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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruchs 1.
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Bekannte
Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtungen nutzen häufig Anordnungen
mehrerer miteinander verbundener und aufeinander aufbauender Bewegungsplattformen
mit einem seriellen Aufbau entsprechender Bewegungsachsen der Bewegungsplattformen.
Derartige serielle Anordnungen sind beispielsweise bei konventionellen
Werkzeugmaschinen mit zwei Bewegungsplattformen realisiert, wobei
die Antriebsachsen einer solchen konventionellen Werkzeugmaschine
aufeinander aufbauen. Dies bedeutet, dass eine erste Achse eine nachfolgende,
meist orthogonal zur ersten Achse angeordnete zweite Achse trägt.
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In
derartigen Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtungen mit seriellen
Anordnungen sind demzufolge zur Umsetzung einer dreiachsigen Bewegung
in der Regel auch drei eigenständige
Antriebe erforderlich.
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Bei
seriellen Anordnungen ist es somit notwendig, bei einer Bewegung
bzw. Positionierung eines Objektes eine kombinierte Masse aller
hintereinander geschalteten Bewegungsplattformen gemeinsam zu bewegen.
Angewandt auf die einzelnen Antriebe der Bewegungsplattformen bedeutet
dies, dass von den jeweiligen ersten Antrieben einer derartigen
Antriebskette die größten Massen
bewegt werden müssen
und dass die einzelnen Antriebe einer Antriebskette jeweils unterschiedliche
Massen bewegen.
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Dementsprechend
weisen derartige serielle Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtungen
eine geringe Dynamik bei der Bewegung bzw. Positionierung auf. Zudem
werden eventuell auftretende Bewegungs- bzw. Positionierungsfehler
durch die gekoppelte Bewegung der Bewegungsplattformen zueinander
bei der Bewegung bzw. Positionierung aufsummiert. Weiterhin weisen
derartige serielle Anordnungen eine nur geringe Anzahl an gleichartigen
Bauteilen, sogenannten Wiederholungsbauteilen auf, wodurch eine
Modularisierung nur eingeschränkt
möglich
und eine Verringerung der Herstellkosten daher nur bedingt umsetzbar
ist.
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Als
Alternativen zu diesen seriellen Anordnungen sind Parallelkinematiken
wie Triaglide-Mechanismen,
geführte
Parallelkinematiken oder ebene Koppelkinematiken (z.B. Dyna-M) mit serieller
Zusatzachse bekannt.
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Bekannte
Triaglide-Mechanismen weisen (wie in 3 gezeigt)
eine Arbeitsplattform 100 beispielsweise zum Tragen eines
Bearbeitungszentrums auf, wobei die Arbeitsplattform 100 über Koppelglieder
mit insgesamt drei Führungsschlitten 120 verbunden
ist, wobei die Führungsschlitten 120 unabhängig voneinander
entlang von in parallelen Ebenen angeordneten und parallel zueinander
ausgerichteten Führungsbahnen 130 verschiebbar
an einem Gestell gelagert sind (wie über die in 3 gezeigten Pfeile a,b,c angedeutet).
Die Koppelglieder weisen dabei jeweils zwei Koppelstangen 110 auf, die
jeweils über
Gelenke 140 mit der Arbeitsplattform 100 und dem
entsprechenden Führungsschlitten 120 unabhängig voneinander
gelagert sind. Die jeweils zwei Koppelstangen 110 eines
Koppelgliedes bilden dabei ein Parallelogramm.
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Da
somit insgesamt sechs Koppelstangen 110 in drei Parallelogrammanordnungen
als Verbindungen zwischen der Arbeitsplattform 100 und
einer (nicht gezeigten) Gestellplattform notwendig sind, ist eine
große
Anzahl von Gelenken 140 (gemäß der obigen Beschreibung insgesamt
zwölf)
notwendig. Diese Vielzahl an einzelnen Gelenken 140 führt zu einem
kostenintensiven Aufbau.
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Geführte Parallelkinematiken
weisen beispielsweise eine Kombination einer Tripod-Vorrichtung mit einem
(redundanten) passiven Führungsmechanismus
auf. In 2 ist eine derartige
geführte Parallelkinematik
gezeigt, wobei ein Bearbeitungszentrum 200 mit drei Streben 210 verbunden
ist. Die Streben 210, von denen eine in 2 fast vollständig durch das Bearbeitungszentrum 200 verdeckt
ist, sind in einem nicht im einzelnen gezeigten Maschinengestell 230 jeweils über Kardangelenke 240 angelenkt
bzw. abgestützt.
Ein Abstand zwischen den Kardangelenken 240 und dem Bearbeitungszentrum 200 ist
veränderbar.
Das Bearbeitungszentrum 200 ist mit einem passiven Koppelarm 220 zur
zusätzlichen
Führung
des Bearbeitungszentrums 200 verbunden. Der passive Koppelarm 220 ist
ebenfalls am Maschinengestell 230 abgestützt. Ein
zu bearbeitendes Werkstück
ist auf einem drehbaren Werkstücktisch 250 angeordnet.
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Nachteilig
an derartigen geführten
Parallelkinematiken ist, dass der passive Koppelarm 220 mitbewegt
werden muss, wodurch sich eine erhöhte zu bewegende Masse ergibt.
Zudem ist ein hoher fertigungstechnischer Aufwand und damit auch
ein erhöhter
Kostenaufwand für
eine hochpräzise
Fertigung des passiven Koppelarmes notwendig, da diese Führungskette
das Bearbeitungszentrum führt und
somit eine hohe Genauigkeit zu fordern ist.
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Eine
bekannte ebene Koppelkinematik, die Dyna-M, weist ein Zweiachs-Parallel-Bewegungssystem (in
einer Bewegungsebene x,y) verbunden mit einer Zusatzachse in einer
zur x,y-Ebene senkrechten z-Richtung auf.
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Bei
derartigen Anordnungen sind große Massen
zu bewegen, da senkrecht auf der x,y-Ebene wirkende Kräfte durch
einen steifen Aufbau (und damit durch große Massen) aufgenommen werden müssen. Zudem
ist die serielle Zusatzachse kostenträchtig. Weiterhin ist die Anzahl
an Wiederholungsbauteilen derartiger ebener Koppelkinematiken niedriger
als bei vollparallelen Strukturen.
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Weiterhin
ist aus der
DE 100
18 214 A1 eine Fertigungsmaschine mit einem Maschinengestell, insgesamt
drei Lineareinheiten und einer Werkzeugspindel bekannt, wobei die
Fertigungsmaschine insgesamt drei Gelenkstäbe aufweist. Jeder der Gelenkstäbe koppelt
die Werkzeugspindel mit einer der Lineareinheiten. Zwischen den
Gelenkstäben
und der Werkzeugspindel und zwischen den Gelenkstäben und
den Lineareinheiten sind (nicht näher definierte) Gelenke vorgesehen.
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Außerdem ist
aus der
DE 298 187
19 U1 ein Gelenkwerkzeugkopf mit einer Platte zur Aufnahme einer
Motorspindel für
einen Fräser
bekannt, wobei die Platte über
insgesamt drei längenunveränderliche
Streben schwenkbar an einem Gehäuse
gelagert ist. Dazu ist jede der Streben mit einem ausschließlich dieser
Strebe zugeordneten Schlitten über
jeweils ein einfaches Drehgelenk verbunden, wobei die Schlitten
im Gehäuse
bewegbar gelagert sind. Zudem ist jede der Streben mit dem Träger über ein raumgängiges Gelenk
verbunden.
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Es
ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die eingangs genannte
Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
derart zu verbessern, dass diese als räumliches Parallelführungsgetriebe
zum achsparallelen Bewegen und/oder Positionieren von Objekten,
wie beispielsweise Bearbeitungseinheiten, im vorzugsweise kartesischen
Raum verwendbar ist.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch
eine Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung mit den Merkmalen
des Patentanspruchs 1.
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Die
erfindungsgemäße Bewegungs- und/oder
Positioniervorrichtung ist insbesondere auch bei Maschinen, welche
ein Objekt im Raum entlang von vordefinierten Bewegungsachsen (Maschinenachsen)
bewegen, wie beispielsweise Werkzeugmaschinen, Bearbeitungsmaschinen
sowie Maschinen zur Montage und Handhabung, einsetzbar.
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Die
erfindungsgemäße Bewegungs- und/oder
Positioniervorrichtung ermöglicht
zudem eine belastungsgerechte Gestaltung der Koppelglieder der Bewegungs-
und/oder Positioniervorrichtung auf einfache und kostengünstige Weise.
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Weiterhin
ist bei der erfindungsgemäßen Bewegungs-
und/oder Positioniervorrichtung insbesondere aufgrund der längenkonstanten
Ausführung
der Koppelglieder eine belastungsgerechte Gestaltung der Streben
auf einfache und kostengünstige
Weise ermöglicht.
Dementsprechend sind die Koppelglieder einfach an konstruktive Vorgaben
anpaßbar,
beispielsweise über
die Wahl eines Querschnittes an eine zu erreichende Torsionssteifigkeit.
Insbesondere ist diese Anpassbarkeit gegenüber konventionellen längenveränderlichen
Koppelgliedern vereinfacht.
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Außerdem ist
auf vorteilhafte Weise ein achsparalleles Führen des Trägers in einem kartesischen
Raum ermöglicht.
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Zudem
können
vorteilhafterweise gleichartige erste und zweite Gelenke zum Verbinden
der Koppelglieder mit der Basis bzw. dem Träger eingesetzt werden, wodurch
die Anzahl an Wiederholungsbauteilen erhöht ist. Insbesondere können auch
die zumindest drei längenkonstanten
Koppelglieder gleichartig aufgebaut sein, wodurch die Anzahl an
Wiederholungsbauteilen noch weitergehend gesteigert ist.
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Gemäß einem
bevorzugten Ausführungsbeispiel
der erfindungsgemäßen Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
entsprechend Anspruch 2 ist das zumindest eine längsbewegbar angeordnete erste
Gelenk mit einem Führungsschlitten
verbunden, der entlang einer Linearführung verschiebbar ist. Dabei
kann eine Antriebseinheit zwischen dem Führungsschlitten und der Linearführung angeordnet sein.
(Anspruch 3) Die Linearführung
selbst kann als Führungsschiene,
Führungsstange,
Führungskette oder
Gewindestange ausgebildet sein (Anspruch 4).
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Folglich
ist es auf vorteilhafte Weise ermöglicht, die Antriebseinheit
der erfindungsge- mäßen Bewegungs-
und/oder Positioniervorrichtung außerhalb des Kraftflusses der
Vorrichtung anzuordnen.
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Zudem
sind verschiedenartige Antriebsarten einsetzbar, ohne dass wesentliche Änderungen
bei der erfindungsgemäßen Bewegungs-
und/oder Positioniervorrichtung notwendig wären.
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Bevorzugterweise
sind die Koppelglieder als längserstreckte
und insbesondere torsionssteife Streben ausgebildet. (Anspruch 6)
Somit ist besonders in diesem Ausführungsbeispiel eine konstruktive Anpassbarkeit
an unterschiedliche Belastungen und folglich unterschiedliche Verwendungsarten
der erfindungsgemäßen Bewegungs-
und/oder Positioniervorrichtungen ermöglicht.
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Gemäß einem
weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel
entsprechend Anspruch 7 weist die Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung genau
drei Koppelglieder auf, über
die der Träger
mit der Basis verbunden ist, wobei jeweils die ersten Gelenke der Koppelglieder
längsbe-
wegbar angeordnet sind.
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Auf
vorteilhafte Weise ist in diesem Ausführungsbeispiel die Anzahl an
Gelenken und Koppelgliedern minimiert. Zudem ist ein thermosymmetrischer
Aufbau ermöglicht.
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Bei
diesem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel der Bewegungs-
und/oder Positioniervorrichtung kann jedes der ersten Gelenke mit
einem Führungsschlitten
verbunden sein, wobei die einzelnen Führungsschlitten entlang von
mit der Basis verbundenen Linearführungen verschiebbar angeordnet sind
(Anspruch 8).
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In
dieser Ausgestaltung ergibt sich auf vorteilhafte Weise eine hohe
Anpassbarkeit der Vorrichtung an zu realisierende Bewegungsabläufe des
Trägers.
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Dabei
können
die Linearführungen
an der Basis ein gleichseitiges Dreieck aufspannen und/oder parallel
zueinander angeordnet sein (Anspruch 9).
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Gemäß einem
weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel
ist die Basis der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
an einem Gestell einer Werkzeugmaschine anbringbar (Anspruch 10).
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Zudem
kann der Träger
ein Werkzeug, eine Bearbeitungseinrichtung oder eine Haltereinrichtung, insbesondere
für ein
Werkzeug, ein Werkstück
oder ein sonstiges zu bewegendes bzw. zu positionierendes Objekt
tragen (Anspruch 11).
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Insbesondere
ist auch darauf hinzuweisen, dass die Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
als räumliches
Parallelführungsgetriebe
einsetzbar ist (Anspruch 12).
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Weitere
bevorzugte Ausgeshaltungender Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
nach Anspruch 1 sind in den entsprechenden weiteren abhängigen Ansprüchen dargelegt.
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Die
Erfindung wird nachstehend anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen
in Verbindung mit den dazugehörigen
Zeichnungen näher
erläutert. In
den Zeichnungen zeigen:
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1 eine
schematische räumliche
Darstellung eines Ausführungsbeispiels
der vorliegenden Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung,
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2 eine
schematische räumliche
Darstellung einer geführten
Parallelkinematik und
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3 eine
schematische räumliche
Darstellung eines Triaglide-Mechanismus.
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In 1 ist
ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Bewegungs- und/oder
Positioniervorrichtung am Anwendungsfall eines räumlichen Parallelführungsgetriebes
dargestellt.
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Gemäß dem in 1 dargestellten
Ausführungsbeispiel
der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung ist der Träger 9 über drei
als Streben ausgebildete Koppelglieder 5 an der Basis 10 gelagert. Die
Basis 10 wiederum ist an einem (nicht gezeigten) Maschinengestell,
beispielsweise einer Werkzeugmaschine oder einer Verpackungsmaschine,
gelagert. Dabei kann die Basis 10 am Gestell ortsfest oder
bewegbar angeordnet sein.
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An
dem Träger 9 ist
eine Bearbeitungseinrichtung 6 gelagert, wobei der Träger 9 gleichfalls
ein Werkzeug bzw. eine Halteeinrichtung insbesondere für ein Werkzeug,
ein Werkstück
oder ein sonstiges zu bewegendes bzw. zu positionierendes Objekt
tragen kann. Die Bearbeitungseinrichtung 6 nimmt im gezeigten
Ausführungsbeispiel
eine Antriebseinheit, eine Motorspindel und eine Werkzeughalteeinrichtung,
vorliegend ein Spannfutter auf.
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Der
Träger 9 ist
mit den Koppelgliedern 5 jeweils gelenkig über die
sogenannten zweiten Gelenke 8 verbunden. Die zweiten Gelenke 8 sind
im vorliegenden Ausführungsbeispiel
als Kardangelenke mit zwei sich in einem Schnittpunkt senkrecht
schneidenden Gelenkachsen ausgebildet. Diese zwei Gelenkachsen ermöglichen
genau zwei rotatorische Freiheitsgrade zwischen dem jeweiligen Koppelglied 5 und
dem Träger 9.
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Die
dem Träger 9 zugewandten
Achsen 7'' der Kardangelenke 8 sind
in zueinander parallelen Ebenen angeordnet.
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Die
Koppelglieder 5 sind an ihrem jeweiligen dem Träger 9 abgewandten
(und damit der Basis zugewandten) Ende gelenkig über die sogenannten ersten
Gelenke 3 mit jeweils einem Führungsschlitten verbunden.
Die als Kardangelenke ausgebildeten ersten Gelenke 3 weisen
ebenfalls zwei sich in einem Schnittpunkt senkrecht schneidende
Gelenkachsen auf. Folglich weisen die ersten Gelenke 3 vergleichbar
den zweiten Gelenken 8 zwei rotatorische Freiheitsgrade
auf.
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Die
der Basis 10 zugewandten Achsen 7' der Kardangelenke 3 sind
alle in zueinander parallelen Ebenen angeordnet.
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Wesentlich
ist dabei, dass die dem Träger 9 zugewandten
Achsen 7'' der Kardangelenke 8 und die
der Basis 10 zugewandten Achsen 7' der Kardangelenke 3 in
zueinander parallelen Ebenen angeordnet sind.
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Die
mit den ersten Gelenken 3 verbundenen und nicht im einzelnen
gezeigten Führungsschlitten sind
jeweils entlang von einzelnen Linearführungen 2 gemäß der in 1 gezeigten
Bewegungspfeile 1 verlagerbar. Die Führungsschlitten weisen jeweils ausschließlich einen
translatorischen Freiheitsgrad (entlang der Linearführungen 2)
auf.
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Die
Linearführungen 2 sind
im vorliegenden Ausführungsbeispiel
jeweils aus zwei Einzelführungen
aufgebaut, wobei die Führungsschlitten
in den Linearführungen 2 linear
fest geführt
und zwischen den Führungsschlitten
und den Linearführungen 2 einzelne
Antriebseinheiten angeordnet sind.
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Die
vorliegende Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung ist allerdings
nicht auf diese vorteilhafte Ausgestaltung beschränkt ist.
Beispielsweise können
die Führungsschlitten
auch entlang von Gewindestangen geführt werden, wobei die Gewindestangen über Servomotoren
rotatorisch bewegt werden können.
Weiterhin können
die Führungsschlitten über insbesondere
an der Basis angeordnete Servomotoren, welche mit den Führungsschlitten über Führungsseile
oder Führungsbänder verbunden sind,
bewegt werden. Ebenso ist die Verlagerung der Führungsschlitten mittels hydraulischen
oder pneumatischen Zylindern möglich,
wodurch der Einsatz von elektrischen Antrieben zum Bewegen bzw.
Positionieren des Trägers
vermeidbar ist.
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Gemäß dem in 1 gezeigten
Ausführungsbeispiel
sind die Linearführungen 2 in
den (Abstütz-)
Bereichen A1, A2, A3 gelagert. Diese Abstützbereiche A1, A2, A3 bilden
in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
auf der Basis 10 ein gleichseitiges Dreieck.
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Weiterhin
sind die Linearführungen 2 senkrecht
zur Basis 10 und parallel zueinander ausgerichtet.
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Insbesondere
aufgrund der geschilderten Anordnung der Linearführungen 2 ergibt sich
ein thermosymmetrischer Aufbau, wodurch eine hochpräzise Positionierung
auch bei Temperaturschwankungen, z.B. abhängig von externen Einflüssen (abhängig vom
Einsatzraum) ermöglicht
ist.
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Eine
Lage und eine Orientierung der Linearführungen 2 ist jedoch
auch an einen konkreten Anwendungsfall anpaßbar und abhängig von
einer gestellten Einsatzbedingung frei wählbar, wodurch sich eine hohe
Anpassbarkeit der vorliegenden Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung ergibt.
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Gemäß dem in 1 gezeigten
Ausführungsbeispiel
sind die Koppelglieder 5 als längenkonstante, zylindrische
Streben ausgebildet und weisen eine kreis- bzw. kreisringförmige Querschnittsfläche auf.
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Bei
bekannten längenveränderlichen
Streben ergibt sich die Notwendigkeit von Fügestellen zur Schaffung der
Längenveränderlichkeit.
Bei den vorliegenden Koppelgliedern 5 sind derartige Fügestellen
demgegenüber
nicht vorhanden. Somit ergibt sich eine erhöhte Festigkeit der vorliegenden
Koppelglieder 5 im Vergleich zu längenveränderlichen Streben.
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Zudem
ist die Querschnittsfläche
grundsätzlich
frei wählbar.
Dementsprechend ist beispielsweise ein Durchmesser der Querschnittsfläche der
vorliegenden Koppelglieder 5 an eine gewünschte Torsionssteifigkeit
anpaßbar.
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Bei
bekannten längenveränderlichen
Streben ist die Torsionssteifigkeit außerdem längenabhängig. Demgegenüber ist
bei den vorliegenden längenunveränderlichen
(längenkonstanten)
Koppelgliedern die Torsionssteifigkeit nicht längenabhängig.
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Im
vorliegenden Ausführungsbeispiel
sind die zweiten Gelenke 8 (also die Anlenkung der Koppelglieder 5 am
Träger 9)
am Träger
in Form eines gleichseitigen Dreieckes angeordnet. Diese Anordnung
der zweiten Gelenke 8 entspricht der Ausrichtung der Linearführungen 2,
wodurch Überschneidungen
der Koppelgelenke bei Bewegung oder Positionierung des Trägers 9 vermieden
werden. Auch dies trägt
zum thermosymmetrischer Aufbau der Vorrichtung bei.
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Im
vorliegenden Ausführungsfall
sind die den Linearführungen 2 bzw.
dem Träger 9 zugewandten Gelenkachsen 7' bzw. 7'' der Kardangelenke 3 bzw. 8 sämtlich in
zueinander parallelen Ebenen angeordnet. Eine Parallelführung des
Trägers 9 erfolgt
parallel zu diesen parallelen Ebenen. Zudem ist jedes der Kardangelenke 3, 8 derart
ausgeführt,
dass sich die beiden Gelenkachsen senkrecht schneiden.
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Durch
diese Gelenkanordnungen werden die rotatorischen Freiheitsgrade
des Trägers 9 gesperrt. Somit
wird insbesondere durch diese Art der Ausrichtung der Achsen der
Kardangelenke zueinander die achsparallele Führung des Trägers 9 im
kartesischen Raum x,y,z realisiert.
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Dabei
sind die Antriebseinheiten nicht im Kraftfluss angeordnet. Zudem
ergibt sich eine belastungsgerechte Gestaltungsmöglichkeit der Koppelglieder
(Streben), wobei insbesondere die Torsionssteifigkeit aufgrund der
Längenkonstanz
der Streben nicht längenabhängig ist
und die Streben auch keine strukturbedingten Fügestellen aufweisen.
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Im
Folgenden wird die Funktionsweise der vorliegenden Bewegungs- und/oder
Positioniervorrichtung anhand von (mehreren) Bewegungsablaufen exemplarisch
beschrieben. Für
die nachfolgende Betrachtung wird die in 1 mit C
bezeichnete Symmetrieachse des Trägers 9, die gleichzeitig
auch die Symmetrieachse der Bearbeitungseinrichtung 6 darstellt,
als Bezugspunkt angenommen. Die z-Achse des kartesischen Koordinatensystems
ist achssymmetrisch mit der Symmetrieachse C und in 1 nach
unten weisend angeordnet. Die x- und die y-Achse des kartesischen
Koordinatensystems stehen senkrecht auf der z-Achse und damit auch
senkrecht auf der Symmetrieachse C. In der räumlichen Darstellung der 1 ist
die x-Achse in Richtung der Vorderseite des Bildes, die y-Achse
nach rechts weisend angeordnet.
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Als
Beispiel soll nun der in 1 im Hintergrund angeordnete
Führungsschlitten
und damit auch das mit diesem verbundene erste Gelenk 3a entlang
dessen Linearführung 2 aus
der in 1 dargestellten Lage in Richtung der Basis 10 verschoben werden.
Aufgrund der längenkonstanten
Ausführung des
zwischen Gelenk 3a und Träger 9 angeordneten Koppelgliedes 5,
wird der Träger 9 und
damit die Bearbeitungseinheit 6 in der x,z-Ebene bewegt
und „kippt" dementsprechend
um eine zur y-Achse parallele Achse.
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Gleichartige
Bewegungen ergeben sich, wenn einer der anderen Führungsschlitten
und damit das mit diesem verbundene erste Gelenk 3 bewegt werden,
wodurch also Bewegungen in der x,y-Ebene bzw. z,y-Ebene erreichbar
sind.
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Werden
die Führungsschlitten
gemeinsam aus der in 1 dargestellten Lage in Richtung
der Basis 10 bewegt („verfahren"), so ergibt sich
eine achsparallele Bewegung entlang der z-Achse.
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Grundsätzlich ist
anzumerken, dass in 1 die Richtung der z-Achse gleichzeitig
die Vertikalrichtung (des Erdmagnetfeldes) darstellt. Dementsprechend
ist in 1 die Basis 10 oberhalb des Trägers 9 angeordnet
bzw. in anderen Worten der Träger 10 ist
an der Basis über
die Koppelglieder 5 und die Linearführungen 2 aufgehangen.
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Die
vorliegende Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung ist jedoch
nicht auf diese „Über-Kopf"-Anordnung beschränkt. Vielmehr
ist auch eine invertierte Anordnung möglich, d.h. dass der Träger 9 oberhalb
der Basis 10 angeordnet und der Träger 9 über die
Koppelglieder 5 und die Linearführungen 2 an der Basis
abgestützt
ist. Jede mögliche
Zwischenlage ist ebenso denkbar, ohne dass die Funktionsweise der
Bewegungs- und/oder
Positioniervorrichtung eingeschränkt
ist bzw. ohne dass wesentliche Änderungen
an der vorliegenden Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung durchgeführt werden
müssten.