DE10260416B4

DE10260416B4 - Method and system for determining the speed of a vehicle

Info

Publication number: DE10260416B4
Application number: DE10260416.9A
Authority: DE
Inventors: Rainer Hofmann; Georg Kruse
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2002-12-21
Filing date: 2002-12-21
Publication date: 2014-02-06
Anticipated expiration: 2022-12-22
Also published as: DE10260416A1

Abstract

Verfahren zur Bestimmung der Geschwindigkeit (v) eines Fahrzeugs, bei dem die Drehzahl (n1–n4) mindestens eines Rades des Fahrzeugs erfasst und ausgewertet wird, wobei zusätzlich die Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst wird und die aus der Drehzahl (n1–n4) des mindestens einen Rades ermittelte Geschwindigkeit (v1–v4) basierend auf erfassten Beschleunigungswerten (a1–a2) überprüft und korrigiert wird und wobei die Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs aus den Drehzahlen (n1–n4) von mindestens zwei Rädern basierend auf einem Vergleich der Drehzahlen oder der daraus ermittelten Geschwindigkeitswerte (v1–v4) der Räder ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Überprüfung der Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs nur durchgeführt wird, wenn die Abweichung zwischen den Drehzahlen (n1–n4) oder den daraus ermittelten Geschwindigkeiten (v1–v4) der Räder einen vorgegebenen Grenzwert übersteigt.Method for determining the speed (v) of a vehicle, in which the speed (n1-n4) of at least one wheel of the vehicle is detected and evaluated, the acceleration of the vehicle being additionally detected and that from the speed (n1-n4) of the at least a wheel determined speed (v1-v4) based on detected acceleration values (a1-a2) is checked and corrected and wherein the speed (v) of the vehicle from the speeds (n1-n4) of at least two wheels based on a comparison of the speeds or the speed values (v1-v4) of the wheels determined therefrom is determined, characterized in that the speed (v) of the vehicle is only checked if the deviation between the speeds (n1-n4) or the speeds determined therefrom (v1- v4) the wheels exceeds a predetermined limit value.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein entsprechendes System zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 3.The present invention relates to a method for determining the speed of a vehicle according to the preamble of patent claim 1 and to a corresponding system for determining the speed of a vehicle according to the preamble of patent claim 3.

Aus dem Stand der Technik bekannte Systeme zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs verwenden Geschwindigkeitsgeber, die gegenüber einem Fahrzeugrad angeordnet sind und die diesem Rad entsprechende Raddrehzahl erfassen. Diese Raddrehzahl wird einem Steuergerät zugeführt, welches aus diesem Signal die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt und die ermittelte Geschwindigkeit anzeigt oder an weitere Steuergeräte des Kraftfahrzeugs weiterleitet.Prior art systems for determining the speed of a motor vehicle use speed sensors which are arranged opposite a vehicle wheel and detect the wheel speed corresponding to this wheel. This wheel speed is supplied to a control unit, which determines the speed of the vehicle from this signal and displays the determined speed or forwards it to further control devices of the motor vehicle.

Zur Verbesserung der Genauigkeit und Zuverlässigkeit der so ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit ist es ferner bekannt, die Drehzahlen mehrerer, insbesondere aller vier Räder unabhängig voneinander zu bestimmen und die Fahrzeuggeschwindigkeit aus einem Vergleich der so ermittelten Geschwindigkeiten der einzelnen Räder zu bestimmen. Derartige Systeme sind zum Beispiel aus den Druckschriften EP 0 522 565 A2 , DE 195 21 411 C2 , DE 42 31 192 A1 , DE 39 23 782 A1 und DE 39 17 976 A1 bekannt. Die in diesen Druckschriften beschriebenen Systeme und Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit unterscheiden sich insbesondere in der Art und Weise des Vergleichs der Geschwindigkeiten der einzelnen Räder und der entsprechenden Auswertung zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit.To improve the accuracy and reliability of the vehicle speed thus determined, it is also known to determine the speeds of several, especially all four wheels independently and to determine the vehicle speed from a comparison of the thus determined speeds of the individual wheels. Such systems are for example from the publications EP 0 522 565 A2 . DE 195 21 411 C2 . DE 42 31 192 A1 . DE 39 23 782 A1 and DE 39 17 976 A1 known. The systems and methods for determining the vehicle speed described in these publications differ in particular in the manner of comparing the speeds of the individual wheels and the corresponding evaluation for determining the vehicle speed.

Weiterhin beschreibt die DE 195 27 531 A1 ein System und ein Verfahren zum Ermitteln der Geschwindigkeit eines allradgetrieben Fahrzeugs, wenn sämtliche Räder Schlupf haben oder blockieren, wobei ein Integrationswert einer Längsbeschleunigung zwangsweise zum Ermitteln einer Referenz-Fahrgeschwindikeit genutzt wird, wenn das Fahrzeug beschleunigt wird und eine Änderung einer niedrigsten Raddrehzahl negativ ist oder wenn das Fahrzeug abgebremst wird und eine Änderung einer höchsten Raddrehzahl positiv ist.Furthermore, the describes DE 195 27 531 A1 a system and method for determining the speed of a four-wheel drive vehicle when all wheels are slipping or blocking, wherein a longitudinal acceleration integration value is forcibly used to determine a reference vehicle speed when the vehicle is accelerating and a lowest wheel speed change is negative or when the vehicle is decelerated and a change of a highest wheel speed is positive.

Die EP 0 322 911 A2 offenbart eine Berechnungsvorrichtung, welche eine Radgeschwindigkeit berechnet, die als eine Steuerbezugsgröße in einer Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Fahrzeugbewegung mit einer optimierten Schlupfcharakteristik verwendet wird.The EP 0 322 911 A2 discloses a computing device that calculates a wheel speed used as a control reference in an apparatus for electronically controlling vehicle motion with an optimized slip characteristic.

Aus der US 5 208 754 A ist eine Vorrichtung zur Berechnung einer geschätzten Beschleunigung und einer geschätzten Geschwindigkeit eines Fahrzeugs offenbart.From the US 5 208 754 A An apparatus for calculating an estimated acceleration and an estimated speed of a vehicle is disclosed.

Die DE 199 39 979 A1 beschreibt ein Verfahren zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, wobei die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten ermittelt wird.The DE 199 39 979 A1 describes a method for determining the vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle, wherein the vehicle reference speed is determined from one or more wheel speeds.

Allen diesen bekannten Systemen ist gemeinsam, dass die Grundlage für eine korrekte Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit eine korrekte Erfassung der Drehzahl der einzelnen Räder sowie die Annahme, dass die so erfasste Drehzahl der Räder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht, ist. Es treten deshalb bei diesen bekannten Systemen zum Beispiel Probleme auf, wenn eines oder mehrere Räder die Bodenhaftung verloren haben und durchdrehen oder blockieren, da in diesem Fall die erfasste Drehzahl der Räder nicht der tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht.All these known systems have in common that the basis for a correct determination of the vehicle speed is correct detection of the rotational speed of the individual wheels and the assumption that the thus detected rotational speed of the wheels corresponds to the speed of the vehicle. For example, problems arise with these known systems when one or more wheels have lost traction and spin or jam, because in this case the detected speed of the wheels does not correspond to the actual speed of the vehicle.

Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs vorzusehen, die eine zuverlässige Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit selbst im Fall des Durchdrehens oder Blockierens eines oder mehrerer Räder gewährleisten.It is therefore an object of the present invention to provide a method and a system for determining the speed of a vehicle, which ensure a reliable determination of the vehicle speed even in the case of spinning or jamming of one or more wheels.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs mit den Merkmalen von Patentanspruch 1 sowie durch ein System zur Bestimmung der Geschwindigkeit, eines Fahrzeugs mit den Merkmalen von Patentanspruch 3 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2, 4 und 5.This object is achieved by a method for determining the speed of a vehicle having the features of patent claim 1 and by a system for determining the speed of a vehicle having the features of patent claim 3. Advantageous embodiments and further developments of the invention are the subject of the dependent claims 2, 4 and 5.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges, bei dem die Drehzahl mindestens eines Rades des Fahrzeugs erfasst und ausgewertet wird, wobei zusätzlich die Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst wird und die aus der Drehzahl des mindestens einen Rades ermittelte Geschwindigkeit basierend auf erfassten Beschleunigungswerten überprüft und korrigiert wird und wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs aus den Drehzahlen von mindestens zwei Rädern basierend auf einem Vergleich der Drehzahlen oder der daraus ermittelten Geschwindigkeitswerte der Räder ermittelt wird, wobei eine Überprüfung der Geschwindigkeit des Fahrzeuges nur durchgeführt wird, wenn die Abweichung zwischen den Drehzahlen oder den daraus ermittelten Geschwindigkeiten der Räder einen vorgegebenen Grenzwert übersteigt.The present invention relates to a method for determining the speed of a vehicle, in which the rotational speed of at least one wheel of the vehicle is detected and evaluated, wherein additionally the acceleration of the vehicle is detected and the speed determined from the rotational speed of the at least one wheel based on detected acceleration values is checked and corrected, and wherein the speed of the vehicle is determined from the speeds of at least two wheels based on a comparison of the speeds or the speed values of the wheels determined therefrom, wherein a check of the speed of the vehicle is performed only if the deviation between the speeds or the speeds of the wheels determined therefrom exceeds a predetermined limit value.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zur Überprüfung der aus der Drehzahl des mindestens einen Rades ermittelten Geschwindigkeit die aus der Drehzahl des mindestens einen Rades ermittelte Geschwindigkeitsänderung mit der erfassten Beschleunigung des Fahrzeugs verglichen.In a preferred embodiment of the invention is to check the out of the speed the speed determined by the at least one wheel compared with the detected acceleration of the vehicle from the speed of the at least one wheel detected speed change.

Als Beschleunigungssensor kann beispielsweise ein Neigungssensor verwendet werden.As an acceleration sensor, for example, a tilt sensor can be used.

Die obigen sowie weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der beiliegenden Zeichnung klarer. Die einzige Figur zeigt dabei eine schematische Darstellung des Systems zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.The above and other features and advantages of the present invention will become more apparent from the following description of a preferred embodiment with reference to the accompanying drawings. The single figure shows a schematic representation of the system for determining the speed of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

Gemäß 1 sind insgesamt vier Drehzahlsensoren S1–S4 vorgesehen, die mit jeweils einem Rad eines Fahrzeugs gekoppelt sind und die Drehzahl n₁–n₄ des jeweiligen Rades erfassen. Weiter sind zwei Beschleunigungssensoren S5–S6 vorgesehen, die beispielsweise als Neigungssensoren ausgebildet und an geeigneten Positionen im oder am Fahrzeug angebracht sind. Die von den Drehzahlsensoren S1–S4 erfassten Drehzahlsignale n₁–n₄ und die von den Beschleunigungssensoren S5–S6 erfassten Neigungssignale α₁–α₂ werden einer Auswerte- und Steuereinrichtung C zugeführt.According to 1 a total of four speed sensors S1-S4 are provided, which are each coupled to a wheel of a vehicle and detect the speed n ₁ -n _{4 of} the respective wheel. Further, two acceleration sensors S5-S6 are provided, which are formed, for example, as inclination sensors and mounted at suitable positions in or on the vehicle. The speed signals n ₁ -n ₄ detected by the rotational speed sensors S1-S4 and the inclination signals α ₁ -α ₂ detected by the acceleration sensors S5-S6 are fed to an evaluation and control device C.

Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf spezielle Beschleunigungssensoren und insbesondere nicht auf die oben genannten Neigungssensoren als Beschleunigungssensoren beschränkt ist. Vielmehr kann die vorliegende Erfindung in Verbindung mit beliebigen bekannten Beschleunigungssensoren verwendet werden. Beispiele für geeignete Beschleunigungssensoren im Bereich der Kraftfahrzeugindustrie sind in der DE 198 35 996 A1 (Beschleunigungssensor für ein Rückhaltesystem eines Kraftfahrzeugs), der DE 199 23 412 A1 (Beschleunigungssensor mit Pendelkörper als Trägheitskörper) oder der DE 197 02 392 C1 (mehrere getrennte Medien in Sensorkörper und Erfassung der Lageänderung der Phasengrenzen) offenbart. Außerdem ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Anzahl von zwei Beschleunigungssensoren, wie in 1 dargestellt, beschränkt; es können zum Beispiel auch nur ein Beschleunigungssensor oder mehr als zwei Beschleunigungssensoren mit der Auswerte- und Steuereinrichtung verbunden sein. Außerdem können die Beschleunigungssensoren, die für die erfindungsgemäße Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet werden, gleichzeitig auch für andere Systeme und Anwendungen im Kraftfahrzeug verwendet werden, um die Gesamtanzahl der Sensoren im Kraftfahrzeug möglichst klein zu halten.It should be noted at this point that the present invention is not limited to specific acceleration sensors and in particular not to the above inclination sensors as acceleration sensors. Rather, the present invention may be used in conjunction with any known acceleration sensors. Examples of suitable acceleration sensors in the automotive industry are in the DE 198 35 996 A1 (Acceleration sensor for a restraint system of a motor vehicle), the DE 199 23 412 A1 (Acceleration sensor with pendulum body as the inertial body) or the DE 197 02 392 C1 (Several separate media in sensor body and detection of the change in position of the phase boundaries) disclosed. Moreover, the present invention is not limited to the number of two acceleration sensors, as in FIG 1 shown, limited; For example, only one acceleration sensor or more than two acceleration sensors can be connected to the evaluation and control device. In addition, the acceleration sensors that are used for determining the vehicle speed according to the invention can also be used simultaneously for other systems and applications in motor vehicles in order to keep the total number of sensors in the motor vehicle as small as possible.

Es wird ferner darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung auch nicht auf die obige Anzahl von vier Drehzahlsensoren zur Erfassung der Drehzahlen aller vier Räder eines Kraftfahrzeugs beschränkt ist. Das Grundprinzip der vorliegenden Erfindung ist vielmehr auch bereits bei nur einem Drehzahlsensor zur Erfassung der Drehzahl nur eines Rades des Fahrzeugs anwendbar. Außerdem können mit den Drehzahlsensoren die Drehzahlen sowohl von angetriebenen als auch von freilaufenden Rädern eines Fahrzeugs erfasst werden.It should also be noted that the present invention is not limited to the above number of four speed sensors for detecting the rotational speeds of all four wheels of a motor vehicle. Rather, the basic principle of the present invention is already applicable to only one speed sensor for detecting the speed of only one wheel of the vehicle. In addition, with the speed sensors, the speeds of both driven and free running wheels of a vehicle can be detected.

Aus den von den Drehzahlsensoren S1–S4 zugeführten Drehzahlsignalen n₁–n₄ ermittelt die Auswerte- und Steuereinrichtung C zunächst die entsprechenden Geschwindigkeitswerte v₁–v₄, welche den Drehzahlen der jeweiligen Räder entsprechen. Die so ermittelten Geschwindigkeitswerte v₁–v₄ werden in einem in der Auswerte- und Steuereinrichtung C integrierten Speicher M abgelegt. Durch einen Vergleich der vier ermittelten Geschwindigkeitswerte v₁–v₄ der einzelnen Räder des Fahrzeugs bestimmt die Auswerte- und Steuereinrichtung C zunächst, ob eine übermäßige Abweichung zwischen den Drehzahlen n₁–n₄ bzw. den Geschwindigkeitswerten v₁–v₄ der einzelnen Räder vorliegt, d. h. ob diese Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert übersteigt. Ermittelt die Auswerte- und Steuereinrichtung C, dass eine übermäßige Abweichung vorliegt, was zum Beispiel im Fall des Durchdrehens oder Blockierens eines oder mehrerer Räder der Fall sein kann, so entscheidet die Auswerte- und Steuereinrichtung C, dass die basierend auf den Drehzahlen n₁–n₄ der Räder ermittelte Geschwindigkeit durch die Beschleunigung des Fahrzeugs überprüft und gegebenenfalls korrigiert werden muss.From the rotational speed sensors S1-S4 supplied speed signals n ₁ -n _4, the evaluation and control device C first determines the corresponding speed values v ₁ -v ₄ , which correspond to the rotational speeds of the respective wheels. The speed values v ₁ -v ₄ thus determined are stored in a memory M integrated in the evaluation and control device C. By comparing the four determined speed values v ₁ -v _{4 of} the individual wheels of the vehicle, the evaluation and control device C first determines whether an excessive deviation between the rotational speeds n ₁ -n ₄ and the speed values v ₁ -v _{4 of} the individual wheels is present, ie whether this deviation exceeds a predetermined limit. If the evaluation and control device C determines that there is excessive deviation, which may be the case, for example, in the case of spinning or locking one or more wheels, then the evaluation and control device C decides that based on the rotational speeds n ₁ - n ₄ wheels determined by the acceleration of the vehicle must be checked and corrected if necessary.

Hierzu wandelt die Auswerte- und Steuereinrichtung C zunächst die von den Beschleunigungssensoren S5–S6 zugeführten Neigungssignale α₁–α₂ in entsprechende Beschleunigungswerte a₁–a₂ um. Die Beschleunigung des Fahrzeugs wird zum Beispiel aus einem Vergleich der beiden Beschleunigungswerte a₁–a₂ ermittelt. Ferner ermittelt die Auswerte- und Steuereinrichtung C die Geschwindigkeitsänderungen Δv₁–Δv₄ der einzelnen Räder aus den ermittelten Geschwindigkeitswerten v₁–v₄ der einzelnen Räder, wobei hierzu auf die in dem Speicher M abgelegten Geschwindigkeitswerte zu früheren Zeitpunkten zurückgegriffen wird. Die Geschwindigkeit v des Fahrzeuges wird schließlich basierend auf einem Vergleich der ermittelten Geschwindigkeitsänderungen Δv₁–Δv₄ der einzelnen Räder mit den ermittelten Beschleunigungswerten a₁–a₂ des Fahrzeugs bestimmt. Die so bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit v wird von der Auswerte- und Steuereinrichtung C zum Beispiel an eine Anzeigevorrichtung im Kraftfahrzeug und/oder an weitere Steuereinheiten des Kraftfahrzeugs, wie beispielsweise ein ABS-System oder ein ASR-System, zur weiteren Verarbeitung ausgegeben.For this purpose, the evaluation and control device C first converts the inclination signals α ₁ -α ₂ supplied by the acceleration sensors S5-S6 into corresponding acceleration values a ₁ -a ₂ . The acceleration of the vehicle is determined, for example, from a comparison of the two acceleration values a ₁ -a ₂ . Furthermore, the evaluation and control device C determines the speed changes Δv ₁ -Δv _{4 of} the individual wheels from the determined speed values v ₁ -v _{4 of} the individual wheels, for which purpose the speed values stored in the memory M are used at earlier points in time. The speed v of the vehicle is finally determined based on a comparison of the determined speed changes Δv ₁ -Δv _{4 of} the individual wheels with the determined acceleration values a ₁ -a _{2 of} the vehicle. The thus determined vehicle speed v is output by the evaluation and control device C, for example, to a display device in the motor vehicle and / or to other control units of the motor vehicle, such as an ABS system or an ASR system, for further processing.

Durch das obige System bzw. Verfahren der Erfindung wird gewährleistet, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs selbst bei einem Durchdrehen oder Blockieren eines oder mehrerer Räder korrekt bestimmt und angezeigt werden kann. Falls eine Korrektur der auf Basis der Drehzahlen der Räder ermittelten Geschwindigkeit des Fahrzeugs zum Beispiel wegen zu großer Abweichungen der einzelnen Messwerte nicht möglich ist, so kann beispielsweise ein Fehlersignal ausgegeben werden oder zunächst auf die zuletzt ermittelte Geschwindigkeit des Fahrzeugs zurückgegriffen werden, bis wieder ein korrekter Wert für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt werden kann.The above system or method of the invention ensures that the speed of the vehicle can be correctly determined and displayed even when one or more wheels spin or jam. If it is not possible to correct the speed of the vehicle determined on the basis of the rotational speeds of the wheels, for example due to excessive deviations of the individual measured values, an error signal can be output, for example, or the last ascertained speed of the vehicle can be used again until a correct one is obtained Value for the speed of the vehicle can be determined.

Bezüglich der für das Verfahren und das System gemäß der Erfindung verwendeten Beschleunigungssensoren ist anzumerken, dass je nach Art der Beschleunigungssensoren zum Beispiel durch geeignete Algorithmen sichergestellt werden muß, dass diese Sensoren nur die Beschleunigung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung, nicht aber Steigungen oder Neigungen der Straße erfassen.With regard to the acceleration sensors used for the method and the system according to the invention, it should be noted that, depending on the type of acceleration sensors, it must be ensured, for example by suitable algorithms, that these sensors detect only the acceleration of the vehicle in the direction of travel, but not gradients or inclinations of the road ,

BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE NUMBERS

C

Evaluation and control device

M

Storage

S1-S4

Speed sensors

S5-S6

accelerometers

α 1 -α 2

tilt signals

a 1 -a 2

acceleration values

n 1 -n 4

Speed signals

v 1 -v 4

speed values

Δv 1 -Δv 4

Speed change values

v

Speed of the vehicle

Claims

Method for determining the speed (v) of a vehicle, in which the speed (n ₁ -n ₄ ) of at least one wheel of the vehicle is detected and evaluated, wherein additionally the acceleration of the vehicle is detected and the speed (n ₁ -n ₄ ) of the at least one wheel determined speed (v ₁ -v ₄ ) is checked and corrected based on detected acceleration values (a ₁ -a ₂ ) and wherein the speed (v) of the vehicle from the rotational speeds (n ₁ -n ₄ ) of at least two wheels is determined on the basis of a comparison of the rotational speeds or the speed values (v ₁ -v ₄ ) determined therefrom, characterized in that a check of the speed (v) of the vehicle is carried out only if the deviation between the rotational speeds ( n ₁ -n ₄ ) or the speeds (v ₁ -v ₄ ) determined therefrom exceeds a predetermined limit value.

Method according to Claim 1, characterized in that, for checking the speed (v ₁ -v ₄ ) determined from the rotational speed of the at least one wheel, the speed change (Δv ₁ -Δv ₄ ) determined from the rotational speed of the at least one wheel coincides with the detected acceleration ( a ₁ -a ₂ ) of the vehicle is compared.

System for determining the speed (v) of a vehicle, comprising at least two rotational speed sensors (S1-S4) for detecting the rotational speed (n ₁ -n ₄ ) of a wheel of the vehicle and an evaluation and control device (C) for determining the speed (v ) of the vehicle from the rotational speeds (n ₁ -n ₄ ) of the at least two wheels based on a comparison of these rotational speeds (n ₁ -n ₄ ), further comprising at least one acceleration sensor (S5-S6) for detecting the acceleration (a ₁ -a ₂ ) of the vehicle is provided, and wherein the evaluation and control device (C) from the speed (n ₁ -n ₄ ) at least one wheel determined speed (v ₁ -v ₄ ) based on the detected acceleration (a ₁ -a ₂ ) checked and corrected, characterized in that the evaluation and control device (C) performs a check of the speed (v) of the vehicle only when the deviation between the speeds (n ₁ -n ₄ ) or the G determined therefrom speeds (v ₁ -v ₄ ) of the individual wheels exceeds a predetermined limit.

System according to claim 3, characterized in that the evaluation and control device (C) for checking the determined from the speed (n ₁ -n ₄ ) of the at least one wheel speed (v ₁ -v ₄ ) from the speed of the at least one Rades determined speed change (Δv ₁ -Δv ₄ ) with the detected acceleration (a ₁ -a ₂ ) of the vehicle compares.

System according to one of claims 3 and 4, characterized in that the at least one acceleration sensor (S5-S6) is a tilt sensor.