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DE10333998A1 - Vehicle trailer combination with means for determining the attachment angle based on a difference between the wheel speeds of the vehicle and the trailer - Google Patents

Vehicle trailer combination with means for determining the attachment angle based on a difference between the wheel speeds of the vehicle and the trailer Download PDF

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DE10333998A1
DE10333998A1 DE10333998A DE10333998A DE10333998A1 DE 10333998 A1 DE10333998 A1 DE 10333998A1 DE 10333998 A DE10333998 A DE 10333998A DE 10333998 A DE10333998 A DE 10333998A DE 10333998 A1 DE10333998 A1 DE 10333998A1
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trailer
vehicle
towing vehicle
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determining
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Karl-Horst Fuhrmann
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Original Assignee
Volkswagen AG
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Abstract

The vehicle trailer combination comprises a vehicle, a trailer and a tow bar for variably coupling the trailer to the vehicle. An apparatus is also provided to determine the angle between the vehicle and the trailer. The angle determining apparatus has a first device for detecting a first rotation rate of the wheels on at least one axle of the vehicle, and a second device for detecting a second rotation rate of the wheels of at least one axle of the trailer. A program controlled device determines a difference between the first and second rotation rates and determines the attachment angle from this difference. Independent claims also cover a method of determining the attachment angle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann und ein Verfahren zur Bestimmung eines Gespannwinkels. Die Erfindung betrifft ferner eine Verwendung von ABS-Sensoren und eines ABS-Steuergerätes.The The invention relates to a motor vehicle trailer trailer and a method for determining a trailer angle. The invention further relates to a Use of ABS sensors and an ABS control unit.

Aufgrund der zunehmenden Verkehrsdichte werden die vorhandenen Verkehrswege und Parkräume immer intensiver mit der Folge genutzt, dass vor allem in Innenstädten der Manövrierraum zum Fahren und Rangieren immer kleiner wird. Ist dieses Manövrieren für herkömmliche Kraftfahrzeuge, zum Beispiel Personenkraftfahrzeuge (PKWs) und Lastkraftfahrzeuge (LKWs), schon schwer, dann wird dies zusätzlich noch erschwert, wenn diese Kraftfahrzeuge mit einem Anhänger verbunden sind. In diesen Fällen ist das Manövrieren und Rückwärtsfahren außerordentlich schwierig und erfordert ein hohes Maß fahrerischen Könnens, insbesondere dann, wenn das Gespann aus Kraftfahrzeug und Anhänger sehr lang ist und es für den Fahrzeugführer sehr schwer ist, die Abmessungen des Gespanns genau abzuschätzen.by virtue of The increasing traffic density will be the existing traffic routes and parking spaces increasingly used with the consequence that, especially in inner cities of the Maneuvering for driving and maneuvering is getting smaller. Is this maneuvering for conventional Motor vehicles, for example passenger vehicles (cars) and trucks (Trucks), already difficult, then this is made even more difficult if these motor vehicles are connected to a trailer. In these cases is the maneuvering and reversing extraordinarily difficult and requires a high degree of driving skills, in particular then, when the combination of motor vehicle and trailer is very long and it is very much for the driver it is difficult to estimate accurately the dimensions of the team.

Aus diesen Gründen sind solche Gespanne meist mit Vorrichtungen zur Regelung der Rückwärtsfahrt ausgestattet. Solche Rangierhilfesysteme und Rückwärtsfahrhilfen sind in einer Vielzahl von Ausführungsformen allgemein bekannt, so dass darauf nachfolgend nicht näher eingegangen werden soll. Lediglich zum allgemeinen Hintergrund von Rangierhilfesystemen und Vorrichtungen zur Regelung der Rückwärtsfahrt wird auf die DE 198 06 655 A1 , DE 197 54 249 A1 und DE 198 34 752 C2 verwiesen.For these reasons, such teams are usually equipped with devices for regulating the reverse drive. Such Rangierhilfesysteme and reversing aids are well known in a variety of embodiments, so that it will not be discussed in more detail below. Only the general background of Rangierhilfesystemen and devices for regulating the reverse drive is on the DE 198 06 655 A1 . DE 197 54 249 A1 and DE 198 34 752 C2 directed.

Den meisten dieser Vorrichtungen ist gemeinsam, dass für eine Regelung der Rückwärtsfahrt jeweils ein Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und dessen Anhänger ermittelt wird. Diese Winkelbestimmung kann auf vielfältige Art und Weise durchgeführt werden. In dem deutschen Patent DE 198 34 752 C2 wird die relative Position des Anhängers bezüglich der Zugmaschine aus einem Einschlagwinkel der gelenkten Räder des Zugfahrzeuges und der relativen Position des Zugfahrzeuges zum Anhänger ermittelt. In der deutschen Patentanmeldung DE 198 06 655 A1 werden drei Winkel gemessen und zwar der Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und der Deichsel, der Winkel zwischen Deichsel und Anhänger sowie der Winkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger. Aus den drei gemessenen Winkeln wird ein Winkel zwischen Zugfahrzeug und Anhänger ermittelt.Common to most of these devices is that, in each case, an angle between the towing vehicle and its trailer is determined for regulating the reverse travel. This angle determination can be carried out in many ways. In the German patent DE 198 34 752 C2 the relative position of the trailer with respect to the tractor is determined from a steering angle of the steered wheels of the towing vehicle and the relative position of the tractor to the trailer. In the German patent application DE 198 06 655 A1 Three angles are measured, namely the angle between the towing vehicle and the drawbar, the angle between drawbar and trailer and the angle between towing vehicle and trailer. From the three measured angles, an angle between towing vehicle and trailer is determined.

Allen genannten Vorrichtungen und Verfahren ist gemein, dass für die Ermittlung des Gespannwinkels zwischen Zugfahrzeug und Anhänger ein erheblicher Aufwand vorgesehen ist. Typischerweise werden dort zur Aufnahme des Winkels optische oder akustische Winkelsensoren verwendet, die die genaue Position von Kraftfahrzeug, Deichsel und Anhänger aufnehmen. Darüber hinaus ist ein mehr oder weniger großer Rechenaufwand für die Auswertung und Ermittlung des tatsächlichen Winkels aus den gemessenen Werten erforderlich. Da hier Sensoren eigens für die Winkelbestimmung verwendet werden, die nicht für andere Systeme genutzt werden können, verteuert dies die bekannten Rückfahrhilfen bzw. Rangiersysteme erheblich.all mentioned devices and methods is common that for the determination the Gespannwinkels between towing vehicle and trailer a considerable effort is provided. Typically there will be for recording the angle optical or acoustic angle sensors used that the exact Position vehicle, drawbar and trailer. Furthermore is a more or less big one Computing effort for the evaluation and determination of the actual angle from the measured Values required. Since here sensors are used specifically for the angle determination that are not for other systems can be used, more expensive this the known reversing aids or maneuvering systems considerably.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine einfachere Winkelbestimmung bei einem Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann bereitzustellen.Of the The present invention is therefore based on the object, a simpler To provide angle determination in a motor vehicle trailer combination.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 8 sowie eine Verwendung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11 gelöst.According to the invention this Task by a motor vehicle trailer trailer with the features of claim 1, by a method having the features of Patent claim 8 and a use with the features of the claim 11 solved.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei einem Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann die Räder des Zugfahrzeuges und des Anhängers bei einer Kurvenfahrt unterschiedliche Raddrehzahlen aufweisen. Diese Differenz der Raddrehzahlen von Zugfahrzeug und Anhänger ist umso größer, je größer der Einschlagwinkel bzw. der Gespannwinkel ist. Unter Gespannwinkel ist der Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger bezogen auf die Längsachse des Zugfahrzeugs bezeichnet. Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht nun darin, aus dieser Drehzahldifferenz den Gespannwinkel zu ermitteln.Of the The present invention is based on the finding that in a Motor vehicle trailer combination the wheels of towing vehicle and trailer have different wheel speeds when cornering. This difference in wheel speeds of towing vehicle and trailer is the bigger, ever bigger the Steering angle or the Gespannwinkel is. Under trailer angle the angle between the towing vehicle and the trailer is related on the longitudinal axis of the towing vehicle. The underlying of the present invention The idea now consists of this speed difference between the trailer to investigate.

Zu diesem Zwecke sind zumindest den Rädern einer Achse des Zugfahrzeuges und Anhängers Drehzahlsensoren zugeordnet. Diese Drehzahlsensoren ermitteln die jeweilige Drehzahl der zugeordneten Räder und diese Drehzahl-Informationen werden in der Folge ausgewertet. Zu diesem Zwecke ist eine programmgesteuerte Einrichtung, beispielsweise ein Mikroprozessor oder Mikrocontroller, der zum Beispiel Bestandteil eines Steuergerätes oder einer Motorsteuerung sein kann, vorgesehen. Diese programmgesteuerte Einrichtung errechnet aus den ermittelten Drehzahlinformationen eine Drehzahldifferenz, aus der dann der Gespannwinkel ermittelt wird.To For this purpose, at least the wheels of an axle of the towing vehicle and trailer speed sensors assigned. These speed sensors determine the respective speed the assigned wheels and this speed information is evaluated in the sequence. For this purpose, a program-controlled device, for example a microprocessor or microcontroller, for example, the component a control unit or a motor controller may be provided. This program-controlled Device calculated from the determined speed information a speed difference from which then determines the team angle becomes.

Die Ermittlung des Gespannwinkels kann nach Maßgabe eines Berechnungsalgorithmus erfolgen, in dem die jeweiligen Drehzahlen der Räder des Zugfahrzeuges und des Anhängers, deren Abmessungen, die Geschwindigkeit des Gespanns, Informationen darüber, ob eine Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt vorgenommen wird, etc. eingeht. Zusätzlich oder alternativ wäre auch denkbar, die Ermittlung des Gespannwinkels anhand von Erfahrungswerten oder gemessenen Werten, die in einer Tabelle (Look-up-Table) abgelegt sind, zu ermitteln.The determination of the Gespannwinkels can be made in accordance with a calculation algorithm in which the respective speeds of the wheels of the towing vehicle and the trailer whose Abmes tions, the speed of the team, information about whether a forward drive or reversing is made, etc. received. Additionally or alternatively, it would also be conceivable to determine the determination of the joint angle on the basis of empirical values or measured values stored in a table (look-up table).

Das Steuergerät bzw. die programmgesteuerte Einrichtung, die die Auswertung der Drehzahlinformationen und die Ermittlung des Gespannwinkels vornimmt, können beispielsweise Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems und/oder eines Rückfahrhilfesystems sein.The control unit or the program-controlled device, which evaluates the Speed information and the determination of the joint angle makes can For example, part of a driver assistance system and / or a reverse drive system be.

Als Einrichtungen zur Bestimmung der Drehzahlen werden vorteilhafterweise Drehwinkelsensoren verwendet, die aus den Drehwinkeln der jeweiligen Räder die jeweiligen Drehzahlen ableiten.When Means for determining the speeds are advantageously Rotation angle sensors used, which from the angles of rotation of the respective Wheels derive the respective speeds.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung wird ein ABS-System zur Bestimmung des Gespannwinkels verwendet. Solche ABS-Systeme weisen ABS-Sensoren auf, die an gebremsten Rädern vorgesehen sind und die unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeit den Bremsschlupf dieser Räder detektieren sollen. Im Falle eines blockierten bzw. "überbremsten" Rades ist dessen Drehzahl deutlich kleiner als die Referenzdrehzahl. Die ABS-Sensoren nehmen diese Drehzahlinformationen auf und ein entsprechendes ABS-Steuergerät wertet dies als Blockieren aus. Vorteilhafterweise können die als Drehzahlsensoren ausgebildeten ABS-Sensoren nun auch der Aufnahme der Drehzahl zur Bestimmung des Gespannwinkels dienen. Darüber hinaus kann auch das ABS-Steuergerät dazu verwendet werden, die von den ABS-Sensoren ermittelten Drehzahlinformationen zur Bestimmung des Gespannwinkels auszuwerten. Da dieses ABS-Steuergerät ohnehin eine programmgesteuerte Einrichtung aufweist, muss deren Funktion lediglich dahingehend erweitert werden, dass neben dem normalen ABS-Betrieb nun auch im Falle eines Rangierens, eines Rückwärtseinparkens, etc. der jeweilige Gespannwinkel ermittelt wird.In A particularly advantageous embodiment is an ABS system used to determine the mating angle. Such ABS systems have ABS sensors, which are provided on braked wheels and the using the vehicle speed the brake slip this Detect wheels should. In the case of a blocked or "overbrake" wheel is the Speed significantly smaller than the reference speed. Take the ABS sensors this speed information on and evaluates a corresponding ABS control unit this as blocking off. Advantageously, as the speed sensors trained ABS sensors now also recording the speed to Determining the connecting angle serve. In addition, the ABS controller can also be used are the speed information determined by the ABS sensors to evaluate the joint angle. Since this ABS control unit anyway has a program-controlled device, whose function only to be extended so that in addition to the normal ABS operation now also in the case of shunting, Rückwärteinparkens, etc. the respective Gespannwinkel is determined.

Eigens für die Bestimmung des Gespannwinkels erforderliche Steuergeräte und Drehzahlsensoren sind daher hier nicht mehr erforderlich. Bei Verwendung eines ABS-Systems kann das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die Vorrichtung zur Bestimmung eines Gespannwinkels sehr einfach und kostengünstig realisiert werden, da moderne Kraftfahrzeuge ohnehin mit einem ABS-System ausgestattet sind und dieses lediglich geringfügig, wie bereits beschrieben, erweitert werden müsste.specially for the Determination of the connecting angle required control units and speed sensors are therefore no longer necessary here. When using an ABS system, the inventive method or the device for determining a vehicle angle very simple and cost-effective be realized, since modern motor vehicles anyway with an ABS system equipped and this only slightly, as already described, would have to be extended.

Vorteilhafterweise weist nicht nur das Zugfahrzeug, sondern auch der Anhänger ein solches mit ABS-Sensoren ausgestattetes ABS-System auf.advantageously, assigns not only the towing vehicle, but also the trailer such ABS system equipped with ABS sensors on.

Die Erfindung ist besonders vorteilhaft für solche Gespanne, bei denen das Zugfahrzeug als Lastkraftwagen ausgebildet ist. Insbesondere bei solchen Kombinationen ist das Rangieren und Rückwärtsfahren besonders schwierig, so dass Rückfahrhilfen und Rangierhilfen den Fahrzeugführern solcher Gespanne das Rangieren erheblich vereinfachen. Darüber hinaus eignet sich die Erfindung jedoch selbstverständlich auch bei Personenkraftfahrzeugen mit Anhänger, da hier sehr häufig der Kraftfahrzeugführer – im Unterschied zu einem Lastkraftwagen – das Rückwärtsrangieren nicht gewohnt ist.The Invention is particularly advantageous for such teams in which the towing vehicle is designed as a truck. Especially in such combinations, maneuvering and reversing are especially difficult, so that reversing aids and maneuvering assistance to the drivers such teams considerably simplify maneuvering. Furthermore Of course, the invention is also suitable for passenger cars with trailer, here very often the motor vehicle driver - in difference to a truck - that reversing maneuvers not used to it.

Die vorliegende Erfindung eignet sich vor allem bei solchen Gespannen, bei denen die Anhänger lediglich eine bzw. mehrere, unmittelbar hintereinander angeordnete Achsen aufweist. Insbesondere bei solchen Kombinationen neigt der Anhänger bei einer Rückwärtsfahrt verstärkt zu einem „Abknicken", wodurch hier einfache und sichere Rangierhilfen unter Verwendung einer Gespannwinkelermittlung besonders vorteilhaft sind.The present invention is particularly suitable for such teams, where the trailer only one or more, directly behind one another arranged axes having. In particular, with such combinations, the trailer tends to a reverse drive reinforced to a "kinking", which makes this simple and secure maneuvering using a trailer angle determination are particularly advantageous.

In einer sehr vorteilhaften Ausgestaltung werden jeweils die Drehzahlen von zumindest einem linken und rechten Rad jeder Achse ermittelt. Insbesondere in diesem Fall ist die Bestimmung des Gespannwinkels für die Ermittlung der Drehzahldifferenz und damit des Gespannwinkels besonders verlässlich. Alternativ wäre es aber auch denkbar, dass die Drehzahlen lediglich bei mit der Deichsel gekoppelten Achsen bzw. deren Rädern ermittelt wird.In In a very advantageous embodiment, in each case the speeds determined by at least one left and right wheel of each axis. In particular, in this case, the determination of the joint angle for the Determination of the speed difference and thus the trailer angle especially reliable. Alternative would be But it is also conceivable that the speeds only at with the Tiller coupled axles or their wheels is determined.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind den Unteransprüchen sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnung entnehmbar.advantageous Embodiments and further developments are the dependent claims and the description with reference to the drawings.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigt dabei:The Invention will be described below with reference to the schematic figures The drawings specified embodiments explained in more detail. It shows attended:

1: eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespanns; 1 a schematic representation of a motor vehicle-trailer combination;

2: einen Ausschnitt einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ermittlung des Gespannwinkels. 2 : A section of a device according to the invention for determining the vehicle angle.

In allen Figuren der Zeichnung sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente, Signale und Funktionen – sofern nichts anderes angegeben ist – gleich bezeichnet worden.In all figures of the drawing are identical or functionally identical elements, Signals and functions - provided nothing else is indicated - the same Service.

In 1 ist mit Bezugszeichen 1 das Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann bezeichnet. Das Gespann 1 besteht aus einem Zugfahrzeug, beispielsweise einem Lastkraftwagen oder einem Personenkraftwagen 2, sowie einem Anhänger 3. Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 sind mittels einer variablen Deichsel 4 miteinander verbunden. Das Zugfahrzeug 2 und der Anhänger 3 weisen jeweils zwei Achsen 5, 6; 7, 8 auf, wobei die jeweiligen Vorderachsen 5, 7 lenkbar ausgebildet sind. Die übrigen (Hinter-)Achsen 6, 8 sind typischerweise (mehr oder weniger) nicht-lenkbar (starr) ausgebildet. An den jeweiligen Achsen 5–8 sind jeweils zumindest zwei Räder drehbar angeordnet, wobei mit dem Index „l" das jeweilige linke Rad und mit dem Index „r" das jeweilige rechte Rad der entsprechenden Achsen 5, 6; 7, 8 bezeichnet ist.In 1 is with reference numerals 1 the motor vehicle trailer team called. The team 1 consists of a towing vehicle, for example example, a truck or a passenger car 2 , as well as a trailer 3 , towing vehicle 2 and followers 3 are by means of a variable drawbar 4 connected with each other. The towing vehicle 2 and the trailer 3 each have two axes 5 . 6 ; 7 . 8th on, with the respective front axles 5 . 7 are designed steerable. The remaining (rear) axes 6 . 8th are typically (more or less) non-steerable (rigid). At the respective axes 5 - 8th in each case at least two wheels are rotatably arranged, with the index "l" the respective left wheel and with the index "r" the respective right wheel of the respective axes 5 . 6 ; 7 . 8th is designated.

Erfindungsgemäß soll nun der Gespannwinkel α zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 ermittelt werden. Der Gespannwinkel α ist im vorliegenden Fall definiert aus der relativen Position des Zugfahrzeuges 2 zu dem Anhänger 3, d. h. der Abweichung der Längsachse 9 des Zugfahrzeuges 2 bezüglich der Längsachse 10 des Anhängers 3.According to the invention now the Gespannwinkel α between towing vehicle 2 and followers 3 be determined. The Gespannwinkel α is defined in the present case from the relative position of the towing vehicle 2 to the trailer 3 , ie the deviation of the longitudinal axis 9 of the towing vehicle 2 with respect to the longitudinal axis 10 of the trailer 3 ,

Die Erfindung weist eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Ermittlung des Gespannwinkels α auf. Zu diesem Zwecke ist zumindest einem linken und rechten Rad 6l , 6r des Zugfahrzeuges 2 sowie einem linken und rechten Rad 7l , 7r des Anhängers 3 ein jeweiliger Drehzahlsensor zugeordnet. Dies sei anhand der schematischen Darstellung in 2 beschrieben.The invention has a device according to the invention for determining the gusset angle α. For this purpose is at least a left and right wheel 6 l . 6 r of the towing vehicle 2 as well as a left and right wheel 7 l . 7 r of the trailer 3 associated with a respective speed sensor. This is based on the schematic representation in FIG 2 described.

In 2 ist schematisch lediglich eine der Achsen des Zugfahrzeuges 2, zum Beispiel die Hinterachse 6, sowie eine der Achsen des Anhängers 3, zum Beispiel dessen Vorderachse 7, dargestellt. Den entsprechenden Rädern 6l , 6r und 7l , 7r ist jeweils ein Drehzahlsensor 11, 12 zugeordnet. Denkbar wäre aber auch, mehr als zwei Drehzahlsensoren pro Rad und/oder pro Achse zu verwenden und/oder mehr als eine Achse pro Fahrzeug mit Drehzahlsensoren 11, 12 auszustatten.In 2 is schematically only one of the axes of the towing vehicle 2, for example, the rear axle 6 , as well as one of the axles of the trailer 3, for example its front axle 7 represented. The corresponding wheels 6 l . 6 r and 7 l . 7 r is each a speed sensor 11 . 12 assigned. It would also be conceivable to use more than two speed sensors per wheel and / or per axle and / or more than one axle per vehicle with speed sensors 11 . 12 equip.

Die Drehzahlsensoren 11, 12 nehmen die jeweiligen Drehzahlen der Räder 6l , 6r , 7l , 7r auf. Aus den aufgenommenen Drehzahlen werden Drehzahl abhängige Steuersignale 13, 14 erzeugt, die einem Steuergerät 15 zugeführt werden. Dieses Steuergerät 15 weist eine programmgesteuerte Einrichtung 16 auf, die aus den Steuersignalen 13, 14, welche die Drehzahlinformationen enthalten, eine Drehzahldifferenz ermittelt. Aus der Drehzahldifferenz wird dann beispielsweise nach Maßgabe eines Berechnungsalgorithmus der Gespannwinkel α zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 ermittelt.The speed sensors 11 . 12 take the respective speeds of the wheels 6 l . 6 r . 7 l . 7 r on. From the recorded speeds are speed-dependent control signals 13 . 14 generated by a control unit 15 be supplied. This controller 15 has a program-controlled device 16 on that from the control signals 13 . 14 containing the speed information, determines a speed difference. From the speed difference is then, for example, according to a calculation algorithm, the team angle α between towing vehicle 2 and followers 3 determined.

Obgleich die vorliegende Erfindung vorstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Weise modifizierbar.Although the present invention above based on a preferred embodiment It is not limited to this, but in many ways modifiable.

Beispielsweise ist die Erfindung nicht notwendigerweise auf Zugfahrzeuge und Anhänger mit jeweils zwei Achsen beschränkt, sondern lässt sich auf beliebig viele Achsen, die variabel oder starr ausgebildet sein können, sowie auf einachsig ausgeführte Anhänger erweitern.For example The invention is not necessarily to towing vehicles and trailers, respectively limited to two axes, but lets on any number of axes that are variable or rigid could be, as well as uniaxial pendant expand.

Auch muss die Drehzahlermittlung nicht notwendigerweise an der Hinterachse des Zugfahrzeuges bzw. der Vorderachse des Anhängers ermittelt werden, sondern kann zusätzlich oder alternativ auch an einer oder mehrerer der anderen Achsen vorgenommen werden.Also The speed determination does not necessarily have to be on the rear axle the towing vehicle or the front axle of the trailer are determined, but can additionally or alternatively made on one or more of the other axes become.

Die Erfindung sei ferner nicht auf Verfahren zur Ermittlung des Gespannwinkels für eine Rückfahrhilfe bzw. Rangierhilfe beschränkt, sondern lässt sich selbstverständlich auch sehr vorteilhaft für eine Ermittlung des Gespannwinkels bei einer Vorwärtsfahrt vorteilhaft einsetzen.The Furthermore, the invention is not based on methods for determining the gusset angle for one Reversing Aid or maneuvering assistance restricted, but can be Of course also very beneficial for a determination of the Gespannwinkels in a forward drive advantageous use.

11
(Kraftfahrzeug-Anhänger-)Gespann(Vehicle-trailer) sidecar
22
Zugfahrzeugtowing vehicle
33
Anhängerpendant
44
Deichselshaft
5–85-8
Achsenaxes
5l–8l 5 l -8 l
linke Räderleft bikes
5r–8r 5 r -8 r
rechte Räderright bikes
99
Längsachse des Zugfahrzeugeslongitudinal axis of the towing vehicle
1010
Längsachse des Anhängerslongitudinal axis of the trailer
11, 1211 12
DrehzahlsensorenSpeed sensors
13, 1413 14
(Drehzahl abhängige) Steuersignale(Rotation speed dependent) control signals
1515
Steuergerätcontrol unit
1616
programmgesteuerte Einrichtungprogrammatically Facility
αα
Gespannwinkeltrailer angle

Claims (11)

Kraftfahrzeug-Anhänger-Gespann (1) (a) mit einem Zugfahrzeug (2), (b) mit zumindest einem Anhänger (3), (c) mit mindestens einer Deichsel (4) zur variablen Kopplung des Anhängers (3) mit dem Zugfahrzeug (2) und (d) mit einer Vorrichtung (11, 12, 15, 16) zur Bestimmung des Gespannwinkels (α) zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3), (d1) die zumindest eine erste Einrichtung (11) zum Erfassen erster Drehzahlen zumindest der Räder (6l , 6r ) einer Achse (6) des Zugfahrzeuges (2) aufweist, (d2) die zumindest eine zweite Einrichtung (12) zum Erfassen zweiter Drehzahlen zumindest der Räder (7l , 7r ) einer Achse (7) des Anhängers (3) aufweist und (d3) die eine programmgesteuerte Einrichtung (16) zur Bestimmung einer Drehzahldifferenz aus den ersten und zweiten Drehzahlen und zur Bestimmen des Gespannwinkels (α) aus der errechneten Drehzahldifferenz aufweist.Motor vehicle trailer-trailer ( 1 ) (a) with a towing vehicle ( 2 ), (b) with at least one trailer ( 3 ), (c) with at least one drawbar ( 4 ) for variable coupling of the trailer ( 3 ) with the towing vehicle ( 2 ) and (d) with a device ( 11 . 12 . 15 . 16 ) for determining the vehicle angle (α) between towing vehicle ( 2 ) and trailers ( 3 ), (d1) the at least one first device ( 11 ) for detecting first speeds of at least the wheels ( 6 l . 6 r ) of an axis ( 6 ) of the towing vehicle ( 2 ), (d2) the at least one second device ( 12 ) for detecting second rotational speeds of at least the wheels ( 7 l . 7 r ) of an axis ( 7 ) of the trailer ( 3 ) and (d3) the one program-controlled device ( 16 ) for determining a speed difference from the first and second speeds and determining the Gespannwinkels (α) from the calculated speed has difference. Gespann nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und/oder die zweite Einrichtung (11, 12) Drehzahlsensoren (11, 12) und/oder Drehwinkelsensoren enthält, die zum Erfassen der ersten und/oder der zweiten Drehzahlen vorgesehen sind.Trailer according to claim 1, characterized in that the first and / or the second device ( 11 . 12 ) Speed sensors ( 11 . 12 ) and / or rotational angle sensors provided for detecting the first and / or second rotational speeds. Gespann nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einem linken Rad (5l –8l ) und/oder einem rechten Rad (5r –8r ) einer jeden Achse (5–8) des Zugfahrzeugs (2) und/oder des Anhängers (3), Drehzahlsensoren (11, 12) und/oder Drehwinkelsensoren zugeordnet sind.Trailer according to one of the preceding claims, characterized in that at least one left wheel ( 5 l - 8 l ) and / or a right wheel ( 5 r - 8 r ) of each axis ( 5 - 8th ) of the towing vehicle ( 2 ) and / or the trailer ( 3 ), Speed sensors ( 11 . 12 ) and / or rotational angle sensors are assigned. Gespann nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass pro Achse (6, 7) jeweils lediglich einem linken und einem rechten Rad (6l , 6r , 7l , 7r ) ein Drehzahlsensor (11, 12) zugeordnet ist.Trailer according to one of the preceding claims, characterized in that per axle ( 6 . 7 ) only one left and one right wheel ( 6 l . 6 r . 7 l . 7 r ) a speed sensor ( 11 . 12 ) assigned. Gespann nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein ABS-System vorgesehen ist, welches ABS-Sensoren aufweist, die zum Erfassen der ersten und/oder der zweiten Drehzahlen vorgesehen sind, und welches ein ABS-Steuergerät aufweist, das eine programmgesteuerte Einrichtung (16) enthält.Trailer according to one of the preceding claims, characterized in that an ABS system is provided, which has ABS sensors, which are provided for detecting the first and / or the second rotational speeds, and which has an ABS control unit, which is a program-controlled device ( 16 ) contains. Gespann nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrerassistenzsystem und/oder eine Rückfahrhilfesystem vorgesehen ist, welches ein Steuergerät (15) aufweist, wobei das Steuergerät (15) die programmgesteuerte Einrichtung (16) enthält.Trailer according to one of the preceding claims, characterized in that a driver assistance system and / or a rear-assistance system is provided which a control unit ( 15 ), wherein the control unit ( 15 ) the program-controlled device ( 16 ) contains. Gespann nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger (3) lediglich eine bzw. mehrere unmittelbare benachbarte Achsen (7, 8) aufweist.Trailer according to one of the preceding claims, characterized in that the trailer ( 3 ) only one or more immediate adjacent axes ( 7 . 8th ) having. Verfahren zur Bestimmung des Gespannwinkels (α) zwischen einem Zugfahrzeug (2) und einem über eine Deichsel (4) mit diesem gekoppelten Anhänger (3), mit den Verfahrensschritten: (A) Erfassen erster Drehzahlen eines linken und eines rechten Rades (5l , 5r , 6l , 6r ) zumindest einer Achse (5, 6) des Zugfahrzeuges (2); (B) Erfassen zweiter Drehzahlen eines linken und eines rechten Rades (7l , 7r , 8l , 8r ) zumindest einer Achse (7, 8) des Anhängers (3); (C) Bestimmen der Drehzahldifferenz aus den ersten und den zweiten Drehzahlen; (D) Bestimmen des Gespannwinkels (α) aus der errechneten Drehzahldifferenz.Method for determining the vehicle angle (α) between a towing vehicle ( 2 ) and one over a drawbar ( 4 ) with this coupled trailer ( 3 ), comprising the steps of: (A) detecting first speeds of a left and a right wheel ( 5 l . 5 r . 6 l . 6 r ) at least one axis ( 5 . 6 ) of the towing vehicle ( 2 ); (B) detecting second rotational speeds of a left and a right wheel ( 7 l . 7 r . 8 l . 8 r ) at least one axis ( 7 . 8th ) of the trailer ( 3 ); (C) determining the speed difference from the first and second speeds; (D) determining the Gespannwinkels (α) from the calculated speed difference. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass für das Erfassen der ersten und/oder der zweiten Drehzahlen ein Drehzahlsensor (11, 12) und/oder ein Drehwinkelsensor, insbesondere Drehzahlsensoren und/oder Drehwinkelsensoren eines ABS-Systems, verwendet werden.A method according to claim 8, characterized in that for detecting the first and / or the second rotational speeds, a rotational speed sensor ( 11 . 12 ) and / or a rotational angle sensor, in particular rotational speed sensors and / or rotational angle sensors of an ABS system. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils die Drehzahlen derjenigen Räder (6l , 6r ; 8l , 8r ) ermittelt wird, die mit zumindest einer der hinteren Achsen (6, 8) des Zugfahrzeugs (2) und/oder des Anhängers (3) verbunden sind.Method according to one of claims 8 or 9, characterized in that in each case the rotational speeds of those wheels ( 6 l . 6 r ; 8 l . 8 r ) is determined with at least one of the rear axles ( 6 . 8th ) of the towing vehicle ( 2 ) and / or the trailer ( 3 ) are connected. Verwendung von ABS-Sensoren und eines ABS-Steuergerätes zum Erfassen von Raddrehzahlen und zur Bestimmung eines Gespannwinkels (α) zwischen einem Zugfahrzeug (2) und einem über eine Deichsel (4) mit diesem gekoppelten Anhänger (3) aus den ermittelten Raddrehzahlen.Use of ABS sensors and an ABS control unit for detecting wheel speeds and for determining a vehicle angle (α) between a towing vehicle ( 2 ) and one over a drawbar ( 4 ) with this coupled trailer ( 3 ) from the determined wheel speeds.
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