DE10205656B4

DE10205656B4 - Textile machine with at least one maintenance device

Info

Publication number: DE10205656B4
Application number: DE10205656A
Authority: DE
Inventors: Martin Zipperer
Original assignee: Rieter Ingolstadt GmbH
Current assignee: Rieter Ingolstadt GmbH
Priority date: 2001-07-28
Filing date: 2002-02-12
Publication date: 2012-12-27
Anticipated expiration: 2022-02-13
Also published as: DE10205656A1; DE10148330B4; DE10205656C9; DE10165111A1; DE10165111B4; DE10148330A1; DE10205656C5

Abstract

Textilmaschine mit zumindest einer ersten Wartungseinrichtung, die längs einer Führungsschiene (15, 16) entlang einer Vielzahl von Bearbeitungsstellen (13) der Textilmaschine (10) zum Warten und/oder Kontrollieren der Bearbeitungssteilen (13) verfahrbar ist, und einer Steuereinrichtung zur Steuerung der Fahrbewegung der Wartungseinrichtung (14a–d), dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuereinrichtung (20a, 20b; 22) Daten von Fahrwegsbegrenzungen (18), vorgegebenen Umkehrpunkten und/oder Hindernissen (14a–d) hinterlegbar sind und die Steuereinrichtung (20a, 20b; 22) die Fahrbewegung in Abhängigkeit der Daten der Fahrwegsbegrenzungen (18), der vorgegebenen Umkehrpunkte und/oder der Hindernisse (14a–d) steuert.Textile machine with at least one first maintenance device, which can be moved along a guide rail (15, 16) along a plurality of processing points (13) of the textile machine (10) for maintaining and / or checking the processing parts (13), and a control device for controlling the travel movement the maintenance device (14a-d), characterized in that data of travel path limits (18), predetermined reversal points and / or obstacles (14a-d) can be stored in the control device (20a, 20b; 22) and the control device (20a, 20b; 22) controls the travel movement depending on the data of the travel path limits (18), the predetermined reversal points and / or the obstacles (14a-d).

Description

Die Erfindung betrifft eine Textilmaschine mit einer Steuereinrichtung zum Steuern der Fahrbewegung, wobei die Wartungseinrichtung längs einer Führungsschiene entlang einer Vielzahl von Bearbeitungsstellen einer Textilmaschine zum Warten und/oder Kontrollieren der Bearbeitungsstellen verfahrbar ist.The invention relates to a textile machine with a control device for controlling the driving movement, wherein the maintenance device along a guide rail along a plurality of processing points of a textile machine for servicing and / or controlling the processing points is movable.

Bei einer bekannten Offenend-Spinnmaschine ( DE 31 11 627 A1 ) sind an einer Führungsschiene längs einer Vielzahl gleichartiger Spinnstellen zwei verschiedenartige Wartungseinrichtungen verfahrbar. Die eine Wartungsvorrichtung weist für jede Fahrtrichtung einen Fahrthindernismelder auf, der mit einer Fahrtrichtungsumkehrvorrichtung verbunden ist. Jedesmal, wenn ein Fahrthindernismelder an ein Hindernis stößt, kehrt die Fahrtrichtungsumkehrvorrichtung die Fahrtrichtung der Wartungsvorrichtung um. Hierbei erfolgt ein körperliches „Ertasten” von Hindernissen entlang der Fahrstrecke und die Fahrtrichtungsumkehr wird unabhängig von der Art des Hindernisses veranlagt.In a known open-end spinning machine ( DE 31 11 627 A1 ) are on a guide rail along a plurality of similar spinning stations two different types of maintenance facilities movable. The one maintenance device has for each direction of travel a driving obstacle detector which is connected to a reversing device. Each time a travel obstacle detector encounters an obstacle, the reversing device reverses the direction of travel of the maintenance device. This is a physical "feeling" of obstacles along the route and the direction of travel reversal is assessed regardless of the nature of the obstacle.

Bei einer weiteren, bekannten Offenend-Spinnmaschine ( DE 199 30 644 A1 ) sind längs einer Führungsschiene der Offenend-Spinnmaschine gleichartige Wartungseinrichtungen entlang einer Vielzahl von Spinnstellen verfahrbar. Für jede der Wartungseinrichtungen wird dabei ein Sensor vorgeschlagen, der ein Hindernis auf dem Fahrweg registriert und bei Auftauchen eines derartigen Hindernisses die Umkehr der Fahrtrichtung der Wartungseinrichtung auslöst. Dabei wird auch eine Kollision der Wartungseinrichtungen untereinander vermieden.In another known open-end spinning machine ( DE 199 30 644 A1 ) are along a guide rail of the open-end spinning machine similar maintenance facilities along a plurality of spinning stations movable. In this case, a sensor is proposed for each of the maintenance devices, which registers an obstacle on the track and triggers the reversal of the direction of travel of the maintenance device when such an obstacle arises. In this case, a collision of the maintenance facilities with each other is avoided.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Textilmaschine mit zumindest einer Wartungseinrichtung und ein Verfahren hierfür vorzusehen, die eine flexible und effiziente Fahrbewegungssteuerung der Wartungseinrichtung unter Berücksichtigung von Hindernissen oder Arbeitsbereichen ermöglicht.It is an object of the invention to provide a textile machine with at least one maintenance device and a method for this, which allows a flexible and efficient travel movement control of the maintenance device taking into account obstacles or work areas.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1, 10 bzw. 22 gelöst.This object is achieved with the features of claim 1, 10 and 22, respectively.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Gemäß Anspruch 1 ist zumindest eine erste Wartungseinrichtung längs einer Führungsschiene entlang einer Vielzahl von Bearbeitungsstellen einer Textilmaschine verfahrbar. Die Wartungseinrichtung führt Wartungsfunktionen und/oder Kontrollfunktionen an den Bearbeitungsstellen durch. Die Fahrbewegung der Wartungseinrichtung wird durch eine Steuereinrichtung gesteuert. In der Steuereinrichtung sind Daten von Fahrwegsbegrenzungen, vorgegebenen Umkehrpunkten und/oder Hindernissen hinterlegbar, z. B. in einem Speicher, von dem sie wieder abrufbar sind. Die Steuereinrichtung berücksichtigt bei der Fahrbewegungssteuerung die hinterlegten Daten über die Fahrwegsbegrenzungen, vorgegebene Umkehrpunkte und/oder Hindernisse.According to claim 1, at least a first maintenance device along a guide rail along a plurality of processing points of a textile machine can be moved. The maintenance device performs maintenance functions and / or control functions at the processing points. The driving movement of the maintenance device is controlled by a control device. In the control device data of infrastructure limitations, predetermined reversal points and / or obstacles are stored, for. B. in a memory from which they are retrievable. The control device takes into account the stored data on the travel limits, predetermined reversal points and / or obstacles in the movement control.

Wartungseinrichtungen sind dabei regelmäßig Automaten, die an den Bearbeitungsstellen der Textilmaschine verschiedene Arbeitsvorgänge vornehmen, Reinigungsautomaten oder dergleichen. Solche Arbeitsvorgänge sind z. B. das Reinigen der Arbeitsstellen, das Wiederanfahren der Arbeitsstelle bei einem Ausfall oder die Bereitstellung von Ausgangsprodukten oder dergleichen. Bei einer Offenend-Spinnmaschine wird z. B. durch einen Anspinnroboter zusätzlich ein Spulenwechsel durchgeführt, wenn eine Spule mit gesponnenem Garn gefüllt ist, oder bei einem Fadenbruch wird ein Wiederanspinnen der Spinnstelle ausgeführt.Maintenance facilities are regularly machines that make various operations at the processing points of the textile machine, cleaning machines or the like. Such operations are z. As the cleaning of jobs, the restart of the workplace in case of failure or the provision of output products or the like. In an open-end spinning machine z. B. by a piecing robot additionally carried out a bobbin change when a coil is filled with spun yarn, or at a yarn break re-spinning the spinning station is performed.

Ein Hindernis im vorliegenden Sinne ist ein der Textilmaschine „bekanntes” Hindernis. Dabei werden in einer Steuereinrichtung oder durch das Zusammenwirken verschiedener Steuereinrichtungen Daten über das „bekannte” Hindernis bereitgestellt. Ein solches Hindernis ist dabei regelmäßig eine andere Wartungseinrichtung, eine Servicestation für eine Wartungseinrichtung, die momentan durch eine Wartungseinrichtung belegt ist, eine in Wartung befindliche Spinnstelle, die nicht überfahren werden kann, ein Hindernis, das eine Bedienungsperson durch eine Dateneingabe als solches festgelegt hat, oder dergleichen. Ein solches Hindernis muß somit nicht berührungslos oder durch körperlichen Kontakt unter Zwischenschaltung einer Erfassungseinrichtung erfaßt werden, sondern das Vorhandensein eines solchen Hindernisses wird auf Grund bereits bestehender Daten abgeleitet. Unabhängig hiervon kann natürlich vorgesehen werden, daß die Steuereinrichtung auch Signale von Erfassungseinrichtungen verarbeitet. Die durch die berührungslos arbeitenden oder kontaktgebundenen Erfassungseinrichtungen erfassen unbekannte Hindernisse, die ebenfalls bei der Fahrbewegungssteuerung berücksichtigt werden. Ein solches unvorhergesehenes Hindernis ist z. B. eine Wartungsperson im Fahrweg.An obstacle in the present sense is a "known" obstacle to the textile machine. In this case, data about the "known" obstacle are provided in a control device or by the interaction of different control devices. Such an obstacle is regularly another maintenance facility, a service station for a maintenance facility, which is currently occupied by a maintenance facility, a spinning station in maintenance, which can not be run over, an obstacle that has set an operator by a data input as such, or similar. Thus, such an obstacle need not be detected contactlessly or by physical contact with the interposition of a detection device, but the presence of such an obstacle is derived on the basis of already existing data. Regardless, of course, it can be provided that the control device also processes signals from detection devices. The non-contact or contact-based detection devices detect unknown obstacles that are also taken into account in the motion control. Such an unforeseen obstacle is z. B. a maintenance person in the driveway.

Ein Umkehrpunkt ist dabei regelmäßig ein beliebig vorgebbarer Punkt entlang der Führungsschiene, über den sich die Wartungseinrichtung physikalisch gesehen fortbewegen könnte. Durch die Steuereinrichtung oder z. B. durch eine Bedienungsperson wird mittels Dateneingabe der Umkehrpunkt festlegt.A reversal point is regularly an arbitrarily specifiable point along the guide rail over which the maintenance device could move physically. By the controller or z. B. by an operator, the reversal point is determined by means of data input.

Eine Fahrwegsbegrenzung ist dabei regelmäßig der Endpunkt der Führungsschiene oder eine zusätzliche, optionale Baueinheit an der Textilmaschine, die unveränderbar das Ende des Fahrwegs für die Wartungseinrichtung bedeutet und an die vorzugsweise die Wartungseinrichtung bereits beim Heranfahren abgebremst wird.A route limitation is regularly the end point of the guide rail or an additional, optional unit on the textile machine, which means the end of the travel path for the maintenance device and immutable which is preferably the maintenance device already braked when approaching.

Durch die zur Verfügungstellung von Daten über Hindernisse, Fahrwegsbegrenzungen und/oder vorgegebenen Umkehrpunkten läßt sich die Fahrbewegungssteuerung flexibel und effizient auf diese einstellen, da eine Fahrt der Wartungseinrichtung nicht einfach fortgesetzt wird, bis es zu einer körperlichen oder berührungslosen Erfassung des tatsächlichen Vorhandenseins eines Hindernisses kommt.By providing data on obstacles, lane boundaries, and / or given reversal points, the ride control can be flexibly and efficiently adjusted to this because a ride of the maintainer is not simply continued until there is a physical or non-contact detection of the actual presence of an obstacle ,

Wird zur Steuerung der Fahrbewegung auf eine Steuereinrichtung der Wartungseinrichtung und/oder der Textilmaschine zurückgegriffen, so kann die Fahrwegsteuerung auf einer ohnehin vorhandenen Steuereinheit implementiert werden. Die hierarchische Gliederung der Fahrwegsteuerung wird vorzugsweise unter Anpassung an die vorhandene, hierarchische Gliederung der Steuereinheiten aufgeteilt. Beispielsweise wird die Fahrbewegungssteuerung einer Wartungseinrichtung von deren Steuereinrichtung übernommen, wobei dieser über die Steuereinrichtung der Textilmaschine (Maschinenzentrale) Daten über andere Wartungseinrichtungen, Fahrwegsbegrenzungen, oder vorgegebene Umkehrpunkte bereitgestellt werden. Oder die Fahrbewegungssteuerung wird über die Steuerung der Textilmaschine, z. B. die Maschinenzentrale, übernommen, so daß von dieser nur Bewegungsbefehle an die Steuereinrichtung der Wartungseinrichtung übertragen werden. Oder von der Maschinenzentrale werden lediglich Abstandsdaten und Daten zur Art des Hindernisses bereitgestellt, so daß dann die Steuereinrichtung der Wartungseinrichtung unter Heranziehung weiterer Daten, wie beispielsweise der Position und/oder der Geschwindigkeit der Wartungseinrichtung, weitere Steuermaßnahmen einleitet.If a control device of the service device and / or the textile machine is used to control the travel movement, the route control can be implemented on an already existing control unit. The hierarchical structure of the guideway control is preferably divided by adaptation to the existing, hierarchical structure of the control units. For example, the movement control of a maintenance device is taken over by the control device, wherein the latter is provided via the control device of the textile machine (machine center) with data about other maintenance devices, route limitations, or predetermined reversal points. Or the motion control is via the control of the textile machine, for. As the machine center, taken over, so that only motion commands are transmitted to the control device of the maintenance facility of this. Or from the machine center only distance data and data on the nature of the obstacle are provided, so that then the control device of the maintenance device using further data, such as the position and / or the speed of the maintenance device, initiates further control measures.

Bei einer ganz besonders vorteilhaften Ausgestaltung werden Daten über zumindest eine zweite Wartungseinrichtung bereitgestellt. Dadurch kann die Fahrbewegungssteuerung der ersten Wartungseinrichtung auf die zweite Wartungseinrichtung abgestimmt werden. Dies ist besonders dann vorteilhaft, wenn einer Seite der Textilmaschine mindestens zwei oder drei Wartungseinrichtungen fest zugeordnet sind. Da alle Wartungseinrichtungen aneinandergrenzende Bearbeitungsstellen bearbeiten oder bearbeiten können, ist die Gefahr einer Kollision zwischen den Wartungseinrichtungen besonders groß. Da Annäherungen zwischen den Wartungseinrichtungen häufig sind, würde die mechanische Belastung durch das schnelle Abbremsen vor jeweils der anderen Wartungseinrichtung besonders hoch sein, was zu einem verstärkten Verschleiß eines Fahrgestells der Wartungseinrichtungen führt. Durch das Bereitstellen der Daten über die andere Wartungseinrichtung lassen sich somit im Vorfeld bereits entsprechende Maßnahmen ergreifen, z. B. ein sanftes Abbremsen einer der Wartungseinrichtungen.In a particularly advantageous embodiment, data is provided via at least one second maintenance device. As a result, the travel movement control of the first service device can be matched to the second service device. This is particularly advantageous when at least two or three maintenance facilities are permanently assigned to one side of the textile machine. Since all maintenance facilities can process or process adjacent processing sites, the risk of a collision between the maintenance facilities is particularly great. As approximations between the service facilities are frequent, the mechanical load due to the rapid deceleration before each other maintenance facility would be particularly high, resulting in increased wear of a chassis of the maintenance facilities. By providing the data on the other maintenance device can thus take appropriate measures in advance, for. B. a gentle braking of one of the maintenance facilities.

Vorzugsweise werden die Daten, z. B. Position, Geschwindigkeit und dergleichen, zwischen den Wartungseinrichtungen über die Kommunikationsleitung zwischen jeder Wartungseinrichtung und der Maschinenzentrale (Steuereinheit der Textilmaschine) übertragen. Es kann aber auch vorgesehen werden, daß die entsprechenden Daten zwischen den Wartungseinrichtungen untereinander ausgetauscht werden, und jede Wartungseinrichtung dann die Fahrbewegungssteuerung entsprechend der ausgetauschten Daten vornimmt. Ein solcher Datenaustausch kann beispielsweise durch eine optische Kommunikationsverbindung zwischen den Wartungseinrichtungen erfolgen.Preferably, the data, e.g. As position, speed and the like, between the maintenance facilities via the communication line between each maintenance facility and the machine center (control unit of the textile machine) transmitted. However, provision may also be made for the corresponding data to be interchanged between the service facilities, and for each service facility then to perform the travel movement control in accordance with the exchanged data. Such data exchange can be done for example by an optical communication link between the maintenance facilities.

Bei dem Verfahren zur Fahrbewegungssteuerung gemäß Anspruch 10 erfolgt die Fahrbewegungssteuerung in Abhängigkeit von Daten zur Fahrwegsbegrenzung, vorgegebenen Umkehrpunkten und/oder Hindernissen, wobei diese Daten von einer Steuereinrichtung bereitgestellt werden. Die Daten beinhalten auch die Art des Hindernisses, so daß hindernisabhängige Maßnahmen bei der Fahrtbewegungssteuerung berücksichtigt werden. Es erfolgt dabei kein blindes „Ertasten” des Fahrweges und keine hindernisunabhängige Ausweichbewegung der Wartungseinrichtung.In the method for driving motion control according to claim 10, the travel movement control takes place as a function of data for limiting the route, predetermined reversal points and / or obstacles, these data being provided by a control device. The data also includes the type of obstacle, so that obstacle-dependent measures are taken into account in the movement movement control. There is no blind "groping" of the route and no obstacle-independent evasive movement of the maintenance facility.

Zur Schonung des Fahrgestells der Wartungseinrichtung wird vorzugsweise ein Abbremsen in Abhängigkeit von der momentanen Geschwindigkeit der Wartungseinrichtung und dem Abstand zum Hindernis eingeleitet.To protect the undercarriage of the service device, braking is preferably initiated as a function of the instantaneous speed of the service device and the distance to the obstacle.

Durch die Kenntnis über die Art des Hindernisses, beispielsweise ein nur vorübergehendes Hindernis, wie eine andere Wartungseinrichtung, kann das weitere Fahrverhalten der Wartungseinrichtung nach Feststellung eines Hindernisses von dessen Art abhängig gemacht werden. Ist aus den Daten des Hindernisses ableitbar, daß dieses demnächst nicht mehr vorhanden ist, kann es beispielsweise genügen, lediglich die Fahrt der Wartungseinrichtung zum Hindernis zu verlangsamen. Oder die Wartungseinrichtung kann vor dem Hindernis angehalten werden und dort in Bereitschaft stehen, bis sich das Hindernis wieder entfernt hat.By knowing the nature of the obstacle, such as a temporary obstacle, such as another maintenance device, the further handling of the maintenance device can be made dependent on the nature of the obstruction detection of an obstacle. If it can be deduced from the data of the obstacle that this will no longer be available in the near future, it may be sufficient, for example, to only slow down the travel of the maintenance device to the obstacle. Or the maintenance facility may be stopped in front of the obstacle and stand by there until the obstacle has cleared away.

Vorzugsweise wird auch der Arbeitsstatus einer zweiten Wartungseinrichtung mit übermittelt, so daß anhand des Arbeitsstatus der beiden Wartungseinrichtungen festgelegt werden kann, welche Fahrbewegung die erste Wartungseinrichtung demnächst ausführt. Dadurch wird die Arbeitseffizienz der ersten Wartungseinrichtung gesteigert. Beispielsweise kehrt diese ihre Fahrtrichtung um, wenn die zweite Wartungseinrichtung längere Zeit an einer Bearbeitungsstelle tätig ist. Ist die zweite Wartungseinrichtung nur kurz an der Bearbeitungsstelle, z. B. beim Abblasen einer Spinnstelle einer Rotorspinnmaschine, so kann die erste Wartungseinrichtung auf das Ende der Tätigkeiten der zweiten Wartungseinrichtung warten und ihre Fahrt dann fortsetzen.Preferably, the working status of a second maintenance device is also transmitted, so that it can be determined on the basis of the working status of the two maintenance devices which driving movement the first maintenance device will soon be carrying out. As a result, the working efficiency of the first service device is increased. For example, this reverses its direction of travel when the second maintenance device on a longer time Processing agency is active. Is the second maintenance device only briefly at the processing site, z. Example, when blowing off a spinning station of a rotor spinning machine, the first maintenance facility can wait for the end of the activities of the second maintenance facility and then continue their journey.

Bei dem Verfahren gemäß Anspruch 22 sind für eine erste und eine zweite Wartungseinrichtung die Daten zu den vorgegebenen Arbeitsbereichen der ersten und zweiten Wartungseinrichtung hinterlegbar und die Steuerung der Fahrbewegung erfolgt anhand dieser hinterlegten Daten. Es wird somit für jede Wartungseinrichtung ein eigener Arbeitsbereich verwaltet. Es können dabei mehr als zwei Wartungseinrichtungen vorgesehen werden, wobei in der Steuereinrichtung für jede Wartungseinrichtung ein eigener Arbeitsbereich definiert ist. Die oben beschriebenen Einzelheiten zur Wartungseinrichtung, zur Steuereinrichtung usw. treffen hier entsprechend zu.In the method according to claim 22 for a first and a second maintenance device, the data on the predetermined work areas of the first and second maintenance device can be stored and the control of the travel movement is based on this stored data. It is thus managed for each maintenance facility a separate workspace. In this case, more than two maintenance devices can be provided, wherein a separate work area is defined in the control device for each maintenance device. The above-described details of the maintenance device, the control device, etc. apply here accordingly.

Wird eine der Wartungseinrichtungen außer Betrieb gesetzt, so wird der Bereich vom Randbereich des Arbeitsbereichs der anderen Wartungseinrichtung bis zur Position der außer Betrieb gesetzten Wartungseinrichtung der anderen Wartungseinrichtung zur Wartung und/oder Kontrolle der Bearbeitungsstellen zugeschlagen. Die Wartungseinrichtung kann außer Betrieb sein, weil sie außer Betrieb gesetzt wurde, weil ein Defekt der Wartungseinrichtung aufgetreten ist, die Steuerung der Wartungseinrichtung ausgefallen ist, ein Service an der Wartungseinrichtung durchgeführt wird, die Textilmaschine noch nicht in Betrieb ist oder dergleichen. Als außer Betrieb sein gilt auch der Zustand, bei dem die Wartungseinrichtung ihre aktuelle Position nicht bestimmen kann oder die aktuelle Position nicht an die Steuereinrichtung (Steuereinrichtung der Wartungseinrichtung und/oder der Textilmaschine) übermittelt werden kann. Vorzugsweise wird im letzteren Fall die Wartungseinrichtung angehalten und verbleibt in ihrer Position.If one of the maintenance facilities is taken out of operation, the area is added from the edge region of the working area of the other maintenance facility to the position of the decommissioned maintenance facility of the other maintenance facility for maintenance and / or control of the processing stations. The maintenance device may be out of operation because it has been put out of operation, because a failure of the maintenance device has occurred, the control of the maintenance device has failed, a service is performed on the maintenance device, the textile machine is not yet in operation, or the like. Being out of service is also the state in which the maintenance device can not determine its current position or the current position can not be transmitted to the control device (control device of the maintenance device and / or the textile machine). Preferably, in the latter case, the maintenance device is stopped and remains in its position.

Die Position der außer Betrieb genommenen Wartungseinrichtung wird entweder von dieser erfaßt und an die Steuereinrichtung weitergeleitet oder es wird als eine vermutete Position diejenige angenommen, in der zuletzt eine Positionsmeldung von der Wartungseinrichtung zur Steuereinrichtung erfolgte. Vorzugsweise wird neben der softwaremäßigen Kollisionsvermeidung zwischen der ersten und der zweiten Wartungseinrichtung noch eine Erfassungseinrichtung für ein Hindernis vorgesehen (siehe unten), mit der dann die außer Betrieb gesetzte Wartungseinrichtung erfaßt werden kann, falls die zuletzt gemeldete oder aktuell gemeldete Position nicht mit der tatsächlichen Position übereinstimmen sollte.The position of the decommissioned maintenance device is either detected by this and forwarded to the control device or it is assumed as a presumed position the one in the last position was a message from the maintenance device to the control device. In addition to the software-based collision avoidance between the first and the second maintenance device, an obstacle detection device is also provided (see below) with which the deactivated service device can be detected if the last reported or currently reported position does not coincide with the actual position should match.

Vorteilhaft wird die aktuelle Position der außer Betrieb genommenen Wartungseinrichtung durch eine Erfassungseinrichtung erfaßt oder durch einen Bediener an die Steuereinrichtung übermittelt. Eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Position der außer Betrieb genommenen Wartungseinrichtung kann beispielsweise an der in Betrieb befindlichen Wartungseinrichtung angeordnet sein.Advantageously, the current position of the decommissioned maintenance device is detected by a detection device or transmitted by an operator to the control device. A detection device for detecting the position of the decommissioned maintenance device may, for example, be arranged on the maintenance device in operation.

Sind sowohl die erste als auch die zweite Wartungseinrichtung außer Betrieb, was z. B. der Fall ist, wenn die Textilmaschine neu angeschaltet wird, so ist zunächst die absolute Position beider Wartungseinrichtungen unbekannt. Um eine Kollision auszuschießen, wird daher der Arbeitsbereich der zuerst in Betrieb genommenen Wartungseinrichtung nur über diesen Bereich festgelegt, über den die als erste in Betrieb genommene Wartungseinrichtung ohne Kollision mit der anderen Wartungseinrichtung zu ihrer Initialisierungsposition verfahren wurde. Sind beispielsweise beide Wartungseinrichtungen am selben Ende des gesamten Arbeitsbereichs von Bearbeitungsstellen und ist die Initialisierungsposition der einen Wartungseinrichtung am anderen Ende, so erfaßt die Wartungseinrichtung bei der Fahrt zum anderen Ende alle dazwischen liegenden Bearbeitungsstellen als ohne Kollision befahrbar, so daß zunächst dieser gesamte Bereich der zuerst initialisierten Wartungseinrichtung als deren Arbeitsbereich festgelegt wird.Are both the first and the second maintenance device out of service, which z. As is the case when the textile machine is switched on again, so initially the absolute position of both maintenance facilities is unknown. Therefore, in order to shoot out a collision, the work area of the first service facility put into operation is set only over that area via which the first service facility put into operation was moved to its initialization position without collision with the other maintenance facility. For example, if both maintenance facilities at the same end of the entire work area of processing stations and the initialization of a maintenance facility at the other end, the maintenance device detects when driving to the other end all intervening processing points as without collision passable, so that initially this entire area of the first initialized maintenance device is defined as its working area.

Der zu bearbeitende Arbeitsbereich einer in Betrieb befindlichen Wartungseinrichtung oder einer zuerst in Betrieb genommenen Wartungseinrichtung kann um die Bearbeitungsstellen erweitert oder reduziert werden, um die die andere, noch nicht in Betrieb genommene Wartungseinrichtung verfahren wird, beispielsweise bei der Fahrt der anderen, noch nicht in Betrieb genommenen Wartungseinrichtung in ihre Initialisierungsposition. Pro Wartungseinrichtung kann hierbei eine Initialisierungsposition vorgesehen werden oder eine Vielzahl, von wahlweise anzufahrenden Initialisierungspositionen. In einer Initialisierungsposition wird die absolute Position der Wartungseinrichtung an der Textilmaschine ermittelt. Vorzugsweise wird bei einer Initialisierungsfahrt eine Wartungseinrichtung in diejenige Richtung verfahren, die entgegengesetzt zu der anderen Wartungseinrichtung liegt. Die Initialisierungsfahrt kann durch die Steuereinheit veranlaßt werden oder durch eine Bedienungsperson. Die Wartungseinheit kann dabei auch durch die Bedienungsperson verschoben werden, ohne den Antrieb der Wartungseinrichtung zu nutzen.The work area to be worked on a service facility in operation or a first put into service equipment can be extended or reduced by the processing points to which the other, not yet put into service device is moved, for example, while driving the other, not yet in operation taken maintenance device in its initialization position. For each maintenance device, an initialization position can be provided or a plurality of initialization positions to be selectively approached. In an initialization position, the absolute position of the maintenance device on the textile machine is determined. Preferably, during an initialization run, a maintenance device is moved in the direction which is opposite to the other maintenance device. The initialization run may be initiated by the control unit or by an operator. The maintenance unit can also be moved by the operator without using the drive of the maintenance facility.

Die Fahrstrecke oder die relative Position einer außer Betrieb genommenen Wartungseinrichtung wird anhand von Positionsmarkierungen erfaßt oder durch Erfassungseinrichtungen entlang des Fahrwegs der Wartungseinrichtung, wobei jeweils ebenfalls die Fahrtrichtung erfaßt wird.The travel distance or the relative position of a decommissioned maintenance device is detected by means of position markings or by detection devices along the travel path of the maintenance device, whereby in each case also the direction of travel is detected.

Erst nachdem beide Wartungseinrichtungen initialisiert sind, daß heißt ihre absolute Position an der Textilmaschine ermittelt wurde, werden die ursprünglichen Arbeitsbereiche je Wartungseinrichtung wieder freigegeben. Only after both maintenance facilities have been initialized, that is, their absolute position on the textile machine has been determined, the original work areas per maintenance facility are released again.

Anhand von Zeichnungen werden Ausführungsformen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:With reference to drawings embodiments of the invention will be explained in more detail. Show it:

1 eine schematische Draufsicht auf eine Rotorspinnmaschine mit zwei Anspinnrobotern pro Spinnmaschinenseite, 1 a schematic plan view of a rotor spinning machine with two piecing robots per spinning machine side,

2 eine schematische Seitenansicht von zwei Anspinnrobotern, die auf einer gemeinsamen Führungsschiene verfahrbar sind, 2 a schematic side view of two Anspinnrobotern that are movable on a common guide rail,

3 eine schematische Seitenansicht von zwei Anspinnrobotern mit einer Kontaktschalteinrichtung, 3 1 a schematic side view of two piecing robots with a contact switching device,

4 eine perspektivische Seitenansicht von zwei Anspinnrobotern mit seitlich angeordneten Erfassungseinrichtungen, 4 a perspective side view of two Anspinnrobotern with laterally arranged detection devices,

5a die Festlegung das Arbeitsbereichs für eine in Betrieb befindliche Wartungseinrichtung, wenn eine zweite Wartungseinrichtung außer Betrieb ist, und 5a the determination of the working area for an operating maintenance facility when a second maintenance facility is out of service, and

5b die Festlegung eines Arbeitsbereichs, wenn zwei Wartungseinrichtungen außer Betrieb sind. 5b the definition of a work area when two maintenance facilities are out of service.

1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Rotorspinnmaschine 10 mit jeweils zwei Anspinnrobotern 14a–d pro Spinnmaschinenseite. Zwischen einem Endgestell 11 und einem Antriebsgestell 12 der Rotorspinnmaschine 10 ist eine Vielzahl von Spinnstellen 13 auf beiden Seiten der Rotorspinnmaschine 10 nebeneinanderliegend angeordnet. An das Endgestell 11 ist eine Hülsenzufuhreinheit 18 angebaut, die dem Endgestell Leerhülsen zur Verteilung entlang der Spinnstellen 13 zuführt. Im Antriebsgestell 12 sitzen auf an sich bekannte Weise die Antriebsaggregate für den gemeinsamen Antrieb der Spinnstellen 13. Tatsächlich befindet sich zwischen den Gestellen 11, 12 eine wesentlich größere Anzahl von Spinnstellen 13 wie dargestellt, was durch die Unterbrechungslinien angedeutet ist. 1 shows a schematic plan view of a rotor spinning machine 10 with two piecing robots each 14a -D per spinning-machine side. Between a final frame 11 and a drive frame 12 the rotor spinning machine 10 is a variety of spinning stations 13 on both sides of the rotor spinning machine 10 arranged side by side. To the end rack 11 is a sleeve feed unit 18 attached to the end frame empty tubes for distribution along the spinning stations 13 supplies. In the drive frame 12 sit in a known manner, the drive units for the common drive of the spinning units 13 , In fact, it is located between the racks 11 . 12 a much larger number of spinning stations 13 as shown, which is indicated by the break lines.

Die in den folgenden Ausführungsformen näher beschriebenen Anspinnroboter 14a–d dienen dem Wiederanspinnen des Fadens, dem Spulenwechsel, dem Reinigen der Spinnstellen 13 und dergleichen, wie dies an sich bekannt ist.The piecing robot described in detail in the following embodiments 14a -D serve for re-spinning the thread, the bobbin change, the cleaning of the spinning stations 13 and the like, as is known per se.

Parallel zu den Spinnstellen 13 verläuft auf beiden Seiten der Rotorspinnmaschine 10 jeweils eine Führungsschiene 15, 16. Auf den Führungsschienen 15, 16 sind die Anspinnroboter 14a–d auf einem Fahrgestell auf an sich bekannte Weise verfahrbar gelagert. Die beiden Führungsschienen 15, 16 sind um das Antriebsgestell 12 herum durch einen Rundbogen 17 miteinander verbunden, so daß die Anspinnroboter 14a oder 14c am Rundbogen 17 herum zur jeweils anderen Seite gefahren werden können. Die Versorgung der Anspinnroboter 14 erfolgt auf an sich bekannte Weise mittels nicht dargestellter Schleppketten, die parallel zu den Spinnstellen 14 verlaufen. In den Schleppketten sind die Versorgungsleitungen für die Anspinnroboter 14 verlegt, wie die elektrische Versorgung, eine Druckluftleitung, Steuerleitungen, eine Unterdruckleitung zur Absaugung oder dergleichen.Parallel to the spinning stations 13 runs on both sides of the rotor spinning machine 10 one guide rail each 15 . 16 , On the guide rails 15 . 16 are the piecing robots 14a -D mounted on a chassis in a known manner movable. The two guide rails 15 . 16 are around the drive frame 12 around by a round arch 17 interconnected so that the piecing robot 14a or 14c on the round arch 17 around to the other side can be driven. The supply of piecing robots 14 takes place in a known manner by means not shown drag chains, which are parallel to the spinning stations 14 run. In the drag chains are the supply lines for the piecing robot 14 laid, such as the electrical supply, a compressed air line, control lines, a vacuum line for suction or the like.

2 zeigt eine schematische Seitenansicht der Anspinnroboter 14a, 14b. In den Anspinnrobotern 14a, 14b ist jeweils eine Steuereinheit 20a, 20b angeordnet, die über eine Kommunikationsverbindung 21a, 21b mit einer Maschinenzentrale bzw. Spinnmaschinensteuerung 22 der Rotorspinnmaschine 10 verbunden sind. Die Kommunikationsverbindung 21a, 21b ist z. B. eine Datenleitung, die gemeinsam mit den Versorgungsleitungen in der Schleppkette geführt ist. 2 shows a schematic side view of the piecing robot 14a . 14b , In the piecing robots 14a . 14b is each a control unit 20a . 20b arranged, via a communication connection 21a . 21b with a machine center or spinning machine control 22 the rotor spinning machine 10 are connected. The communication connection 21a . 21b is z. B. a data line, which is performed together with the supply lines in the drag chain.

Im oberen Bereich der Anspinnroboter 14a, 14b ist jeweils eine Schalteinheit 23 angeordnet, in der jeweils ein Schaltbügel 24 schwenkbar gelagert ist. Der Schaltbügel 24 steht seitlich von den Anspinnrobotern ab und ist im unteren Teil über die Breite der Anspinnroboter geführt. Der Schaltbügel 24 läßt sich zum Anspinnroboter hin einschwenken. Die Schaltbügel 24 dienen dem Erfassen eines seitlichen Hindernisses, wie z. B. einer Bedienungsperson 26 für die Rotorspinnmaschine 10, wie dies in 2 skizziert ist. Durch leichtes Einschwenken der Schaltbügel 24 wird ein Schaltkontakt in der Schalteinheit 23 ausgelöst und ein Abbremsen des Anspinnroboters 14a, 14b veranlaßt. Zusätzlich sind bei weiterem Einschwenken des Schaltbügels 24 über den ersten Kontaktpunkt hinaus weitere Schaltstufen vorgesehen. Dabei wird bei weiterem Einschwenken des Schaltbügels 24 ein zweiter Schaltkontakt betätigt, der eine stärkere Verzögerung des Anspinnroboters auslöst. Schließlich wird bei vollständigem Einschwenken des Schaltbügels ein dritter Schaltkontakt betätigt, der das abrupte Stillsetzen des Anspinnroboters auslöst. Zusätzlich ist seitlich an den Anspinnrobotern jeweils ein Notaustaster 25 vorgesehen, der beim Auflaufen auf ein Hindernis oder nach Betätigung durch eine Bedienungsperson 26 ebenfalls das abrupte Anhalten des Anspinnroboters auslöst.At the top of the piecing robot 14a . 14b is each a switching unit 23 arranged, in each case a switch bracket 24 is pivotally mounted. The switch bracket 24 is laterally from the piecing robots and is guided in the lower part over the width of Anspinnroboter. The switch bracket 24 can swing in to the piecing robot. The switch bracket 24 serve to detect a lateral obstacle, such. B. an operator 26 for the rotor spinning machine 10 like this in 2 outlined. By slightly swiveling in the handlebars 24 becomes a switching contact in the switching unit 23 triggered and braking the piecing robot 14a . 14b causes. In addition, with further pivoting of the handlebar 24 provided beyond the first contact point addition switching stages. This is when further swiveling in the handlebar 24 a second switching contact is actuated, which triggers a stronger delay of the piecing robot. Finally, with complete swinging in of the switch bracket, a third switch contact is actuated, which triggers the abrupt shutdown of the piecing robot. In addition, there is an emergency stop button on the side of the piecing robots 25 provided when running on an obstacle or after actuation by an operator 26 also triggers the abrupt stop of piecing robot.

Die in der Steuereinheit 20a, 20b oder der Spinnmaschinensteuerung 22 bestimmten, absoluten Positionen der Anspinnroboter (s. u.) werden ausgetauscht, so daß über die absoluten Positionsangaben der relative Abstand zwischen zwei Anspinnrobotern berechenbar ist. Damit erfolgt eine Abstandserfassung zu einem anderen Anspinnroboter, der auf Grund des gemeinsamen Fahrwegs entlang der Führungsschiene ebenfalls ein Hindernis im Fahrweg darstellt. Ebenso wird der Abstand eines Anspinnroboters 14a–d zu einem Hindernis berechnet, z. B. zu der Hülsenzufuhreinheit 18.The in the control unit 20a . 20b or the spinning machine control 22 certain, absolute positions of the piecing robot (see below) are exchanged so that the absolute Position information, the relative distance between two piecing robots is calculated. This results in a distance detection to another piecing robot, which also represents an obstacle in the guideway due to the common travel along the guide rail. Likewise, the distance of a piecing robot 14a -D is calculated as an obstacle, e.g. B. to the sleeve feed unit 18 ,

3 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Hindernis-Erfassungseinrichtung, die der Kollisionsvermeidung zwischen den Anspinnrobotern 14a, 14b dient. Dabei sind im rechten oberen Seitenbereich der Anspinnroboter 14a, 14b (in der Seitenansicht von 3) Schalter 30 angeordnet, die durch Stifte bzw. Vorsprünge 31 auf der gegenüberliegenden Seite des jeweils benachbarten Anspinnroboters ausgelöst werden. Der Schalter 30 und der Stift 31 werden alternativ zu dem Notaustaster 25 und dem Schaltbügel 24 von 2 vorgesehen oder zusätzlich zu dem Notaustaster 25 und/oder dem Schaltbügel 24. Im letzteren Fall wird eine redundante Erfassungseinrichtung zur Kollisionsvermeidung bereitgestellt, wenn der Notaustaster 25 und/oder die mit dem Schaltbügel 24 verbundene Schalteinheit 23 nicht ansprechen sollten. Die Schalter 30 sind mit den Steuereinheiten 20a, 20b verbunden, die das Schaltsignal von den Schaltern 30 überwachen und bei Anliegen eines Signals das Anhalten der Anspinnroboter zur Kollisionsvermeidung auslösen. Vorteilhaft werden an jeder Seite der Anspinnroboter sowohl ein Schalter als auch ein Stift 31 vorgesehen, so daß bei jedem Anspinnroboter 14a, 14b für jede Fahrtrichtung die Kollisionsüberwachung durchgeführt wird. 3 shows a second embodiment of an obstacle detection device, the collision avoidance between the piecing robots 14a . 14b serves. The piecing robot is in the upper right side area 14a . 14b (in the side view of 3 ) Switch 30 arranged by pins or projections 31 be triggered on the opposite side of the respective adjacent Anspinnroboters. The desk 30 and the pen 31 become an alternative to the emergency stop button 25 and the switch bracket 24 from 2 provided or in addition to the emergency stop button 25 and / or the switch bracket 24 , In the latter case, a redundant detection means for collision avoidance is provided when the emergency stop button 25 and / or the with the switch bracket 24 connected switching unit 23 should not appeal. The switches 30 are with the control units 20a . 20b connected to the switching signal from the switches 30 monitor and stop the piecing robot to collision avoidance when a signal concerns. Advantageously, on both sides of the piecing robot both a switch and a pen 31 provided so that with each piecing robot 14a . 14b the collision monitoring is carried out for each direction of travel.

4 zeigt eine schematische, perspektivische Seitenansicht der Anspinnroboter 14a, 14b. An den Seitenflächen der Anspinnroboter 14a, 14b sind nebeneinander jeweils eine Sendeeinheit 40, ein Reflektor 41 und eine Empfangseinheit 42 angeordnet. Die Sendeeinheit 40 strahlt unter einem zur Senkrechten der Seitenfläche geneigten Winkel ein Lichtsignal aus. Bei einem bestimmten Abstand zwischen den Anspinnrobotern 14a, 14b trifft der in Raumrichtung gebündelte Strahl von der Sendeeinheit 40 auf den Reflektor 41 des gegenüberliegenden Anspinnroboters. Von dort wird der Lichtstrahl unter dem Einfallswinkel reflektiert und zum aussendenden Anspinnroboter 14b zurückgeworfen. Dort trifft der Lichtstrahl auf die Empfangseinheit 42. Dadurch erfaßt die Empfangseinheit 42 nur das von der Sendeeinheit 40 ausgesendete Signal, wenn zwischen den Anspinnrobotern 14a, 14b ein definierender Abstand eingehalten wird. Zur Vermeidung einer Beeinflussung der Empfangseinheit 42 durch ein Signal von der gegenüberliegenden Sendeeinheit 40 erfolgt eine wellenlängenabhängige Detektion der Signale, wobei für jede Seite eines Anspinnroboters 14a–d jeweils eine eigene Sende-/Empfangsfrequenz verwendet wird. Oder die Signale sind in Abhängigkeit von der Seite des Anspinnroboters unterschiedlich moduliert, so daß durch die Empfangseinheit 42 nur das von der jeweiligen Sendeeinheit 40 auf der gleichen Seite ausgesendete Signal erfaßt wird. 4 shows a schematic, perspective side view of the piecing robot 14a . 14b , On the side surfaces of piecing robots 14a . 14b are next to each other a transmitting unit 40 , a reflector 41 and a receiving unit 42 arranged. The transmitting unit 40 emits a light signal at an angle inclined to the perpendicular of the side surface. At a certain distance between piecing robots 14a . 14b the beam bundled in the direction of space hits the transmitting unit 40 on the reflector 41 the opposite piecing robot. From there, the light beam is reflected at the angle of incidence and the transmitting piecing robot 14b thrown back. There, the light beam hits the receiving unit 42 , As a result, the receiving unit detects 42 only that of the transmitting unit 40 emitted signal when between the piecing robots 14a . 14b a defining distance is maintained. To avoid influencing the receiving unit 42 by a signal from the opposite transmitting unit 40 there is a wavelength-dependent detection of the signals, wherein for each side of a piecing robot 14a -D each own transmission / reception frequency is used. Or the signals are modulated differently depending on the side of Anspinnroboters so that through the receiving unit 42 only that of the respective transmitting unit 40 signal transmitted on the same side is detected.

Mit dieser Anordnung kann auch der Anspinnroboter 14b die Position des Anspinnroboters 14a erfassen und umgekehrt. Diese Möglichkeit der Positionserfassung kann auch dazu verwendet werden, daß ein Roboter die Position eines außer Betrieb befindlichen Roboters (s. u.) an die Steuereinheit 20a, 20b und/oder 22 meldet. Ist z. B. der Maschinenzentrale 22 die Position des Anspinnroboters 14a nicht bekannt, so kann sie den Anspinnroboter 14b diese Position ermitteln lassen. Mit dieser Positionsmeldung kann die Fahrbewegungssteuerung des Anspinnroboters 14a wieder aufgenommen werden.With this arrangement, also the piecing robot 14b the position of the piecing robot 14a capture and vice versa. This possibility of position detection can also be used to have a robot determine the position of an inoperative robot (see below) to the control unit 20a . 20b and or 22 reports. Is z. B. the machine center 22 the position of the piecing robot 14a not known, so she can the piecing robot 14b to determine this position. With this position message, the movement control of the piecing robot 14a be resumed.

Zusätzlich oder an Stelle der Sende-/Empfangseinheit 40, 42 von 4 kann eine Abstandserfassungseinheit (nicht dargestellt) vorgesehen werden, wie sie beispielsweise von Bewegungsmeldern bekannt sind. Auch hier ist die Sende-/Empfangsfrequenz in Abhängigkeit von der Seite des Anspinnroboters 14a–d unterschiedlich, so daß sich die gegenüberliegenden Abstandserfassungseinheiten nicht gegenseitig beeinflussen. Das Abstandssignal kann diskret ausgewertet werden, wobei ab einer bestimmten Signalstärke ein Signal ausgegeben wird. In diesem Fall würde ein Kollisionsvermeidungsvorgang bei Unterschreitung eines vorgegebenen Mindestabstands ausgelöst. Oder der Abstand zum jeweiligen Hindernis oder dem gegenüberliegenden Anspinnroboter wird stufenlos bzw. stetig aufgelöst, wodurch ein abstandsabhängiger Kollisionsvermeidungsvorgang eingeleitet werden kann.In addition to or instead of the send / receive unit 40 . 42 from 4 a distance detection unit (not shown) may be provided, as are known, for example, from motion detectors. Again, the transmission / reception frequency is dependent on the side of the piecing robot 14a -D different, so that the opposite distance detection units do not influence each other. The distance signal can be evaluated discretely, whereby a signal is output from a certain signal strength. In this case, a collision avoidance process would be triggered when falling below a predetermined minimum distance. Or the distance to the respective obstacle or the opposite piecing robot is continuously resolved, whereby a distance-dependent collision avoidance process can be initiated.

Bei einem Modus der Kollisionsvermeidungssteuerung wird mit der Abstandserfassungseinheit ein Hindernis und der Abstand zum Hindernis registriert. Durch Abfrage der Daten über Endpunkte der Fahrstrecke (z. B. Hülsenzufuhreinheit 18) und die Positionen der anderen Anspinnroboter 14a–d in der Steuereinheit 20a, 20b, 22 wird ermittelt, daß es sich um ein unvorhergesehenes Hindernis handelt, z. B. eine Bedienungsperson 26. Liegt dieses Hindernis im Bereich der Spinnstellen 13, so wird unterstellt, daß das Hindernis eine Bedienungsperson 26 ist. Um eine Störung der Bedienungsperson 26 durch den herannahenden Anspinnroboter 14a–d zu vermeiden, wird der Anspinnroboter nur bis zu einem vorgegebenen Abstand an das Hindernis herangefahren. Der Abstand ist dabei so bemessen, daß sich die Bedienungsperson 26 nicht durch den Anspinnroboter bedrängt fühlt und die Bedienungsperson ihre Servicearbeiten ungestört ausführen kann.In a collision avoidance control mode, the distance detection unit registers an obstacle and the distance to the obstacle. By querying the data about end points of the route (eg sleeve feed unit 18 ) and the positions of other piecing robots 14a -D in the control unit 20a . 20b . 22 it is determined that this is an unforeseen obstacle, e.g. B. an operator 26 , If this obstacle lies in the area of the spinning stations 13 , it is assumed that the obstacle is an operator 26 is. To a fault of the operator 26 through the approaching piecing robot 14a -D to avoid, the piecing robot is moved up to a predetermined distance to the obstacle. The distance is calculated so that the operator 26 does not feel pressured by the piecing robot and the operator can perform their service undisturbed.

Die beschriebenen Erfassungseinrichtungen zur Kollisionsvermeidung können in beliebiger Kombination miteinander vorgesehen werden, z. B. ein Abstandserfassungssensor 40, 41, 42 gemäß 4 mit einem Schaltbügel 24 und einem Notaustaster 25 gemäß 2 oder dergleichen. Durch die Kombination von zwei oder mehr Erfassungseinrichtungen pro Fahrtrichtung wird dabei die Sicherheit der Hinderniserfassung erhöht. Dabei dient die Positions- und Abstandsbestimmung zwischen einem Anspinnroboter 14a–d und einem Hindernis mittels einer der Steuereinheiten 20a, 20b, 22 oder mittels des Zusammenwirkens der Steuereinheiten einer Kollisionsvermeidung bei den der Spinnmaschine bekannten” Hindernissen. Dabei können entsprechende Maßnahmen zum sanften Abbremsen des Anspinnroboters vor dem Hindernis und/oder des kontrollierten Heranführens des Roboters an das Hindernis eingeleitet werden. Die oben beschriebenen Erfassungseinrichtungen 23, 24; 25; 40, 41, 42, die ein Hindernis durch Kontakt oder berührungslos erfassen, dienen primär der Erkennung von „unvorhergesehenen” Hindernissen und greifen auch ein, wenn bei der Hindernisbestimmung mittels der Steuereinrichtungen 20a, 20b, 22 Defekte auftreten.The described detection means for collision avoidance can be provided in any combination with each other, for. B. a Distance detection sensor 40 . 41 . 42 according to 4 with a switch bracket 24 and an emergency stop button 25 according to 2 or similar. The combination of two or more detection devices per direction of travel increases the security of obstacle detection. Here, the position and distance determination is used between a piecing robot 14a -D and an obstacle by means of one of the control units 20a . 20b . 22 or by means of the interaction of the control units of a collision avoidance at the spinning machine known "obstacles. In this case, appropriate measures for gently braking the Anspinnroboters be introduced before the obstacle and / or the controlled bringing the robot to the obstacle. The detection devices described above 23 . 24 ; 25 ; 40 . 41 . 42 , which detect an obstacle by contact or non-contact, serve primarily to detect "unforeseen" obstacles and also intervene when the obstacle determination by means of the control devices 20a . 20b . 22 Defects occur.

Die von den Erfassungseinrichtungen übermittelten Signale werden mit unterschiedlichen Prioritäten bei der Steuerung des Verfahrens der Anspinnroboter 14a–b umgesetzt. Beispielsweise führt das Signal der Notaustaster 25 unter Umgehung der Steuereinrichtungen 20a, 20b, 22 direkt zur Abschaltung bzw. zum Bremsen des Fahrantriebs des Anspinnroboters. Die ersten beiden Stufen der Schalteinheit 23 werden von der jeweiligen Steuereinheit 20a, 20b zum Abbremsen des Anspinnroboters mit hoher Priorität ausgewertet. Eine entsprechende Statusmeldung wird an die Steuereinheit 22 übermittelt. Mit geringer Priorität werden dagegen die Positions- bzw. Abstandssignale berücksichtigt, die von der Steuereinheit 20a, 20b und/oder 22 bereitgestellt werden.The signals transmitted by the detection means become with different priorities in the control of the method of piecing robots 14a -B implemented. For example, the signal causes the emergency stop button 25 bypassing the control devices 20a . 20b . 22 directly to shutdown or to brake the traction drive of the piecing robot. The first two stages of the switching unit 23 are from the respective control unit 20a . 20b evaluated for braking the piecing robot with high priority. A corresponding status message is sent to the control unit 22 transmitted. With low priority, however, the position or distance signals are taken into account by the control unit 20a . 20b and or 22 to be provided.

Durch die Steuereinheit 20a, 20b des Anspinnroboters 14a–d und/oder der Spinnmaschinensteuerung 22 wird das Abbremsen, Anhalten, ein vorübergehendes Warten nach dem Anhalten und/oder die Umkehr der Fahrtrichtung eines Anspinnroboters 14a–d in Abhängigkeit von der Art des erfaßten Signals von den Erfassungseinrichtungen gesteuert. Wenn das Signal von einem Notaustaster 25, der dritten Stufe des Schaltbügels 24 und der Schalteinheit 23 oder das Unterschreiten eines Mindestsicherheitsabstandes, der durch eine Abstandserfasssungseinrichtung (40, 41, 42) erfaßt wurde, anliegt, so wird der Anspinnroboter sofort angehalten und verweilt in der angehaltenen Position, bis er z. B. durch eine Überprüfung durch eine Bedienungsperson 26 mit einem Freigabesignal wieder in Betrieb gesetzt wird. Das Abstandssignal mit dem Mindestsicherheitsabstand kann dabei wie oben beschrieben auch durch die Steuereinheiten 21a, 21b, 22 die Sende-/Empfangseinheit 40, 42 oder einen anderen Abstandssensor bereitgestellt werden.Through the control unit 20a . 20b the piecing robot 14a -D and / or the spinning machine control 22 braking, stopping, a temporary waiting after stopping and / or reversing the direction of travel of a piecing robot 14a -D controlled by the detection means depending on the nature of the detected signal. If the signal from an emergency stop button 25 , the third stage of the handlebar 24 and the switching unit 23 or the undershooting of a minimum safety distance, which by a distance detection device ( 40 . 41 . 42 ), is applied, the piecing robot is stopped immediately and lingers in the stopped position until it z. B. by a review by an operator 26 is put back into operation with a release signal. The distance signal with the minimum safety distance can, as described above, also by the control units 21a . 21b . 22 the transmitting / receiving unit 40 . 42 or another distance sensor.

Das Abbremsen des Anspinnroboters kann in Abhängigkeit von dem Abstand zum Hindernis mit abnehmendem Abstand mit größerer Verzögerung durchgeführt werden. Entfernt sich in diesem Fall das Hindernis, z. B. ein anderer Anspinnroboter, wieder vom Anspinnroboter, so kann dieser seine Weiterfahrt fortsetzten ohne vollständig angehalten werden zu missen.The deceleration of piecing robot can be carried out with decreasing distance with greater delay, depending on the distance to the obstacle. Removes the obstacle in this case, z. B. another Anspinnroboter, again from the piecing robot, so this can continue his journey without having to be stopped completely.

Nachdem ein Anspinnroboter auf Grund eines Hindernisses angehalten wurde, kann dieser unmittelbar nach dem Anhalten die Fahrtrichtung umkehren, um die Spinnstellen 13 zu warten, die nicht im Bereich des Hindernisses liegen. Der Anspinnroboter kann aber auch für eine vorgegebene Zeitdauer nach dem Anhalten in dieser Position warten, ob sich das Hindernis nicht innerhalb einer vorgegebenen Wartezeit wieder entfernt, bevor er die Fahrtrichtung umkehrt. Dadurch wird vermieden, daß die Spinnstellen 13 in der Fahrtrichtung, die der Anspinnroboter vor dem Abbremsen hatte, für längere Zeit nicht gewartet werden. Denn durch die Fahrtrichtungsumkehr prüft die Wartungseinrichtung nicht mehr die Spinnstellen in der ursprünglichen Fahrtrichtung, sondern diejenigen, die nun in der umgekehrten Fahrtrichtung liegen. Es kann dabei nicht ausgeschlossen werden, daß eine wartungsbedürftige Spinnstelle nicht angefahren werden kann, die auf dem Weg in Richtung der ursprünglichen Fahrtrichtung kurz nach dem Umkehrpunkt gelegen ist.After a piecing robot has been stopped due to an obstacle, it can immediately reverse the direction of travel to the spinning stations immediately after stopping 13 to wait, which are not in the area of the obstacle. The piecing robot can also wait for a predetermined period of time after stopping in this position, if the obstacle does not leave within a predetermined waiting time before he reverses the direction of travel. This avoids that the spinning stations 13 in the direction of travel, which had the piecing robot before braking, for a long time not to be maintained. Because the direction of travel reversal, the maintenance facility no longer checks the spinning units in the original direction, but those that are now in the opposite direction. It can not be ruled out that a need of servicing spinning station can not be approached, which is located on the way towards the original direction shortly after the turning point.

Besonders in dem Fall, in dem über die Steuereinheiten 21a, 21b, 22 Positionsdaten über andere Anspinnroboter 14a–d und/oder Umkehrpunkte sowie Endpunkte der Fahrstrecke eines Anspinnroboters zur Verfügung gestellt werden, kann die Reaktion auf ein Hindernis in Abhängigkeit von dem Hindernis selbst gesteuert werden. So können z. B. Endpunkte unter Unterschreitung des Mindestabstandes zu einem Hindernis angefahren werden. In 1 kann der Anspinnroboter 14 beispielsweise bis unmittelbar an die Hülsenzufuhreinheit 18 herangefahren werden, obwohl ein Signal eines Abstandssensors ein Hindernis meldet. Bei einem vorgegebenen Umkehrpunkt ist die Fahrstrecke eines Anspinnroboters durch eine willkürlich vorgegebene Position entlang der Fahrschiene 15, 16 vorgegeben, wobei der Umkehrpunkt kein physikalisches Ende des Fahrwegs ist. Eine solche Endstelle wird von einer der Steuereinrichtungen 20a, 20b oder 22 oder einer Bedienungsperson frei definierbar festgelegt.Especially in the case where about the control units 21a . 21b . 22 Position data about other piecing robots 14a -D and / or turning points and end points of the route of a piecing robot are provided, the reaction to an obstacle can be controlled in dependence on the obstacle itself. So z. B. endpoints are approached below the minimum distance to an obstacle. In 1 can the piecing robot 14 for example, right up to the sleeve feed unit 18 be approached, although a signal from a distance sensor reports an obstacle. At a given reversal point, the travel distance of a piecing robot is determined by an arbitrary predetermined position along the travel rail 15 . 16 predetermined, wherein the reversal point is not a physical end of the guideway. Such a terminal is controlled by one of the controllers 20a . 20b or 22 or an operator freely definable set.

Wird innerhalb eines Auffahrabstandes zu einem anderen Anspinnroboter ein Hindernis erfaßt und über den Datenabgleich erkannt, daß es sich hierbei um einen anderen Anspinnroboter handelt, so wird ein vorgegebener Mindestabstand eingehalten, der größer sein kann als der Sicherheitsabstand zu einem sonstigen Hindernis. Dabei wird sichergestellt, daß sich zwei Anspinnroboter, wobei der eine eventuell eine Spinnstelle 13 wartet, nicht gegenseitig beeinträchtigen. Der Mindestabstand beträgt beispielsweise eine Sektionsbreite von 10 Spinnstellen 13.If an obstacle is detected within an approach distance to another piecing robot and recognized via the data comparison that this is another piecing robot, then a predetermined minimum distance is maintained, which can be greater than the safety distance to another obstacle. This ensures that there are two piecing robots, one possibly a spinning station 13 waiting, not interfering with each other. The minimum distance is, for example, a section width of 10 spinning stations 13 ,

Fällt bei einem der Anspinnroboter 14a–d die Wartungsfunktion aus, so daß dieser nicht mehr zur Wartung einer Spinnstelle 13 zur Verfügung steht, dann wird der Anspinnroboter in seine Grundstellung (zur Initialisierung s. u.) oder eine Wartungsstellung verfahren. Steht diese nicht zur Verfügung oder muß ein anderer Anspinnroboter diese Stelle passieren, so wird eine Ausweichfunktion des deaktivierten Anspinnroboters aktiviert. Dabei weicht der deaktivierte Anspinnroboter über die Abstandserkennung einem herannahenden Anspinnroboter unter Einhaltung eines Mindestabstandes aus. Der Mindestabstand beträgt beispielsweise eine Sektionsbreite von 10 Spinnstellen, wobei dieser aufgehoben wird, wenn der defekte Anspinnroboter aufgrund eines anderen Hindernisses, z. B. der Hülsenzufuhreinheit 18, in Ausweichrichtung nicht weiter ausweichen kann.Falls at one of the piecing robot 14a -D the maintenance function off, so that this no longer for the maintenance of a spinning station 13 is available, then the piecing robot is moved to its normal position (for initialization see below) or a maintenance position. If this is not available or if another piecing robot has to pass this point, then an avoidance function of the deactivated piecing robot is activated. In this case, the deactivated piecing robot deviates via the distance detection to an approaching piecing robot while maintaining a minimum distance. The minimum distance is for example a section width of 10 spinning positions, this being canceled if the defective piecing robot due to another obstacle, eg. B. the sleeve feed unit 18 , in evasive direction can not evade.

Durch die Steuereinheiten 20a, 20b oder die Spinnmaschinensteuerung 22 wird laufend die momentane Position der Anspinnroboter 14a, 14b überwacht bzw. errechnet. Dies erfolgt entweder durch eine Initialisierung der Position des Anspinnroboters in dessen Grundstellung, bei der an einer festgelegten Position entlang der Führungsschienen 15, 16 jeweils ein Positionszähler eingestellt wird und danach die Position auf Grund des zurückgelegten Fahrwegs hochgerechnet wird. Oder entlang der Führungsschienen 15, 16 sind Positionsmarkierungen angeordnet, so daß über eine Erfassungseinrichtung (nicht dargestellt) im jeweiligen Anspinnroboter 14a–d die momentane Position erfaßt wird. Die Initialisierung kann in einer Grundstellung oder in mehreren Grundstellungen erfolgen, die wahlweise ausgewählt werden können. Die Positionsbestimmung kann auch ein durch eine Kombination zwischen Initialisierung, Fahrwegbestimmung und Positionsabgleich an den Positionsmarkierungen erfolgen. Dabei wird nach einer Initialisierung in der festgelegten Grundstellung ein Positionszähler zurückgesetzt und die zurückgelegte Strecke von dort aus bestimmt. Letzteres erfolgt anhand der Erfassung von Positionsmarkierungen entlang der Führungsschienen oder ein berechneter Wert der momentanen Position wird mit der erfaßten Position abgeglichen. In der Regel sind die Positionsmarkierungen relative Markierungen, so daß die Wartungseinrichtung nur eine zurückgelegte Wegstrecke anhand der relativen Positionsmarkierung erfaßt. Die Positionsmarkierungen können auch absolute Markierungen sein, so daß die Wartungseinrichtung an jeder Markierung die absolute Position an der Textilmaschine erfassen kann. In letzterem Fall kann zur Initialisierung jede Positionsmarkierung angefahren werden.Through the control units 20a . 20b or the spinning machine control 22 is constantly the current position of piecing robot 14a . 14b monitored or calculated. This is done either by initializing the position of the piecing robot in its normal position, in which at a fixed position along the guide rails 15 . 16 in each case a position counter is set and then the position is extrapolated on the basis of the traveled travel path. Or along the guide rails 15 . 16 Position markings are arranged so that via a detection device (not shown) in the respective piecing robot 14a -D the current position is detected. The initialization can be carried out in a basic position or in several basic positions, which can optionally be selected. The position determination can also be done by a combination of initialization, route determination and position adjustment on the position marks. After initialization in the defined basic position, a position counter is reset and the distance covered is determined from there. The latter is based on the detection of position marks along the guide rails or a calculated value of the current position is compared with the detected position. In general, the position markers are relative markings, so that the maintenance device detects only a distance traveled on the basis of the relative position marking. The position markings can also be absolute markings, so that the maintenance device can detect the absolute position on the textile machine at each mark. In the latter case, each position marking can be approached for initialization.

Fällt die Positionsbestimmung eines der Anspinnroboter 14a–d unter Verwendung der Steuereinheit 20a, 20b, 22 aus, so behält der Anspinnroboter seine Stellung bei, bis die oben beschriebene Initialisierung in der Grundposition erneut durchgeführt wird und eine Positionsbestimmung wieder gewährleistet ist.If the position determination of one of the piecing robots falls 14a -D using the control unit 20a . 20b . 22 out, so the piecing robot maintains its position until the above-described initialization is performed again in the basic position and a position determination is ensured again.

5a zeigt die Situation der Anspinnroboter 14a und 14b nachdem der Anspinnroboter 14b außer Betrieb gesetzt wurde. Der Anspinnroboter 14b wurde z. B. durch einen Bediener außer Betrieb gesetzt, die Fahrsteuerung funktioniert nicht mehr oder es stehen keine Positionsdaten mehr zur Verfügung, so daß der Anspinnroboter 14b aufgrund der fehlenden Positionsdaten angehalten wurde. Die bei Betrieb beider Anspinnroboter 14a und 14b jeweils zugewiesenen, normale Arbeitsbereiche A und B werden bei Ausfall eines Anspinnroboters dem anderen zugewiesen. Bei 5a wird der Arbeitsbereich des Anspinnroboters 14a von A auf A' vergrößert. Dabei wird angenommen, daß der außer Betrieb gesetzte Anspinnroboter 14b an derjenigen Position steht, an der er zuletzt seine aktuellen Positionsdaten übermittelt hat, falls diese nicht mehr erfaßbar sind. Oder der außer Betrieb gesetzte Anspinnroboter 14b übermittelt seine momentanen Positionsdaten, falls er diese noch erfassen kann. 5a shows the situation of the piecing robot 14a and 14b after the piecing robot 14b was put out of service. The piecing robot 14b was z. B. set by an operator out of service, the drive control does not work or there are no more position data available, so that the piecing robot 14b due to the missing position data was stopped. The operation of both piecing robots 14a and 14b each allocated, normal work areas A and B are assigned to the other in case of failure of piecing robot. at 5a becomes the working area of the piecing robot 14a increased from A to A '. It is assumed that the decommissioning piecing robot 14b is at the position where he last transmitted his current position data, if they are no longer detectable. Or the decommissioning robot 14b transmits his current position data, if he can still capture it.

Der erweiterte Arbeitsbereich A' des Anspinnroboters 14a ist so bemessen, daß ein ausreichender Sicherheitsabstand zum Anspinnroboter 14b eingehalten wird, so daß keine Kollision zwischen den Anspinnrobotern auftritt. Vorzugsweise ist der Abstand so groß, daß eine gegenseitige Beeinflussung durch zu dicht aufeinander fahrende Anspinnroboter 14a, 14b sicher ausgeschlossen wird. Beispielsweise beträgt der Abstand eine Sektionsbreite oder 10 Spinnstellen. Zur Initialisierung des außer Betrieb genommenen Roboters 14b, d. h. zur Ermittlung dessen absoluter Position an der Führungsschiene 15 wird der Anspinnroboter 14b von dem in Betrieb befindlichem Roboter 14a wegbewegt in die Initialisierungsposition I1. In der Initialisierungsposition I1 wird die absolute Positionsermittlung durchgeführt. Die Initialisierungsfahrt des Anspinnroboters 14b zur Initialisierungsposition I1 wird entweder durch die Steuereinheit 20b oder 22 veranlaßt oder durch eine Bedienungsperson. Dabei kann der Anspinnroboter 14b auch manuell in die Initialisierungsposition 11 gefahren werden. Wenn der Anspinnroboter 14b während dieser Initialisierungsfahrt noch die zurückgelegte Fahrstrecke oder Positionsmarkierung entlang des Fahrwegs registrieren kann, so kann er diese per Steuereinheit 20b oder 22 mitteilen. Die Steuereinheit erweitert dann laufend den Arbeitsbereich A' des Anspinnroboters 14a um die von dem Anspinnroboter 14b zurückgelegte Strecke. Falls die Initialisierungsposition I1 außerhalb des Bereichs der Spinnstellen liegt, können somit durch den erweiterten Arbeitsbereich A' alle Spinnstellen auf dieser Spinnmaschinenseite erfaßt werden.The extended working area A 'of the piecing robot 14a is dimensioned so that a sufficient safety distance to the piecing robot 14b is maintained, so that no collision between piecing robots occurs. Preferably, the distance is so great that a mutual influence by too close together driving piecing robot 14a . 14b is safely excluded. For example, the distance is a section width or 10 Spinning stations. To initialize the decommissioned robot 14b , ie to determine its absolute position on the guide rail 15 becomes the piecing robot 14b from the robot in operation 14a moved away to the initialization position I1. In the initialization position I1, the absolute position determination is performed. The initialization drive of the piecing robot 14b to the initialization position I1 is either by the control unit 20b or 22 caused or by an operator. In this case, the piecing robot 14b also manually in the initialization position 11 be driven. When the piecing robot 14b During this initialization drive, the distance covered or the position mark can register along the travel path, so he can do this via the control unit 20b or 22 report. The control unit then continuously expands the working area A 'of the piecing robot 14a to that of the piecing robot 14b covered track. If the initialization position I1 is outside the range of the spinning stations, all spinning stations on this spinning machine side can thus be detected by the extended working area A '.

Jeder Anspinnroboter 14 hat dabei seine eigene Initialisierungsposition I1, I2 oder mehrere Initialisierungspositionen. Zur Initialisierung des jeweiligen Anspinnroboters wird die Initialisierungsfahrt so eingeleitet, daß sich der Anspinnroboter vom nächstgelegenen Anspinnroboter entfernt, der seinen Arbeitsbereich mitbetreuen kann. Wird andererseits der außer Betrieb genommene Anspinnroboter 14b z. B. durch einen Bediener in Richtung des in Betrieb befindlichen Anspinnroboters 14a verschoben, so wird umgekehrt durch die Erfassung der zurückgelegten Fahrstrecke des Anspinnroboters 14b der Arbeitsbereich des Anspinnroboters 14a um die entsprechende Strecke verringert.Every piecing robot 14 has its own initialization position I1, I2 or several initialization positions. To initialize the respective piecing robot, the initialization run is initiated in such a way that the piecing robot removes itself from the nearest piecing robot, which can co-supervise its work area. On the other hand, the decommissioning robot taken out of service 14b z. B. by an operator in the direction of the operating piecing robot 14a shifted, it is reversed by the detection of the distance covered the Anspinnroboters 14b the working area of the piecing robot 14a reduced by the corresponding distance.

5b zeigt schematisch die Situation, wenn beide Anspinnroboter 14a, 14b noch nicht initialisiert sind. Dies ist beispielsweise nach der Inbetriebnahme der Spinnmaschine 10 der Fall. In diesem Fall sind weder die Position des Anspinnroboters 14a noch des Anspinnroboters 14b bekannt. Zur Inbetriebnahme des Anspinnroboters 14b wird dieser in die Initialisierungsposition I1 verfahren. Während dieser Initialisierungsfahrt legt er die Strecke B' zurück, ohne auf ein Hindernis zu treffen. Damit kann davon ausgegangen werden, daß die Strecke B ein frei befahrbarer Bereich ist und diese Strecke wird als Arbeitsbereich B' des Anspinnroboters 14b festgelegt, den er nach der Initialisierung bedienen kann. Auch hier wurde während der Initialisierungsfahrt die zurückgelegte Strecke B' erfaßt, z. B. anhand von Positionsmarkierungen. Bis der zweite Anspinnroboter 14a ebenfalls in seiner Initialisierungsposition 12 initialisiert wurde und die normalen Arbeitsbereiche A, B den Anspinnrobotern 14a, 14b zugewiesen werden können, bedient der Anspinnroboter 14b den Arbeitsbereich B'. Wie oben zu 5a beschrieben, kann während der Initialisierungsfahrt des Anspinnroboters 14a zur Initialisierungsposition 12 der Arbeitsbereich B' des Anspinnroboters 14b um die vom Anspinnroboter 14a zurückgelegte Strecke erweitert werden. Oder verringert werden, wenn der Anspinnroboter 14a zum Anspinnroboter 14b bewegt wird. 5b schematically shows the situation when both piecing robot 14a . 14b not yet initialized. This is for example after the start-up of the spinning machine 10 the case. In this case, neither the position of the piecing robot 14a still the piecing robot 14b known. For commissioning the piecing robot 14b this is moved to the initialization position I1. During this initialization trip he sets the route B 'back without encountering an obstacle. Thus it can be assumed that the route B is a freely passable area and this route is called the work area B 'of the piecing robot 14b which he can operate after initialization. Again, the covered distance B 'was detected during the initialization, z. B. based on position markings. Until the second piecing robot 14a also in its initialization position 12 was initialized and the normal work areas A, B the piecing robots 14a . 14b can be assigned, operated the piecing robot 14b the working area B '. As above 5a described during the initialization of the piecing robot 14a to the initialization position 12 the working area B 'of the piecing robot 14b about the piecing robot 14a traveled distance can be extended. Or be reduced when the piecing robot 14a to piecing robot 14b is moved.

Stall der Messung der verfahrenen Fahrstrecke bzw. der relativen Position eines außer Betrieb genommenen Anspinnroboters kann auch durch einen Bediener die Position des außer Betrieb genommenen Anspinnroboters durch eine Eingabe der Steuereinheit mitgeteilt werden. Es können aber auch entlang des Fahrwegs Sensoren vorgesehen werden, die den Anspinnroboter erfassen und die Position des Anspinnroboters der Steuereinheit 20a, 20b, 22 (z. B. Maschinenzentrale) mitteilen.Stall the measurement of the route traveled or the relative position of a decommissioning piecing robot can also be notified by an operator, the position of the taken out of operation Anspinnroboters by an input of the control unit. However, it is also possible to provide sensors along the travel path, which detect the piecing robot and the position of the piecing robot of the control unit 20a . 20b . 22 (eg machine center).

Optional kann die Steuereinheit Daten zu maximal zulässigen Arbeitsbereichen der Anspinnroboter bereithalten. Angaben zu maximal zulässigen Arbeitsbereichen sind entweder spinnmaschinenseitig fest vorgegeben oder können z. B. durch einen Bediener bedarfsabhängig vorgegeben werden. Beispielsweise stimmen die maximal zulässigen Arbeitsbereiche mit den Arbeitsbereichen A, B in 5a überein. in diesem Fall sind die vorübergehend festgelegten Arbeitsbereiche A' und B' in 5a und 5b kleiner oder maximal so groß wie die Arbeitsbereiche A und B. Eine solche Beschränkung kann wie eben beschrieben beidseitig oder nur einseitig in eine Richtung festgelegt werden.Optionally, the control unit can provide data on the maximum permissible workspaces of the piecing robots. Information on the maximum permissible work areas are either fixed spinnmaschinenseitig or z. B. be specified by an operator depending on demand. For example, the maximum allowable work areas agree with the work areas A, B in 5a match. in this case, the temporarily fixed work areas A 'and B' are in 5a and 5b smaller or at most as large as the working areas A and B. Such a restriction can be defined as described above on both sides or only one-sided in one direction.

Claims

Textile machine with at least one first maintenance device, which runs along a guide rail ( 15 . 16 ) along a plurality of processing stations ( 13 ) of the textile machine ( 10 ) for servicing and / or controlling the processing parts ( 13 ) is movable, and a control device for controlling the driving movement of the maintenance device ( 14a -D), characterized in that in the control device ( 20a . 20b ; 22 ) Data of road restrictions ( 18 ), predetermined reversal points and / or obstacles ( 14a -D) and the control device ( 20a . 20b ; 22 ) the travel movement as a function of the data of the route limitations ( 18 ), the given reversal points and / or the obstacles ( 14a -D) controls.

Textile machine according to claim 1, characterized in that in the control device ( 20a . 20b ; 22 ) Driving data of the first maintenance facility ( 14a -D) can be stored, in particular the direction of travel, the position on the guide rail ( 15 . 16 ), the dimensions of the first maintenance device and / or the speed of the first maintenance device ( 14a d).

Textile machine according to claim 1 or 2, characterized in that the control device ( 20a . 20b ; 22 ) for controlling the driving movement of the maintenance device ( 14a -D) and / or the textile machine ( 10 ) assigned.

Textile machine according to claim 1, 2 or 3, characterized in that in the control device ( 20a . 20b . 22 ) Information about one or more endpoints ( 18 ) of the travel path of the maintenance facility ( 14a -D) are storable.

Textile machine according to one of the preceding claims, characterized in that in the control device ( 20a . 20b ; 22 ) Data about at least one second maintenance device ( 14a D) which can be provided along the travel path of the first maintenance facility ( 14a -D) is movable.

Textile machine according to claim 5, characterized by a communication device ( 20a . 20b . 21a . 21b . 22 ) for providing the data of the second maintenance facility ( 14a -d)

Textile machine according to claim 6, characterized in that the communication device ( 20a . 20b . 21a . 21b . 22 ) a transmission device for communication between the first maintenance device ( 14a -D) and the second maintenance facility ( 14a -D) and / or a transmission device ( 21a . 21b ) for communication between each of the control device ( 20a . 20b ) of the maintenance facility ( 14a -D) and the control device ( 22 ) of the textile machine ( 10 ).

Textile machine according to claim 5, 6 or 7, characterized in that the data on the at least second maintenance device ( 14a -D) include one or more of the following information: the position, the direction of travel, the dimensions of the second service facility, and / or the speed of the second service facility.

Textile machine according to one of the preceding claims, characterized in that the textile machine ( 10 ) one or more detection devices ( 23 . 24 ; 25 ; 30 . 31 ; 40 . 41 . 42 ) provided for the control device ( 20a . 20b ; 22 ) Data on one or more temporary obstacles ( 26 ).

Method for driving motion control of a first maintenance device ( 14a D) along a guide rail ( 15 . 16 ) along a plurality of processing stations ( 13 ) a textile machine ( 10 ) for servicing and / or controlling the processing stations ( 13 ), characterized in that the travel movement control in dependence on data on roadway limitations ( 18 ), predetermined reversal points and / or obstacles ( 14a -D), wherein the data is received from a control device ( 20a . 20b . 22 ) to be provided.

A method according to claim 10, characterized in that the guideway control in dependence on data of the first maintenance device ( 14a -D) takes place, in particular depending on the position, the direction of travel, the dimensions of the first maintenance device and / or the travel speed of the first maintenance device.

Method according to claim 10 or 11, characterized in that braking, stopping and / or reversing of the first maintenance device ( 14a D) depending on the distance of the first maintenance device to the travel limit ( 18 ), the predetermined turning point and / or the obstacle ( 14a -D) and / or the speed of the first maintenance device.

Method according to claim 12, characterized in that the braking intensity increases with decreasing distance and / or proportionally to the speed of the first maintenance device ( 14a -D) increases.

Method according to one of claims 10 to 13, characterized in that the first maintenance device ( 14a -D) when an obstacle is detected ( 14a -d; 26 ) stops or reverses.

Method according to one of Claims 10 to 14, characterized in that data from a second maintenance device ( 14a -D) and the first maintenance facility ( 14a -D) is controlled as a function of the data of the second maintenance device.

Method according to claim 15, characterized in that the data of the second maintenance device ( 14a -D) include: the position, the direction of travel, the speed of travel, the dimensions of the second service facility, and / or the operating status of the second service facility.

Method according to one of claims 10 to 16, characterized in that by using a distance signal to a second maintenance device ( 14a -D) and / or position data of the first maintenance device ( 14a -D) and a second maintenance device, a minimum distance between the maintenance facilities is maintained.

Method according to one of claims 10 to 17, characterized in that the absolute position of the first maintenance device ( 14a -D) and / or a second maintenance facility ( 14a -D) by initialization at a predetermined position along the guide rail ( 15 . 16 ) he follows.

Method according to claim 18, characterized in that the instantaneous position of the first and / or second maintenance device ( 14a -D) is determined on the basis of the distance traveled, the speed and / or on the basis of absolute and / or relative position markings along the route.

Method according to one of claims 10 to 19, characterized in that when deactivating the control and / or maintenance function of the first maintenance device ( 14a D) the first maintenance device of a second maintenance device ( 14a -D) while maintaining a minimum distance evades.

Method according to claim 20, characterized in that the minimum distance between the first and second maintenance equipment ( 14a D) is reduced when the second maintenance device is due to a track boundary ( 18 ) and / or an obstacle ( 14a -D) can not escape.

Method for driving movement control of a first and at least a second maintenance device ( 14a -D) along a common infrastructure along a plurality of processing stations ( 13 ) a textile machine ( 10 ) for servicing and / or controlling the processing stations ( 13 ), characterized in that the travel movement control of the first and second maintenance device in dependence on data to predetermined work areas (A, B) of the first and second maintenance device, wherein the data from a control device ( 20a . 20b . 22 ) to be provided.

Method according to claim 22, characterized in that, when the first maintenance device ( 14b ), the working area (A ') of the second service facility ( 14a ) to the current or last reported position of the first maintenance facility ( 14b ) is extended.

Method according to Claim 23, characterized in that the current position of the first maintenance device ( 14b ) of the control device ( 20a . 20b . 22 ) is transmitted by a detection device or an operator.

Method according to claim 22, characterized in that when the first and second maintenance devices ( 14a . 14b ) are out of operation, the work area of the second maintenance facility is set as the area along which the second maintenance facility was moved without collision to an initialization position (I1, I2).

Method according to Claim 23, 24 or 25, characterized in that, during a movement of the first maintenance device, in particular during the movement of the first maintenance device to an initialization position (I1, I2), the working area (B ') of the second maintenance device ( 14b ) from that of the first maintenance facility ( 14a ) traveled or reduced route.

A method according to claim 26, characterized in that the distance traveled is determined by means of route detection and / or detection of position markings and / or detection devices along the travel path and the detection of the direction of travel.

A method according to claim 27, characterized in that a position marking is arranged at each processing point.

Method according to one of Claims 23 to 28, characterized in that the working areas (A, B) of the first and second maintenance facilities (A, B) 14a . 14b ) after the first service device has been initialized in an initialization position and put back into service.

Method according to one of claims 22 to 29, characterized in that a temporarily defined working area (A ', B') of the first and / or second maintenance facility ( 14a . 14b ) is limited to a maximum permissible working range (A, B).

Method according to one of Claims 22 to 30, characterized in that the travel movement control of the first and / or second maintenance device ( 14a . 14b ) during the maintenance and / or inspection of the processing stations ( 13 ) in the normal working range (A, B) and / or temporarily fixed working range (A ', B') according to one of claims 10 to 21.

Textile machine with at least two maintenance devices ( 14a . 14b ) and a control device ( 20a . 20b . 22 ), characterized in that a method according to any one of claims 22 to 30 is implemented.