DE10215987A1

DE10215987A1 - Medical X-ray system has X-ray source and radiation detector mounted on robot type units that can be controlled to move over the floor to proved very flexible positioning relative to a patient

Info

Publication number: DE10215987A1
Application number: DE2002115987
Authority: DE
Inventors: Thomas Schmitt
Original assignee: Siemens Corp
Current assignee: Siemens Corp
Priority date: 2002-04-11
Filing date: 2002-04-11
Publication date: 2003-11-06

Abstract

X-ray system comprises a radiation source (2) and a radiation detector (4), both of which are mounted on robot-type units that move over the floor. The units can be mounted on a shared robot unit or separate robot units (3, 5).

Description

Die Erfindung betrifft eine Röntgeneinrichtung umfassend eine Strahlungsquelle und einen Strahlungsempfänger, die beide bodenseitig bewegbar gelagert sind. The invention relates to an x-ray device comprising a Radiation source and a radiation receiver, both are movably mounted on the bottom.

Derartige Röntgeneinrichtungen sind bekannt und dienen dazu, von einem auf einer Patientenliege befindlichen Patienten Strahlungsbilder aufzunehmen, wozu die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger zur Bildaufnahme stationär bezüglich des Patienten ausgerichtet werden. Dabei ist die Verstellbarkeit und damit die Möglichkeit die Strahlungsquelle und den Strahlungsempfänger bezüglich des Patienten positionieren zu können, ein wichtiges Kriterium hinsichtlich der Funktionalität einer Röntgeneinrichtung, da Strahlungsbilder häufig aus verschiedenen Richtungen zur Durchführung unterschiedlicher Untersuchungstechniken oder unterschiedlicher Untersuchungsarten aufzunehmen sind. X-ray devices of this type are known and are used to from a patient lying on a patient couch Take radiation images, including the radiation source and the radiation receiver for image acquisition stationary with respect of the patient. Here is the Adjustability and thus the possibility of the radiation source and the Position the radiation receiver with respect to the patient can be an important criterion regarding the Functionality of an x-ray device, since radiation images are often made different directions to carry out different Examination techniques or different Types of examination are to be included.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine Untersuchungseinrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, bei der die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger in vielfältiger Weise bezüglich eines Patienten bewegt und positioniert werden können. The invention is based on the problem, a Specify examination facility of the type mentioned, in which the Radiation source and the radiation receiver in diverse Moved and positioned relative to a patient can be.

Zur Lösung des Problems ist bei einer Röntgeneinrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger an einer gemeinsamen oder jeweils an einer separaten roboterartigen Bewegungseinrichtung angeordnet sind. To solve the problem with an X-ray device initially mentioned type provided according to the invention that the Radiation source and the radiation receiver at one common or in each case on a separate robot-like Movement device are arranged.

Die Erfindung geht ab von der bekannten Stativlagerung der Strahlungsquelle und des Strahlungsempfängers und schlägt dem gegenüber die Verwendung einer oder jeweils separater roboterartige Bewegungseinrichtungen vor, über die die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger bezüglich des Patientenlagerungstischs, auf dem ein zu untersuchender Patient liegt, verfahrbar sind. Der Betrieb der roboterartigen Bewegungseinrichtung wird über eine geeignete Steuerung gesteuert, die entweder in der Bewegungseinrichtung selbst integriert oder dezentral dazu sein kann. Die bodenseitig verfahrbare roboterartige Bewegungseinrichtung ermöglicht mit besonderem Vorteil ein einfaches Navigieren und damit Bewegen der Strahlungsquelle und des Strahlungsempfängers bezüglich des Patienten, so dass unterschiedliche Aufnahme- und Untersuchungstechniken möglich sind. The invention is based on the known tripod mounting Radiation source and the radiation receiver and suggests that versus using one or more separate ones robot-like movement devices through which the Radiation source and the radiation receiver with respect to the Patient positioning table on which a patient to be examined lies, are movable. Operation of the robot-like Movement device is via a suitable control controlled, either in the movement device itself can be integrated or decentralized. The bottom side moveable robot-like movement device enables with A particular advantage is simple navigation and thus moving the Radiation source and the radiation receiver with respect to the Patients so that different admission and Examination techniques are possible.

Dabei kann in einer ersten Erfindungsalternative eine roboterseitige Einrichtung schienengeführt sein, vorzugsweise längs einer Kreisbahn um die im Inneren des Kreises befindliche Patientenlagerungseinrichtung. In a first alternative of the invention, a robot-side device to be rail-guided, preferably along a circular path around the inside of the circle located patient positioning device.

Eine besonders zweckmäßige Erfindungsalternative sieht dem gegenüber vor, dass eine roboterartige Bewegungseinrichtung frei im Raum bewegbar ist, das heißt sie kann im Raum beliebig verfahren und mithin beliebig bezüglich des Patientenlagerungstisches bewegt und positioniert werden. This sees a particularly useful alternative to the invention opposite that a robotic movement device is freely movable in space, that is, it can be in space proceed arbitrarily and therefore arbitrarily with regard to the Patient positioning table can be moved and positioned.

Zur weiteren Verbesserung der Positionierbarkeit der Strahlungsquelle und des Strahlungsempfängers kann vorgesehen sein, dass die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger bezüglich der roboterartigen Bewegungseinrichtung um mehrere Freiheitsgrade bewegbar sind, das heißt, sie können nach einer Grobpositionierung der Bewegungseinrichtung bezüglich der selben nochmals mehrfach verstellt werden. To further improve the positionability of the Radiation source and the radiation receiver can be provided be that the radiation source and the radiation receiver with respect to the robot-like movement device by several Degrees of freedom are movable, that is, they can move a rough positioning of the movement device with respect to the same can be adjusted several times.

Dabei kann die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger bezüglich der roboterartigen Bewegungseinrichtung höhenverstellbar und um eine Vertikalachse drehbar sein. Zweckmäßigerweise ist die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger direkt oder mittelbar über einen Vertikalträger mit der Bewegungseinrichtung verbunden, der beispielsweise teleskopierbar beziehungsweise in sich drehbar ist, um die Verstellmöglichkeit zu realisieren. The radiation source and the radiation receiver can regarding the robot-like movement device height adjustable and rotatable about a vertical axis. The radiation source and the radiation receiver are expedient directly or indirectly via a vertical beam with the Movement device connected, for example, telescopic or is rotatable in itself to the Realization possibility to realize.

Ferner kann die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger um oder längs wenigstens einer gegebenenfalls weiteren Achse bezüglich der Bewegungseinrichtung verkippbar, verdrehbar und/oder verschiebbar sein. Beispielsweise kann eine Verdreh- oder Verkippbarkeit um eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Achse möglich sein, auch ist eine Verschiebung längs eines am Vertikalträger, der die Höhenverstellbarkeit ermöglicht, im Wesentlichen horizontal abstehenden weiteren Auslegers denkbar. Hier sind unterschiedlichste Ausgestaltungen möglich, die eine weitgehende Bewegung um mehrere Freiheitsgrade zulassen. Furthermore, the radiation source and the radiation receiver can around or along at least one additional axis, if necessary tiltable with respect to the movement device, rotatable and / or be displaceable. For example, a twist or tiltability by a substantially horizontal extending axis may be possible, there is also a longitudinal displacement one on the vertical beam, the height adjustability allows essentially horizontally protruding further Cantilever possible. Here are the most varied configurations possible, the most extensive movement by several Allow degrees of freedom.

Zweckmäßig ist es, wenn die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger an einem gemeinsamen C-Bogen, der seinerseits über eine beliebig ausgeführte Träger- oder Auslegeranordnung an der Bewegungseinrichtung angeordnet ist, angeordnet sind. Das heißt, es wird ein C-Bogen-Roboter-System angegeben. Es lassen sich mit diesem System die bekannten Eigenschaften einer C-Bogen-Einrichtung mit der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Roboterbewegbarkeit kombinieren. Dabei ist es natürlich auch denkbar, zwei roboterartige Bewegungseinrichtungen mit jeweils einem C-Bogen, von denen jeder eine Strahlungsquelle und einen Strahlungsempfänger trägt, vorzusehen. Hier ist es also möglich, durch geeignete Positionierung der beiden C- Bögen bezüglich des Patienten Strahlungsbilder zeitgleich aufzunehmen, die unter einem Winkel, z. B. von 90° zueinander stehen. Diese Untersuchungstechnik entspricht der eines bekannten Biplan-Geräts, verbunden jedoch mit der erfindungsgemäß zweckmäßigen Roboterbewegbarkeit. It is useful if the radiation source and the Radiation receiver on a common C-arm, which in turn via any carrier or boom arrangement is arranged on the movement device, are arranged. This means that a C-arm robot system is specified. It the known properties can be achieved with this system a C-arm device with the invention combine proposed robot mobility. It is natural also conceivable using two robot-like movement devices each a C-arm, each of which is a radiation source and wearing a radiation receiver. Here it is so possible by suitable positioning of the two C- Arches related to the patient's radiation images at the same time record at an angle, e.g. B. from 90 ° to each other stand. This examination technique corresponds to that of one known Biplan device, but connected to the Appropriate robot mobility according to the invention.

Schließlich kann eine den Bewegungsbetrieb der beiden Bewegungseinrichtungen, die jeweils die Strahlungsquelle oder den Strahlungsempfänger oder die jeweils einen C-Bogen tragen, und gegebenenfalls den Bewegungsbetrieb zum Bewegen der Strahlungsquelle und des Strahlungsempfängers steuernde Steuerungseinrichtung vorgesehen sein, die beispielsweise dezentral steht und mit der jeweiligen Bewegungseinrichtung beispielsweise über eine Steuerleitung oder aber über eine Funkstrecke in Kommunikationsverbindung steht. Diese Steuerungseinrichtung kann natürlich auch zum Steuern des allgemeinen Bildaufnahmebetriebs dienen. After all, one can control the movement of the two Movement devices, each of the radiation source or the Radiation receivers or each carrying a C-arm, and, if necessary, the movement mode for moving the Radiation source and the radiation receiver controlling Control device can be provided, for example is decentralized and with the respective movement device for example via a control line or via a Radio link is in communication connection. This Control device can of course also be used to control the general imaging operations.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Steuerungseinrichtung den Bewegungsbetrieb derart steuert, dass die Strahlungsquelle und der Strahlungsempfänger oder die beiden C-Bogen automatisch bezüglich einander ausrichtbar sind. Gemäß dieser Ausgestaltung wird eine Selbstzentrierung der Strahlungsquelle und des Strahlungsempfängers, wenn diese beispielsweise jeweils an einer separaten roboterartigen Bewegungseinrichtung angeordnet sind, ermöglicht. Entsprechendes gilt für die Ausgestaltung, bei der zwei C-Bogen an jeweils einer Bewegungseinrichtung angeordnet sind. Hierzu wird zweckmäßigerweise eine geeignete, nicht näher zu beschreibende Sensorik verwendet, die die jeweilige Position der miteinander zu zentrierenden Komponenten erfasst, wobei die Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses den Betrieb gestaltet. It is particularly expedient if the control device controls the movement operation in such a way that the Radiation source and the radiation receiver or the two C-arms are automatically alignable with each other. According to this Design becomes a self-centering of the Radiation source and the radiation receiver, if this, for example each on a separate robot-like Movement device are arranged, allows. The same applies to the Design in which two C-arms on one Movement device are arranged. This will expediently a suitable sensor system, not to be described in more detail used the respective position of each other centering components recorded, the Control device depending on the detection result Operation designed.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen: Further advantages, features and details of the invention result from those described below Exemplary embodiments and with reference to the drawings. Show:

Fig. 1 eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Röntgeneinrichtung, und Fig. 1 shows a first embodiment of an X-ray device according to the invention, and

Fig. 2 eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Röntgeneinrichtung. Fig. 2 shows a second embodiment of an X-ray device according to the invention.

Fig. 1 zeigt in Form einer Prinzipskizze eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Röntgeneinrichtung 1. Diese umfasst zunächst eine Strahlungsquelle 2, die an einer bodenseitig verfahrbaren roboterartigen Bewegungseinrichtung 3 angeordnet ist. Sie umfasst ferner einen Strahlungsempfänger 4, der ebenfalls an einer roboterartig verfahrbaren Bewegungseinrichtung 5 angeordnet ist. Die beiden roboterartigen Bewegungseinrichtungen 3, 5 sind im gezeigten Ausführungsbeispiel frei im Raum beweglich, das heißt sie können in jede beliebige Richtung im Raum und damit in jede beliebige Richtung und Position bezüglich eines Patientenlagerungstischs 6 bewegt und gebracht werden. Zur Steuerung des Bewegungsbetriebs ist im gezeigten Beispiel eine zentrale Steuerungsvorrichtung 7 vorgesehen, die über eine Funkstrecke mit den beiden Bewegungseinrichtungen 3, 5, die über entsprechende Funkschnittstellen und Antennen etc. verfügen, kommunizieren. Fig. 1 shows a first embodiment in the form of a schematic diagram of an X-ray apparatus 1 of the invention. This initially comprises a radiation source 2 which is arranged on a robot-like movement device 3 which can be moved on the bottom. It also includes a radiation receiver 4 , which is also arranged on a movement device 5 which can be moved in a robot-like manner. In the exemplary embodiment shown, the two robot-like movement devices 3 , 5 can move freely in space, that is to say they can be moved and brought in any direction in space and thus in any direction and position with respect to a patient support table 6 . To control the movement operation, a central control device 7 is provided in the example shown, which communicates via a radio link with the two movement devices 3 , 5 , which have corresponding radio interfaces and antennas, etc.

Die Strahlungsquelle 2 wie auch der Strahlungsempfänger 4 sind bezüglich der jeweiligen Bewegungseinrichtung um mehrere Freiheitsgrade bewegbar, wobei im Folgenden lediglich die Anordnung der Strahlungsquelle 2 an der Bewegungseinrichtung 3 beschrieben wird, die Anordnung des Strahlungsempfängers 4 an der Bewegungseinrichtung 5 ist entsprechend. The radiation source 2 as well as the radiation receiver 4 can be moved by several degrees of freedom with respect to the respective movement device, only the arrangement of the radiation source 2 on the movement device 3 being described below; the arrangement of the radiation receiver 4 on the movement device 5 is corresponding.

Zunächst ist ein Vertikalträger 8 vorgesehen, der, siehe den Doppelpfeil A, teleskopierbar, mithin also in seiner Länge veränderbar ist. An dem Vertikalträger 8 ist im gezeigten Beispiel ein Horizontalträger 9 angeordnet, der die Strahlungsquelle 2 trägt. Auch der Horizontalträger 9 ist teleskopierbar, wie durch den Doppelpfeil B beschrieben ist. Er kann auch um die von dem Vertikalträger 8 gebildete Achse verdrehbar sein, also um den Vertikalträger 8 gedreht werden. Selbstverständlich ist es auch denkbar, die Strahlungsquelle 2 am Horizontalträger 9 verschiebbar anzuordnen. Die Strahlungsquelle 2 ihrerseits ist am Horizontalträger 9 verkippbar oder verdrehbar positioniert, das heißt sie kann in ihrer Stellung bezüglich des Horizontalträgers 9 verändert werden. Dies ist durch die beiden Doppelpfeile C und D angedeutet. Beispielsweise ist es denkbar, die Strahlungsquelle über ein Kugellagergelenk oder ein sonstiges Dreh- oder Kippgelenk anzuordnen, das die Verstellbarkeit ermöglicht. First, a vertical support 8 is provided which, see the double arrow A, is telescopic, that is to say its length can be changed. In the example shown, a horizontal support 9 , which carries the radiation source 2, is arranged on the vertical support 8 . The horizontal support 9 is also telescopic, as described by the double arrow B. It can also be rotatable about the axis formed by the vertical support 8 , that is to say it can be rotated about the vertical support 8 . Of course, it is also conceivable to slidably arrange the radiation source 2 on the horizontal support 9 . The radiation source 2 is positioned in turn tiltable or rotatable on the horizontal beam 9, that is, they may in their position relative to the horizontal beam to be changed. 9 This is indicated by the two double arrows C and D. For example, it is conceivable to arrange the radiation source via a ball bearing joint or some other swivel or tilt joint that enables the adjustability.

Aufgrund des analogen Aufbaus der den Strahlungsempfänger 4 tragenden Anordnung ergibt sich in Verbindung mit der im Raum freien Roboterbewegbarkeit, dass sowohl die Strahlungsquelle 2 als auch der Strahlungsempfänger 4 beliebig bezüglich des Patientenlagerungstischs 6 und damit des Patienten positioniert werden können. Es sind Einstrahlungen aus allen Richtungen, sei es von der Seite oder von Oben oder von Unten unter einem beliebigen Winkel möglich, auch ist ein problemloser Wechsel der Einstrahlseite bezogen auf den Patienten möglich, das heißt die Positionierung der Strahlungsquelle 2 und des Strahlungsempfängers 4 links- oder rechtsseitig vom Patientenlagerungstisch 6 kann ohne weiteres durch Verfahren der Bewegungseinrichtungen 3, 5 verändert werden. Due to the analog structure of the arrangement carrying the radiation receiver 4 , in connection with the robot mobility that is free in space, it results that both the radiation source 2 and the radiation receiver 4 can be positioned as desired with respect to the patient support table 6 and thus the patient. Irradiation from all directions, be it from the side or from above or from below at any angle, it is also possible to change the irradiation side with respect to the patient without any problems, i.e. the positioning of the radiation source 2 and the radiation receiver 4 on the left. or on the right side of the patient support table 6 can easily be changed by moving the movement devices 3 , 5 .

Fig. 2 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Ausführungsform einer Röntgeneinrichtung 10. Diese umfasst primär eine roboterartige, bodenseitig verfahrbare Bewegungseinrichtung 11, deren Bewegungsbetrieb über die auch hier zentrale Steuerungseinrichtung 12 über eine Funkstrecke gesteuert wird. Die Strahlungsquelle 13 sowie der Strahlungsempfänger 14, beispielsweise eine Röntgenquelle und ein Festkörperbilddetektor, sind bei dieser Ausführungsform an einem C-Bogen 15 angeordnet, der seinerseits an einem Horizontalträger 16 angeordnet ist, der wiederum an einem Vertikalträger 17 befestigt ist. Der C-Bogen 15 ist zum einen bezüglich des Horizontalträgers 16 verdrehbar, wie durch den Doppelpfeil E angedeutet. Auch ist er längs der von ihm vorgegebenen Bogenbahn bezüglich des Horizontalträgers 16 verschiebbar, wie durch den Doppelpfeil F angedeutet ist. Das heißt, die Strahlungsquelle 13 und der Strahlungsempfänger 14 können in eine beliebige Winkelposition bezüglich des Patientenlagerungstischs verschoben und verdreht werden. Ferner kann der Horizontalträger 16 teleskopierbar sein, wie durch den Doppelpfeil G angedeutet ist. In jedem Fall teleskopierbar ist der Vertikalträger 17, siehe den Doppelpfeil H. Um die von ihm gebildete Vertikalachse ist schließlich der Horizontalträger 16 und mit ihm der C-Bogen mit der gesamten Bildaufnahmemimik drehbar, siehe Doppelpfeil I. Fig. 2 shows another embodiment according to the invention shows an X-ray device 10. This primarily comprises a robot-like movement device 11 which can be moved on the floor, the movement of which is controlled via the radio control device 12, which is also central here. In this embodiment, the radiation source 13 and the radiation receiver 14 , for example an X-ray source and a solid-state image detector, are arranged on a C-arm 15 , which in turn is arranged on a horizontal support 16 , which in turn is attached to a vertical support 17 . The C-arm 15 is rotatable on the one hand with respect to the horizontal support 16 , as indicated by the double arrow E. It can also be moved along the arch path it specifies with respect to the horizontal support 16 , as indicated by the double arrow F. That is, the radiation source 13 and the radiation receiver 14 can be shifted and rotated into any angular position with respect to the patient table. Furthermore, the horizontal support 16 can be telescopic, as indicated by the double arrow G. In any case, the vertical support 17 can be telescoped, see the double arrow H. Finally, the horizontal support 16 and with it the C-arm with the entire image-recording mimic can be rotated about the vertical axis formed by it, see double arrow I.

Aufgrund der freien Bewegbarkeit der Bewegungseinrichtung 11 im Raum sowie der mehrfachen Verstellbarkeit der Strahlungsquelle 13 und des Strahlungsempfängers 14 ist auch hier die Einnahme einer beliebigen Aufnahmeposition bezüglich des Patientenlagerungstischs beziehungsweise des Patienten möglich. Due to the free mobility of the movement device 11 in space as well as the multiple adjustability of the radiation source 13 and the radiation receiver 14, it is also possible to assume any recording position with respect to the patient positioning table or the patient.

In Fig. 2 ist eine zweite Bewegungseinrichtung 11' beschrieben, die ebenfalls einen C-Bogen 15' mit einer Strahlungsquelle 13' und einem Strahlungsempfänger 14' trägt. Der Aufbau der gesamten Anordnung ist analog dem wie er oben bezüglich der Anordnung des C-Bogens 15 an der Bewegungseinrichtung 11 beschrieben wurde. Da auch die Bewegungseinrichtung 11' beliebig im Raum bewegbar und mithin die Strahlungsquelle 13' und der Strahlungsempfänger 14' beliebig bezüglich des Patienten positionierbar sind ist es möglich, die beiden C- Bogen 15 und 15' so bezüglich einander zu positionieren, dass über die jeweiligen Strahlungsquellen 13 beziehungsweise 13' und Strahlungsempfänger 14 beziehungsweise 14' zeitgleich Strahlungsbilder, beispielsweise Durchleuchtungsbilder von dem Untersuchungsbereich aufgenommen werden können, die unter einem Winkel von beispielsweise 90° zueinander stehen. Es ist hier eine einem bekannten Biplan-Gerät ähnliche Anordnung realisiert, wobei hier jedoch die beiden C-Bogen beliebig bewegt werden können. A second movement device 11 'is described in FIG. 2, which likewise carries a C-arm 15 ' with a radiation source 13 'and a radiation receiver 14 '. The structure of the entire arrangement is analogous to that described above with regard to the arrangement of the C-arm 15 on the movement device 11 . Since the movement device 11 'can also be moved anywhere in the room, and consequently the radiation source 13 ' and the radiation receiver 14 'can be positioned as desired with respect to the patient, it is possible to position the two C-arms 15 and 15 ' with respect to one another in such a way that the respective ones Radiation sources 13 and 13 'and radiation receivers 14 and 14' can simultaneously record radiation images, for example fluoroscopy images, from the examination area, which are at an angle of, for example, 90 ° to one another. An arrangement similar to a known biplane device is implemented here, but here the two C-arms can be moved as desired.

Jede der Steuerungseinrichtungen 7 und 12 kann ferner derart ausgebildet sein, dass die Bewegungseinrichtungen 3 und 5 beziehungsweise 11 und 11' so gesteuert werden, dass im erst genannten Fall die Strahlungsquelle 2 und der Strahlungsempfänger 4 beziehungsweise im zweiten Fall die beiden C-Bogen 15, 15' und ihre jeweiligen Bildaufnahmekomponenten bezüglich einander automatisch zentriert werden. Hierzu sind geeignete Sensorelemente 18, 19 an der Strahlungsquelle 2 beziehungsweise dem Strahlungsempfänger 4 beziehungsweise Sensorelemente 20, 20' an den C-Bogen 15, 15' angeordnet, deren räumliche Position beispielsweise von der jeweiligen Steuerungseinrichtung 7 beziehungsweise 12 erfasst wird. Alternativ dazu sind auch die Verwendung separater Positionserfassungssysteme denkbar, die dann ihrerseits mit der jeweiligen Steuerungseinrichtung kommunizieren. Auf diese Weise erhält die jeweilige Steuerungseinrichtung 7, 12 kontinuierlich Informationen darüber, wie die jeweilige Komponente im Raum steht, so dass beide miteinander zu zentrierenden Komponenten so bezüglich einander bewegt werden können, dass sich nach Einnahme der Endposition eine automatische Selbstzentrierung ergibt. Each of the control devices 7 and 12 can also be designed such that the movement devices 3 and 5 or 11 and 11 'are controlled such that in the first-mentioned case the radiation source 2 and the radiation receiver 4 or in the second case the two C-arms 15 , 15 'and their respective image acquisition components are automatically centered with respect to one another. For this purpose, suitable sensor elements 18 , 19 are arranged on the radiation source 2 or the radiation receiver 4 or sensor elements 20 , 20 'on the C-arm 15 , 15 ', the spatial position of which is detected, for example, by the respective control device 7 or 12. Alternatively, the use of separate position detection systems is also conceivable, which in turn then communicate with the respective control device. In this way, the respective control device 7 , 12 continuously receives information about how the respective component stands in space, so that both components to be centered can be moved with respect to one another in such a way that automatic self-centering results after the end position has been assumed.

Claims

1. X-ray device comprising a radiation source and a radiation receiver, both of which are movably mounted on the bottom, characterized in that the radiation source ( 2 , 13 , 13 ') and the radiation receiver ( 4 , 14 , 14 ') on a common or in each case on a separate robot-like movement device ( 3 , 5 , 11 , 11 ') which can be moved on the bottom are arranged.

2. X-ray device according to claim 1, characterized in that a robot-like movement device ( 3 , 5 , 11 , 11 ') is rail-guided.

3. X-ray device according to claim 1, characterized in that a robot-like movement device ( 3 , 5 , 11 , 11 ') is freely movable in space.

4. X-ray device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the radiation source ( 2 , 13 , 13 ') and the radiation receiver ( 4 , 14 , 14 ') with respect to the robot-like movement device ( 3 , 5 , 11 , 11 ') are movable by several degrees of freedom.

5. X-ray device according to claim 4, characterized in that the radiation source ( 2 , 13 , 13 ') and the radiation receiver ( 4 , 14 , 14 ') with respect to the robot-like movement device ( 3 , 5 , 11 , 11 ') adjustable in height and by one Vertical axis are rotatable.

6. X-ray device according to claim 4 or 5, characterized in that the radiation source ( 2 , 13 , 13 ') and the radiation receiver ( 4 , 14 , 14 ') can be tilted, rotated and / or rotated about or along at least one further axis with respect to the movement device. or are movable.

7. X-ray device according to one of the preceding claims, characterized in that the radiation source ( 13 , 13 ') and the radiation receiver ( 14 , 14 ') are arranged on a common C-arm ( 15 , 15 ').

8. X-ray device according to claim 7, characterized in that two robot-like movement devices ( 11 , 11 '), each with a C-arm ( 15 , 15 '), each of which has a radiation source ( 13 , 13 ') and a radiation receiver ( 14 , 14 ') carries, are provided.

9. X-ray device according to one of the preceding claims, characterized in that one of the movement operation of the two movement devices ( 3 , 5 , 11 , 11 '), each of the radiation source ( 2 ) or the radiation receiver ( 4 ) or a C-arm ( 15 , 15 '), and optionally the movement operation for moving the radiation source ( 2 , 13 , 13 ') and the radiation receiver ( 4 , 14 , 14 ') controlling control device ( 7 , 12 ) is provided.

10. X-ray device according to claim 9, characterized in that the control device ( 7 , 12 ) control the movement operation such that the radiation source ( 2 , 13 , 13 ') and the radiation receiver ( 4 , 14 , 14 ') or the two C- Arches ( 15 , 15 ') can be automatically aligned with respect to one another.