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DE10238526A1 - Inclination detection method for inline vehicle such as motorcycle, by detecting e.g. difference in propagation times in signals received after reflection from road surface - Google Patents

Inclination detection method for inline vehicle such as motorcycle, by detecting e.g. difference in propagation times in signals received after reflection from road surface Download PDF

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Publication number
DE10238526A1
DE10238526A1 DE10238526A DE10238526A DE10238526A1 DE 10238526 A1 DE10238526 A1 DE 10238526A1 DE 10238526 A DE10238526 A DE 10238526A DE 10238526 A DE10238526 A DE 10238526A DE 10238526 A1 DE10238526 A1 DE 10238526A1
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DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
signals
inclination
attached
motor vehicle
Prior art date
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DE10238526A
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German (de)
Inventor
Werner Quirant
Guenther Schmidt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to JP2003295053A priority patent/JP2004083009A/en
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Abstract

Signals are emitted from at least two radiation sources (C,D) mounted on the vehicle. The lateral inclination of the vehicle relative to the road surface can be determined. By evaluating the signals that are reflected from the road surface back to radiation receivers (C,D) mounted on the vehicle. The lateral inclination is determined from a difference in propagation times between the two signals. The radiation sources are ultrasonic, lidar or radar transmitters. An Independent claim is included for an apparatus for detecting inclination in an inline vehicle.

Description

Die Endung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Neigungserkennung bei einem einspurigen Kraftfahrzeug.The extension concerns a procedure and a device for tilt detection in a single-track Motor vehicle.

Aus der DE 42 44 112 A1 ist ein Antiblockienegelsystem für Motorräder bekannt. Um zu erreichen, dass nach eindeutig erkannter Kurvenfahrt eine modifizierte Blockierschutzregelung aktiviert wird, die sich dynamisch an den Grad der erreichten Schräglage anpasst, wird vorgeschlagen, die Kurvenfahrt und den Grad der Schräglage durch zwei Beschleunigungssensoren zu erfassen und die Überwachungsschaltung durch eine Hilfsschaltung zu ergänzen, welche den ASB-Regler durch Steuersignale veranlasst, den Bremsdruck am Vorderrad schon vor Erreichen des zu erwartenden Blockierdrucks anzuhalten.From the DE 42 44 112 A1 an anti-lock braking system for motorcycles is known. In order to ensure that a modified anti-lock control is activated after clearly recognizing cornering, which dynamically adapts to the degree of inclination reached, it is proposed to record the cornering and the degree of inclination by means of two acceleration sensors and to supplement the monitoring circuit with an auxiliary circuit. which causes the ASB controller to use control signals to stop the brake pressure on the front wheel before the locking pressure to be expected is reached.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Neigungserkennung bei einem einspurigen KraftfahrzeugThe invention relates to a method for tilt detection in a single-track motor vehicle

  • – bei dem durch wenigstens zwei am Fahrzeug angebrachte Strahlquellen Signale ausgesandt werden - at by at least two beam sources attached to the vehicle Signals are sent out
  • – und durch Auswertung der zu wenigstens zwei am Fahrzeug angebrachten Strahlempfängern zurückkommenden von der Fahrbahnoberfläche reflektierten Signale die seitliche Neigung des Kraftfahrzeugs relativ zur Fahrbahnoberfläche ermittelt wird.- and by evaluating the at least two attached to the vehicle Beam receivers coming back reflected from the road surface Signals the lateral inclination of the motor vehicle determined relative to the road surface becomes.

Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die Verbindung von Strahlsendern und Strahlempfängern die Ermittlung der seitlichen Neigung des Kraftfahrzeugs relativ zur Fahrbahnoberfläche erlaubt, während bei der Verwendung von Querbeschleunigungssensoren in deren Ausgangssignal sowohl die auf das Fahrzeug wirkende Zentrifugalkraft als auch die Neigung des Fahrzeugs beinhaltet ist.The advantage of the invention is in that the connection of beam transmitters and beam receivers Determination of the lateral inclination of the motor vehicle relative to road surface allowed while when using lateral acceleration sensors in their output signal both the centrifugal force acting on the vehicle and the Inclination of the vehicle is included.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass als Maß für die seitliche Neigung ein Neigungswinkel ermittelt wird. Damit ist es möglich, die Größe bzw. Stärke bzw. Intensität der Neigung zu quantifizieren.An advantageous embodiment is characterized in that as a measure of the lateral inclination Tilt angle is determined. It is possible to change the size or Strength or intensity the tendency to quantify.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, dass die seitliche Neigung des Kraftfahrzeugs aus dem Laufzeitunterschied der beiden Signale ermittelt wird. Durch die Ermittlung des Laufzeitunterschiedes und dessen Auswertung steht ein hochpräzises Messverfahren zur Verfügung.Another advantageous embodiment consists of the lateral inclination of the motor vehicle the transit time difference of the two signals is determined. By the determination of the runtime difference and its evaluation is available a highly precise Measurement methods available.

Bei den Strahlquellen handelt es sich in vorteilhaften Ausführungsformen um Ultraschallsender oder um Lidarsender (Lidar = „Light Detection And Ranging", damit wird über zurückgestreutes Licht ein Objekt detektiert) oder um Radarsender. Diese Strahlquellen sind beispielsweise bei Einparkhilfen, Abstandswarnsystemen und ACC (= „Adaptive Cruise Control") bereits verfügbar.The radiation sources are concerned themselves in advantageous embodiments around ultrasound transmitters or around lidar transmitters (lidar = "Light Detection And Ranging ", so that backscattered light becomes an object detected) or around radar transmitters. These beam sources are, for example for parking aids, distance warning systems and ACC (= "Adaptive Cruise Control ") already available.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Nichtbenutzbarkeit des Systems zur Neigungserkennung dann detektiert wird, wenn wenigstens einer der wenigstens zwei Strahlempfänger kein zurückkommendes Signal empfängt. Damit ist eine Auswertung des Laufzeitunterschiedes nicht möglich.An advantageous embodiment is characterized in that the system is unusable is detected for inclination detection when at least one the at least two beam receivers no coming back Signal received. An evaluation of the runtime difference is therefore not possible.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass dann ein vorliegender Fehler am System zur Neigungserkennung detektiert wird, wenn genau einer der wenigstens zwei Strahlempfänger kein zurückkommende Signal empfängt.Another advantageous embodiment of the The method is characterized in that an existing one Fault in the tilt detection system is detected if accurate one of the at least two beam receivers does not come back Signal received.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass entweder verschmutzte Strahlquellen oder verschmutzte Empfänger oder ein wenigstens teilweise abgeschaltetes System zur Neigungserkennung detektiert wird, wenn keiner der wenigstens zwei Strahlempfänger ein zurückkommende Signal empfängt. Dies hängt damit zusammen, dass die Wahrscheinlichkeit, dass sämtliche Strahlempfänger zugleich defekt sind, sehr gering ist.Another advantageous embodiment is characterized by either contaminated radiation sources or dirty receiver or an at least partially deactivated system for tilt detection is detected when none of the at least two beam receivers returning Signal received. This depends on it together that the probability that all beam receivers at the same time are defective, is very low.

Die Vorrichtung zur Neigungserkennung bei einem einspurigen Kraftfahrzeug umfasst wenigstens zwei am Fahrzeug angebrachte Strahlquellen zur Aussendung von Signalen, wenigstens zwei am Fahrzeug angebrachte Strahlempfänger zum Empfang der zurückkommenden, von der Fahrbahnoberfläche reflektierten Signale und eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung der seitlichen Neigung des Kraftfahrzeugs relativ zur Fahrbahnoberfläche durch Auswertung der zurückkommenden Signale.The device for tilt detection in the case of a single-track motor vehicle comprises at least two on the vehicle attached beam sources for sending signals, at least two beam receivers attached to the vehicle to receive the returning from the road surface reflected signals and a determining device for determining the lateral inclination of the motor vehicle relative to the road surface by evaluation the returning Signals.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine Strahlquelle eng benachbart zu einem Strahlempfänger am Kraftfahrzeug angebracht ist. Insbesondere bietet es sich an, jeweils eine Strahlquelle und einen Strahlempfänger im selben Gehäuse unterzubringen.An advantageous embodiment of the The device is characterized in that in each case one beam source attached closely adjacent to a beam receiver on the motor vehicle is. In particular, it is advisable to have a beam source and a beam receiver in the same housing accommodate.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass sowohl Strahlquellen als auch Strahlempfänger an ungefederten Massen des Kraftfahrzeugs angebracht sind. Dadurch wird eine Fehlmessung durch die Fahrzeugfederung vermieden.It is also advantageous that both beam sources and beam receivers on unsprung masses of the motor vehicle are attached. This will result in an incorrect measurement avoided by the vehicle suspension.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind sowohl Strahlquellen als auch Strahlempfänger an den Enden der Vorderradgabel oder an der Hinterradschwinge in der Nähe der Hinterachse angebracht.In an advantageous embodiment are both beam sources and beam receivers at the ends of the front fork or attached to the rear swing arm near the rear axle.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass sowohl Strahlquellen als auch Strahlempfänger an gefederten Massen des Kraftfahrzeugs angebracht sind. Dadurch empfinden Strahlquelle und -empfänger nicht so hohe Beschleunigungen wie die ungefederten Fahrzeugmassen. Zugleich kann die Verkabelung ist fest mit dem Fahrzeugkörper verbunden und damit besser geschützt werden.An advantageous embodiment is characterized in that both beam sources and beam receivers are attached to the sprung masses of the motor vehicle. As a result, the beam source and receiver do not experience accelerations as high as the unsprung vehicle masses. At the same time, the wiring is firmly connected to the vehicle body and thus better protected become.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ist dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Strahlquellen am Fahrzeug so angebracht sind, dass die Aussendungsrichtungen der Signale im wesentlichen parallel zueinander sind. Dies äußert sich in 1 durch den Winkel γ = 0.A further advantageous embodiment is characterized in that the at least two beam sources are attached to the vehicle such that the directions of emission of the signals are essentially parallel to one another. This manifests itself in 1 by the angle γ = 0.

Die Zeichnung besteht aus den 1 bis 4.The drawing consists of the 1 to 4 ,

1 zeigt als grobe Skizze das Vorderrad und die Vorderradgabel eines Motorrads auf einer geneigten Fahrbahn. Weiter sind in 1 die endungsrelevanten geometrischen Größen eingezeichnet. 1 shows a rough sketch of the front wheel and the front fork of a motorcycle on an inclined road. Next are in 1 the geometrical quantities relevant to the ending are shown.

2 zeigt einen normierten Laufzeitunterschied ΔL/L0 der wenigstens zwei ausgesandten Signale als Funktion des Neigungswinkels α des Zweirads. 2 shows a normalized transit time difference ΔL / L0 of the at least two emitted signals as a function of the inclination angle α of the two-wheeler.

3 zeigt in grober Form den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 shows in rough form the sequence of the method according to the invention.

4 zeigt den Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung. 4 shows the structure of the device according to the invention.

Ausführungsbeispieleembodiments

Der Kern der Erfindung besteht im Einsatz von wenigstens zwei Strahlquellen und wenigstens zwei Strahlempfängern am Fahrzeug, mit denen der Abstand von der Strahlquelle zur Fahrbahnoberfläche hinreichend genau gemessen werden kann. Prinzipiell sind als Strahlquellen Ultraschall, Lidar und Radar geeignet, von denen es bei Einparkhilfen, Abstandswarnsystemen und ACC (Adaptive Cruise Control) zahlreiche Applikationen gibt. Neigt sich das Fahrzeug in einer Kurve seitlich gegen die Fahrhahn (unter einer seitlichen Neigung wird die Neigung des Fahrzeugs um die Fahrzeuglängsachse ver standen) oder fährt das Fahrzeug auf einer überhöhten Bahn oder Steilwand, dann legen die beiden Strahlen unterschiedliche Strecken zurück und die reflektierten Signale kommen zeitlich versetzt zum Empfänger zurück. Bei der Auswertung der beiden Signale im Steuergerät können die folgenden Informationen gewonnen werden.The essence of the invention is Use of at least two beam sources and at least two beam receivers on Vehicle with which the distance from the beam source to the road surface is sufficient can be measured accurately. In principle, ultrasound is used as the radiation source, Lidar and radar suitable, of which there are parking aids, distance warning systems and ACC (Adaptive Cruise Control) are numerous applications. If the vehicle leans sideways in a curve against the cock (below A lateral inclination becomes the inclination of the vehicle around the vehicle's longitudinal axis understood) or drives the vehicle on an inflated track or Steep wall, then the two beams lay different routes back and the reflected signals come back to the receiver at different times. at The evaluation of the two signals in the control unit can provide the following information be won.

  • 1. Ein fehlerhaftes System liegt vor, wenn nur ein zurückkehrendes Signal empfangen wird. Hierbei wird ausgenutzt, dass mit sehr großer Wahrscheinlichkeit lediglich eine Strahlquelle bzw. ein Strahlempfänger (und nicht alle Strahlquellen bzw. Strahlempfänger zugleich) defekt sind.1. A faulty system exists if just a returning Signal is received. It is used here that with a very high probability only one beam source or a beam receiver (and not all beam sources or beam receiver at the same time) are defective.
  • 2. Aus dem Laufzeitunterschied beider Signale kann die Neigung des Motorrads relativ zur Fahrbahn ermittelt werden.2. The inclination can be determined from the difference in transit time between the two signals of the motorcycle can be determined relative to the road surface.
  • 3. Verschmutzte Strahlquellen und/oder verschmutzte Strahlempfänger oder ein zumindest teilweise abgeschaltetes System zur Neigungserkennung liegt vor, wenn beide Signale fehlen.3. Dirty radiation sources and / or dirty radiation receivers or an at least partially deactivated system for tilt detection is present when both signals are missing.

Der Einbau der Strahlquellen und Strahlempfänger am Fahrzeug wird dabei so vorgenommen, dass eine Abschirmung durch den Fahrer, den Beifahrer oder andere Gegenstände vermieden wird. Weiterhin können die Komponenten an ungefederten Massen angebracht werden, damit durch die Fahrzeugfederung keine Fehlmessung erfolgt. Geeignete Orte hierfür sind die Enden der Vorderradgabel oder in der Hinterradschwinge in der Nähe der Achse.The installation of the radiation sources and beam receiver the vehicle is shielded by the driver, the passenger or other objects are avoided. Farther can the components are attached to unsprung masses so that no incorrect measurement is made by the vehicle suspension. Suitable places therefor are the ends of the front fork or in the rear swing arm nearby the axis.

Es ist jedoch auch möglich, Strahlquellen und -empfänger an gefederten Komponenten des Fahrzeugs, insbesondere am gefederten Fahrzeugkörper anzubringen. In diesem Fall können Einfederungen des Fahrzeugs durch eine größere Toleranz in der Auswertung oder durch eine zeitliche Filterung berücksichtigt werden. Diese Art der Anbringung und Auswertung wirkt sich positiv aus, dennHowever, it is also possible to use radiation sources and -receiver on spring-loaded components of the vehicle, in particular on the spring-loaded vehicle body to install. In this case, you can Deflection of the vehicle due to a greater tolerance in the evaluation or be taken into account by temporal filtering. This kind the attachment and evaluation has a positive effect, because

  • 1. Strahlquelle und -empfänger empfinden nicht die hohen Beschleunigungen,1. Beam source and receiver do not feel the high accelerations
  • 2. Die Verkabelung ist fest mit dem Fahrzeugkörper verbunden und kann besser geschützt werden und2. The wiring is firmly connected to the vehicle body and can be better protected be and
  • 3. dadurch ist die Ausfallwahrscheinlichkeit sehr gering.3. the probability of failure is very low.

Bei der Anbringung von Strahlquellen und -empfänger an gefederten Komponenten des Fahrzeugs empfiehlt es sich, die Strahlen jeweils unter den Winkeln γ = 0 auszusenden, d.h. alle Strahlen laufen parallel. Dies ist deshalb empfehlenswert, da durch die Einfederbewegungen des Fahrzeugs sich ändernde Abstände zwischen gefederten Komponenten des Fahrzeug und der Fahrbahn ergeben. Im Falle paralleler Strahlen kürzen sich diese Änderungen auf der linken und rechten Fahrzeugseite gegenseitig heraus.When attaching radiation sources and recipients on sprung components of the vehicle it is recommended to use the beams in each case at the angles γ = 0, i.e. all rays run in parallel. That is why recommended as the vehicle's deflection changes distances between the sprung components of the vehicle and the road surface. Shorten in the case of parallel beams yourself of these changes out on the left and right side of the vehicle.

Mit dieser vorliegenden Erfindung ist es möglich, dass unabhängig vom fahrdynamischen Zustand lediglich eine Messung des Abstandes Strahlquelle-Fahrbahn erfolgt und daraus weitere Parameter abgeleitet werden, welche beispielsweise für ein ABS-System verwendet werden können.With this present invention Is it possible, that regardless only a measurement of the distance from the dynamic driving condition Beam source lane takes place and further parameters are derived from it which, for example, for an ABS system can be used.

In 1 sind in Vorderansicht die Vorderradgabel eines Motorrads mitsamt dem Vorderreifen sowie eine ebene Fahrbahn und eine geneigte Fahrbahn eingezeichnet. Dabei kennzeichnet 104a die linke Vorderradgabel, 104b kennzeichnet die rechte Vorderradgabel (die Begriffe „links" und „rechts" sind auf 1 bezogen, also nicht als vom Fahrer aus betrachtet zu verstehen). 105 kennzeichnet den Reifen des Motorrads, welches entweder auf einer als gestrichelte Linie eingezeichneten ebenen Fahrbahn 101 oder auf einer als durchgezogene Linie eingezeichneten geneigten Fahrbahn 102 fährt. Die weiteren eingezeichneten Größen haben die folgende Bedeutung:
O = Koordinatenursprung
C = linke Strahlquelle und linker Strahlempfänger
D = rechte Strahlquelle und rechter Strahlempfänger
L1 = linker Strahl
L2 = rechter Strahl
A = linker Durchstoßpunkt Strahl – ebene Fahrbahn
B = rechter Durchstoßpunkt Strahl – ebene Fahrbahn
A' = linker Durchstoßpunkt Strahl – geneigte Fahrbahn
B' = rechter Durchstoßpunkt Strahl – geneigte Fahrbahn
R = Reifenradius
f = Felgenradius
e = halber Gabelabstand
g = Abstand der Strahlquellen zur Achse α = Neigungswinkel der geneigten Fahrbahn 102 γ = Winkel der ausgesandten Strahlen gegenüber einer vertikalen Achse.In 1 the front fork of a motorcycle together with the front tire as well as a flat road and an inclined road are drawn in front view. It marks 104a the left front fork, 104b identifies the right front wheel fork (the terms "left" and "right" are on 1 related, so not to be understood as viewed from the driver). 105 identifies the tire of the motorcycle, which is either on a flat roadway drawn in as a broken line 101 or on an inclined roadway drawn as a solid line 102 moves. The other sizes shown have the following meaning:
O = coordinate origin
C = left beam source and left beam receiver
D = right beam source and right beam receiver
L1 = left ray
L2 = right beam
A = left penetration point beam - flat road
B = right point of penetration of the beam - level road
A '= left point of penetration beam - inclined road
B '= right point of penetration of the beam - inclined roadway
R = tire radius
f = rim radius
e = half fork spacing
g = distance of the beam sources to the axis α = angle of inclination of the inclined road 102 γ = angle of the emitted rays with respect to a vertical axis.

Durch mathematische (geometrische) Beziehungen lässt sich aus den gegebenen Größen die Strahllänge des linken und rechten Strahls sowie die Differenz ΔL = s1 – s2 zwischen den Strahllängen berechnen. Hierbei kennzeichnet s1 die Länge des Stahls L1, s2 kennzeichnet die Länge des Strahls L2. Diese Strahllängendifferenz ist mit dem Laufzeitunterscheid über die Ausbreitungsgeschwindigkeit der Signale (- Lichtgeschwindigkeit bei Radar und Lidar, = Schallgeschwindigkeit bei Ultraschall) verknüpft.Through mathematical (geometric) Relationships the beam length of the calculate the left and right beam and the difference ΔL = s1 - s2 between the beam lengths. Here s1 denotes the length of the steel L1, s2 denotes the length of the beam L2. This beam length difference is over with the runtime difference the speed of propagation of the signals (- speed of light with radar and lidar, = speed of sound with ultrasound).

In einer konkreten Ausführungsform wurden die folgenden Werte verwendet: R = 10 cm, f = 30 cm, e = 15 cm, g = 10 cm, γ = 10 grad, α ist variabel.In a concrete embodiment the following values were used: R = 10 cm, f = 30 cm, e = 15 cm, g = 10 cm, γ = 10 degrees, α is variable.

Mit diesen Werten ergibt sich das in 2 dargestellte Diagramm. Darin ist in Ordinatenrichtung die dimensionslose Größe ΔL /L0 aufgetragen. L0 ist die Strahllänge bei ebener Fahrbahn. In Abszissenrichtung ist der Neigungswinkel α aufgetragen. Für kleine Neigungswinkel zeigt sich in 2 ein nahezu linearer Verlauf, zur normierten Strahllänge ΔL/L0 ≈ 0.5 gehört beispielsweise der Neigungswinkel α ≈ 20°. Mit diesem ermittelten Neigungswinkel können dann die Parameter eines Antiblockiersystems modifiziert werden, es kann z. B. eine Reduzierung der Schlupf- oder Beschleunigungsschwellen erfolgen. Bei einem ABS-System wird bei einem Überschreiten einer Schlupfschwelle an einem Rad (durch Reifen-Fahrbahn-Kontakt) der Bremsdruck an diesem Rad abgesenkt (oder konstant gehalten), um ein Blockieren dieses Rades zu verhindern.With these values this results in 2 shown diagram. The dimensionless quantity ΔL / L0 is plotted in the ordinate direction. L0 is the beam length on a level road. The angle of inclination α is plotted in the abscissa direction. For small angles of inclination shows in 2 an almost linear course, the normalized beam length ΔL / L0 ≈ 0.5 includes, for example, the angle of inclination α ≈ 20 °. With this determined angle of inclination, the parameters of an anti-lock braking system can then be modified. B. a reduction in the slip or acceleration thresholds. In an ABS system, if a slip threshold on a wheel is exceeded (through tire-road contact), the brake pressure on this wheel is reduced (or kept constant) in order to prevent this wheel from locking.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 3 dargestellt. Das Verfahren beginnt in Block 301 mit der Aussendung der Signale. In Block 302 werden die Signale empfangen und daraufhin erfolgt in Block 303 eine Auswertung der Signale und eine Ermittlung der Größe ΔL. Für die Größe ΔL gilt die Beziehung ΔL = c * ΔT/2.The sequence of the method according to the invention is shown in 3 shown. The process begins in block 301 with the sending of the signals. In block 302 the signals are received and then takes place in block 303 an evaluation of the signals and a determination of the quantity ΔL. The relationship ΔL = c * ΔT / 2 applies to the quantity ΔL.

Dabei ist ΔT der ermittelte Laufzeitunterschied und c die Ausbreitungsgeschwindigkeit der Signale. Der Faktor 2 im Nenner rührt daher, dass in der Größe ΔT der Hin- und Rückweg der Signale beinhaltet ist, während die Länge ΔL sowohl für den Hin- als auch den Rückweg des Signale gilt.ΔT is the determined transit time difference and c the propagation speed of the signals. The factor 2 stirs in the denominator therefore that in the size ΔT the outward and way back the signals are included while the length ΔL both for the back as well as the way back of the signal applies.

Aus der Kenntnis der Größe ΔL (bzw. ΔL/L0) kann daraufhin die Neigung des Fahrzeugs ermittelt werden. Anschließend an Block 303 wird zur Block 301 zurückgegangen, das Verfahren beginnt erneut.The inclination of the vehicle can then be determined from knowledge of the variable ΔL (or ΔL / L0). Following block 303 becomes a block 301 decreased, the process begins again.

Der Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in 4 dargestellt. Dabei kennzeichnet Block 401 die Ermittlungsvorrichtung welche Strahlquellen 402 ansteuert. Die Strahlquellen 402 senden wellenförmig eingezeichnete Ultraschall-, Lidar- oder Radar-Signale zu den Empfängern 403. Die Strahlempfänger 403 reichen ihre Ausgangssignale wiederum an die Ermittlungsvorrichtung 401 weiter. Die Ausgangssignale der Ermittlungsvorrichtung werden an ein Antiblockiersystem 402 weitergeleitet, welches wiederum Aktoren 405 ansteuert. Bei diesen Aktoren handelt es sich beispielsweise um die Einlass- oder Auslassventile eines Bremssystems.The structure of the device according to the invention is in 4 shown. Block identifies 401 the determining device which beam sources 402 controls. The radiation sources 402 send wave-shaped ultrasound, lidar or radar signals to the receivers 403 , The beam receivers 403 their output signals in turn reach the determining device 401 further. The output signals of the detection device are sent to an anti-lock braking system 402 forwarded, which in turn actuators 405 controls. These actuators are, for example, the intake or exhaust valves of a brake system.

Claims (14)

Verfahren zur Neigungserkennung bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, – bei dem durch wenigstens zwei am Fahrzeug angebrachte Strahlquellen (C, D) Signale ausgesandt werden und – durch Auswertung der zu wenigstens zwei, am Fahrzeug angebrachten Strahlempfängern (C, D) zurückkommenden, von der Fahrbahnoberfläche reflektierten Signale die seitliche Neigung (a) des Kraftfahrzeugs relativ zur Fahrbahnoberfläche (101, 102) ermittelt wird.Method for detecting the inclination of a single-track motor vehicle, - in which signals are emitted by at least two beam sources (C, D) attached to the vehicle and - by evaluating the returning to at least two beam receivers (C, D) attached to the vehicle, reflecting off the road surface Signals the lateral inclination (a) of the motor vehicle relative to the road surface ( 101 . 102 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Maß für die seitliche Neigung ein Neigungswinkel (a) ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that as Measure for the side Inclination an inclination angle (a) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die seitliche Neigung des Kraftfahrzeugs aus dem Laufzeitunterschied (ΔT) der beiden Signale ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that the lateral inclination of the motor vehicle from the time difference (ΔT) the both signals is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Strahlquellen (C, D) um – Ultraschallsender oder – Lidarsender oder – Radarsender handelt.A method according to claim 1, characterized in that it is for the radiation sources (C, D) - ultrasonic transmitter or - Lidar transmitter or - radar transmitter is. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Nichtbenutzbarkeit des Systems zur Neigungserkennung dann detektiert wird, wenn wenigstens einer der wenigstens zwei Strahlempfänger (C, D) kein zurückkommendes Signal empfängt.A method according to claim 1, characterized in that a The unusability of the inclination detection system is then detected if at least one of the at least two beam receivers (C, D) no returning Signal received. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein vorliegender Fehler am System zur Neigungserkennung dann detektiert wird, wenn genau einer der wenigstens zwei Strahlempfänger (C, D) kein zurückkommendes Signal empfängt.A method according to claim 1, characterized in that a The present error in the inclination detection system is then detected if exactly one of the at least two beam receivers (C, D) no returning Signal received. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass entweder – verschmutzte Strahlquellen oder – verschmutzte Empfänger oder – ein wenigstens teilweise abgeschaltetes System zur Neigungserkennung detektiert werden, wenn keiner der wenigstens zwei Strahlempfänger (C, D) ein zurückkommendes Signal empfängt.A method according to claim 1, characterized in that either - soiled radiation sources or - soiled receivers or - An at least partially switched off system for tilt detection can be detected if none of the at least two beam receivers (C, D) receives a returning signal. Vorrichtung zur Neigungserkennung bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, – welche wenigstens zwei am Fahrzeug angebrachte Strahlquellen (C, D) zur Aussendung von Signalen, – wenigstens zwei am Fahrzeug angebrachte Strahlempfänger (C, D) zum Empfang der zurückkommenden, von der Fahrbahnoberfläche reflektierten Signale und – eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung der seitlichen Neigung des Kraftfahrzeugs (a) relativ zur Fahrbahnoberfläche (101, 102) durch Auswertung der empfangenen Signale enthält.Device for detecting the inclination of a single-track motor vehicle, - which has at least two beam sources (C, D) attached to the vehicle for transmitting signals, - at least two beam receivers (C, D) attached to the vehicle for receiving the returning signals reflected from the road surface, and - a determination device for determining the lateral inclination of the motor vehicle (a) relative to the road surface ( 101 . 102 ) by evaluating the received signals. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine Strahlquelle eng benachbart zu einem Strahlempfänger am Kraftfahrzeug angebracht ist.Apparatus according to claim 8, characterized in that in each case a beam source closely adjacent to a beam receiver on Motor vehicle is attached. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl Strahlquellen als auch Strahlempfänger an ungefederten Massen des Kraftfahrzeugs angebracht sind.Apparatus according to claim 9, characterized in that both Beam sources as well as beam receivers on unsprung masses of the motor vehicle are attached. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl Strahlquellen als auch Strahlempfänger an den Enden der Vorderradgabel oder an der Hinterradschwinge in der Nähe der Hinterachse angebracht sind.Apparatus according to claim 8, characterized in that both Beam sources as well as beam receivers at the ends of the front fork or attached to the rear swing arm near the rear axle are. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in der Ermittlungsvorrichtung die seitliche Neigung des Kraftfahrzeugs aus dem Laufzeitunterschied (ΔT) der beiden Signale ermittelt wird.Apparatus according to claim 8, characterized in that in the determining device the lateral inclination of the motor vehicle from the transit time difference (ΔT) of the two signals is determined. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl Strahlquellen als auch Strahlempfänger an gefederten Massen des Kraftfahrzeugs angebracht sind.Apparatus according to claim 8, characterized in that both Radiation sources as well as beam receivers on sprung masses of the Motor vehicle are attached. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Strahlquellen (C, D) am Fahrzeug so angebracht sind, dass die Aussendungsrichtungen der Signale im wesentlichen parallel zueinander sind.Device according to claim 13, characterized in that the at least two beam sources (C, D) are attached to the vehicle, that the emission directions of the signals are essentially parallel to each other.
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