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DE102016002757A1 - Application head for an industrial robot - Google Patents

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DE102016002757A1
DE102016002757A1 DE102016002757.6A DE102016002757A DE102016002757A1 DE 102016002757 A1 DE102016002757 A1 DE 102016002757A1 DE 102016002757 A DE102016002757 A DE 102016002757A DE 102016002757 A1 DE102016002757 A1 DE 102016002757A1
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DE
Germany
Prior art keywords
industrial robot
connection element
supply line
application head
gun
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102016002757.6A
Other languages
German (de)
Inventor
Markus Breitling
Marco Franz
Timo Kudler
Dietmar Pfeffer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Auftragskopf (2) mit einem Anschlusselement (4) zur Befestigung einer Versorgungsleitung (5) für einen Industrieroboter (1). Erfindungsgemäß ist das Anschlusselement (4) relativ zu dem Auftragskopf (2) drehbar an diesem angeordnet.The invention relates to an application head (2) with a connection element (4) for fastening a supply line (5) for an industrial robot (1). According to the invention, the connection element (4) is arranged rotatably relative to the application head (2).

Description

Die Erfindung betrifft einen Auftragskopf für einen Industrieroboter mit einem Anschlusselement zur Befestigung einer Versorgungsleitung.The invention relates to an applicator head for an industrial robot with a connection element for fastening a supply line.

Aus der DE 60 2005 006 045 T2 ist ein Industrieroboter mit einer Versorgungselement-Handhabungsstruktur zum Verlegen und Handhaben eines Versorgungselementes des Industrieroboters bekannt. Der Industrieroboter weist ein erstes Gelenkelement auf, das an einem vorderen Ende eines Vorderarmes desselben derart angebracht ist, dass es um eine erste Achse drehbar ist, die sich in einer Längsrichtung desselben erstreckt. Weiterhin weist der Industrieroboter ein zweites Gelenkelement auf, das an dem ersten Gelenkelement derart angebracht ist, dass es sich um eine im Wesentlichen orthogonal zu der ersten Achse erstreckende zweite Achse drehbar ist. Zudem weist der Industrieroboter ein Bearbeitungswerkzeug auf, das an dem zweiten Gelenkelement derart angebracht ist, dass es um eine sich im Wesentlichen orthogonal zu der zweiten Achse erstreckende dritte Achse drehbar ist, wobei die dritte Achse von einer sich in einer Längsrichtung des zweiten Gelenkelementes erstreckenden Längsachse versetzt ist, so dass die sich parallel zu der Längsachse erstreckt. Das Versorgungselement weist ein Kabel und/oder einen Schlauch auf, das bzw. der mit dem Bearbeitungswerkzeug verbunden ist, wobei die Handhabungsstruktur eine flexible Führung zum Führen des darin eingeführten Versorgungselementes von dem Vorderarm zu dem Bearbeitungswerkzeug umfasst. Ferner umfasst die Handhabungsstruktur einen nahe dem Vorderarm vorgesehenen ersten Führungsmontageabschnitt und einen nahe einem Punkt, an dem das Versorgungselement mit dem Bearbeitungswerkzeug verbunden ist, vorgesehenen zweiten Führungsmontageabschnitt. Ein Ende der Führung ist an dem ersten Führungsmontageabschnitt angebracht und das andere Ende der Führung ist drehbar an dem zweiten Führungsmontageabschnitt angebracht. Die Führung ist derart verlegt, dass ein Abschnitt derselben zwischen dem ersten Führungsmontageabschnitt und dem zweiten Führungsmontageabschnitt nicht den Körper des Roboters berührt.From the DE 60 2005 006 045 T2 For example, an industrial robot having a utility handling structure for laying and handling a utility of the industrial robot is known. The industrial robot has a first joint member attached to a front end of a forearm thereof so as to be rotatable about a first axis extending in a longitudinal direction thereof. Furthermore, the industrial robot has a second joint element, which is attached to the first joint element such that it is rotatable about a second axis extending substantially orthogonal to the first axis. In addition, the industrial robot has a machining tool which is attached to the second joint member so as to be rotatable about a third axis extending substantially orthogonal to the second axis, the third axis extending from a longitudinal axis extending in a longitudinal direction of the second joint member is offset so that it extends parallel to the longitudinal axis. The supply member includes a cable and / or a hose connected to the machining tool, the handling structure comprising a flexible guide for guiding the supply member inserted therein from the forearm to the machining tool. Further, the handling structure includes a first guide mounting portion provided near the forearm and a second guide mounting portion provided near a point where the umbilical member is connected to the machining tool. One end of the guide is attached to the first guide mounting portion, and the other end of the guide is rotatably attached to the second guide mounting portion. The guide is laid such that a portion thereof between the first guide mounting portion and the second guide mounting portion does not contact the body of the robot.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen gegenüber dem Stand der Technik verbesserten Auftragskopf für einen Industrieroboter mit einem Anschlusselement zur Befestigung einer Versorgungsleitung anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved applicator head for an industrial robot with a connection element for attaching a supply line.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßer Auftragskopf für einen Industrieroboter weist ein Anschlusselement zur Befestigung einer Versorgungsleitung auf. Erfindungsgemäß ist das Anschlusselement relativ zu dem Auftragskopf drehbar an diesem angeordnet.An inventive applicator head for an industrial robot has a connection element for fastening a supply line. According to the invention, the connection element is arranged rotatably relative to the application head.

Dadurch, dass das Anschlusselement drehbar an dem Auftragskopf angeordnet und mit diesem verbunden ist, ist das Risiko einer Kollision zwischen der Versorgungsleitung und einem Arm des Industrieroboters wesentlich verringert. Damit ist ermöglicht, dass beim Drehen einer Profildüse des Auftragskopfes, insbesondere zum Klebstoffauftrag, keine Lageveränderung der Versorgungsleitung erfolgt. Somit ist es möglich, insbesondere eine Klebenaht, insbesondere eine solche mit einer Mehrzahl von Richtungsänderungen, ohne Unterbrechung mit nur einem Nahtzusammenschluss auf ein Bauteil aufzubringen.The fact that the connecting element is rotatably arranged on the applicator head and connected thereto, the risk of a collision between the supply line and an arm of the industrial robot is substantially reduced. This makes it possible that when rotating a profile nozzle of the applicator head, in particular for adhesive application, there is no change in position of the supply line. Thus, it is possible, in particular an adhesive seam, in particular one with a plurality of changes in direction, without interruption with only one seam combination applied to a component.

Durch das Aufbringen der Klebenaht ohne Unterbrechung kann eine Montagezeit verringert werden, wodurch wiederum Kosten bei der Montage eines Produktes verringert werden können.By applying the adhesive seam without interruption assembly time can be reduced, which in turn costs can be reduced during assembly of a product.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine perspektivische Ansicht eines an einem Roboterarm befestigten Auftragskopfes mit drehbar gelagertem Anschlusselement, 1 FIG. 2 schematically a perspective view of an applicator head fastened to a robot arm with a rotatably mounted connection element, FIG.

2 schematisch eine perspektivische Ansicht eines Industrieroboters mit einem an einem Roboterarm befestigten Auftragskopf mit dem drehbar gelagerten Anschlusselement zu einem Nahtbeginn, 2 1 is a schematic perspective view of an industrial robot with an application head attached to a robot arm with the rotatably mounted connection element at the beginning of a seam;

3 schematisch eine perspektivische Ansicht des Industrieroboters gemäß 2 nach einer ersten 90°-Drehung des Auftragskopfes, 3 schematically a perspective view of the industrial robot according to 2 after a first 90 ° turn of the application head,

4 schematisch eine perspektivische Ansicht des Industrieroboters gemäß 2 nach einer zweiten 90°-Drehung des Auftragskopfes und 4 schematically a perspective view of the industrial robot according to 2 after a second 90 ° rotation of the applicator head and

5 schematisch eine perspektivische Ansicht des Industrieroboters gemäß 2 nach einer dritten 90°-Drehung des Auftragskopfes. 5 schematically a perspective view of the industrial robot according to 2 after a third 90 ° turn of the applicator head.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines an einem Industrieroboter 1 befestigten Auftragskopfes 2. 1 shows a perspective view of an industrial robot 1 attached applicator head 2 ,

Der Auftragskopf 2 umfasst eine Profildüse 3 und ein Anschlusselement 4 für eine Versorgungsleitung 5 in Form eines Schlauches zur Zuführung von in den folgenden Figuren gezeigten Klebstoff K oder einen anderen zu applizierenden Betriebsstoff. The order header 2 includes a profile nozzle 3 and a connection element 4 for a supply line 5 in the form of a hose for supplying adhesive K shown in the following figures or another operating material to be applied.

Das Anschlusselement 4 ist in Richtung R drehbar an dem Auftragskopf 2 angeordnet, wobei eine Drehachse des Anschlusselementes 4 im Wesentlichen parallel zu einem nicht näher dargestellten Düsenkanal der Profildüse 3 verläuft. Ein mit dem Anschlusselement 4 fest verbundener Abschnitt des Auftragskopfes 2 weist eine zylinderförmige Außenkontur auf. Dieser Zylinder ist bevorzugt als Gleitring ausgebildet.The connection element 4 is rotatable in direction R at the gun 2 arranged, wherein an axis of rotation of the connecting element 4 essentially parallel to a nozzle channel, not shown, of the profiled nozzle 3 runs. One with the connection element 4 firmly connected section of the gun 2 has a cylindrical outer contour. This cylinder is preferably designed as a sliding ring.

Da das Anschlusselement 4 drehbar an dem Auftragskopf 2 angeordnet ist, verbleibt das Anschlusselement 4 mit der an diesem befestigten Versorgungsleitung 5 im Wesentlichen in einer Position, wenn sich die anderen Elemente des Auftragskopfes 2, insbesondere die Profildüse 3, dreht. Das Anschlusselement 4 behält also seine Ausrichtung weitestgehend unabhängig von einer Drehung des Auftragskopfes 2 bei.As the connecting element 4 rotatable on the gun 2 is arranged, the connection element remains 4 with the attached to this supply line 5 essentially in one position when the other elements of the application head 2 , in particular the profile nozzle 3 , turns. The connection element 4 thus retains its orientation largely independent of a rotation of the gun 2 at.

Bei einem Aufbringen des Klebstoffes K auf ein ebenfalls in den folgenden Figuren dargestelltes Bauteil 6 wird dieser als Klebstoffnaht in einer Rechteckform auf das Bauteil 6 aufgebracht.When applying the adhesive K to a component also shown in the following figures 6 this is used as an adhesive seam in a rectangular shape on the component 6 applied.

Die 2 bis 5 zeigen einen Ablauf eines Aufbringens des Klebstoffes K auf das Bauteil 6, wobei in 2 der Industrieroboter 1 mit dem Auftragskopf 2 zu einem Nahtbeginn dargestellt ist.The 2 to 5 show a sequence of application of the adhesive K to the component 6 , where in 2 the industrial robot 1 with the order header 2 is shown at a seam beginning.

Um das Bauteil 6 in vorgegebenen Bereichen mit dem Klebstoff K zu versehen, ist es erforderlich, dass sich der Auftragskopf 2 dreht. In 3 ist der um 90° gedrehte Auftragskopf 2 dargestellt, wobei sich das Anschlusselement 4 mit an diesem befestigter Versorgungsleitung 5 nicht dreht. Im Wesentlichen verbleibt das Anschlusselement 4 und somit auch die Versorgungsleitung 5 in einer in 2 dargestellten Ausgangsposition.To the component 6 To provide in predetermined areas with the adhesive K, it is necessary that the gun 2 rotates. In 3 is the 90 ° turned gun 2 shown, wherein the connecting element 4 with attached to this supply line 5 not turning. Essentially, the connection element remains 4 and thus also the supply line 5 in an in 2 illustrated starting position.

In den 4 und 5 ist der Auftragskopf 2 jeweils nach einer weiteren 90°-Drehung dargestellt, wobei das Anschlusselement 4 obgleich der Drehungen des Auftragskopfes 2 seine Ausrichtung beibehält.In the 4 and 5 is the order header 2 each shown after a further 90 ° rotation, wherein the connecting element 4 although the rotations of the gun 2 maintains its alignment.

Dadurch, dass das Anschlusselement 4 drehbar an dem Auftragskopf 2 angeordnet ist, ist das Risiko einer Kollision des Industrieroboters 1, insbesondere seines Armes, mit der Versorgungsleitung 5 weitestgehend ausgeschlossen, wodurch es wiederum möglich ist, die Klebstoffnaht ohne Unterbrechung auf das Bauteil 6 aufzubringen.Thereby, that the connection element 4 rotatable on the gun 2 is arranged, is the risk of collision of the industrial robot 1 especially his arm, with the supply line 5 excluded as far as possible, which in turn makes it possible, the adhesive seam without interruption to the component 6 applied.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 602005006045 T2 [0002] DE 602005006045 T2 [0002]

Claims (3)

Auftragskopf (2) mit einem Anschlusselement (4) zur Befestigung einer Versorgungsleitung (5) für einen Industrieroboter (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlusselement (4) relativ zu dem Auftragskopf (2) drehbar an diesem angeordnet ist.Order header ( 2 ) with a connection element ( 4 ) for fixing a supply line ( 5 ) for an industrial robot ( 1 ), characterized in that the connecting element ( 4 ) relative to the gun ( 2 ) is rotatably arranged on this. Auftragskopf (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehachse des Anschlusselementes (4) parallel zu einem Düsenkanal einer Profildüse (3) des Auftragskopfes (2) angeordnet ist.Order header ( 2 ) according to claim 1, characterized in that an axis of rotation of the connecting element ( 4 ) parallel to a nozzle channel of a profiled nozzle ( 3 ) of the order header ( 2 ) is arranged. Auftragskopf (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitung (5) zur Zuführung eines Hilfsstoffes, insbesondere Klebstoffes (K), vorgesehen ist.Order header ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the supply line ( 5 ) is provided for supplying an adjuvant, in particular adhesive (K).
DE102016002757.6A 2016-03-05 2016-03-05 Application head for an industrial robot Withdrawn DE102016002757A1 (en)

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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE602005006045T2 (en) 2004-06-04 2009-05-14 Fanuc Ltd. Industrial robot with a guide device for a supply line

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE602005006045T2 (en) 2004-06-04 2009-05-14 Fanuc Ltd. Industrial robot with a guide device for a supply line

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