DE102018217746A1

DE102018217746A1 - Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102018217746A1
Application number: DE102018217746.5A
Authority: DE
Inventors: Rachid Khlifi
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2018-10-17
Filing date: 2018-10-17
Publication date: 2020-04-23

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems (15) eines Kraftfahrzeugs (1, 1'), welches Sensordaten wenigstens eines das Vorfeld und/oder den Rückraum des Kraftfahrzeugs (1, 1') in einer Sollreichweite erfassenden Abstandssensors (12), insbesondere Radarsensors (13), auswertet, wobei das Kraftfahrzeug (1, 1') ferner wenigstens eine Erkennungseinrichtung zur Erkennung einer Fahrspurbegrenzung einer aktuell befahrenen Fahrspur (3), insbesondere umfassend eine Kamera (14), aufweist und das Fahrerassistenzsystem (15) zur wenigstens teilweise automatischen Führung des Kraftfahrzeugs (1, 1') ausgebildet ist, wobei bei Erkennung einer, insbesondere einen Schwellwert überschreitenden, Reduzierung der Erfassungsreichweite des Abstandssensors (12) gegenüber der Sollreichweite aufgrund einer Verdeckung durch einen anderen Verkehrsteilnehmer (4) eine das Kraftfahrzeug (1, 1') zumindest zeitweise näher an eine Fahrspurbegrenzung (11) der aktuell befahrenen Fahrspur (3) führende und/oder das Kraftfahrzeug (1, 1') zumindest teilweise von dem verdeckenden Verkehrsteilnehmer (4) entfernende Erfassungstrajektorie (10) ermittelt wird und das Kraftfahrzeug (1, 1') entlang der Erfassungstrajektorie (10) geführt wird.Method for operating a driver assistance system (15) of a motor vehicle (1, 1 '), which contains sensor data of at least one distance sensor (12), in particular radar sensor (13), which measures the apron and / or the rear area of the motor vehicle (1, 1') within a target range. , evaluates, the motor vehicle (1, 1 ') further comprising at least one recognition device for recognizing a lane boundary of a lane (3) currently being traveled on, in particular comprising a camera (14), and the driver assistance system (15) for at least partially automatic guidance of the motor vehicle (1, 1 '), whereby upon detection of a reduction, in particular exceeding a threshold value, of the detection range of the distance sensor (12) compared to the target range due to a concealment by another road user (4) at least the motor vehicle (1, 1') at times closer and / or closer to a lane boundary (11) of the lane (3) currently being traveled the motor vehicle (1, 1 ') is determined at least partially by the detection trajectory (10) that removes the obscuring road user (4) and the motor vehicle (1, 1') is guided along the detection trajectory (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, welches Sensordaten wenigstens eines das Vorfeld und/oder den Rückraum des Kraftfahrzeugs in einer Sollreichweite erfassenden Abstandsensors, insbesondere Rardarsensors, auswertet, wobei das Kraftfahrzeug ferner wenigstens eine Erkennungseinrichtung zur Erkennung einer Fahrspurbegrenzung einer aktuell befahrenen Fahrspur, insbesondere umfassend eine Kamera, aufweist und das Fahrerassistenzsystem zur wenigstens teilweise automatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, which evaluates sensor data of at least one distance sensor, in particular a rardar sensor, which detects the apron and / or the rear area of the motor vehicle within a target range, the motor vehicle further comprising at least one detection device for detecting a lane limitation of a vehicle currently in use Lane, in particular comprising a camera, and the driver assistance system is designed for at least partially automatic guidance of the motor vehicle. In addition, the invention relates to a motor vehicle.

Verschiedene moderne Fahrerassistenzsysteme nutzen Umgebungssensoren, um Sensordaten zu erhalten, die im Rahmen ihrer Funktionen ausgewertet werden. Dabei existieren auch verschiedene Fahrerassistenzsysteme, die Sensordaten bis zu einem bestimmten Sollabstand von dem Kraftfahrzeug im Vorfeld und im Rückraum des Kraftfahrzeugs benötigen, wobei sich diese Sensordaten auf die aktuell befahrene Fahrspur des Kraftfahrzeugs und/oder wenigstens eine benachbarte Fahrspur beziehen können. Insbesondere ist das automatische und/oder auch assistierte Durchführen von Spurwechselvorgängen durch das Kraftfahrzeug, beispielsweise durch ein Spurwechselassistenzsystem und/oder ein zur vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausgebildetes Fahrzeugsystem als Fahrerassistenzsystem, als wichtig und kritisch im Hinblick auf die vorliegenden und auszuwertenden Sensordaten zu bewerten.Various modern driver assistance systems use environmental sensors to obtain sensor data that are evaluated as part of their functions. There are also various driver assistance systems that require sensor data up to a certain desired distance from the motor vehicle in the apron and in the rear area of the motor vehicle, these sensor data can relate to the vehicle's currently used lane and / or at least one adjacent lane. In particular, the automatic and / or also assisted execution of lane change processes by the motor vehicle, for example by means of a lane change assistance system and / or a vehicle system designed for fully automatic guidance of the motor vehicle as driver assistance system, is to be assessed as important and critical with regard to the sensor data present and to be evaluated.

Dabei kann es jedoch zu Verkehrssituationen kommen, in denen sich im Erfassungsbereich eines Abstandsensors als Umgebungssensor, der Sensordaten über die aktuell befahrene Fahrspur des Kraftfahrzeugs und/oder wenigstens eine benachbarte Fahrspur ermitteln soll, ein weiterer Verkehrsteilnehmer befindet, der zumindest für Teile des Erfassungsbereichs des Abstandsensors verdeckend wirkt und somit die Aufnahme von Sensordaten des Abstandsensors in einer ausreichenden Reichweite verhindern kann. Insbesondere für die Beurteilung der Möglichkeit eines Spurwechselvorgangs und/oder dessen Planung ist dies jedoch kritisch, da gegebenenfalls schnell herannahende Kraftfahrzeuge auf einer linken Spur und/oder langsame Verkehrsteilnehmer auf einer rechten Spur nicht mehr frühzeitig erfasst werden können. Diese Objekte können bezüglich des Abstandssensors auch als „versteckte Objekte“ aufgefasst werden, nachdem sie sich in einem abgeschatteten Bereich befinden. Durch das Fehlen relevanter Abstandsdaten des Abstandsensors kann das Fahrerassistenzsystem seine Funktion nicht mehr im gewünschten Maße erfüllen.However, this can lead to traffic situations in which there is another traffic participant in the detection area of a distance sensor as the environmental sensor, which is intended to determine sensor data about the lane of the motor vehicle currently being driven and / or at least one adjacent lane, which at least for parts of the detection area of the distance sensor acts concealing and can thus prevent the acquisition of sensor data from the distance sensor within a sufficient range. However, this is critical, in particular, for the assessment of the possibility of a lane change process and / or its planning, since possibly rapidly approaching motor vehicles on a left lane and / or slow road users on a right lane can no longer be detected at an early stage. With regard to the distance sensor, these objects can also be regarded as “hidden objects” after they are in a shaded area. Due to the lack of relevant distance data from the distance sensor, the driver assistance system can no longer perform its function to the desired extent.

DE 102 18 010 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen. Dabei wird vorgeschlagen, einen Sollwert für die Querposition des Fahrzeugs zu bestimmen, der entsprechend eingehalten werden soll, wobei Objekte auf mindestens einer Nebenspur geortet werden und der Sollwert für die Querposition in Abhängigkeit von Ortungsdaten dieser Objekte variiert wird. Zur Wahl des Sollwerts für die Querposition können auch Sicht- und Witterungsverhältnisse berücksichtigt werden, so dass man beispielsweise bei nasser Fahrbahn vorzugsweise einen größeren seitlichen Versatz wählen wird, damit die Sicht weniger durch die von den Fahrzeugen auf den Nebenspuren aufgewirbelte Gischt beeinträchtigt wird. Zur Problematik einer Abschattung, insbesondere im Hinblick auf Spurwechselvorgänge, ist dort nichts ausgeführt. DE 102 18 010 A1 relates to a method and a device for lateral guidance support in motor vehicles. It is proposed to determine a target value for the transverse position of the vehicle, which is to be maintained accordingly, objects being located on at least one secondary lane and the target value for the transverse position being varied depending on the location data of these objects. When choosing the setpoint for the transverse position, visibility and weather conditions can also be taken into account, so that, for example, a larger lateral offset will preferably be selected on a wet road, so that the view is less affected by the spray whirled up by the vehicles on the secondary lanes. Nothing has been said about the problem of shading, particularly with regard to lane change processes.

DE 102 10 548 A1 betrifft ein Querführungssystem für ein Kraftfahrzeug, welches eine Sensoreinrichtung zur Erfassung der Ist-Position des Fahrzeugs relativ zu den Grenzen der befahrenen Spur und eine Vorgabeeinrichtung für einen Sollwert der Querposition aufweist. Dabei soll ein Einstellelement zum manuellen Einstellen einer lateralen Abweichung des Sollwerts von der Spurmittel vorgesehen sein. Auf diese Weise wird dem Fahrer die Möglichkeit geboten, je nach Motivation oder Verkehrssituation mehr oder weniger weit seitlich versetzt zur Spurmitte zu fahren. DE 102 10 548 A1 relates to a transverse guidance system for a motor vehicle, which has a sensor device for detecting the actual position of the vehicle relative to the limits of the lane traveled and a specification device for a setpoint value for the transverse position. A setting element for manually setting a lateral deviation of the target value from the track means should be provided. In this way, the driver is given the opportunity, depending on motivation or traffic situation, to drive more or less sideways to the middle of the lane.

DE 10 2011 016 770 A1 betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrspurwechsel und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Dabei soll nach einer einen beabsichtigten Fahrspurwechsel anzeigenden Aktion des Fahrers zunächst eine für den Fahrspurwechsel geeignete Fahrspurwechsel-Ausgangsposition eingenommen werden, indem ein seitlicher Abstand des Fahrzeugs zur Zielfahrspur auf einen vorgegebenen Ausgangsposition-Querabstand verkleinert wird. In einem zweiten, den Fahrspurwechsel durchführenden Verfahrensschritt wird der Fahrspurwechsel durchgeführt, sobald auf der Zielfahrspur ein ausreichender Freiraum für das Fahrzeug ermittelt wurde. Durch die Vorbereitung des Fahrspurwechsels soll ein sicherer, komfortabler und schneller Fahrspurwechsel ermöglicht werden, wobei insbesondere die Spurwechselzeit möglichst kurz gehalten wird. DE 10 2011 016 770 A1 relates to a method for assisting a driver of a vehicle when changing lanes and a device for carrying out the method. After an action by the driver indicating an intended lane change, a lane change starting position suitable for the lane change is to be assumed by reducing a lateral distance from the vehicle to the target lane to a predetermined starting position transverse distance. In a second method step, which carries out the lane change, the lane change is carried out as soon as sufficient space for the vehicle has been determined in the target lane. The preparation of the lane change is intended to enable a safe, comfortable and fast lane change, in particular keeping the lane change time as short as possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zur Verbesserung des Erhalts von Sensordaten eines Abstandsensors von Fahrerassistenzsystemen anzugeben.The invention has for its object to provide a way to improve the receipt of sensor data from a distance sensor of driver assistance systems.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass bei Erkennung einer, insbesondere einen Schwellwert überschreitenden, Reduzierung der Erfassungsreichweite des Abstandsensors gegenüber der Sollreichweite aufgrund einer Verdeckung durch einen anderen Verkehrsteilnehmer eine das Kraftfahrzeug zumindest zeitweise näher an eine Fahrspurbegrenzung der aktuell befahrenen Fahrspur führende und/oder das Kraftfahrzeug zumindest teilweise von dem verdeckenden Verkehrsteilnehmer entfernende Erfassungstrajektorie ermittelt wird und das Kraftfahrzeug entlang der Erfassungstrajektorie geführt wird.To achieve this object, in a method of the type mentioned at the outset, it is provided according to the invention that when a threshold value, in particular a threshold value which exceeds Reduction of the detection range of the distance sensor compared to the target range due to a concealment by another traffic participant, a detection trajectory leading the motor vehicle at least temporarily closer to a lane limitation of the lane currently being traveled and / or at least partially removing the motor vehicle from the concealing traffic participant, and the motor vehicle along the detection trajectory to be led.

Der Begriff des Abstandssensors ist dabei im Rahmen der vorliegenden Erfindung breit zu verstehen als jede Art von Umgebungssensoren, die eine Abstandsbestimmung nachfolgender oder vorausfahrender Verkehrsteilnehmer und/oder sonstiger Objekte auf der aktuell befahrenen und/oder wenigstens einer benachbarten Fahrspur ermöglicht. Beispielsweise kann es sich bei dem Abstandssensor um einen Lidar-Sensor und/oder eine stereoskopische Kameraanordnung und/oder eine 3D-Kamera handeln; bevorzugt handelt es sich bei dem Abstandssensor jedoch um einen Radarsensor, nachdem derartige Radarsensoren in dem beschriebenen Kontext besonders häufig eingesetzt werden, beispielsweise bei zur vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs ausgebildeten Fahrzeugsystemen und/oder Spurwechselassistenzsystemen als das Fahrerassistenzsystem. Eine Trajektorie beschreibt im Rahmen der vorliegenden Erfindung nicht nur eine Positionsabfolge, sondern auch die Dynamik des Kraftfahrzeugs, so dass beispielsweise die vergrößerte Entfernung zu dem verdeckenden Verkehrsteilnehmer durch eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs erreicht werden kann. Dabei bezieht sich die bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf eine Annäherung des Kraftfahrzeugs an eine Fahrspurbegrenzung einer benachbarten Fahrspur, insbesondere einer benachbarten Fahrspur, die relevant für die aktuelle Durchführung einer Funktion des Fahrerassistenzsystems ist, so dass eine bessere Einsicht auf diese Fahrspur bei geringerer Abschattung genommen werden kann.In the context of the present invention, the term “distance sensor” is to be understood broadly as any type of environment sensor that enables distance determination of subsequent or preceding road users and / or other objects in the currently traveled lane and / or at least one adjacent lane. For example, the distance sensor can be a lidar sensor and / or a stereoscopic camera arrangement and / or a 3D camera; however, the distance sensor is preferably a radar sensor, since such radar sensors are used particularly frequently in the context described, for example in vehicle systems and / or lane change assistance systems designed for fully automatic guidance of the motor vehicle as the driver assistance system. Within the scope of the present invention, a trajectory describes not only a position sequence, but also the dynamics of the motor vehicle, so that, for example, the increased distance to the obscuring road user can be achieved by accelerating the motor vehicle and / or braking the motor vehicle. The preferred embodiment of the method according to the invention relates to an approach of the motor vehicle to a lane boundary of an adjacent lane, in particular an adjacent lane, which is relevant for the current implementation of a function of the driver assistance system, so that a better insight into this lane is taken with less shading can be.

Die grundlegende Idee der vorliegenden Erfindung ist es also, eine Verringerung der Abschattung herbeizuführen, indem gezielt ein Fahrmanöver, beschrieben durch die Erfassungstrajektorie, durchgeführt wird, welches, bevorzugt nur zeitweise im Sinne eines tatsächlichen Manövers, die Verdeckung durch den verdeckenden Verkehrsteilnehmer, also die Abschattung, reduziert und somit den Erhalt von Sensordaten des Abstandsensors bezogen auf eine erhöhte Reichweite ermöglicht. Dabei sei bereits an dieser Stelle angemerkt, dass neben der Erkennung einer zu starken Reduzierung der aktuellen Erfassungsreichweite des Abstandsensors gegenüber der Sollreichweite selbstverständlich auch weitere Kriterien vorgesehen werden können, um ein derartiges Fahrmanöver auszulösen. Insbesondere im Hinblick auf die Betrachtung von Spurwechselvorgängen kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ein durch eine Erfassungstrajektorie beschriebenes Fahrmanöver nur dann durchgeführt wird, wenn ein Spurwechselvorgang sinnvoll erscheint und mithin Sensordaten benötigt werden, um dessen sichere Durchführung zu beurteilen und/oder planen zu können.The basic idea of the present invention is therefore to bring about a reduction in shadowing by specifically performing a driving maneuver, described by the detection trajectory, which, preferably only temporarily in the sense of an actual maneuver, obscures by the obscuring road user, i.e. the shading , reduced and thus enables the reception of sensor data of the distance sensor in relation to an increased range. It should be noted at this point that, in addition to the detection of an excessive reduction in the current detection range of the distance sensor compared to the target range, other criteria can of course also be provided to trigger such a driving maneuver. In particular with regard to the consideration of lane change processes, it can be provided, for example, that a driving maneuver described by a detection trajectory is only carried out if a lane change process appears to be sensible and sensor data is therefore required in order to be able to assess and / or plan its safe execution.

Wie bereits erwähnt, ist eine insbesondere temporäre Annäherung an eine benachbarte Fahrspur, insbesondere eine Zielspur eines möglichen Spurwechselvorgangs, bevorzugt, das bedeutet, die Abschattung wird durch automatisches Herantasten an eine benachbarte Fahrspur entschärft. Durch ein Herantasten, das heißt Annähern, an die Fahrspurbegrenzung können die Abstandssensoren vorne und/oder hinten einen größeren seitlichen Bereich erfassen und so beispielsweise potentielle schnelle Überholer oder langsam fahrende vordere Verkehrsteilnehmer auf der benachbarten Fahrspur, insbesondere der Zielspur eines potentiellen Spurwechselvorgangs, erfassen. Das bedeutet, bei Erkennung einer Reichweiteneinschränkung des wenigstens einen Abstandsensors durch einen anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise einen Lastkraftwagen (Lkw), kann sich das Kraftfahrzeug, gegebenenfalls bei Erfüllung weiterer Kriterien, automatisch der Fahrspurbegrenzung, insbesondere einer Linie, annähern. Durch die Annäherung an die Fahrspurbegrenzung wird versucht, einen Teil der benachbarten Fahrspur sensorisch zu erfassen.As already mentioned, an in particular temporary approach to an adjacent lane, in particular a target lane of a possible lane change process, is preferred, which means that the shading is defused by automatically approaching an adjacent lane. By approaching, i.e. approaching, the lane boundary, the distance sensors at the front and / or rear can detect a larger lateral area and thus, for example, detect potential fast overtaking vehicles or slow-moving front road users in the adjacent lane, in particular the target lane of a potential lane change process. This means that when a range restriction of the at least one distance sensor is recognized by another road user, for example a truck (truck), the motor vehicle can automatically approach the lane limitation, in particular a line, if other criteria are met. By approaching the lane boundary, an attempt is made to detect a part of the adjacent lane by sensors.

Bevorzugt zusätzlich ist es jedoch auch möglich, auf die Längsführung des Kraftfahrzeugs im Rahmen der Erfassungstrajektorie Einfluss zu nehmen, um den Abstand zum verdeckenden Verkehrsteilnehmer zu erhöhen, so dass mehr Sichtbarkeit gewährleistet wird. Befindet sich beispielsweise hinter dem eigenen Kraftfahrzeug ein Lkw, kann das eigene Kraftfahrzeug insbesondere temporär beschleunigt werden, um mehr Längsabstand zum Lkw und damit auch mehr Erfassungsmöglichkeiten des Abstandssensors zu ermöglichen.Preferably, however, it is also possible to influence the longitudinal guidance of the motor vehicle within the scope of the detection trajectory in order to increase the distance to the concealing road user, so that more visibility is ensured. If, for example, there is a truck behind the driver's own motor vehicle, the driver's own motor vehicle can be accelerated, in particular temporarily, in order to allow more longitudinal distance from the truck and thus also more possibilities for detecting the distance sensor.

Mit anderen Worten betrifft die Erfindung zusammengefasst eine bevorzugt temporäre Variation des Quer- und/oder Längsabstands zum verdeckenden Objekt durch ein mittels einer Erfassungstrajektorie beschriebenes Fahrmanöver, um eine verbesserte Sicht durch den Abstandssensor zu ermöglichen. Es wird also ein Fahrmanöver in Längs- und/oder in Querrichtung gefahren, um kritische, verdeckte Bereiche vom Abstandssensor besser erfassbar zu gestalten. Anders ausgedrückt tritt das Kraftfahrzeug bzw. der Abstandssensor kurzzeitig aus der Abschattung heraus und kann somit „versteckte Objekte“ erfassen.In other words, the invention relates in summary to a preferably temporary variation of the transverse and / or longitudinal distance from the concealing object through a driving maneuver described by means of a detection trajectory, in order to enable an improved view through the distance sensor. A driving maneuver is therefore carried out in the longitudinal and / or in the transverse direction in order to make critical, hidden areas easier to detect by the distance sensor. In other words, the motor vehicle or the distance sensor briefly emerges from the shading and can therefore detect “hidden objects”.

Dabei sei an dieser Stelle nochmals angemerkt, dass die Ermittlung der Erfassungstrajektorie üblicherweise in Abhängigkeit einer von dem Fahrerassistenzsystem benötigten Information, also von von dem Fahrerassistenzsystem benötigten Sensordaten, die aufgrund der Verdeckung zurzeit nicht oder nicht in hinreichender Qualität/Menge vorliegen, durchgeführt werden wird. Wird beispielsweise seitens des Fahrerassistenzsystems erkannt, dass ein Spurwechsel auf die linke Fahrspur sinnvoll wäre, ist die linke Fahrspur jedoch nicht hinreichend einsehbar aufgrund wenigstens eines verdeckenden Verkehrsteilnehmers, so wird die Erfassungstrajektorie derart bestimmt werden, dass eben diese linke Fahrspur durch wenigstens einen Abstandssensor, auf den sich das durch die Erfassungstrajektorie beschriebene Fahrmanöver bezieht, besser eingesehen werden kann. Dies bedeutet insbesondere auch, dass sich die Ermittlung der Erfassungstrajektorie üblicherweise auch auf wenigstens einen des wenigstens einen Abstandssensors, also nicht notwendig auf alle Abstandssensoren, beziehen wird. Weist das Kraftfahrzeug beispielsweise an jeder seiner Ecken einen Radarsensor auf, bezieht sich die verbesserte Erfassbarkeit der linken Fahrspur bei einer Annäherung an dieselbe auf die linksseitigen Radarsensoren des Kraftfahrzeugs als Abstandssensoren, während sich für die rechtsseitigen Radarsensoren die Erfassungssituation, insbesondere anderer Fahrspuren, nicht zwangsläufig verbessern muss. It should be noted at this point that the determination of the detection trajectory is usually carried out as a function of information required by the driver assistance system, that is to say sensor data required by the driver assistance system, which because of the concealment is currently not available or is not available in sufficient quality / quantity. If, for example, the driver assistance system recognizes that a lane change to the left lane would make sense, but if the left lane is not sufficiently visible due to at least one concealing road user, the detection trajectory will be determined in such a way that this left lane is identified by at least one distance sensor which the driving maneuver described by the detection trajectory relates can be better seen. In particular, this also means that the determination of the detection trajectory will usually also refer to at least one of the at least one distance sensor, ie not necessarily to all distance sensors. If, for example, the motor vehicle has a radar sensor at each of its corners, the improved detectability of the left lane when approaching it relates to the left-hand radar sensors of the motor vehicle as distance sensors, while the detection situation, in particular of other lanes, does not necessarily improve for the right-hand radar sensors got to.

Insbesondere erfolgt die Ermittlung der Erfassungstrajektorie also so, dass zumindest für eine der aktuell befahrenen Fahrspur, insbesondere in Richtung der Annäherung, benachbarte Fahrspur Sensordaten des wenigstens einen Abstandssensors mit einer größeren Reichweite erfasst werden.In particular, the detection trajectory is thus determined in such a way that at least for one of the lanes currently being traveled, in particular in the direction of the approach, adjacent lane sensor data of the at least one distance sensor are acquired with a greater range.

Hierbei ist es im Rahmen der vorliegenden Erfindung, wie bereits erläutert wurde, besonders bevorzugt, wenn die Ermittlung und Nutzung der Erfassungstrajektorie zur Ermittlung hinsichtlich eines Spurwechsels auszuwertender Sensordaten erfolgt, wobei während des Befahrens der Erfassungstrajektorie mit dem Abstandssensor die Sensordaten einer der aktuell befahrenen Fahrspur, insbesondere Richtung der Annäherung, benachbarten Fahrspur mit einer größeren Reichweite als bei der vorherigen, durch die Verdeckung reduzierten Reichweite, aufgenommen werden. Bei der benachbarten Fahrspur handelt es sich dann insbesondere um eine mögliche Zielspur des Spurwechselvorgangs.In the context of the present invention, as already explained, it is particularly preferred if the detection trajectory is determined and used to determine sensor data to be evaluated with regard to a lane change, the sensor data of one of the currently traveled lane being traversed while the detection trajectory is being traveled with the distance sensor. in particular the direction of the approach, adjacent lane with a greater range than in the previous range, reduced by the concealment. The adjacent lane is then in particular a possible target lane of the lane change process.

Die Erkennung der durch Verdeckung gegenüber der Sollreichweite reduzierten Reichweite kann durch Auswertung der Sensordaten des Abstandsensors selbst erfolgen. Handelt es sich bei dem Abstandssensor beispielsweise um einen Radarsensor, lässt sich in dessen Radardaten als Sensordaten leicht das verdeckende Objekt, also der verdeckende Verkehrsteilnehmer, und somit die Verdeckung an sich feststellen. Ähnliches gilt für andere zur Abstandsmessung ausgebildete Umgebungssensoren. Alternativ oder zusätzlich können auch Sensordaten anderer Umgebungssensoren zusätzlich zur Beurteilung herangezogen werden, beispielsweise dann, wenn es sich bei dem Abstandssensor nicht ohnehin um eine Kamera handelt, Kameradaten einer Kamera, welche ebenso auf verdeckende Verkehrsteilnehmer ausgewertet werden können.The detection of the range reduced by concealing the target range can be done by evaluating the sensor data of the distance sensor itself. If the distance sensor is, for example, a radar sensor, the covering object, that is to say the covering road user, and thus the covering itself can easily be determined in the radar data as sensor data. The same applies to other environmental sensors designed for distance measurement. Alternatively or additionally, sensor data from other environmental sensors can also be used for the assessment, for example when the distance sensor is not a camera anyway, camera data from a camera, which can also be evaluated for concealing road users.

Vorteilhafterweise können bei der Ermittlung der Erfassungstrajektorie die aktuelle Verkehrssituation beschreibende Verkehrssituationsdaten betreffend die benachbarte Fahrspur, an deren Fahrspurbegrenzung sich angenähert werden soll und/oder auf der aktuellen Fahrspur unmittelbar vorausfahrende oder nachfolgende Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden. Wie es beim wenigstens teilweise automatisierten Fahren mit Kraftfahrzeugen üblich ist, werden mithin eine Vielzahl von Verkehrssituationsdaten, beispielsweise in Form einer Umfeldkarte, berücksichtigt, wenn automatisiert abzufahrende Trajektorien des Kraftfahrzeugs vorausberechnet werden. Die Verkehrssituationsdaten können dabei insbesondere aus den oder weiteren Sensordaten, insbesondere umfassend Sensordaten anderer Umgebungssensoren und/oder Kameradaten und dergleichen, gewonnen werden. Bei der Berücksichtigung der Verkehrssituationsdaten wird insbesondere überprüft, ob Sicherheitsabstände eingehalten werden und/oder hinreichender Freiraum besteht. Konkret kann vorgesehen sein, dass ein Sicherheitsabstand zu einem parallel zu dem eigenen Kraftfahrzeug fahrenden weiteren Verkehrsteilnehmer auf der benachbarten Fahrspur und/oder ein zeitlich und räumlich neben und/oder vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug bestehender Freiraum auf der benachbarten Fahrspur bzw. der aktuell befahrenen Fahrspur bei der Ermittlung der Erfassungstrajektorie verwendet wird. Insbesondere dann, wenn auf der benachbarten Fahrspur, der man sich annähern will, bereits ein anderer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise in einem Toleranzbereich, parallel fährt, kann die Annäherung gegebenenfalls verzögert und/oder in ihrem Ausmaß eingeschränkt werden, um Sicherheitsaspekte zu würdigen. Ähnliches gilt selbstverständlich für das Einhalten von Sicherheitsabständen nach vorne und hinten bei Maßnahmen der Längsführung. Auf diese Weise kann die Sicherheit des Fahrmanövers gewährleistet werden.Advantageously, when determining the detection trajectory, traffic situation data describing the current traffic situation relating to the adjacent lane, the lane limitation of which is to be approximated and / or road users immediately following or following in the current lane can be taken into account. As is customary in at least partially automated driving with motor vehicles, a large number of traffic situation data, for example in the form of a map of the surroundings, are therefore taken into account when automatically trajectories of the motor vehicle are calculated. The traffic situation data can be obtained in particular from the or further sensor data, in particular comprising sensor data from other environmental sensors and / or camera data and the like. When taking the traffic situation data into account, it is checked in particular whether safety distances are maintained and / or whether there is sufficient free space. Specifically, it can be provided that there is a safety distance in the adjacent lane to a further road user traveling parallel to the driver's own motor vehicle and / or a space in the adjacent lane that is temporally and spatially adjacent to and / or in front of and / or behind the motor vehicle, or that currently available traffic lane is used in determining the detection trajectory. In particular, if another road user, for example within a tolerance range, is already driving in parallel on the adjacent lane that is to be approached, the approach may be delayed and / or its extent restricted in order to assess safety aspects. The same applies, of course, to the maintenance of safety clearances to the front and back when taking longitudinal guidance measures. In this way, the safety of the driving maneuver can be ensured.

In besonders bevorzugter Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Stärke der Annäherung an die Fahrspurbegrenzung und/oder der Entfernung von dem verdeckenden Verkehrsteilnehmer wenigstens abhängig von einem ermittelten Grad der Abschattung gewählt wird. Dabei kann der Abschattungsgrad insgesamt als eine Stärke der Reichweitenreduzierung verstanden werden, der auch bereits hinsichtlich der Erkennung der Reduzierung der Reichweite gegenüber der Sollreichweite bereits herangezogen werden kann. Während es durchaus denkbar ist, die Reichweitenreduzierung und somit den Abschattungsgrad als eine Zahl, beispielsweise eine Reduzierung der Reichweite in einem relevanten Zentralbereich des Erfassungsbereichs, auszudrücken, kann es vorteilhaft sein, zur Ermittlung des Abschattungsgrades zusätzlich oder alternativ eine Reichweitenverteilung über die Breite des Erfassungsbereichs, insbesondere also im Azimut, auszuwerten. Der Abschattungsgrad kann auch derart definiert werden, dass analysiert wird, wie weit beispielsweise auf eine benachbarte Fahrspur entlang deren Fahrspurmitte gesehen werden kann. Ein solcher, zweckmäßig definierter Abschattungsgrad kann mithin nicht nur zur Beurteilung der Reichweitenreduzierung verwendet werden, sondern auch vorteilhaft in die Ermittlung der Erfassungstrajektorie eingehen. Beispielsweise können in manchen Fällen bereits Querabweichungen von einigen Zentimetern ausreichend sein, um eine hinreichende Sensordatenerfassung herzustellen. Wesentlich bestimmt wird der Abschattungsgrad dabei von der Breite und vom Abstand des verdeckenden Verkehrsteilnehmers. So ist beispielsweise bei einem kleineren Personenkraftwagen (Pkw) hinter dem eigenen Kraftfahrzeug ein kleines Querführungsmanöver bereits ausreichend, um das Sichtfeld des Abstandsensors hinreichend zu erweitern. Dagegen ist es im Fall eines dicht auffahrenden Lkws schwieriger, so dass ein größerer Querabstand und/oder Längsabstand benötigt wird, um die hinreichende Einsehbarkeit einer insbesondere benachbarten Fahrspur durch den Abstandsensor herzustellen.In a particularly preferred development of the invention it can be provided that the strength of the approach to the lane boundary and / or the distance from the obscuring road user is selected at least as a function of a determined degree of shading. The overall degree of shading can be understood as a strength of the reduction in range, which can already be used for the detection of the reduction of the range compared to the target range. While it is quite conceivable to express the range reduction and thus the degree of shading as a number, for example a reduction in the range in a relevant central area of the detection area, it can be advantageous to additionally or alternatively determine a range distribution over the width of the detection area to determine the degree of shading, especially in azimuth. The degree of shading can also be defined in such a way that it is analyzed how far, for example, an adjacent lane can be seen along the center of the lane. Such an appropriately defined degree of shading can therefore not only be used to assess the reduction in range, but can also be advantageously used in the determination of the detection trajectory. For example, in some cases, cross deviations of a few centimeters can be sufficient to produce sufficient sensor data acquisition. The degree of shading is essentially determined by the width and distance of the obstructing road user. For example, in the case of a smaller passenger car (passenger car) behind one's own motor vehicle, a small lateral guidance maneuver is already sufficient to sufficiently expand the field of view of the distance sensor. In contrast, it is more difficult in the case of a truck driving up tightly, so that a larger transverse distance and / or longitudinal distance is required in order to provide sufficient visibility of an in particular adjacent lane by the distance sensor.

In einer zweckmäßigen Weiterbildung kann auch vorgesehen sein, dass die Erfassungstrajektorie ein insbesondere kurzzeitiges, teilweises Überfahren der Fahrspurbegrenzung durch das Kraftfahrzeug umfassend ermittelt wird. Dies erfolgt bevorzugt nur bei Bestehen eines räumlichen Mindestfreiraums für die gesamte Dauer des Eindringens in die benachbarte Fahrspur, um die Sicherheit möglichst weitgehend aufrecht zu erhalten. Insbesondere vor einem automatischen Spurwechsel kann es zweckmäßig sein, möglichst weitgehende Daten zu sammeln und somit, falls dies die Verkehrssituation erlaubt, kurzzeitig sogar in die Nachbarspur, die die Zielspur ist, einzudringen.In an expedient development, it can also be provided that the detection trajectory, in particular a brief, partial crossing of the lane boundary by the motor vehicle, is comprehensively determined. This is preferably done only when there is a minimum spatial clearance for the entire duration of the intrusion into the adjacent lane in order to maintain safety as much as possible. In particular, before an automatic lane change, it may be advisable to collect data that is as extensive as possible and, if the traffic situation permits, to briefly penetrate into the neighboring lane, which is the target lane.

Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, aufweisend wenigstens einen das Vorfeld und/oder den Rückraum des Kraftfahrzeugs in einer Sollreichweite erfassenden Abstandssensor, insbesondere Radarsensor, eine Erkennungseinrichtung zur Erkennung einer Fahrspurbegrenzung und ein Fahrerassistenzsystem mit einem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildeten Steuergerät. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, mit welchem mithin ebenso die bereits genannten Vorteile erhalten werden können.In addition to the method, the invention also relates to a motor vehicle having at least one distance sensor, in particular a radar sensor, which detects the apron and / or the rear area of the motor vehicle within a desired range, a detection device for detecting a lane limitation and a driver assistance system with a control device designed to carry out the method according to the invention. All statements regarding the method according to the invention can be transferred analogously to the motor vehicle according to the invention, with which the advantages already mentioned can also be obtained.

Insbesondere sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass Erkennungseinrichtungen zur Erkennung einer Fahrspurbegrenzung, meist als Sensoreinrichtungen ausgebildet, im Stand der Technik bereits hinreichend bekannt sind und hier nicht näher dargelegt werden müssen. Beispielsweise kann eine Kamera genutzt werden, deren Kameradaten durch einen entsprechenden Bildverarbeitungsalgorithmus ausgewertet werden, um die Fahrbegrenzungen, insbesondere in Form von Linien, zu detektieren.In particular, it should also be noted at this point that detection devices for detecting a lane boundary, usually designed as sensor devices, are already sufficiently known in the prior art and need not be described in more detail here. For example, a camera can be used, the camera data of which is evaluated by an appropriate image processing algorithm in order to detect the driving limits, in particular in the form of lines.

Zweckmäßigerweise kann der wenigstens eine Abstandssensor wenigstens einen an einer Ecke des Kraftfahrzeugs angeordneten Radarsensor umfassen. Es wurden im Stand der Technik bereits Konzepte vorgeschlagen, in denen mehrere, beispielsweise acht, Radarsensoren an einem Kraftfahrzeug vorgesehen sind, um die Umgebung des Kraftfahrzeugs in einem 360° Radius zu erfassen. Hierbei ist es häufig vorgesehen, jeweils einen Radarsensor an jeder Ecke des Kraftfahrzeugs zu verbauen, auch, um einen guten Blick auf benachbarte Fahrspuren zu erhalten. Auch bei einer solchen Anordnung kann es allerdings zu Verdeckungen kommen, auf die im Rahmen der vorliegenden Erfindung reagiert werden kann.The at least one distance sensor can expediently comprise at least one radar sensor arranged at a corner of the motor vehicle. Concepts have already been proposed in the prior art in which several, for example eight, radar sensors are provided on a motor vehicle in order to detect the surroundings of the motor vehicle in a 360 ° radius. It is often provided that a radar sensor is installed at each corner of the motor vehicle, also in order to get a good view of adjacent lanes. Even with such an arrangement, however, concealments can occur, which can be reacted to in the context of the present invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:

1 einen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 eine Verkehrssituation bei einer ersten Relativposition eines Kraftfahrzeugs,
3 eine Verkehrssituation bei einer zweiten Relativposition eines Kraftfahrzeugs, und
4 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.

Further advantages and details of the present invention result from the exemplary embodiments described below and from the drawings. Show:

1 2 shows a flowchart of an exemplary embodiment of the method according to the invention,
2nd a traffic situation with a first relative position of a motor vehicle,
3rd a traffic situation at a second relative position of a motor vehicle, and
4th a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention.

1 zeigt einen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich dabei insbesondere um ein Fahrzeugsystem zur vollständig automatischen Führung des Kraftfahrzeugs und/oder ein Spurwechselassistenzsystem handeln. Das Fahrerassistenzsystem erhält Sensordaten über mögliche Zielspuren eines Spurwechselvorgangs bildende, der aktuell befahrenen Fahrspur benachbarte Fahrspuren durch Radarsensoren des Kraftfahrzeugs, die wenigstens teilweise wenigstens teilweise auf das Vorfeld und/oder den Rückraum des Kraftfahrzeugs gerichtet sind.
Bei den Radarsensoren handelt es sich mithin um Abstandssensoren. Deren Erfassungsbereiche sind auf eine Sollreichweite hin ausgelegt, in der Sensordaten der aktuell befahrenen Fahrspur und/oder benachbarter Fahrspuren gesammelt werden sollen. Kommt es nun jedoch zu Abschattungen, insbesondere durch andere Verkehrsteilnehmer, die dem Kraftfahrzeug insbesondere voraus- oder hinterherfahren, kann diese Sollreichweite jedoch nicht mehr gewährleistet werden; es kommt mithin bezüglich der entsprechenden Fahrspur zu einer Reichweitenreduzierung eines bestimmten Abschattungsgrades. Der diese Abschattung quantifizierende Abschattungsgrad wird bevorzugt so ermittelt, dass er zum einen den Reichweitenverlauf über die Breite des Erfassungsbereichs des jeweiligen Abstandsensors, der der Erfassung der entsprechenden Fahrspur zugeordnet ist, als auch eine Beschreibung darüber, wie weit entlang der Mittellinie der entsprechenden Fahrspur eine Erfassung möglich ist, berücksichtigt. 1 shows a flowchart of an embodiment of the inventive method for operating a driver assistance system. The driver assistance system can in particular be a vehicle system for fully automatic guidance of the motor vehicle and / or a lane change assistance system. The driver assistance system receives sensor data about possible target lanes of a lane change process, lanes adjacent to the lane currently being traveled by radar sensors of the motor vehicle, which at least partially at least partially point to the lane Apron and / or the rear of the motor vehicle are directed.
The radar sensors are therefore distance sensors. Their detection areas are designed for a target range in which sensor data of the lane currently being traveled and / or adjacent lanes are to be collected. However, if there are shadows, especially from other road users who drive ahead or behind the motor vehicle in particular, this target range can no longer be guaranteed; there is therefore a reduction in the range of a certain degree of shading in relation to the corresponding lane. The degree of shading quantifying this shading is preferably determined in such a way that, on the one hand, it measures the range over the width of the detection range of the respective distance sensor, which is assigned to the detection of the corresponding lane, and also a description of how far along the center line of the corresponding lane, a detection possible is taken into account.

In einem Schritt S1 des Verfahrens werden mithin Sensordaten mit dem Abstandssensor aufgenommen. Selbstverständlich kann das Fahrerassistenzsystem auch weitere Sensordaten anderer Umgebungssensoren, beispielsweise einer Kamera, entgegennehmen und verarbeiten. Insbesondere umfasst das Fahrerassistenzsystem vorliegend auch eine Erkennungseinrichtung zur Erkennung von Fahrspurbegrenzungen, die auf Kameradaten der erwähnten wenigstens einen Kamera basiert. In einem Schritt S2 wird ermittelt, ob verdeckende Verkehrsteilnehmer, mithin eine Abschattung, vorliegt und vorliegend auch, wie hoch der Abschattungsgrad ist.In one step S1 of the method, sensor data are therefore recorded with the distance sensor. The driver assistance system can of course also receive and process further sensor data from other environmental sensors, for example a camera. In particular, the driver assistance system in the present case also includes a recognition device for recognizing lane boundaries, which is based on camera data of the at least one camera mentioned. In one step S2 it is determined whether there are obscuring road users, and consequently shadowing, and in the present case also how high the degree of shading is.

Eine beispielhafte Abschattungssituation zeigt 2, bei der sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Straße, konkret auf der rechten Fahrspur 3, bewegt. Vor und hinter dem Kraftfahrzeug 1 fahren weitere Verkehrsteilnehmer 4, vorliegend Lastkraftwagen, die die Radarstrahlung eines auf das Vorfeld und eines auf den Rückraum gerichteten Radarsensors des Kraftfahrzeugs 1, angedeutet durch deren Erfassungsbereiche 5, stark abschattet, so dass insbesondere auch die benachbarte Fahrspur 6 (linke Spur) nicht in dem gewünschten Maße erfasst werden kann. Beispielsweise sind weder der Verkehrsteilnehmer 7, der sich auf der Fahrspur 6 von hinten mit hoher Geschwindigkeit nähert, noch der Verkehrsteilnehmer 8, der auf der Fahrspur 6 mit langsamer Geschwindigkeit vorausfährt, erkennbar, was die Beurteilung der Möglichkeit eines Spurwechselvorgangs bzw. dessen Planung erschwert.An example of a shadowing situation is shown 2nd , in which the motor vehicle 1 on a street, specifically in the right lane 3rd , emotional. In front of and behind the motor vehicle 1 drive other road users 4th , in the present case trucks which emit the radar radiation from a radar sensor of the motor vehicle which is directed towards the apron and towards the rear area 1 , indicated by their detection areas 5 , heavily shadows, so that in particular the neighboring lane 6 (left lane) cannot be recorded to the desired extent. For example, neither are the road users 7 who is in the lane 6 the road user is approaching from behind at high speed 8th who is in the lane 6 drives ahead at slow speed, recognizable, which makes it difficult to assess the possibility of a lane change process or its planning.

Daher wird im erfindungsgemäßen Verfahren, vergleiche wiederum 1, in einem Schritt S3 überprüft, ob eine einen Schwellwert überschreitende Reduzierung der Reichweite der Radarsensoren durch die Abschattung, insbesondere beschrieben durch den jeweiligen Abschattungsgrad, gegeben ist, was in der Situation der 2 für beide Radarsensoren zutrifft. Gleichzeitig können im Schritt S3 weitere Kriterien überprüft werden, die beispielsweise angeben, ob das Fahrerassistenzsystem Sensordaten bezüglich der Fahrspur 6 zurzeit überhaupt benötigt. Sind alle Kriterien im Schritt S3 erfüllt, wird mit einem Schritt S4 fortgefahren.Therefore, in the method according to the invention, compare again 1 , in one step S3 checks whether there is a reduction in the range of the radar sensors due to the shading that exceeds a threshold value, in particular described by the respective degree of shading, which is the case with the 2nd applies to both radar sensors. At the same time, in step S3 Further criteria are checked, which, for example, indicate whether the driver assistance system has sensor data relating to the lane 6 currently needed at all. Are all criteria in step S3 is fulfilled with one step S4 continued.

In diesem Schritt S4 wird eine Erfassungstrajektorie für das Kraftfahrzeug 1 bestimmt, die eine bessere Erfassung der Fahrspur 6 durch die Radarsensoren ermöglichen soll. In diese gehen neben dem Abschattungsgrad, der die Stärke des durch die Erfassungstrajektorie beschriebenen Fahrmanövers mitbestimmt, auch weitere Informationen ein, beispielsweise Verkehrssituationsdaten. Insbesondere wird überprüft, inwieweit vor, hinter und zu der Fahrspur 6 hin ein hinreichender Freiraum besteht. In der Fahrsituation der 2 besteht in jedem Fall ein großer Freiraum 9 bezüglich der benachbarten Fahrspur 6, während vor und hinter dem Kraftfahrzeug 1 der Freiraum durch die Verkehrsteilnehmer 4 eher beschränkt ist. Entsprechend wird dort eine Erfassungstrajektorie 10, die ebenfalls in 2 angedeutet ist, ermittelt, die das Kraftfahrzeug 1 deutlich näher an die Fahrspurbegrenzung 11 zur benachbarten Fahrspur 6 hin heranführt, dies jedoch aus Sicherheitsgründen nur zeitweise, bis die benötigten Sensordaten erfasst wurden.In this step S4 becomes a detection trajectory for the motor vehicle 1 determines the better detection of the lane 6 through the radar sensors. In addition to the degree of shading, which also determines the strength of the driving maneuver described by the detection trajectory, these also include further information, for example traffic situation data. In particular, it is checked to what extent it is in front of, behind and to the lane 6 there is sufficient free space. In the driving situation of the 2nd there is always a lot of freedom 9 regarding the neighboring lane 6 while in front of and behind the motor vehicle 1 the freedom of the road users 4th is rather limited. Accordingly, there is a recording trajectory 10th who are also in 2nd is indicated, which determines the motor vehicle 1 significantly closer to the lane boundary 11 to the neighboring lane 6 for safety reasons, but only temporarily for safety reasons until the required sensor data have been recorded.

Im Schritt S5 wird diese Erfassungstrajektorie durch das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs 1 automatisch abgefahren.In step S5 is this detection trajectory by the driver assistance system of the motor vehicle 1 automatically departed.

3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in der Verkehrssituation der 2 zur Fahrbahnbegrenzung 11 hin versetzt, mithin zu einem späteren Zeitpunkt entlang der Erfassungstrajektorie 10. Bezüglich der benachbarten Fahrspur 6 können die Radarsensoren, vgl. die Erfassungsbereiche 5', nun an den verdeckenden Verkehrsteilnehmern 4 „vorbeisehen“, so dass die Fahrspur 6 hinreichend gut erfasst wird, insbesondere auch die Verkehrsteilnehmer 7 und 8 festgestellt werden und in die Beurteilung eines Spurwechselvorgangs einfließen können. Aufgrund des Freiraums 9 sind dabei im vorliegenden Fall bezüglich der Fahrspur 6 keine seitlichen Sicherheitsabstände zu beachten, was es dem Kraftfahrzeug 1 insbesondere auch ermöglichen wird, kurzzeitig die Fahrbahnbegrenzung teilweise zu überfahren und in die Fahrspur 6 einzudringen, falls dies notwendig wäre. 3rd shows the motor vehicle 1 in the traffic situation of the 2nd for lane limitation 11 offset, thus at a later point in time along the acquisition trajectory 10th . Regarding the neighboring lane 6 can the radar sensors, cf. the detection areas 5 ' , now on the concealing road users 4th "Look past" so that the lane 6 is sufficiently well recorded, especially road users 7 and 8th can be determined and incorporated into the assessment of a lane change process. Because of the free space 9 are in the present case with regard to the lane 6 no lateral safety distances to consider what it is the motor vehicle 1 in particular will also make it possible for a short time to partially cross the lane boundary and into the lane 6 to penetrate if necessary.

Es sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass Erfassungstrajektorien in anderen Verkehrssituationen auch umfassen können, das Kraftfahrzeug 1 zu beschleunigen und/oder abzubremsen, um einen größeren Abstand zu einem verdeckenden Verkehrsteilnehmer 4 zu gewinnen.At this point it should also be noted that detection trajectories in other traffic situations can also include the motor vehicle 1 to accelerate and / or slow down to one greater distance from an obscuring road user 4th to win.

4 zeigt schließlich ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1', bei dem als Abstandssensoren 12 statt der beispielhaft nur zwei Radarsensoren des Kraftfahrzeugs 1 acht Radarsensoren 13 vorgesehen sind, die eine Abtastung der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1' in einem 360°-Radius ermöglichen. Ferner umfasst das Kraftfahrzeug 1' wenigstens zwei Kameras 14, vorliegend wenigstens eine Frontkamera und eine Rückkamera. Deren Kameradaten können beispielsweise auch genutzt werden, um Fahrspurbegrenzungen 11 zu erkennen. Der Betrieb des Fahrerassistenzsystems 15 wird durch ein Steuergerät 16 gesteuert, welches zum einen die Erkennungseinrichtung, wie beschrieben, realisiert, zum anderen aber auch zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. 4th finally shows an embodiment of a motor vehicle according to the invention 1' , where as distance sensors 12th instead of the example of only two radar sensors of the motor vehicle 1 eight radar sensors 13 are provided, which scan the surroundings of the motor vehicle 1' enable in a 360 ° radius. The motor vehicle also includes 1' at least two cameras 14 , in the present case at least one front camera and one rear camera. Their camera data can also be used, for example, to limit lanes 11 to recognize. Operation of the driver assistance system 15 is controlled by a control unit 16 controlled, which on the one hand realizes the detection device as described, but on the other hand is also designed to carry out the method according to the invention.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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DE 102011016770 A1 [0006]

Claims

Method for operating a driver assistance system (15) of a motor vehicle (1, 1 '), which contains sensor data of at least one distance sensor (12), in particular radar sensor (13), which measures the apron and / or the rear area of the motor vehicle (1, 1') within a target range. , evaluates, the motor vehicle (1, 1 ') further comprising at least one recognition device for recognizing a lane limitation of a lane (3) currently being traveled on, in particular comprising a camera (14), and the driver assistance system (15) for at least partially automatic guidance of the motor vehicle (1, 1 '), characterized in that upon detection of a reduction in the detection range of the distance sensor (12), in particular exceeding a threshold value, compared to the target range due to concealment by another road user (4), the motor vehicle (1, 1 ') at least temporarily closer to a lane limitation (11) of the lane currently being traveled r (3) leading and / or the motor vehicle (1, 1 ') at least partially removing the obscuring road user (4) detection trajectory (10) is determined and the motor vehicle (1, 1') is guided along the detection trajectory (10).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the determination and use of the detection trajectory (10) for determining the sensor data to be evaluated with regard to a lane change takes place, the sensor data of one of the currently traveled lane (3), in particular, being traversed by the distance sensor (12) while driving the detection trajectory (10) in the direction of the approach, adjacent lane (6) with a greater range than in the previous range, reduced by the concealment.

Procedure according to Claim 1 or 2nd , characterized in that the detection of the range reduced by concealment compared to the target range takes place by evaluating the sensor data of the distance sensor (12).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, when determining the detection trajectory (10), traffic situation data describing the current traffic situation relating to the adjacent lane (6), the lane boundary (11) of which is to be approximated, and / or on the one currently being traveled on Lane (3) immediately ahead or following road users (4) are taken into account.

Procedure according to Claim 4 , characterized in that a safety distance to another road user traveling parallel to one's own motor vehicle (1, 1 ') in the adjacent lane (6) and / or a temporally and spatially next to and / or in front of and / or behind the motor vehicle (1 , 1 ') existing space (9) on the adjacent lane (6) or the lane currently being traveled (3) is used in determining the detection trajectory (10).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the strength of the approach to the lane boundary (11) and / or the distance from the obscuring road user (4) is selected at least depending on a determined degree of shadowing.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection trajectory (10), in particular a brief, partial crossing of the lane boundary (11) by the motor vehicle (1, 1 ') is determined comprehensively.

Motor vehicle (1, 1 '), comprising at least one distance sensor (12), in particular radar sensor (13), which detects the apron and / or the rear of the motor vehicle (1, 1') within a target range, a detection device for detecting a lane boundary (11) and a driver assistance system (15) with a control device (16) designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (1, 1 ') after Claim 8 , characterized in that the at least one distance sensor (12) comprises at least one radar sensor (13) arranged at a corner of the motor vehicle (1, 1 ').