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DE102017200574B4 - Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs Download PDF

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DE102017200574B4 DE102017200574.2A DE102017200574A DE102017200574B4 DE 102017200574 B4 DE102017200574 B4 DE 102017200574B4 DE 102017200574 A DE102017200574 A DE 102017200574A DE 102017200574 B4 DE102017200574 B4 DE 102017200574B4
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Abstract

Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs (10), aufweisend die Schritte:
- Erzeugen eines angestrahlten Bereichs (20) in einem definierten Umfeld des Fahrzeugs (10) mittels mindestens einer Strahlungsvorrichtung (11, 12) des Fahrzeugs (10); wobei
- der angestrahlte Bereich (20) mittels einer extern vom Fahrzeug (10) angeordneten Erfassungseinrichtung (40) erfasst wird; und
- wobei im Falle, dass ein wenigstens teilweises Abschatten des angestrahlten Bereichs (20) erfasst wird, ein Steuern des Fahrzeugs (10) mittels einer extern vom Fahrzeug (10) angeordneten Steuerungseinrichtung (50) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der angestrahlte Bereich (20) mittels einer Innenraumleuchteinrichtung (11) des Fahrzeugs (10) erzeugt wird und/oder dass der angestrahlte Bereich (20) mittels einer Unterbodenleuchteinrichtung (12) des Fahrzeugs (10) erzeugt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Überwachungsvorrichtung zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt.
  • Stand der Technik
  • Beim sogenannten automatischen Valet-Parking stellt der Fahrer sein Fahrzeug an einer Abgabestelle ab und das Fahrzeug fährt von dort aus nach einer Aktivierung der Valet-Parking-Funktion autonom, d.h. ohne Fahrer am Steuer, zu einer zugewiesenen Parkposition. Dabei sind sowohl Indoor-Szenarien (zum Beispiel in einem Parkhaus) als auch Outdoor-Szenarien möglich.
  • Ein wichtiger Aspekt beim Valet-Parking ist die zuverlässige Erkennung von Hindernissen, wobei das Fahrzeug stets einen Mindestabstand zu Objekten, zum Beispiel zu Fußgängern einhalten muss. Zu diesem Zweck werden beispielsweise in einem Parkhaus installierte Kamerasysteme verwendet. Bildgebende Verfahren der genannten Kamerasysteme übernehmen einen wichtigen Anteil einer Regelungskette im Rahmen der Hochautomatisierung. Die bildgebenden Verfahren operieren größtenteils im sichtbaren Licht und haben Schwächen, Objekte mit ähnlichen Farben und/oder Kontrasten zuverlässig als getrennte Objekte zu und unterscheiden, beispielsweise eine Person mit dunkler Kleidung vor einem dunklen Fahrzeug.
  • DE 10 2012 025 317 A1 offenbart ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Freigeben eines autonomen oder pilotierten Garagenparkens.
  • EP 2 933 754 A2 offenbart ein Verfahren zum Detektieren eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Kamerasystems des Kraftfahrzeugs. Dabei werden mit einer Kamera Bilder der Umgebung des Fahrzeugs aufgenommen, wobei mehrere Bilder mit beleuchteter Umgebung und ohne beleuchteter Umgebung aufgenommen werden. Die Beleuchtung wird hierbei mit einer Lichtquelle des Fahrzeugs vorgenommen. Die aufgenommenen Bilder werden verarbeitet, wobei ein Differenzbild erzeugt wird, in welchem Kanten und Konturen erkannt werden, die Objekten zugeordnet werden können.
  • DE 10 2004 011 780 A1 offenbart eine Zugangskontrolleinrichtung zum Überwachen eines Zugangsbereichs auf den Zugang wenigstens eines Körpers oder einer Person. Die Zugangskontrolleinrichtung weist wenigstens ein eine Lichtstrahlung in den Zugangsbereich aussendendes Sendeelement und wenigstens ein die Lichtstrahlung empfangendes Empfangselement auf. Dadurch, dass wenigstens ein Lichtfeld erzeugendes Mittel vorgesehen ist, das die in den Zugangsbereich ausgesandte Lichtstrahlung als ein flächiges Lichtfeld aussendet, kann eine vollständige und lückenlose Überwachung eines Zugangsbereichs geschaffen werden.
  • Aus US 2008/0266396 A1 ist ein System zum Überwachen eines Fahrzeugumfelds bekannt. Das System umfasst eine Rückfahrkamera am Fahrzeug, die aktiviert wird, sobald der Fahrer den Rückwärtsgang einlegt. Die Umgebung des Fahrzeugs im Bereich hinter dem Fahrzeug wird durch die Kamera erfasst und die aufgenommenen Kamerabilder werden verarbeitet um Objekte zu erkennen, die eine Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs behindern können. Am Fahrzeug ist ein Scheinwerfer vorgesehen, der das Fahrzeugumfeld beleuchtet, und so die Bilderfassung auch bei schlechten Umgebungslichtverhältnissen ermöglicht.
  • DE 10 2014 221 751 A1 beschreibt ein Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz, wobei eine Route auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition fahrzeugextern ermittelt wird, wobei zumindest ein Teilstück der Route an das Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, wobei das Fahrzeug beim Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim autonomen Abfahren des Teilstücks mittels eines fahrzeugexternen Überwachungssystems überwacht wird.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zur Objekterkennung im Umfeld eines Fahrzeugs bereit zu stellen.
  • Die Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs, aufweisend die Schritte:
    • - Erzeugen eines angestrahlten Bereichs in einem definierten Umfeld des Fahrzeugs mittels einer Strahlungsvorrichtung des Fahrzeugs; wobei
    • - der angestrahlte Bereich mittels einer extern vom Fahrzeug angeordneten Erfassungseinrichtung erfasst wird; und
    • - wobei im Falle, dass ein wenigstens teilweises Abschatten des angestrahlten Bereichs erfasst wird, ein Steuern des Fahrzeugs mittels einer extern vom Fahrzeug angeordneten Steuerungseinrichtung durchgeführt wird.
  • Durch das Generieren eines angestrahlten Bereichs kann ein Kontrast zwischen einem Objekt vor dem Fahrzeug und dem Fahrzeug vorteilhaft definiert erhöht werden. Auf diese Weise ist unterstützt, dass ein vor dem Fahrzeug befindliches Objekt bzw. Person auf zuverlässige Weise erkannt werden kann. Resultierend daraus kann von einer Steuerungseinrichtung ein geeigneter Befehl an das Fahrzeug abgesetzt werden, woraufhin das Fahrzeug eine geeignete Aktionen durchführt, beispielsweise, dass es nicht losfährt, stehen bleibt, ein Ausweichmanöver fährt, usw.
  • Im Ergebnis ist dadurch vorteilhaft unterstützt, dass erforderliche Rechner-/Überwachungsinfrastruktur aus dem Fahrzeug großteils in eine Infrastruktur (z.B. ein Parkhaus) verlagert werden kann und Fahrzeuge dadurch kostengünstiger hergestellt werden können.
  • Im Ergebnis ist es mit dem vorgeschlagenen Verfahren möglich, eine in der Regel bereits vorhandene Leuchtvorrichtung des Fahrzeugs für eine sicherheitsrelevante Funktionalität des Fahrzeugs zu nutzen.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einer Überwachungsvorrichtung zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs, aufweisend:
    • - eine Strahlungsvorrichtung des Fahrzeugs, die ausgebildet ist, einen angestrahlten Bereich in einem definierten Umfeld des Fahrzeugs zu erzeugen;
    • - eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen des angestrahlten Bereichs; und
    • - eine Steuerungseinrichtung, die ausgebildet ist, im Falle eines Erkennens einer wenigstens teilweisen Abschattung des angestrahlten Bereichs das Fahrzeug zu steuern.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der angestrahlte Bereich mittels einer Innenraumleuchteinrichtung des Fahrzeugs erzeugt wird. Vorteilhaft wird dadurch ein bereits im Fahrzeug vorhandenes Funktionselement für eine weitere Funktionalität. Dadurch ist vorteilhaft ein geringer technischer Aufwand zur Durchführung des Verfahrens erforderlich.
  • Alternativ oder zusätzlich ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der angestrahlte Bereich mittels einer Unterbodenleuchteinrichtung des Fahrzeugs erzeugt wird. Auf diese Weise kann vorteilhaft eine alternative Strahlungsquelle zum Erzeugen des vorgesehenen Kontrasts zwischen Objekt/Person und Fahrzeug verwendet werden.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind Gegenstand von abhängigen Ansprüchen.
  • Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass der angestrahlte Bereich mittels der Strahlungsvorrichtung im nicht sichtbaren Bereich erzeugt wird. Auf diese Weise können eine geringe menschliche Beeinträchtigung und eine verbesserte technische Funktionalität des Verfahrens realisiert werden.
  • Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Strahlungsvorrichtung definiert gepulst betrieben wird. Auch auf diese Weise können vorteilhaft eine Vermeidung einer Beeinträchtigung von Personen bei gleichzeitiger Erfüllung von Kriterien einer Überwachungsinstitution (z.B. TÜV, Kraftfahrt-Bundesamt, usw.) realisiert werden.
  • Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass zum Erzeugen des angestrahlten Bereichs zusätzlich wenigstens eine extern vom Fahrzeug angeordnete Strahlungsquelle verwendet wird. Auf diese Weise kann ein Kontrast zwischen einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekt/Person noch weiter erhöht werden, wodurch eine Objekterkennung verbessert ist.
  • Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass abhängig vom erfassten abgeschatteten angestrahlten Bereich ein mit der Steuerungseinrichtung funktional verbundenes Assistenzsystem des Fahrzeugs ein definiertes Fahrmanöver des Fahrzeugs steuert. Auf diese Art und Weise kann für das Fahrzeug mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von einer Objekt-/Personenerkennung ein geeignetes Fahrmanöver initialisiert und durchgeführt werden. Ein Sicherheitsniveau eines Fahrbetriebs des Fahrzeugs ist auf diese Weise vorteilhaft erhöht.
  • Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von mehreren Figuren detailliert beschrieben. Die Figuren sind vor allem dazu gedacht, die erfindungswesentlichen Prinzipien zu verdeutlichen und sind daher lediglich schematisch und nicht unbedingt maßstabgetreu ausgeführt.
  • Offenbarte Verfahrensmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden offenbarten Vorrichtungsmerkmalen und umgekehrt. Dies bedeutet insbesondere, dass sich Merkmale, Vorteile und Ausführungen betreffend das Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs in analoger Weise aus entsprechenden Ausführungen, Merkmalen und Vorteilen betreffend eine Überwachungsvorrichtung zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs ergeben und umgekehrt.
  • In den Figuren zeigt:
    • 1 eine prinzipielle Darstellung einer Wirkungsweise einer ersten Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens;
    • 2 eine prinzipielle Darstellung einer Wirkungsweise einer zweiten Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens; und
    • 3 einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Im Folgenden wird der Begriff „Fahrzeug“ insbesondere in den Bedeutungen teilautomatisiertes Fahrzeug, vollautomatisiertes Fahrzeug, autonomes Fahrzeug und teilautonomes Fahrzeug verwendet. Denkbar ist eine Verwendung des Verfahrens aber auch für ausschließlich manuell gesteuerte Fahrzeuge.
  • Ein Kerngedanke der Erfindung ist es insbesondere, ein Verfahren bereitzustellen, mit dem ein sicherer Aufenthalt von Personen in einem Umfeld eines Fahrzeugs unterstützt ist bzw. bei dem ein Objekt in einem Umfeld des Fahrzeugs sicher erkannt werden kann.
  • Im Folgenden wird anhand von Figuren eine Wirkungsweise von beispielhaften Ausführungsformen des vorgeschlagenen Verfahrens erläutert.
  • 1 zeigt stark vereinfacht ein Szenario eines Fahrzeugs 10, das sich beispielsweise in einem Parkhaus befindet. In Parkhäusern gibt es häufig unübersichtliche Stellen, zum Beispiel enge Kurven. Zudem sind Parkhäuser häufig dunkel, sodass eine Person 30 für eine Erfassungseinrichtung 40 (z.B. eine Kamera) des Parkhauses, wenn sich diese vor dem Fahrzeug 10 befindet nur schwer erkennbar ist, weil der Kontrast zwischen der Person 30 und dem Fahrzeug 10 nicht ausreichend vorhanden ist.
  • Dadurch kann ein erforderlicher Mindestabstand zwischen dem Fahrzeug 10 und der Person bzw. dem Objekt 30 unterschritten werden, wodurch für die Person 30 eine gefährliche Situation entstehen kann.
  • Vorgeschlagen wird daher, dass mittels einer Strahlungsvorrichtung, beispielsweise in Form einer Innenraumleuchteinrichtung 11 des Fahrzeugs 10 ein angestrahlter Bereich 20 um das Fahrzeug 10 herum bzw. in einem definierten Umfeld des Fahrzeugs 10 erzeugt wird. Auf diese Art und Weise ist ein Kontrast zwischen dem Fahrzeug 10 und der Person 30 bzw. dem Objekt vorteilhaft erhöht, wodurch eine Kamera 40 des Parkhauses die Person bzw. das Objekt 30 (z.B. eine abgestellte Babyschale) leichter erkennen kann.
  • Im Falle, dass sich die Person 30 im Umfeld des Fahrzeugs 10 aufhält, wird der angestrahlte Bereich 20 von der Person 30 wenigstens teilweise abgeschattet, wobei die Erfassungseinrichtung 40 die Abschattung des angestrahlten Bereichs 20 erfasst und die erfassten Daten an eine mit der Erfassungseinrichtung 40 funktional verbundene Steuerungseinrichtung 50 übermittelt. Resultierend daraus übermittelt die Steuerungseinrichtung 50 drahtlos einen Steuerungsbefehl an das Fahrzeug 10, woraufhin das Fahrzeug 10 ein von einem Fahrerassistenzsystem durchgeführtes geeignetes Fahrmanöver initialisiert bzw. durchführt, beispielsweise in Form eines Brems- und/oder Ausweichmanövers. Zu diesem Zweck kann vorgesehen sein, dass über geeignete drahtlose Kommunikationstechnologien, wie z.B. WLAN, Mobilfunk, usw. geeignete Steuerungsbefehle an eine Fahrzeugaktuatorik des Fahrzeugs 10 gesendet werden.
  • Im Ergebnis wird dadurch das Fahrzeug 10 gehindert loszufahren und dadurch die Person 30 zu gefährden bzw. das Objekt 30 zu beschädigen bzw. vom Objekt 30 beschädigt zu werden. Vorteilhaft ist auf diese Weise ein Sicherheitsniveau zum Beispiel in Valet-Parking-Szenarios bedeutend erhöht.
  • Im Ergebnis wird mit dem vorgeschlagenen Verfahren durch einen Einsatz von geeigneten technischen Mitteln ein Kontrast zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Objekt/ Person 30 erfasst und definiert ausgewertet.
  • Die Innenraumleuchteinrichtung 11 und/oder die Unterbodenleuchteinrichtung 12 können ebenso wie das Fahrzeug 10 von der Infrastrukturvorrichtung gesteuert werden, wobei die genannten Einrichtungen beispielsweise beim Verlassen der sogenannten Drop-off-Zone oder Einfahren in eine Pick-up-Zone eines Valet-Parking-Umfelds angeschaltet werden.
  • Auf diese Weise kann zum Beispiel der Torso und/oder Beine einer Person/Objekt 30 erkannt werden, da dieser das Feld des angestrahlten Bereichs 20 wenigstens teilweise unterbricht, d.h. abschattet. Dabei erkennt die Erfassungseinrichtung 40 das Fahrzeug 10 und überprüft die Integrität des angestrahlten Bereichs 20 um das Fahrzeug 10 im Sinne eines vorgeschriebenen Sicherheitsfeldes, beispielsweise nach ISO-26262 für sicherheitsrelevante elektrische/elektronische Systeme in Kraftfahrzeugen. Als eine Optimierung zur Erfüllung der genannten Norm kann von der Strahlungsvorrichtung auch eine Strahlung im nicht sichtbaren Licht (zum Beispiel UV-Strahlung, IR-Strahlung, usw.) emittiert werden.
  • In einer weiteren Alternative des vorgeschlagenen Verfahrens kann zum Erzeugen des angestrahlten Bereichs 20, wie in 2 erkennbar, auch eine Unterbodenleuchteinrichtung 12 des Fahrzeugs 10 verwendet werden. Mittels der Unterbodenleuchteinrichtung 12 des Fahrzeugs 10 wird der angestrahlte Bereich 20 im Umfeld des Fahrzeugs 10 definiert erzeugt und auch auf diese Weise ein Kontrast zwischen der Person/Objekt 30 und dem Fahrzeug 10 erhöht. Dadurch kann von der Erfassungseinrichtung 40 der Infrastrukturvorrichtung die Person 30 sicher erkannt und das Fahrzeug 10 z.B. am Wegfahren gehindert werden.
  • Als eine weitere vorteilhafte Weiterbildung kann auch vorgesehen sein, dass mittels einer zusätzlichen Strahlungserzeugungseinrichtung (nicht dargestellt) der Infrastruktur eine zusätzliche Strahlung emittiert wird, wodurch ein weiterer angestrahlter Bereich generiert wird, wodurch der Kontrast der Person 30 vor dem Fahrzeug 10 noch weiter erhöht werden und die Erkennbarkeit der Person 30 noch weiter verbessert sein kann.
  • Die genannte Strahlungsvorrichtung in Form einer Innenraumleuchteinrichtung 11 und der Unterbodenleuchteinrichtung 12 können beispielsweise mit wenigstens einer, vorzugsweise mit mehreren LEDs realisiert werden, die eine dauerhafte Strahlung im sichtbaren Licht emittieren.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens kann die Strahlung auch gepulst mit definierten, für das menschliche Auge nicht wahrnehmbaren Intervallen emittiert werden, um eine Erkennungsrate durch die Erfassungseinrichtung 40 zu verbessern.
  • In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens kann auch eine Anwendung von Bildverarbeitungsalgorithmen vorgesehen sein, die in der Erfassungseinrichtung 40 oder in der mit der Erfassungseinrichtung 40 verbundenen Steuerungseinrichtung 50 implementiert sein kann. Auf diese Weise können z.B. Personen von Objekten 30 unterschieden werden, wodurch in Abhängigkeit vom erfassten Objekt/Person 30 unterschiedliche Steuerungsbefehle an das Fahrzeug 10 abgegeben werden können.
  • Das Auswerten der von der Erfassungseinrichtung 40 erfassten Daten kann optional auch mittels einer separaten Auswerteeinrichtung (nicht dargestellt) durchgeführt werden.
  • Vorteilhaft lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren als eine Software implementieren, die auf der Steuerungseinrichtung 50 und/oder der Erfassungseinrichtung 40 und/oder einer externen Rechnereinrichtung (nicht dargestellt) abläuft. Eine einfache Adaptierbarkeit des Verfahrens ist auf diese Weise unterstützt.
  • 3 zeigt einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs. In einem Schritt 100 wird ein Erzeugen eines angestrahlten Bereichs 20 in einem definierten Umfeld des Fahrzeugs 10 mittels einer Strahlungsvorrichtung 11, 12 des Fahrzeugs 10 durchgeführt.
  • In einem Schritt 110 wird der angestrahlte Bereich 20 mittels einer extern vom Fahrzeug 10 angeordneten Erfassungseinrichtung 40 erfasst.
  • In einem Schritt 120 wird im Falle, dass ein wenigstens teilweises Abschatten des angestrahlten Bereichs 20 erfasst wird, ein Steuern des Fahrzeugs 10 mittels einer extern vom Fahrzeug 10 angeordneten Steuerungseinrichtung 50 durchgeführt.
  • Zusammenfassend werden mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung vorgeschlagen, mit denen ein Umfeld eines Fahrzeugs wesentlich besser überwacht werden kann, wodurch eine Sicherheit einer Person im Umfeld eines Fahrzeugs wesentlich erhöht ist. Vorteilhaft sind dazu erforderliche technische Mittel (Rechnereinrichtungen, Erfassungseinrichtungen, Steuerungseinrichtungen, usw.) vorwiegend in einer Infrastruktur extern vom Fahrzeug angeordnet, wodurch sich das Verfahren bei einer hohen Erkennungsrate mit kostengünstigen Fahrzeugen realisieren lässt.
  • Der Fachmann wird die vorangehend beschriebenen Merkmale der Erfindung in geeigneter Weise abändern und/oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.

Claims (8)

  1. Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs (10), aufweisend die Schritte: - Erzeugen eines angestrahlten Bereichs (20) in einem definierten Umfeld des Fahrzeugs (10) mittels mindestens einer Strahlungsvorrichtung (11, 12) des Fahrzeugs (10); wobei - der angestrahlte Bereich (20) mittels einer extern vom Fahrzeug (10) angeordneten Erfassungseinrichtung (40) erfasst wird; und - wobei im Falle, dass ein wenigstens teilweises Abschatten des angestrahlten Bereichs (20) erfasst wird, ein Steuern des Fahrzeugs (10) mittels einer extern vom Fahrzeug (10) angeordneten Steuerungseinrichtung (50) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der angestrahlte Bereich (20) mittels einer Innenraumleuchteinrichtung (11) des Fahrzeugs (10) erzeugt wird und/oder dass der angestrahlte Bereich (20) mittels einer Unterbodenleuchteinrichtung (12) des Fahrzeugs (10) erzeugt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der angestrahlte Bereich (20) mittels der Strahlungsvorrichtung (11, 12) mit wenigstens einer LED erzeugt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der angestrahlte Bereich (20) mittels der Strahlungsvorrichtung (11, 12) im nicht sichtbaren Bereich erzeugt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Strahlungsvorrichtung (11, 12) definiert gepulst betrieben wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Erzeugen des angestrahlten Bereichs (20) zusätzlich wenigstens eine extern vom Fahrzeug (10) angeordnete Strahlungsquelle verwendet wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei abhängig vom erkannten abgeschatteten angestrahlten Bereich (20) ein mit der Steuerungseinrichtung (50) funktional verbundenes Assistenzsystem des Fahrzeugs (10) ein definiertes Fahrmanöver des Fahrzeugs (10) steuert.
  7. Überwachungsvorrichtung (11, 12, 40, 50) zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs (10) aufweisend: - mindestens eine Strahlungsvorrichtung (11, 12) des Fahrzeugs (10), die ausgebildet ist, einen angestrahlten Bereich (20) in einem definierten Umfeld des Fahrzeugs (10) zu erzeugen, wobei wobei der angestrahlte Bereich (20) mittels einer Innenraumleuchteinrichtung (11) des Fahrzeugs (10) erzeugt wird und/oder wobei der angestrahlte Bereich (20) mittels einer Unterbodenleuchteinrichtung (12) des Fahrzeugs (10) erzeugt wird; - eine Erfassungseinrichtung (40) zum Erfassen des angestrahlten Bereichs (20); und - eine Steuerungseinrichtung (50), die ausgebildet ist, im Falle eines Erkennens einer wenigstens teilweisen Abschattung des angestrahlten Bereichs (20) das Fahrzeug (10) zu steuern.
  8. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wenn es auf einer elektronischen Steuerungseinrichtung (50) abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
DE102017200574.2A 2017-01-16 2017-01-16 Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs Active DE102017200574B4 (de)

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