ist. Es kann dann ein anderes Drehzahlverhältnis der Wellen W1 und W2 eingestellt werden. Falls z. B. die Drehzahl der Welle W 1 um 200/" höher sein sollte als diejenige der Welle W2, wäre das Zählwerk IZ2 auf einen Endwert 980 einzustellen, um zu erreichen, daß im gewünschten Gleichgewichtszustand der Impulsgeber IG2 je 980 Impulse erzeugt, während der Impulsgeber IGi 1000 Impulse erzeugt.It is possible to design one of the counters IZ1 and IZ2 so that its final value at which it triggers a toggle pulse for its flip-flop element and from from which it is reset to zero again, is adjustable. It can then be a different speed ratio of the shafts W1 and W2 can be set. If z. B. the speed of shaft W 1 should be 200 / "higher than that of shaft W2, the counter IZ2 would have to be set to an end value 980 in order to achieve that im desired state of equilibrium the pulse generator IG2 generates 980 pulses each while the pulse generator IGi generates 1000 pulses.

Weil die nur an Hand ihrer Wirkungsweisen erläuterten Teilorgane (M, R, IG, F, ZZ, DZ, T, K und IV) der in der Zeichnung dargestellten Schaltungsanordnung in ihrem Aufbau mindestens grundsätzlich an sich bekannt sind und je durch in ihrer Wirkung äquivalente Organe anderer Bauart ersetzt werden können, wurde auf ihre detaillierte Erläuterung verzichtet.Because the sub-organs (M, R, IG, F, ZZ, DZ, T, K and IV) of the circuit arrangement shown in the drawing are at least fundamentally known in terms of their structure and are each with equivalent in their effect Organs of other types can be replaced, their detailed explanation was dispensed with.

So ist es z. B. ohne weiteres möglich, die dargestellte Schaltungsanordnung unter Verwendung elektromagnetischer Relais und Schrittschaltzählwerten aufzubauen und als Differenzzähler DZ einen Schrittdrehwähler od. ä. zu verwenden, der durch positive Schaltimpulse in der einen Richtung und durch negative Schaltimpulse in der anderen Richtung schrittweise verstellt wird und dabei den Schleifkontakt eines Potentiometers P zur Erzeugung der Regelspannung -!- Ur entsprechend stufenlos oder in Feinstufen verschiebt (s. in Zeichnung punktiert eingezeichneter Digital-Analog-Wandler DA). Damit aber die wünschbare hohe Impulsfolgefrequenz verarbeitbar ist, werden nach dem heutigen Stand der Technik natürlich mit elektronischen Schaltelementen, vorzugsweise Transistoren, ausgerüstete Schaltorgane und elektronische Glimmentladungs-Zählröhren zum Aufbau der dargestellten Schaltungsanordnung verwendet.So it is z. B. easily possible to build the circuit arrangement shown using electromagnetic relays and step-by-step counter values and to use a step rotary selector od shifts the sliding contact of a potentiometer P to generate the control voltage -! - Ur accordingly continuously or in fine steps (see digital-to-analog converter DA, dotted in the drawing). However, so that the desired high pulse repetition frequency can be processed, according to the current state of the art, of course, switching elements equipped with electronic switching elements, preferably transistors, and electronic glow discharge counting tubes are used to construct the circuit arrangement shown.

Es ist ohne weiteres möglich, auch weitere Antriebseinheiten nach dem erläuterten Prinzip bezüglich ihrer Drehzahl einem Hauptmotor M2 anzupassen, indem zusätzliche Motoren mit Regelschaltungen und Meßorganen der erläuterten Art ausgerüstet werden können.It is easily possible to add further drive units to adapt to the principle explained with regard to its speed of a main motor M2, by adding additional motors with control circuits and measuring devices of the type explained can be equipped.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. A method for regulating the speed ratio of two or more drive units, of which at least one has an output speed that can be changed under the influence of a control variable, the rotational speeds of the drive units or fractions thereof being counted digitally in a counter assigned to each drive unit and the differences in the Sum values influence said control variable, characterized in that the counting is interrupted in the counter which first reaches a predetermined final count and from this moment on the pulses switching the other counter, which is not yet at its final count, simultaneously additively or subtractively in a differential counter be counted for a long time until the other counter has reached its predetermined final count, whereupon both counters are started to a new count, while the differential counter remains at the level reached, u nd that the respective counter reading of the differential counter after conversion according to amount and direction into an analog variable represents the control variable mentioned.

2. Electrical circuit arrangement for carrying out the speed control method according to claim 1, comprising two electronic motor units, one of which is variable in its speed under the influence of an electrical control variable, as well as a pulse generator assigned to each drive unit, which per rotation of the assigned drive shaft a predetermined Generate number of electrical pulses, as well as a counter which counts the pulses of the pulse generator assigned to them, characterized in that the pulses generated by the pulse generators are each via a gate circuit (T1 or T2) that can be electrically switched from the pulse-conducting to the blocking state. to the counters (IZi or IZ2) and are also fed via a similar second gate circuit (T3 or T4) with a pulse-conducting gate to the additive or subtractive input of a differential counter (DZ) , the pulse counters (IZ1 or IZ2 ) using auxiliary Switching elements (F i or F 2) block their own first gate circuit (TI or T2) depending on the reaching of a final count value and make the second gate circuit (T4 or T3) of the other pulse counter permeable and also a coincidence circuit (K) after switching both second gate circuits (T3 and T4) into the conductive state and the first two gate circuits back into the conductive state and the two second gate circuits back into the blocking state, while the differential counter controls the aforementioned electrical control variable (-! - Ur) for the controllable drive unit (M1) generated according to size and sign according to the current count.

3. Sehaltungsordnung according to claim 2, characterized characterized in that at least one of the pulse counters is set to a freely selectable one End value is adjustable, at which the reversal of the assigned gate circuits he follows. Considered publications German Auslegeschrift No. 1068035; "ETZ" - A, year 1957, pp. 772 to 775.