DE102022207354A1

DE102022207354A1 - Method for indicating the direction of travel in a vehicle

Info

Publication number: DE102022207354A1
Application number: DE102022207354.1A
Authority: DE
Inventors: Tobias Buchmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-07-19
Filing date: 2022-07-19
Publication date: 2024-01-25

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige in einem Fahrzeug (10), insbesondere einem Kraftfahrzeug, bei welchem in zumindest einem automatisierten Fahrbetriebszustand eine mit einer Fahrrichtung des Fahrzeugs (10) korrelierte Fahrrichtungsinformation ermittelt und mittels einer Ausgabeeinheit (12) ausgegeben wird.Es wird vorgeschlagen, dass die Fahrrichtungsinformation für eine bevorstehende Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs (10) ermittelt und zeitlich vor der Fahrrichtungsänderung mittels der Ausgabeeinheit (12) ausgegeben wird.The invention is based on a method for indicating the direction of travel in a vehicle (10), in particular a motor vehicle, in which, in at least one automated driving operating state, travel direction information correlated with a direction of travel of the vehicle (10) is determined and output by means of an output unit (12). It is proposed that the travel direction information for an impending change in direction of the vehicle (10) is determined and output by the output unit (12) before the change in direction.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Zudem betrifft die Erfindung eine Recheneinheit zur Durchführung eines solchen Verfahrens sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Recheneinheit.The invention is based on a method for indicating the direction of travel in a vehicle according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a computing unit for carrying out such a method and a vehicle with such a computing unit.

Für ein entspanntes Fahrgefühl während eines automatisierten Fahrbetriebs ist ein hohes Maß an Vertrauen in das Assistenz- bzw. Automatisierungssystem des Fahrzeugs erforderlich. Manchen Fahrern bzw. Insassen fällt es dabei schwer die Kontrolle vollständig an das Fahrzeug abzugeben, ohne zu wissen, ob das Fahrzeug die Fahrvorgaben korrekt umsetzt bzw. ob die errechneten Fahrvorgaben korrekt sind. Hierdurch können Stresssituationen entstehen, die sich negativ auf das Fahrerlebnis auswirken können. Niedrigere Automatisierungsgrade, beispielsweise Level 2 oder Level 3, erfordern zudem die volle Aufmerksamkeit des Fahrers bzw. Insassen, um bei einer Fehlsteuerung rechtzeitig manuell eingreifen zu können.For a relaxed driving experience during automated driving, a high level of trust in the vehicle's assistance or automation system is required. Some drivers or passengers find it difficult to completely hand over control to the vehicle without knowing whether the vehicle is implementing the driving instructions correctly or whether the calculated driving instructions are correct. This can create stressful situations that can have a negative impact on the driving experience. Lower levels of automation, for example Level 2 or Level 3, also require the full attention of the driver or occupant in order to be able to intervene manually in a timely manner in the event of incorrect control.

Vor diesem Hintergrund ist beispielsweise aus der US 2019/0276050 A1 ein Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige in einem Fahrzeug bekannt, wobei in einem automatisierten Fahrbetriebszustand eine mit einer Fahrrichtung des Fahrzeugs korrelierte Fahrrichtungsinformation ermittelt und mittels einer Ausgabeeinheit ausgegeben wird. In diesem Fall wird im automatisierten Fahrbetriebszustand ein aktueller Lenkwinkel des Fahrzeugs ermittelt und mittels einer in ein Lenkrad integrierten Beleuchtungseinheit ausgegeben.Against this background, for example, from the US 2019/0276050 A1 a method for indicating the direction of travel in a vehicle is known, wherein in an automated driving operating state, direction information correlated with a direction of travel of the vehicle is determined and output by means of an output unit. In this case, in the automated driving mode, a current steering angle of the vehicle is determined and output by means of a lighting unit integrated into a steering wheel.

Bei den bekannten Verfahren wird dem Fahrer bzw. Insassen jedoch lediglich eine aktuelle Fahrrichtung des Fahrzeugs signalisiert. Bevorstehende bzw. kommende Fahrrichtungsänderungen des Fahrzeugs sind für den Fahrer bzw. Insassen hingegen nicht ersichtlich, sodass die Akzeptanz sowie das Vertrauen in das Assistenz- bzw. Automatisierungssystem des Fahrzeugs hierdurch nicht unmittelbar gesteigert werden kann.In the known methods, however, the driver or occupant is only signaled about the current direction of travel of the vehicle. However, upcoming or upcoming changes in the direction of travel of the vehicle are not visible to the driver or occupants, so that acceptance and trust in the vehicle's assistance or automation system cannot be directly increased.

Die Aufgabe der Erfindung besteht ausgehend davon insbesondere darin, ein Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige in einem Fahrzeug mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Fahrsicherheit, insbesondere einer gefühlten und/oder tatsächlichen Fahrsicherheit, bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1, 7 und 8 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.Based on this, the object of the invention is, in particular, to provide a method for indicating the direction of travel in a vehicle with improved properties with regard to driving safety, in particular perceived and/or actual driving safety. The task is solved by the features of claims 1, 7 and 8, while advantageous refinements and developments of the invention can be found in the subclaims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren, insbesondere einem computerimplementierten Verfahren, zur Fahrrichtungsanzeige in einem Fahrzeug, bei welchem in zumindest einem automatisierten Fahrbetriebszustand eine mit einer Fahrrichtung des Fahrzeugs korrelierte Fahrrichtungsinformation ermittelt und mittels einer Ausgabeeinheit ausgegeben wird.The invention is based on a method, in particular a computer-implemented method, for indicating the direction of travel in a vehicle, in which, in at least one automated driving operating state, direction information correlated with a direction of travel of the vehicle is determined and output by means of an output unit.

Es wird vorgeschlagen, dass, insbesondere in dem automatisierten Fahrbetriebszustand, die Fahrrichtungsinformation für eine, insbesondere unmittelbar, bevorstehende Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs ermittelt und zeitlich vor der Fahrrichtungsänderung mittels der Ausgabeeinheit ausgegeben wird, insbesondere derart, dass ein zeitlicher Versatz zwischen Ausgabe der Fahrrichtungsinformation und der Fahrrichtungsänderung erreicht wird. Dazu kann beispielsweise eine, insbesondere vorausliegende und/oder zukünftige, Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs ermittelt und zur Ermittlung der Fahrrichtungsinformation für die, insbesondere unmittelbar, bevorstehende Fahrrichtungsänderung ausgewertet werden. Bevorzugt wird die Fahrrichtungsinformation dabei zumindest 0,3 s, insbesondere zumindest 0,5 s, und/oder höchstens 2 s, insbesondere höchstens 1 s, vor der Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs mittels der Ausgabeeinheit ausgegeben. Vorliegend wird demnach einem Fahrer und/oder Insassen des Fahrzeugs die Fahrrichtungsinformation für die, insbesondere unmittelbar, bevorstehende Fahrrichtungsänderung vor Durchführung der Fahrrichtungsänderung übermittelt, um diesem die, insbesondere unmittelbar, bevorstehende Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs vorab mitzuteilen. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere eine Fahrsicherheit erhöht werden. Dabei können dem Fahrer und/oder Insassen einerseits bevorstehende bzw. kommende Fahrrichtungsänderungen des Fahrzeugs signalisiert werden, wodurch Stresssituationen und Unfallrisiken verringert oder vermieden werden können. Andererseits kann, insbesondere bei niedrigeren Automatisierungsgraden, eine Eingreifzeit des Fahrers und/oder Insassen erhöht werden, sodass ein gegebenenfalls nötiges manuelles Eingreifen frühzeitig möglich ist und Unfälle vermieden werden können. Zudem können „false alarms“, also Situationen, in denen der Fahrer und/oder Insasse manuell eingreift, obwohl das Fahrzeug den korrekten Weg eingeschlagen hätte, verringert werden. Insgesamt kann durch das erfindungsgemäße Verfahren somit vorteilhaft die Akzeptanz sowie das Vertrauen in das Fahrzeug beim automatisierten Fahrbetrieb gesteigert und ein erhöhter Fahrkomfort erreicht werden.It is proposed that, in particular in the automated driving operating state, the driving direction information for an, in particular immediately, imminent change in driving direction of the vehicle is determined and output by means of the output unit in time before the change in driving direction, in particular in such a way that there is a time offset between the output of the driving direction information and the change in driving direction is achieved. For this purpose, for example, a vehicle trajectory of the vehicle, in particular a preceding and/or future one, can be determined and evaluated to determine the direction of travel information for the, in particular immediately, impending change in direction of travel. The travel direction information is preferably output at least 0.3 s, in particular at least 0.5 s, and/or at most 2 s, in particular at most 1 s, before the vehicle changes direction by means of the output unit. In the present case, the driving direction information for the, in particular immediately, impending change in direction of travel is transmitted to a driver and/or occupant of the vehicle before the change in direction of travel is carried out, in order to inform the driver in advance of the, in particular immediately, impending change in the direction of travel of the vehicle. This configuration can in particular increase driving safety. On the one hand, the driver and/or passengers can be signaled about impending or upcoming changes in the direction of travel of the vehicle, whereby stressful situations and accident risks can be reduced or avoided. On the other hand, particularly at lower levels of automation, an intervention time for the driver and/or passengers can be increased so that any manual intervention that may be necessary is possible at an early stage and accidents can be avoided. In addition, “false alarms”, i.e. situations in which the driver and/or occupant intervenes manually even though the vehicle would have taken the correct path, can be reduced. Overall, the method according to the invention can advantageously increase acceptance and trust in the vehicle during automated driving and increase driving comfort can be achieved.

Vorzugsweise ist das Fahrzeug als Kraftfahrzeug ausgebildet und umfasst insbesondere ein Lenksystem zur Änderung einer Fahrrichtung des Fahrzeugs und ein Assistenz- und/oder Automatisierungssystem zur Durchführung eines automatisierten Fahrbetriebszustands. Darüber hinaus kann das Fahrzeug die, insbesondere in einem Innenraum und/oder einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs angeordnete, Ausgabeeinheit zur, insbesondere akustischen, haptischen und/oder bevorzugt optischen, Ausgabe der Fahrrichtungsinformation umfassen. Prinzipiell könnte eine Ausgabeeinheit jedoch auch separat von einem Fahrzeug ausgebildet sein und beispielsweise in ein externes elektronisches Gerät, beispielsweise ein Smartphone oder eine Smartwatch, integriert sein. Ferner kann das Lenksystem vorliegend als konventionelles, mechanisches Lenksystem, insbesondere als elektrische Servolenkung oder Überlagerungslenkung bzw. Aktivlenkung, ausgebildet sein. Alternativ kann das Lenksystem als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet sein, bei welchem eine Lenkvorgabe vorteilhaft rein elektrisch an die Fahrzeugräder weitergeleitet wird. Das Lenksystem umfasst in diesem Fall insbesondere wenigstens einen Radlenkwinkelsteller zur Änderung eines Radlenkwinkels wenigstens eines Fahrzeugrads bzw. zur Durchführung der Fahrrichtungsänderung und vorteilhaft eine mechanisch von dem wenigstens einen Radlenkwinkelsteller getrennte und von einem Fahrer betätigbare Bedieneinheit. Alternativ oder zusätzlich könnte jedoch auch ein Antriebs- und/oder Bremssystem des Fahrzeugs zur Durchführung der Fahrrichtungsänderung vorgesehen sein. Ferner soll unter einem „automatisieren Fahrbetriebszustand“ insbesondere ein zumindest teilautomatisierter Fahrbetriebszustand verstanden werden, bei welchem der Fahrer und/oder Insasse sich vorteilhaft zumindest vorübergehend von Fahraufgabe und Verkehr abwenden darf. Vorliegend könnte das Fahrzeug zur Durchführung des automatisierten Fahrbetriebszustands beispielsweise einen automatisieren Fahrbetriebsmodus mit einem Automatisierungslevel von 2 aufweisen. Besonders bevorzugt weist das Fahrzeug jedoch zur Durchführung des automatisierten Fahrbetriebszustands einen automatisieren Fahrbetriebsmodus mit einem Automatisierungslevel höher 2 und/oder von zumindest 3 auf.The vehicle is preferably designed as a motor vehicle and in particular includes a steering system for changing a driving direction of the vehicle and an assistance and/or automation system for carrying out an automated driving operating state. In addition, the vehicle can include the output unit, in particular arranged in an interior and/or a passenger compartment of the vehicle, for the, in particular acoustic, haptic and/or preferably optical, output of the travel direction information. In principle, however, an output unit could also be designed separately from a vehicle and, for example, be integrated into an external electronic device, such as a smartphone or a smartwatch. Furthermore, the steering system in the present case can be designed as a conventional, mechanical steering system, in particular as an electric power steering or superimposed steering or active steering. Alternatively, the steering system can be designed as a steer-by-wire steering system, in which a steering input is advantageously transmitted purely electrically to the vehicle wheels. In this case, the steering system comprises in particular at least one wheel steering angle adjuster for changing a wheel steering angle of at least one vehicle wheel or for carrying out the change in driving direction and advantageously an operating unit that is mechanically separated from the at least one wheel steering angle adjuster and can be actuated by a driver. Alternatively or additionally, however, a drive and/or braking system of the vehicle could also be provided to carry out the change in direction. Furthermore, an “automated driving operating state” should be understood to mean, in particular, an at least partially automated driving operating state in which the driver and/or passenger can advantageously turn away from the driving task and traffic at least temporarily. In the present case, the vehicle could, for example, have an automated driving mode with an automation level of 2 in order to carry out the automated driving operating state. However, in order to carry out the automated driving operating state, the vehicle particularly preferably has an automated driving operating mode with an automation level higher than 2 and/or at least 3.

Des Weiteren umfasst das Fahrzeug eine Recheneinheit, welche dazu vorgesehen ist, das Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige durchzuführen. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine elektrische und/oder elektronische Einheit verstanden werden, welche einen Informationseingang, eine Informationsverarbeitung und eine Informationsausgabe aufweist. Vorteilhaft weist die Recheneinheit ferner zumindest einen Prozessor, zumindest einen Betriebsspeicher, zumindest ein Ein- und/oder Ausgabemittel, zumindest ein Betriebsprogramm, zumindest eine Steuerroutine, zumindest eine Berechnungsroutine, zumindest eine Auswerteroutine, zumindest eine Ermittlungsroutine und/oder zumindest eine Ausgaberoutine auf. Vorliegend kann die Recheneinheit, insbesondere mittels der Ermittlungsroutine, zur Ermittlung einer Fahrrichtungsinformation vorgesehen sein und insbesondere in dem automatisierten Fahrbetriebszustand eine Fahrrichtungsinformation für eine, insbesondere unmittelbar, bevorstehende Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs ermitteln. Dazu kann die Recheneinheit dazu vorgesehen sein, eine, insbesondere vorausliegende und/oder zukünftige, Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs zu ermitteln und zur Ermittlung der Fahrrichtungsinformation für die, insbesondere unmittelbar, bevorstehende Fahrrichtungsänderung auszuwerten. Ferner ist die Recheneinheit zumindest dazu vorgesehen, insbesondere mittels der Ausgaberoutine, die Fahrrichtungsinformation für die, insbesondere unmittelbar, bevorstehende Fahrrichtungsänderung mittels der Ausgabeeinheit auszugeben, und zwar zeitlich vor der eigentlichen und/oder tatsächlichen Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs, um dem Fahrer und/oder Insassen des Fahrzeugs vorab die Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs mitzuteilen. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dabei in ein Steuergerät des Fahrzeugs, beispielsweise ein zentrales Fahrzeugsteuergerät, oder ein Steuergerät des Lenksystems, insbesondere in Form eines Lenkungssteuergeräts, integriert. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.Furthermore, the vehicle includes a computing unit which is intended to carry out the method for indicating the direction of travel. A “computing unit” is to be understood in particular as an electrical and/or electronic unit which has an information input, information processing and an information output. The computing unit advantageously also has at least one processor, at least one operating memory, at least one input and/or output means, at least one operating program, at least one control routine, at least one calculation routine, at least one evaluation routine, at least one determination routine and/or at least one output routine. In the present case, the computing unit can be provided, in particular by means of the determination routine, for determining travel direction information and, in particular in the automated driving operating state, can determine travel direction information for an, in particular immediately, impending change in travel direction of the vehicle. For this purpose, the computing unit can be provided to determine a vehicle trajectory of the vehicle, in particular the one ahead and/or future, and to evaluate it to determine the direction of travel information for the, in particular immediately, impending change in direction of travel. Furthermore, the computing unit is at least intended, in particular by means of the output routine, to output the driving direction information for the, in particular immediately, impending change in travel direction by means of the output unit, specifically in time before the actual and/or actual change in travel direction of the vehicle, in order to provide the driver and/or occupants of the The vehicle must be notified in advance of the change in direction of the vehicle. The computing unit is preferably integrated into a control device of the vehicle, for example a central vehicle control device, or a control device of the steering system, in particular in the form of a steering control device. “Provided” is intended to mean, in particular, specifically programmed, designed and/or equipped. The fact that an object is intended for a specific function should be understood in particular to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state.

Die Ausgabeeinheit kann zu einer akustischen Ausgabe der Fahrrichtungsinformation vorgesehen sein. In diesem Fall könnte die Fahrrichtungsinformation beispielsweise über wenigstens einen Lautsprecher des Fahrzeugs ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Ausgabeeinheit zu einer haptischen Ausgabe der Fahrrichtungsinformation vorgesehen sein. In diesem Fall könnte die Fahrrichtungsinformation beispielsweise über eine Vibration einer Lenkhandhabe des Lenksystems, eines Fahrzeugsitzes des Fahrzeugs und/oder über eine Vibration eines externen elektronischen Geräts, insbesondere einer Smartwatch, ausgegeben werden. Bevorzugt wird jedoch vorgeschlagen, dass die Ausgabeeinheit zur optischen und/oder visuellen Anzeige der Fahrrichtungsinformation vorgesehen ist, wodurch insbesondere eine besonders einfach und schnell wahrnehmbare Informationsübermittlung an den Fahrer und/oder Insassen erreicht werden kann.The output unit can be provided for an acoustic output of the travel direction information. In this case, the driving direction information could be output, for example, via at least one loudspeaker of the vehicle. Alternatively or additionally, the output unit can be provided for haptic output of the travel direction information. In this case, the driving direction information could be output, for example, via a vibration of a steering handle of the steering system, a vehicle seat of the vehicle and/or via a vibration of an external electronic device, in particular a smartwatch. However, it is preferably proposed that the output unit is provided for the optical and/or visual display of the travel direction information, whereby in particular a particularly easily and quickly perceptible transmission of information to the driver and/or occupant can be achieved.

In diesem Zusammenhang könnte die Fahrrichtungsinformation beispielsweise über eine in das Fahrzeug, beispielsweise eine Lenkhandhabe des Lenksystems, integrierte Beleuchtungseinheit, über eine entsprechende Projektion an eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs, über ein Display eines Bordcomputers des Fahrzeugs und/oder über eine Anzeige eines externen elektronischen Geräts, insbesondere eines Smartphones, ausgegeben werden. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung wird jedoch vorgeschlagen, dass das Fahrzeug ein als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildetes Lenksystem mit zumindest einer Bedieneinheit und mit zumindest einem mechanisch von der Bedieneinheit getrennten Radlenkwinkelsteller zur Änderung eines Radlenkwinkels wenigstens eines Fahrzeugrads umfasst, wobei die Bedieneinheit als Ausgabeeinheit verwendet wird und die Fahrrichtungsinformation über eine, insbesondere automatische, Bewegung einer Lenkhandhabe der Bedieneinheit, vorzugsweise eine automatische Lenkbewegung in eine mit der Fahrrichtungsänderung verknüpfte Fahrrichtung, ausgegeben wird. Bevorzugt umfasst die Bedieneinheit zur, insbesondere automatischen, Bewegung der Lenkhandhabe in diesem Fall einen entsprechenden Aktuator. Besonders bevorzugt kann die Bewegung der Lenkhandhabe beispielsweise mittels eines Feedback-Aktuators der Bedieneinheit erfolgen. Hierdurch können dem Fahrer und/oder Insassen besonders einfach und intuitiv Fahrrichtungsänderungen signalisiert werden. Zudem kann vorteilhaft auf zusätzliche Bauteile verzichtet werden, wodurch Kosten minimiert werden können.In this context, the driving direction information could, for example, be transmitted via a lighting unit integrated into the vehicle, for example a steering handle of the steering system, via a corresponding projection onto a windshield of the vehicle, via a display of an on-board computer of the vehicle and/or via a display of an external electronic device, especially a smartphone. According to a particularly preferred embodiment, however, it is proposed that the vehicle comprises a steering system designed as a steer-by-wire steering system with at least one operating unit and with at least one wheel steering angle adjuster, which is mechanically separated from the operating unit, for changing a wheel steering angle of at least one vehicle wheel, the operating unit as Output unit is used and the travel direction information is output via a, in particular automatic, movement of a steering handle of the operating unit, preferably an automatic steering movement in a travel direction linked to the change in travel direction. In this case, the operating unit preferably includes a corresponding actuator for the, in particular automatic, movement of the steering handle. Particularly preferably, the movement of the steering handle can be carried out, for example, by means of a feedback actuator of the operating unit. This means that changes in direction of travel can be signaled to the driver and/or passengers in a particularly simple and intuitive manner. In addition, additional components can advantageously be dispensed with, which means that costs can be minimized.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass bei der Ausgabe der Fahrrichtungsinformation, insbesondere mittels der Ausgabeeinheit, eine aktuelle Fahrsituation berücksichtigt wird. Die Fahrsituation kann vorzugsweise zumindest eine Fahrgeschwindigkeit und/oder eine Fahrstreckeninformation, beispielsweise ob eine Autobahnfahrt oder eine Stadtfahrt vorliegt, umfassen. Besonders vorteilhaft wird ferner der zeitliche Versatz zwischen Ausgabe der Fahrrichtungsinformation und Fahrrichtungsänderung in Abhängigkeit der aktuellen Fahrsituation variiert. Hierdurch kann insbesondere eine hohe Betriebssicherheit erreicht und/oder ein Fahrkomfort erhöht werden.According to a further embodiment, it is proposed that a current driving situation is taken into account when outputting the driving direction information, in particular by means of the output unit. The driving situation can preferably include at least a driving speed and/or route information, for example whether the driving situation is on the motorway or in the city. Furthermore, the time offset between the output of the driving direction information and the change in driving direction is particularly advantageously varied depending on the current driving situation. In this way, a high level of operational safety can be achieved and/or driving comfort can be increased.

Das Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige und das Fahrzeug sollen hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können das Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige und das Fahrzeug zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.The method for indicating the direction of travel and the vehicle should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the method for indicating the direction of travel and the vehicle can have a number of individual elements, components and units that deviate from the number mentioned herein in order to fulfill a function of operation described herein.

Zeichnungendrawings

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.Further advantages result from the following drawing description. An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawings.

Es zeigen:

Fig. la-b ein Fahrzeug mit einem beispielhaft als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildeten Lenksystem in einer vereinfachten Darstellung und
2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten eines Verfahrens zur Fahrrichtungsanzeige in dem Fahrzeug.

Show it:

1a-b shows a vehicle with a steering system designed as an example as a steer-by-wire steering system in a simplified representation and
2 an exemplary flowchart with main procedural steps of a method for indicating the direction of travel in the vehicle.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the exemplary embodiment

Die 1a und 1b zeigen ein beispielhaft als Personenkraftfahrzeug ausgebildetes Fahrzeug 10 mit mehreren Fahrzeugrädern 20 und mit einem Lenksystem 14 in einer vereinfachten Darstellung. Das Lenksystem 14 weist eine Wirkverbindung mit den Fahrzeugrädern 20 auf und ist zur Beeinflussung einer Fahrrichtung des Fahrzeugs 10 vorgesehen. Ferner ist das Lenksystem 14 im vorliegenden Fall als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet, bei welchem eine Lenkvorgabe in zumindest einem Betriebszustand elektrisch an die Fahrzeugräder 20 weitergeleitet wird. Zudem weist das Fahrzeug 10 im vorliegenden Fall einen automatisierten Fahrbetriebsmodus mit einem Automatisierungslevel höher 2 und/oder von zumindest 3 auf. Alternativ könnte ein Lenksystem jedoch auch als konventionelles, mechanisches Lenksystem ausgebildet sein.The 1a and 1b show an example of a vehicle 10 designed as a passenger vehicle with several vehicle wheels 20 and with a steering system 14 in a simplified representation. The steering system 14 has an operative connection with the vehicle wheels 20 and is intended to influence the direction of travel of the vehicle 10. Furthermore, the steering system 14 in the present case is designed as a steer-by-wire steering system, in which a steering specification is electrically transmitted to the vehicle wheels 20 in at least one operating state. In addition, the vehicle 10 in the present case has an automated driving mode with an automation level higher than 2 and/or at least 3. Alternatively, a steering system could also be designed as a conventional, mechanical steering system.

Das Lenksystem 14 weist eine, insbesondere von einem Fahrer und/oder Insassen betätigbare, Bedieneinheit 16 auf. Die Bedieneinheit 16 umfasst eine Lenkhandhabe 22, beispielsweise in Form eines Lenkrads, sowie einen, insbesondere mechanisch mit der Lenkhandhabe 22 gekoppelten, Feedback-Aktuator 26. Der Feedback-Aktuator 26 ist dazu vorgesehen, Signale, Kräfte und/oder Momente von der Lenkhandhabe 22, insbesondere direkt, zu erfassen und/oder an die Lenkhandhabe 22, insbesondere direkt, zu übertragen. Vorliegend ist der Feedback-Aktuator 26 zumindest zur Erzeugung eines Lenkwiderstands und/oder eines Rückstellmoments auf die Lenkhandhabe 22 und hierdurch zur, insbesondere automatischen, Bewegung der Lenkhandhabe 22 vorgesehen. Dazu umfasst der Feedback-Aktuator 26 wenigstens einen Elektromotor (nicht dargestellt). Alternativ könnte eine Lenkhandhabe auch als Joystick, als Lenkhebel und/oder als Lenkkugel oder dergleichen ausgebildet sein. Ferner könnte ein Feedback-Aktuator mehrere Elektromotoren umfassen. Darüber hinaus wäre prinzipiell denkbar, auf eine Bedieneinheit vollständig zu verzichten.The steering system 14 has an operating unit 16, which can in particular be actuated by a driver and/or occupant. The operating unit 16 comprises a steering handle 22, for example in the form of a steering wheel, and a feedback actuator 26, in particular mechanically coupled to the steering handle 22. The feedback actuator 26 is intended to receive signals, forces and / or moments from the steering handle 22 , in particular directly, to detect and / or to the steering handle 22, in particular directly, to transmit. In the present case, the feedback actuator 26 is provided at least for generating a steering resistance and/or a restoring torque on the steering handle 22 and thereby for the, in particular automatic, movement of the steering handle 22. For this purpose, the feedback actuator 26 includes at least one electric motor (not shown). Alternatively, a steering handle could also be designed as a joystick, as a steering lever and/or as a steering ball or the like. Furthermore, a feedback actuator could include several electric motors. In addition, it would in principle be conceivable to completely dispense with a control unit.

Darüber hinaus weist das Lenksystem 14 einen an sich bekannten Radlenkwinkelsteller 18 auf. Der Radlenkwinkelsteller 18 ist mechanisch getrennt von der Bedieneinheit 16 ausgebildet. Der Radlenkwinkelsteller 18 ist rein elektrisch mit der Bedieneinheit 16 verbunden. Ferner ist der Radlenkwinkelsteller 18 beispielhaft als Zentralsteller ausgebildet. Der Radlenkwinkelsteller 18 weist eine Wirkverbindung mit zumindest zwei der Fahrzeugräder 20, insbesondere zwei Vorderrädern, auf und ist dazu vorgesehen, eine Lenkvorgabe in eine Lenkbewegung der Fahrzeugräder 20 umzusetzen. Dazu umfasst der Radlenkwinkelsteller 18 ein beispielhaft als Zahnstange ausgebildetes Lenkungsstellelement 28 und einen mit dem Lenkungsstellelement 28 zusammenwirkenden Lenkaktuator 30. Der Lenkaktuator 30 ist dazu vorgesehen, ein Lenkmoment bereitzustellen und hierdurch insbesondere eine Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs 10 zu steuern. Dazu umfasst der Lenkaktuator 30 wenigstens einen weiteren Elektromotor (nicht dargestellt). Grundsätzlich könnte ein Lenksystem natürlich auch mehrere, insbesondere als Einzelradsteller ausgebildete, Radlenkwinkelsteller oder eine Kombination aus einem als Zentralsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller und einem als Einzelradsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller umfassen. Ferner könnte ein Lenkaktuator mehrere Elektromotoren umfassen.In addition, the steering system 14 has a known wheel steering angle adjuster 18. The wheel steering angle adjuster 18 is designed to be mechanically separate from the operating unit 16. The wheel steering angle adjuster 18 is connected purely electrically to the operating unit 16. Furthermore, the wheel steering angle actuator 18 is designed, for example, as a central actuator. The wheel steering angle actuator 18 has an operative connection with at least two of the vehicle wheels 20, in particular two front wheels, and is intended to convert a steering specification into a steering movement of the vehicle wheels 20. For this purpose, the wheel steering angle adjuster 18 comprises a steering control element 28, which is designed, for example, as a toothed rack, and a steering actuator 30 which interacts with the steering control element 28. The steering actuator 30 is intended to provide a steering torque and thereby in particular to control a change in the direction of travel of the vehicle 10. For this purpose, the steering actuator 30 includes at least one further electric motor (not shown). In principle, a steering system could of course also include several wheel steering angle actuators, in particular designed as individual wheel actuators, or a combination of a wheel steering angle actuator designed as a central actuator and a wheel steering angle actuator designed as an individual wheel actuator. Furthermore, a steering actuator could include several electric motors.

Des Weiteren weist das Fahrzeug 10 ein Steuergerät 32 auf. Das Steuergerät 32 ist im vorliegenden Fall beispielhaft als Lenkungssteuergerät ausgebildet und folglich Teil des Lenksystems 14. Das Steuergerät 32 weist eine elektrische Verbindung mit der Bedieneinheit 16 auf. Das Steuergerät 32 weist ferner eine elektrische Verbindung mit dem Radlenkwinkelsteller 18 auf. Das Steuergerät 32 koppelt somit die Bedieneinheit 16 mit dem Radlenkwinkelsteller 18. Das Steuergerät 32 ist zur Steuerung eines Betriebs des Lenksystems 14 vorgesehen.Furthermore, the vehicle 10 has a control unit 32. In the present case, the control device 32 is designed, for example, as a steering control device and is therefore part of the steering system 14. The control device 32 has an electrical connection to the operating unit 16. The control unit 32 also has an electrical connection to the wheel steering angle adjuster 18. The control unit 32 thus couples the operating unit 16 with the wheel steering angle adjuster 18. The control unit 32 is intended to control operation of the steering system 14.

Das Steuergerät 32 umfasst eine Recheneinheit 24. Die Recheneinheit 24 umfasst zumindest einen Prozessor (nicht dargestellt), beispielsweise in Form eines Mikroprozessors, und zumindest einen Betriebsspeicher (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Recheneinheit 24 zumindest ein in dem Betriebsspeicher hinterlegtes Betriebsprogramm mit zumindest einer Steuerroutine, zumindest einer Berechnungsroutine, zumindest einer Auswerteroutine, zumindest einer Ermittlungsroutine und zumindest einer Ausgaberoutine. Darüber hinaus umfasst die Recheneinheit 24 im vorliegenden Fall ein Assistenz- und/oder Automatisierungssystem 34 zur Durchführung eines automatisierten Fahrbetriebszustands.The control device 32 comprises a computing unit 24. The computing unit 24 comprises at least one processor (not shown), for example in the form of a microprocessor, and at least one operating memory (not shown). In addition, the computing unit 24 includes at least one operating program stored in the operating memory with at least one control routine, at least one calculation routine, at least one evaluation routine, at least one determination routine and at least one output routine. In addition, the computing unit 24 in the present case includes an assistance and/or automation system 34 for carrying out an automated driving operating state.

Prinzipiell könnte ein Steuergerät auch von einem Lenkungssteuergerät verschieden und beispielsweise als einzelnes, zentrales Fahrzeugsteuergerät mit einer zentralen Recheneinheit ausgebildet sein. Zudem ist denkbar, für einen Radlenkwinkelsteller sowie für eine Bedieneinheit separate Steuergeräte und/oder Recheneinheiten vorzusehen und diese kommunizierend miteinander zu verbinden. Ferner könnte ein Assistenz- und/oder Automatisierungssystem auch in eine separate weitere Recheneinheit und/oder ein separates weiteres Steuergerät integriert sein.In principle, a control device could also be different from a steering control device and, for example, be designed as a single, central vehicle control device with a central computing unit. It is also conceivable to provide separate control devices and/or computing units for a wheel steering angle adjuster and an operating unit and to connect them to one another in a communicative manner. Furthermore, an assistance and/or automation system could also be integrated into a separate further computing unit and/or a separate further control device.

Darüber hinaus kann das Fahrzeug 10 weitere, nicht dargestellte Bauteile und/oder Baugruppen umfassen, wie beispielsweise eine an sich bekannte Umfeldsensorik zur Erfassung von Fahrstreckeninformationen, eine an sich bekannte Fahrzeugsensorik zur Erfassung einer Fahrgeschwindigkeit, einen an sich bekannten Bordcomputer und/oder ein an sich bekanntes Navigationsgerät. Vorzugsweise weist das Steuergerät 32 dabei eine elektrische Verbindung mit der Umfeldsensorik, der Fahrzeugsensorik, dem Bordcomputer und/oder dem Navigationsgerät auf. Grundsätzlich ist jedoch auch denkbar, auf eine Umfeldsensorik, eine Fahrzeugsensorik, einen Bordcomputer und/oder ein Navigationsgerät zu verzichten.In addition, the vehicle 10 may include further components and/or assemblies, not shown, such as, for example, a known environment sensor system for detecting route information, a known vehicle sensor system for detecting a driving speed, a known on-board computer and/or a device known per se well-known navigation device. The control unit 32 preferably has an electrical connection to the environment sensor system, the vehicle sensor system, the on-board computer and/or the navigation device. In principle, however, it is also conceivable to do without an environmental sensor system, a vehicle sensor system, an on-board computer and/or a navigation device.

Für ein entspanntes Fahrgefühl während eines automatisierten Fahrbetriebs ist ein hohes Maß an Vertrauen in das Assistenz- bzw. Automatisierungssystem 34 erforderlich. Manchen Fahrern bzw. Insassen fällt es dabei schwer die Kontrolle vollständig an das Fahrzeug 10 abzugeben, ohne zu wissen, ob das Fahrzeug 10 die Fahrvorgaben korrekt umsetzt bzw. ob die errechneten Fahrvorgaben korrekt sind. Hierdurch können Stresssituationen entstehen, die sich negativ auf das Fahrerlebnis auswirken können. Niedrigere Automatisierungsgrade, beispielsweise Level 2 oder Level 3, erfordern zudem die volle Aufmerksamkeit des Fahrers bzw. Insassen, um bei einer Fehlsteuerung rechtzeitig manuell eingreifen zu können.For a relaxed driving experience during automated driving, a high degree of trust in the assistance or automation system 34 is required. Some drivers or passengers find it difficult to completely hand over control to the vehicle 10 without knowing whether the vehicle 10 implements the driving instructions correctly or whether the calculated driving instructions are correct. This can create stressful situations that can have a negative impact on the driving experience. Lower levels of automation, for example Level 2 or Level 3, also require the full attention of the driver or occupant in order to be able to intervene manually in a timely manner in the event of incorrect control.

Zur Erhöhung einer, insbesondere gefühlten und/oder tatsächlichen, Fahrsicherheit wird deshalb im Folgenden ein Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige in dem Fahrzeug 10 vorgeschlagen. Vorliegend ist dabei die Recheneinheit 24 dazu vorgesehen, das Verfahren auszuführen und weist dazu insbesondere ein Computerprogramm mit entsprechenden Programmcodemitteln auf.In order to increase driving safety, in particular perceived and/or actual driving safety, a method for indicating the direction of travel in the vehicle 10 is proposed below. In the present case, the computing unit 24 is intended to carry out the method and, for this purpose, in particular has a computer program with corresponding program code means.

Erfindungsgemäß wird in zumindest einem automatisierten Fahrbetriebszustand eine Fahrrichtungsinformation für eine unmittelbar bevorstehende Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs 10 ermittelt und zeitlich vor der Fahrrichtungsänderung mittels einer Ausgabeeinheit 12 ausgegeben, um dem Fahrer und/oder Insassen des Fahrzeugs 10 vorab eine bevorstehende Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs mitzuteilen. Hierfür ermittelt die Recheneinheit 24 eine unmittelbar vorausliegende Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs 10 und berechnet dabei zumindest einige Sekunden der geplanten Fahrt voraus. Die Ausgabe der Fahrrichtungsinformation mittels der Ausgabeeinheit 12 erfolgt dann derart, dass ein zeitlicher Versatz zwischen der Ausgabe der Fahrrichtungsinformation und der Fahrrichtungsänderung erreicht wird. Im vorliegenden Fall wird die Fahrrichtungsinformation dabei zwischen 0,5 s und 1 s vor der Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs 10 mittels der Ausgabeeinheit 12 ausgegeben, wodurch dem Fahrer und/oder Insassen einerseits bevorstehende bzw. kommende Fahrrichtungsänderungen des Fahrzeugs 10 rechtzeitig signalisiert werden können und andererseits eine ausreichende Eingreifzeit des Fahrers und/oder Insassen erreicht werden kann, sodass ein gegebenenfalls nötiges manuelles Eingreifen frühzeitig möglich ist. Grundsätzlich kann eine Fahrrichtungsinformation jedoch auch zumindest 0,3 s und/oder höchstens 2 s vor der Fahrrichtungsänderung ausgegeben werden. Zudem kann in wenigstens einem weiteren automatisierten Fahrbetriebszustand, insbesondere bei einem Ausweichmanöver oder Notmanöver, auf eine Ausgabe der Fahrrichtungsinformation auch verzichtet werden.According to the invention, in at least one automated driving operating state, driving direction information for an imminent change in driving direction of the vehicle 10 is determined and output before the change in driving direction by means of an output unit 12 in order to inform the driver and/or occupants of the vehicle 10 in advance of an impending change in driving direction of the vehicle to share stuff. For this purpose, the computing unit 24 determines a vehicle trajectory of the vehicle 10 that is immediately ahead and calculates at least a few seconds of the planned journey in advance. The travel direction information is then output by means of the output unit 12 in such a way that a time offset is achieved between the output of the travel direction information and the change in travel direction. In the present case, the travel direction information is output between 0.5 s and 1 s before the change in travel direction of the vehicle 10 by means of the output unit 12, whereby, on the one hand, impending or upcoming changes in travel direction of the vehicle 10 can be signaled to the driver and / or occupants in a timely manner and, on the other hand, a Sufficient intervention time for the driver and/or passengers can be achieved so that manual intervention, if necessary, is possible at an early stage. In principle, however, direction information can also be output at least 0.3 s and/or at most 2 s before the change in direction. In addition, in at least one further automated driving operating state, in particular during an evasive maneuver or emergency maneuver, the driving direction information can also be dispensed with.

Ferner wird im vorliegenden Fall die Bedieneinheit 16 als Ausgabeeinheit 12 verwendet und die Fahrrichtungsinformation über eine Bewegung der Lenkhandhabe 22 angezeigt, wodurch eine vorteilhafte optische und/oder visuelle Anzeige der Fahrrichtungsinformation erreicht wird. Die Bewegung der Lenkhandhabe 22 kann dabei mittels des Feedback-Aktuators 26 erfolgen. Durch den Feedback-Aktuator 26 kann folglich eine automatische Bewegung der Lenkhandhabe 22 zeitversetzt vorgezogen erfolgen, und zwar bevor der eigentliche Lenkvorgang durch den Radlenkwinkelsteller 18 erfolgt.Furthermore, in the present case, the operating unit 16 is used as an output unit 12 and the travel direction information is displayed via a movement of the steering handle 22, whereby an advantageous optical and/or visual display of the travel direction information is achieved. The movement of the steering handle 22 can take place by means of the feedback actuator 26. Thanks to the feedback actuator 26, an automatic movement of the steering handle 22 can therefore be carried out with a time delay, namely before the actual steering process is carried out by the wheel steering angle adjuster 18.

Alternativ könnte eine optische und/oder visuelle Anzeige einer Fahrrichtungsinformation jedoch auch über eine in das Fahrzeug 10, beispielsweise die Lenkhandhabe 22, integrierte Beleuchtungseinheit, über eine entsprechende Projektion an eine Windschutzscheibe des Fahrzeugs 10, über ein Display des Bordcomputers und/oder über eine Anzeige eines externen elektronischen Geräts, insbesondere eines Smartphones, erreicht werden. Darüber hinaus ist alternativ oder zusätzlich auch denkbar, eine Ausgabeeinheit akustisch und/oder haptisch auszubilden.Alternatively, an optical and/or visual display of driving direction information could also be via a lighting unit integrated into the vehicle 10, for example the steering handle 22, via a corresponding projection onto a windshield of the vehicle 10, via a display of the on-board computer and/or via a display an external electronic device, especially a smartphone. Furthermore, it is alternatively or additionally also conceivable to design an output unit acoustically and/or haptically.

Des Weiteren kann bei der Ausgabe der Fahrrichtungsinformation eine aktuelle Fahrsituation berücksichtigt werden. In diesem Zusammenhang kann beispielsweise der zeitliche Versatz zwischen der Ausgabe der Fahrrichtungsinformation und der Fahrrichtungsänderung in Abhängigkeit der aktuellen Fahrsituation variiert werden. Die Fahrsituation kann in diesem Zusammenhang beispielsweise eine Fahrgeschwindigkeit umfassen. Darüber hinaus kann eine Fahrstreckeninformation berücksichtigt werden, also beispielsweise, ob eine Autobahnfahrt oder eine Stadtfahrt vorliegt. Grundsätzlich könnte ein entsprechender zeitlicher Versatz jedoch auch fest gewählt werden, sodass auf die Berücksichtigung einer aktuelle Fahrsituation verzichtet werden könnte.Furthermore, a current driving situation can be taken into account when outputting the driving direction information. In this context, for example, the time offset between the output of the driving direction information and the change in driving direction can be varied depending on the current driving situation. In this context, the driving situation can include, for example, a driving speed. In addition, route information can be taken into account, for example whether it is a motorway journey or a city journey. In principle, however, a corresponding time offset could also be permanently selected, so that the current driving situation could be dispensed with.

2 zeigt abschließend ein beispielhaftes Ablaufdiagramm mit Hauptverfahrensschritten des Verfahrens zur Fahrrichtungsanzeige in dem Fahrzeug 10. 2 finally shows an exemplary flowchart with main procedural steps of the method for indicating the direction of travel in the vehicle 10.

In einem Verfahrensschritt 40 wird eine mit einer Fahrrichtung des Fahrzeugs 10 korrelierte Fahrrichtungsinformation für eine unmittelbar bevorstehende Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs 10 ermittelt. Hierzu kann beispielsweise eine unmittelbar vorausliegende Fahrzeugtrajektorie des Fahrzeugs 10 ermittelt und zur Ermittlung der Fahrrichtungsinformation ausgewertet werden.In a method step 40, travel direction information correlated with a travel direction of the vehicle 10 is determined for an imminent change in travel direction of the vehicle 10. For this purpose, for example, a vehicle trajectory of the vehicle 10 immediately ahead can be determined and evaluated to determine the travel direction information.

In einem darauffolgenden Verfahrensschritt 42 wird die Fahrrichtungsinformation mittels der Ausgabeeinheit 12 bzw. vorliegend insbesondere der Bedieneinheit 16 ausgegeben, und zwar zeitlich vor der Fahrrichtungsänderung, um dem Fahrer und/oder Insassen des Fahrzeugs 10 vorab eine unmittelbar bevorstehende Fahrrichtungsänderung des Fahrzeugs 10 mitzuteilen.In a subsequent method step 42, the direction of travel information is output by means of the output unit 12 or, in this case, in particular the operating unit 16, specifically in time before the change in direction of travel, in order to inform the driver and/or occupants of the vehicle 10 in advance of an imminent change in the direction of travel of the vehicle 10.

In einem darauffolgenden Verfahrensschritt 44 erfolgt der eigentliche Lenkvorgang und demnach die Fahrrichtungsänderung, und zwar vorliegend insbesondere automatisiert durch den Radlenkwinkelsteller 18. Die Fahrrichtungsänderung erfolgt demnach zeitlich versetzt zur Ausgabe der Fahrrichtungsinformation und im vorliegenden Fall insbesondere zwischen 0,5 s und 1 s nach Ausgabe der Fahrrichtungsinformation.In a subsequent method step 44, the actual steering process and therefore the change in direction of travel takes place, in the present case in particular automatically by the wheel steering angle adjuster 18. The change in direction of travel therefore takes place at a time offset from the output of the direction of travel information and in the present case in particular between 0.5 s and 1 s after the output of the Direction information.

Das beispielhafte Ablaufdiagramm in 2 soll insbesondere lediglich beispielhaft ein Verfahren zur Fahrrichtungsanzeige in dem Fahrzeug 10 beschreiben. Insbesondere können einzelne Verfahrensschritte auch variieren oder zusätzliche Verfahrensschritte hinzukommen. In diesem Zusammenhang ist beispielsweise denkbar, bei der Ausgabe der Fahrrichtungsinformation eine aktuelle Fahrsituation zu berücksichtigen und den zeitlichen Versatz zwischen Ausgabe der Fahrrichtungsinformation und Fahrrichtungsänderung in Abhängigkeit der aktuellen Fahrsituation zu variieren.The example flowchart in 2 In particular, only by way of example is intended to describe a method for indicating the direction of travel in the vehicle 10. In particular, individual process steps can also vary or additional process steps can be added. In this context, it is conceivable, for example, to take a current driving situation into account when outputting the driving direction information and to vary the time offset between the output of the driving direction information and the change in driving direction depending on the current driving situation.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 20190276050 A1 [0003]

Claims

Method for indicating the direction of travel in a vehicle (10), in particular a motor vehicle, in which, in at least one automated driving operating state, travel direction information correlated with a travel direction of the vehicle (10) is determined and output by means of an output unit (12), characterized in that the travel direction information for an impending change in direction of travel of the vehicle (10) is determined and output before the change in direction by means of the output unit (12).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the travel direction information is output at least 0.3 s and/or at most 2 s before the change in direction.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the output unit (12) is provided for the optical and/or visual display of the travel direction information.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the vehicle (10) has a steering system (14) designed as a steer-by-wire steering system with at least one operating unit (16) and with at least one wheel steering angle adjuster (18) which is mechanically separated from the operating unit (16) for changing a Wheel steering angle of at least one vehicle wheel (20), wherein the operating unit (16) is used as an output unit (12) and the travel direction information is output via a movement of a steering handle (22) of the operating unit (16).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a current driving situation is taken into account when the driving direction information is output, the time offset between the output of the driving direction information and the change in driving direction being varied depending on the current driving situation.

Procedure according to Claim 5 , characterized in that the driving situation includes at least a driving speed and/or route information.

Computing unit (24) for carrying out a method according to one of the preceding claims.

Vehicle (10), in particular a motor vehicle, with a steering system (14) for changing a travel direction of the vehicle (10), with an output unit (12) for outputting travel direction information correlated with a travel direction of the vehicle (10) and with a computing unit (24) after Claim 7 .

Vehicle (10) after Claim 8 , characterized in that the steering system (14) is designed as a steer-by-wire steering system and an operating unit (16) with a steering handle (22) and at least one wheel steering angle adjuster (18) which is mechanically separated from the operating unit (16) for changing a Wheel steering angle of at least one vehicle wheel (20), wherein the operating unit (16) is designed as an output unit (12) and is intended to output the travel direction information via a movement of the steering handle (22), and wherein the at least one wheel steering angle adjuster (18) for implementation the change of direction is provided.