DE10355122A1

DE10355122A1 - Vorrichtung und Regelverfahren zur Kompensation von Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen

Info

Publication number: DE10355122A1
Application number: DE2003155122
Authority: DE
Original assignee: MAN Roland Druckmaschinen AG
Current assignee: Manroland AG
Priority date: 2003-11-24
Filing date: 2003-11-24
Publication date: 2005-06-23
Also published as: FR2865814A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Regelverfahren zur Kompensation von Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, wobei zur Unterdrückung von periodischen Störungen mindestens eine Antriebsregelung (4) einen zusätzlichen Regler (1) aufweist, der periodische Störungen und/oder deren Auswirkungen im System erfasst, mit dem Antriebsregelkreis (4) kommuniziert und durch wenigstens eine entgegengerichtete Stellgröße kompensiert.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Regelverfahren zur Kompensation von Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, nach dem Oberbegriff des Anspruch 1.
Aus der DE 197 40 153 C2 ist ein Verfahren zur Regelung eines Antriebsmotors einer Druckmaschine bekannt, bei dem durch eine industrielle Standard-Antriebsregelung mit Strom-, Drehzahl- und Winkelregelung ein motorseitiges, vom Stromregler-Stellglied gestelltes Wellenmoment in das anzutreibende mechanische System eingeleitet wird. Mit einem Beobachter wird aus dem Soll- oder Ist-Strom des Motors und der gemessenen Drehzahl des Motors das durch die Arbeitsmaschine, insbesondere durch angetriebene Druckwerke, an der Motorwelle angreifende Lastmoment rekonstruiert. Dieses Drehmoment wird am Eingang des Stromreglers in der Weise aufgeschaltet, dass die Rückwirkung des Lastmomentes auf die Motordrehzahl zum großen Teil kompensiert wird. Dieses Verfahren ist sowohl bei aperiodischen als auch bei periodischen Störungen wirksam, wobei die Kompensation von periodischen Störungen nicht immer ausreichend ist, da z.B. bei Druckmaschinen kleinste Abweichungen zu einer für das Auge erkennbaren Beeinträchtigung des Druckbildes führen. Insbesondere ist das Verfahren auch auf Mehrmassensysteme anwendbar, wobei in diesem Fall das rekonstruierte Lastmoment über ein geeignet dimensioniertes Differenzierglied aufgeschaltet wird.
Periodisch auftretende Störungen sind in Druckmaschinen besonders problematisch, da sie periodische Farb- und Schnittregisterfehler sowie Dublierfehler verursachen.
Als Beispiele sind zu nennen:

– periodische Störungen durch die Schläge einer Heberwalze im Farbwerk, die eine Pendelbewegung zwischen einem Farbduktor und einer Farbübertragwalze ausführt,
– periodische Störungen durch das Schneiden einer Bedruckstoffbahn in Querrichtung oder durch die Bewegung des Falzmessers in einem Schwertfalzwerk, das einen dritten Falz erzeugt,
– periodische Störungen durch den von den Spannkanälen in den Platten- und Gummizylindern von Offset-Druckmaschinen hervorgerufenen Kanalschlag,
– periodische Störungen durch Unrundheiten der Bedruckstoffrolle, insbesondere Papierrolle und
– periodische Störungen durch Unrundheiten von Transportwalzen.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, die Unterdrückung von periodischen Störungen im angetriebenen mechanischen System zu verbessern.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 gelöst.
Vorteilhaft dabei ist, dass ein periodisch arbeitender Regler, insbesondere ein periodischer Kompensationsregler, vorgesehen wird, der in der Lage ist, aus der gemessenen Drehzahl die periodische Bewegung zu erfassen, zu speichern, zu repetieren, d.h. zu lernen, und in der Weise dem Drehzahlsollwert der Standard-Antriebsregelung zuzuführen, dass die Auswirkung der periodischen Störung auf die Motordrehzahl oder die Lastdrehzahl eines angetriebenen mechanischen Systems weitestgehend kompensiert wird.
Der periodische Kompensationsregler kann aus einem periodischen Regleranteil und einem Vorfilter bestehen. Der periodische Regleranteil ist gekennzeichnet durch eine Übertragungsfunktion 1/(1-z^–N), die als Störmodell bezeichnet wird. Es handelt sich dabei im Prinzip um einen Ringspeicher. Die Wirksamkeit des periodischen Kompensationsreglers ist insbesondere dadurch sichergestellt, dass die Regelstrecke mittels des Vorfilters invertiert werden kann. Dadurch ist es möglich, nicht nur die periodische Störung der Drehzahl des Antriebsmotors, sondern auch die periodische Störung der Drehzahl der Lastmasse eines Mehrmassensystems, insbesondere bei Mehrmotorenantrieben einer Druckmaschine, zu kompensieren. In diesem Fall kann die Drehzahl entweder durch einen Sensor erfasst oder aus mindestens einem Sensorsignal berechnet werden, insbesondere durch einen Beobachter.
Der periodische Kompensationsregler kann sich einer sich ändernden periodischen Störung selbsttätig anpassen. Während er hinsichtlich des Amplitudenverlaufs seiner Eingangsgröße lernfähig ist, muss die Frequenz der Grundschwingung der Eingangsgröße bekannt sein. Ist diese bei den verschiedenen Betriebszuständen der Druckmaschine variabel, so sind die Bestimmungsgrößen der Reglers (Reglerparameter) anpassbar. Er ist als add-on Lösung konzipiert und hat den Vorteil, dass er unabhängig von der Standarddrehzahl- und Standardwinkelregelung eines Antriebs optimiert und in Betrieb genommen werden kann. Er ist in beliebiger Weise zu- und abschaltbar, so dass die periodische Kompensation den Betriebszuständen einer Druckmaschine leicht angepasst werden kann.
Der periodische Kompensationsregler ist infolge einer passenden Bemessung des Vorfilters und eines – nicht näher dargestellten – zusätzlichen Filters, das alle Pole in das Innere des Einheitskreises der z-Ebene der z-Transformation verschiebt, stabil und robust gegenüber nicht modellierten dynamischen Gliedern und Parameterschwankungen der Regelstrecke und daher für den industriellen Einsatz geeignet.
Das Vorfilter ist ein wichtiger Teil des Kompensationsreglers und hat die Aufgabe die Übertragungsfunktion der Regelstrecke zu invertieren. Dazu muss diese Übertragungsfunktion, z.B. die eines mechanischen Mehrmassensystems, wie es bei den in Frage kommenden Baugruppen von Druckmaschinen meistens vorliegt, bekannt sein.
Die Identifikation des Antriebsmotors einschließlich des mechanischen Mehrmassensystems kann entweder oft-line, d.h. vor der Optimierung des periodischen Kompensationsreglers, oder auch online stattfinden.
Eine online-Identifikation läuft automatisch in mehreren Schritten nach bekannten Verfahren ab, wobei normalerweise zunächst eine diskrete Übertragungsfunktion sehr hoher Ordnung im Bildbereich der z-Transformation generiert wird, die anschließend mit Hilfe entsprechender Verfahren zur Ordnungsreduktion in ihrer Ordnung reduziert wird. Nach der auf diese Weise gewonnenen Übertragungsfunktion einer möglichst niedrigen Ordnung wird im nächsten Schritt automatisch das Vorfilter dimensioniert. Die Stabilität dieses Filters wird dadurch erreicht, dass die Nullstellen der Streckenübertragungsfunktion, die außerhalb des Einheitskreises der z-Ebene liegen und bei Inversion zu instabilen Polen des Filters würden zu stabilen Polstellen umgeformt werden, wobei der Phasengang unbeeinflusst bleibt (Zero Phase Error Tracking Filter).
Das Filter kompensiert das dynamische Verhalten des offenen Regelkreises aus Standartantriebsregelung, Antriebsmotor und mechanischem System in einem gewünschten Frequenzbereich so, dass die Ausgangsgröße des periodischen Störmodells die periodische Störung der Regelgröße in diesem Frequenzbereich weitgehend kompensiert.
Der Kompensationsregler ist in der Lage, die Auswirkungen solcher Störungen weitgehend zu kompensieren, so dass Farb- und Schnittregisterfehler in vorgegebenen Grenzen liegen und Dublierfehler vermieden werden.
Das System aus Standard-Antriebsregelung und periodischem Kompensationsregler kann auch mit mindestens einem, insbesondere mit Hilfe eines Zero-Phase-Error-Tracking-Filters geglätteten Istwert der Motordrehzahl und/oder der Lastdrehzahl, stabil arbeiten und im Sinne der Regelungstechnik robust sein, wobei dieser Istwert mit Hilfe eines Beobachters gemessen und/oder berechnet werden kann.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Nachstehend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiel unter Bezugnehmen einer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1: das Prinzip eines Standardregelkreises für einen Antriebsmotor mit periodischem Kompensationsregler und
2: einen Antriebsregelkreis aus mechanischem System, Ersatzübertragungsfunktion des geschlossenen Stromregelkreises, Drehzahlregler und Winkelregler sowie periodischem Kompensationsregler nach 1.
In 1 stellt Block 2 den offenen Standard-Antriebsregelkreis 4 eines mechanischen Systems einschließlich Antriebsmotor, beispielsweise eines angetriebenen Zylinders eines Druckwerkes einer Druckmaschine, dar. Die im mechanischen System angreifende periodische Störung z wurde ohne Einschränkung der Allgemeinheit an das Ende des Systems transformiert. Die Regelgröße x wird mit ihrem Sollwert x_w verglichen, woraus der Regelfehler e entsteht. Dieser wird sowohl dem Block 2 als auch dem periodischen Kompensationsregler 1 zugeführt. Dieser besteht aus dem sogenannten Störmodell 1.1 und dem Vorfilter 1.2. Das Störmodell 1.1 ist im Prinzip ein Ringspeicher der oben bereits erwähnten Ordnung N. Dieser ist in der Lage, den periodischen Anteil der Eingangsgröße e ständig zu repetieren. Das repetierte Signal q wird dem Vorfilter 1.2 zugeführt, dessen Ausgang die periodische Kompensationsgröße p ist. Der Regelfehler e und die periodische Kompensationsgröße p werden zur Stellgröße u addiert.
Die Detailansicht der Prinzipstruktur von 1 zeigt 2. Aus dem mechanischen System einschließlich Antriebsmotor 2.3 werden die Ausgangsgrößen Motordrehzahl n_M, Lastdrehzahl n_L, also z.B. die Drehzahl des Gummizylinders eines Druckwerks, und der Motorwinkel α_M gewonnen. Bei feldorientiert geregelten Drehfeldmaschinen wird normalerweise α_M durch einen Winkelsensor gemessen und daraus mit Hilfe einer numerischen Differentiation oder mit Hilfe eines Beobachters die Drehzahl berechnet. Die Lastdrehzahl n_L kann entweder mit Hilfe eines Sensors, z.B. am Gummizylinder eines Druckwerks, gemessen oder aus diesem Signal berechnet oder mit einem Beobachter ermittelt werden. Im Block 2.2 ist der geschlossene Stromregelkreis einschließlich Umrichter-Stellglied zusammengefasst. Seine Eingangsgröße ist der Sollwert des Motorstroms i_Mw, der durch den Drehzahlregler 2.1, insbesondere einem PI-Regler, geliefert wird. Eingangsgröße des Drehzahlreglers 2.1 ist die Größe n_d, die der Stellgröße u in 1 entspricht. Sie setzt sich zusammen aus der Soll-Istwert-Diffenenz n_d1, die sich aus Motordrehzahl-Sollwert n_Mw und Motordrehzahl-Istwert n_M berechnet, und der Größe n_d2, der Ausgangsgröße des periodischen Kompensationsreglers 1. Die Größe n_d2 entspricht in 1 der Größe p. Eingangsgröße des periodischen Kompensationsreglers 1.1 ist die Differenz aus dem Motordrehzahl-Sollwert n_Mw und dem Lastdrehzahl-Istwert n_L, insbesondere der Drehzahl des Gummizylinders eines Druckwerkes. Seine Ausgangsgröße q (1) ist Eingangsgröße des Vorfilters 1.2. Der periodische Kompensationsregler 1 ist nur für den stationären Betriebszustand der Druckmaschine geeignet und wird im stationären Zustand über den Schalter S zugeschaltet. Dem um den periodischen Kompensationsregler 1 erweiterten Standard-Drehzahlregelkreis 2 wird der Winkelregler 3, der insbesondere ein P-Regler ist, überlagert. Seine Eingangsgröße ist die Differenz aus Winkel-Sollwert α_Mw und Winkel-Istwert α_M. Die Messgrößen Motordrehzahl-Istwert n_M und Lastdrehzahl-Istwert n_L müssen bei industriellen Anlagen normalerweise geglättet werden, wofür oft Verzögerungsglieder erster Ordnung ausreichen oder aber auch ein Zero Phase Error Tracking Filter in Frage kommt.
Der periodische Kompensationsregler 1 kann – in 2 nicht näher dargestellt – in analoger Weise im Winkelregelkreis 3 anstatt im Drehzahlregelkreis liegen.

1: Periodischer Kompensationsregler
1.1: Periodischer Regleranteil
1.2: Vorfilter
2: Offener Standardregelkreis des Antriebs
2.1: Drehzahlregler
2.2: Ersatzübertragungsfunktion für den geschlossenen Stromregelkreis
2.3: Mechanisches System einschließlich Antriebsmotor
3: Winkelregler
4: Geschlossener Standardregelkreis des Antriebs
α_M: Motorwinkel
α_Mw: Sollwert des Motorwinkels
e: Regeldifferenz
i_Mw: Sollwert des Motorstroms
n_d: Gesamte Drehzahldifferenz
n_d1: Drehzahldifferenz aus Drehzahl-Sollwert und Drehzahl-Istwert des
: Motors
n_d2: Drehzahldifferenz aus Drehzahl-Sollwert des Motor und Drehzahl der
: Lastmasse
n_L: Drehzahl der Lastmasse
n_M: Drehzahl des Motors
n_Mw: Sollwert der Motordrehzahl
p: Ausgangsgröße des periodischen Kompensationsreglers
q: Eingangsgröße des Vorfilters
S: Schalter
u: Stellgröße
z: Periodische Störgröße

Claims

Vorrichtung zur Kompensation von Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Antriebsregelung (4) einen zusätzlichen Regler (1) aufweist, der periodische Störungen und/oder deren Auswirkungen im System erfasst, mit dem Antriebsregelkreis (4) kommuniziert und durch wenigstens eine entgegengerichtete Stellgröße kompensiert.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) ein periodisch arbeitender Kompensationsregler ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Störung und/oder deren Auswirkungen an mindestens einer Motorwelle eines Antriebsmotors und/oder an mindestens einer Klemmstelle der Maschine, insbesondere einem Zylinder einer Druckmaschine, auftreten.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Druckmaschine die durch einen Farbheber verursachten, zu einem Gummizylinder übertragenen periodischen Störungen kompensierbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Druckmaschine die durch das Schneiden einer Bedruckstoffbahn in Querrichtung oder durch die Bewegung des Falzmessers in einem Schwertfalzwerk auf den Falzapparat übertragenen periodischen Störungen kompensierbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Druckmaschine die durch den Kanalschlag, der durch die Überrollung der Spannkanäle hervorgerufen wird, verursachten, zu einem Platten- und/oder Gummizylinder übertragenen periodischen Störungen kompensierbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Druckmaschine die durch Unrundheiten der Bedruckstoffrolle oder Transportwalzen verursachten, auf den Bedruckstoff übertragenen periodischen Störungen kompensierbar sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die periodische Störung und/oder deren Auswirkungen an einer bewegbaren Masse eines elastischen Mehrmassensystems, insbesondere bei Mehrmotorenantrieben bei einer Druckmaschine, mittels des Reglers (1) kompensierbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Lastdrehzahl oder einer Motordrehzahl und/oder eines Lastwinkel oder eines Motorwinkel die Störung und/oder deren Auswirkung erfassbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Ist-Wert (e) als Eingangsgröße für den Regler (1) durch mindestens einen Sensor erfassbar und ggf. mit einer Recheneinheit berechenbar ist oder durch mindestens einen Beobachter berechenbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) an den aktuellen Verlauf seiner Eingangsgröße (e), insbesondere dem Zeitverlauf der periodischen Störung und/oder deren Auswirkungen, anpassbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) einen Speicher (1.1) aufweist und wiederholt eine einmalig über eine Periode seines Eingangssignals gespeicherte Signalfolge ohne ein weiteres Eingangssignal, so dass ein Modell für eine periodische Störung vorliegt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass dem Regler (1) ein Vorfilter (1.2) nachschaltbar ist, welches die Übertragungsfunktion der Regelstrecke (2), insbesondere eines mechanischen Mehrmassensystems einschließlich Antriebsmotor (2.3), Motorstromregelkreis (2.2) und Drehzahlregler (2.1) invertiert.
Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke (2) automatisch identifizierbar ist, die erhaltene Übertragungsfunktion in ihrer Ordnung reduzierbar und das Vorfilter (1.2), insbesondere in seiner Struktur und seinen Koeffizienten, entsprechend automatisch entwerfbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsfunktion des Vorfilters (1.2) automatisch generiert wird, wobei das dynamische Verhalten der Regelstrecke (2), insbesondere eines offenen Regelkreises, in einem gewünschten Frequenzbereich so kompensiert wird, dass eine Ausgangsgröße (q) eines periodischen Störmodells einer periodischen Störung (z) auf eine Regelgröße (x) in diesem Frequenzbereich weitgehend kompensiert.
Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) die Optimierung der Antriebsregelung (4) nicht verändert und diesem als Funktionseinheit zuschaltbar ist.
Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das System aus Antriebsregelung (4) und Regler (1) mit mindestens einem, insbesondere mit einem Zero-Phase-Error-Tracking-Filter, geglätteten Istwert der Motordrehzahl und/oder der Lastdrehzahl arbeitet, wobei dieser Istwert erfasst und/oder berechnet wird, insbesondere mit einem Beobachter.
Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsregelung (4) und der Regler (1) unabhängig voneinander in Betrieb setzbar sind.
Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des Istwertes der Motordrehzahl und/oder der Lastdrehzahl mit mindestens einem Beschleunigungssensor, insbesondere ein nach dem Ferraris-Prinzip arbeitender Beschleunigungssensor, ggf. mit weiteren Sensoren, und einer zugehörigen Auswerteeinrichtung einsetzbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) gemäß den Betriebszuständen der Druckmaschine unabhängig von der Antriebsregelung (4) zu- und wegschaltbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) einem Winkelregelkreis oder einem Drehzahlregelkreis der Antriebsregelung (4) zuschaltbar ist.
Periodischer Kompensationsregler für Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Antriebsregelung (4) einen zusätzlichen Regler (1) aufweist, der periodische Störungen und/oder deren Auswirkungen im System erfasst, mit dem Antriebsregelkreis (4) kommuniziert und durch wenigstens eine entgegengerichtete Stellgröße kompensiert.
Periodischer Kompensationsregler nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (1) an den aktuellen Verlauf seiner Eingangsgröße (e), insbesondere dem Zeitverlauf der periodischen Störung und/oder deren Auswirkungen, anpassbar ist.
Regelverfahren zur Kompensation von Regelabweichungen bei geregelten Antriebssystemen von Transport- und Bearbeitungsmaschinen, insbesondere Druckmaschinen, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer Antriebsregelung (4) ein zusätzlichen Regler (1) zugeschaltet wird, der periodische Störungen und/oder deren Auswirkungen im System erfasst, mit dem Antriebsregelkreis (4) kommuniziert und durch wenigstens eine entgegengerichtete Stellgröße kompensiert.
Regelverfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die periodische Störung und/oder deren Auswirkung an einer bewegbaren Masse eines elastischen Mehrmassensystems, insbesondere bei Mehrmotorenantrieben einer Druckmaschine, mittels des Reglers (1) kompensiert werden.
Regelverfahren nach einem der Ansprüche 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Ist-Wert (e) als Eingangsgröße für den Regler (1) durch mindestens einen Sensor erfasst und ggf. mittels einer Recheneinheit berechnet wird oder durch mindestens einen Beobachter berechnet wird.
Regelverfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass dem Regler (1) ein Vorfilter (1.2) nachgeschaltet wird, mit welchem die Übertragungsfunktion der Regelstrecke (2), insbesondere eines mechanischen Mehrmassensystems einschließlich Antriebsmotor (2.3), Motorstromregelkreis (2.2) und Drehzahlregler (2.1) invertiert wird.
Regelverfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke (2) automatisch identifiziert wird, die erhaltene Übertragungsfunktion in ihrer Ordnung reduziert und das Vorfilter (1.2), insbesondere in seiner Struktur und seinen Koeffizienten, entsprechend automatisch entworfen wird.
Regelverfahren nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsfunktion des Vorfilters (1.2) automatisch generiert wird, wobei das dynamische Verhalten der Regelstrecke (2), insbesondere des offenen Regelkreises (2), in einem gewünschten Frequenzbereich so kompensiert wird, dass die Ausgangsgröße (q) des periodischen Störmodells der periodischen Störung (z) auf die Regelgröße (x) in diesem Frequenzbereich weitgehend kompensiert wird.
Regelverfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass mittels dem Regler (1) die Optimierung der Antriebsregelung (4) nicht verändert und diesem als Funktionseinheit zugeschaltet wird.