DE102023103587A1

DE102023103587A1 - Driver assistance system and driver assistance method for a vehicle

Info

Publication number: DE102023103587A1
Application number: DE102023103587.8A
Authority: DE
Inventors: Yannick Forster; Katharina Wiedemann
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-02-15
Filing date: 2023-02-15
Publication date: 2024-08-22

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem (100) für ein Fahrzeug (10), umfassend eine Umgebungssensorik (100), die eingerichtet ist, um Umgebungsdaten (UD) zu erfassen; und wenigstens ein Prozessormodul (120), das eingerichtet ist, um: basierend auf den Umgebungsdaten (UD) ein Einsatzfahrzeug (20) zu erkennen, das sich direkt vor dem Fahrzeug (10) auf einer selben Fahrspur (A) einer mehrspurigen Fahrbahn wie das Fahrzeug (10) befindet; und eine Abstandsvergrößerung (A1) zum Einsatzfahrzeug und/oder eine Abstandsvergrößerung (A2) zu einer an die Fahrspur (A) des Fahrzeugs (10) angrenzenden Nebenfahrspur (B) aktiv zu veranlassen, um einen Freiraum für potenziell von der Nebenfahrspur (B) auf die Fahrspur (A) des Fahrzeugs (10) wechselnde Fremdfahrzeuge (30) zu vergrößern.

The present disclosure relates to a driver assistance system (100) for a vehicle (10), comprising an environmental sensor system (100) configured to acquire environmental data (UD); and at least one processor module (120) configured to: detect, based on the environmental data (UD), an emergency vehicle (20) that is located directly in front of the vehicle (10) in the same lane (A) of a multi-lane roadway as the vehicle (10); and actively cause an increase in distance (A1) to the emergency vehicle and/or an increase in distance (A2) to a secondary lane (B) adjacent to the lane (A) of the vehicle (10) in order to increase the clearance for other vehicles (30) potentially changing from the secondary lane (B) to the lane (A) of the vehicle (10).

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine proaktive Kollisionsvermeidung bei potenziell riskanten Fahrmanövern eines Fremdfahrzeugs zum Einscheren hinter einem Einsatzfahrzeug.The present disclosure relates to a driver assistance system for a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a driver assistance method for a vehicle and a storage medium for carrying out the driver assistance method. The present disclosure relates in particular to proactive collision avoidance during potentially risky driving maneuvers by a third-party vehicle to pull in behind an emergency vehicle.

Stand der TechnikState of the art

In Situationen mit hohem Verkehrsaufkommen kann es vorkommen, dass ein Einsatzfahrzeug mit Blaulicht (z.B. Krankenwagen, Feuerwehr, Polizei) durch diesen Verkehr fahren muss. Dabei ist es bekannt, dass ein Unfallrisiko im Gesamtverkehr mit Blaulicht um ein Vielfaches höher ist als ohne Blaulicht. Gleichzeitig nutzen Autofahrer ein Einsatzfahrzeug oftmals als „Schneepflug“ und fahren direkt hinter dem Einsatzfahrzeug her. Hier kann es vorkommen, dass das Fahrzeug zunächst von einer Fahrspur auf die Fahrspur direkt hinter dem Einsatzfahrzeug wechselt. Derartige Spurwechselmanöver können riskant sein und zum Beispiel mit geringen Abständen hinter dem Einsatzfahrzeug verbunden sein.In situations with high traffic volumes, it may happen that an emergency vehicle with blue lights flashing (e.g. ambulance, fire brigade, police) has to drive through this traffic. It is known that the risk of an accident in overall traffic with blue lights flashing is many times higher than without blue lights. At the same time, drivers often use an emergency vehicle as a "snow plow" and drive directly behind the emergency vehicle. In this case, the vehicle may first change from one lane to the lane directly behind the emergency vehicle. Such lane-changing maneuvers can be risky and, for example, involve keeping small distances behind the emergency vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens anzugeben, die ein Risiko einer Kollision mit einem Fremdfahrzeug, das mit einem riskanten Fahrmanöver vor dem Fahrzeug einschert, reduzieren können. Zudem ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Sicherheit im Straßenverkehr zu verbessern.It is an object of the present disclosure to provide a driver assistance system for a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a driver assistance method for a vehicle and a storage medium for carrying out the driver assistance method, which can reduce a risk of a collision with another vehicle that pulls in in front of the vehicle with a risky driving maneuver. In addition, it is an object of the present disclosure to improve safety in road traffic.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst eine Umgebungssensorik, die eingerichtet ist, um Umgebungsdaten zu erfassen; und wenigstens ein Prozessormodul. Das wenigstens eine Prozessormodul ist eingerichtet, um basierend auf den Umgebungsdaten ein Einsatzfahrzeug zu erkennen, das sich direkt vor dem Fahrzeug auf einer selben Fahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn wie das Fahrzeug befindet; und eine Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug und/oder eine Abstandsvergrößerung zu einer an die Fahrspur des Fahrzeugs angrenzenden Nebenfahrspur aktiv zu veranlassen, um einen Freiraum für potenziell von der Nebenfahrspur auf die Fahrspur des Fahrzeugs wechselnde Fremdfahrzeuge zu vergrößern.According to an independent aspect of the present disclosure, a driver assistance system for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driver assistance system comprises an environmental sensor system that is configured to capture environmental data; and at least one processor module. The at least one processor module is configured to detect an emergency vehicle that is located directly in front of the vehicle on the same lane of a multi-lane roadway as the vehicle based on the environmental data; and to actively cause an increase in the distance to the emergency vehicle and/or an increase in the distance to an adjacent lane adjacent to the lane of the vehicle in order to increase the clearance for other vehicles potentially changing from the adjacent lane to the lane of the vehicle.

Erfindungsgemäß erfolgt ein bedingter automatischer Eingriff in die Fahrzeugführung beim Folgen eines Einsatzfahrzeugs, das zum Beispiel mit Blaulicht und/oder in dichtem Verkehr unterwegs ist. Insbesondere wird ein Freiraum für potenzielle Einscherer proaktiv vergrößert, so dass ein Autofahrer, der das Einsatzfahrzeug als „Schneepflug“ benutzen will und auf die Fahrspur direkt hinter dem Einsatzfahrzeug und vor das Egofahrzeug wechselt, ein reduziertes Sicherheitsrisiko für das Egofahrzeug darstellt. Im Ergebnis kann das Risiko einer Kollision und damit eine Sicherheit im Straßenverkehr verbessert werden.According to the invention, a conditional automatic intervention in the vehicle control takes place when following an emergency vehicle that is, for example, traveling with blue lights and/or in heavy traffic. In particular, the space for potential drivers to cut in is proactively increased so that a driver who wants to use the emergency vehicle as a "snow plow" and changes to the lane directly behind the emergency vehicle and in front of the ego vehicle represents a reduced safety risk for the ego vehicle. As a result, the risk of a collision and thus road safety can be improved.

Das wenigstens eine Prozessormodul kann eingerichtet sein, um die Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug aktiv zu veranlassen. Die Abstandsvergrößerung erfolgt dabei in Längsrichtung bzw. in Fahrtrichtung.The at least one processor module can be configured to actively increase the distance to the emergency vehicle. The distance is increased in the longitudinal direction or in the direction of travel.

Ergänzend oder alternativ kann das wenigstens eine Prozessormodul eingerichtet sein, um die Abstandsvergrößerung zur an die Fahrspur des Fahrzeugs angrenzenden Nebenfahrspur aktiv zu veranlassen. Die Abstandsvergrößerung erfolgt also zu derjenigen Nebenspur, von der ein Fremdfahrzeug potenziell einscheren könnte. Beispielsweise kann die Egofahrspur eine äußersten Fahrspur der mehrspurigen Fahrbahn sein, so dass sich das Egofahrzeug hin zu einem Fahrbahnrand und weg von der Nebenspur bewegen kann.Additionally or alternatively, the at least one processor module can be set up to actively increase the distance to the adjacent lane adjacent to the vehicle's lane. The distance is therefore increased to the adjacent lane from which another vehicle could potentially merge. For example, the ego lane can be an outermost lane of the multi-lane roadway, so that the ego vehicle can move towards the edge of the road and away from the adjacent lane.

In einigen Ausführungsformen kann für die Egofahrspur eine linke Nebenfahrspur und eine rechte Nebenfahrspur vorhanden sein. Die Abstandsvergrößerung kann in diesem Fall nicht erfolgen (sondern nur in Längsrichtung bzw. in Fahrtrichtung). Alternativ kann die Abstandsvergrößerung zu derjenigen Nebenfahrspur erfolgen, für die es wahrscheinlicher ist, dass ein Fremdfahrzeug diese verlässt, um dem Einsatzfahrzeug zu folgen. Diese Nebenfahrspur kann zum Beispiel diejenige Nebenfahrspur der beiden Nebenfahrspuren mit einer geringeren (mittleren) Fahrzeuggeschwindigkeit sein.In some embodiments, a left side lane and a right side lane can be present for the ego lane. In this case, the distance cannot be increased (but only in the longitudinal direction or in the direction of travel). Alternatively, the distance can be increased to the side lane for which it is more likely that an external vehicle will leave to follow the emergency vehicle. This side lane can, for example, be the side lane of the two side lanes with a lower (average) vehicle speed.

Der Begriff „Einsatzfahrzeug“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezeichnet speziell ausgerüstete Fahrzeuge von Einsatzorganisationen, wie beispielsweise der Polizei, der Feuerwehr, von Rettungsdiensten, Straßendiensten und/oder von Bergungsdiensten. Solche Einsatzfahrzeug besitzen im Einsatz gewisse Sonderrechte, wie zum Beispiel eine Bevorzugung gegenüber anderen Verkehrsteilnehmern auf Verkehrswegen (z.B. in Deutschland gemäß §35 StVO).The term “emergency vehicle” as used in the present disclosure refers to specially equipped vehicles of emergency organizations, such as the police, fire department, rescue services, road services and/or rescue services. Such emergency vehicles have certain special rights when in use, such as preferential treatment over other road users (e.g. in Germany according to §35 StVO).

Vorzugsweise ist das Einsatzfahrzeug aus der Gruppe ausgewählt, die Polizeifahrzeuge, Feuerwehrfahrzeuge, Krankenfahrzeuge (z.B. Krankenwagen), Straßendienstfahrzeuge (z.B. Räumfahrzeuge) und Bergungsfahrzeuge (z.B. Abschleppwagen) umfasst, oder die daraus besteht.Preferably, the emergency vehicle is selected from the group that includes, or consists of, police vehicles, fire engines, medical vehicles (e.g. ambulances), road service vehicles (e.g. snow clearing vehicles) and recovery vehicles (e.g. tow trucks).

Vorzugsweise umfasst die Umgebungssensorik wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System. Die Umgebungssensorik kann die Umgebungsdaten (auch als „Umfelddaten“ bezeichnet) bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs abbilden.The environmental sensor system preferably comprises at least one LiDAR system and/or at least one radar system and/or at least one camera and/or at least one ultrasound system. The environmental sensor system can provide the environmental data (also referred to as “environmental data”) that depicts an area surrounding the vehicle.

Das Fahrassistenzsystem, insbesondere das wenigstens eine Prozessormodul, verwendet die Umgebungsdaten, um das Einsatzfahrzeug zu erkennen. Beispielsweise kann ein Objekterkennungsalgorithmus verwendet werden, um Einsatzfahrzeuge als solche zu identifizieren. Die Umgebungsdaten können zum Beispiel Bilddaten einer Außenraumkamera umfassen oder sein.The driver assistance system, in particular the at least one processor module, uses the environmental data to recognize the emergency vehicle. For example, an object recognition algorithm can be used to identify emergency vehicles as such. The environmental data can include or be image data from an outdoor camera, for example.

Vorzugsweise ist das Fahrassistenzsystem, insbesondere das wenigstens eine Prozessormodul, weiter eingerichtet, um basierend auf den Umgebungsdaten zu erkennen, ob sich das Einsatzfahrzeug auf derselben Fahrspur wie das (Ego-)Fahrzeug befindet, also auf der Egofahrspur. Optional können für eine Spurerkennung des (Ego-)Fahrzeugs und/oder des Einsatzfahrzeugs weiter Positionsdaten des Fahrzeugs, insbesondere eine GPS-Position, und/oder digitale Kartendaten, verwendet werden.Preferably, the driver assistance system, in particular the at least one processor module, is further configured to detect, based on the environmental data, whether the emergency vehicle is in the same lane as the (ego) vehicle, i.e. in the ego lane. Optionally, position data of the vehicle, in particular a GPS position, and/or digital map data can be used for lane detection of the (ego) vehicle and/or the emergency vehicle.

In einigen Ausführungsformen kann das Fahrassistenzsystem, insbesondere das wenigstens eine Prozessormodul, eingerichtet sein, um die Abstandsvergrößerung nur dann zu veranlassen, wenn erkannt wird, dass sich das Einsatzfahrzeug auf derselben Fahrspur wie das (Ego-)Fahrzeug befindet. Falls sich das Einsatzfahrzeug nicht auf derselben Fahrspur wie das (Ego-)Fahrzeug befindet, kann in einigen Ausführungsformen keine proaktive Abstandsvergrößerung erfolgen. Insbesondere kann in diesem Fall nicht die Situation auftreten, dass ein Fremdfahrzeug das Einsatzfahrzeug als „Schneepflug“ benutzen will und dafür auf die Egofahrspur direkt vor das Egofahrzeug wechselt.In some embodiments, the driver assistance system, in particular the at least one processor module, can be set up to only cause the distance increase if it is detected that the emergency vehicle is in the same lane as the (ego) vehicle. If the emergency vehicle is not in the same lane as the (ego) vehicle, in some embodiments no proactive distance increase can take place. In particular, in this case the situation cannot arise that a third-party vehicle wants to use the emergency vehicle as a "snow plow" and for this purpose changes to the ego lane directly in front of the ego vehicle.

Vorzugsweise ist das Fahrassistenzsystem, insbesondere das wenigstens eine Prozessormodul, weiter eingerichtet, um Informationen in Bezug auf das Einsatzfahrzeug zu bestimmen. Die Informationen in Bezug auf das Einsatzfahrzeug können zum Beispiel eine Rundumkennleuchte („Blaulicht“) und/oder ein Folgetonhorn („Martinshorn“) betreffen, insbesondere ob diese aktiv sind oder nicht.Preferably, the driver assistance system, in particular the at least one processor module, is further configured to determine information relating to the emergency vehicle. The information relating to the emergency vehicle can, for example, relate to a rotating beacon (“blue light”) and/or a siren (“siren”), in particular whether these are active or not.

In einigen Ausführungsformen kann das Fahrassistenzsystem, insbesondere das wenigstens eine Prozessormodul, eingerichtet sein, um die Abstandsvergrößerung nur dann zu veranlassen, wenn erkannt wird, dass die Rundumkennleuchte und/oder das Folgetonhorn aktiv sind. Falls die Rundumkennleuchte und/oder das Folgetonhorn nicht aktiv sind bzw. als inaktiv erkannt werden, kann in einigen Ausführungsformen keine proaktive Abstandsvergrößerung erfolgen. Insbesondere kann in diesem Fall angenommen werden, dass sich das Einsatzfahrzeug nicht im Einsatz befindet und sich in den regulären Verkehrsfluss einfügt, so dass die Wahrscheinlichkeit, dass ein Autofahrer das Einsatzfahrzeug als „Schneepflug“ benutzen will und auf die Fahrspur direkt hinter dem Einsatzfahrzeug wechselt, gering ist.In some embodiments, the driver assistance system, in particular the at least one processor module, can be set up to only cause the distance increase if it is detected that the rotating beacon and/or the siren are active. If the rotating beacon and/or the siren are not active or are detected as inactive, in some embodiments no proactive distance increase can take place. In particular, in this case it can be assumed that the emergency vehicle is not in use and is integrated into the regular traffic flow, so that the probability that a driver wants to use the emergency vehicle as a "snow plow" and changes to the lane directly behind the emergency vehicle is low.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Prozessormodul eingerichtet, um eine Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs zu bestimmen; und die Abstandsvergrößerung nur dann aktiv zu veranlassen, wenn die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs gleich oder kleiner als eine erlaubte Höchstgeschwindigkeit auf der Fahrspur ist. Insbesondere sollte das Fahrzeug die erlaubte Höchstgeschwindigkeit generell nicht überschreiten. Ist die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs größer als die erlaubte Höchstgeschwindigkeit (und damit die maximale Fahrzeuggeschwindigkeit), erfolgt eine Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug ohne aktiven Eingriff des Fahrzeugs. Ist die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs jedoch gleich oder kleiner als die erlaubte Höchstgeschwindigkeit (z.B. im Stau oder bei stockendem Verkehr), erfolgt eine Abstandsvergrößerung mittels des aktiven Eingriffs durch das Fahrzeug.Preferably, the at least one processor module is set up to determine a speed of the emergency vehicle and to actively initiate the distance increase only if the speed of the emergency vehicle is equal to or less than a permitted maximum speed in the lane. In particular, the vehicle should generally not exceed the permitted maximum speed. If the speed of the emergency vehicle is greater than the permitted maximum speed (and thus the maximum vehicle speed), the distance to the emergency vehicle is increased without active intervention by the vehicle. However, if the speed of the emergency vehicle is equal to or less than the permitted maximum speed (e.g. in a traffic jam or when traffic is slow), the distance is increased by means of active intervention by the vehicle.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Prozessormodul eingerichtet, um die Abstandsvergrößerung basierend auf einer Verkehrsdichte aktiv zu veranlassen. Die Verkehrsdichte kann zum Beispiel basierend auf den Umgebungsdaten bestimmt werden und/oder durch Echtzeit-Verkehrsinformation (Real Time Traffic Information, RTTI) empfangen werden.Preferably, the at least one processor module is configured to actively initiate the distance increase based on a traffic density. The traffic density can be determined, for example, based on the environmental data and/or received through real-time traffic information (RTTI).

In einigen Ausführungsformen kann das Fahrassistenzsystem, insbesondere das wenigstens eine Prozessormodul, eingerichtet sein, um die Abstandsvergrößerung nur dann zu veranlassen, wenn die Verkehrsdicht gleich oder größer als eine Schwelle ist. Falls die Verkehrsdicht kleiner als die Schwelle ist, kann in einigen Ausführungsformen keine proaktive Abstandsvergrößerung erfolgen. Insbesondere kann bei einer hohen Verkehrsdichte (und damit z.B. einer mittleren Geschwindigkeit unterhalb der erlaubten Höchstgeschwindigkeit) angenommen werden, dass die Wahrscheinlichkeit, dass ein Autofahrer das Einsatzfahrzeug als „Schneepflug“ benutzen will und auf die Fahrspur direkt hinter dem Einsatzfahrzeug wechselt, höher ist als bei niedriger Verkehrsdichte.In some embodiments, the driver assistance system, in particular the at least one processor module, can be set up to cause the distance increase only if the traffic density is equal to or greater than a threshold. If the traffic density is less than the threshold, in some embodiments no proactive increase in distance can take place. In particular, with a high traffic density (and thus e.g. an average speed below the permitted maximum speed), it can be assumed that the probability that a driver wants to use the emergency vehicle as a "snow plow" and changes to the lane directly behind the emergency vehicle is higher than with a low traffic density.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Prozessormodul eingerichtet, um die Abstandsvergrößerung aktiv zu veranlassen, wenn die Verkehrsdichte einem stockenden Verkehr oder Stau entspricht. Stockender Verkehr kann zum Beispiel angenommen werden, wenn mehrere Fahrzeuge im Schnitt zwischen 20 und 40 km/h fahren, beispielsweise eine Minute oder mehr (z.B. mindestens fünf Minuten) auf einer Länge von einem Kilometer oder mehr. Stau kann zum Beispiel angenommen werden, wenn mehrere Fahrzeuge im Schnitt 20 km/h oder weniger fahren, beispielsweise eine Minute oder mehr (z.B. mindestens fünf Minuten) auf einer Länge von einem Kilometer oder mehr, oder bei Stillstand.Preferably, the at least one processor module is set up to actively cause the distance to be increased when the traffic density corresponds to slow-moving traffic or a traffic jam. Slow-moving traffic can be assumed, for example, when several vehicles are traveling at an average speed of between 20 and 40 km/h, for example for one minute or more (e.g. at least five minutes) over a distance of one kilometer or more. A traffic jam can be assumed, for example, when several vehicles are traveling at an average speed of 20 km/h or less, for example for one minute or more (e.g. at least five minutes) over a distance of one kilometer or more, or when the vehicle is at a standstill.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Prozessormodul eingerichtet, um die Abstandsvergrößerung unabhängig von einem tatsächlich von der Nebenfahrspur auf die Fahrspur des Fahrzeugs wechselnden Fremdfahrzeug aktiv zu veranlassen. Anders gesagt erfolgt die Abstandsvergrößerung proaktiv ohne die Notwendigkeit, einen Einscherer vorab zu erkennen.Preferably, the at least one processor module is configured to actively increase the distance independently of whether another vehicle actually changes from the adjacent lane into the lane of the vehicle. In other words, the distance is increased proactively without the need to detect a vehicle merging in advance.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Prozessormodul eingerichtet, um eine automatische Längsführung des Fahrzeugs zur Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug durchzuführen; und/oder eine automatische Querführung des Fahrzeugs zur Abstandsvergrößerung zur an die Fahrspur des Fahrzeugs angrenzenden Nebenfahrspur durchzuführen. Anders gesagt kann das Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eingerichtet sein.Preferably, the at least one processor module is configured to carry out automatic longitudinal guidance of the vehicle to increase the distance to the emergency vehicle and/or to carry out automatic transverse guidance of the vehicle to increase the distance to the adjacent lane adjacent to the vehicle's lane. In other words, the driver assistance system can be configured for automated driving.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden. Beim automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes und vollautomatisiertes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad). Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) gemäß dem Stand vom 30. April 2021.In the context of the document, the term "automated driving" is understood to mean driving with automated longitudinal and/or lateral guidance. Automated driving can, for example, involve driving on the highway for a longer period of time or driving for a limited period of time when parking. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Examples of levels of automation are assisted, partially automated, conditionally automated, highly automated and fully automated driving (each with an increasing degree of automation). The five levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering) as of April 30, 2021.

Beim assistierten Fahren (SAE-Level 1) führt das System die Längs- oder Querführung in bestimmten Fahrsituationen durch. Beim teilautomatisierten Fahren (SAE-Level 2) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim bedingt automatisierten Fahren (SAE-Level 3) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung auf Anforderung durch das System zu übernehmen. Beim hochautomatisierten Fahren (SAE-Level 4) übernimmt das System die Fahrzeugführung in bestimmten Fahrsituationen, selbst wenn der Fahrer auf eine Anforderung zum Eingreifen nicht reagiert, so dass der Fahrer als Rückfallebene entfällt. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.In assisted driving (SAE level 1), the system carries out longitudinal or lateral guidance in certain driving situations. In partially automated driving (SAE level 2), the system takes over longitudinal and lateral guidance in certain driving situations, whereby the driver must constantly monitor the system, as in assisted driving. In conditionally automated driving (SAE level 3), the system takes over longitudinal and lateral guidance in certain driving situations without the driver having to constantly monitor the system; however, the driver must be able to take over vehicle control within a certain time when requested by the system. In highly automated driving (SAE level 4), the system takes over vehicle control in certain driving situations, even if the driver does not respond to a request to intervene, so that the driver is no longer needed as a fallback. In fully automated driving (SAE level 5), the system can carry out all aspects of the dynamic driving task under any road and environmental conditions that can also be mastered by a human driver.

Darüber hinaus wird auch unter dem Begriff des „zumindest teilautomatisierten Fahrens bzw. Manövrierens“ im Rahmen des Dokuments teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes Fahren verstanden. Mit anderen Worten wird also unter dem Begriff des „zumindest teilautomatisierten Fahrens“ ein Automatisierungsgrad ab einschließlich SAE-Level 2 verstanden.In addition, the term "at least partially automated driving or maneuvering" in the context of the document also includes partially automated, conditionally automated, highly automated, and fully automated driving. In other words, the term "at least partially automated driving" is understood to mean a level of automation from SAE Level 2 onwards.

Das Fahrassistenzsystem der vorliegenden Offenbarung kann in einigen Ausführungsformen einem Automatisierungsgrad entsprechen, bei dem zumindest eine automatische Längsführung und/oder Querführung möglich ist. Ein solcher Automatisierungsgrad kann zum Beispiel das SAE-Level 2 sein.In some embodiments, the driver assistance system of the present disclosure may correspond to a level of automation at which at least automatic longitudinal guidance and/or lateral guidance is possible. Such a level of automation may be, for example, SAE Level 2.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Prozessormodul eingerichtet, um in einem manuellen Fahrmodus wenigstens eine Ausgabevorrichtung für eine Ausgabe wenigstens eines Fahrerhinweises in Bezug auf die Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug und/oder zur an die Fahrspur des Fahrzeugs angrenzenden Nebenfahrspur anzusteuern. Die Fahrerhinweise können dem Fahrer Anweisungen in Bezug auf die Abstandsvergrößerung geben, insbesondere dass diese zu erfolgen hat und/oder auf welche Weise die Abstandsvergrößerung erfolgen soll (z.B. durch Reduzierung der Geschwindigkeit und/oder ein Lenkmanöver).Preferably, the at least one processor module is set up to control at least one output device in a manual driving mode for outputting at least one driver instruction relating to the increase in distance to the emergency vehicle and/or to the adjacent lane adjacent to the lane of the vehicle. The driver instructions can give the driver instructions relating to the increase in distance, in particular that this should take place and/or how the increase in distance should take place (e.g. by reducing the speed and/or a steering maneuver).

Vorzugsweise umfasst das Fahrzeug wenigstens eine Ausgabevorrichtung zur Ausgabe des wenigstens einen Fahrerhinweises, wie zum Beispiel von optischen und/oder akustischen Warnungen und/oder Informationen. Die wenigstens eine Ausgabevorrichtung kann wenigstens eine Anzeigevorrichtung und/oder wenigstens einen Lautsprecher umfassen. Die wenigstens eine Anzeigevorrichtung kann ein Display umfassen, insbesondere ein LCD-Display, ein Plasma-Display oder ein OLED-Display. Ergänzend oder alternativ kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung eine Projektionsvorrichtung umfassen, die eingerichtet ist, um Informationen direkt im Sichtfeld des Fahrers einzublenden, insbesondere auf eine Windschutzscheibe zu projizieren. In einigen Ausführungsformen kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung eine zentrale Informationsausgabevorrichtung eines Infotainmentsystems, wie beispielsweise eine Head Unit oder ein Pillar-to-Pillar-Display sein, sein. Vorzugsweise ist die wenigstens eine Ausgabevorrichtung fest im Fahrzeug verbaut.The vehicle preferably comprises at least one output device for outputting the at least one driver instruction, such as visual and/or acoustic warnings and/or information. The at least one output device can comprise at least one display device and/or at least one loudspeaker. The at least one display device can comprise a display, in particular an LCD display, a plasma display or an OLED display. Additionally or alternatively, the at least one display device can comprise a projection device that is set up to display information directly in the driver's field of vision, in particular to project it onto a windshield. In some embodiments, the at least one display device can be a central information output device of an infotainment system, such as a head unit or a pillar-to-pillar display. The at least one output device is preferably permanently installed in the vehicle.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Prozessormodul eingerichtet, um in einem manuellen Fahrmodus wenigstens eine Eingriffsschwelle wenigstens eines Sicherheitssystems des Fahrzeugs anzupassen. Das wenigstens eine Sicherheitssystem kann zum Beispiel ein Frontkollisionssystem und/oder ein Lenkeingriffssystem umfassen oder sein. Beispielsweise können das Frontkollisionssystem und/oder das Lenkeingriffssystem früher aktiv werden, wenn das Einsatzfahrzeug vor dem Egofahrzeug erkannt wird, und insbesondere dann, wenn das Einsatzfahrzeug mit Blaulicht und/oder in dichtem Verkehr unterwegs ist.Preferably, the at least one processor module is set up to adapt at least one intervention threshold of at least one safety system of the vehicle in a manual driving mode. The at least one safety system can, for example, comprise or be a front collision system and/or a steering intervention system. For example, the front collision system and/or the steering intervention system can be activated earlier if the emergency vehicle is detected in front of the ego vehicle, and in particular if the emergency vehicle is traveling with blue lights and/or in heavy traffic.

In weiteren Ausführungsformen ist eine Anpassung einer Warnschwelle für ein Fahrerüberwachungssystem denkbar. Das Fahrerüberwachungssystem kann zum Beispiel eine Aufmerksamkeit des Fahrers überwachen und früher z.B. durch Warnungen eingreifen, wenn das Einsatzfahrzeug vor dem Egofahrzeug erkannt wird, und insbesondere dann, wenn das Einsatzfahrzeug mit Blaulicht und/oder in dichtem Verkehr unterwegs ist.In further embodiments, an adjustment of a warning threshold for a driver monitoring system is conceivable. The driver monitoring system can, for example, monitor the driver's attention and intervene earlier, e.g. by issuing warnings, if the emergency vehicle is detected ahead of the ego vehicle, and in particular if the emergency vehicle is driving with blue lights flashing and/or in heavy traffic.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das Fahrassistenzsystem gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.According to a further independent aspect of the present disclosure, a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The vehicle comprises the driver assistance system according to the embodiments of the present disclosure.

Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.The term vehicle includes cars, trucks, buses, mobile homes, motorcycles, etc. that are used to transport people, goods, etc. In particular, the term includes motor vehicles for the transport of people.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzverfahren umfasst ein Erkennen, basierend auf Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik des Fahrzeugs, eines Einsatzfahrzeugs, das sich direkt vor dem Fahrzeug auf einer selben Fahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn wie das Fahrzeug befindet; und ein aktives Veranlassen einer Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug und/oder einer Abstandsvergrößerung zu einer an die Fahrspur des Fahrzeugs angrenzenden Nebenfahrspur, um einen Freiraum für potenziell von der Nebenfahrspur auf die Fahrspur des Fahrzeugs wechselnde Fremdfahrzeuge zu vergrößern.According to a further independent aspect of the present disclosure, a driver assistance method for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driver assistance method comprises detecting, based on environmental data from an environmental sensor system of the vehicle, an emergency vehicle that is located directly in front of the vehicle in the same lane of a multi-lane roadway as the vehicle; and actively causing an increase in the distance to the emergency vehicle and/or an increase in the distance to an adjacent lane adjacent to the lane of the vehicle in order to increase the clearance for other vehicles potentially changing from the adjacent lane to the lane of the vehicle.

Das Fahrassistenzverfahren kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Fahrassistenzsystems implementieren.The driving assistance procedure can implement the aspects of the driving assistance system described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Software (SW) Programm angegeben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a software (SW) program is provided. The SW program can be configured to be executed on one or more processors and thereby to carry out the driver assistance method described in this document for a vehicle.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a storage medium is specified. The storage medium can comprise a software program which is configured to be executed on one or more processors and thereby to carry out the driver assistance method for a vehicle described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Software mit Programmcode angegeben. Die Software ist zur Durchführung des Fahrassistenzverfahrens für ein Fahrzeug eingerichtet, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.According to a further independent aspect of the present disclosure, a software with program code is specified. The software is designed to carry out the driver assistance method for a vehicle when the software runs on one or more software-controlled devices.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst einen oder mehrere Prozessoren; und wenigstens einen Speicher, der mit dem einen oder den mehreren Prozessoren verbunden ist und Anweisungen enthält, die von dem einen oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden können, um das in diesem Dokument beschriebene Fahrerassistenzverfahren auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a driver assistance system for a vehicle is provided. The driver assistance system comprises one or more processors; and at least one memory connected to the one or more processors and containing instructions that can be executed by the one or more processors to carry out the driver assistance method described in this document.

Ein Prozessor bzw. ein Prozessormodul ist ein programmierbares Rechenwerk, also eine Maschine oder eine elektronische Schaltung, die gemäß übergebenen Befehlen andere Elemente steuert und dabei einen Algorithmus (Prozess) vorantreibt.A processor or a processor module is a programmable computing unit, i.e. a machine or an electronic circuit that controls other elements according to given commands and thereby drives an algorithm (process).

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

1 schematisch ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
2 schematisch Fahrzeuge sowie ein Einsatzfahrzeug in dichtem Verkehr gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
3 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
4 ein Flussdiagram eines Fahrassistenzverfahrens für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

Embodiments of the disclosure are illustrated in the figures and are described in more detail below. They show:

1 schematically shows a driver assistance system for a vehicle according to embodiments of the present disclosure,
2 schematically vehicles and an emergency vehicle in heavy traffic according to embodiments of the present disclosure,
3 schematically shows a vehicle with a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure, and
4 a flowchart of a driver assistance method for a vehicle according to embodiments of the present disclosure.

Ausführungsformen der OffenbarungEmbodiments of the disclosure

Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.In the following, unless otherwise stated, the same reference symbols are used for identical and equivalent elements.

1 zeigt schematisch ein Fahrassistenzsystem 100 für ein Fahrzeug 10 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 2 zeigt schematisch Fahrzeuge 10, 30 sowie ein Einsatzfahrzeug 20 in dichtem Verkehr gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 1 schematically shows a driver assistance system 100 for a vehicle 10 according to embodiments of the present disclosure. 2 schematically shows vehicles 10, 30 and an emergency vehicle 20 in heavy traffic according to embodiments of the present disclosure.

2 zeigt beispielhaft eine mehrspurige Fahrbahn mit einer linken Fahrspur A, einer mittleren Fahrspur B und einer rechten Fahrspur C. 2 shows an example of a multi-lane road with a left lane A, a middle lane B and a right lane C.

Auf der linken Fahrspur A fährt das Egofahrzeug 10 direkt hinter einem Einsatzfahrzeug 20, wie zum Beispiel einem Polizeifahrzeug, Feuerwehrfahrzeug, Krankenfahrzeug (z.B. Krankenwagen), Straßendienstfahrzeug (z.B. Räumfahrzeuge) oder Bergungsfahrzeug (z.B. Abschleppwagen).In the left lane A, the ego vehicle 10 drives directly behind an emergency vehicle 20, such as a police vehicle, fire engine, medical vehicle (e.g. ambulance), road service vehicle (e.g. snow clearing vehicles) or recovery vehicle (e.g. tow truck).

Das Egofahrzeug 10 umfasst das Fahrassistenzsystem 100 gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.The ego vehicle 10 includes the driver assistance system 100 according to the embodiments of the present disclosure.

Das Fahrassistenzsystem 100 umfasst eine Umgebungssensorik 110, die eingerichtet ist, um Umgebungsdaten UD zu erfassen; und wenigstens ein Prozessormodul 120. Das wenigstens eine Prozessormodul 120 ist eingerichtet, um basierend auf den Umgebungsdaten UD ein Einsatzfahrzeug 20 zu erkennen, das sich direkt vor dem Fahrzeug 10 auf einer selben Fahrspur A einer mehrspurigen Fahrbahn wie das Fahrzeug 10 befindet; und eine Abstandsvergrößerung A1 zum Einsatzfahrzeug 10 und/oder eine Abstandsvergrößerung A2 zu einer an die Fahrspur A des Fahrzeugs 10 angrenzenden Nebenfahrspur B aktiv zu veranlassen, um einen Freiraum für potenziell von der Nebenfahrspur B auf die Fahrspur A des Fahrzeugs 10 wechselnde Fremdfahrzeuge 30 zu vergrößern.The driver assistance system 100 comprises an environmental sensor system 110 which is configured to record environmental data UD; and at least one processor module 120. The at least one processor module 120 is configured to detect, based on the environmental data UD, an emergency vehicle 20 which is located directly in front of the vehicle 10 in the same lane A of a multi-lane roadway as the vehicle 10; and to actively cause an increase in distance A1 to the emergency vehicle 10 and/or an increase in distance A2 to a secondary lane B adjacent to the lane A of the vehicle 10 in order to increase the clearance for other vehicles 30 potentially changing from the secondary lane B to the lane A of the vehicle 10.

Die Umgebungsdaten UD können zum Beispiel Bilddaten einer Außenraumkamera des Fahrzeugs 10 umfassen oder sein. Das wenigstens eine Prozessormodul 120 kann einen Objekterkennungsalgorithmus verwenden, um in den Umgebungsdaten UD das Einsatzfahrzeug 20 als solches zu identifizieren. Beispielsweise kann eine charakteristische Form auf ein Einsatzfahrzeug hinweisen. Zudem kann zum Beispiel ein Blaulicht erkannt und für die Identifikation des Einsatzfahrzeugs 20 herangezogen werden.The environmental data UD can, for example, include or be image data from an exterior camera of the vehicle 10. The at least one processor module 120 can use an object recognition algorithm to identify the emergency vehicle 20 as such in the environmental data UD. For example, a characteristic shape can indicate an emergency vehicle. In addition, for example, a blue light can be recognized and used to identify the emergency vehicle 20.

Die Abstandsvergrößerung A1 zum Einsatzfahrzeug 20 kann in Längsrichtung bzw. in Fahrtrichtung erfolgen, wie es durch den Pfeil in der 2 angedeutet ist. Insbesondere kann der entsprechende Abstand ein (z.B. minimaler) Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Einsatzfahrzeug 20 in Längsrichtung bzw. Fahrtrichtung sein.The distance increase A1 to the emergency vehicle 20 can be made in the longitudinal direction or in the direction of travel, as shown by the arrow in the 2 is indicated. In particular, the corresponding distance can be a (eg minimum) distance between the vehicle 10 and the emergency vehicle 20 in the longitudinal direction or direction of travel.

Die Abstandsvergrößerung A2 zur an die Fahrspur A des Fahrzeugs 10 angrenzenden Nebenfahrspur B kann im Wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung bzw. Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 erfolgen, wie es durch den Pfeil in der 2 angedeutet ist. Insbesondere kann der entsprechende Abstand ein (z.B. minimaler) Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und einer Fahrspurtrennlinie (z.B. Fahrbahnmarkierung) senkrecht zur Längsrichtung bzw. Fahrtrichtung sein. Die Abstandsvergrößerung A2 erfolgt also zu derjenigen Nebenspur B, von der ein Fremdfahrzeug 30 potenziell auf die Egofahrbahn A einscheren könnte.The increase in distance A2 to the adjacent lane B adjacent to lane A of vehicle 10 can be made essentially perpendicular to the longitudinal direction or direction of travel of vehicle 10, as indicated by the arrow in the 2 is indicated. In particular, the corresponding distance can be a (eg minimum) distance between the vehicle 10 and a lane dividing line (eg lane marking) perpendicular to the longitudinal direction or direction of travel. The distance increase A2 therefore occurs to the adjacent lane B from which an external vehicle 30 could potentially merge onto the first lane A.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Prozessormodul 120 eingerichtet, um die Abstandsvergrößerung A1 und/oder die Abstandsvergrößerung A2 unabhängig von einem tatsächlich von der Nebenfahrspur B auf die Fahrspur A des Fahrzeugs 10 wechselnden Fremdfahrzeug aktiv zu veranlassen. Anders gesagt erfolgt die Abstandsvergrößerung A1, A2 proaktiv ohne die Notwendigkeit, einen Einscherer vorab zu erkennen.Preferably, the at least one processor module 120 is configured to actively initiate the distance increase A1 and/or the distance increase A2 independently of a foreign vehicle actually changing from the adjacent lane B to the lane A of the vehicle 10. In other words, the distance increase A1, A2 takes place proactively without the need to detect a vehicle merging in advance.

Die Abstandsvergrößerung A1 zum Einsatzfahrzeug 10 und/oder die Abstandsvergrößerung A2 zur an die Fahrspur A des Fahrzeugs 10 angrenzenden Nebenfahrspur B können in einigen Ausführungsformen durch eine Fahrfunktion 130 zum automatisierten Fahren durchgeführt werden. Insbesondere können eine automatische Längsführung des Fahrzeugs 10 zur Abstandsvergrößerung A1 zum Einsatzfahrzeug 20 und/oder eine automatische Querführung des Fahrzeugs 10 zur Abstandsvergrößerung A2 zur an die Fahrspur A des Fahrzeugs 10 angrenzenden Nebenfahrspur B erfolgen.The distance increase A1 to the emergency vehicle 10 and/or the distance increase A2 to the lane A of the vehicle 10 In some embodiments, the secondary lane B can be carried out by a driving function 130 for automated driving. In particular, an automatic longitudinal guidance of the vehicle 10 to increase the distance A1 to the emergency vehicle 20 and/or an automatic transverse guidance of the vehicle 10 to increase the distance A2 to the secondary lane B adjacent to the lane A of the vehicle 10 can take place.

Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf ein automatisiertes Fahren begrenzt und es können bei einem manuell gefahrenen Fahrzeug optische und/oder akustische Fahrerhinweise ausgegeben werden, die den Fahrer auffordern, die Abstandsvergrößerung A1, A2 zum Einsatzfahrzeug 10 und/oder zur an die Fahrspur A des Fahrzeugs 10 angrenzenden Nebenfahrspur B durch eine manuelle Fahrzeugsteuerung durchzuführen (z.B. durch Reduzierung der Geschwindigkeit und/oder ein Lenkmanöver).However, the present disclosure is not limited to automated driving, and in a manually driven vehicle, visual and/or acoustic driver instructions can be issued that prompt the driver to increase the distance A1, A2 to the emergency vehicle 10 and/or to the adjacent lane B adjacent to lane A of the vehicle 10 by manually controlling the vehicle (e.g., by reducing the speed and/or performing a steering maneuver).

Ergänzend oder alternativ können in einem manuellen Fahrmodus Eingriffsschwellen von Sicherheitssystemen des Fahrzeugs angepasst werden, wie zum Beispiel eines Frontkollisionssystems und/oder eines Lenkeingriffssystems. Beispielsweise können das Frontkollisionssystem und/oder das Lenkeingriffssystem früher aktiv werden, wenn das Einsatzfahrzeug 20 vor dem Egofahrzeug 10 erkannt wird, und insbesondere dann, wenn das Einsatzfahrzeug 20 mit Blaulicht und/oder in dichtem Verkehr unterwegs ist.In addition or alternatively, intervention thresholds of safety systems of the vehicle can be adjusted in a manual driving mode, such as a front collision system and/or a steering intervention system. For example, the front collision system and/or the steering intervention system can be activated earlier if the emergency vehicle 20 is detected in front of the ego vehicle 10, and in particular if the emergency vehicle 20 is traveling with blue lights and/or in heavy traffic.

In einigen Ausführungsformen kann die Abstandsvergrößerung A1, A2 nur dann zu erfolgen, wenn erkannt wird, dass sich das Einsatzfahrzeug 20 auf derselben Fahrspur A wie das Egofahrzeug 20 befindet. Falls sich das Einsatzfahrzeug 20 nicht auf derselben Fahrspur A befindet, kann keine proaktive Abstandsvergrößerung A1, A2 erfolgen.In some embodiments, the distance increase A1, A2 can only take place if it is detected that the emergency vehicle 20 is in the same lane A as the ego vehicle 20. If the emergency vehicle 20 is not in the same lane A, no proactive distance increase A1, A2 can take place.

Ergänzend oder alternativ kann die Abstandsvergrößerung A1, A2 nur dann erfolgen, wenn erkannt wird, dass eine Rundumkennleuchte und/oder ein Folgetonhorn des Einsatzfahrzeugs 20 aktiv sind. Falls die Rundumkennleuchte und/oder das Folgetonhorn nicht aktiv sind bzw. als inaktiv erkannt werden, kann keine proaktive Abstandsvergrößerung erfolgen.In addition or alternatively, the distance increase A1, A2 can only take place if it is detected that a rotating beacon and/or a siren of the emergency vehicle 20 are active. If the rotating beacon and/or the siren are not active or are detected as inactive, no proactive distance increase can take place.

Ergänzend oder alternativ kann die Abstandsvergrößerung A1, A2 nur dann erfolgen, wenn erkannt wird, dass eine Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 20 gleich oder kleiner als eine erlaubte Höchstgeschwindigkeit auf der Fahrspur A ist. Ist die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 20 größer als die erlaubte Höchstgeschwindigkeit (und damit die maximale Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 10), erfolgt eine Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug 20 ohne aktiven Eingriff des Fahrzeugs 10. Ist die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 20 jedoch gleich oder kleiner als die erlaubte Höchstgeschwindigkeit (z.B. im Stau oder bei stockendem Verkehr), erfolgt eine Abstandsvergrößerung A1, A2 mittels des aktiven Eingriffs durch das Fahrzeug 10.In addition or alternatively, the distance increase A1, A2 can only take place if it is detected that a speed of the emergency vehicle 20 is equal to or less than a permitted maximum speed on lane A. If the speed of the emergency vehicle 20 is greater than the permitted maximum speed (and thus the maximum vehicle speed of the vehicle 10), the distance to the emergency vehicle 20 is increased without active intervention by the vehicle 10. However, if the speed of the emergency vehicle 20 is equal to or less than the permitted maximum speed (e.g. in a traffic jam or when traffic is slow), the distance increase A1, A2 takes place by means of active intervention by the vehicle 10.

Vorzugsweise erfolgt die Abstandsvergrößerung A1, A2 basierend auf einer Verkehrsdichte. Die Verkehrsdichte kann zum Beispiel basierend auf den Umgebungsdaten bestimmt werden und/oder durch Echtzeit-Verkehrsinformation (Real Time Traffic Information, RTTI) empfangen werden. Die Abstandsvergrößerung A1, A2 kann nur dann erfolgen, wenn die Verkehrsdicht gleich oder größer als eine Schwelle ist, wie zum Beispiel bei stockendem Verkehr oder Stau. Falls die Verkehrsdicht kleiner als die Schwelle ist (z.B. normal fließender Verkehr), kann keine proaktive Abstandsvergrößerung erfolgen.Preferably, the distance increase A1, A2 is based on a traffic density. The traffic density can be determined, for example, based on the environmental data and/or received through real-time traffic information (RTTI). The distance increase A1, A2 can only take place if the traffic density is equal to or greater than a threshold, such as in the case of slow-moving traffic or a traffic jam. If the traffic density is less than the threshold (e.g. normally flowing traffic), no proactive distance increase can take place.

3 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 100 zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 3 schematically shows a vehicle 10 with a driver assistance system 100 for automated driving according to embodiments of the present disclosure.

Beim automatisierten Fahren erfolgt die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 10 automatisch. Das Fahrassistenzsystem 100 übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert das Fahrassistenzsystem 100 den Antrieb 20, das Getriebe 22, die hydraulische Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.During automated driving, the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 10 takes place automatically. The driver assistance system 100 therefore takes over the vehicle guidance. To do this, the driver assistance system 100 controls the drive 20, the transmission 22, the hydraulic service brake 24 and the steering 26 via intermediate units (not shown).

Zur Planung und Durchführung des automatisierten Fahrens werden Umfeldinformationen einer Umfeldsensorik, die das Fahrzeugumfeld beobachtet, vom Fahrerassistenzsystem 100 entgegengenommen. Insbesondere kann das Fahrzeug wenigstens einen Umgebungssensor umfassen, der zur Aufnahme von Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet ist. Der wenigstens eine Umgebungssensor kann beispielsweise ein oder mehrere LiDAR-Systeme, ein oder mehrere Radar-Systeme, einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.To plan and carry out automated driving, environmental information from an environmental sensor system that monitors the vehicle environment is received by the driver assistance system 100. In particular, the vehicle can comprise at least one environmental sensor that is set up to record environmental data that indicate the vehicle environment. The at least one environmental sensor can comprise, for example, one or more LiDAR systems, one or more radar systems, one or more ultrasonic sensors and/or one or more cameras.

Das Fahrerassistenzsystem 100 ist eingerichtet, um proaktiv und automatisiert eine Abstandsvergrößerung zu einem Einsatzfahrzeug und/oder zu einer an die Fahrspur des Fahrzeugs angrenzenden Nebenfahrspur durchzuführen, um einen Freiraum für potenziell von der Nebenfahrspur auf die Fahrspur des Fahrzeugs einscherende Fremdfahrzeuge zu vergrößern.The driver assistance system 100 is configured to proactively and automatically increase the distance to an emergency vehicle and/or to a side lane adjacent to the lane of the vehicle in order to increase the clearance for other vehicles potentially cutting in from the side lane into the lane of the vehicle.

Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf ein automatisiertes Fahren begrenzt und es können bei einem manuell gefahrenen Fahrzeug optische und/oder akustische Fahrerhinweise ausgegeben werden, die den Fahrer auffordern, die Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug und/oder zur an die Fahrspur des Fahrzeugs angrenzenden Nebenfahrspur durch eine manuelle Fahrzeugsteuerung durchzuführen.However, the present disclosure is not limited to automated driving, and in a manually driven vehicle, visual and/or acoustic driver instructions can be issued that prompt the driver to increase the distance to the emergency vehicle and/or to the adjacent lane adjacent to the vehicle's lane by manually controlling the vehicle.

4 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverfahrens 400 für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrassistenzverfahren 400 kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist. 4 schematically shows a flow chart of a driver assistance method 400 for a vehicle according to embodiments of the present disclosure. The driver assistance method 400 can be implemented by appropriate software that can be executed by one or more processors (eg a CPU).

Das Fahrassistenzverfahren 400 umfasst im Block 410 ein Erkennen, basierend auf Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik des Fahrzeugs, eines Einsatzfahrzeugs, das sich direkt vor dem Fahrzeug auf einer selben Fahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn wie das Fahrzeug befindet; und im Block 420 ein aktives Veranlassen einer Abstandsvergrößerung zum Einsatzfahrzeug und/oder einer Abstandsvergrößerung zu einer an die Fahrspur des Fahrzeugs angrenzenden Nebenfahrspur, um einen Freiraum für potenziell von der Nebenfahrspur auf die Fahrspur des Fahrzeugs wechselnde Fremdfahrzeuge zu vergrößern.The driver assistance method 400 comprises in block 410 a detection, based on environmental data from an environmental sensor system of the vehicle, of an emergency vehicle that is located directly in front of the vehicle in the same lane of a multi-lane roadway as the vehicle; and in block 420 an active initiation of an increase in distance to the emergency vehicle and/or an increase in distance to a side lane adjacent to the lane of the vehicle in order to increase the clearance for other vehicles potentially changing from the side lane to the lane of the vehicle.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in detail by preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exist. It is also clear that embodiments mentioned as examples really only represent examples that are not to be understood in any way as a limitation of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to implement the exemplary embodiments in concrete terms, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make a variety of changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Claims

Driver assistance system (100) for a vehicle (10), comprising: an environmental sensor system (100) that is set up to record environmental data (UD); and at least one processor module (120) that is set up to: based on the environmental data (UD), detect an emergency vehicle (20) that is located directly in front of the vehicle (10) in the same lane (A) of a multi-lane roadway as the vehicle (10); and actively cause an increase in distance (A1) to the emergency vehicle and/or an increase in distance (A2) to a side lane (B) adjacent to the lane (A) of the vehicle (10) in order to increase the clearance for other vehicles (30) that potentially change from the side lane (B) to the lane (A) of the vehicle (10).

Driver assistance system (100) according to Claim 1 , wherein the at least one processor module (120) is configured to: determine a speed of the emergency vehicle (20); and to actively initiate the distance increase (A1, A2) only when the speed of the emergency vehicle (20) is equal to or less than a permitted maximum speed on the lane (A).

Driver assistance system (100) according to Claim 1 or 2 , wherein the at least one processor module (120) is configured to actively initiate the distance increase (A1, A2) based on a traffic density.

Driver assistance system (100) according to Claim 3 , wherein the at least one processor module (120) is configured to actively initiate the distance increase (A1, A2) when the traffic density corresponds to slow-moving traffic or a traffic jam.

Driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the at least one processor module (120) is configured to To actively initiate an increase in distance (A1, A2) independently of a foreign vehicle (30) actually changing from the adjacent lane (B) to the lane (A) of the vehicle (10).

Driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the at least one processor module (120) is configured to: carry out an automatic longitudinal guidance of the vehicle (10) to increase the distance (A1) to the emergency vehicle (20); and/or carry out an automatic transverse guidance of the vehicle (10) to increase the distance (A2) to the adjacent lane (B) adjacent to the lane (A) of the vehicle (10).

Driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 6 , wherein the at least one processor module (120) is configured to: in a manual driving mode, control at least one output device for outputting at least one driver instruction with respect to the increase in distance (A1) to the emergency vehicle and/or the increase in distance (A2) to the adjacent lane (B) adjacent to the lane (A) of the vehicle (10); and/or in a manual driving mode, adapt at least one intervention threshold of at least one safety system of the vehicle (10), in particular wherein the at least one safety system comprises a front collision system and/or a steering intervention system.

Vehicle (10), in particular motor vehicle, comprising the driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 7 .

Driver assistance method (400) for a vehicle, comprising: detecting (410), based on environmental data from an environmental sensor system of the vehicle, an emergency vehicle that is located directly in front of the vehicle in the same lane of a multi-lane roadway as the vehicle; and actively causing (420) an increase in distance to the emergency vehicle and/or to a side lane adjacent to the lane of the vehicle in order to increase the clearance for other vehicles potentially changing from the side lane to the lane of the vehicle.

Storage medium comprising a software program which is designed to be executed on one or more processors and thereby to implement the driver assistance method (400) according to Claim 9 to execute.