DE10337634B4

DE10337634B4 - Method for controlling vehicle systems

Info

Publication number: DE10337634B4
Application number: DE10337634.8A
Authority: DE
Inventors: Christoph Mayser; Günther Bauer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2003-08-16
Filing date: 2003-08-16
Publication date: 2017-10-26
Anticipated expiration: 2023-08-17
Also published as: DE10337634A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugsystemen unter Verwendung von vorgegebenen Daten zur Fahrstrecke, wobei die vorgegebenen Daten mit Ist-Daten der Fahrstrecke verglichen werden, die mittels einer entsprechenden Sensor- und Auswerteeinrichtung aktuell ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Fahrzeugsysteme ausgesetzt wird, wenn die vorgegebenen Daten nicht annähernd mit den Ist-Daten übereinstimmen und dass die Ist-Daten an Stelle der als fehlerhaft erwiesenen Soll-Daten gespeichert werden.Method for controlling vehicle systems using predetermined data for the route, wherein the predetermined data with actual data of the route are compared, which are currently determined by means of a corresponding sensor and evaluation device, characterized in that the control of the vehicle systems is suspended, if the given data does not correspond approximately to the actual data and that the actual data is stored in place of the deferred target data.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugsystemen unter Verwendung von vorgegebenen Daten (i. f. auch Soll-Daten genannt) zur Fahrstrecke.The invention relates to a method for controlling vehicle systems using predetermined data (i.f., Also referred to as target data) to the route.

Ein derartiges Verfahren ist u. a. aus der EP 0780823 B1 bekannt. Dabei werden Scheinwerfer vor Erreichen einer Kurve seitlich verschwenkt. Dadurch kann das „Kurvenlicht” schon vor Beginn einer Kurve (vorausschauend) in diese hineinleuchten.Such a method is among others from the EP 0780823 B1 known. In this case, headlights are pivoted laterally before reaching a curve. As a result, the "cornering light" can illuminate into it (ahead of sight) even before the beginning of a curve.

Zusätzlich ist es bekannt, sicherheitsrelevante Systeme wie z. B. die Wankstabilisierung abhängig vom Fahrbahnverlauf, wie er auf Grund der in einem Navigationssystem enthaltenen Daten (i. f. auch als „digitale Karten” bezeichnet) zu erwarten ist, bereits vor einem kritischen Fahrzustand in ihrer Einstellung zu verändern. Durch dieses proaktive Verhalten soll das bei einem rein reaktiven Verhalten mögliche verspätete Ansprechen der Systeme, die der Fahrsicherheit dienen, vermieden werden.In addition, it is known safety-related systems such. B. the roll stabilization depending on the road course, as it is due to the data contained in a navigation system (i., F. Also referred to as "digital maps") is expected to change their attitude before a critical driving condition. This proactive behavior is intended to avoid the delayed response of the systems that serve driving safety in the case of purely reactive behavior.

Bei einem unter der Abkürzung ACC (Active Cruise Control) bekannten System zur Objektverfolgung kann der Verlust des vorausfahrenden Fahrzeuges vermieden werden, wenn die Sensorik über eine Vorausschau des aktuellen Straßenverlaufs aus digitalen Karten verfügt und zum Beispiel die Spurzuordnung einzelner vorausfahrender Objekte mit Hilfe dieser Daten durchgeführt wird.With an object tracking system known by the abbreviation ACC (Active Cruise Control), the loss of the preceding vehicle can be avoided if the sensor system has a preview of the current road layout from digital maps and, for example, the lane assignment of individual preceding objects is carried out with the aid of these data becomes.

Digitale Karten entsprechen nicht immer der Wirklichkeit. Zum Beispiel können neue Straßen in Betrieb genommen worden sein und dadurch die Aktualität der Daten nicht mehr gegeben sein. Außerdem sind digitale Karten im Allgemeinen mit Fehlern behaftet (Kartenfehler) und auch in der Positionierung des Fahrzeuges auf der digitalen Karte können Fehler auftreten (Positionierungsfehler).Digital maps do not always correspond to reality. For example, new roads may have been put into operation and thus the actuality of the data may no longer exist. In addition, digital cards are generally subject to errors (card errors) and also in the positioning of the vehicle on the digital map errors may occur (positioning error).

DE 199 48 734 A1 offenbart ein Verfahren zum navigationsgestützten, insbesondere automatischen, Befahren von Straßenstrecken. Dabei werden elektronisch kartographierte und/oder prädiktiv bekannte Straßendaten während des Fahrbetriebs durch eine Spurprüfung verifiziert. Bei einer Abweichung der so erfassten Datenarten voneinander hat die aktuelle Spurprüfung bei der Betriebsweise der automatischen Steuerung des Kraftfahrzeugs erste regelungstechnische Priorität. DE 199 48 734 A1 discloses a method for navigation-based, in particular automatic, driving on roads. In this case, electronically mapped and / or predictively known road data are verified during driving by a lane check. In the case of a deviation of the types of data thus acquired from one another, the current lane check in the mode of operation of the automatic control of the motor vehicle has first control-technical priority.

DE 692 19 006 T2 beschreibt eine Fahrzeugpositionsbestimmungsvorrichtung. Dabei werden Messdaten des Fahrzeugs (Fahrtrichtung, zurückgelegte Strecke, Momentanposition) genutzt, um Kartendaten zu ergänzen und/oder zu korrigieren. DE 692 19 006 T2 describes a vehicle position determining device. In this case, measurement data of the vehicle (direction of travel, distance traveled, instantaneous position) are used to supplement and / or correct map data.

DE 101 64 193 A1 lehrt eine Fahrzeugscheinwerfereinrichtung. Dabei werden sowohl Kartendaten als auch Umgebungsdaten erfasst. Eine Lichtverteilungssteuerung wird anhand der verlässlicheren der beiden Datenarten durchgeführt. DE 101 64 193 A1 teaches a vehicle headlamp device. It captures both map data and environmental data. A light distribution control is performed on the more reliable of the two types of data.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, Probleme, die sich aus der fehlenden Übereinstimmung zwischen den Soll-Daten zur Fahrstrecke und den tatsächlichen (= Ist-)Daten zur Fahrstrecke bei Systemen der eingangs genannten Art ergeben, soweit wie möglich zu verringern.The object of the invention is to reduce as far as possible problems arising from the lack of correspondence between the nominal data for the route and the actual (= actual) data for the route in systems of the type mentioned in the introduction.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale.The invention solves this problem by the features specified in claim 1.

Die Erfindung verfolgt im Wesentlichen zwei Ziele:
Zum einen wird eine Plausibilitätskontrolle der vorgegebenen Daten an Hand von Ist-Daten der Fahrstrecke vorgenommen. Nur dann, wenn die Soll-Daten zumindest annähernd mit den Ist-Daten übereinstimmen, werden die Systeme entsprechend dem zu erwartenden Fahrstreckenverlauf in ihrer Einstellung geändert. Andernfalls wird die Steuerung der Fahrzeugsysteme ausgesetzt. Zum anderen sollen die digitalen Karten selbst verbessert werden, indem die Ist-Daten an Stelle der als fehlerhaft erwiesenen Soll-Daten gespeichert werden. Beim nächsten Befahren des entsprechenden Streckenabschnittes stehen diese (Ist-)Daten dann als Soll-Daten zur Verfügung und ermöglichen den ungestörten Einsatz der Systeme. Dadurch lassen sich die Funktionseinschränkungen der Systeme weiter verringern.Essentially, the invention has two objectives:
On the one hand, a plausibility check of the given data is made on the basis of actual data of the route. Only when the target data at least approximately coincide with the actual data, the systems are changed according to the expected route course in their setting. Otherwise, the control of the vehicle systems is suspended. On the other hand, the digital maps themselves are to be improved by storing the actual data instead of the target data that has been proven to be defective. The next time the corresponding section of the route is traveled, this (actual) data is then available as setpoint data and enables undisturbed use of the systems. This further reduces the functional limitations of the systems.

Die Daten zur Fahrstrecke können sich konkret auf den Fahrbahnverlauf beziehen. Typischerweise kann es sich um die Information einer vorausliegenden Kurve oder eines geraden Fahrstreckenabschnitts handeln.The data on the route can relate specifically to the road course. Typically, it may be the information of a leading curve or a straight segment of the route.

Die Daten zur Fahrstrecke können sich auch auf die Fahrzeuggeschwindigkeit beziehen. Möglichkeiten hierfür sind die Information eines Tempolimits oder die optimale Kurvengeschwindigkeit.The data on the route can also relate to the vehicle speed. Possibilities for this are the information of a speed limit or the optimal curve speed.

Die Information eines Tempolimits kann in digitalen Karten enthalten sein. Sie kann dem Fahrer angezeigt werden oder sogar als Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit in ein Fahrgeschwindigkeits-Regelsystem eingespeist werden.The information of a speed limit may be included in digital maps. It may be displayed to the driver or even fed to a vehicle speed control system as a vehicle target speed.

Die Information über die optimale Kurvengeschwindigkeit kann ebenfalls gespeichert sein oder aus den gespeicherten Fahrstrecken-Geometriedaten gewonnen werden.The information about the optimal cornering speed may also be stored or obtained from the stored route geometry data.

Zur Realisierung der Erfindung werden die vorgegebenen Daten mit Ist-Daten der Fahrstrecke verglichen. Die Ist-Daten werden mittels einer entsprechenden Sensor- und Auswerteeinrichtung aktuell ermittelt.To implement the invention, the predetermined data is compared with actual data of the route. The actual data are currently determined by means of a corresponding sensor and evaluation device.

Nach der Plausibilitätskontrolle können die verifizierten (Ist-)Daten an Stelle der sich als fehlerhaft erwiesenen Soll-Daten gespeichert werden.After the plausibility check, the verified (actual) data can be stored instead of the setpoint data that has proved to be faulty.

Im Falle einer Übereinstimmung der Soll-Daten mit den Ist-Daten kann diese Übereinstimmung als Aktualitätsmaß gespeichert werden. Dadurch ist bei nochmaligen Befahren der Strecke sicher, dass die Soll-Daten beim letztmaligen Befahren den Ist-Daten entsprochen haben. Die Soll-Daten können so mit einem Qualitäts- bzw. Aktualitätsmaß für bereits befahrene Streckenabschnitte ergänzt werden.If the target data matches the actual data, this match can be stored as a measure of actuality. As a result, if the route is traveled again, it is certain that the target data has met the actual data the last time it was driven on. The target data can be supplemented with a quality or actuality measure for already traveled sections.

Als zusätzliche Erweiterung besteht die Möglichkeit die verifizierten Kartendaten beispielsweise über Telematik Dienste an einen Server oder an nachfolgende Fahrzeuge zu übertragen. Dadurch wird die auf dem Server abgelegte digitale Karte ständig verifiziert und gegebenenfalls korrigiert oder verfeinert. Das eigene Fahrzeug steht somit als ortsversetzter Sensor für andere Fahrzeuge zur Verfügung.As an additional extension, it is possible to transmit the verified map data via telematics services to a server or to subsequent vehicles, for example. This constantly verifies and optionally corrects or refines the digital map stored on the server. The own vehicle is thus available as a staggered sensor for other vehicles.

Claims

Method for controlling vehicle systems using predetermined data for the route, wherein the predetermined data with actual data of the route are compared, which are currently determined by means of a corresponding sensor and evaluation device, characterized in that the control of the vehicle systems is suspended, if the given data does not correspond approximately to the actual data and that the actual data is stored in place of the deferred target data.

A method according to claim 1, characterized in that the stored actual data are used during the next driving on the corresponding route section as a target data.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that an actuality measure of the target data is stored in a determined when driving the route section agreement of the desired data with the actual data.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the information obtained by the current driving of a section of the information on the match of nominal and actual data to a receiver located outside of the vehicle are transmitted.

A method according to claim 4, characterized in that the receiver is a central server.

A method according to claim 4, characterized in that the receiver is located in the vicinity of the vehicle other vehicle.