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DE10330922A1 - Verfahren zum selbsttätigen Einstellen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs und kombinierter Tempomat-Distanz-Regler - Google Patents

Verfahren zum selbsttätigen Einstellen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs und kombinierter Tempomat-Distanz-Regler Download PDF

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DE10330922A1
DE10330922A1 DE10330922A DE10330922A DE10330922A1 DE 10330922 A1 DE10330922 A1 DE 10330922A1 DE 10330922 A DE10330922 A DE 10330922A DE 10330922 A DE10330922 A DE 10330922A DE 10330922 A1 DE10330922 A1 DE 10330922A1
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relative
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DE10330922A
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Sampson Dipl.-Ing. Bogossian
Thomas Dipl.-Ing. Linden
Harry Dr. Tröster
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Mercedes Benz Group AG
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DaimlerChrysler AG
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Abstract

Bei einem Verfahren zum selbsttätigen Einstellen der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges werden Relativgeschwindigkeit und Relativabstand zu einem Fremdobjekt in der Fahrspur bestimmt, hieraus eine Sollgeschwindigkeit berechnet und in einem weiteren Schritt eine Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung ermittelt, die in ein antreibendes Motormoment bzw. in ein verzögerndes Bremsmoment umgesetzt wird.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum selbsttätigen Einstellen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs sowie auf einen kombinierten Tempomat-Distanz-Regler nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 5.
  • Aus der Druckschrift US 6 044 321 ist ein Distanzregler für ein Fahrzeug bekannt, mit dem das Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug mit einem geschwindigkeitsabhängigen Abstand selbsttätig nachfolgt. Der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen wird mithilfe einer Radareinheit ermittelt, die im Frontbereich des Folgefahrzeuges angeordnet ist. Sofern erforderlich, kann das Folgefahrzeug durch motorische Maßnahmen abgebremst werden, um den erforderlichen Sicherheitsabstand und eine entsprechende Relativgeschwindigkeit einhalten zu können. Falls das Motorbremsmoment nicht ausreicht, kann zusätzlich eine Fahrzeugbremse aktiviert werden.
  • Darüber hinaus sind auch Tempomat-Einheiten für Fahrzeuge bekannt, über die der Fahrer eine Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit vorgeben kann, die vom Fahrzeug selbsttätig eingehalten wird, indem je nach aktueller Fahrbahntopographie die Luft- und Brennstoffzufuhr zur Brennkraftmaschine reguliert wird.
  • Von diesem Stand der Technik ausgehend liegt der Erfindung das Problem zugrunde, die Geschwindigkeit eines Fahrzeuges in Abhängigkeit eines zu erkennenden Fremdobjektes in der Fahrspur selbsttätig einzustellen, wobei für den Fall, dass sich kein Fremdobjekt in der Fahrspur befindet, eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit eingehalten werden soll. Geschwindigkeitsänderungen sollen insbesondere komfortabel, also ohne Ruckbewegungen ablaufen.
  • Dieses Problem wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1 und bei einem kombinierten Tempomat-Distanz-Regler mit den Merkmalen des Anspruches 5 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum selbsttätigen Einstellen der Geschwindigkeit wird in einem fortlaufenden Prozess mithilfe einer Objekterkennungseinheit die Fahrspur auf mögliche Fremdobjekte hin überprüft, wobei für den Fall, dass ein Fremdobjekt erkannt wird, der Relativabstand sowie die Relativgeschwindigkeit zwischen Fahrzeug und Fremdobjekt bestimmt werden. Sofern kein Fremdobjekt erkannt wird, können die Relativgeschwindigkeit und der Relativabstand auf vorgegebene sinnvolle Grenzwerte, insbesondere obere Grenzwerte gesetzt werden.
  • In einem darauf folgenden zweiten Schritt wird eine interne Sollgeschwindigkeit als Funktion der Relativgeschwindigkeit und des Relativabstandes bestimmt. Diese Sollgeschwindigkeit darf jedoch nicht höher werden als die vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Sollgeschwindigkeit, und wird daher auf letztere begrenzt.
  • In einem dritten Schritt wird eine Sollbeschleunigung (bzw. Sollverzögerung) als Funktion der Sollgeschwindigkeit und der tatsächlichen Fahrzeug-Istgeschwindigkeit ermittelt. Diese Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung wird anschließend in einem vierten Schritt in ein antreibendes Motormoment (im Falle einer Sollbeschleunigung) bzw. in ein verzögerndes Bremsmoment (im Falle einer Sollverzögerung) umgesetzt.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden ein Distanzregler sowie ein Geschwindigkeitsregler zu einer kombinierten Kaskadenregelung zusammengefasst. Der Vorteil des Verfahrens liegt in einer besseren Regelgüte und insbesondere in einer ruckfreien Umsetzung von Geschwindigkeitsänderungen, die beim Nachfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeuges oder beim Annähern an ein sonstiges Fremdobjekt, welches gegebenenfalls auch stillstehen kann, selbsttätig durchgeführt werden. Das Verfahren kombiniert die Funktionalität einer Tempomat-Einheit, bei der eine konstante, vom Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit unabhängig von der aktuellen Straßentopographie eingehalten wird, mit der Funktionalität eines Distanzreglers, mit dessen Hilfe das Fahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt oder auch das Fahrzeug vor einem stillstehenden Hindernis abgebremst wird. Der Übergang zwischen der Tempomat-Funktion und der Distanzregelung erfolgt stetig und für den Fahrer komfortabel.
  • Ein weiterer Vorteil liegt darin, dass bereits vorhandene Fahrzeugregeleinheiten herangezogen und zu dem Tempomat-Distanz-Regler kombiniert werden können. Der Distanzregler und der Geschwindigkeitsregler sind kaskadenförmig hintereinandergeschaltet, wobei insbesondere für den Fall, dass kein Fremdobjekt erkannt wird, über die Vorgabe einer hohen Relativgeschwindigkeit und eines hohen Relativabstandes auf fiktive, sinnvolle bzw. obere Grenzwerte eine hohe fiktive Sollgeschwindigkeit ermittelt wird, die anschließend auf die vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Sollgeschwindigkeit begrenzt wird. Der große, fiktive Relativabstand bzw. die Relativgeschwin digkeit ermöglichen auch für den Fall eines hindernisfreien Fahrens mit Tempomat-Funktion das Durchlaufen des Distanzreglers, wobei aufgrund der hohen Werte sichergestellt ist, dass die vom Distanzregler zu ermittelnde Sollgeschwindigkeit auf jeden Fall oberhalb der Fahrer-Sollgeschwindigkeit liegt und anschließend auf den letzteren Wert begrenzt wird. Mit dieser Vorgehensweise wird ein vereinheitlichter Verfahrensablauf sowohl für den Fall eines Hindernisses in der Fahrspur bzw. eines vorausfahrenden Fahrzeuges als auch für den Fall der ausschließlichen Tempomat-Funktion erreicht.
  • Zweckmäßig wird bei dem Verfahren zusätzlich abgeprüft, ob ein Notfall bzw. bei einem Fremdobjekt in der Fahrspur ein im Verhältnis zur aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit und unter Berücksichtigung von Sicherheitskriterien zu geringer Relativabstand zum Hindernis vorliegt. Sofern dies zutrifft, wird eine Notfall-Verzögerung ermittelt, mit der das Fahrzeug verzögert wird. Der Wert der Notfall-Verzögerung wird insbesondere als Funktion des Relativabstandes und der Relativgeschwindigkeit bestimmt, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug vor dem Fremdobjekt zum Stillstand kommt.
  • Zweckmäßig wird zwischen einer komfortablen Verzögerung, die vom Fahrer als angenehm empfunden wird, und einer Notfall-Verzögerung unterschieden, wobei der Istwert der Verzögerung auf die Komfort-Verzögerung gesetzt wird, sofern kein Notfall vorliegt bzw. sofern der verbleibende Abstand zwischen Fahrzeug und Fremdobjekt dies erlaubt. Liegt dagegen ein Notfall vor bzw. ist der Abstand für die Komfort-Verzögerung zu gering, wird auf die Notfall-Verzögerung umgeschaltet und das Fahrzeug entsprechend abgebremst.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Tempomat-Distanz-Regler wird ein Distanzregler mit einem Geschwindigkeitsregler in Kaskadenform zusammengeschaltet. Über eine dem Tempomat-Distanz- Regler zuzuordnende Objekterkennungseinheit kann das in der Fahrspur befindliche Fremdobjekt detektiert werden und werden Relativgeschwindigkeit sowie Relativabstand zwischen Fahrzeug und Fremdobjekt bestimmt. Falls sich kein Fremdobjekt in der Fahrspur befindet, werden Werte für die Relativgeschwindigkeit und den Relativabstand vorgegeben.
  • Relativgeschwindigkeit und Relativabstand werden als Eingangssignale dem Distanzregler zugeführt, in welchem eine Sollgeschwindigkeit bestimmt wird. Diese berechnete Sollgeschwindigkeit wird jedoch in jedem Fall auf eine vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Sollgeschwindigkeit begrenzt, welche vom Tempomat-Distanz-Regler nicht überschritten werden darf.
  • In dem dem Distanzregler nachgeschalteten Geschwindigkeitsregler wird unter Berücksichtigung der Sollgeschwindigkeit, welche dem Distanzregler als Eingangssignal zugeführt wird, sowie der Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges eine Sollbeschleunigung – gegebenenfalls eine Sollverzögerung – bzw. ein Funktionsverlauf für die Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung ermittelt. Der Wert der berechneten Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung wird anschließend als Stellsignal einem bzw. mehreren Fahrzeugaggregaten zur Umsetzung in ein antreibendes Motormoment bzw. ein verzögertes Bremsmoment zugeführt. Es handelt sich bei diesen Aggregaten insbesondere um Beschleunigungs- bzw. Verzögerungssteller, welche von dem Tempomat-Distanz-Regler angesteuert werden, insbesondere zur Einstellung der Luftzufuhr in die Zylinder der Brennkraftmaschine sowie zur Einstellung der Kraftstoffzufuhr und/oder zur Einstellung einer Fahrzeugbremse sowie gegebenenfalls weiterer Aggregate, über die die Antriebs- bzw. Bremsleistung des Fahrzeuges beeinflussbar ist, beispielsweise eine variable Turbinengeometrie.
  • Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:
  • 1 in schematischer Darstellung einen Tempomat-Distanz-Regler einschließlich einer Objekterkennungseinheit zum Erfassen des Relativabstandes sowie der Relativgeschwindigkeit zu einem vorausliegenden oder vorausfahrenden Fremdobjekt,
  • 2 ein Ablaufdiagramm mit einzelnen Verfahrensschritten zum selbsttätigen Einstellen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges mit Tempomat-Funktion und Distanzregler,
  • 3 die Struktur einer Notfalleinheit zur Ermittlung einer Notfall-Verzögerung, mit der das Fahrzeug abgebremst wird, falls der Relativabstand des Fahrzeuges zum Fremdobjekt unterhalb eines kritischen Sicherheitsabstandes liegt oder ein sonstiger Notfall vorliegt.
  • Der in 1 dargestellte Tempomat-Distanz-Regler 1 ist in einem Kraftfahrzeug eingebaut und dient einerseits zum selbsttätigen Einhalten einer vorgegebenen Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit und andererseits zur Einhaltung eines Sicherheitsabstandes zu einem in der Fahrspur des Fahrzeuges liegenden bzw. sich bewegenden Fremdobjekt. Dem Tempomat-Distanz-Regler 1 ist eine Objekterkennungseinheit 2 zugeordnet, mit der ein Fremdobjekt 11 detektiert werden kann, welches sich in der Fahrspur des Fahrzeuges befindet, und mit der insbesondere auch der Relativabstand Δsist sowie die Relativgeschwindigkeit Δvist zwischen dem Fahrzeug und dem Fremdobjekt 11 bestimmt werden können. Die Objekterkennungseinheit 2 umfasst zweckmäßig eine Radareinheit, kann gegebenenfalls aber auch auf anderen Prinzipien beruhen, beispielsweise auf optischer Erkennung, Distanz- und Geschwindigkeitsmessung per Laser oder dergleichen.
  • Die in der Objekterkennungseinheit 2 bestimmte Relativgeschwindigkeit Δvist sowie der Relativabstand Δsist werden einem Distanzregler 3 als Eingangssignale zugeführt, welcher Bestandteil des Tempomat-Distanz-Reglers 1 ist. Als zusätzliche Eingangsinformation wird dem Distanzregler 3 ein Relativ-Sollabstand Δssoll zugeführt, der als Funktion verschiedener Zustandsgrößen ermittelbar ist und insbesondere von der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit abhängt. Im Distanzregler 3 wird aus diesen Eingangssignalen eine vorläufige Sollgeschwindigkeit v* soll bestimmt.
  • Falls von der Objekterkennungeinheit 2 kein Fremdobjekt in der Fahrspur des Fahrzeuges detektiert wird, werden die Relativgeschwindigkeit Δvist und der Relativabstand Δsist auf fiktive, obere Grenzwerte Δsmax und Δvmax gesetzt, die dem Distanzregler 3 als Eingangssignale zugeführt werden. Über die Vorgabe der oberen Grenzwerte wird ein interner Wert für die Sollgeschwindigkeit v* soll erzeugt, welcher einen sehr hohen Wert einnimmt. Dieser vorläufige Wert für die Sollgeschwindigkeit v* soll wird einem Begrenzer 6 im Tempomat-Distanz-Regler 1 zugeführt, in welchem eine Begrenzung der Sollgeschwindigkeit auf die vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Sollgeschwindigkeit vF,soll durchgeführt wird. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass die berechnete Sollgeschwindigkeit vsoll nicht höher werden kann als die vom Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit vF,soll
  • Die Sollgeschwindigkeit vsoll wird anschließend einem Geschwindigkeitsregler 4 innerhalb des Tempomat-Distanz-Reglers 1 als Eingangssignal zugeführt, dem zusätzlich die Fahrzeuggeschwindigkeit vist als Eingangssignal zugeleitet wird, die in einer Fahrzeug-Zustandssensorikeinheit 7 ermittelt worden ist. Im Geschwindigkeitsregler 4 wird ein vorläufiger Wert für die Sollbeschleunigung (bzw. Sollverzögerung) a* soll ermittelt. Der vorläufige Wert für die Sollverzögerung a* soll wird nachfolgend einem Addierer 12 zugeführt, in welchem die Sollverzögerung a* soll durch Aufaddieren eines Anteils ΔaNot,soll auf eine Notfall-Verzögerung aNot,soll als Sollverzögerung asoll gesetzt wird.
  • Die Notfall-Verzögerung aNot,soll wird in einer Notfalleinheit 5 als Funktion des Relativ-Sollabstandes Δssoll, des Relativabstandes Δsist sowie der Relativgeschwindigkeit Δvist ermittelt. Über die Notfall-Verzögerung Δvsoll wird sichergestellt, dass im Falle eines Relativabstandes Δsist unterhalb eines sicherheitskritischen Sollabstandes Δssoll oder bei einem sonstigen Notfall das Fahrzeug innerhalb kurzer Zeit entweder bis zum Stillstand oder zumindest bis zum Erreichen des sicherheitskritischen Abstandes zum Fremdobjekt abgebremst wird. Liegt kein Notfall vor, wird der Wert für ΔaNot,soll auf 0 gesetzt, so dass als Sollverzögerung asoll der im Geschwindigkeitsregler 4 ermittelte Wert weiterverwendet wird. Die im Geschwindigkeitsregler 4 generierte Sollbeschleunigung wird unter Fahrkomfort-Gesichtspunkten bestimmt.
  • Die Fahrzeug-Sollbeschleunigung asoll wird einer Umsetzungseinheit 8 als Eingangssignal zugeführt, in welcher die Fahrzeug-Sollbeschleunigung in ein Motormoment umgesetzt wird. Dieses Motormoment wird in Abhängigkeit des Vorzeichens der Fahrzeug-Sollbeschleunigung entweder als Motorbremsmoment MBr einem oder mehreren Verzögerungsstellgliedern 9 oder als Antriebsmoment MMot einem oder mehreren Beschleunigungsstell gliedern 10 zugeführt. Zur Verzögerung des Fahrzeugs wird insbesondere die Luftzufuhr bzw. die Kraftstoffeinspritzung gedrosselt und gegebenenfalls auch die Fahrzeugbremse betätigt. Zum Beschleunigen des Fahrzeuges können Luftzufuhr und Kraftstoffeinspritzung erhöht werden.
  • Der Verfahrensablauf zum selbsttätigen Einstellen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges sowohl im Tempomat-Modus als auch im Distanz-Regel-Modus ist in 2 dargestellt. In einem ersten Verfahrensschritt V1 werden über die Objekterkennungseinheit 2 die Relativgeschwindigkeit Δvist sowie der Relativabstand Δsist zum Fremdobjekt festgestellt. In Verfahrensschritt V2 wird bestimmt, ob überhaupt ein Fremdobjekt sich in der Fahrspur befindet. Sofern dies nicht der Fall ist, wird der Nein-Verzweigung entsprechend zum Verfahrensschritt V4 fortgefahren, in welchem die Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit vsoll auf die vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Sollgeschwindigkeit vF,soll festgesetzt wird; das Fahrzeug wird im Tempomat-Modus bewegt.
  • Sofern sich ein Fremdobjekt in der Fahrspur befindet, wird der Ja-Verzweigung entsprechend zum Verfahrensschritt V3 fortgefahren, in welchem die Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit vsoll als Funktion der Relativgeschwindigkeit Δvist, des Relativabstandes Δsist, des Relativ-Sollabstandes Δssoll und der Fahrer-Sollgeschwindigkeit vF,soll ermittelt wird. Die Sollgeschwindigkeit vsoll darf jedoch in keinem Fall höher sein als eine gegebenenfalls vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Sollgeschwindigkeit vF,soll. Der Verfahrensschritt V3 wird in dem Distanzregler 3 durchgeführt.
  • Die berechnete Sollgeschwindigkeit vsoll wird im nächsten Verfahrensschritt V5, welcher im Geschwindigkeitsregler 4 durchgeführt wird, der Berechnung der vorläufigen Sollbeschleuni gung a* soll zugrunde gelegt, die zusätzlich auch von der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit vist abhängt.
  • Die vorläufige Sollbeschleunigung a* soll wird anschließend im Verfahrensschritt V9 dem Addierer 12 zugeführt, in welchem zu dem ermittelten Wert der Sollbeschleunigung ein zusätzlicher Wert ΔaNot,soll hinzuaddiert wird, sofern der verbleibende Bremsweg zu dem Hindernis unterhalb des sicherheitsrelevanten Wertes liegt oder ein sonstiger Notfall vorliegt.
  • Die Berechnung, ob ein Notfall vorliegt, wird in einem parallelen Zweig in den Verfahrensschritten V6, V7 und V8 in der Notfalleinheit 5 durchgeführt. Gemäß Verfahrensschritt V6 wird in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit Δvist und dem Relativabstand Δsist sowie dem Relativ-Sollabstand Δssoll zunächst entschieden, ob tatsächlich ein Notfall besteht. Sofern dies nicht der Fall ist, wird der Nein-Verzweigung entsprechend zum Verfahrensschritt V8 fortgefahren, in welchem der in dem Addierer 12 in Verfahrensschritt V9 hinzuaddierende Wert auf 0 gesetzt wird. Andernfalls wird der Ja-Verzweigung entsprechend zum Verfahrensschritt V7 fortgefahren, in welchem die Notfall-Verzögerung aNot,soll ermittelt und ein entsprechender Differenzwert ΔaNot,soll dem Addierer V9 zugeführt wird.
  • Aus der Addition von vorläufiger Sollbeschleunigung a* soll und dem Differenzwert ΔaNot,soll der Notfall-Verzögerung wird in V9 die endgültige Sollbeschleunigung bzw. -Verzögerung aso ll bestimmt, die anschließend im Verfahrensschritt V10, der in den Verzögerungsstellgliedern 9 bzw. Beschleunigungsstellgliedern 10 durchgeführt wird, in ein Motorbremsmoment MBr bzw. ein Motorantriebsmoment MMot umgerechnet wird.
  • 3 zeigt ein Schemabild der Notfalleinheit 5. Zunächst wird in einer ersten Untereinheit 5.1 in Abhängigkeit von der tatsächlichen Fahrzeugbeschleunigung bzw. -Verzögerung aist, der Fahrzeuggeschwindigkeit vist, dem Relativabstand Δsist, dem Relativ-Sollabstand Δssoll sowie der Relativgeschwindigkeit Δvist der Bremsweg ermittelt, der erforderlich ist, um das Fahrzeug vor dem detektierten Fremdobjekt abzubremsen. Ermittelt werden der tatsächliche Bremsweg sBr,ist, der ausgehend von der aktuellen Fahrzeugbeschleunigung bzw. Fahrzeugverzögerung aist erforderlich ist, um das Fahrzeug abzubremsen. Darüber hinaus werden ein minimaler Bremsweg SBr,min sowie ein Komfort-Bremsweg sBr,komf berechnet, wobei der minimale Bremsweg SBr,min der Notfall-Verzögerung aNot,soll und der Komfortbremsweg sBr,komf der Komfort-Verzögerung akomf,soll entspricht.
  • Der minimale Bremsweg SBr,min sowie der Komfortbremsweg sBr,komf werden einer weiteren Untereinheit 5.2 zugeführt, in welcher die erforderliche Verzögerung a ermittelt wird, die außerdem auf einen maximal zulässigen Wert amax begrenzt wird. Der Verzögerungswert a wird in Abhängigkeit von dem aktuellen Relativabstand Δsist in Untereinheiten 5.3 und 5.4 der Wert für die Notfall-Verzögerung anot,soll bestimmt. Die Untereinheit 5.3 entspricht dem Fernbereich, die Untereinheit 5.4 dem Nahbereich zwischen dem Fahrzeug und dem Fremdobjekt. In den Untereinheiten 5.3 und 5.4 können für Fern- und Nahbereich unterschiedliche Regelalgorithmen bzw. Berechnungsvorschriften für die Ermittlung der Notfall-Verzögerung hinterlegt sein. Es kann gegebenenfalls zweckmäßig sein, Gewichtungen zwischen den in den Untereinheiten 5.3 und 5.4 ermittelten Notfall-Verzögerungen durchzuführen und den resultierenden Wert der Notfall-Verzögerung aus Anteilen beider Untereinheiten zu bestimmen.
    •

Claims (6)

  1. Verfahren zum selbsttätigen Einstellen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, mit den folgenden Verfahrensschritten: a) Erkennen eines möglichen Fremdobjekts in der Fahrspur des Fahrzeugs und Ermitteln der Relativgeschwindigkeit (Δvist) und des Relativabstandes (Δsist) zwischen Fahrzeug und Fremdobjekt, b) Ermitteln einer Sollgeschwindigkeit (vsoll) als Funktion der Relativgeschwindigkeit (Δvist) und des Relativabstandes (Δsist), wobei die Sollgeschwindigkeit (vsoll) auf eine vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Sollgeschwindigkeit (vF,soll) begrenzt wird, c) Ermitteln einer Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung (asoll) als Funktion der Sollgeschwindigkeit (vsoll) und der Istgeschwindigkeit (vist), d) Umsetzen der Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung (asoll) in ein antreibendes Motormoment (MMot) bzw. in ein verzögerndes Bremsmoment (MBr).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichet, dass für den Fall, dass kein Fremdobjekt erkannt wird, die Relativgeschwindigkeit (Δvist) und der Relativabstand (Δsist) auf vorgegebene obere Grenzwerte (Δvmax, Δsmax) gesetzt werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine eine komfortable Verzögerung ermöglichende Komfort-Verzögerung (aKomf,soll) sowie eine größtmögliche Notfall-Verzögerung (aNot,soll) ermittelt wird, wobei die Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung (asoll) grundsätzlich auf die Komfort-Verzögerung (aKomf,soll) gesetzt wird und nur für den Fall, dass der Bremsweg für einen Halt des Fahrzeugs vor dem Fremdobjekt (11) bei einer Komfort-Verzögerung (aKomf,soll) nicht ausreicht, die Sollverzögerung (asoll) auf die Notfall-Verzögerung (aNot,soll) gesetzt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Notfall-Verzögerung (aNot,soll) als Funktion des Relativabstandes (Δsist) und der Relativgeschwindigkeit (Δvist) ermittelt wird.
  5. Kombinierter Tempomat-Distanz-Regler (1) für ein Fahrzeug, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, – mit einer Objekterkennungseinheit (2) zum Erkennen eines Fremdobjekts (11) in der Fahrspur des Fahrzeugs und Ermitteln der Relativgeschwindigkeit (Δvist) und des Relativabstandes (Δsist) zwischen Fahrzeug und Fremdobjekt (11), – mit einem Distanzregler (3) zum Ermitteln einer Sollgeschwindigkeit (vsoll) als Funktion der Relativgeschwindigkeit (Δvist) und des Relativabstandes (Δsist), wobei die Sollgeschwindigkeit (vsoll) auf eine vom Fahrer vorgegebene Fahrer-Sollgeschwindigkeit (vF,soll) begrenzbar ist, – mit einem Geschwindigkeitsregler (4) zum Ermitteln einer Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung (asoll) als Funk tion der Sollgeschwindigkeit (vsoll) und der Istgeschwindigkeit (vist), wobei die Sollbeschleunigung bzw. Sollverzögerung (asoll) zugeordneten Fahrzeugaggregaten zur Umsetzung in ein antreibendes Motormoment (MMot) bzw. verzögerndes Bremsmoment (MBr) als Stellsignale zuführbar sind.
  6. Tempomat-Distanz-Regler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Notfalleinheit (5) zur Reduzierung der Sollverzögerung (asoll) auf eine Notfall-Verzögerung (aNot,soll) für den Fall vorgesehen ist, dass der Bremsweg für einen Halt des Fahrzeugs vor dem Fremdobjekt (11) bei einer Komfort-Verzögerung (aKomf,soll) nicht ausreicht.
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