DE102017208963A1

DE102017208963A1 - Corner cleaning module for modular cleaning robots

Info

Publication number: DE102017208963A1
Application number: DE102017208963.6A
Authority: DE
Inventors: Maximilian Fremerey
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2017-05-29
Filing date: 2017-05-29
Publication date: 2018-11-29
Also published as: EP3409168B1; EP3409168A1

Abstract

Es wird ein Eckenreinigungsmodul (3) beschrieben, das einen Saugmund (6) zum Absaugen eines Saugbereichs und eine Gebläseeinheit aufweist, die dazu ausgelegt ist, einen Saugluftstrom zu erzeugen, wobei sich der Strömungspfad für den Saugluftstrom zum Saugmund (6) erstreckt. Das Eckenreinigungsmodul (3) weist eine mechanische Schnittstelle auf, mit der zwischen dem Eckenreinigungsmodul (3) und einer Robotereinheit (2) eine lösbare mechanische Verbindung ausbildbar ist. Der Saugmund (6) ist am Eckenreinigungsmodul (3) so angeordnet, dass bei Koppelung des Eckenreinigungsmoduls (3) mit der Robotereinheit (2) der Saugmund (6) über eine Außenkontur der Robotereinheit (2) so weit herausragt, dass durch den Saugmund (6) ein Saugbereich außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit (2) absaugbar ist.A corner cleaning module (3) is described, which has a suction mouth (6) for sucking off a suction area and a blower unit which is designed to generate a suction air flow, wherein the flow path for the suction air flow to the suction mouth (6). The corner cleaning module (3) has a mechanical interface with which a releasable mechanical connection can be formed between the corner cleaning module (3) and a robot unit (2). The suction mouth (6) is arranged on the corner cleaning module (3) so that when the corner cleaning module (3) is coupled to the robot unit (2) the suction mouth (6) projects so far beyond an outer contour of the robot unit (2) that through the suction mouth ( 6), a suction area outside the outer contour of the robot unit (2) is sucked.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung betrifft ein Eckenreinigungsmodul sowie einen modular aufgebauten Reinigungsroboter mit einer Robotereinheit und einem Eckenreinigungsmodul. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bestimmen eines Fahrwegs für einen modular aufgebauten Reinigungsroboter.The invention relates to a corner cleaning module and a modular cleaning robot with a robot unit and a corner cleaning module. Furthermore, the invention relates to a method for determining a travel path for a modular cleaning robot.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2007 036 163 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Festlegen eines Fahrmusters eines Bodenpflegegeräts, insbesondere eines Staubsammelroboters. Zum Festlegen des Fahrmusters in dem Raum oder dem abgegrenzten Bereich, in welchem gegebenenfalls Hindernisse enthalten sind, wird die Größe des Raumes bzw. des abgegrenzten Bereiches qualitativ oder quantitativ bestimmt. Für ein Fahren des Bodenpflegegeräts bzw. Staubsammelroboters in Räumen oder abgegrenzten Bereichen unterschiedlicher Größen werden jeweils unterschiedlich festgelegte Fahrmuster ausgeführt.The German patent application DE 10 2007 036 163 A1 describes a method and a device for determining a driving pattern of a floor care device, in particular a dust collection robot. For determining the driving pattern in the space or the demarcated area, in which optionally obstacles are included, the size of the space or the demarcated area is determined qualitatively or quantitatively. For driving the floor care device or dust collection robot in rooms or demarcated areas of different sizes, differently defined driving patterns are executed in each case.

Die deutsche Offenlegungsschrift DE 10 2005 046 813 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräts wie ein Bodenstaub-Aufsammelgerät in einem Raum oder in einer Mehrzahl von Räumen. Es wird vorgeschlagen, dass gegebenenfalls zusätzlich zu einer Basisstation Stationselemente angeordnet werden, die Signale aussenden, die auf den jeweiligen Ort des Stationselements rückschließen lassen, und dass das Haushaltsgerät sich unter Verarbeitung dieser Signale in dem Raum orientiert. Auf diese Weise wird erreicht, dass ein autark arbeitendes Bodenstaub-Aufsammelgerät zuverlässig in einem Raum oder auch in einer Mehrzahl von Räumen betrieben werden kann.The German patent application DE 10 2005 046 813 A1 describes a method for operating a self-traveling household appliance such as a ground dust collecting device in a room or in a plurality of rooms. It is proposed that, if appropriate, in addition to a base station, station elements are arranged which emit signals which are indicative of the respective location of the station element, and that the household appliance is orientated by processing these signals in the room. In this way it is achieved that a self-sufficient ground dust collecting device can be reliably operated in one room or in a plurality of rooms.

In der US-Patentanmeldung US 2002 / 0 092 125 A1 wird ein Handstaubsauger beschrieben, der einen aufrecht stehenden Abschnitt und eine Basis mit einer Düse sowie außerdem einen Kantenreiniger aufweist. Der Kantenreiniger umfasst einen Korpus und Bürsten. Der Kantenreiniger ist an der Basis des Staubsaugers drehbar angebracht und umfasst vorzugsweise einen Vakuumanschluss. Der Kantenreiniger weist eine Betriebsposition auf, in der der Kantenreiniger auf dem Boden aufliegt, sowie eine Stauposition, in der die Bürsten vom Boden abgehoben sind und der Vakuumanschluss von der Vakuumansaugung getrennt ist.In the US patent application US 2002/0 092 125 A1 a hand vacuum cleaner is described having an upright portion and a base with a nozzle and also an edge cleaner. The edge cleaner includes a body and brushes. The edge cleaner is rotatably mounted on the base of the vacuum cleaner and preferably includes a vacuum port. The edge cleaner has an operating position in which the edge cleaner rests on the floor, and a stowage position in which the brushes are raised from the ground and the vacuum port is separated from the vacuum suction.

Die europäische Patentanmeldung EP 2 783 617 A1 beschreibt einen selbstfahrenden Staubsauger, der eine fahrbare Einheit und eine Saugvorrichtung umfasst. Die fahrbare Einheit weist ein Gehäuse und ein Steuermodul auf. Die Saugvorrichtung ist abnehmbar an der fahrbaren Einheit angebracht und weist ein Saugmodul und ein Filtermodul auf.The European patent application EP 2 783 617 A1 describes a self-propelled vacuum cleaner comprising a mobile unit and a suction device. The mobile unit has a housing and a control module. The suction device is detachably attached to the mobile unit and has a suction module and a filter module.

Der Erfindung zugrundeliegende AufgabeThe problem underlying the invention

Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Reinigungsroboter bereitzustellen, der speziell für die Reinigung von schwer zugänglichen Stellen wie Ecken und Kanten geeignet ist. Darüber hinaus ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Ermitteln geeigneter Fahrwege für einen effizienten Betrieb eines derartigen Reinigungsroboters zur Verfügung zu stellen.It is an object of the invention to provide a cleaning robot, which is particularly suitable for the cleaning of hard to reach places such as corners and edges. Moreover, it is an object of the invention to provide a method for determining suitable routes for an efficient operation of such a cleaning robot.

Erfindungsgemäße LösungInventive solution

Die Bezugszeichen in sämtlichen Ansprüchen haben keine einschränkende Wirkung, sondern sollen lediglich deren Lesbarkeit verbessern.The reference numbers in all claims have no limiting effect, but are only intended to improve their readability.

Die Lösung der gestellten Aufgabe gelingt durch Bereitstellen eines Eckenreinigungsmoduls, das einen Saugmund zum Absaugen eines Saugbereichs und eine Gebläseeinheit aufweist, die dazu ausgelegt ist, einen Saugluftstrom zu erzeugen, wobei sich der Strömungspfad für den Saugluftstrom zum Saugmund erstreckt. Das Eckenreinigungsmodul weist eine mechanische Schnittstelle auf, mit der zwischen dem Eckenreinigungsmodul und einer Robotereinheit eine lösbare mechanische Verbindung ausbildbar ist. Der Saugmund ist am Eckenreinigungsmodul so angeordnet, dass bei Koppelung des Eckenreinigungsmoduls mit der Robotereinheit der Saugmund über eine Außenkontur der Robotereinheit so weit herausragt, dass durch den Saugmund ein Saugbereich außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit absaugbar ist.The solution of the object is achieved by providing a corner cleaning module, which has a suction mouth for sucking a suction region and a blower unit, which is designed to generate a suction air flow, wherein the flow path for the suction air flow to the suction mouth. The corner cleaning module has a mechanical interface with which a releasable mechanical connection can be formed between the corner cleaning module and a robot unit. The suction mouth is arranged on the corner cleaning module such that when the corner cleaning module is coupled to the robot unit, the suction mouth projects so far beyond an outer contour of the robot unit that a suction region outside the outer contour of the robot unit can be sucked out through the suction mouth.

Das Eckenreinigungsmodul ist speziell dazu ausgelegt, schwer zugängliche Ecken- und Kantenbereiche einer zu reinigenden Fläche oder eines zu reinigenden Raumes abzusaugen. Hierzu umfasst das Eckenreinigungsmodul einen Saugmund und eine Gebläseeinheit, die einen Saugluftstrom zum Absaugen von Schmutz und Staub erzeugt. Dabei ist das Eckenreinigungsmodul dazu ausgelegt, über eine mechanische Schnittstelle mit einer Robotereinheit verbunden zu werden. Die Robotereinheit ist zum Beispiel als fahrbare Robotereinheit ausgestaltet, mit der das Reinigungsmodul relativ zu der zu reinigenden Fläche bewegt werden kann.The corner cleaning module is specially designed to extract hard-to-reach corners and edges of a surface or area to be cleaned. For this purpose, the corner cleaning module comprises a suction mouth and a blower unit, which generates a suction air stream for sucking dirt and dust. In this case, the corner cleaning module is designed to be connected via a mechanical interface with a robot unit. The robot unit is designed, for example, as a mobile robot unit with which the cleaning module can be moved relative to the surface to be cleaned.

Bei dem erfindungsgemäßen Eckenreinigungsmodul ist vorgesehen, dass der Saugmund am Eckenreinigungsmodul so angebracht ist, dass er sich bei Kopplung des Eckenreinigungsmoduls mit der Robotereinheit außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit befindet. Durch diese vorgelagerte oder exponierte Position des Saugmunds ist es möglich, dass der Saugmund von der Robotereinheit in die jeweils abzusaugenden Ecken- und Kantenbereiche vorgeschoben wird, in die die Robotereinheit selbst wegen ihrer Größe nicht vordringen könnte. Die vorgelagerte Positionierung des Saugmunds außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit ermöglicht daher die Reinigung von schwer zugänglichen Stellen, die die Robotereinheit selbst nicht anfahren kann.In the corner cleaning module according to the invention it is provided that the suction mouth is attached to the corner cleaning module so that it is outside of the outer contour of the corner cleaning module with the robot unit Robot unit is located. Due to this upstream or exposed position of the suction mouth, it is possible for the suction mouth to be advanced by the robot unit into the respectively to be sucked off corners and edge regions into which the robot unit itself could not penetrate because of its size. The upstream positioning of the suction mouth outside the outer contour of the robot unit therefore allows the cleaning of hard to reach places that can not approach the robot unit itself.

Ein erfindungsgemäßer Reinigungsroboter ist modular aufgebaut und umfasst eine Robotereinheit und ein Eckenreinigungsmodul. Das Eckenreinigungsmodul weist einen Saugmund zum Absaugen eines Saugbereichs und eine Gebläseeinheit auf, die dazu ausgelegt ist, einen Saugluftstrom zu erzeugen, wobei sich der Strömungspfad für den Saugluftstrom zum Saugmund erstreckt. Das Eckenreinigungsmodul weist eine mechanische Schnittstelle, über die das Eckenreinigungsmodul mit der Robotereinheit in einer lösbaren mechanischen Verbindung verbunden ist. Der Saugmund ist am Eckenreinigungsmodul so angeordnet, dass der Saugmund über die Außenkontur der Robotereinheit so weit herausragt, dass durch den Saugmund ein Saugbereich außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit absaugbar ist.A cleaning robot according to the invention has a modular structure and comprises a robot unit and a corner cleaning module. The corner cleaning module has a suction mouth for sucking off a suction region and a blower unit which is designed to generate a suction air flow, wherein the flow path for the suction air flow extends to the suction mouth. The corner cleaning module has a mechanical interface via which the corner cleaning module is connected to the robot unit in a releasable mechanical connection. The suction mouth is arranged on the corner cleaning module so that the suction mouth projects so far beyond the outer contour of the robot unit that a suction region outside the outer contour of the robot unit can be sucked out through the suction mouth.

Entsprechend dem Konzept des modular aufgebauten Reinigungsroboters können auf eine Robotereinheit unterschiedliche Reinigungsmodule aufgesetzt werden. Beispielsweise ist es möglich, neben dem Eckenreinigungsmodul noch ein weiteres Modul für die flächige Absaugung von Flächen oder ein Modul zum Nasswischen von Flächen zu verwenden. Dabei ist es nicht notwendig, jedes der Reinigungsmodule gesondert mit einem Fahrwerk, einem Antrieb und einer Steuerung auszustatten. Die Verwendung eines modular aufgebauten Reinigungsroboters ist insbesondere bei der Eckenreinigung vorteilhaft, weil dieser Reinigungsschritt zusätzlich zur eigentlichen Flächenreinigung durchgeführt werden muss. Insofern ist es hier wirtschaftlich, zusätzlich zum Modul für die Flächenreinigung ein gesondertes Eckenreinigungsmodul vorzusehen und zur Durchführung der Eckenreinigung dieses Eckenreinigungsmodul auf die vorhandene Robotereinheit aufzusetzen. Die Robotereinheit mit dem Fahrwerk und der Steuerung kann somit für sämtliche Reinigungsmodule gemeinsam verwendet werden, wobei das jeweils benötigte Reinigungsmodul auf die Robotereinheit aufgesetzt und über die mechanische Schnittstelle lösbar mechanisch befestigt wird.According to the concept of the modular cleaning robot, different cleaning modules can be placed on a robot unit. For example, it is possible to use, in addition to the corner cleaning module, another module for the areal extraction of surfaces or a module for wet wiping surfaces. It is not necessary to provide each of the cleaning modules separately with a chassis, a drive and a controller. The use of a modular cleaning robot is particularly advantageous in the corner cleaning, because this cleaning step must be performed in addition to the actual surface cleaning. In this respect, it is economical to provide a separate corner cleaning module in addition to the surface cleaning module and to apply this corner cleaning module to the existing robot unit for performing the corner cleaning. The robot unit with the chassis and the controller can thus be used in common for all cleaning modules, the cleaning module required in each case is placed on the robot unit and mechanically releasably secured via the mechanical interface.

Bei dem erfindungsgemäßen Reinigungsroboter ist vorgesehen, dass der Saugmund am Eckenreinigungsmodul so angebracht ist, dass er sich bei Kopplung des Eckenreinigungsmoduls mit der Robotereinheit außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit befindet. Dabei ermöglicht die vorgelagerte Positionierung des Saugmunds außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit die Reinigung von schwer zugänglichen Stellen, die die Robotereinheit selbst nicht anfahren kann. Insbesondere für modular aufgebaute Reinigungsroboter ist das Konzept eines außerhalb der Außenkontur angeordneten Reinigungsmittels unkonventionell, weil die Außenkontur des Reinigungsroboters in der Regel zur Detektion von Kollisionen verwendet wird. Es stellt daher einen qualitativ neuen Ansatz dar, außerhalb der gegen Kollisionen gesicherten Außenkontur Reinigungsmittel anzuordnen.In the case of the cleaning robot according to the invention, it is provided that the suction mouth is mounted on the corner cleaning module such that it is outside the outer contour of the robot unit when the corner cleaning module is coupled to the robot unit. In this case, the upstream positioning of the suction mouth outside the outer contour of the robot unit allows the cleaning of hard to reach places that the robot unit itself can not approach. In particular for modular cleaning robots, the concept of a cleaning agent arranged outside the outer contour is unconventional because the outer contour of the cleaning robot is generally used for detecting collisions. It therefore represents a qualitatively new approach to arrange cleaning agents outside the outer contour secured against collisions.

Generell ist ein Reinigungsroboter ein Reinigungsgerät, das in der Lage ist, sich selbsttätig relativ zu einer zu reinigenden Fläche oder zu einem zu reinigenden Objekt zu bewegen und die Fläche oder das Objekt ganz oder teilweise zu reinigen. Hierzu ist der Reinigungsroboter mit einer oder mehreren Reinigungseinrichtungen ausgestattet. Beispielsweise kann der Reinigungsroboter mit feststehenden oder angetriebenen Bürsten, Walzen, Wischern, Tüchern oder anderen Reinigungseinrichtungen ausgerüstet sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Reinigungsroboter einen Staubsauger umfassen, beispielsweise einen Nasssauger oder einen Trockensauger oder einen kombinierten Nass-/Trockensauger.In general, a cleaning robot is a cleaning device capable of moving automatically relative to a surface to be cleaned or an object to be cleaned, and to completely or partially clean the surface or object. For this purpose, the cleaning robot is equipped with one or more cleaning devices. For example, the cleaning robot may be equipped with fixed or driven brushes, rollers, wipers, cloths or other cleaning equipment. Alternatively or additionally, the cleaning robot can comprise a vacuum cleaner, for example a wet vacuum or a dry vacuum cleaner or a combined wet / dry vacuum cleaner.

Ein Reinigungsroboter ist in der Regel mit einem Fahrwerk ausgestattet. Das Fahrwerk kann beispielsweise durch eine Steuerung gesteuert werden, die in dem Reinigungsroboter oder außerhalb des Reinigungsroboters vorliegen kann. Die Steuerung zieht zum Steuern des Fahrwerks beispielsweise Daten heran, die von einem oder mehreren Sensoren bereitgestellt werden, die, wenigstens zum Teil, in dem Reinigungsroboter oder außerhalb des Reinigungsroboters vorliegen können. Zu typischen Sensoren zählen ein mechanischer Kollisionssensor, eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein Infrarotsensor, ein Abstandssensor, ein Beschleunigungssensor und ein Kompass. Ein Reinigungsroboter kann ein oder mehrere Kartiermittel umfassen oder damit in Funktionsverbindung stehen. Kartiermittel umfassen insbesondere Vorrichtungen zur Aufnahme, zum Speichern oder zum Auswerten von geometrischen Eigenschaften des Raums, in denen der Reinigungsroboter arbeitet oder arbeiten soll. Die Kartiermittel können vorteilhafterweise zu einem planvollen Navigieren des Reinigungsroboters in dem Raum beitragen. Räume können Außen- oder Innenräume, z. B. Innenräume von Gebäuden wie etwa Wohnräume oder Haushaltsräume, sein.A cleaning robot is usually equipped with a chassis. The landing gear can be controlled, for example, by a controller which may be present in the cleaning robot or outside the cleaning robot. For example, to control the landing gear, the controller draws data provided by one or more sensors which, at least in part, may be present in the cleaning robot or outside the cleaning robot. Typical sensors include a mechanical collision sensor, a camera, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a distance sensor, an acceleration sensor, and a compass. A cleaning robot may include or may be operatively connected to one or more mapping means. Mapping means comprise, in particular, devices for receiving, storing or evaluating geometrical properties of the room in which the cleaning robot is to work or work. The mapping means can advantageously contribute to a planned navigation of the cleaning robot in the room. Rooms can be outside or inside, z. B. interiors of buildings such as living spaces or household spaces, be.

Ein Reinigungsroboter ist in der Regel akkumulatorbetrieben. Damit der Akkumulator eines solchen Reinigungsroboters nach einer Reinigungsphase wieder geladen werden kann, kann eine von dem Reinigungsroboter separate Ladestation vorgesehen sein. Der Reinigungsroboter kann so ausgelegt sein, dass er zum Aufladen des Akkumulators die Ladestation selbsttätig anfährt und/oder sich selbstständig mit der Ladestation verbindet.A cleaning robot is usually accumulator-operated. So that the accumulator of such a cleaning robot can be reloaded after a cleaning phase, one of the Cleaning robot to be provided separate charging station. The cleaning robot can be designed so that it automatically starts the charging station for charging the battery and / or automatically connects to the charging station.

Ein Reinigungsroboter kann beispielsweise einen Staubsauger umfassen, wobei der Staubsauger als Nasssauger, als Trockensauger oder als kombinierter Nass-/Trockensauger ausgebildet sein kann. Beispielsweise kann der Reinigungsroboter einen Nasssauger umfassen und dazu ausgebildet sein, Flüssigkeit auf eine zu reinigende Fläche oder ein zu reinigendes Objekt aufzubringen und die Flüssigkeit mittels des Nasssaugers wieder abzusaugen. Zusätzlich zu dem Staubsauger kann der Reinigungsroboter weitere Reinigungseinrichtungen wie beispielsweise Bürsten, Walzen, Wischer, Tücher oder andere Reinigungseinrichtungen umfassen. Vorzugsweise wird die Reinigungswirkung des Staubsaugers durch diese zusätzlichen Reinigungseinrichtungen unterstützt.A cleaning robot may, for example, comprise a vacuum cleaner, wherein the vacuum cleaner may be configured as a wet vacuum cleaner, as a dry vacuum cleaner or as a combined wet / dry vacuum cleaner. For example, the cleaning robot may comprise a wet vacuum and be adapted to apply liquid to a surface to be cleaned or an object to be cleaned and to suck the liquid by means of the wet vacuum again. In addition to the vacuum cleaner, the cleaning robot may include other cleaning devices such as brushes, rollers, wipers, cloths or other cleaning devices. Preferably, the cleaning action of the vacuum cleaner is supported by these additional cleaning devices.

Ein Staubsauger im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung, die einen Saugluftstrom erzeugen kann, der auf ein Objekt, gewöhnlich eine Fläche, zum Beispiel eine Fußbodenfläche, einwirkt, um Partikel wie beispielsweise Schmutz- oder Staubpartikel, aber beispielsweise auch Flüssigkeiten, von dem Objekt aufzunehmen, indem sie von dem Saugluftstrom erfasst und mitgerissen (im Folgenden auch als „Ansaugen“ bezeichnet) werden. Vorteilhafterweise kann ein Staubsauger so eine Reinigungswirkung erzielen.A vacuum cleaner in the sense of the present invention is a device which can generate a suction air flow which acts on an object, usually a surface, for example a floor surface, to remove particles, for example dirt or dust particles, but also, for example, liquids from the object by being caught by the suction air flow and entrained (hereinafter also referred to as "suction"). Advantageously, a vacuum cleaner can achieve such a cleaning effect.

Der Staubsauger ist in der Regel mit einem Sauggebläse zur Erzeugung eines Saugluftstroms ausgestattet, wobei eine Ansaugöffnung des Staubsaugers mit der Ansaugseite des Sauggebläses in Strömungsverbindung steht. Die Ansaugöffnung ist typischerweise so ausgelegt, dass sie über das zu reinigende Objekt, z. B. eine Fußbodenfläche, geführt werden kann, um die Partikel, z. B. Staub oder Schmutz, anzusaugen. Das Sauggebläse steht gewöhnlicherweise mit mindestens einer Staubabscheideeinrichtung, beispielsweise einem, in der Regel austauschbaren, Staubfilterbeutel, einer Filtervorrichtung oder einem Fliehkraftabscheider in Strömungsverbindung. Vom Saugluftstrom aufgenommenen Schmutzpartikel werden in der Regel in einem Staubsammelraum gesammelt, wobei bei einem Staubsauger mit Staubfilterbeutel gewöhnlicherweise der Staubfilter im Staubsammelraum vorliegt.The vacuum cleaner is usually equipped with a suction fan for generating a suction air flow, wherein a suction port of the vacuum cleaner is in flow communication with the suction side of the suction fan. The suction port is typically designed so that it over the object to be cleaned, for. B. a floor surface, can be performed to the particles, for. As dust or dirt to suck. The suction fan is usually in fluid communication with at least one dust separator, such as a generally interchangeable dust filter bag, a filter device or a centrifugal separator. Dirt particles taken up by the suction air stream are generally collected in a dust collecting chamber, with the dust filter usually being present in the dust collection chamber in the case of a vacuum cleaner with a dust filter bag.

Reinigungsroboter, die mit einem Staubsauger ausgestattet sind, sammeln Schmutz und Staub in der Regel in einem im Reinigungsroboter angeordneten Staubsammelbehälter. Der auf dem Reinigungsroboter zur Verfügung stehende Platz ist meist begrenzt, so dass auch der für den Staubsammelbehälter vorgesehene Platz beschränkt ist. Insofern ist es vorteilhaft, eine Staubsammelstation vorzusehen, an die Staub und Schmutz aus dem Staubsammelbehälter des Reinigungsroboters von Zeit zu Zeit abgegeben werden können. Der Reinigungsroboter kann so ausgelegt sein, dass er zum Abgeben des Staubs die Staubsammelstation selbsttätig anfährt und/oder sich selbstständig mit der Staubsammelstation verbindet. Dabei kann die Staubsammelstation als mit einer Ladestation verbundene Staubsammelstation oder als von einer Ladestation getrennte Staubsammelstation ausgebildet sein.Cleaning robots that are equipped with a vacuum cleaner, collect dirt and dust usually in a arranged in the cleaning robot dust collector. The space available on the cleaning robot is usually limited, so that the space provided for the dust collector is limited. In this respect, it is advantageous to provide a dust collection station to which dust and dirt from the dust collection container of the cleaning robot can be delivered from time to time. The cleaning robot can be designed so that it automatically starts to pick up the dust, the dust collection station and / or automatically connects to the dust collection station. In this case, the dust collecting station can be designed as a dust collecting station connected to a charging station or as a dust collecting station separate from a charging station.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Bestimmen eines Fahrwegs für einen modularen Reinigungsroboter, der eine Robotereinheit und ein an der Robotereinheit angebrachtes Eckenreinigungsmodul umfasst. Dabei weist das Eckenreinigungsmodul einen Saugmund zum Absaugen eines Saugbereichs und eine Gebläseeinheit auf, die dazu ausgelegt ist, einen Saugluftstrom zu erzeugen, wobei sich der Strömungspfad für den Saugluftstrom zum Saugmund erstreckt. Die Robotereinheit umfasst eine Kartiereinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, der Robotereinheit Kartierungsinformationen zu einer zu reinigenden Fläche oder einem zu reinigenden Raum bereitzustellen. Das Verfahren umfasst das Ableiten eines Fahrwegs des Reinigungsroboters für eine Ecken- und Kantenreinigung durch Extrahieren eines äußersten Umlaufs um die zu reinigenden Fläche oder den zu reinigenden Raum, wobei der äußerste Umlauf ausgehend von Kartierungsinformationen zu der zu reinigenden Fläche oder dem zu reinigenden Raum oder ausgehend von für eine Flächenreinigung ermittelten Fahrwegen des Reinigungsroboters extrahiert wird. Durch die Nutzung von Kartierungsinformationen und von bereits ermittelten Fahrwegen für die Flächenreinigung kann der Fahrweg für die Ecken- und Kantenreinigung auf effiziente Weise ermittelt werden. Unter Kartierinformationen sind dabei Informationen zu den geometrischen Gegebenheiten einer zu reinigenden Fläche oder eines zu reinigenden Raums zu verstehen, welche zusätzlich beispielsweise speziell für die Fahrwegsplanung relevante Informationen umfassen können.The method according to the invention is used to determine a travel path for a modular cleaning robot, which comprises a robot unit and a corner cleaning module attached to the robot unit. In this case, the corner cleaning module has a suction mouth for sucking off a suction region and a blower unit which is designed to generate a suction air flow, wherein the flow path for the suction air flow extends to the suction mouth. The robot unit comprises a mapping device which is designed to provide the robot unit with mapping information about a surface to be cleaned or a space to be cleaned. The method includes deriving a driveway of the cleaning robot for corner and edge cleaning by extracting an outermost orbit around the area or area to be cleaned, the outermost circle based on mapping information to or from the area to be cleaned is extracted from determined for a surface cleaning routes of the cleaning robot. Through the use of mapping information and already determined routes for surface cleaning, the pathway for corner and edge cleaning can be determined in an efficient way. Under mapping information is to understand information on the geometric conditions of a surface to be cleaned or a room to be cleaned, which may additionally include, for example, especially for the route planning relevant information.

Bevorzugte Ausgestaltungen der ErfindungPreferred embodiments of the invention

Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen, welche einzeln oder in Kombination miteinander eingesetzt werden können, sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche und der nachfolgenden Beschreibung.Advantageous embodiments and developments, which can be used individually or in combination with each other, are the subject of the dependent claims and the description below.

Vorzugsweise ist das Eckenreinigungsmodul dazu ausgebildet, Ecken und Kanten einer zu reinigenden Fläche oder eines zu reinigenden Raumes zu reinigen. Bei der Flächenreinigung, beispielsweise einem flächigen Saugen einer Fläche oder eines Raums, werden Ecken- und Kantenbereiche häufig durch die Saugdüse eines Reinigungsroboters nicht richtig erfasst, weil die Saugdüse nicht in die Ecken und Kanten vordringen kann. Das Eckenreinigungsmodul ist speziell für die Reinigung dieser schwer zugänglichen Stellen ausgebildet. Hierzu kann beispielsweise der Saugmund des Eckenreinigungsmoduls so geformt und dimensioniert sein, dass eine Reinigung von Ecken- und Kantenbereichen ermöglicht wird. Das Eckenreinigungsmodul kann auf eine fahrbare Robotereinheit aufgesetzt werden und kann in einem Ecken- und Kantenreinigungsschritt gezielt die Ecken- und Kantenbereiche abfahren und reinigen.Preferably, the corner cleaning module is adapted to clean corners and edges of a surface to be cleaned or a space to be cleaned. When surface cleaning, for example, a flat sucking a surface or a room, corner and edge areas are common not properly detected by the suction nozzle of a cleaning robot, because the suction nozzle can not penetrate into the corners and edges. The corner cleaning module is specially designed for cleaning these hard to reach places. For this purpose, for example, the suction mouth of the corner cleaning module can be shaped and dimensioned so that a cleaning of corner and edge areas is made possible. The corner cleaning module can be placed on a mobile robot unit and can run in a corner and edge cleaning step specifically the corner and edge areas and clean.

Vorzugsweise ist die Robotereinheit dazu ausgelegt, sich selbsttätig relativ zu einer zu reinigenden Fläche oder in einem zu reinigenden Raum zu bewegen. Beispielsweise ist die Robotereinheit in der Lage, selbsttätig im Raum zu navigieren und Fahrwege für den Reinigungslauf zu erstellen, die dann in entsprechende Steuerbefehle für den Antrieb der Robotereinheit umgesetzt werden. Dadurch wird eine selbsttätige Reinigung von Flächen oder Räumen ermöglicht.Preferably, the robot unit is adapted to automatically move relative to a surface to be cleaned or in a space to be cleaned. For example, the robot unit is able to automatically navigate in space and create routes for the cleaning run, which are then converted into corresponding control commands for driving the robot unit. This allows automatic cleaning of surfaces or rooms.

Vorzugsweise umfasst die Robotereinheit ein Fahrwerk mit Antriebseinheit und eine Steuereinheit. Durch die Steuereinheit können beispielsweise Steuerbefehle erzeugt werden, die zur Antriebseinheit geleitet werden und die Bewegung der Robotereinheit steuern.Preferably, the robot unit comprises a chassis with drive unit and a control unit. By the control unit, for example, control commands can be generated, which are passed to the drive unit and control the movement of the robot unit.

Vorzugsweise ist das Eckenreinigungsmodul in einer vordefinierten Position an der Robotereinheit angebracht. Auf diese Weise ergibt sich eine definierte Relativposition zwischen der Robotereinheit und dem Eckenreinigungsmodul. Infolge dieser vorgegebenen Anordnung des Eckenreinigungsmoduls auf der Robotereinheit kann die Robotereinheit das Eckenreinigungsmodul exakt zu gewünschten Positionen navigieren.Preferably, the corner cleaning module is mounted in a predefined position on the robot unit. In this way, a defined relative position results between the robot unit and the corner cleaning module. As a result of this predetermined arrangement of the corner cleaning module on the robot unit, the robot unit can navigate the corner cleaning module exactly to desired positions.

Vorzugsweise ist das Eckenreinigungsmodul über die mechanische Schnittstelle verschiebungs- und drehsicher mit der Robotereinheit verbindbar. Dadurch wird eine stabile mechanische Fixierung des Eckenreinigungsmoduls auf der Robotereinheit erreicht. Dies erlaubt insbesondere eine genaue Bewegungsführung für den am Eckenreinigungsmodul angebrachten Saugmund.Preferably, the corner cleaning module via the mechanical interface is shiftable and rotatable connected to the robot unit. This achieves a stable mechanical fixation of the corner cleaning module on the robot unit. This allows in particular a precise motion control for attached to the corner cleaning module suction mouth.

Vorzugsweise ist das Eckenreinigungsmodul über die mechanische Schnittstelle formschlüssig mit der Robotereinheit verbindbar. Weiter vorzugsweise ist das Eckenreinigungsmodul mittels mindestens eines Verriegelungselements mit der Robotereinheit verriegelbar. Über die mechanische Schnittstelle wird eine lösbare mechanische Verbindung zwischen dem jeweils verwendeten Reinigungsmodul und der Robotereinheit hergestellt. Diese lösbare mechanische Verbindung kann zusätzlich durch mindestens ein Verriegelungselement verriegelt werden. In diesem Fall ist es notwendig, die Verriegelung zu lösen, bevor das jeweilige Reinigungsmodul, insbesondere das Eckenreinigungsmodul, von der Robotereinheit abgenommen werden kann.Preferably, the corner cleaning module via the mechanical interface can be positively connected to the robot unit. Further preferably, the corner cleaning module can be locked by means of at least one locking element with the robot unit. Via the mechanical interface, a detachable mechanical connection is made between the respectively used cleaning module and the robot unit. This releasable mechanical connection can additionally be locked by at least one locking element. In this case, it is necessary to release the lock before the respective cleaning module, in particular the corner cleaning module can be removed from the robot unit.

Vorzugsweise ist das Eckenreinigungsmodul als eigenständige Staubsaugervorrichtung ausgebildet. Die Gebläseeinheit und der Strömungspfad für den Saugluftstrom sind auf dem Eckenreinigungsmodul selbst angeordnet. Daher ist es nicht notwendig, den Saugluftstrom vom Eckenreinigungsmodul zur Robotereinheit zu führen. Zwischen der Robotereinheit und dem Eckenreinigungsmodul ist keine Schnittstelle für den Saugluftstrom erforderlich.Preferably, the corner cleaning module is designed as an independent vacuum cleaner. The blower unit and the flow path for the suction air flow are arranged on the corner cleaning module itself. Therefore, it is not necessary to guide the suction air flow from the corner cleaning module to the robot unit. No interface for the suction air flow is required between the robot unit and the corner cleaning module.

Vorzugsweise weist das Eckenreinigungsmodul eine Datenschnittstelle auf, die dazu ausgelegt ist, einen Austausch von mindestens einem von Daten und Steuerbefehlen zwischen dem Eckenreinigungsmodul und der Robotereinheit zu ermöglichen. Über die Datenschnittstelle können beispielsweise Steuerbefehle von einer in der Robotereinheit angeordneten Steuereinheit an Komponenten des Eckenreinigungsmoduls übermittelt werden. In umgekehrter Richtung können Sensorsignale von Sensoren, die auf Seiten des Eckenreinigungsmoduls angeordnet sind, über die Datenschnittstelle zu der Robotereinheit übermittelt werden. Auf diese Weise können die durch das jeweilige Reinigungsmodul erfassten Sensorsignale bei der Bestimmung der Fahrwege mit berücksichtigt werden.Preferably, the corner cleaning module has a data interface adapted to facilitate exchange of at least one of data and control commands between the corner cleaning module and the robot unit. For example, control commands from a control unit arranged in the robot unit can be transmitted to components of the corner cleaning module via the data interface. In the reverse direction, sensor signals from sensors arranged on the side of the corner cleaning module can be transmitted via the data interface to the robot unit. In this way, the sensor signals detected by the respective cleaning module can be taken into account in determining the travel paths.

Vorzugsweise weist das Eckenreinigungsmodul eine Energieschnittstelle auf, über die das Eckenreinigungsmodul von der Robotereinheit aus mit Energie versorgbar ist. In der Regel ist in der Robotereinheit ein Akkumulator vorgesehen, der die Robotereinheit mit Strom versorgt. Über die Energieschnittstelle kann dem Eckenreinigungsmodul von der Robotereinheit aus der benötigte Strom zur Verfügung gestellt werden. In diesem Fall ist es nicht notwendig, einen eigenen Akkumulator auf Seiten des Eckenreinigungsmoduls vorzusehen.Preferably, the corner cleaning module has an energy interface, via which the corner cleaning module can be supplied with energy from the robot unit. As a rule, an accumulator is provided in the robot unit, which supplies power to the robot unit. Via the energy interface, the required power can be made available to the corner cleaning module by the robot unit. In this case, it is not necessary to provide a separate accumulator on the side of the corner cleaning module.

Vorzugsweise befindet sich der Saugbereich des Saugmunds außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit. Das Eckenreinigungsmodul mit dem daran angebrachten Saugmund ist so ausgebildet, dass es sich über die Außenkontur der Robotereinheit hinaus erstreckt, so dass der Saugmund einen Saugbereich außerhalb der Außenkontur des Saugroboters umfasst. Durch diese Platzierung des Saugbereichs außerhalb der Außenkontur kann erreicht werden, dass der Saugmund in Ecken- und Kantenbereiche vordringen kann, die für die in der Regel etwas größer dimensionierte Robotereinheit nicht zugänglich sind.The suction region of the suction mouth is preferably outside the outer contour of the robot unit. The corner cleaning module with the suction mouth attached thereto is designed such that it extends beyond the outer contour of the robot unit, so that the suction mouth comprises a suction region outside the outer contour of the suction robot. Through this placement of the suction area outside the outer contour can be achieved that the suction mouth can penetrate into corner and edge areas, which are not accessible to the generally larger sized robot unit.

Vorzugsweise umfasst das Eckenreinigungsmodul eine Grundeinheit und ein seitliches Trägerelement, an dem der Saugmund beabstandet von der Grundeinheit angeordnet ist. Durch das Trägerelement kann erreicht werden, dass der Saugmund hinreichend weit außen am Eckenreinigungsmodul angebracht ist, so dass ein Saugbereich außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit vom Saugmund erfasst werden kann. Preferably, the corner cleaning module comprises a base unit and a lateral support element, on which the suction mouth is arranged at a distance from the base unit. It can be achieved by the carrier element that the suction mouth is mounted sufficiently far outside on the corner cleaning module, so that a suction region outside the outer contour of the robot unit can be detected by the suction mouth.

Vorzugsweise ist der Saugmund in der Nähe einer der vorderen Ecken der Robotereinheit angeordnet. Vorzugsweise ragt das Eckenreinigungsmodul in Vorwärtsrichtung der Robotereinheit gesehen seitlich über die Außenkontur der Robotereinheit hinaus. Vorzugsweise ist der Saugmund in Vorwärtsfahrtrichtung der Robotereinheit gesehen seitlich von der Robotereinheit angeordnet. Die Robotereinheit wird durch das Eckenreinigungsmodul und den Saugmund beispielsweise in Richtung seitlich zur Vorwärtsfahrrichtung verbreitert, um so im seitlichen Randbereich der Robotereinheit eine Ecken- und Kantenreinigung durchführen zu können. Wenn die Robotereinheit sich in Vorwärtsfahrtrichtung entlang einer Wand oder entlang von Objekten bewegt, können durch den Saugmund die Ecken- und Kantenbereiche abgesaugt werden. Vorzugsweise schließt der Saugmund in Vorwärtsfahrtrichtung der Robotereinheit gesehen an der vorderen Stirnseite der Robotereinheit im Wesentlichen bündig mit der Robotereinheit ab.Preferably, the suction mouth is arranged in the vicinity of one of the front corners of the robot unit. Preferably, the corner cleaning module protrudes laterally beyond the outer contour of the robot unit when viewed in the forward direction of the robot unit. Preferably, the suction mouth is seen in the forward direction of the robot unit seen laterally from the robot unit. The robot unit is widened by the corner cleaning module and the suction mouth, for example, in the direction laterally to the forward travel direction, so as to be able to perform corner and edge cleaning in the lateral edge area of the robot unit. If the robot unit is moving in a forward direction along a wall or along objects, the corner and edge areas can be sucked out through the suction mouth. Preferably, the suction mouth in the forward direction of travel of the robot unit, as viewed on the front end side of the robot unit, terminates substantially flush with the robot unit.

Vorzugsweise sind Form und Dimensionierung des Saugmunds dazu ausgelegt, Ecken und Kanten einer zu reinigenden Fläche oder eines zu reinigenden Raums zu reinigen. Um diese schwer zugänglichen Stellen reinigen zu können, ist es beispielsweise erforderlich, die Saugöffnung des Saugmunds geeignet zu dimensionieren. In der Regel wird die Saugöffnung für die Ecken- und Kantenreinigung kleiner ausgebildet sein als dies bei einem für die Flächenreinigung vorgesehenen Saugmund der Fall wäre. Darüber hinaus ist die geometrische Formgebung der Ansaugfläche beispielsweise so ausgebildet, dass Staub und Schmutz in den Ecken- und Kantenbereichen möglichst vollständig abgesaugt werden.Preferably, the shape and dimensions of the suction mouth are designed to clean corners and edges of a surface to be cleaned or a space to be cleaned. In order to clean these hard to reach places, it is necessary, for example, to suitably dimension the suction opening of the suction mouth. As a rule, the suction opening for the corner and edge cleaning will be made smaller than would be the case with a suction opening intended for surface cleaning. In addition, the geometric shape of the suction surface, for example, is designed so that dust and dirt are sucked as completely as possible in the corner and edge regions.

Vorzugsweise sind Form und Dimensionierung des Saugmunds dazu ausgebildet, möglichst weit in eine zu reinigende Ecke oder Kante vordringen zu können. Vorzugsweise weist eine Ansaugöffnung des Saugmunds eine von folgenden Formen auf: kreisförmig, oval, dreieckig, viereckig, quadratisch, rechteckig, polygonal. Vorzugsweise weitet sich der Saugmund von oben nach unten in Richtung zur zu reinigenden Fläche hin auf. Eine derartige beispielsweise konische Aufweitung des Saugmunds von oben nach unten ermöglicht es, den Staub bis zur Kante vollständig anzusaugen.Preferably, the shape and dimensions of the suction mouth are designed to be able to penetrate as far as possible in a corner or edge to be cleaned. Preferably, a suction port of the suction mouth has one of the following shapes: circular, oval, triangular, quadrangular, square, rectangular, polygonal. Preferably, the suction mouth widens from top to bottom in the direction of the surface to be cleaned. Such an example, conical expansion of the suction mouth from top to bottom makes it possible to fully absorb the dust to the edge.

Vorzugsweise besteht der Saugmund ganz oder teilweise aus einem Elastomer. Elastomere zeichnen sich dadurch aus, dass sie sich bei Krafteinwirkung verformen, dass sie aber nach dem Wegfallen der Krafteinwirkung wieder ihre ursprüngliche Form annehmen. Durch die Ausbildung des Saugmunds aus einem verformbaren Elastomerwerkstoff kann erreicht werden, dass Objekte wie beispielsweise empfindliches Mobiliar oder Vasen durch den Saugmund des Eckenreinigungsmoduls nicht beschädigt werden. Vorzugsweise besteht der Saugmund ganz oder teilweise aus Gummi oder Silikon.Preferably, the suction mouth consists wholly or partly of an elastomer. Elastomers are characterized by the fact that they deform when force is applied, but that they return to their original shape after the loss of force. By forming the suction mouth of a deformable elastomer material can be achieved that objects such as delicate furniture or vases are not damaged by the suction mouth of the corner cleaning module. Preferably, the suction mouth is wholly or partly made of rubber or silicone.

Vorzugsweise sind an dem Saugmund oder in dem Saugmund zusätzliche Reinigungsmittel angebracht. Vorzugsweise ist an dem Saugmund oder in dem Saugmund mindestens eine rotierbare Bürste vorgesehen. Durch eine rotierend angetriebene Bürste, deren Achse beispielsweise waagerecht, schräg oder senkrecht zu der zu reinigenden Fläche orientiert sein kann, wird der Schmutz aus einem größeren Einzugsbereich zum Saugmund hin gefördert. Dadurch können Staub und Schmutz besser erfasst werden. Durch die Kombination von Bürsten und einem Saugstrom kann darüber hinaus auch anhaftender Schmutz gelöst und abgesaugt werden.Preferably, additional cleaning agents are attached to the suction mouth or in the suction mouth. Preferably, at least one rotatable brush is provided at the suction mouth or in the suction mouth. By a rotationally driven brush whose axis may be oriented, for example, horizontally, obliquely or perpendicular to the surface to be cleaned, the dirt is conveyed from a larger catchment area to the suction mouth. This allows better detection of dust and dirt. The combination of brushes and a suction flow can also be used to loosen and remove any adhering dirt.

Vorzugsweise sind am Saugmund Borsten oder andere zumindest teilweise abdichtende Elemente angebracht. Durch die Borsten wird eine zumindest teilweise Abdichtung des Saugmunds gegenüber der abzusaugenden Fläche bewirkt, so dass die Saugwirkung verbessert wird.Preferably bristles or other at least partially sealing elements are attached to the suction mouth. By the bristles, an at least partial sealing of the suction mouth is effected with respect to the surface to be sucked, so that the suction effect is improved.

Vorzugsweise ist der Saugmund mit mindestens einem Sensor ausgestattet. Vorzugsweise umfasst der mindestens eine Sensor mindestens eines von folgenden: ein abstandssensitives Element, einen elektrischen Abstandssensor, einen optischen Abstandssensor, einen Kollisionssensor. Mithilfe des mindestens einen Sensors kann der Abstand zur Wand oder zu einem anderen Objekt ermittelt werden. Die Sensorsignale können beispielsweise über die Datenschnittstelle der zentralen Steuereinheit auf Seiten der Robotereinheit zugeführt werden und dort bei der Bestimmung des Fahrwegs berücksichtigt werden, so dass auf diese Weise eine Kollision mit der Wand oder mit anderen Objekten vermieden werden kann. Der mindestens eine Sensor kann auch einen Kollisionssensor umfassen, der bei mechanischer Berührung mit der Wand oder mit einem anderen Objekt ein Signal ausgibt, welches wiederum zur Robotereinheit übertragen und dort bei der Steuerung des Antriebs berücksichtigt wird. Obwohl der Saugmund außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit angeordnet ist, können mit derartigen Strategien Kollisionen mit der Wand oder mit anderen Objekten entweder vollständig vermieden oder aber sofort erkannt und bei der Bewegungsführung berücksichtigt werden. Vorzugsweise ist der Saugmund mit einem Stoßfänger ausgestattet, der dazu ausgelegt ist, Kollisionen mit anderen Objekten zu dämpfen.Preferably, the suction mouth is equipped with at least one sensor. Preferably, the at least one sensor comprises at least one of the following: a distance-sensitive element, an electrical distance sensor, an optical distance sensor, a collision sensor. By means of the at least one sensor, the distance to the wall or to another object can be determined. The sensor signals can be supplied, for example, via the data interface of the central control unit on the part of the robot unit and taken into account in the determination of the travel path, so that a collision with the wall or with other objects can be avoided in this way. The at least one sensor may also include a collision sensor that outputs a signal when in mechanical contact with the wall or with another object, which in turn is transmitted to the robot unit and taken into account in the control of the drive there. Although the suction mouth is arranged outside the outer contour of the robot unit, such strategies can either completely avoid collisions with the wall or with other objects, or they can be immediately recognized and taken into account in the movement guidance. Preferably, the suction mouth with equipped with a bumper designed to dampen collisions with other objects.

Vorzugsweise umfasst das Eckenreinigungsmodul eine Staubabscheideeinrichtung zum Reinigen des Saugluftstroms, die im Strömungspfad des Saugluftstroms angeordnet ist. Die Staubabscheideeinrichtung kann beispielsweise einen Staubsammelraum umfassen. Der Saugluftstrom wird auf Seiten des Eckenreinigungsmoduls gereinigt, so dass eine gereinigte Abluft an die Umgebung abgegeben wird.Preferably, the corner cleaning module comprises a Staubabscheideeinrichtung for cleaning the suction air flow, which is arranged in the flow path of the suction air flow. The Staubabscheideeinrichtung may for example comprise a dust collecting space. The suction air stream is cleaned on the side of the corner cleaning module, so that a purified exhaust air is discharged to the environment.

Vorzugsweise umfasst das Eckenreinigungsmodul mindestens eine Filtereinrichtung zum Reinigen des Saugluftstroms, die im Strömungspfad des Saugluftstroms angeordnet ist. Durch die mindestens eine Filteranordnung wird die Luft im Saugluftstrom weiter gereinigt. Insbesondere kann beispielsweise ein Feinstaubfilter im Strömungspfad vorgesehen sein.Preferably, the corner cleaning module comprises at least one filter device for cleaning the suction air flow, which is arranged in the flow path of the suction air flow. The at least one filter arrangement further cleans the air in the suction air stream. In particular, for example, a fine dust filter may be provided in the flow path.

Vorzugsweise erstreckt sich der Strömungspfad des Saugluftstroms vom Saugmund über eine Staubabscheideeinrichtung und die Gebläseeinheit bis zu mindestens einer Auslassöffnung. Insofern ist der komplette Strömungspfad vom Saugmund bis zur mindestens einen Auslassöffnung auf dem Eckenreinigungsmodul angeordnet. Dadurch ist es möglich, die Komponenten im Hinblick auf die Ecken- und Kantenreinigung geeignet auszulegen, beispielsweise die Leistung des Gebläses an diesen Einsatzzweck anzupassen.Preferably, the flow path of the suction air flow extends from the suction mouth via a Staubabscheideeinrichtung and the blower unit to at least one outlet opening. In this respect, the complete flow path from the suction mouth to the at least one outlet opening is arranged on the corner cleaning module. This makes it possible to design the components with regard to the corner and edge cleaning suitable, for example, to adapt the performance of the fan to this purpose.

Vorzugsweise weist das Eckenreinigungsmodul eine Kontrolleinheit und eine Datenschnittstelle zur Robotereinheit auf, wobei die Kontrolleinheit dazu ausgelegt ist, über die Datenschnittstelle mindestens eines von Daten und Steuerbefehlen mit der Robotereinheit auszutauschen. Beispielsweise kann auf Seiten des Eckenreinigungsmoduls mindestens ein Sensor angeordnet sein, dessen Sensorsignale über die Kontrolleinheit und die Datenschnittstelle zu der auf Seiten der Robotereinheit angeordneten Steuereinheit übertragen werden. In umgekehrter Richtung können Steuerbefehle für die Komponenten des Eckenreinigungsmoduls von der Robotereinheit über die Datenschnittstelle zum Eckenreinigungsmodul übertragen werden.The corner cleaning module preferably has a control unit and a data interface to the robot unit, wherein the control unit is designed to exchange at least one of data and control commands with the robot unit via the data interface. For example, at least one sensor may be arranged on the side of the corner cleaning module whose sensor signals are transmitted via the control unit and the data interface to the control unit arranged on the side of the robot unit. In the reverse direction, control commands for the components of the corner cleaning module can be transmitted from the robot unit via the data interface to the corner cleaning module.

Vorzugsweise weist das Eckenreinigungsmodul eine Kontrolleinheit auf, wobei die Kontrolleinheit dazu ausgelegt ist, mindestens eine Komponente des Eckenreinigungsmoduls in Abhängigkeit von der Robotereinheit empfangenen Steuersignalen zu steuern. Beispielsweise kann das Gebläse durch die Robotereinheit zu Beginn der Reinigungsfahrt eingeschaltet und nach Beendigung wieder ausgeschaltet werden. Darüber hinaus kann die Leistung des Gebläses beispielsweise von der Robotereinheit aus gesteuert werden.Preferably, the corner cleaning module has a control unit, wherein the control unit is designed to control at least one component of the corner cleaning module in response to the control unit received control signals. For example, the fan can be switched on by the robot unit at the beginning of the cleaning run and switched off again after completion. In addition, the performance of the fan can be controlled, for example, by the robot unit.

Vorzugsweise weist die Robotereinheit eine Steuereinheit auf, die dazu ausgelegt ist, die Robotereinheit mit dem Eckenreinigungsmodul so zu steuern, dass sich die Robotereinheit gemäß einem Wandfolgeverfahren an einer äußeren Begrenzung einer zu reinigenden Fläche oder eines Raums entlang bewegt. Das für die Ecken- und Kantenreinigung verwendete Bewegungsmuster der Robotereinheit unterscheidet sich in der Regel von dem Bewegungsmuster, das für das flächige Saugen eines Raums verwendet wird. Während es beim Absaugen eines Raums darum geht, den Raum durch die Fahrwege möglichst vollständig abzudecken, werden bei der Ecken- und Kantenreinigung gezielt die Ecken- und Kantenbereiche des Raums oder der Fläche abgefahren. Es ist von Vorteil, wenn hierzu ein Wandfolgeverfahren verwendet wird, bei dem die Robotereinheit sich entlang der äußeren Begrenzung einer Fläche oder eines Raums bewegt, welche beispielsweise durch Wände und durch andere Objekte gebildet wird.Preferably, the robot unit has a control unit which is designed to control the robot unit with the corner cleaning module in such a way that the robot unit moves according to a wall following method on an outer boundary of a surface or a space to be cleaned. The movement pattern of the robot unit used for the corner and edge cleaning is usually different from the movement pattern used for the area-sucking of a room. While vacuuming a room is about covering the space as completely as possible with the driveways, the edge and corner areas of the room or the area are targeted at corner and edge cleaning. It is advantageous if, for this purpose, a wall-following method is used in which the robot unit moves along the outer boundary of a surface or a space which is formed, for example, by walls and by other objects.

Vorzugsweise ist die Kontrolleinheit dazu ausgelegt, über die Datenschnittstelle Informationen zur Identifikation des Eckenreinigungsmoduls an die Robotereinheit zu übermitteln. Die Robotereinheit kann so erkennen, dass ein Eckenreinigungsmodul aufgesetzt ist. In Abhängigkeit vom jeweils aufgesetzten Reinigungsmodul kann die Robotereinheit ein hierfür geeignetes Bewegungsmuster auswählen, im Fall eines Eckenreinigungsmoduls also beispielsweise ein Bewegungsmuster entlang der äußeren Begrenzung der zu reinigenden Fläche oder des zu reinigenden Raums.The control unit is preferably designed to transmit information for identifying the corner cleaning module to the robot unit via the data interface. The robot unit can thus recognize that a corner cleaning module is mounted. Depending on the respectively placed cleaning module, the robot unit can select a suitable movement pattern, in the case of a corner cleaning module, for example, a movement pattern along the outer boundary of the surface to be cleaned or the space to be cleaned.

Figurenlistelist of figures

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden nachfolgend anhand mehrerer in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen, auf welche die Erfindung jedoch nicht beschränkt ist, näher beschrieben.Further advantageous embodiments will be described in more detail below with reference to several embodiments illustrated in the drawings, to which the invention is not limited.

Es zeigt schematisch:

1 zeigt einen modular aufgebauten Reinigungsroboter, der eine Robotereinheit und ein darauf aufgesetztes Eckenreinigungsmodul umfasst.
2 zeigt eine Draufsicht auf die Robotereinheit und das Eckenreinigungsmodul.
3a-3d zeigen vier verschiedene geometrische Ausbildungen eines Saugmunds.
4 zeigt eine schematische Darstellung der Komponenten des Eckenreinigungsmoduls.
5 zeigt ein mögliches Verfahren zur Ermittlung eines Fahrwegs für die Ecken- und Kantenreinigung.

It shows schematically:

1 shows a modular cleaning robot comprising a robot unit and a corner cleaning module mounted thereon.
2 shows a plan view of the robot unit and the corner cleaning module.
3a-3d show four different geometric configurations of a suction mouth.
4 shows a schematic representation of the components of the corner cleaning module.
5 shows a possible method for determining a path for corner and edge cleaning.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungen der Erfindung Detailed description of embodiments of the invention

Bei der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten.In the following description of preferred embodiments of the present invention, like reference characters designate like or similar components.

Die Eckenreinigung durch Reinigungsroboter stellt bei der Reinigung von Flächen und Räumen einen herausfordernden Vorgang dar, insbesondere wenn es sich um Ecken mit einem Winkel von kleiner oder gleich 90° handelt. Aber auch an Kanten, welche sich oftmals zwischen verschiedenen Räumen befinden oder an besonders geformten Möbeln kommen derzeitige Eckenreinigungsstrategien und -lösungen an ihre Grenzen.The cleaning of corners by cleaning robots is a challenging process when cleaning surfaces and rooms, especially when they are corners with an angle of less than or equal to 90 °. But also on edges, which are often located between different rooms or on specially shaped furniture, current corner cleaning strategies and solutions reach their limits.

In 1 ist ein modular aufgebauter Reinigungsroboter 1 dargestellt, der eine fahrbare Robotereinheit 2 sowie ein an der Robotereinheit 2 angebrachtes Eckenreinigungsmodul 3 umfasst. Die Robotereinheit 2 ist als fahrbare Basiseinheit des Reinigungsroboters 1 ausgelegt und umfasst eine Antriebsvorrichtung zur Bewegung des Reinigungsroboters 1 über eine zu reinigende Fläche sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebsvorrichtung, die dazu ausgelegt ist, die Robotereinheit 2 selbstständig über die zu reinigende Fläche zu navigieren. Zum Erfassen des Umfelds des Reinigungsroboters 1 können beispielsweise ein oder mehrere Sensoren vorgesehen sein, beispielsweise optische Sensoren oder Kollisionsdetektoren. Außerdem können zusätzliche Kartiermittel in der Steuereinheit abgespeichert sein, welche geometrische Daten der zu reinigenden Flächen und Räume bereitstellen und als Basis für die Bestimmung geeigneter Fahrwege dienen können. Darüber hinaus umfasst die Robotereinheit 2 einen Energiespeicher, insbesondere einen Akkumulator, der den gesamten Reinigungsroboter 1 mit Energie versorgt.In 1 is a modular cleaning robot 1 shown, which is a mobile robot unit 2 and one on the robot unit 2 attached corner cleaning module 3 includes. The robot unit 2 is as a mobile base unit of the cleaning robot 1 designed and includes a drive device for moving the cleaning robot 1 a surface to be cleaned and a control unit for controlling the drive device, which is designed to be the robot unit 2 to independently navigate over the area to be cleaned. For detecting the environment of the cleaning robot 1 For example, one or more sensors may be provided, for example optical sensors or collision detectors. In addition, additional mapping means may be stored in the control unit, which provide geometric data of the surfaces and spaces to be cleaned and may serve as a basis for determining suitable routes. In addition, the robot unit includes 2 an energy storage, in particular an accumulator, the entire cleaning robot 1 energized.

Dem Konzept des modular aufgebauten Reinigungsroboters liegt die Überlegung zugrunde, für verschiedene Reinigungsaufgaben speziell dafür ausgelegte Reinigungsmodule bereit zu stellen, die für die Durchführung der jeweiligen Reinigungsaufgabe optimiert sind. Aus diesen unterschiedlichen Reinigungsmodulen kann dann ein für die jeweilige Reinigungsaufgabe geeignetes Reinigungsmodul ausgewählt und auf eine Robotereinheit aufgesetzt werden. Beispielsweise könnte man sich separate Reinigungsmodule für das Nasswischen von Böden, für das flächige Saugen von zu reinigenden Flächen und wie hier vorgeschlagen für die Eckenreinigung vorstellen. Das ausgewählte Reinigungsmodul wird auf die Robotereinheit aufgesetzt und vorzugsweise mit der Robotereinheit mechanisch gekoppelt. Hierzu kann an der Robotereinheit eine mechanische Schnittstelle vorgesehen sein, die eine lösbare mechanische Kopplung mit dem jeweils verwendeten Reinigungsmodul erlaubt. Beispielsweise kann die mechanische Schnittstelle dazu ausgebildet sein, das jeweilige Reinigungsmodul verschiebungs- und drehsicher mit der Robotereinheit zu verbinden. Weiter vorzugsweise kann die mechanische Schnittstelle ein oder mehrere Verriegelungselemente umfassen, mit denen ein auf die Robotereinheit aufgesetztes Reinigungsmodul in seiner Position relativ zur Robotereinheit fixiert werden kann, um auf diese Weise eine mechanische Stabilität des Reinigungsroboters zu erzielen. Vor dem Auswechseln des jeweiligen Reinigungsmoduls ist es erforderlich, die Verriegelung zu lösen. Das jeweilige Reinigungsmodul kann dann von der Robotereinheit abgenommen werden.The concept of the modular cleaning robot is based on the consideration to provide cleaning modules specially designed for different cleaning tasks, which are optimized for carrying out the respective cleaning task. From these different cleaning modules can then be selected for the respective cleaning task cleaning module and placed on a robot unit. For example, one could imagine separate cleaning modules for the wet wiping of floors, for the flat suction of surfaces to be cleaned and as suggested here for the corner cleaning. The selected cleaning module is placed on the robot unit and preferably mechanically coupled to the robot unit. For this purpose, a mechanical interface may be provided on the robot unit, which allows a releasable mechanical coupling with the respective cleaning module used. For example, the mechanical interface may be designed to connect the respective cleaning module to the robot unit in a manner that prevents displacement and rotation. Further preferably, the mechanical interface may include one or more locking elements with which a cleaning module placed on the robot unit can be fixed in its position relative to the robot unit in order to achieve mechanical stability of the cleaning robot in this way. Before replacing the respective cleaning module, it is necessary to release the lock. The respective cleaning module can then be removed from the robot unit.

Zusätzlich zu der mechanischen Schnittstelle können zwischen der Robotereinheit und einem Reinigungsmodul noch weitere Schnittstellen vorgesehen sein. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Reinigungsmodul von der Robotereinheit aus mit Energie versorgt wird. In diesem Fall ist zwischen der Robotereinheit und dem Reinigungsmodul eine Energieschnittstelle vorgesehen, über die dem Reinigungsmodul von dem in der Robotereinheit vorgesehenen Akkumulator mit Strom versorgt wird. Darüber hinaus kann eine Datenschnittstelle zwischen der Robotereinheit und dem jeweiligen Reinigungsmodul vorgesehen sein. Die zentrale Steuereinheit, die die Steuerbefehle für die Navigation des Reinigungsroboters erzeugt, ist auf Seiten der Robotereinheit angeordnet. Über die Datenschnittstelle zwischen der Robotereinheit und dem Reinigungsmodul wird ein Austausch von Daten und Befehlen zwischen der auf der Robotereinheit angeordneten Steuereinheit und dem Reinigungsmodul ermöglicht. Beispielsweise können auf Seiten der Steuereinheit Befehle für die auf Seiten des Reinigungsmoduls vorgesehenen Komponenten erzeugt werden, beispielsweise Befehle zum Ein- und Ausschalten oder Befehle zur Leistungsregelung. In umgekehrter Richtung können Sensorsignale, die von Sensoren auf Seiten des Reinigungsmoduls aufgenommen wurden, über die Datenschnittstelle zur Steuerungseinheit übertragen werden. Beispielsweise kann auf Seiten des Reinigungsmoduls ein zusätzlicher Kollisionssensor angeordnet sein, der Kollisionen mit der Wand detektiert und zur Steuereinheit weiterleitet.In addition to the mechanical interface, further interfaces can be provided between the robot unit and a cleaning module. For example, it can be provided that the cleaning module is supplied with energy from the robot unit. In this case, an energy interface is provided between the robot unit and the cleaning module, by means of which the cleaning module is supplied with power by the accumulator provided in the robot unit. In addition, a data interface between the robot unit and the respective cleaning module can be provided. The central control unit which generates the control commands for the navigation of the cleaning robot is arranged on the robot unit side. Via the data interface between the robot unit and the cleaning module, an exchange of data and commands between the control unit arranged on the robot unit and the cleaning module is made possible. For example, commands for the components provided on the side of the cleaning module can be generated on the part of the control unit, for example commands for switching on and off or commands for power control. In the reverse direction, sensor signals recorded by sensors on the side of the cleaning module can be transmitted to the control unit via the data interface. For example, on the part of the cleaning module, an additional collision sensor may be arranged, which detects collisions with the wall and forwards them to the control unit.

Darüber hinaus kann zwischen der Robotereinheit und dem Reinigungsmodul eine Materialschnittstelle vorgesehen sein, über die beispielsweise ein Austausch von Gas oder von Flüssigkeit zwischen dem Reinigungsmodul und der Robotereinheit möglich ist. Beispielsweise könnte im Reinigungsmodul von einem in der Robotereinheit vorgesehenen Tank aus Reinigungswasser für das Nasswischen zur Verfügung gestellt werden. Für den Fall, dass das Reinigungsmodul eine Staubsaugervorrichtung umfasst, könnte eine Schnittstelle für den Saugluftstrom zwischen dem Reinigungsmodul und der Robotereinheit vorgesehen sein.In addition, a material interface can be provided between the robot unit and the cleaning module, via which, for example, an exchange of gas or liquid between the cleaning module and the robot unit is possible. For example, cleaning water for wet wiping could be made available in the cleaning module by a tank provided in the robot unit. In the event that the cleaning module comprises a vacuum cleaner device, an interface for the suction air flow between the cleaning module and the robot unit could be provided.

In 1 ist an der fahrbaren Robotereinheit 2 ein Eckenreinigungsmodul 3 angebracht. Das Eckenreinigungsmodul 3 ist dazu ausgebildet, die Ecken und Kanten eines zu reinigenden Raumes oder einer zu reinigenden Fläche zu saugen. Insbesondere können mittels des Eckenreinigungsmoduls 3 beispielsweise auch Kanten zwischen verschiedenen Räumen oder an besonders geformten Einrichtungsstücken gereinigt werden. Das in 1 gezeigte Eckenreinigungsmodul 3 ist in Draufsicht L-förmig ausgebildet und umfasst eine Grundeinheit 4 mit einem sich an der rechten Seite der Grundeinheit 4 in Fahrtrichtung nach vorn erstreckenden Seitenarm 5. Vorzugsweise ist das Eckenreinigungsmodul 3 als eigenständige Staubsaugvorrichtung ausgebildet. An dem Eckenreinigungsmodul 3 ist ein Saugmund 6 mit einem Saugkanal zum Ansaugen von Schmutz und Staub angebracht. Der Saugmund 6 ist insbesondere für die Reinigung der Ecken und Kanten von zu reinigenden Räumen und zu reinigenden Flächen ausgelegt. Hierzu ist der Saugmund 6 so geformt und dimensioniert, dass er bis in die zu reinigenden Ecken- und Kantenbereiche vordringen kann. Insbesondere ist hierzu die Ansaugöffnung, mit der der Saugmund 6 Staub und Schmutz vom Boden absaugt, so ausgebildet, dass der Saugmund 6 die Ecken- und Kantenbereiche erreichen kann. Dazu ist die Ansaugöffnung des Saugmunds 6 in der Regel kleiner dimensioniert, als dies bei einem für die flächige Absaugung eines Raums eingesetzten Saugmund der Fall wäre. Entsprechend ist auch der zugehörige Ansaugbereich am Boden des zu reinigenden Raumes in der Regel kleiner als der Ansaugbereich bei einem für die flächige Absaugung ausgelegten Saugmund.In 1 is on the mobile robot unit 2 a corner cleaning module 3 appropriate. The corner cleaning module 3 is designed to suck the corners and edges of a space to be cleaned or a surface to be cleaned. In particular, by means of the corner cleaning module 3 For example, edges between different rooms or on specially shaped pieces of furniture to be cleaned. This in 1 shown corner cleaning module 3 is L-shaped in plan view and comprises a base unit 4 with one on the right side of the basic unit 4 in the direction of travel forward extending side arm 5 , Preferably, the corner cleaning module 3 designed as an independent vacuum cleaner. At the corner cleaning module 3 a suction mouth 6 is attached with a suction channel for sucking dirt and dust. The suction mouth 6 is designed in particular for the cleaning of the corners and edges of rooms to be cleaned and surfaces to be cleaned. For this purpose, the suction mouth 6 is shaped and dimensioned so that it can penetrate into the corners and edge areas to be cleaned. In particular, for this purpose, the suction opening, with which the suction mouth 6 sucks dust and dirt from the ground, designed so that the suction mouth 6 can reach the corner and edge areas. For this purpose, the suction opening of the suction mouth 6 is usually smaller in size than would be the case with a suction mouth used for the area suction of a room. Correspondingly, the associated intake area at the bottom of the space to be cleaned is generally smaller than the intake area at a suction mouth designed for area suction.

Vorzugsweise ist das Eckenreinigungsmodul 3 als eigenständige Staubsaugvorrichtung ausgebildet und umfasst eine innerhalb der Grundeinheit 4 angeordnete Motor-Gebläse-Einheit zur Erzeugung eines Saugluftstroms. Im Strömungspfad der erzeugten Saugluft können darüber hinaus beispielsweise eine Staubabscheideeinrichtung sowie ein oder mehrere Filtervorrichtungen angeordnet sein.Preferably, the corner cleaning module 3 designed as an independent vacuum cleaner and includes one within the base unit 4 arranged motor-blower unit for generating a suction air flow. In addition, in the flow path of the suction air produced, for example, a dust removal device and one or more filter devices can be arranged.

Das Eckenreinigungsmodul 3 ist dazu ausgelegt, mittels der mechanischen Schnittstelle in einer bestimmten Position an der Robotereinheit 2 angebracht zu werden. Der Saugmund 6 ist an dem Eckenreinigungsmodul 3 so angebracht, dass er sich, wenn das Eckenreinigungsmodul 3 an der Robotereinheit 2 angebracht ist, an einer Position außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit 2 befindet. Wenn das Eckenreinigungsmodul 3 an der vorgesehenen Position auf der Robotereinheit 2 angebracht und befestigt ist, erstreckt sich das Eckenreinigungsmodul 3 mit dem daran angebrachten Saugmund 6 so weit nach außen, dass es über die Außenkontur der Robotereinheit 2 hinaus ragt. Im zusammengebauten Zustand des Reinigungsroboters 1, also nach dem Aufsetzen des Eckenreinigungsmoduls 3 auf die Robotereinheit 2, steht das Eckenreinigungsmodul 3 mit dem Saugmund 6 über die Grundfläche der Robotereinheit 2 hervor. Anders als bei herkömmlichen Saugrobotern saugt der Saugmund 6 also einen Ansaugbereich ab, der sich außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit 2 befindet. In Bezug auf das Eckenreinigungsmodul 3 ist die Position des Saugmunds 6 relativ zu der mechanischen Schnittstelle bzw. den mechanischen Verbindungsmitteln, mit denen das Eckenreinigungsmodul 3 an der Robotereinheit 2 fixiert wird, so gewählt, dass sich der Saugmund 6 im zusammengebauten Zustand des Reinigungsroboters 1 ausreichend weit außen befindet, um außerhalb der Außenkontur der Robotereinheit 2 positioniert zu sein. In Bezug auf das Eckenreinigungsmodul 3 muss der Abstand zwischen der mechanischen Schnittstelle und der Position des Saugmunds 6 also hinreichend groß gewählt sein, um im zusammengebauten Zustand des Reinigungsroboters 1 die gewünschte Positionierung des Saugmunds 6 außerhalb der Außenkontur zu erzielen.The corner cleaning module 3 is designed by means of the mechanical interface in a specific position on the robot unit 2 to be attached. The suction mouth 6 is at the corner cleaning module 3 so attached that it turns when the corner cleaning module 3 at the robot unit 2 is attached, at a position outside the outer contour of the robot unit 2 located. If the corner cleaning module 3 at the intended position on the robot unit 2 attached and attached, extends the corner cleaning module 3 with the attached suction mouth 6 so far outward that it is beyond the outer contour of the robot unit 2 sticks out. In the assembled state of the cleaning robot 1 So after putting the corner cleaning module 3 on the robot unit 2 , stands the corner cleaning module 3 with the suction mouth 6 over the base of the robot unit 2 out. Unlike conventional vacuum robots sucks the suction mouth 6 So a suction from, outside the outer contour of the robot unit 2 located. Regarding the corner cleaning module 3 is the position of the suction mouth 6 relative to the mechanical interface or mechanical connection means with which the corner cleaning module 3 at the robot unit 2 is fixed, so chosen that the suction mouth 6 in the assembled state of the cleaning robot 1 far enough outside to outside the outer contour of the robot unit 2 to be positioned. Regarding the corner cleaning module 3 Therefore, the distance between the mechanical interface and the position of the suction mouth 6 must be chosen to be sufficiently large in the assembled state of the cleaning robot 1 to achieve the desired positioning of the suction mouth 6 outside the outer contour.

Diese geometrischen Verhältnisse sind in 2 dargestellt, die das Eckenreinigungsmodul 3 und die Robotereinheit 2 in der Draufsicht zeigen, wobei das Eckenreinigungsmodul 3 mittels einer mechanischen Schnittstelle in einer vorgegebenen Position relativ zur Robotereinheit 2 befestigt ist. Es ist zu erkennen, dass sich das Eckenreinigungsmodul 3 seitlich zur Vorwärtsfahrrichtung 7 so weit nach außen erstreckt, dass sich der gestrichelt eingezeichnete Saugmund 6 außerhalb der Außenkontur 8 der Robotereinheit 2 befindet. Der Saugmund 6 mit Saugkanal wird vorzugsweise an einer der vorderen Ecken außerhalb der Außenkontur 8 der Robotereinheit 2 platziert. Hierdurch wird erreicht, dass der Saugmund 6 tief in zu reinigende Ecken vordringen kann. Vorzugsweise ist der Saugmund 6 seitlich zur Robotereinheit 2 angebracht. Dabei kann die Position des Saugmunds 6 so gewählt sein, dass sich in Vorwärtsfahrrichtung 7 betrachtet die Stirnseite des Saugmunds 6 in einer gemeinsamen Ebene 9 mit der Stirnseite der Robotereinheit 2 befindet. In diesem Fall schließt der Saugmund 6 bündig mit der Stirnseite der Robotereinheit 2 ab.These geometrical relationships are in 2 shown the corner cleaning module 3 and the robot unit 2 in plan view, wherein the corner cleaning module 3 by means of a mechanical interface in a predetermined position relative to the robot unit 2 is attached. It can be seen that the corner cleaning module 3 laterally to the forward direction 7 extends so far outward that the dashed suction port 6 outside the outer contour 8th the robot unit 2 located. The suction mouth 6 with suction channel is preferably at one of the front corners outside the outer contour 8th the robot unit 2 placed. This ensures that the suction mouth 6 can penetrate deeply into the corners to be cleaned. Preferably, the suction mouth 6 laterally to the robot unit 2 appropriate. In this case, the position of the suction mouth 6 be chosen so that in the forward direction 7 considers the face of the suction mouth 6 in a common plane 9 with the front of the robot unit 2 located. In this case, the suction mouth closes 6 flush with the front of the robot unit 2 from.

Für die mobile Robotereinheit 2 sind verschiedene Strategien zur Erkennung oder Vermeidung von Kollisionen mit der Wand sowie mit anderen Objekten bekannt. Beispielsweise umfasst die Robotereinheit 2 elektrische oder optische Abstandssensoren oder ist mit Stoßfängern ausgerüstet. Da sich diese Strategien jedoch auf die Außenkontur 8 der Robotereinheit 2 beziehen und der Saugmund 6 des Eckenreinigungsmoduls 3 über diese Außenkontur 8 hinausragt, sind die für die Robotereinheit 2 vorhandenen Schutzmechanismen nicht dazu ausgelegt, den Saugmund 6 vor Kollisionen mit der Wand bzw. mit Objekten und Einrichtungsgegenständen zu schützen. Insofern sind hier zusätzliche Mechanismen zum Erkennen und zum Vermeiden von Kollisionen mit dem Saugmund 6 erforderlich.For the mobile robot unit 2 Various strategies for detecting or avoiding collisions with the wall as well as with other objects are known. For example, the robot unit comprises 2 electrical or optical distance sensors or is equipped with bumpers. However, these strategies are based on the outer contour 8th the robot unit 2 refer and the suction mouth 6 of the corner cleaning module 3 over this outer contour 8th protrudes, are for the robot unit 2 existing protection mechanisms are not designed, the suction mouth 6 to protect against collisions with the wall or with objects and furnishings. In this respect, additional mechanisms for detecting and avoiding collisions with the suction mouth 6 are required here.

Entsprechend einer ersten Möglichkeit könnte der Saugmund mit eigenständigen Sensoren zur Abstandsbestimmung oder zur Erkennung von Kollisionen ausgestattet sein, beispielsweise mit optischen oder elektronischen Abstandssensoren oder mit mechanischen Sensoren zur Kollisionserkennung. Die Signale dieser Sensoren könnten entweder einer auf dem Eckenreinigungsmodul befindlichen Kontrolleinheit zur weiteren Auswertung zugeführt werden oder aber über die Datenschnittstelle zur Robotereinheit übermittelt werden und durch die dortige Steuereinheit ausgewertet werden, die auch für die Steuerung des Fahrwegs zuständig ist. Durch die Berücksichtigung dieser zusätzlichen Sensorsignale bei der Bestimmung des Fahrwegs können Kollisionen des Saugmunds mit den Wänden und anderen Objekten vermieden werden.According to a first possibility, the suction mouth could be equipped with independent sensors for distance determination or for detection of collisions, for example with optical or electronic distance sensors or with mechanical sensors for collision detection. The signals of these sensors could either be supplied to a located on the corner cleaning module control unit for further evaluation or transmitted via the data interface to the robot unit and be evaluated by the local control unit, which is also responsible for the control of the infrastructure. By considering these additional sensor signals in the determination of the travel path, collisions of the suction mouth with the walls and other objects can be avoided.

Eine zweite Strategie ist, den Saugmund mit Stoßfängern auszurüsten oder aber den Saugmund selbst aus einem elastisch verformbaren Material herzustellen, das sich bei Kollision mit einer Wand oder einem Objekt verformt. Beispielsweise könnte der Saugmund ganz oder teilweise aus einem Elastomer bestehen, beispielsweise aus Gummi, Silikon oder einem anderen geeigneten Elastomer, das hinreichend weich ist, um Schäden bei Kollisionen zu vermeiden.A second strategy is to provide the suction mouth with bumpers or to make the suction mouth itself from an elastically deformable material that deforms upon collision with a wall or object. For example, the suction mouth could be wholly or partly made of an elastomer, for example of rubber, silicone or other suitable elastomer, which is sufficiently soft to avoid damage in collisions.

In den 3a bis 3d sind verschiedene mögliche Geometrien für den Saugmund des Eckenreinigungsmoduls gezeigt. Der Saugmund kann beispielsweise wie in den 3a und 3b gezeigt eine polygonale Querschnittsfläche aufweisen, wobei in 3a ein Saugmund 10 mit rechteckigem Querschnitt und in 3b ein Saugmund 11 mit dreieckigem Querschnitt gezeigt ist, wobei jedoch auch andere polygonale Querschnitte möglich sind. Die Kanten des Saugmunds können entweder als spitz zulaufende Kanten oder aber als abgerundete Kanten ausgebildet sein. Alternativ dazu ist auch die Verwendung eines Saugmunds mit runder, ovaler oder auch elliptischer Querschnittsfläche möglich. In 3c ist ein Saugmund 12 mit kreisförmigem Querschnitt gezeigt und 3d zeigt einen Saugmund 13 mit ovalem Querschnitt. Alternativ zu den in 3a bis 3d beispielhaft gezeigten Geometrien ist es auch möglich, den Saugmund so auszubilden, dass er sich in Richtung von oben nach unten aufweitet, so dass der Querschnitt unmittelbar über dem Boden am größten ist. Beispielsweise kann der Saugmund als sich von oben nach unten zum Boden hin konisch aufweitender Saugmund ausgebildet sein.In the 3a to 3d Various possible geometries for the suction mouth of the corner cleaning module are shown. The suction mouth, for example, as in the 3a and 3b have shown a polygonal cross-sectional area, wherein in 3a a suction mouth 10 with rectangular cross section and in 3b a suction mouth 11 is shown with triangular cross section, but other polygonal cross sections are possible. The edges of the suction mouth can be formed either as tapered edges or as rounded edges. Alternatively, the use of a suction mouth with round, oval or even elliptical cross-sectional area is possible. In 3c is a suction mouth 12 shown with circular cross-section and 3d shows a suction mouth 13 with oval cross-section. Alternatively to the in 3a to 3d By way of example shown geometries, it is also possible to form the suction mouth so that it expands in the direction from top to bottom, so that the cross-section is directly above the ground largest. By way of example, the suction mouth can be designed as a suction mouth that tapers conically from top to bottom toward the bottom.

Am oder um den Saugmund herum können zumindest teilweise abdichtende Elemente wie z.B. Borsten angeordnet sein. Durch diese zusätzliche Abdichtung wird die Saugwirkung verbessert. Zudem können die Borsten wie Besen wirken und den Staub so aus den Ecken entfernen. Innerhalb des Saugmunds können beispielsweise auch rotierende Bürsten angeordnet sein, deren Achse senkrecht, waagerecht oder schräg zum Boden angeordnet ist. Mithilfe von derartigen rotierenden Bürsten kann der Staub in der Ecke erfasst, zur Mitte des Saugmunds hin geführt und dann eingesaugt werden.At or partially around the suction mouth, at least partially sealing members such as e.g. Bristles be arranged. This additional sealing improves the suction effect. In addition, the bristles can act like brooms and so remove the dust from the corners. Within the suction mouth, for example, rotating brushes may be arranged, whose axis is arranged vertically, horizontally or obliquely to the ground. By means of such rotating brushes, the dust in the corner can be detected, led to the center of the suction mouth and then sucked.

In 4 sind die verschiedenen Komponenten des Eckenreinigungsmoduls 3 schematisch dargestellt. Das Eckenreinigungsmodul 3 umfasst den Saugmund 6 mit dem Saugkanal, an dem schmutz- und staubbeladene Luft eingesogen wird. Der Saugmund 6 bildet den Lufteinlass für den Strömungspfad im Eckenreinigungsmodul. Vom Saugmund 6 aus gelangt die eingesaugte Luft zu einem Staubsammelbehälter 14, in dem Staub und Schmutz aus dem Saugluftstrom abgeschieden werden. Die vorgereinigte Luft wird über ein Filter 15 einer Gebläseeinheit 16 zugeführt, die dazu ausgebildet ist, den Saugluftstrom im Eckenreinigungsmodul 3 zu erzeugen. Von der Abluftseite der Gebläseeinheit 16 gelangt die Luft zu einem Ausblasbereich 17, der den Luftauslass für die gereinigte Luft bildet. Zur Steuerung der Komponenten des Eckenreinigungsmoduls ist im Eckenreinigungsmodul 3 eine Kontrolleinheit 18 vorgesehen, die über eine Datenschnittstelle 19 mit der Steuereinheit der Robotereinheit 2 in Datenverbindung steht. Die Kontrolleinheit 18 kann beispielsweise Sensorsignale von am Saugmund 6 oder von im Staubsammelbehälter 14 angebrachten Sensoren empfangen und diese an die Steuereinheit der Robotereinheit 2 weiterleiten. Darüber hinaus kann die Gebläseeinheit 16 von der Kontrolleinheit 18 gesteuert werden, wobei die Steuerbefehle für die Gebläseeinheit 16 entweder von der Kontrolleinheit 18 selbst oder von der Steuereinheit der Robotereinheit 2 erzeugt werden können.In 4 are the various components of the corner cleaning module 3 shown schematically. The corner cleaning module 3 includes the suction mouth 6 with the suction channel, where dirt and dust-laden air is sucked in. The suction mouth 6 forms the air inlet for the flow path in the corner cleaning module. From the suction mouth 6 From the sucked air reaches a dust collector 14 , in which dust and dirt are separated from the suction air stream. The pre-cleaned air is filtered through a filter 15 a blower unit 16 supplied, which is adapted to the suction air flow in the corner cleaning module 3 to create. From the exhaust side of the blower unit 16 the air reaches a blow-out area 17 which forms the air outlet for the purified air. To control the components of the corner cleaning module is in corner cleaning module 3 a control unit 18 provided, via a data interface 19 with the control unit of the robot unit 2 is in data connection. The control unit 18 can, for example, sensor signals from the suction mouth 6 or in the dust collector 14 attached sensors and receive them to the control unit of the robot unit 2 hand off. In addition, the blower unit 16 from the control unit 18 be controlled, the control commands for the blower unit 16 either from the control unit 18 itself or from the control unit of the robot unit 2 can be generated.

Für die Navigation der Robotereinheit auf der zu reinigenden Fläche und für die Erzeugung von geeigneten Steuerbefehlen für das Fahrwerk ist die Steuereinheit auf Seiten der Robotereinheit zuständig. Die Steuereinheit kann beispielsweise dazu ausgelegt sein, geeignete Fahrwege für die Bewegung der Robotereinheit zu bestimmen. Als Ausgangspunkt für die Bestimmung der Fahrwege können beispielsweise Sensorsignale von an der Robotereinheit angebrachten Sensoren dienen. Darüber hinaus können auf Seiten der Steuereinheit beispielsweise Kartiermittel vorgesehen bzw. gespeichert sein, die Informationen zur Geometrie der zu reinigenden Fläche bzw. des zu reinigenden Raums bereitstellen. Diese Informationen können von der Steuereinheit als Ausgangspunkt für die Bestimmung der Fahrwege verwendet werden. Dabei sind für die Ecken- und Kantenreinigung jedoch andere Fahrwege erforderlich als für eine Flächenreinigung des zu reinigenden Raumes oder der zu reinigenden Fläche. Während bei der Flächenreinigung die jeweilige Fläche von der Robotereinheit entsprechend mindestens einem Bewegungsmuster möglichst vollständig abgefahren wird, ist es für die Ecken- und Kantenreinigung erforderlich, dass die Robotereinheit die äußere Begrenzung des Raumes oder der Fläche, die beispielsweise durch Wände und andere Objekte vorgegeben sein kann, in einem bestimmten Abstand zur Begrenzung abfährt. Man bezeichnet dieses für die Ecken- und Kantenreinigung maßgebliche Verfahren, bei dem die äußere Begrenzung des Raums oder der Fläche abgefahren wird, auch als Wandfolgeverfahren.For the navigation of the robot unit on the surface to be cleaned and for the generation of suitable control commands for the chassis, the control unit on the part of the robot unit is responsible. The control unit can be designed, for example, to determine suitable routes for the movement of the robot unit. For example, sensor signals from sensors mounted on the robot unit can serve as a starting point for the determination of the travel paths. In addition, on the part of the control unit, for example, mapping means may be provided or stored which provide information about the geometry of the area to be cleaned or the space to be cleaned. This information can be used by the control unit as a starting point for determining Driveways are used. However, other routes are required for the corner and edge cleaning than for a surface cleaning of the area to be cleaned or the surface to be cleaned. While in the surface cleaning, the respective surface is traversed as completely as possible by the robot unit according to at least one movement pattern, it is necessary for the corner and edge cleaning that the robot unit the outer boundary of the room or the area, for example, be given by walls and other objects can depart at a certain distance to the limit. This method, which is decisive for corner and edge cleaning, in which the outer boundary of the room or the surface is traversed, is also called a wall following method.

Wenn also das Eckenreinigungsmodul 3 auf die Robotereinheit 2 aufgesetzt wird, sollte die Robotereinheit 2 das Bewegungsmuster auf ein für die Ecken- und Kantenreinigung geeignetes Bewegungsmuster umstellen, bei dem die Robotereinheit 2 die äußere Begrenzung abfährt. Diese Anpassung des Bewegungsmusters kann durch einen geeigneten Datenaustausch zwischen der Kontrolleinheit 18 auf Seiten des Eckenreinigungsmoduls und der auf der Robotereinheit 2 vorgesehenen Steuereinheit erfolgen. Beispielsweise kann die Kontrolleinheit 18 der Steuereinheit anzeigen, dass es sich bei dem aufgesetzten Modul um ein Eckenreinigungsmodul 3 handelt. Die Steuereinheit wird dann einen für die Ecken- und Kantenreinigung geeigneten Fahrweg ermitteln und die Antriebseinheit so steuern, dass dieser Fahrweg abgefahren wird.So if the corner cleaning module 3 on the robot unit 2 is set up, the robot unit should 2 Change the movement pattern to a suitable for the corner and edge cleaning movement pattern, in which the robot unit 2 the outer boundary descends. This adaptation of the movement pattern can be achieved by a suitable exchange of data between the control unit 18 on the side of the corner cleaning module and on the robot unit 2 provided control unit. For example, the control unit 18 indicate to the control unit that the attached module is a corner cleaning module 3 is. The control unit will then determine a suitable for corner and edge cleaning track and control the drive unit so that this route is traveled.

Im Folgenden soll anhand von 5 ein Verfahren beschrieben werden, mit dem ein geeigneter Fahrweg für die Ecken- und Kantenreinigung basierend auf den für eine Flächenreinigung vorhandenen Informationen ermittelt werden kann. Auf Seiten der Steuereinheit sind Kartiermittel vorhanden, also insbesondere Vorrichtungen zum Aufnehmen, Speichern und Auswerten von geometrischen Eigenschaften des zu reinigenden Raums oder der zu reinigenden Fläche. Die in den Kartiermitteln abgespeicherten Geometrieinformationen umfassen die Dimensionen des jeweiligen Raums oder der jeweiligen Fläche. Zusätzlich können diese geometrischen Informationen auch Informationen zu Positionen und Abmessungen von freistehenden Hindernissen wie beispielsweise von Möbeln und anderen Einrichtungsgegenständen umfassen. Bei dem in 5 gezeigten Beispiel sind zusätzlich zu den Abmessungen des Raums 20 auch die Positionen und Abmessungen eines Schranks 21, einer Kommode 22 sowie einer Tür 23 vorhanden. Darüber hinaus können die Kartiermittel beispielsweise Informationen zum Verlauf der Übergänge von einem Raum zum nächsten umfassen. Diese Informationen werden bereits jetzt für die Bestimmung von geeigneten Fahrwegen für die Flächenreinigung verwendet. Darüber hinaus kann aus diesen Geometrieinformationen aber auch ein äußerster Umlauf 24 entlang von Wandungen und Hindernissen ermittelt werden. Dieser äußerste Umlauf 24 ist in 5 als gestrichelte Linie eingezeichnet und eignet sich als Fahrweg für die Ecken- und Kantenreinigung. Dieser äußerste Umlauf 24 könnte zum einen direkt aus den Geometriedaten abgeleitet werden. Alternativ dazu ist es jedoch möglich, anhand der bereits für die Flächenreinigung ermittelten möglichen Fahrwege im Raum die jeweiligen äußersten Positionen der für die Flächenreinigung möglichen Fahrwege zu ermitteln und so aus den möglichen Fahrwegen der Flächenreinigung den äußersten Umlauf 24 zu extrahieren, wie er in 5 gestrichelt eingezeichnet ist. Bei der Ermittlung dieses äußersten Umlaufs 24 werden bekannte freistehende Hindernisse mit berücksichtigt. Ebenfalls werden Übergänge von einem Raum in den nächsten berücksichtigt. Aus der Gesamtheit der möglichen Fahrwege innerhalb eines zu reinigenden Raumes oder einer zu reinigenden Fläche, wie sie für die Flächenreinigung ohnehin bestimmt werden müssen, kann daher auch der Fahrweg für die Ecken- und Kantenreinigung abgeleitet werden. Der Vorteil ist, dass die bereits für die Flächenreinigung ermittelten Informationen als Grundlage für die Bestimmung des Fahrwegs bei der Ecken- und Kantenreinigung herangezogen werden kann.The following is based on 5 describe a method with which a suitable pathway for the corner and edge cleaning can be determined based on the information available for a surface cleaning. On the part of the control unit mapping means are present, that is, in particular devices for receiving, storing and evaluating geometric properties of the space to be cleaned or the surface to be cleaned. The geometry information stored in the mapping means comprises the dimensions of the respective space or area. In addition, this geometric information may also include information on positions and dimensions of freestanding obstacles such as furniture and other furnishings. At the in 5 example shown are in addition to the dimensions of the room 20 also the positions and dimensions of a cabinet 21 , a dresser 22 as well as a door 23 available. In addition, the mapping means may include, for example, information about the progress of the transitions from one room to the next. This information is already being used to determine suitable driveways for surface cleaning. In addition, from this geometry information but also an outermost circulation 24 along walls and obstacles. This utmost circulation 24 is in 5 drawn as a dashed line and is suitable as a guideway for corner and edge cleaning. This utmost circulation 24 could be derived directly from the geometry data. Alternatively, however, it is possible to determine the respective outermost positions of the possible pathways for the surface cleaning on the basis of the already determined for the surface cleaning possible routes in the room and so from the possible routes of cleaning the outermost circulation 24 to extract as he is in 5 indicated by dashed lines. In determining this outermost round 24 known freestanding obstacles are taken into account. Likewise, transitions from one room to the next are taken into account. From the totality of the possible routes within a room to be cleaned or a surface to be cleaned, as they must be determined anyway for the surface cleaning, therefore, the path for corner and edge cleaning can be derived. The advantage is that the information already determined for the surface cleaning can be used as a basis for determining the travel path in the corner and edge cleaning.

Die in der vorstehenden Beschreibung, den Ansprüchen und den Zeichnungen offenbarten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausgestaltungen von Bedeutung sein.The features disclosed in the foregoing description, the claims and the drawings may be of importance both individually and in any combination for the realization of the invention in its various forms.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Reinigungsrobotercleaning robot
22: Robotereinheitrobot unit
33: EckenreinigungsmodulCorner cleaning module
44: Grundeinheitbasic unit
55: Seitenarmsidearm
66: Saugmundsaugmund
77: VorwärtsfahrrichtungAdvancing direction
88th: Außenkonturouter contour
99: Ebenelevel
1010: Saugmund mit rechteckiger QuerschnittsflächeSuction mouth with rectangular cross-sectional area
1111: Saugmund mit dreieckiger QuerschnittsflächeSuction orifice with triangular cross-sectional area
1212: Saugmund mit runder QuerschnittsflächeSuction mouth with round cross-sectional area
13 13: Saugmund mit ovaler QuerschnittsflächeSuction mouth with oval cross-sectional area
1414: Staubsammelbehälterdust collection
1515: Filterfilter
1616: Gebläseeinheitblower unit
1717: Ausblasbereichblow out
1818: Kontrolleinheitcontrol unit
1919: DatenschnittstelleData Interface
2020: Raumroom
2121: Schrankcabinet
2222: Kommodecommode
2323: Türdoor
2424: äußerster Umlaufextreme circulation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007036163 A1 [0002]
DE 102005046813 A1 [0003]
US 2002/0092125 A1 [0004]
EP 2783617 A1 [0005]

Claims

A corner cleaning module (3) comprising: a suction mouth (6) for sucking a suction region; a blower unit (16) adapted to generate a suction air flow, the flow path for the suction air flow extending to the suction mouth (6) mechanical interface with which a releasable mechanical connection can be formed between the corner cleaning module (3) and a robot unit (2), characterized in that the suction mouth (6) is arranged at the corner cleaning module (3) such that when coupling the corner cleaning module (3) with the robot unit (2) the suction mouth (6) protrudes so far beyond an outer contour (8) of the robot unit (2) that a suction area outside the outer contour (8) of the robot unit (2) can be aspirated through the suction mouth (6).

A modular cleaning robot (1), comprising: a robot unit (2), a corner cleaning module (3), comprising: a suction mouth (6) for sucking a suction area; a blower unit (16) adapted to supply a suction air flow generate, wherein the flow path for the suction air flow to the suction mouth (6) extends, a mechanical interface via which the corner cleaning module (3) with the robot unit (2) is connected in a releasable mechanical connection, characterized in that the suction mouth (6) is arranged on the corner cleaning module (3) such that the suction mouth (6) projects so far beyond the outer contour (8) of the robot unit (2) that a suction region outside the outer contour (8) of the robot unit (2) passes through the suction mouth (6) is sucked.

Cleaning robot (1) after Claim 2 , characterized in that the corner cleaning module (3) is mounted in a predefined position on the robot unit (2).

Cleaning robot (1) after Claim 2 or Claim 3 , characterized in that the corner cleaning module (3) is designed as an independent vacuum cleaner device.

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 4 characterized in that the corner cleaning module (3) comprises a data interface (19) adapted to allow exchange of at least one of data and control commands between the corner cleaning module (3) and the robot unit (2).

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 5 , characterized in that the corner cleaning module (3) has an energy interface, via which the corner cleaning module (3) from the robot unit (2) can be supplied with energy.

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 6 , characterized in that the suction region of the suction mouth (6) outside the outer contour (8) of the robot unit (2).

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 7 , characterized in that the corner cleaning module (3) seen in the forward direction (7) of the robot unit (2) extends laterally beyond the outer contour (8) of the robot unit (2).

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 8th , characterized in that the suction mouth (6) in the forward direction of travel (7) of the robot unit (2) seen from the side of the robot unit (2) is arranged.

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 9 , characterized in that the shape and dimensions of the suction mouth (6) are adapted to clean corners and edges of a surface to be cleaned or a space to be cleaned.

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 10 , characterized in that the suction mouth (6) consists wholly or partly of an elastomer.

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 11 , characterized in that the flow path of the suction air flow from the suction mouth (6) via a Staubabscheideeinrichtung (14) and the blower unit (16) extends to at least one outlet opening.

Cleaning robot (1) according to one of Claims 2 to 12 characterized in that the robot unit (2) comprises a control unit which is adapted to control the robot unit (2) with the corner cleaning module (3) so that the robot unit (2) adjusts according to a wall following method at an outer boundary of one cleaning surface or a room moves along.

A method for determining a travel path for a modular cleaning robot (1), comprising a robot unit (2) and a corner cleaning module (3) attached to the robot unit (2), wherein the corner cleaning module has a suction mouth (6) for sucking a suction area and a Blower unit (16) adapted to generate a suction air flow, wherein the flow path for the suction air flow to the suction mouth (6), wherein the robot unit (2) comprises a mapping device which is adapted to the robot unit (2) Mapping information to a surface or area to be cleaned (20) to be cleaned, the method characterized by the step of deriving a driveway of the cleaning robot (1) for corner and edge cleaning by extracting an outermost orbit (24) around it cleaning surface or the space to be cleaned (20), wherein the outermost circulation (24) is extracted starting from mapping information to the surface to be cleaned or the space to be cleaned (20) or from determined for a surface cleaning routes of the cleaning robot (1).

Method according to Claim 14 , characterized in that the outermost circulation (24) is extracted from determined for a surface cleaning routes of the cleaning robot (1), wherein external positions of the determined for the surface cleaning routes of the cleaning robot (1) are determined and the outermost circulation (24) from the Outside positions of these routes is derived.