DE102019004818A1

DE102019004818A1 - Method for operating an assistance system of a vehicle

Info

Publication number: DE102019004818A1
Application number: DE102019004818.0A
Authority: DE
Inventors: Fridtjof Stein
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2019-07-10
Filing date: 2019-07-10
Publication date: 2020-01-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems (A) zur Unterstützung eines Fahrbetriebes eines Fahrzeuges (1) bei einem Passieren einer Lichtsignalanlage (3), wobei eine momentane Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeuges (1), eine verbleibende Distanz (d) bis zu der Lichtsignalanlage (3) und eine verbleibende Zeitdauer (t_c) bis zur nächsten Phase der Lichtsignalanlage (3) ermittelt werden und basierend auf diesen Informationen ein empfohlenes Fahrverhalten für das Fahrzeug (1) ermittelt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die verbleibende Zeitdauer (t_c) bis zum Umschalten auf eine nächste Phase der Lichtsignalanlage (3), welche diese verbleibende Zeitdauer (t_c) mittels einer Anzeigeeinheit (4) anzeigt, mittels Bilderkennung im Fahrzeug (1) erfasst wird und eine Längsbewegung des Fahrzeuges (1) mittels des Assistenzsystems (A) gemäß dem empfohlenen Fahrverhalten automatisch geregelt wird.

The invention relates to a method for operating an assistance system (A) to support a driving operation of a vehicle (1) when passing a light signal system (3), wherein a current driving speed (v) of the vehicle (1), a remaining distance (d) to to the light signal system (3) and a remaining time period (t _c ) until the next phase of the light signal system (3) are determined and a recommended driving behavior for the vehicle (1) is determined on the basis of this information. According to the invention, the remaining time (t _c ) until switching to a next phase of the light signal system (3), which displays this remaining time (t _c ) by means of a display unit (4), is recorded by means of image recognition in the vehicle (1) and a longitudinal movement of the vehicle (1) is automatically regulated by means of the assistance system (A) in accordance with the recommended driving behavior.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrbetriebes eines Fahrzeuges bei einem Passieren einer Lichtsignalanlage, wobei eine momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges, eine verbleibende Distanz bis zu der Lichtsignalanlage und eine verbleibende Zeitdauer bis zur nächsten Phase der Lichtsignalanlage ermittelt werden und basierend auf diesen Informationen ein empfohlenes Fahrverhalten ermittelt wird.The invention relates to a method for operating an assistance system to support a driving operation of a vehicle when passing a light signal system, wherein a current driving speed of the vehicle, a remaining distance to the light signal system and a remaining time to the next phase of the light signal system are determined and based on a recommended driving behavior is determined based on this information.

Im Allgemeinen ist ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrzeuges bei einem Passieren einer Lichtsignalanlage bekannt.In general, a method for operating an assistance system to support a vehicle when passing a light signal system is known.

Darüber hinaus beschreibt die DE 20 2014 001 053 U1 ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Anzeigevorrichtung, zumindest eine Ermittlungsvorrichtung zur Ermittlung von die Umgebung des Fahrzeuges betreffenden Informationen, eine Recheneinheit und ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf der Recheneinheit ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet. Dabei leitet das Computerprogrammprodukt die Recheneinheit an, zu ermitteln, ob zumindest eine Lichtsignalanlage im Bereich einer momentanen Umgebung des Fahrzeuges angeordnet ist, basierend auf von der Ermittlungsvorrichtung ermittelten Informationen. Falls ermittelt wird, dass zumindest eine Lichtsignalanlage im Bereich der momentanen Umgebung des Fahrzeuges angeordnet ist, wird eine momentane Geschwindigkeit des Fahrzeuges ermittelt. Zudem wird ein Abstand des Fahrzeuges zu der zumindest einen Lichtsignalanlage ermittelt und es wird eine Phase der zumindest einen Lichtsignalanlage basierend auf von der Ermittlungsvorrichtung ermittelten Informationen ermittelt. Weiterhin wird ein empfohlenes Fahrverhalten zum Passieren der zumindest einen Lichtsignalanlage ermittelt und es werden die Phase der zumindest einen Lichtsignalanlage betreffende Informationen und das empfohlene Fahrverhalten betreffende Informationen mittels der Anzeigevorrichtung angezeigt.In addition, the DE 20 2014 001 053 U1 a driver assistance system and a vehicle. The driver assistance system comprises a display device, at least one determination device for determining information relating to the surroundings of the vehicle, a computing unit and a computer program product which, when executed on the computing unit, guides the computing unit. The computer program product instructs the computing unit to determine whether at least one light signal system is arranged in the area of a current environment of the vehicle, based on information determined by the determination device. If it is determined that at least one light signal system is arranged in the area of the current surroundings of the vehicle, a current speed of the vehicle is determined. In addition, a distance between the vehicle and the at least one light signal system is determined, and a phase of the at least one light signal system is determined based on information determined by the determination device. Furthermore, a recommended driving behavior for passing through the at least one light signal system is determined, and the phase relating to the information relating to the at least one light signal system and information relating to the recommended driving behavior are displayed by means of the display device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrbetriebes eines Fahrzeuges bei einem Passieren einer Lichtsignalanlage anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method, improved over the prior art, for operating an assistance system to support driving operation of a vehicle when it passes a light signal system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrbetriebes eines Fahrzeuges bei einem Passieren einer Lichtsignalanlage sieht vor, dass eine momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges, eine verbleibende Distanz bis zu der Lichtsignalanlage und eine verbleibende Zeitdauer bis zur nächsten Phase der Lichtsignalanlage ermittelt werden und basierend auf diesen Informationen ein empfohlenes Fahrverhalten für das Fahrzeug ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird die verbleibende Zeitdauer bis zum Umschalten auf eine nächste Phase der Lichtsignalanlage, welche diese verbleibende Zeitdauer mittels einer Anzeigeeinheit anzeigt, mittels Bilderkennung im Fahrzeug erfasst und eine Längsbewegung des Fahrzeuges wird mittels des Assistenzsystems gemäß dem empfohlenen Fahrverhalten automatisch geregelt.A method for operating an assistance system to support driving operation of a vehicle when it passes a traffic light system provides that a current driving speed of the vehicle, a remaining distance to the traffic signal system and a remaining period of time to the next phase of the traffic signal system are determined and based on these Information a recommended driving behavior for the vehicle is determined. According to the invention, the remaining time until switching to a next phase of the light signal system, which displays this remaining time by means of a display unit, is detected by means of image recognition in the vehicle, and a longitudinal movement of the vehicle is automatically regulated by the assistance system in accordance with the recommended driving behavior.

Durch Anwendung des Verfahrens ist ein energieeffizienterer Fahrbetrieb, insbesondere durch Vorausschau aufgrund einer sogenannten intelligenten Gelbphase, mittels Anzeigen der verbleibenden Zeitdauer auf der Anzeigeeinheit der Lichtsignalanlage möglich.By using the method, a more energy-efficient driving operation is possible, in particular by looking ahead based on a so-called intelligent yellow phase, by displaying the remaining time on the display unit of the light signal system.

Fährt das Fahrzeug im autonomen Fahrbetrieb, so kann mittels des Verfahrens eine Kreuzungs-Annäherungs-Trajektorie in Bezug auf longitudinale Parameter, wie Verzögerung und Beschleunigung, optimiert werden. Insbesondere kann die Kreuzungs-Annäherungs-Trajektorie komfortorientiert für ein möglichst konstantes Fahren oder zeitorientiert ausgelegt sein, um durch Beschleunigen noch innerhalb einer Grünphase eine einer Fahrspur des Fahrzeuges zugeordnete Haltelinie zu überfahren.If the vehicle is traveling in autonomous driving mode, the method can be used to optimize an intersection approach trajectory with regard to longitudinal parameters such as deceleration and acceleration. In particular, the intersection approach trajectory can be designed in a comfort-oriented manner for driving as constant as possible or in a time-oriented manner in order to drive over a stop line assigned to a lane of the vehicle by accelerating within a green phase.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

1 schematisch einen Personenkraftwagen als Fahrzeug mit einem Assistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrbetriebes des Fahrzeuges zum Passieren einer Lichtsignalanlage,
2 schematisch einen Bus als Fahrzeug mit einem Assistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrbetriebes des Fahrzeuges zum Passieren einer Lichtsignalanlage,
3 schematisch eine Draufsicht eines auf eine Haltelinie einer Lichtsignalanlage zufahrenden Fahrzeuges und
4 schematisch eine Steuereinheit des Assistenzsystems.

Show:

1 schematically a passenger car as a vehicle with an assistance system to support a driving operation of the vehicle to pass a light signal system,
2 schematically a bus as a vehicle with an assistance system to support a driving operation of the vehicle for passing a light signal system,
3 schematically shows a plan view of a vehicle approaching a stop line of a light signal system and
4 schematically a control unit of the assistance system.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

1 zeigt ein als Personenkraftwagen P ausgeführtes Fahrzeug 1 und in 2 ist ein Bus B als Fahrzeug 1 dargestellt, wobei sowohl der Personenkraftwagen P als auch der Bus B ein Assistenzsystem A mit einer Steuereinheit 2 zur Unterstützung eines Fahrbetriebes zum Passieren einer Lichtsignalanlage 3 aufweisen. Die Steuereinheit 2 des Assistenzsystems A ist beispielhaft zudem in 3 dargestellt. 1 shows one as a passenger car P executed vehicle 1 and in 2 is a bus B as a vehicle 1 shown, with both the passenger car P as well as the bus B an assistance system A with a control unit 2 to support a driving operation to pass a traffic light system 3 exhibit. The control unit 2 of the assistance system A is also exemplary in 3 shown.

Zukünftig werden sowohl teilautonom fahrende Fahrzeuge 1 als auch autonom fahrende Fahrzeuge 1 eine zunehmend größere Rolle im Straßenverkehr einnehmen.In the future, both vehicles will be semi-autonomous 1 as well as autonomous vehicles 1 play an increasingly important role in road traffic.

Darüber hinaus gibt es in verschiedenen Ländern verschiedene infrastrukturelle Verkehrsregelmechanismen, beispielsweise auch unterschiedliche Ausprägungen von Lichtsignalanlagen 3. Üblicherweise weist eine Lichtsignalanlage 3 drei Phasen auf, wobei eine jeweilige Phase mittels einer Farbe angezeigt wird.In addition, there are various infrastructural traffic control mechanisms in different countries, for example, different types of traffic signal systems 3 , Usually has a traffic light system 3 three phases, each phase being indicated by a color.

Die Farbe Rot beschreibt die Phase, in der keine Einfahrerlaubnis besteht, Gelb als angezeigte Phase der Lichtsignalanlage 3 bedeutet, auf die nächste Phase zu warten und Grün als Phase signalisiert, dass der Verkehr freigegeben ist, die Fahrzeuge 1 die Lichtsignalanlage 3 also passieren können.The color red describes the phase in which there is no entry permit, yellow as the indicated phase of the traffic signal system 3 means to wait for the next phase and green as a phase signals that the traffic is open, the vehicles 1 the traffic light system 3 so can happen.

Zudem gibt es Lichtsignalanlagen 3 mit einer Anzeigeeinheit 4, wobei anstelle der Phase Gelb oder zusätzlich zur angezeigten gelben Phase eine verbleibende Zeitdauer t_c bis zu einem Phasenwechsel der Lichtsignalanlage 3 angezeigt wird. Dabei stellt die angezeigte verbleibende Zeitdauer t_c eine detaillierte Information in Bezug auf den anstehenden Phasenwechsel der Lichtsignalanlage 3 dar.There are also traffic light systems 3 with a display unit 4 , with a remaining time instead of the yellow phase or in addition to the yellow phase displayed t _c up to a phase change in the traffic light system 3 is shown. The remaining time displayed represents t _c a detailed information regarding the upcoming phase change of the traffic light system 3 represents.

Im Allgemeinen ist bekannt, dass heutige Fahrzeuge 1 über eine sogenannte Lichtsignalanlagenerkennung verfügen, wobei zum energieeffizienten Fahrbetrieb der Fahrzeuge 1 und/oder zur Optimierung einer Kreuzungs-Annäherungs-Trajektorie eines autonom fahrenden Fahrzeuges 1 ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen ist.It is generally known that today's vehicles 1 have a so-called light signal system detection, whereby energy-efficient driving of the vehicles 1 and / or for optimizing an intersection approach trajectory of an autonomously driving vehicle 1 a method described below is provided.

Das Assistenzsystem A umfasst eine Kamera 5, die mit der Steuereinheit 2 des Assistenzsystems A verbunden ist und eine dem Fahrzeug 1 vorausliegende Umgebung und somit auch die Lichtsignalanlage 3 in ihrem Erfassungsbereich E erfasst.The assistance system A includes a camera 5 that with the control unit 2 of the assistance system A is connected and one to the vehicle 1 the surrounding area and therefore also the traffic light system 3 in their coverage e detected.

Die in den 1 und 2 dargestellte Lichtsignalanlage 3 weist eine Anzeigeeinheit 4 auf, mittels welcher die verbleibende Zeitdauer t_c bis zu einer nächsten Phase angezeigt wird. In 1 wird auf der Anzeigeeinheit 4 eine 13 dargestellt, was bedeutet, dass die Lichtsignalanlage 3 noch 13 Sekunden Grün als Phase anzeigt.The in the 1 and 2 Light signal system shown 3 has a display unit 4 by means of which the remaining period of time t _c until a next phase is displayed. In 1 is on the display unit 4 a 13 is shown, which means that the traffic light 3 still shows green as phase for 13 seconds.

In 2 wird auf der Anzeigeeinheit 4 eine 7 angezeigt, so dass die Fahrzeuge 1 darüber informiert sind, dass die verbleibende Zeitdauer t_c bis zum Umschalten der Lichtsignalanlage 3 von Rot auf eine nächste Phase, nämlich Gelb, 7 Sekunden beträgt.In 2 is on the display unit 4 a 7 appears so the vehicles 1 are informed that the remaining time t _c until the light signal system is switched 3 from red to a next phase, namely yellow, is 7 seconds.

Das Fahrzeug 1 fährt auf die Lichtsignalanlage 3 zu, wobei anhand vorliegender Daten einer digitalen Karte K des Fahrzeuges 1 ermittelt wird, dass die Lichtsignalanlage 3 eine solche Anzeigeeinheit 4 zur Anzeige der verbleibenden Zeitdauer t_c aufweist.The vehicle 1 drives onto the traffic light system 3 to, based on available data from a digital map K of the vehicle 1 it is determined that the traffic light system 3 such a display unit 4 to display the remaining time t _c having.

Alternativ oder zusätzlich wird die Anzeigeeinheit 4 und insbesondere die angezeigte verbleibende Zeitdauer t_c anhand erfasster Bilddaten der Kamera 5 ermittelt. Alternatively or additionally, the display unit 4 and especially the remaining time displayed t _c based on captured image data from the camera 5 determined.

Insbesondere werden die Kamera 5 und die angezeigte verbleibende Zeitdauer t_c bei einer Bildverarbeitung der erfassten Bilddaten ermittelt.In particular, the camera 5 and the remaining time displayed t _c determined during image processing of the captured image data.

Die Anzeige der verbleibenden Zeitdauer t_c wird mittels der Bildverarbeitung verfolgt und semantisch analysiert, d. h. die verbleibende Zeitdauer t_c wird erfasst.The display of the remaining time t _c is tracked by means of image processing and semantically analyzed, ie the remaining time t _c is recorded.

In Abhängigkeit der angezeigten verbleibenden Zeitdauer t_c wird eine Längsbewegung des Fahrzeuges 1, insbesondere eine Trajektorie bei einem autonom fahrenden Fahrzeug 1, in Bezug auf eine optimale Annäherung an eine Kreuzung, auf die das Fahrzeug 1 zufährt, angepasst.Depending on the remaining time displayed t _c becomes a longitudinal movement of the vehicle 1 , in particular a trajectory in an autonomously driving vehicle 1 , in terms of an optimal approach to an intersection at which the vehicle 1 drives, adjusted.

Die Optimierung kann entsprechend eines Gesamtzustandes verschieden konfiguriert sein. In Bezug auf eine Zeitoptimierung wird ein schnellstmögliches Vorankommen angestrebt. Hinsichtlich auf Insassen des Fahrzeuges 1 wirkender Kräfte werden Verzögerungen und Beschleunigungen minimiert, um den Insassen 1 und/oder um einer mit dem Fahrzeug 1 transportierten Fracht einen optimalen Komfort und/oder Schutz zukommen zu lassen.The optimization can be configured differently according to an overall state. As far as time optimization is concerned, the aim is to move forward as quickly as possible. Regarding vehicle occupants 1 Acting forces delays and accelerations are minimized to the occupant 1 and / or one with the vehicle 1 to provide optimal comfort and / or protection for transported cargo.

Ein dem Fahrzeug 1 vorausfahrendes weiteres, nicht näher dargestelltes Fahrzeug kann einen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeuges 1 in Bezug auf die Trajektorienplanung und Optimierung einschränken, wobei zudem eine erlaubte Höchstgeschwindigkeit die Trajektorienplanung hinsichtlich eines Beschleunigungsverlaufes einschränken kann.On the vehicle 1 Another vehicle ahead, not shown, can have an acceleration profile of the vehicle 1 with regard to trajectory planning and optimization, whereby a permitted maximum speed can also limit the trajectory planning with regard to an acceleration course.

Das in 3 gezeigte Fahrzeug 1 fährt mit seiner Fahrgeschwindigkeit v auf die Lichtsignalanlage 3 zu, die Grün als Phase anzeigt. Eine verbleibende Zeitdauer t_c bis die Lichtsignalanlage 3 auf Gelb umschaltet, beträgt 13 Sekunden.This in 3 shown vehicle 1 runs at its driving speed v to the traffic light system 3 which shows green as a phase. A remaining amount of time t _c until the traffic light system 3 switching to yellow takes 13 seconds.

Fährt das Fahrzeug 1 mit einer konstanten Fahrgeschwindigkeit v auf die Lichtsignalanlage 3, insbesondere eine Haltelinie H, zu, dann wird eine Fahrzeit zum Zurücklegen einer Distanz d bis zur Haltelinie H durch Bildung eines Quotienten aus der Distanz d und der Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeuges 1 ermittelt.Driving the vehicle 1 with a constant driving speed v to the traffic light system 3 , especially a stop line H , too, then one Driving time to cover a distance d to the stop line H by forming a quotient from a distance d and the driving speed v of the vehicle 1 determined.

Wird ermittelt, dass eine Fahrzeit des Fahrzeuges 1 bis zum Erreichen der Haltelinie H größer ist als die angezeigte verbleibende Zeitdauer t_c , wobei die Fahrgeschwindigkeit v geringer oder gleich einer zulässigen Maximalgeschwindigkeit ist, dann wird eine Trajektorie des Fahrzeuges 1 durch Abbremsen angepasst. Das Fahrzeug 1 hält an der Haltelinie H und passiert die Lichtsignalanlage 3 nicht.It is determined that a driving time of the vehicle 1 until you reach the stop line H is longer than the remaining time displayed t _c , the driving speed v is less than or equal to a permissible maximum speed, then a trajectory of the vehicle 1 adjusted by braking. The vehicle 1 stops at the stop line H and passes the traffic light system 3 Not.

Die Haltelinie H ist also innerhalb der verbleibenden Zeitdauer t_c nicht erreichbar, so dass ein Stopp des Fahrzeuges 1 an der Haltelinie H zwingend ist und das Fahrzeug 1 dementsprechend abgebremst wird.The stop line H is within the remaining period of time t _c not reachable, so a stop of the vehicle 1 at the stop line H is imperative and the vehicle 1 is braked accordingly.

Wird ermittelt, dass eine weitere Fahrzeit des Fahrzeuges 1, geringer ist als die Fahrzeit, bei welcher das Fahrzeug 1 abgebremst wird, wird das Fahrzeug 1 unter Einhaltung der zulässigen Maximalgeschwindigkeit beschleunigt, so dass das Fahrzeug 1 die Haltelinie H innerhalb der verbleibenden Zeitdauer t_c passieren kann. Die Trajektorie des Fahrzeuges 1 wird also durch Beschleunigen angepasst.It is determined that the vehicle has another journey time 1 , is less than the travel time at which the vehicle 1 the vehicle is braked 1 accelerated in compliance with the permissible maximum speed, so that the vehicle 1 the stop line H within the remaining period t _c can happen. The trajectory of the vehicle 1 is therefore adjusted by accelerating.

Ist die Fahrzeit bis zum Erreichen der Haltelinie H größer als die verbleibende Zeitdauer t_c erfolgt also eine Zielbremsung des Fahrzeuges 1 in Bezug auf die Haltelinie H.Is the travel time until the stop line is reached H greater than the remaining time t _c target braking of the vehicle takes place 1 in relation to the stop line H ,

Wird ermittelt, dass die Fahrzeit bis zur Haltelinie H geringer ist als die verbleibende Zeitdauer t_c , wird überprüft, ob die angezeigte verbleibende Zeitdauer t_c kleiner ist als die Fahrzeit, wenn das Fahrzeug 1 mit konstanter Fahrgeschwindigkeit v fährt. Ist dies der Fall, wird das Fahrzeug 1 beschleunigt, um die Haltelinie H bei Grün zu überqueren.It is determined that the travel time to the stop line H is less than the remaining time t _c , it is checked whether the remaining time displayed t _c is less than the travel time when the vehicle 1 with constant driving speed v moves. If so, the vehicle will 1 accelerated to the stop line H to cross at green.

Ist die verbleibende Zeitdauer t_c nicht geringer als die Fahrzeit, wenn das Fahrzeug 1 mit konstanter Fahrgeschwindigkeit v auf die Haltelinie H zufährt, so behält das Fahrzeug 1 seine Fahrgeschwindigkeit v bei und passiert die Haltelinie H mit konstanter Fahrgeschwindigkeit v.Is the remaining time t _c not less than the travel time when the vehicle 1 with constant driving speed v on the stop line H approaches, the vehicle retains 1 his driving speed v at and passes the stop line H with constant driving speed v ,

Fährt das Fahrzeug 1 auf eine Rot anzeigende Lichtsignalanlage 3 zu, deren Anzeigeeinheit 4 beispielsweise anzeigt, dass die Phase Rot noch 7 Sekunden andauert, wird die Fahrzeit ermittelt, bei welcher das Fahrzeug 1 mit konstanter Fahrgeschwindigkeit v die Haltelinie H erreicht.Driving the vehicle 1 on a red signal light system 3 to whose display unit 4 For example, indicates that the red phase continues for 7 seconds, the travel time at which the vehicle is determined 1 with constant driving speed v the stop line H reached.

Wird ermittelt, dass die Fahrzeit des Fahrzeuges 1 größer ist als die verbleibende Zeitdauer t_c , dann wird die Trajektorie des Fahrzeuges 1 durch Abbremsen derart angepasst, dass das Fahrzeug 1 an der Haltelinie H steht.It is determined that the travel time of the vehicle 1 is greater than the remaining time t _c , then the trajectory of the vehicle 1 adjusted by braking so that the vehicle 1 at the stop line H stands.

Wird hingegen ermittelt, dass die Fahrzeit des Fahrzeuges 1 geringer ist als die verbleibende Zeitdauer t_c , wird anschließend ermittelt, ob die Fahrzeit bis zum Erreichen der Haltelinie H bei konstanter Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeuges 1 größer ist als die angezeigte verbleibende Zeitdauer t_c . Ist die verbleibende Zeitdauer t_c größer als die Fahrzeit bei konstanter Fahrgeschwindigkeit v, wird das Fahrzeug 1 abgebremst, um die Haltelinie H bei Grün zu überqueren.However, it is determined that the travel time of the vehicle 1 is less than the remaining time t _c , it is then determined whether the travel time until the stop line is reached H at constant driving speed v of the vehicle 1 is longer than the remaining time displayed t _c , Is the remaining time t _c greater than the driving time at constant driving speed v , the vehicle 1 braked to the stop line H to cross at green.

Ist die verbleibende Zeitdauer t_c nicht kleiner als die Fahrzeit bei konstanter Fahrgeschwindigkeit v, wird die Fahrgeschwindigkeit v beibehalten, um die Haltelinie H bei angezeigtem Grün der Lichtsignalanlage 3 zu überqueren.Is the remaining time t _c not less than the driving time at constant driving speed v , the driving speed v maintained to the stop line H with the green of the traffic light system displayed 3 to cross.

In 4 ist die Steuereinheit 2 des Assistenzsystems A des Fahrzeuges 1 beispielhaft dargestellt.In 4 is the control unit 2 of the assistance system A of the vehicle 1 shown as an example.

In die Steuereinheit 2 ist ein Bildverarbeitungsmodul 6 mit einem Lichtsignalanlagen-Erkennungsmodul 7, ein Fusions-und Lokalisierungsmodul 8, die digitale Karte K und ein Fahrverhalten-Planungsmodul 9 integriert. Das Fahrverhalten-Planungsmodul 9 umfasst ein Modul 10 zur Situationsanalyse und Planung mit einem Kreuzungs-Anfahrtmodul 11 und einem Trajektoriengenerator 12, der mit einer Aktuatorik 13 datentechnisch verbunden ist. Mittels der Aktuatorik 13 kann eine Lenkung, ein Antriebsstrang und eine Bremsanlage des Fahrzeuges 1 gesteuert werden.In the control unit 2 is an image processing module 6 with a traffic light detection module 7 , a fusion and localization module 8th who have favourited digital map K and a driving behavior planning module 9 integrated. The driving behavior planning module 9 includes one module 10 for situation analysis and planning with an intersection approach module 11 and a trajectory generator 12 with an actuator system 13 is technically connected. Using the actuator system 13 can have a steering, a powertrain and a braking system of the vehicle 1 to be controlled.

Wie oben beschrieben, wird mittels der Kamera 5 eine dem Fahrzeug 1 vorausliegende Umgebung und somit auch die Lichtsignalanlage 3, auf die das Fahrzeug 1 zufährt, erfasst, wobei die erfassten Bilddaten dem Bildverarbeitungsmodul 6 zur Auswertung und Verarbeitung zugeführt werden.As described above, using the camera 5 one the vehicle 1 the surrounding area and therefore also the traffic light system 3 on which the vehicle 1 feeds, captured, the captured image data to the image processing module 6 for evaluation and processing.

Mittels des Lichtsignalanlagen-Erkennungsmoduls 7 wird die Lichtsignalanlage 3 sowie die Anzeigeeinheit 4 zur Anzeige der verbleibenden Zeitdauer t_c in den aufgenommenen Bilddaten erkannt, wobei ein Status der Lichtsignalanlage 3 interpretiert und die verbleibende Zeitdauer t_c bis zur Änderung der angezeigten Phase als solche erfasst wird.Using the traffic light detection module 7 becomes the traffic light system 3 and the display unit 4 to display the remaining time t _c recognized in the recorded image data, with a status of the light signal system 3 interpreted and the remaining time t _c until the displayed phase is changed.

Die somit ermittelten Informationen werden dem Fusions-und Lokalisierungsmodul 8 zugeführt, dem ebenfalls erfasste Signale einer fahrzeugseitigen Sensorik 14 zugeführt und gegebenenfalls mit den erfassten Bilddaten fusioniert werden.The information thus determined is sent to the fusion and localization module 8th supplied, which also recorded signals of a vehicle-side sensor system 14 supplied and optionally fused with the captured image data.

Das Fahrzeug 1 weist zudem eine nicht näher dargestellte Positionsbestimmungseinheit auf, deren ermitteltes Positionssignal PS der digitalen Karte K zugeführt wird. Auch die ermittelten Informationen des Fusions- und Lokalisierungsmoduls 8 werden der digitalen Karte K zugeführt.The vehicle 1 also has a position determination unit, not shown, whose determined position signal PS the digital map K is fed. The information determined by the fusion and localization module 8th be the digital map K fed.

Informationen des Lichtsignalanlagen-Erkennungsmoduls 7 werden dem Kreuzungs-Anfahrtmodul 11 zugeführt, wobei Informationen des Fusions- und Lokalisierungsmoduls 8 und der digitalen Karte K dem Modul 10 zur Situationsanalyse und Planung zugeführt werden.Information from the traffic light detection module 7 the intersection approach module 11 fed, with information from the fusion and localization module 8th and the digital map K the module 10 for situation analysis and planning.

Die verarbeiteten Informationen des Moduls 10 zur Situationsanalyse und Planung sowie des Kreuzungs-Anfahrtmoduls 11 werden dem Trajektoriengenerator 12 zugeführt, mittels dessen in Abhängigkeit der jeweiligen Trajektorienplanung die Aktuatorik 13 angesteuert wird.The processed information of the module 10 for situation analysis and planning as well as the intersection approach module 11 become the trajectory generator 12 fed, by means of which, depending on the respective trajectory planning, the actuator system 13 is controlled.

In dem Kreuzungs-Anfahrtmodul 11 wird in Abhängigkeit der angezeigten Phase der Lichtsignalanlage 3 und in Abhängigkeit eines Vorhandenseins einer Anzeigeeinheit 4 zur Anzeige der verbleibenden Zeitdauer t_c bis zum Wechsel der Phase ein oben beschriebener jeweiliger Algorithmus zur Ermittlung einer Trajektorienanpassungsempfehlung durchgeführt.In the intersection approach module 11 depending on the phase of the traffic light system displayed 3 and depending on the presence of a display unit 4 to display the remaining time t _c until the phase changes, an algorithm described above for determining a trajectory adjustment recommendation is carried out.

Das Verfahren kann sowohl im manuellen Fahrbetrieb als auch im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 angewendet werden.The method can be used both in manual driving mode and in the autonomous driving mode of the vehicle 1 be applied.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: Steuereinheitcontrol unit
33: LichtsignalanlageTraffic signal
44: Anzeigeeinheitdisplay unit
55: Kameracamera
66: BildverarbeitungsmodulImage processing module
77: Lichtsignalanlagen-ErkennungsmodulTraffic signal detection module
88th: Fusions- und LokalisierungsmodulFusion and localization module
99: Fahrverhalten-PlanungsmodulHandling planning module
1010: Modulmodule
1111: Kreuzungs-AnfahrtmodulCrossroads Access Module
1212: Trajektoriengeneratortrajectory
1313: Aktuatorikactuators
1414: Sensorik sensors
AA: Assistenzsystemassistance system
BB: Busbus
Ee: Erfassungsbereichdetection range
HH: Halteliniestop line
KK: digitale Kartedigital map
PP: PersonenkraftwagenPassenger cars
PSPS: Positionssignalposition signal
dd: Distanzdistance
t_c t _c: verbleibende Zeitdauertime remaining
vv: Fahrgeschwindigkeitdriving speed

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 202014001053 U1 [0003]

Claims

Method for operating an assistance system (A) to support a driving operation of a vehicle (1) when passing a traffic light system (3), whereby a current driving speed (v) of the vehicle (1), a remaining distance (d) to the traffic signal system ( 3) and a remaining time period (t _c ) until the next phase of the light signal system (3) are determined and based on this information a recommended driving behavior for the vehicle (1) is determined, characterized in that the remaining time period (t _c ) to for switching to a next phase of the light signal system (3), which displays this remaining time (t _c ) by means of a display unit (4), is detected by means of image recognition in the vehicle (1) and a longitudinal movement of the vehicle (1) by means of the assistance system (A ) is automatically regulated according to the recommended driving behavior.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the vehicle (1) is braked or accelerated depending on its driving speed (v) and the remaining time (t _c ).