DE102017122675A1

DE102017122675A1 - Computer-implementiertes Verfahren zur Kontrolle eines 3D-Druckprozesses

Info

Publication number: DE102017122675A1
Application number: DE102017122675.3A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-09-29
Filing date: 2017-09-29
Publication date: 2019-04-04

Abstract

Vorgeschlagen wird ein flexibles Computer-implementiertes Verfahren zur Kontrolle eines 3D-Druck-Prozesses zum Drucken eines Objekts (2) mit in wenigstens einer ersten Dimension (12) variabel vorgebbarer Ausdehnung, mit:
- Einlesen der Konstruktionsdaten des Objekts (2),
- Bereitstellung einer Lagerungsvorrichtung (8) und eines 3D-Druckers (3),
- Einteilen der Konstruktionsdaten in wenigstens zwei Teilbereiche (9, 10, 11), wobei das Einteilen mindestens entlang der Ausdehnung des Objektes (2) in der ersten Dimension (12) erfolgt und wobei die Teilbereiche (9, 10, 11) untereinander eine fest vorgegebene, vom Objekt (2) unabhängige Form bzw. Größe aufweisen,
- Verwendung einer Positioniervorrichtung (5) und einer Vorschubvorrichtung (8), um das Objekt relativ zur Lagerungsvorrichtung (8) in Richtung der ersten Dimension (12) zu verschieben und um einen der Teilbereiche (9, 10, 11) aus dem Druckbereich (9) zu bewegen und den anderen Teilbereich (9, 10, 11) in den Druckbereich zu bewegen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Computer-implementiertes Verfahren zur Kontrolle eines 3-D -Druckprozesses zum Drucken eines Objekts sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines 3-D-Druck-Prozesses.
Aus dem Stand der Technik sind zahlreiche 3D-Drucker sowie 3D-Druckverfahren bekannt, mit denen dreidimensionale Objekte gedruckt werden können. Derartige 3D-Drucker umfassen meistens einen Druckkopf, der über dem Bereich eines vorgegebenen Druck-Tabletts Verfahren werden kann und dabei einen aushärtbaren Kunststoff, der zuvor erwärmt wurde, in flüssiger Form abgibt, um das zu druckende 3D-Objekt zu realisieren; der Druckkopf ist dabei in drei Dimensionen verfahrbar.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Computer-implementiertes Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Durchführung eines 3-D-Druck-Prozesses bereitzustellen, mit dem bzw. mit der eine höhere Flexibilität erreicht werden kann.
Die Aufgabe wird, ausgehend von einem Computer-implementierten Verfahren bzw. einer Vorrichtung zur Durchführung eines 3-D-Druck-Prozesses der eingangs genannten Art, durch die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 10 gelöst.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen genannten Maßnahmen sind vorteilhafte Ausführungen und Weiterbildungen der Erfindung möglich.
Dementsprechend umfasst ein Computer-implementiertes Verfahren zur Kontrolle eines 3-D-Druck-Prozesses zum Drucken eines Objekts mit in wenigstens einer ersten Dimension variabel vorgebbarer Ausdehnung folgende Verfahrensschritte:
Zunächst werden die Konstruktionsdaten des zu druckenden Objekts eingelesen. Bei diesen Konstruktionsdaten handelt es sich zum Beispiel um alle relevanten Daten handeln, die zum Drucken des entsprechenden Objektes notwendig sind, insbesondere die genauen Abmessungen und Dimensionen des gesamten Objekts einschließlich seiner einzelnen Bauelemente.
Ferner werden eine Lagerungsvorrichtung für das zu druckende Objekt sowie ein 3-D-Drucker zum Drucken des Objekts bereitgestellt. Der entsprechende 3-D-Drucker weist einen Druckkopf auf. In dem Druckkopf wird regelmäßig der Kunststoff, aus dem das 3-D-Objekt gebildet werden soll, erwärmt und durch eine Düse dosiert abgegeben. Die Lagerungsvorrichtung dient zur Lagerung des zu druckenden Objekts, insbesondere während des Druckvorgangs. Das Objekt wird zum Beispiel auf der Lagerungsvorrichtung gedruckt. Das Objekt kann aber, wie später erläutert wird, relativ zur Lagerungsvorrichtung bewegt werden, d. h. das Objekt kann so bewegt werden, dass immer neue Bereiche für den Druckvorgang zur Verfügung stehen.
Der Druckkopf und das zu druckende Objekt bzw. die Lagerungsvorrichtung des zu trockenen Objektes müssen beim Druckvorgang relativ zueinander bewegt werden. Es bestehen grundsätzlich zwei Optionen hierzu: Es kann entweder der Druckkopf bewegt werden, oder das zu druckende Objekt bzw. die Lagerungsvorrichtung wird bewegt. Ferner können grundsätzlich auch beide, Druckkopf und Objekt bzw. Lagerungsvorrichtung, bewegt werden.
Erfindungsgemäß werden darüber hinaus die Konstruktionsdaten in wenigstens zwei Teilbereiche aufgeteilt, wobei das Einteilen mindestens entlang der Ausdehnung des Objekts in der ersten Dimension erfolgt, unabhängig davon, ob es sich bei der ersten Dimension um die Erstreckung in der Länge, Breite oder Höhe handelt. Die Teilbereiche können untereinander eine fest vorgegebene, vom Objekt unabhängige Form bzw. Größe aufweisen. Dies bedeutet, dass ein Teilbereich nicht unbedingt genau dort enden muss, wo ein baulich abgetrennter Bereich des zu druckenden Objektes endet, sondern die Teilbereichsgrenzen können im Grunde frei gewählt werden.
Darüber hinaus wird zur Positionierung des Druckkopfs eine entsprechende Positioniervorrichtung verwendet, mit der innerhalb des Druckbereichs, insbesondere innerhalb der jeweiligen Teilbereiche des zu druckenden Objektes eine Positionierung stattfinden kann. Eine solche Positioniervorrichtung kann zum Beispiel als Roboterarm ausgebildet sein, denkbar ist aber grundsätzlich auch ein anderes Verfahrmittel.
Ferner wird erfindungsgemäß eine Vorschubvorrichtung verwendet, um das zu druckende Objekt relativ zur Lagerungsvorrichtung in der ersten Dimension zu bewegen, und zwar vor allem so zu bewegen, dass der mit der Positioniervorrichtung erreichbare Druckbereich verändert wird. Die Vorschubvorrichtung bewegt also das zu druckende Objekt in der Regel gleichzeitig so relativ zum Druckkopf, dass ein anderer Teilbereich gedruckt werden kann. In der Regel liegt sodann der zuvor bedruckte Teilbereich außerhalb des Druckbereichs, in dem nun der neue Teilbereich gedruckt wird. Zum Beispiel wird das zu druckende Objekt mittels der Vorschubvorrichtung so relativ zum 3D-Drucker verschoben, dass es in Richtung der ersten Dimension weiter als die Reichweite der Positioniervorrichtung in Richtung der ersten Dimension bewegt wird. Auf diese Weise werden nacheinander die entsprechenden Teilbereiche gedruckt.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird in vorteilhafter Weise ermöglicht, Objekte von im Grunde beliebiger Länge zu drucken. Die Teilbereiche können ohne Lücke bzw. nahtlos miteinander verbunden sein. Mittels der Vorschubvorrichtung kann das zu druckende Objekt so lange relativ zum 3-D-Druckkopf in Richtung der ersten Dimension bewegt werden, bis das Objekt vollständig gedruckt ist. Erfindungsgemäß wird dabei die Dimensionierung des zu druckenden Objektes nicht auf einen fest vorgegebenen Bereich beschränkt, innerhalb dessen der Druck stattfindet, sondern die Vorschubvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, das Objekt so lang weiter zu verschieben, bis der Druck insgesamt vollendet ist.
Handelt es sich bei der verwendeten Lagerungsvorrichtung, wie im Stand der Technik üblich, um eine vollkommen ortsfeste Lagerung des zu druckenden Objekts, so kann der 3-D-Druck in der Regel nur in diesem eingeschränkten Bereich oder zumindest nur innerhalb der Reichweite des 3-D Kopfes gedruckt werden. Wird aber das zu druckende Objekt lediglich in Richtung der ersten Dimension weiter geschoben, so kann das bereits gedruckte Objekt durch stetiges Hinzufügen weiterer Teilbereiche ergänzt und immer weiter verlängert werden. Auf diese Weise kann die Flexibilität durch das erfindungsgemäße Computer-implementierte Verfahren deutlich erhöht werden.
Wenn das zu druckende Objekt in Bezug auf seine Lagerungsvorrichtung keine Relativbewegung ausführt, ist grundsätzlich der insgesamt mögliche Druckbereich eingeschränkt. Kann das Objekt aber, wie bei der Erfindung, relativ zur Lagerungsvorrichtung bewegt werden, so können immer neue Teilbereiche in den Druckbereich geschoben werden. Das 3D-Drucken kann somit mit einem Vorschub ähnlich wie beim Bedrucken von sogenanntem „Endlos-Papier“ erfolgen.
Die Vorschubvorrichtung kann zum Beispiel wie ein Fließband das Objekt bewegen, bis ein Teil davon den Bereich des Fließbands verlässt, wobei der immer noch auf dem Fließbandbereich befindliche Teil des zusammenhängenden Objekts weitergeschoben wird und somit auch den Teil vorantreibt, der den Fließbandbereich bereits verlassen hat. Das Fließband erfüllt in diesem Fall, zumindest im Stillstand, zum einen die Funktion der Lagerungsvorrichtung, weil das Objekt auf dem Fließband gedruckt und somit auch gelagert werden kann. Darüber hinaus erfüllt das in Bewegung gesetzte Fließband die Funktion der Vorschubvorrichtung, wobei das Objekt dann relativ zur festen Position der Fließbandvorrichtung bewegt wird. Denkbar ist aber auch, dass die Vorschubvorrichtung separat ausgebildet ist, zum Beispiel einen verfahrbaren Greifer aufweist, der am Objekt angreift und dieses relativ zur Lagerungsvorrichtung verschiebt.
Um insbesondere die Verarbeitung eines Druckauftrags möglichst effizient und einheitlich zu gestalten, kann die Einteilung in die Teilbereiche so erfolgen, dass diese untereinander die gleiche Form bzw. Größe aufweisen.
Beim Übergang von einem zu druckenden Teilbereich zum nächsten kann die Lagerungsvorrichtung mittels der Positioniervorrichtung relativ zum Druckkopf bewegt werden. Während des Drucks eines bestimmten Teilbereichs kann die Lagerungsvorrichtung auch stillstehen, während der Druckkopf innerhalb dieses Teilbereichs den 3-D-Druck ausführt und dazu entsprechend mittels der Positioniervorrichtung bewegt wird. Denkbar ist grundsätzlich auch, dass sich die Lagerungsvorrichtung relativ zum Druckkopf bewegt bzw. dass die Positioniervorrichtung die Lagerungsvorrichtung bewegt, um den Druckkopf relativ zum zu druckenden Objekt zu positionieren. Die Reichweite des Druckkopfes bzw. der Druckbereich ist, je nachdem, dadurch bestimmt, wie weit entweder die Positioniervorrichtung den Druckkopf oder die Lagerungsvorrichtung bewegen kann.
Die Positioniervorrichtung kann beim Drucken eines bestimmten Teilbereichs den Druckkopf relativ zur Lagerungsvorrichtung insbesondere senkrecht zur ersten Dimension bewegen, d.h. zur Ausführung des Druckauftrags kann der Druck so eingeteilt werden, dass senkrecht zur ersten Dimension liegende Bereiche/ Ebenen jeweils einzeln gedruckt werden. Es können somit Druckbereiche senkrecht zur ersten Dimension seriell nacheinander ausgeführt werden, sodass in Aneinanderreihung der Bereiche in Richtung der ersten Dimension schließlich das zu druckende 3-D-Objekt entsteht.
In vorteilhafter Weise können bei einer Weiterbildung der Erfindung die Teilbereiche hinsichtlich ihrer Größe so eingeteilt sein, dass Teilbereich für Teilbereich gedruckt wird und die Größe der jeweiligen Teilbereiche so gewählt ist, dass der maximale Raumbereich damit abgedeckt ist, den der Druckkopf beim Drucken erreichen kann. Es wird also lediglich ein Teilbereich beim Drucken abgearbeitet, wobei dieser so ausgebildet sein kann, dass er den maximalen Verfahrweg des Druckkopfes relativ zur Lagerungsvorrichtung ausschöpft. Folglich kann die Größe der Teilbereiche so gewählt sein, dass sie dem Druckbereich entsprechen. Erst wenn dieser Teilbereich abgearbeitet ist, wird in der Regel das zu druckende 3-D-Objekt weiter verfahren, sodass der nächste Teilbereich gedruckt werden kann. Somit ist aber auch die Anzahl der Teilbereiche, die nacheinander gedruckt werden können, grundsätzlich nicht begrenzt.
Als Vorschub- bzw. Positioniervorrichtung können zum Beispiel folgende Vorrichtungen verwendet werden: ein Transportband bzw. eine Schienenvorrichtung, aber auch ein teleskopierbarer Arm, ein verfahrbarer Roboter oder dergleichen. Insbesondere kann die erste Dimension, in der das zu druckende 3D-Objekt gewissermaßen beliebig weitergeschoben wird, sowohl in der Länge als auch in der Höhe (sowohl senkrecht als auch parallel zur Schwerkraftrichtung) verlaufen.
Als Bezugssystem müssen nicht unbedingt kartesische Koordinaten gewählt werden. Denkbar ist z.B. auch ein Abarbeiten eines Vorgangs in Polar- oder in Kugelkoordinaten, wobei zum Beispiel eine Schwenkvorrichtung zum Abfahren eines Winkelbereichs verwendet werden kann.
Dementsprechend umfasst eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung eines 3-D-Druckprozesses zum Drucken eines Objekts mit in wenigstens einer ersten Dimension variabel vorgebbarer Ausdehnung eine Lagerungsvorrichtung, auf welcher das Objekt gelagert und gedruckt werden kann, sowie ein 3-D Drucker mit entsprechend Druckkopf und eine Position ihr Vorrichtung, mit welcher der Druckkopf relativ zur Lagerungsvorrichtung positioniert werden kann. Mithilfe einer Vorschubvorrichtung kann erfindungsgemäß das zu druckende Objekt relativ zur Lagerungsvorrichtung in Richtung der ersten Dimension verschoben werden. Dabei kann ein Teilbereich gedruckt werden, wobei anschließend der fertige Teilbereich aus dem Druckbereich über die Vorschub Vorrichtung verschoben wird, sodass der nächste zu druckende Teilbereich in den Druckbereich bewegt wird. Somit können die bereits zuvor genannten Vorteile erreicht werden, insbesondere kann die Flexibilität des Druckvorgangs wesentlich erhöht werden.
Ausführungsbeispiel
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachstehend unter Angabe weiterer Einzelheiten und Vorteile näher erläutert. Im Einzelnen zeigt:

1: eine schematische Darstellung einer 3-D-DruckVorrichtung gemäß der Erfindung.

1 zeigt eine Vorrichtung 1 zur Erstellung eines 3-D-Drucks bzw. eines 3-D-Objekt 2 mit einem 3-D Drucker 3, der über einen Druckkopf 4 und eine Positioniervorrichtung 5 verfügt, wobei wiederum die Positioniervorrichtung 5 aus einer Verschiebevorrichtung 6 zur Verschiebung in horizontaler Richtung und einem teleskopierbaren Arm 7 zur Höheneinstellung des Druckkopfes 4 besteht. Mit dem Druckkopf 4 kann auf der Lagerungsvorrichtung 8 in dem Druckbereich 9 gedruckt werden. Das gesamte geplante Objekt 2 wird in Teilbereiche 9, 10, 11 aufgeteilt, die nacheinander abgearbeitet bzw. gedruckt werden. Zunächst ist der Teilbereich 10 fertig gedruckt worden. Die Größe jedes Teilbereichs 9, 10 ,11 entspricht der des Druckbereichs 9, d.h. sie ist nicht unmittelbar an die geometrischen Vorgaben des Objekts 2 gebunden. Im vorliegenden Fall ist zum Beispiel eine Lücke zwischen dem linken Rand des Teilbereichs 10 und dem linken Rand des Objekts 2 vorhanden.
Der Übergang von einem Teilbereich zum nächsten, zum Beispiel vom Teilbereich 10 zum Teilbereich 9, kann aber fließend erfolgen. In der Darstellung der 1 wird gerade der Teilbereich 9 gedruckt, d.h. dieser Teilbereich 9 entspricht dem Druckbereich. Um von einem Teilbereich zum nächsten überzugehen, d.h. den nächsten Teilbereich zu drucken, wenn der Druck des vorangegangenen Teilbereichs abgeschlossen ist, wird das Objekt 2 mithilfe der Vorschubvorrichtung 8 in der Darstellung der 1 nach links verschoben. Die Vorschubvorrichtung 8 entspricht somit der Lagerungsvorrichtung 8, d.h. im Druckbereich 9 kann direkt auf dem Fließband der Lagerungsvorrichtung 8 gedruckt werden, wenn dieses stillsteht. Um zum nächsten Teilbereich zu wechseln, wird das Fließband in Bewegung gesetzt, sodass das Objekt 2 nach links verschoben wird. Die gesamte Vorrichtung 8 bleibt insgesamt an einem festen Ort, lediglich die Bewegung des Fließbandes sorgt für eine relative Verschiebung des Objektes 2 gegenüber der Lagerungsvorrichtung 8. als nächstes wird somit der Teilbereich 11 gedruckt.
Die Richtung 12, welcher das Objekt 2 verschoben wird, entspricht der ersten Dimension, in welcher die Aufteilung in Teilbereiche 9, 10, 11 erfolgt.
Bezugszeichenliste

1: Vorrichtung für 3-D-Druck
2: Objekt
3: 3-D-Drucker
4: Druckkopf
5: Positioniervorrichtung
6: Verschiebevorrichtung
7: Teleskop-Arm
8: Lagerungs- und Vorschubvorrichtung
9: Teilbereich / Druckbereich
10: Teilbereich
11: Teilbereich
12: Richtung in erster Dimension

Claims

Computer-implementiertes Verfahren zur Kontrolle eines 3D-Druck-Prozesses zum Drucken eines Objekts (2) mit in wenigstens einer ersten Dimension (12) variabel vorgebbarer Ausdehnung, wobei folgende Schritte durchgeführt werden: - Einlesen der Konstruktionsdaten des zu druckenden Objekts (2), - Bereitstellung einer Lagerungsvorrichtung (8) zur Lagerung des zu druckenden Objekts (2), - Bereitstellung eines 3D-Druckers (3) zum Drucken des Objekts (2) mit einem Druckkopf (4), wobei der Druckkopf (4) beim Drucken des Objekts (2) innerhalb eines Druckbereichs (9) bewegt wird, - Einteilen der Konstruktionsdaten in wenigstens zwei Teilbereiche (9, 10, 11), wobei das Einteilen mindestens entlang der Ausdehnung des Objektes (2) in der ersten Dimension (12) erfolgt und wobei die Teilbereiche (9, 10, 11) untereinander eine fest vorgegebene, vom Objekt (2) unabhängige Form und/oder Größe aufweisen, - Verwendung einer Positioniervorrichtung (5) zur Positionierung des Druckkopfes (4) innerhalb des Druckbereichs (9), insbesondere relativ zur Lagerungsvorrichtung (8), - Verwendung einer Vorschubvorrichtung (8), um das zu druckende Objekt (2) relativ zur Lagerungsvorrichtung (8) in Richtung der ersten Dimension (12) zu verschieben und um einen der Teilbereiche (9, 10, 11) aus dem Druckbereich (9) zu bewegen und den anderen Teilbereich (9, 10, 11) in den Druckbereich zu bewegen, - Drucken der Teilbereiche (9, 10, 11) nacheinander.
Computer-implementiertes Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einteilung in die Teilbereiche (9, 10, 11) so erfolgt, dass die Teilbereiche (9, 10, 11) untereinander die gleiche Form und/oder Größe besitzen.
Computer-implementiertes Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Positioniervorrichtung (5) eine solche verwendet wird, die dazu ausgebildet ist, beim Drucken eines einzelnen der Teilbereiche (9, 10, 11) wenigstens eine Bewegung mit einer Komponente senkrecht zur ersten Dimension (12) auszuführen.
Computer-implementiertes Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerungsvorrichtung durch die Positioniervorrichtung relativ zum Druckkopf und/oder der Druckkopf (4) relativ zur Lagerungsvorrichtung (8) bewegt wird.
Computer-implementiertes Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilbereiche (9, 10, 11) jeweils hinsichtlich ihrer Größe so eingeteilt werden, dass sie dem Druckbereich (9) entsprechen.
Computer-implementiertes Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Vorschubvorrichtung (8) und/oder als Positioniervorrichtung (5), insbesondere jeweils, eine solche verwendet wird, die wenigstens eine der folgenden Vorrichtungen umfasst: - ein Transportband und/oder - eine Schienenvorrichtung und/oder - einen teleskopierbaren Arm und/oder - einen verfahrbaren Roboter und/oder - eine Hubvorrichtung und/oder - eine Schwenkvorrichtung zum Abfahren eines Winkelbereichs.
Computer-implementiertes Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Drucken zweier der Teilbereiche (9, 10, 11) in unmittelbarer Folge nur einer der Teilbereiche (9) im Druckbereich liegt.
Vorrichtung (1) zur Durchführung eines 3D-Druck-Prozesses zum Drucken eines Objekts (2) mit in wenigstens einer ersten Dimension variabel vorgebbarer Ausdehnung, umfassend: - eine Lagerungsvorrichtung (8) zur Lagerung des zu druckenden Objekts (2), - einen 3D-Druckers (3) zum Drucken des Objekts (2) mit einem Druckkopf (4), wobei der Druckkopf (4) beim Drucken des Objekts (2) innerhalb eines Druckbereichs (9) bewegbar ist, - eine Positioniervorrichtung (5) zur Positionierung des Druckkopfes innerhalb des Druckbereichs (9), insbesondere relativ zur Lagerungsvorrichtung (8), - eine Vorschubvorrichtung (8), um das zu druckende Objekt (2) relativ zur Lagerungsvorrichtung (8) in Richtung der ersten Dimension (12) zu verschieben, - eine Kontrollvorrichtung zur Kontrolle der Positioniervorrichtung (5) und/oder der Vorschubvorrichtung (8), welche dazu ausgebildet ist, Konstruktionsdaten des Objekts (2) in wenigstens zwei Teilbereiche (9, 10, 11) einzuteilen, sodass das Einteilen mindestens entlang der Ausdehnung des Objektes (2) in der ersten Dimension (12) erfolgt und die Teilbereiche (9, 10 ,11) insbesondere untereinander eine fest vorgegebene, vom Objekt unabhängige Form und/oder Größe aufweisen, wobei die Kontrollvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Vorschubvorrichtung (8) so zu kontrollieren, dass sie einen der Teilbereiche (9, 10, 11) aus dem Druckbereich (9) bewegen und den anderen Teilbereich in den Druckbereich (9) bewegen kann.
Vorrichtung (1) nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positioniervorrichtung (5) dazu ausgebildet ist, beim Drucken eines einzelnen der Teilbereiche (9, 10, 11) wenigstens eine Bewegung mit einer Komponente senkrecht zur ersten Dimension (12) auszuführen.
Vorrichtung (1) nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorschubvorrichtung (8) und/oder die Positioniervorrichtung (5) wenigstens eine der folgenden Vorrichtungen umfasst: - ein Transportband und/oder - eine Schienenvorrichtung und/oder - einen teleskopierbaren Arm und/oder - einen verfahrbaren Roboter und/oder - eine Hubvorrichtung und/oder - eine Schwenkvorrichtung zum Abfahren eines Winkelbereichs.