DE102015100659A1

DE102015100659A1 - Crimping system, flanging unit and crimping method for a self-sufficient beading

Info

Publication number: DE102015100659A1
Application number: DE102015100659.6A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Gärtner; Heiko Zentgraf; Ralf Herbert
Original assignee: FFT Produktionssysteme GmbH and Co KG
Current assignee: FFT Produktionssysteme GmbH and Co KG
Priority date: 2015-01-19
Filing date: 2015-01-19
Publication date: 2016-07-21
Anticipated expiration: 2035-01-20
Also published as: WO2016116414A1; JP2020015096A; JP7068247B2; DE102015100659B4; EP3247511B1; KR102009099B1; JP2018506431A; KR20170103002A; EP3247511A1

Abstract

Bördelsystem zum Umlegen eines Flansches eines Bauteils durch Bördeln, vorzugsweise zur Herstellung einer Falzverbindung, das Bördelsystem umfassend: (a) ein Bördelwerkzeug (10) mit einem zum Umlegen des Flansches (2) längs einer Bördelkante (3) des Bauteils (1) auf dem Flansch (2) abfahrbaren Bördelelements (12), vorzugsweise einer auf dem Flansch abrollbaren Bördelrolle (12), (b) eine Bördeleinheit (5) mit einer Führungsstruktur (30) zur Führung des Bördelwerkzeugs (10) längs der Bördelkante (3), (c) einen Bördelantrieb (20) zum Antreiben des Bördelwerkzeugs (10) und/oder des Bördelelements (12) in eine Bördelrichtung (X) längs der Bördelkante (3), (d) und eine Medienversorgung für den Bördelantrieb (20), (e) eine Trageinrichtung (9) zum Positionieren und Halten der Bördeleinheit (5) in einer relativ zum Bauteil (1) bestimmten Bördelposition, (f) wobei das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) innerhalb der Bördeleinheit (5) abgestützt sind, so dass eine zum Antreiben aufzubringende Antriebskraft und eine vom Bördelelement (12) zum Bördeln auf den Flansch (2) auszuübende Bördelkraft innerhalb der Bördeleinheit (5) aufgenommen werden, (g) und das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) integrierte Bestandteile der von der Trageinrichtung (9) als Einheit handhabbaren Bördeleinheit (5) sind.Crimping system for folding over a flange of a component by crimping, preferably for producing a folded joint, the crimping system comprising: (a) a crimping tool (10) with a flange (2) along a flanged edge (3) of the component (1) on the Flange (2) retractable crimping element (12), preferably a crimping roller (12) which can be rolled on the flange, (b) a crimping unit (5) with a guide structure (30) for guiding the crimping tool (10) along the crimping edge (3), ( c) a hemming drive (20) for driving the hemming tool (10) and / or the hemming element (12) in a hemming direction (X) along the hemming edge (3), (d) and a media supply for the hemming drive (20), (e ) a carrying device (9) for positioning and holding the hemming unit (5) in a hemming position determined relative to the component (1), the hemming tool (10) and the hemming drive (20) being supported inside the hemming unit (5), so there ss a driving force to be applied for driving and a crimping force to be exerted by the crimping element (12) for crimping on the flange (2) are accommodated inside the crimping unit (5), (g) and the crimping tool (10) and the crimping drive (20) integrated components of from the carrying device (9) can be handled as a unit Bördeleinheit (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Bördelsystem, eine Bördeleinheit und ein Bördelverfahren für ein autarkes Bördeln von Bauteilen. Ein bevorzugtes Anwendungsgebiet ist der Fahrzeugbau, insbesondere der Automobilbau. Gebördelt wird vorzugsweise an einem Karosserieteil oder einer Karosserie eines Fahrzeugs, vorzugsweise eines Automobils. Das erfindungsgemäße System und Verfahren sowie die erfindungsgemäße Bördeleinheit sind vorteilhaft insbesondere für das Bördeln an einer bereits gefügten Karosserie. Bei dem Bördeln wird ein Flansch des Bauteils längs einer Bördelkante in einem einzigen oder in mehreren aufeinander folgenden Schritten teilweise oder ganz umgelegt. Die Erfindung ist besonders vorteilhaft für das Falzen, d.h. für die Herstellung einer Falzverbindung von wenigstens zwei Bauteilen. Der Begriff des Bördelns umfasst das Falzen und darüber hinaus das Umlegen eines Flansches ohne Fügeoperation. The invention relates to a flanging system, a flanging unit and a flanging method for a self-sufficient flanging of components. A preferred field of application is vehicle construction, in particular automobile construction. Crimping is preferably performed on a body part or a body of a vehicle, preferably an automobile. The system and method according to the invention and the flanging unit according to the invention are particularly advantageous for flanging on an already joined body. In crimping, a flange of the component along a crimping edge in a single or in several successive steps partially or completely transferred. The invention is particularly advantageous for folding, i. for the production of a rabbet joint of at least two components. The term of flanging includes folding and, moreover, flipping a flange without joining operation.

In Serienfertigungen des Automobilbaus wird an Karosserien typischerweise mittels Robotern gebördelt, die längs einer die Karosserien nacheinander fördernden Fertigungsstraße angeordnet sind. Eine derartige Ausgangslage liegt in bevorzugten Anwendungen auch bei der Erfindung vor. In mass production of the automotive industry is typically crimped on bodies by means of robots, which are arranged along a production line which successively promoting the bodies. Such a starting position is also present in the invention in preferred applications.

Beim Bördeln übt ein Bördelelement eines Bördelwerkzeugs auf einen umzulegenden Flansch eines Bauteils eine Bördelkraft aus, die bei entsprechend dimensioniertem Bauteil zwar grundsätzlich von diesem aufgenommen werden kann, in den meisten Anwendungsfällen jedoch von einem Gegenelement aufgenommen wird. Werden das Bördelelement und ein Gegenelement einander gegenüberliegend längs der Bördelkante bewegt, kann das Bauteil durch den Kontakt mit dem Gegenelement in Mitleidenschaft gezogen werden. Störend sind bereits kleinere Kratzer und Riefen, wenn das Gegenelement auf einer Fläche des Bauteils entlang bewegt wird, die später im fertigen Bauteil als Sichtfläche dient. When crimping, a crimping element of a crimping tool exerts a crimping force on a flange of a component that is to be folded over, although it can basically be received by it with a correspondingly dimensioned component, but in most applications it is received by a counter element. If the crimping element and a counter-element are moved opposite one another along the crimping edge, the component can be affected by the contact with the counter-element. Disturbing are already minor scratches and grooves when the counter-element is moved along a surface of the component, which later serves as a visible surface in the finished component.

Um Beschädigungen dieser Art zu vermeiden, schlägt die EP 1 640 080 B1 vor, eine Schutzstruktur zu verwenden, die für das Bördeln an eine dem Flansch gegenüberliegende Bauteilfläche angelegt wird und die vom Bördelelement beim Bördeln ausgeübte Bördelkraft aufnimmt. Die Schutzstruktur bildet an einer vom Bauteil abgewandten Seite eine Rollbahn für ein als Gegenrolle ausgebildetes Gegenelement. Auf diese Weise wird der Kraftfluss zwischen Bördelelement und Gegenelement im Bördelwerkzeug über die Schutzstruktur geschlossen, wobei die Schutzstruktur am Bauteil unbeweglich anliegt und das Bauteil vor Beeinträchtigungen durch das Gegenelement schützt. In die gleiche Richtung zielen auch die EP 2 108 466 B1 , nach der die Schutzstruktur zusätzlich eine gewisse Führungsfunktion für das Bördelwerkzeug erfüllt, und die EP 2 276 590 B1 , die anstelle einer mobilen Schutzstruktur, die mittels eines Roboters am Bauteil positioniert wird, eine längs der Fertigungsstraße ortsfest angeordnete Schutzstruktur vorschlägt. To avoid damage of this kind, the EP 1 640 080 B1 to use a protective structure which is applied for flanging on a component surface opposite the flange and receives the flanging force exerted by the crimping element during crimping. The protective structure forms on a side facing away from the component side a runway for a counter-roller formed counter-element. In this way, the power flow between flanging element and counter element in the crimping tool is closed via the protective structure, wherein the protective structure rests immovably on the component and protects the component against interference by the counter element. In the same direction aim also the EP 2 108 466 B1 according to which the protective structure additionally fulfills a certain guiding function for the flanging tool, and the EP 2 276 590 B1 , which proposes instead of a mobile protective structure, which is positioned by means of a robot on the component, along the production line fixedly arranged protective structure.

Das Bördelwerkzeug ist üblicherweise an einem Gelenkarm eines Roboters befestigt, so beispielsweise auch im genannten Stand der Technik. Der Roboter bewegt das Werkzeug auf einer vorgegebenen Bahn, die dem Verlauf der Bördelkante nachgebildet und in einer programmierbaren Robotersteuerung abgelegt ist. In Serienfertigungen, aber auch in anderen Anwendungen, werden typischerweise Industrieroboter eingesetzt. Dies sind Gelenkarmroboter, die von unterschiedlichen Herstellern sozusagen von der Stange erhältlich und nicht auf spezielle Anwendungen zugeschnitten sind. Der Anwender oder Hersteller des vom Roboter zu handhabenden Bördelwerkzeugs muss den Roboter dem spezifischen Bördelfall entsprechend konfigurieren, üblicherweise durch Programmierung einer Robotersteuerung. Für das Konfigurieren sind Spezialisten erforderlich, denen nicht nur die Eigenheiten des Bördelns und des jeweiligen Bördelwerkzeugs, sondern auch die Details der Robotersteuerung und deren Programmierung bekannt sein müssen.The crimping tool is usually attached to an articulated arm of a robot, such as in the cited prior art. The robot moves the tool on a predetermined path, which is simulated the course of the flanged edge and stored in a programmable robot controller. In mass production, but also in other applications, typically industrial robots are used. These are articulated arm robots that are available off-the-shelf from different manufacturers and are not tailored to specific applications. The user or manufacturer of the hemming tool to be handled by the robot must configure the robot according to the specific hemming event, usually by programming a robot controller. Specialists are required for the configuration, who not only need to know the characteristics of the crimping and the respective crimping tool, but also the details of the robot control and their programming.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, das automatisierte Bördeln ohne Einbuße der Präzision, zu vereinfachen. It is an object of the invention to simplify automated flanging without sacrificing precision.

Gegenstand der Erfindung sind ein Bördelsystem und ein Bördelverfahren zum Umlegen eines Flansches eines Bauteils durch Bördeln, vorzugsweise zum Herstellen einer Falzverbindung. Das Bördelsystem umfasst ein Bördelwerkzeug mit einem zum Umlegen des Flansches längs einer Bördelkante des Bauteils auf dem Flansch abfahrbaren Bördelelement. Das Bördelelement kann zwar grundsätzlich ein Bördelgleitelement sein, das zum Umlegen des Flansches auf diesem der Bördelkante folgend gleitet. Bevorzugter ist das Bördelelement jedoch eine Bördelrolle, die beim Bördeln längs der Bördelkante auf dem Flansch abrollt. Das Bördelsystem umfasst ferner eine Bördeleinheit mit einer Führungsstruktur zur Führung des Bördelwerkzeugs längs der Bördelkante und eine Trageinrichtung zum Positionieren und Halten der Bördeleinheit in einer relativ zum Bauteil bestimmten Bördelposition. Die Bördeleinheit ist mittels der Trageinrichtung als Einheit handhabbar, insbesondere relativ zum Bauteil positionierbar. Vorzugsweise ist die Bördeleinheit an das Bauteil längs der Bördelkante anlegbar, und weist eine an die Oberfläche des Bauteils angepasst geformte Anlagefläche auf, mit der sie in der Bördelposition am Bauteil flächig anliegt. Die Trageinrichtung ist ferner dazu ausgebildet, die Bördeleinheit im positionierten Zustand, d.h. in der für das Bördeln geeigneten Bördelposition, relativ zum und vorzugsweise am Bauteil anliegend zu halten. Die Trageinrichtung ist entsprechend dafür eingerichtet, das Gewicht der Bördeleinheit aufzunehmen. Das Bauteil ist vom Gewicht der Bördeleinheit entlastet, zumindest im Wesentlichen. The invention relates to a crimping system and a crimping method for transferring a flange of a component by crimping, preferably for producing a rabbet joint. The crimping system comprises a crimping tool with a flanging element which can be lowered on the flange for folding over the flange along a crimping edge of the component. Although the crimping element may in principle be a crimping sliding element, which slides on the crimping edge following the flange for folding over the flange. However, the crimping element is more preferably a crimping roller which rolls on the flange during crimping along the crimping edge. The crimping system further comprises a crimping unit having a guide structure for guiding the crimping tool along the crimping edge and a carrying device for positioning and holding the crimping unit in a crimping position relative to the component. The flanging unit can be handled as a unit by means of the carrying device, in particular can be positioned relative to the component. Preferably, the flanging unit can be applied to the component along the flanged edge, and has a bearing surface, which is shaped in a manner adapted to the surface of the component, with which it lies flat against the component in the crimping position. The support means is further adapted to the flanging unit in the positioned state, that is, in the flanging position suitable for flanging, relative to and preferably to be attached to the component. The support means is adapted to receive the weight of the flanging unit. The component is relieved of the weight of the flanging unit, at least substantially.

Ein Bördelantrieb und eine Medienversorgung für den Bördelantrieb sind weitere Bestandteile des Bördelsystems. Der Bördelantrieb ist dafür eingerichtet, das Bördelwerkzeug in Bördelrichtung längs der Bördelkante anzutreiben, also für den Vortrieb des Bördelwerkzeugs und damit gemeinsam des Bördelelements zu sorgen. Ist das Bördelelement als Bördelrolle ausgeführt, kann der Bördelantrieb ein Drehantrieb unmittelbar der Rolle sein, so dass die unmittelbar angetriebene Bördelrolle einen sie drehbar lagernden Träger in Bördelrichtung mitnimmt. Bevorzugter lagert das Bördelwerkzeug jedoch ein als Bördelrolle ausgeführtes Bördelelement frei drehbar und ist mittels des Bördelantriebs im Ganzen, insbesondere einschließlich des Bördelelements, in Bördelrichtung vortreibbar.A hemming drive and a media supply for the hemming drive are further components of the hemming system. The hemming drive is adapted to drive the hemming tool in the hemming direction along the hemming edge, ie to provide for the advance of the hemming tool and thus together of the hemming element. If the crimping element is designed as a crimping roller, the crimping drive can be a rotary drive directly of the roller, so that the directly driven crimping roller entrains a support that rotatably supports it in the crimping direction. However, the crimping tool preferably supports a crimping element designed as a crimping roller freely rotatable and can be driven in the crimping direction by means of the crimping drive as a whole, in particular including the crimping element.

Nach der Erfindung sind das Bördelwerkzeug und der Bördelantrieb innerhalb der Bördeleinheit abgestützt, so dass eine zum Antreiben des Bördelwerkzeugs und/oder unmittelbar eines als Bördelrolle ausgeführten Bördelelements erforderliche Antriebskraft und eine vom Bördelelement zum Bördeln auf den Flansch auszuübende Bördelkraft zumindest im Wesentlichen, vorzugsweise gänzlich, innerhalb der Bördeleinheit aufgenommen werden. Das Bördelwerkzeug und der Bördelantrieb sind integrierte Bestandteile der mittels der Trageinrichtung als Einheit handhabbaren Bördeleinheit. Durch die Integration von Führungsstruktur, Bördelwerkzeug und Bördelantrieb in einer Bördeleinheit, die als Einheit handhabbar ist, schafft die Erfindung eine völlig neue Verteilung von Funktionen. Während das Bördelwerkzeug nach dem Stand der Technik mittels eines Roboters längs der Bördelkante bewegt wird, kommt die Erfindung ohne einen solchen Roboter aus oder entlastet einen am Einsatzort vorhandenen Roboter von der komplexen Aufgabe, das Bördelelement dem Verlauf der Bördelkante folgend im Raum zu bewegen. Zu berücksichtigen ist, dass die Bördelkante im Raum einen mehrdimensionalen, in vielen Anwendungen einen dreidimensionalen Verlauf haben, sich also um zwei oder drei zueinander orthogonale Raumachsen krümmen kann. Die Funktion des Führens wird innerhalb der Bördeleinheit erfüllt und muss nicht programmtechnisch aufwändig durch einen Roboter übernommen werden. Abgesehen von der Abstützung der Bördeleinheit im Ganzen, als Einheit, erlaubt die Erfüllung der beiden Funktionen des Führens und des Antreibens innerhalb der Bördeleinheit ein von externen Hilfseinrichtungen, wie etwa einem Roboter, unabhängiges und in diesem Sinne autarkes Bördeln.According to the invention, the hemming tool and the hemming drive are supported inside the hemming unit, so that a driving force required to drive the hemming tool and / or directly a hemming element designed as a hemming roller and a hemming force to be exerted on the flange by the hemming element are at least substantially, preferably entirely, be absorbed within the flanging unit. The hemming tool and the hemming drive are integrated components of the hemming unit which can be handled as a unit by means of the carrying device. By integrating the guide structure, crimping tool and flare drive in a flanging unit, which can be handled as a unit, the invention provides a completely new distribution of functions. While the prior art hemming tool is moved along the hemming edge by a robot, the invention does not require such a robot or relieves an on-site robot of the complex task of moving the hemming element in space following the course of the hemming edge. It should be noted that the flanging edge in space has a multi-dimensional, in many applications a three-dimensional course, that can bend around two or three mutually orthogonal spatial axes. The guiding function is fulfilled within the flanging unit and does not have to be taken over by a robot in a complex manner. Apart from the support of the flanging unit as a whole, as a unit, the fulfillment of the two functions of guiding and driving within the crimping unit allows a flanging independent of external auxiliary devices, such as a robot, and in this sense autonomous flanging.

Ein am Einsatzort vorzugsweise vorhandener Roboter kann allerdings die Trageinrichtung bilden. Handelt es sich bei dem Roboter wie bevorzugt um einen Gelenkarmroboter, etwa einen im Fahrzeugbau üblichen Industrieroboter, muss dieser lediglich noch die Bördeleinheit im Ganzen, samt Führungsstruktur, Bördelwerkzeug und Bördelantrieb, zum Bördeln in der Bördelposition relativ zum Bauteil positionieren und halten. Entsprechend vereinfacht sich das Konfigurieren des Roboters, während andererseits das Bauteil entlastet wird, indem es die Führungsstruktur und im weiteren die gesamte Bördeleinheit nicht tragen oder allenfalls nur einen kleinen Teil des Gewichts der Bördelkraft aufnehmen muss. Bevorzugt wird der weit überwiegende Teil, bevorzugt mehr als 90%, noch bevorzugter mehr als 95%, des Gewichts der Bördeleinheit von der Trageinrichtung aufgenommen. Die Gefahr, dass sich das Bauteil unter dem Gewicht einer beim Bördeln verwendeten Struktur verzieht, wird verringert. Beim Bördeln können auch keine Ungenauigkeiten mehr auftreten, wie sie beim Bewegen des Bördelwerkzeugs mittels des Roboters aufgrund beispielsweise von im Gelenkarm des Roboters vorhandenen Elastizitäten und anderen Positionierungenauigkeiten auftreten können, da Vortrieb und Führung des Bördelelements innerhalb der positionierten Bördeleinheit stattfinden.However, a preferably present at the site robots can form the support device. If the robot is preferably an articulated-arm robot, for example an industrial robot customary in the field of vehicle construction, then it merely has to position and hold the flanging unit as a whole, including the guide structure, flanging tool and flanging drive, in the flanging position relative to the component for flanging. Accordingly, the configuration of the robot is simplified while, on the other hand, the component is relieved by not having to carry the guide structure and, subsequently, the entire flanging unit or at most only a small part of the weight of the flanging force. Preferably, the vast majority, preferably more than 90%, more preferably more than 95%, of the weight of the flanging unit is received by the carrying device. The risk of the component warping under the weight of a structure used in crimping is reduced. When crimping and no inaccuracies may occur, as they may occur when moving the crimping tool by means of the robot due to, for example, existing in the articulated arm of the robot elasticities and other positioning inaccuracies, since propulsion and leadership of the crimping take place within the positioned crimping unit.

Die Bördeleinheit kann innerhalb einer Fertigung, vorzugsweise einer Serienfertigung von Karosserien oder Karosserieteilen von Fahrzeugen, stationär angeordnet sein. In derartigen Ausführungen kann das Positionieren der entsprechend ortsfest angeordneten Trageinrichtung darin bestehen, dass das Bauteil die zum exakten Positionieren erforderlichen Bewegungen ausführt. Optional kann zusätzlich oder stattdessen die ortsfeste Trageinrichtung für ein Feinjustieren der Bördeleinheit relativ zu dem zur Bördeleinheit bewegten Bauteil eingerichtet sein. The flanging unit can be arranged stationary within a production, preferably a series production of bodies or body parts of vehicles. In such embodiments, the positioning of the correspondingly stationary arranged carrying means may consist in that the component carries out the movements required for exact positioning. Optionally, additionally or instead, the stationary support device for a fine adjustment of the flanging unit can be set up relative to the component moved to the flanging unit.

In bevorzugten Ausführungen ist die Bördeleinheit jedoch eine mobile Einheit, die mittels der Trageinrichtung im Raum beweglich und relativ zum Bauteil positionierbar ist. Die Trageinrichtung kann in derartigen Ausführungen eine Hilfseinrichtung sein, die nur das Gewicht der Bördeleinheit aufnimmt, während die von der Trageinrichtung aufgenommene Bördeleinheit von einer Person, d.h. manuell, oder einer separaten Positioniereinheit relativ zum Bauteil in der Bördelposition positioniert und in der Bördelposition von der Trageinrichtung gehalten wird. Die Hilfstrageinrichtung kann beispielsweise einen oder mehrere Traggurte umfassen, der oder die im Bereich des Bördelns von einer Decke oder anderen erhöht angeordneten Plattform hängen und an der Decke oder Plattform verfahrbar angeordnet ist oder sind. Ein motorisch angetriebener Deckenkran oder eine nicht angetriebene Laufkatze mit daran befestigtem Gurtzeug, gegebenenfalls nur einem einzigen Traggurt, kann solch eine Hilfstrageinrichtung bilden. Geeignete Hilfstrageinrichtungen sind auch unter der Bezeichnung 'Balancer' bekannt. In preferred embodiments, however, the flanging unit is a mobile unit which is movable in space by means of the carrying device and can be positioned relative to the component. In such embodiments, the carrying device may be an auxiliary device which only receives the weight of the flanging unit, while the flanging unit received by the carrying device is positioned by a person, ie manually, or a separate positioning unit relative to the component in the flanging position and in the crimping position of the carrying device is held. The auxiliary support means may comprise, for example, one or more straps which hang in the region of the crimp from a ceiling or other elevated platform and are arranged or are movable on the ceiling or platform. A power-driven overhead crane or a non-powered trolley with attached harness, possibly only a single strap, can form such an auxiliary support device. Suitable auxiliary support devices are also known as 'balancers'.

In bevorzugten Ausführungen bildet jedoch ein Roboter die Trageinrichtung. Der Roboter kann insbesondere ein Gelenkarmroboter sein, beispielsweise ein Industrieroboter, wie er im Fahrzeugbau üblicherweise eingesetzt wird. Grundsätzlich kann der Roboter jedoch auch anders ausgeführt sein, solange er nur die Haltefunktion erfüllen kann und die zum Positionieren der Bördeleinheit erforderliche Beweglichkeit aufweist. In preferred embodiments, however, a robot forms the carrying device. The robot may in particular be an articulated-arm robot, for example an industrial robot, as is commonly used in vehicle construction. In principle, however, the robot can also be designed differently, as long as it can only fulfill the holding function and has the mobility necessary for positioning the hemming unit.

Die Medienversorgung für den Bördelantrieb und optional eine oder mehrere andere Komponenten der Bördeleinheit erfolgt in bevorzugten Ausführungen über die Trageinrichtung. Die Medienversorgung kann die Versorgung der Bördeleinheit, insbesondere des Bördelantriebs, mit der erforderlichen Energie umfassen. Die Medienversorgung kann stattdessen oder vorzugsweise zusätzlich dafür eingerichtet sein, die Bördeleinheit, insbesondere den Bördelantrieb, mit Steuerungs- oder Regelungssignalen zu versorgen. Als Medien werden dementsprechend elektrische, mechanische und fluidische Energie, Steuerungssignale, Regelungssignale, Messsignale und dergleichen verstanden. Handelt es sich bei der Trageinrichtung um einen Roboter, ist eine Energieversorgung und/oder eine Signalübermittlung vom Roboter vorzugsweise separat oder zumindest teilweise separat. In bevorzugten Ausführungen werden zumindest die Steuer- und/oder Regelsignale für die Bördeleinheit von einer Steuerung erzeugt und/oder verarbeitet, die von der Robotersteuerung unabhängig ist und vom Roboter auch räumlich getrennt sein kann. Die Energieversorgung und/oder Versorgung mit einem oder mehreren Medien zu anderen Zwecken kann zwar ebenfalls unabhängig und separat vom Roboter verwirklicht sein, andererseits kann die Bördeleinheit aber auch vom Roboter mit Energie, beispielsweise mit elektrischer und/oder fluidischer Energie versorgt werden, da dies keinen nennenswerten Eingriff in die Robotersteuerung mit sich bringt. Jedenfalls muss innerhalb einer Robotersteuerung keine Bewegungssteuerung zum Führen eines Bördelwerkzeugs vorgesehen sein. The media supply for the hemming drive and optionally one or more other components of the hemming unit is carried out in preferred embodiments on the support means. The media supply may include the supply of the flanging unit, in particular the flanging drive, with the required energy. The media supply may instead or preferably additionally be set up to supply the flanging unit, in particular the flanging drive, with control or regulating signals. Accordingly, electrical, mechanical and fluidic energy, control signals, control signals, measuring signals and the like are understood as media. If the carrying device is a robot, a power supply and / or a signal transmission from the robot is preferably separate or at least partially separate. In preferred embodiments, at least the control and / or control signals for the hemming unit are generated and / or processed by a controller, which is independent of the robot controller and may also be spatially separated from the robot. Although the power supply and / or supply of one or more media for other purposes can also be realized independently and separately from the robot, on the other hand, the flanging unit can also be supplied by the robot with energy, for example with electrical and / or fluidic energy, since this does not significant intervention in the robot control brings with it. In any case, no motion control must be provided within a robot control for guiding a hemming tool.

Die Erfindung betrifft über das Bördelsystem hinaus auch die Bördeleinheit als solche, ohne die Trageinrichtung. Die Bördeleinheit kann jedes beliebige Merkmal der im Zusammenhang mit dem Bördelsystem beschriebenen Bördeleinheit und auch jede in diesem Zusammenhang für die Bördeleinheit offenbarte Merkmalskombination aufweisen. Die Bördeleinheit umfasst dementsprechend in integrierter Bauweise die Führungsstruktur, das Bördelwerkzeug und den Bördelantrieb sowie einen Anschluss zur Herstellung einer für die Handhabung mittels der Trageinrichtung geeigneten Verbindung. The invention also relates, beyond the flanging system, to the flanging unit as such, without the carrying device. The crimping unit may comprise any feature of the crimping unit described in connection with the crimping system and also any combination of features disclosed in this connection for the crimping unit. The flanging unit accordingly comprises, in an integrated construction, the guide structure, the flanging tool and the flanging drive and a connection for producing a connection suitable for handling by means of the carrying device.

Der Anschluss ist insbesondere für eine mechanische Verbindung mit einer Aufnahme der Trageinrichtung eingerichtet. Ein mechanischer Anschluss kann vorteilhafterweise zu einem Medienanschluss weiterentwickelt sein, über den die Bördeleinheit mit den für den Betrieb erforderlichen Medien, wie etwa elektrische und/oder optische Steuer- und/oder Regelsignale und/oder von Energie, beispielsweise elektrische und/oder fluidische Energie, versorgt werden kann. The connection is set up in particular for a mechanical connection with a receptacle of the carrying device. A mechanical connection can advantageously be further developed into a media connection via which the flanging unit is provided with the media required for operation, such as electrical and / or optical control and / or regulating signals and / or energy, for example electrical and / or fluidic energy, can be supplied.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Bördeleinheit mittels der Trageinrichtung in der Bördelposition relativ zum Bauteil positioniert, vorzugsweise an das Bauteil angelegt. Weist die Bördeleinheit die Schutzstruktur mit angepasster Anlagefläche auf, die vorzugsweise ein schlanker, der Bördelkante folgender Streifen ist, wird die Bördeleinheit so in der Bördelposition positioniert, dass die Anlagefläche in einem der Bördelkante nahen Oberflächenbereich des Bauteils, der dem Bördelelement beim Bördeln längs der Bördelkante gegenüberliegt, am Bauteil flächig anliegt. Die Trageinrichtung hält die Bördeleinheit in der Bördelposition, wobei die Trageinrichtung zumindest einen überwiegenden Teil des Gewichts der Bördeleinheit trägt. Das Bördelwerkzeug wird in einem Führungs- und Stützeingriff mit der Führungsstruktur mittels des Bördelantriebs der Bördeleinheit in die Bördelrichtung vorgetrieben. Bei dieser in Bördelrichtung stattfindenden Bewegung wird der Flansch unter der Einwirkung des Bördelelements um einen vorbestimmten Winkel umgelegt. Eine vom Bördelantrieb zum Vortreiben des Bördelwerkzeugs ausgeübte Antriebskraft und eine vom Bördelelement zum Umlegen auf den Flansch ausgeübte Bördelkraft werden innerhalb der Bördeleinheit, vorzugsweise von der Führungsstruktur, aufgenommen. Vorzugsweise nimmt die Trageinrichtung nicht nur das Gewicht oder zumindest einen überwiegenden Teil des Gewichts der Bördeleinheit auf. Indem sie die Bördeleinheit und dadurch die Führungsstruktur in der Bördelposition hält, nimmt sie vorzugsweise auch zumindest einen überwiegenden Teil der für den Vortrieb des Bördelelements aufzubringenden Antriebskraft und/oder zumindest einen überwiegenden Teil der Bördelkraft auf.In the method according to the invention, the flanging unit is positioned by means of the carrying device in the flanging position relative to the component, preferably applied to the component. If the crimping unit has the protective structure with adapted abutment surface, which is preferably a slender strip following the crimping edge, the crimping unit is positioned in the crimping position such that the abutment surface is in a surface area close to the crimping edge of the component that surrounds the crimping element when crimping along the crimping edge opposite, on the component rests flat. The carrying device holds the hemming unit in the hemming position, wherein the carrying device carries at least a predominant part of the weight of the hemming unit. The crimping tool is driven in a guiding and supporting engagement with the guide structure by means of the crimping drive of the crimping unit in the crimping direction. In this occurring in flanging movement of the flange is folded under the action of the crimping element by a predetermined angle. A driving force exerted by the hemming drive to drive the hemming tool and a hemming force exerted by the hemming element for transferring to the flange are received within the hemming unit, preferably by the guiding structure. Preferably, the carrying device not only absorbs the weight or at least a major part of the weight of the flanging unit. By holding the hemming unit and thereby the guide structure in the hemming position, it preferably also absorbs at least a predominant part of the drive force to be applied for the advance of the hemming element and / or at least a predominant part of the hemming force.

Das Bördelsystem umfasst eine Bördelsteuerung für die Steuerung, optional eine geregelte Steuerung, des Bördelantriebs und/oder einer optionalen Verstelleinrichtung zum Verstellen einer Winkelposition des Bördelelements. In bevorzugten Ausführungen arbeitet die Bördelsteuerung autark. Ist die Trageinrichtung ein Roboter, dessen Bewegungen und Greifoperationen einschließlich der für das Positionieren erforderlichen Bewegungen und Greifoperationen von einer Robotersteuerung gesteuert werden, ist die Bördelsteuerung von der Robotersteuerung unabhängig verwirklicht. Es bedarf keines Eingriffs in die Robotersteuerung, um den Bördelantrieb und/oder die Verstelleinrichtung zu steuern. Es soll allerdings nicht ausgeschlossen werden, dass der Roboter an die Bördelsteuerung ein Signal ausgibt, wenn die Bördeleinheit in der Bördelposition positioniert ist, um der Bördelsteuerung dies mitzuteilen und die Bördelsteuerung dadurch zu triggern. Von diesem Moment an steuert jedoch die Bördelsteuerung die beim Bördeln auszuführenden Operationen des Bördelantriebs und/oder der Verstelleinrichtung ohne Eingriff des Roboters, der während des Bördelns nur die Haltefunktion ausübt. The crimping system comprises a crimping control for the control, optionally a controlled control, the crimping drive and / or an optional adjusting device for adjusting an angular position of the crimping element. In preferred embodiments, the Bördelsteuerung works self-sufficient. If the carrying device is a robot whose movements and gripping operations, including the movements and gripping operations required for positioning, are controlled by a robot controller, the crimping control is independently realized by the robot controller. It does not require any intervention in the robot control, the flare drive and / or to control the adjusting device. However, it should not be ruled out that the robot outputs a signal to the hemming controller when the hemming unit is positioned in the hemming position to notify the hemming controller and thereby trigger the hemming controller. However, from this moment on, the hemming control controls the hemming operations of the hemming drive and / or the adjusting device to be performed during hemming without the intervention of the robot, who only exercises the holding function during hemming.

Vorteilhafte Merkmale werden auch in den Unteransprüchen und durch Kombination von in den Unteransprüchen beschriebenen Merkmalen offenbart. Advantageous features are also disclosed in the subclaims and by combination of features described in the subclaims.

Auch in den nachstehend formulierten Aspekten werden Merkmale der Erfindung beschrieben. Die Aspekte sind in der Art von Ansprüchen formuliert und können diese ersetzen. In den Aspekten offenbarte Merkmale können die Ansprüche ferner ergänzen und/oder relativieren, Alternativen zu einzelnen Merkmalen aufzeigen und/oder Anspruchsmerkmale erweitern oder präzisieren. In Klammern gesetzte Bezugszeichen beziehen sich auf ein nachfolgend in Figuren illustriertes Ausführungsbeispiel. Sie schränken die in den Aspekten beschriebenen Merkmale nicht unter den Wortsinn als solchen ein, zeigen aber andererseits bevorzugte Möglichkeiten der Verwirklichung des jeweiligen Merkmals auf. Also in the aspects formulated below, features of the invention will be described. The aspects are formulated in the nature of claims and can replace them. Features disclosed in the aspects may further supplement and / or relativise the claims, show alternatives to individual features, and / or extend or clarify claim features. In parenthesized reference numerals refer to an embodiment illustrated below in figures. They do not restrict the features described in the aspects in the literal sense as such, but on the other hand show preferred possibilities of realizing the respective feature.

Aspekt 1. Bördelsystem zum Umlegen eines Flansches eines Bauteils durch Bördeln, vorzugsweise zur Herstellung einer Falzverbindung, das Bördelsystem umfassend:

(a) ein Bördelwerkzeug (10) mit einem zum Umlegen des Flansches (2) längs einer Bördelkante (3) des Bauteils (1) auf dem Flansch (2) abfahrbaren Bördelelements (12), vorzugsweise einer auf dem Flansch abrollbaren Bördelrolle (12),
(b) eine Bördeleinheit (5) mit einer Führungsstruktur (30) zur Führung des Bördelwerkzeugs (10) längs der Bördelkante (3),
(c) einen Bördelantrieb (20) zum Antreiben des Bördelwerkzeugs (10) und/oder des Bördelelements (12) in eine Bördelrichtung (X) längs der Bördelkante (3),
(d) und eine Medienversorgung für den Bördelantrieb (20),
(e) eine Trageinrichtung (9) zum Positionieren und Halten der Bördeleinheit (5) in einer relativ zum Bauteil (1) bestimmten Bördelposition,
(f) wobei das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) innerhalb der Bördeleinheit (5) abgestützt sind, so dass eine zum Antreiben aufzubringende Antriebskraft und eine vom Bördelelement (12) zum Bördeln auf den Flansch (2) auszuübende Bördelkraft innerhalb der Bördeleinheit (5) aufgenommen werden,
(g) und das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) integrierte Bestandteile der von der Trageinrichtung (9) als Einheit handhabbaren Bördeleinheit (5) sind.

Aspect 1. Crimping system for transferring a flange of a component by crimping, preferably for producing a rabbet joint, the crimping system comprising:

(a) a crimping tool ( 10 ) with a for flipping the flange ( 2 ) along a flanging edge ( 3 ) of the component ( 1 ) on the flange ( 2 ) retractable crimping element ( 12 ), preferably a crimping roll which can be rolled on the flange ( 12 )
(b) a flanging unit ( 5 ) with a management structure ( 30 ) for guiding the crimping tool ( 10 ) along the flanging edge ( 3 )
(c) a flanging drive ( 20 ) for driving the crimping tool ( 10 ) and / or the crimping element ( 12 ) in a crimping direction (X) along the crimping edge (X) 3 )
(d) and a media supply for the flanging drive ( 20 )
(e) a carrying device ( 9 ) for positioning and holding the flanging unit ( 5 ) in a relative to the component ( 1 ) certain crimping position,
(f) wherein the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) within the flanging unit ( 5 ) are supported, so that a driving force to be applied for driving and one of the crimping element ( 12 ) for crimping on the flange ( 2 ) to be exerted beading force within the flanging unit ( 5 ),
(g) and the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) integrated components of the carrying device ( 9 ) can be handled as a unit flanging unit ( 5 ) are.

Aspekt 2. Bördelsystem nach dem vorhergehenden Aspekt, wobei das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) an einem gemeinsamen Werkzeugträger (11) angeordnet sind, der relativ zur Führungsstruktur (30) längs der Bördelkante (3), vorzugsweise auch längs der Führungsstruktur (30), beweglich ist. Aspect 2. Flaring system according to the preceding aspect, wherein the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) on a common tool carrier ( 11 ) arranged relative to the management structure ( 30 ) along the flanging edge ( 3 ), preferably also along the guide structure ( 30 ), is movable.

Aspekt 3. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, umfassend einen mit der Führungsstruktur (30) zum Tragen ausreichend fest, vorzugsweise unbeweglich verbundenen Anschluss (6) zur mechanischen Verbindung mit der Trageinrichtung (9), vorzugsweise für eine automatische Aufnahme der Bördeleinheit (5) durch die Trageinrichtung (9).Aspect 3. Crimping system according to one of the preceding aspects, comprising one with the management structure ( 30 ) for carrying sufficiently strong, preferably immovably connected terminal ( 6 ) for mechanical connection with the carrying device ( 9 ), preferably for automatic reception of the flanging unit ( 5 ) by the carrying device ( 9 ).

Aspekt 4. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, umfassend einen mit der Führungsstruktur (30) verbundenen Anschluss (6) für die Medienversorgung der Bördeleinheit (5).Aspect 4. Crimping system according to one of the preceding aspects, comprising one with the management structure ( 30 ) connected connection ( 6 ) for the media supply of the flanging unit ( 5 ).

Aspekt 5. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Trageinrichtung (9) ein Roboter, vorzugsweise ein Gelenkarmroboter, für eine vollautomatisierte Positionierung der Bördeleinheit (5) ist.Aspect 5. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the carrying device ( 9 ) a robot, preferably an articulated arm robot, for a fully automated positioning of the flanging unit ( 5 ).

Aspekt 6. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Führungsstruktur (30) gemeinsam mit einem Anschluss (6) für die Trageinrichtung (9) Bestandteil eines Anschluss- und Führungsmoduls (6, 30) und das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) Bestandteile eines Werkzeug- und Antriebsmoduls (10, 20) sind, wobei der Werkzeug- und Antriebsmodul (10, 20) in einem Führungseingriff mit einer dem Verlauf der Bördelkante (3) vorzugsweise nachgebildeten Führungsbahn (31) der Führungsstruktur (30) ist und mittels des Bördelantriebs (20) als modulare Einheit im Führungseingriff längs der Führungsbahn (31) relativ zur Führungsstruktur (30) antreibbar ist.Aspect 6. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the management structure ( 30 ) together with a connection ( 6 ) for the carrying device ( 9 ) Part of a connection and management module ( 6 . 30 ) and the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) Components of a tool and drive module ( 10 . 20 ), wherein the tool and drive module ( 10 . 20 ) in a guide engagement with the course of the flanged edge ( 3 ) preferably simulated guideway ( 31 ) of the management structure ( 30 ) and by means of the flanging drive ( 20 ) as a modular unit in the guide engagement along the guideway ( 31 ) relative to the management structure ( 30 ) is drivable.

Aspekt 7. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Führungsstruktur (30) eine Führungsbahn (31) bildet, die dem Verlauf der Bördelkante (3) vorzugsweise nachgebildet ist, und das Bördelwerkzeug (10) mit dem Bördelantrieb (20), vorzugsweise gemeinsam mit dem Bördelantrieb (20) in einem Führungseingriff mit der Führungsbahn (31) längs der Bördelkante (3) geführt beweglich ist.Aspect 7. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the management structure ( 30 ) a guideway ( 31 ) forms the course of the flanged edge ( 3 ) is preferably replicated, and the crimping tool ( 10 ) with the flanging drive ( 20 ), preferably together with the flanging drive ( 20 ) in a guiding engagement with the guideway ( 31 ) along the flanging edge ( 3 ) is movable.

Aspekt 8. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Führungsstruktur (30) eine Führungsbahn (31) bildet, die dem Verlauf der Bördelkante (3) vorzugsweise nachgebildet ist, und die Bördeleinheit (5) ein mit dem Bördelwerkzeug (10) verbundenes Eingriffsglied (24, 25) umfasst, das mit der Führungsstruktur (30) in einem an der Führungsbahn (31) geführten Führungseingriff ist, so dass sich das Bördelwerkzeug (10) bei in Bördelposition befindlicher Bördeleinheit (5) im Führungseingriff längs der Bördelkante (3) bewegt.Aspect 8. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the management structure ( 30 ) a guideway ( 31 ) forms the course of the flanged edge ( 3 ) is preferably reproduced, and the flanging unit ( 5 ) with the crimping tool ( 10 ) connected engaging member ( 24 . 25 ) with the management structure ( 30 ) in one at the guideway ( 31 ) guided guide engagement, so that the crimping tool ( 10 ) with crimping unit located in the crimping position ( 5 ) in the guide engagement along the flanging edge ( 3 ) emotional.

Aspekt 9. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Führungsstruktur (30) eine vorzugsweise dem Verlauf der Bördelkante (3) nachgebildete Führungsbahn (31) bildet und das Bördelwerkzeug (10) in einem Führungseingriff eines Eingriffsglieds (24, 25) und der Führungsbahn (31) längs der Führungsbahn (31) geführt wird, so dass sich das Bördelwerkzeug (10) bei in Bördelposition befindlicher Bördeleinheit (5) im Führungseingriff längs der Bördelkante (3) bewegt.Aspect 9. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the management structure ( 30 ) one preferably the course of the flanged edge ( 3 ) simulated guideway ( 31 ) and the crimping tool ( 10 ) in a guiding engagement of an engaging member ( 24 . 25 ) and the guideway ( 31 ) along the guideway ( 31 ) is guided, so that the crimping tool ( 10 ) with crimping unit located in the crimping position ( 5 ) in the guide engagement along the flanging edge ( 3 ) emotional.

Aspekt 10. Bördelsystem nach einem der zwei unmittelbar vorhergehenden Aspekt, wobei das Eingriffsglied (24, 25) einen Führungsträger (24) und am Führungsträger angeordnete Eingriffselemente (25) umfasst, die voneinander beabstandet und jeweils mit der Führungsstruktur (30) in Kontakt sind, und wobei die Eingriffselemente (25) in solch einer Anzahl und Anordnung vorgesehen sind, dass das sich der Führungsträger (24) relativ zur Führungsstruktur (30) nur translatorisch längs der Führungsbahn (31) bewegen kann.Aspect 10. Crimping system according to one of the two immediately preceding aspects, wherein the engaging member ( 24 . 25 ) a management carrier ( 24 ) and arranged on the guide carrier engaging elements ( 25 ) which are spaced apart from each other and each with the guide structure ( 30 ) are in contact, and wherein the engagement elements ( 25 ) are provided in such a number and arrangement that the management carrier ( 24 ) relative to the management structure ( 30 ) only translationally along the guideway ( 31 ) can move.

Aspekt 11. Bördelsystem nach einem der drei unmittelbar vorhergehenden Aspekte, wobei die Führungsbahn (31) und das Eingriffsglied (24, 25) in einem ersten Schwalbenschwanzeingriff und in einem dem ersten Schwalbenschwanzeingriff quer zur Bördelrichtung (X) entgegen wirkenden zweiten Schwalbenschwanzeingriff gegeneinander gedrückt sind, um den Führungseingriff zu bilden, und wobei das Eingriffsglied (24, 35) im ersten Schwalbenschwanzeingriff und im zweiten Schwalbenschwanzeingriff in Bördelrichtung (X) voneinander beabstandete Eingriffselemente (25) umfasst.Aspect 11. Crimping system according to one of the three immediately preceding aspects, wherein the guideway ( 31 ) and the engaging member ( 24 . 25 ) are urged against each other in a first dovetail engagement and in a second dovetail engagement counteracting the first dovetail engagement transverse to the crimping direction (X) to form the guiding engagement, and wherein the engagement member (14) 24 . 35 ) in the first dovetail engagement and in the second dovetail engagement in the crimping direction (X) spaced apart engagement elements ( 25 ).

Aspekt 12. Bördelsystem nach einem der vier unmittelbar vorhergehenden Aspekte, wobei die Eingriffselemente Eingriffsrollen sind.Aspect 12. Crimping system according to one of the four immediately preceding aspects, wherein the engagement elements are engagement rollers.

Aspekt 13. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei das Bördelwerkzeug (10), vorzugsweise auch der Bördelantrieb (20), in einem Führungseingriff an der Führungsstruktur (30) beweglich geführt und abgestützt ist, so dass wenigstens ein überwiegender Teil der Bördelkraft und/oder wenigstens ein überwiegender Teil des Gewichts des Bördelwerkzeugs (10), vorzugsweise auch des Bördelantriebs (20), im Führungseingriff aufgenommen wird oder werden.Aspect 13. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the crimping tool ( 10 ), preferably also the flanging drive ( 20 ), in a leadership intervention on the management structure ( 30 ) is movably guided and supported so that at least a predominant part of the crimping force and / or at least a predominant part of the weight of the crimping tool ( 10 ), preferably also of the flanging drive ( 20 ), is taken or will be in the leadership intervention.

Aspekt 14. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Bördeleinheit (5) ein mit dem Bördelwerkzeug (10) verbundenes Eingriffsglied (24, 25) umfasst, das mit der Führungsstruktur (30) in einem die Bördelkraft aufnehmenden Stützeingriff und im Stützeingriff relativ zur Führungsstruktur (30) beweglich ist, so dass das Bördelwerkzeug (10) im Stützeingriff in Bördelrichtung (X) beweglich an der Führungsstruktur (30) abgestützt ist.Aspect 14. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the crimping unit ( 5 ) with the crimping tool ( 10 ) connected engaging member ( 24 . 25 ) with the management structure ( 30 ) in a support engagement receiving the crimping force and in support engagement relative to the guide structure ( 30 ) is movable, so that the crimping tool ( 10 ) in support engagement in the crimping direction (X) movable on the guide structure ( 30 ) is supported.

Aspekt 15. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Bördeleinheit (5) eine Schutzstruktur (33) mit einer vorzugsweise streifenförmigen Anlagefläche (34) umfasst, die an eine dem Flansch (2) gegenüberliegend an die Bördelkante (3) grenzende Oberfläche (4) des Bauteils angepasst geformt und an diese Oberfläche anlegbar ist, wobei die Anlagefläche (34) vorzugsweise an der Führungsstruktur (30) geformt ist, so dass die Führungsstruktur (30) auch die Schutzstruktur (33) bildet.Aspect 15. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the crimping unit ( 5 ) a protective structure ( 33 ) with a preferably strip-shaped bearing surface ( 34 ) attached to the flange ( 2 ) opposite the crimping edge ( 3 ) bordering surface ( 4 ) of the component adapted and can be applied to this surface, wherein the contact surface ( 34 ) preferably at the management structure ( 30 ), so that the management structure ( 30 ) also the protective structure ( 33 ).

Aspekt 16. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) gemeinsam beweglich angeordnet sind, wobei der Bördelantrieb (20) einen Motor (22), ein vom Motor antreibbares Antriebsrad (23) und eine Antriebsbahn (32) mit einem dem Verlauf der Bördelkante (3) nachgebildeten Bahnverlauf umfasst und wobei das Antriebsrad (23) in einem reib- und/oder formschlüssigen Eingriff mit der Antriebsbahn (32) ist, so dass sich das Antriebsrad (23) bei Drehantrieb gemeinsam mit dem Motor (22) und dem Bördelwerkzeug (10) längs der Antriebsbahn (32) bewegt.Aspect 16. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) are movably arranged together, wherein the flanging drive ( 20 ) an engine ( 22 ), a drive wheel drivable by the motor ( 23 ) and a drive track ( 32 ) with a the course of the flanged edge ( 3 ) trajectory and wherein the drive wheel ( 23 ) in a friction and / or positive engagement with the drive track ( 32 ), so that the drive wheel ( 23 ) with rotary drive together with the engine ( 22 ) and the crimping tool ( 10 ) along the drive track ( 32 ) emotional.

Aspekt 17. Bördelsystem nach dem vorhergehenden Aspekt, wobei das Antriebsrad (23) ein mit der Antriebsbahn (32) in einem Zahneingriff befindliches Zahnrad ist und die Antriebsbahn (32) eine Verzahnung oder aber vorzugsweise eine Kette oder einen Zahnriemenstreifen aufweist, die oder der im Verlauf der Antriebsbahn (32) abgestützt ist, vorzugsweise an der Führungsstruktur (30).Aspect 17. Crimping system according to the preceding aspect, wherein the drive wheel ( 23 ) with the drive track ( 32 ) is toothed gear and the drive track ( 32 ) has a toothing or preferably a chain or a toothed belt strip, which or in the course of the drive track ( 32 ), preferably on the management structure ( 30 ).

Aspekt 18. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei das Bördelelement (12) relativ zur Führungsstruktur (30) winkelverstellbar ist.Aspect 18. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the crimping element ( 12 ) relative to the management structure ( 30 ) is angularly adjustable.

Aspekt 19. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei das Bördelelement (12) an einem Werkzeugträger (11) des Bördelwerkzeugs (10) verstellbar angeordnet ist und das Bördelwerkzeug (10) eine Verstelleinrichtung (13–19) zum Verstellen einer Winkelposition des Bördelelements (12) relativ zum Werkzeugträger (11) umfasst.Aspect 19. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the crimping element ( 12 ) on a tool carrier ( 11 ) of the crimping tool ( 10 ) is arranged adjustable and the crimping tool ( 10 ) an adjusting device ( 13 - 19 ) for adjusting an angular position of the crimping element ( 12 ) relative to the tool carrier ( 11 ).

Aspekt 20. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei

– das Bördelwerkzeug (10) eine Verstellbahn (16–18) und ein mit der Verstellbahn (16–18) in einem Verstelleingriff befindliches Verstellglied (13, 14) umfasst,
– das Bördelelement (12) an einem aus Verstellbahn (16–17) und Verstellglied (13, 14), vorzugsweise am Verstellglied (13, 14), angeordnet ist, vorzugsweise ortsfest zu dem einen aus Verstellbahn (16–17) und Verstellglied (13, 14),
– und eine Winkelposition des Bördelelements (12) durch eine Relativbewegung von Verstellbahn (16–17) und Verstellglied (13, 14) im Führungseingriff von Verstellbahn (16–17) und Verstellglied (13, 14) relativ zur Verstellbahn (16–18) verstellbar ist.

Aspect 20. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein

- the hemming tool ( 10 ) an adjustment track ( 16 - 18 ) and one with the adjustment path ( 16 - 18 ) located in an adjustment Verstellglied ( 13 . 14 ),
- the crimping element ( 12 ) on an out of adjustment path ( 16 - 17 ) and adjuster ( 13 . 14 ), preferably on the adjusting member ( 13 . 14 ), preferably fixed to one of the adjustment path ( 16 - 17 ) and adjuster ( 13 . 14 )
And an angular position of the crimping element ( 12 ) by a relative movement of the adjustment path ( 16 - 17 ) and adjuster ( 13 . 14 ) in the guiding engagement of adjusting track ( 16 - 17 ) and adjuster ( 13 . 14 ) relative to the adjustment path ( 16 - 18 ) is adjustable.

Aspekt 21. Bördelsystem nach dem vorhergehenden Aspekt, wobei die Verstellbahn (16–18) einen gekrümmten, vorzugsweise über einen Winkel von wenigstens 60° gekrümmten Verstellabschnitt (16) für die Verstellung der Winkelposition, einen Ein- und Ausfahrabschnitt (18) und einen Rampenabschnitt (17) aufweist, der den Ein- und Ausfahrabschnitt (18) über eine Rampe mit dem Verstellabschnitt (16) verbindet.Aspect 21. Crimping system according to the preceding aspect, wherein the adjustment track ( 16 - 18 ) a curved, preferably over an angle of at least 60 ° curved adjustment ( 16 ) for the adjustment of the angular position, an entry and exit section ( 18 ) and a ramp section ( 17 ) having the entry and exit section ( 18 ) via a ramp with the adjustment section ( 16 ) connects.

Aspekt 22. Bördelsystem nach einem der zwei unmittelbar vorhergehenden Aspekte, wobei die Verstellbahn (16–18) quer zur Bördelrichtung (X) über die Führungsstruktur (30) hinausragt und in Bezug auf die Führungsstruktur (30) konkav gekrümmt ist und wobei das Bördelelement (12) zumindest in einer Arbeitsposition in einem Bereich zwischen der Vertellbahn (16–18) und der Führungsstruktur (30) und/oder der Schutzstruktur (33) nach Aspekt 15 angeordnet ist, um die Bördelkraft in Richtung auf die Führungsstruktur (30) und/oder die Schutzstruktur (33) nach Aspekt 15 auszuüben.Aspect 22. Crimping system according to one of the two immediately preceding aspects, wherein the adjustment track ( 16 - 18 ) transversely to the hemming direction (X) via the guide structure ( 30 ) and with regard to the management structure ( 30 ) is concavely curved and wherein the crimping element ( 12 ) at least in a working position in a region between the vertical path ( 16 - 18 ) and the management structure ( 30 ) and / or the protective structure ( 33 ) is arranged according to aspect 15 to the crimping force in the direction of the guide structure ( 30 ) and / or the protective structure ( 33 ) according to aspect 15.

Aspekt 23. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei das Bördelelement (12) relativ zu der Führungsstruktur (30) und/oder der Schutzstruktur (33) nach Aspekt 15 so angeordnet ist, dass die von des Bördelelements (12) auf den Flansch (2) ausübbare Bördelkraft in Richtung auf die Führungsstruktur (30) und/oder die Schutzstruktur (33) nach Aspekt 9 wirkt.Aspect 23. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the crimping element ( 12 ) relative to the management structure ( 30 ) and / or the protective structure ( 33 ) according to aspect 15 is arranged so that the of the hemming element ( 12 ) on the flange ( 2 ) exertable flanging force in the direction of the guide structure ( 30 ) and / or the protective structure ( 33 ) according to aspect 9 acts.

Aspekt 24. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Bördeleinheit (5) eine Messeinrichtung (27) zur Erfassung des Flansches (2) und/oder der Bördelkante (3) aufweist und die Messeinrichtung (27) mit dem Bördelwerkzeug (10) gemeinsam beweglich angeordnet ist, vorzugsweise am Bördelwerkzeug (10), vorzugsweise so, dass die Messeinrichtung (27) die Bördelkante (3) und/oder den Flansch (2) von der Seite des Bördelelements (12) aus erfasst.Aspect 24. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the crimping unit ( 5 ) a measuring device ( 27 ) for detecting the flange ( 2 ) and / or the flanging edge ( 3 ) and the measuring device ( 27 ) with the hemming tool ( 10 ) is arranged to be movable together, preferably on the flanging tool ( 10 ), preferably so that the measuring device ( 27 ) the flanging edge ( 3 ) and / or the flange ( 2 ) from the side of the crimping element ( 12 ).

Aspekt 25. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, wobei die Trageinrichtung (9) ein Roboter mit einer Robotersteuerung zur Steuerung und/oder Regelung von Bewegungen des Roboters, vorzugsweise eines Gelenkarms des Roboters, ist und das Bördelsystem eine Bördelsteuerung für den Bördelantrieb (20) umfasst, wobei die Bördelsteuerung unhabhängig von der Robotersteuerung ist, und von dieser vorzugsweise auch räumlich getrennt verwirklicht ist.Aspect 25. Crimping system according to one of the preceding aspects, wherein the carrying device ( 9 ) is a robot with a robot controller for controlling and / or regulating movements of the robot, preferably an articulated arm of the robot, and the flanging system is a flanging control for the flanging drive ( 20 ), wherein the crimping control is independent of the robot control, and is preferably implemented spatially separated from it.

Aspekt 26. Bördelsystem nach einem der vorhergehenden Aspekte, ferner umfassend eine Bördelsteuerung, die dazu eingerichtet ist, den Bördelantrieb (20) und/oder die in Aspekt 19 beschriebene Verstelleinrichtung (19) zu steuern, optional geregelt zu steuern, wobei die Trageinrichtung (9) ein Roboter mit einer Robotersteuerung ist und die Bördelsteuerung dazu eingerichtet ist, den Bördelantrieb (20) und/oder die Verstelleinrichtung (19) unabhängig von der Robotersteuerung zu steuern, optional geregelt zu steuern, und vorzugsweise von der Robotersteuerung oder dem Roboter räumlich getrennt angeordnet ist.Aspect 26. A crimping system according to any one of the preceding aspects, further comprising a crimping control adapted to drive the crimping drive ( 20 ) and / or the adjusting device described in aspect 19 ( 19 ), optionally controlled, whereby the carrying device ( 9 ) is a robot with a robot control and the flare control is adapted to the flare drive ( 20 ) and / or the adjusting device ( 19 ) independently of the robot controller, optionally controlled to control, and is preferably arranged spatially separated from the robot controller or the robot.

Aspekt 27. Bördeleinheit zum Umlegen eines Flansches eines Bauteils durch Bördeln, vorzugsweise zur Herstellung einer Falzverbindung, die Bördeleinheit umfassend:

(a) ein Bördelwerkzeug (10) mit einem zum Umlegen des Flansches (2) längs einer Bördelkante (3) des Bauteils (1) auf dem Flansch (2) abfahrbaren Bördelelement (12), vorzugsweise einer auf dem Flansch (2) abrollbaren Bördelrolle (12),
(b) eine Führungsstruktur (30) zur Führung des Bördelwerkzeugs (10) längs der Bördelkante (3),
(c) einen Bördelantrieb (20) zum Antreiben des Bördelwerkzeugs (10) und/oder des Bördelelements (12) in eine Bördelrichtung (X) längs der Bördelkante (3),
(d) und eine Medienversorgung für den Bördelantrieb (20),
(e) einen Anschluss (6) zum Verbinden der Bördeleinheit (5) mit einer Trageinrichtung (9) zum Positionieren und Halten der Bördeleinheit (5) in einer relativ zum Bauteil (1) bestimmten Bördelposition,
(f) wobei das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) innerhalb der Bördeleinheit (5) abgestützt sind, so dass eine zum Antreiben aufzubringende Antriebskraft und eine vom Bördelelement (12) zum Bördeln auf den Flansch (2) auszuübende Bördelkraft innerhalb der Bördeleinheit (5) aufgenommen werden,
(g) und das Bördelwerkzeug (10) und der Bördelantrieb (20) integrierte Bestandteile der von der Trageinrichtung (9) als Einheit handhabbaren Bördeleinheit (5) sind.

Aspect 27. Flanging unit for folding over a flange of a component by crimping, preferably for producing a folded seam connection, the crimping unit comprising:

(a) a crimping tool ( 10 ) with a for flipping the flange ( 2 ) along a flanging edge ( 3 ) of the component ( 1 ) on the flange ( 2 ) retractable crimping element ( 12 ), preferably one on the flange ( 2 ) unrolling crimping roller ( 12 )
(b) a management structure ( 30 ) for guiding the crimping tool ( 10 ) along the flanging edge ( 3 )
(c) a flanging drive ( 20 ) for driving the crimping tool ( 10 ) and / or the crimping element ( 12 ) in a crimping direction (X) along the crimping edge (X) 3 )
(d) and a media supply for the flanging drive ( 20 )
(e) a connection ( 6 ) for connecting the flanging unit ( 5 ) with a carrying device ( 9 ) for positioning and holding the flanging unit ( 5 ) in a relative to the component ( 1 ) certain crimping position,
(f) wherein the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) within the flanging unit ( 5 ) are supported, so that a driving force to be applied for driving and one of the crimping element ( 12 ) for crimping on the flange ( 2 ) to be exerted beading force within the flanging unit ( 5 ),
(g) and the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) integrated components of the carrying device ( 9 ) can be handled as a unit flanging unit ( 5 ) are.

Aspekt 28. Verfahren zum Bördeln eines Flansches eines Bauteils, vorzugsweise zum Falzen, bei dem

(a) die in wenigstens einem der vorhergehenden Aspekte beschriebene Bördeleinheit (5) mittels einer Trageinrichtung (9), vorzugsweise einem Roboter, in einer Bördelposition relativ zum Bauteil (1) positioniert
(b) und von der Trageinrichtung (9) in der Bördelposition gehalten wird,
(c) während das Bördelwerkzeug (10) in einem Führungs- und Stützeingriff mit der Führungsstruktur (30) mittels des Bördelantriebs (20) der Bördeleinheit (5) in die Bördelrichtung (X) vorgetrieben und bei dieser Bewegung der Flansch (2) unter der Einwirkung des Bördelelements (12) um einen vorbestimmten Winkel umgelegt wird,
(d) wobei eine vom Bördelantrieb (20) zum Vortreiben des Bördelwerkzeugs (10) ausgeübte Antriebskraft und eine vom Bördelelement (12) zum Umlegen auf den Flansch (2) ausgeübte Bördelkraft innerhalb der Bördeleinheit (5), vorzugsweise von der Führungsstruktur (30), aufgenommen werden.

Aspect 28. Method for flanging a flange of a component, preferably for folding, in which

(a) the crimping unit described in at least one of the preceding aspects ( 5 ) by means of a carrying device ( 9 ), preferably a robot, in a flanging position relative to the component ( 1 )
(b) and of the carrying device ( 9 ) is held in the flanging position,
(c) while the crimping tool ( 10 ) in a guiding and supporting engagement with the management structure ( 30 ) by means of the flanging drive ( 20 ) of the flanging unit ( 5 ) in the crimping direction (X) and during this movement the flange ( 2 ) under the action of the crimping element ( 12 ) is folded over by a predetermined angle,
(d) one of the flanging drive ( 20 ) for propelling the hemming tool ( 10 ) applied driving force and one of the crimping element ( 12 ) for transfer to the flange ( 2 ) exerted beading force within the flanging unit ( 5 ), preferably of the management structure ( 30 ).

Aspekt 29. Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt, bei dem

– die Trageinrichtung (9) ein Roboter mit einer Robotersteuerung ist, die den Roboter zur Positionierung der Bördeleinheit (5) steuert,
– und eine Bördelsteuerung den Bördelantrieb (20) und/oder die in Aspekt 19 beschriebene Verstelleinrichtung (19) unabhängig von der Robotersteuerung steuert, optional geregelt steuert.

Aspect 29. Method according to the preceding aspect, in which

- the carrying device ( 9 ) is a robot with a robot controller that controls the robot for positioning the flanging unit ( 5 ) controls,
And a flanging control the flanging drive ( 20 ) and / or the adjusting device described in aspect 19 ( 19 ) controls independently of the robot control, optionally controls regulated.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand von Figuren erläutert. Am Ausführungsbeispiel offenbarte Merkmale bilden jeweils einzeln und in jeder Merkmalskombination die Gegenstände der Ansprüche und der Aspekte und auch die vorstehend erläuterten Ausgestaltungen vorteilhaft weiter. Es zeigen:Hereinafter, an embodiment of the invention will be explained with reference to figures. The features disclosed in the exemplary embodiment advantageously each individually and in each combination of features form the subject matter of the claims and the aspects as well as the embodiments explained above. Show it:

1 ein Bördelsystem mit integrierter Bördeleinheit in Bördelposition an einem Bauteil, 1 a flanging system with integrated flanging unit in flanging position on a component,

2 die Bördeleinheit in Bördelposition, 2 the flanging unit in flanging position,

3 einen Bördelbereich mit teilweise umgelegtem Bauteilflansch, 3 a crimping area with partially folded component flange,

4 die Bördeleinheit und das Bauteil in einer rückwärtigen Sicht, 4 the flanging unit and the component in a rearward view,

5 ein Werkzeug- und Antriebsmodul der Bördeleinheit, 5 a tool and drive module of the flanging unit,

6 die Bördeleinheit in perspektivischer Sicht, und 6 the flanging unit in a perspective view, and

7 die Bördeleinheit in einer anderen Sicht. 7 the flanging unit in a different view.

Die 1 und 2 zeigen ein Bauteil 1 und eine Bördeleinheit 5, die in einer Bördelposition relativ zum Bauteil 1 positioniert und mittels einer Trageinrichtung 9 in der Bördelposition gehalten wird. Die Bördeleinheit 5 weist einen Anschluss 6 für eine mechanische Verbindung mit der Trageinrichtung 9 auf. Der Anschluss 6 ist für die Befestigung an einem Gelenkarm eines Roboters, vorzugsweise eines üblichen Industrieroboters, eingerichtet und weist die hierfür erforderliche Geometrie und Verbindungselemente beispielsweise in Form eines üblichen Anschlussflansches auf. Vorzugsweise ist der Anschluss 6 für eine lösbare Befestigung an einem Robotergelenkarm eingerichtet. Als Trageeinrichtung 9 kann somit insbesondere ein Gelenkarmroboter dienen. Vom Gelenkarmroboter ist in 1 nur das Ende des Gekenkarms dargestellt. In 2 nimmt die Bördeleinheit 5 zwar ebenfalls die Bördelposition ein, wird also von der Trageinrichtung 9 gehalten, die Trageinrichtung 9 ist jedoch nicht dargestellt, so dass der Blick auf den Anschluss 6 frei ist. Der Anschluss 6 kann dafür eingerichtet sein, dass der Roboter die Bördeleinheit 5 an- und abdocken, also automatisch aufnehmen und auch wieder ablegen kann. The 1 and 2 show a component 1 and a flanging unit 5 in a flanging position relative to the component 1 positioned and by means of a support device 9 is held in the flanging position. The flanging unit 5 has a connection 6 for a mechanical connection with the carrying device 9 on. The connection 6 is designed for attachment to an articulated arm of a robot, preferably a conventional industrial robot, and has the geometry and connecting elements required for this purpose, for example in the form of a conventional connecting flange. Preferably, the port is 6 adapted for releasable attachment to a robot articulated arm. As a carrying device 9 can thus serve in particular a Gelenkarmroboter. From the articulated arm robot is in 1 only the end of the gooseneck is shown. In 2 takes the flanging unit 5 Although also the Bördelposition, so is of the support device 9 held, the carrying device 9 However, not shown, so the view of the port 6 free is. The connection 6 may be arranged for the robot to use the flanging unit 5 docking and undocking, so you can automatically record and store again.

Die Bördeleinheit 5 dient dem Bördeln eines Radhausflansches einer Automobilkarosserie längs einer Bördelkante. Das Bördeln kann insbesondere der Herstellung einer Falzverbindung dienen. The flanging unit 5 serves for crimping a Radhausflansches an automobile body along a flanged edge. Beading can in particular serve to produce a folded seam connection.

3 veranschaulicht die Herstellung einer Falzverbindung zwischen dem Bauteil 1 und einem Bauteil 4. Das Bauteil 1 ist ein Außenblech der Karosserie, und das Bauteil 4 ist eine innenliegende Flächenstruktur der Karosserie, beispielsweise ein Innenblech. Beim Falzen wird ein randseitiger Flansch 2 des Bauteils 1 um eine Bördelkante 3 des Bauteils 1 und dabei um einen Rand des Bauteils 4 umgelegt, so dass das Bauteil 4 nach Fertigstellung der Falzverbindung in eine vom Bauteil 1 gebildete Falztasche ragt und aufgrund eines gekrümmten Verlaufs der Falz- bzw. Bördelkante 3 formschlüssig mit dem Bauteil 1 verbunden ist. Falzverbindungen dieser Art und deren Herstellung in einem oder mehreren Falzschritten sind im Stand der Technik bekannt. Diesbezüglich kann beispielsweise auf die EP 1 640 080 B1 verwiesen werden. 3 zeigt die Verhältnisse beim Falzen schematisch am Beispiel eines Flachfalzes, während in den anderen Figuren für das Ausführungsbeispiel ein Bördelelement 12 mit kegel-zylindrischem Umfang für die Herstellung eines Tropfenflansches dargestellt ist. 3 illustrates the production of a rabbet joint between the component 1 and a component 4 , The component 1 is an outer panel of the body, and the component 4 is an internal surface structure of the body, for example, an inner panel. When folding is a flange on the edge 2 of the component 1 around a flanged edge 3 of the component 1 and thereby around an edge of the component 4 put down, leaving the component 4 after completion of the seaming in one of the component 1 formed fold pocket protrudes and due to a curved course of the folding or flanging edge 3 positive fit with the component 1 connected is. Folding joints of this type and their production in one or more folding steps are known in the art. In this regard, for example, on the EP 1 640 080 B1 to get expelled. 3 shows the conditions when folding schematically using the example of a Flachfalzes, while in the other figures for the embodiment, a flanging 12 is shown with a cone-cylindrical circumference for the preparation of a drop flange.

4 zeigt das Bauteil 1 in einer rückwärtigen Sicht auf den bereits teilweise umgelegten Flansch 2. Vom in 1 dargestellten Außenblech bzw. Bauteil 1 sind nur der bereits umgelegte Flansch 2 und die Bördelkante 3 erkennbar, um die der Flansch 2 umgelegt ist. Das Bauteil 4, die innenliegende Flächenstruktur, ragt längs der Bördelkante 3 in die durch das Bördeln gebildete Falztasche. Von der Bördeleinheit 5 ist nur ein in das Radhaus ragender Teil erkennbar, an dem ein zum Bördeln unmittelbar auf den Flansch 2 wirkendes Bördelelement 12 angeordnet ist. Das Bördelelement 12 ist eine Bördelrolle, die beim Bördeln auf dem Flansch 2 abrollt, dabei die zum Umlegen erforderliche Bördelkraft auf den Flansch 2 ausübt und diesen dadurch um einen bestimmten Winkel umlegt. Das Umlegen des Flansches 2 kann in einem einzigen Bördelschritt oder, wie im Ausführungsbeispiel, in mehreren nacheinander ausgeführten Bördelschritten durchgeführt werden. Um den Flansch 2 in mehreren Schritten umzulegen, ist das Bördelelement 12 in der Bördeleinheit 5 winkelverstellbar angeordnet. Anders als im Stand der Technik wird ein Anstellwinkel, den das Bördelelement 12 relativ zum Bauteil 1 aufweist, nicht mittels eines Roboters verändert, sondern durch die Verstellung eines Anstellwinkels, den das Bördelelement 12 relativ zu einem Werkzeugträger 11 der Bördeleinheit 5 aufweist. Das Bördelelement 12 ist somit winkelverstellbar an der Bördeleinheit 5 angeordnet. 4 shows the component 1 in a rear view of the already partially folded flange 2 , From in 1 shown outer panel or component 1 are only the already converted flange 2 and the flanging edge 3 recognizable to the the flange 2 is turned down. The component 4 , the internal surface structure, protrudes along the flanged edge 3 in the fold pocket formed by the beading. From the flanging unit 5 is only a part projecting into the wheel arch recognizable, on which one for flanging directly on the flange 2 acting crimping element 12 is arranged. The flanging element 12 is a crimping roll, which when crimping on the flange 2 unwinds, while the required to transfer flanging force on the flange 2 exercises and thereby this umgefiegen by a certain angle. The flipping of the flange 2 can be carried out in a single crimping step or, as in the embodiment, in a plurality of successively executed crimping steps. To the flange 2 in several steps, is the crimping element 12 in the flanging unit 5 arranged angle adjustable. Unlike in the prior art, an angle of attack, the crimping element 12 relative to the component 1 has not changed by means of a robot, but by the adjustment of an angle of attack, the crimping element 12 relative to a tool carrier 11 the flanging unit 5 having. The flanging element 12 is thus adjustable in angle at the flanging unit 5 arranged.

Die Bördeleinheit 5 umfasst ein erstes Modul, zu dem der Anschluss 6 und eine Führungsstruktur 30 gehören, im Folgenden auch Anschluss- und Führungsmodul 6, 30 genannt, und ein zweites Modul, das ein Bördelwerkzeug 10 und einen Bördelantrieb 20 umfasst und im Folgenden als Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 bezeichnet wird. Das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 ist am Anschluss- und Führungsmodul 6, 30 längs der Bördelkante 3 beweglich geführt. The flanging unit 5 includes a first module to which the connector 6 and a leadership structure 30 include, in the following, the connection and management module 6 . 30 called, and a second module, which is a crimping tool 10 and a flanging drive 20 includes and hereinafter as a tool and drive module 10 . 20 referred to as. The tool and drive module 10 . 20 is on the connection and guide module 6 . 30 along the flanged edge 3 movably guided.

Die Führungsstruktur 30 bildet eine Führungsbahn 31, die dem Verlauf der Bördelkante 2 nachgebildet ist, so dass sie bei in Bördelposition befindlicher Bördeleinheit 5 dem Verlauf der Bördelkante 2 folgt. Das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 ist mit der Führungsstruktur 30 in einem Führungseingriff, in dem das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 längs der Führungsbahn 31 und in der Bördelposition somit längs der Bördelkante 2 translatorisch geführt wird. Im Führungseingriff verbleibt dem Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 nur der Freiheitsgrad der translatorischen Bewegung längs der Führungsbahn 31. The management structure 30 forms a guideway 31 that the course of the flanged edge 2 is modeled so that they are located in crimping flare 5 the course of the flanged edge 2 follows. The tool and drive module 10 . 20 is with the leadership structure 30 in a guiding engagement, in which the tool and drive module 10 . 20 along the guideway 31 and in the flanging position thus along the flanged edge 2 is guided translationally. The tool and drive module remain in the guide engagement 10 . 20 only the degree of freedom of the translational movement along the guideway 31 ,

Das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 ist aufgrund des integrierten Bördelantriebs 20 selbstfahrend. Der Bördelantrieb 20 treibt das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 beim Bördeln entlang der Führungsbahn 31 in eine Bördelrichtung vor, so dass das Bördelelement 12 seinem Anstellwinkel entsprechend den Flansch 2 längs der Bördelkante 2 in Bördelrichtung fortfahrend umlegt. The tool and drive module 10 . 20 is due to the integrated flanging drive 20 self-propelled. The flanging drive 20 drives the tool and drive module 10 . 20 when crimping along the guideway 31 in a hemming direction, so that the hemming element 12 its angle of attack according to the flange 2 along the flanged edge 2 folded in the flare continuing.

Das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 ist an der Führungsstruktur 30 beweglich abgestützt. Die Führungsstruktur 30 trägt das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20, nimmt also dessen Gewicht auf, und nimmt ferner auch die für den Vortrieb aufzubringende Antriebskraft und die für das Bördeln aufzubringende Bördelkraft auf. Die Abstützung erfolgt im Führungseingriff von Führungsstruktur 30 und Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 und kann ferner in einem Antriebseingriff einer mit der Führungsstruktur 30 fest verbundenen Antriebsbahn 32 mit dem Bördelantrieb 20 erfolgen. Grundsätzlich können die Funktionen des Führens und Abstützens an der Führungsstruktur 30 jedoch auch voneinander separat verwirklicht sein, dem kombinierten Abstütz- und Führungseingriff wird jedoch der Vorzug gegeben, da hierdurch das Volumen und insbesondere auch das Gewicht der Bördeleinheit 5 gegenüber einer Separierung der Funktionen verringert werden kann. The tool and drive module 10 . 20 is at the leadership structure 30 movably supported. The management structure 30 carries the tool and drive module 10 . 20 Thus, it takes on its weight, and also takes on the driving force to be applied for the propulsion and the crimping force to be applied for crimping. The support is in the leadership of leadership structure 30 and tool and drive module 10 . 20 and may further be in driving engagement with the guide structure 30 firmly connected drive track 32 with the flanging drive 20 respectively. Basically, the functions of guiding and supporting the leadership structure 30 However, also be realized separately from each other, the combined support and guiding engagement is given preference, however, as a result of the volume and in particular the weight of the flanging unit 5 can be reduced compared to a separation of the functions.

Die Antriebsbahn 32 folgt dem Verlauf der Führungsbahn 31. Im Ausführungsbeispiel sind die Bahnen 31 und 32 parallel und in eine Richtung quer zur Bördelrichtung nebeneinander angeordnet. In einer Modifikation können sie beispielsweise ineinander geschachtelt angeordnet sein. In noch einer Modifikation kann die Führungsbahn 31 in Doppelfunktion auch die Antriebsbahn 32 bilden, so dass Führungseingriff und Antriebseingriff zusammenfallen. Da der Antriebseingriff von Anschluss- und Führungsmodul 6, 30 und Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 bevorzugt auf Formschluss beruht, während die Führungsbahn 31 bevorzugt glatt ist, wird eine räumliche Trennung von Führungsbahn 31 und Antriebsbahn 32 bevorzugt, wobei die beiden Bahnen 31 und 32 jedoch zwecks Volumen- und Gewichtsersparnis vorteilhafterweise unmittelbar nebeneinander oder übereinander verlaufen. The drive train 32 follows the course of the guideway 31 , In the exemplary embodiment, the tracks 31 and 32 arranged parallel and in a direction transverse to the flanging side by side. In a modification, for example, they can be arranged nested one inside the other. In another modification, the guideway 31 in double function also the drive track 32 form, so that guide engagement and drive engagement coincide. Because the drive engagement of connection and guide module 6 . 30 and tool and drive module 10 . 20 preferably based on positive locking, while the guideway 31 preferably smooth, is a spatial separation of guideway 31 and drive train 32 preferred, wherein the two webs 31 and 32 However, for the purpose of saving volume and weight advantageously run directly next to each other or one above the other.

Das Anschluss- und Führungsmodul 6, 30 umfasst ferner eine Schutzstruktur 33, mit der es in der Bördelposition in einem vom Flansch 2 aus gesehen über die Bördelkante 3 gegenüberliegenden Bauteilbereich am Bauteil 1 anliegt. Die Schutzstruktur 33 weist eine in der Bördelposition am Bauteil 1 anliegende Anlagefläche auf, die an besagten Bauteilbereich angepasst geformt ist. Die Schutzstruktur 33 kann hinsichtlich der Schutzfunktion der Schutzstruktur der EP 1 640 080 B1 entsprechen. Im Unterschied zu dieser ist die Schutzstruktur 33 allerdings unbeweglich mit der Führungsstruktur 30 verbunden. Im Ausführungsbeispiel sind Führungsstruktur 30 und Schutzstruktur 33 in einem Stück ausgeführt, beispielsweise separat geformt und fest miteinander verfügt oder vorzugsweise bereits in einem Verfahren der gemeinsamen Urformung geformt und gegebenenfalls endbearbeitet. The connection and guide module 6 . 30 further comprises a protective structure 33 with it in the flanging position in one of the flange 2 seen from the crimping edge 3 opposite component area on the component 1 is applied. The protective structure 33 has one in the flanging position on the component 1 adjacent contact surface, which is shaped adapted to said component area. The protective structure 33 can with regard to the protective function of the protective structure of EP 1 640 080 B1 correspond. In contrast to this is the protective structure 33 but immovable with the management structure 30 connected. In the exemplary embodiment are management structure 30 and protective structure 33 executed in one piece, for example, separately shaped and fixed together or preferably already formed in a process of common Urformung and optionally finished.

Die Antriebsbahn 32 kann ebenfalls in einem gemeinsamen Verfahren der Urformung mit der Führungsstruktur 30 geformt sein. Die Führungsstruktur 30 und die Antriebsbahn 32, optional auch die Schutzstruktur 33, können in einem gemeinsamen Verfahren der Urformung in einem Stück geformt sein, wobei sich an die Urformung eine Endbearbeitung anschließen kann, um für die jeweilige Struktur bzw. Bahnen 30 bis 33 die erforderliche Präzision zu gewährleisten. In einer Weiterentwicklung, die im Ausführungsbeispiel verwirklicht ist, wird die Antriebsbahn 32 unmittelbar jedoch von einer Kette gebildet, die an der Führungsstruktur 30 zumindest in Kettenendbereichen befestigt und von einer unbeweglich mit der Führungsstruktur 30 verbundenen Stützbahn über Ihren Verlauf gestützt wird. Die Stützbahn kann mit der Führungsstruktur 30 unbeweglich gefügt oder vorzugsweise in einem Verfahren der Urformung an der Führungsstruktur 30 geformt und danach erforderlichenfalls endbearbeitet sein. Die Verwendung einer Kette oder stattdessen eines Zahnriemenstreifens dient der Verwirklichung eines formschlüssigen Antriebseingriffs mit dem Bördelantrieb 20 und gewährt im Rahmen der Formflexibilität einer Kette oder eines Zahnriemenstreifens Gestaltungsspielraum in Bezug auf den Verlauf der Antriebsbahn 32. Die Antriebsbahn 32 folgt wie bereits erwähnt der Führungsbahn 31, die dem Verlauf der Bördelkante 2 nachgebildet ist und daher wie diese in vielen Anwendungsfällen, insbesondere auch beim Radhausfalzen, mehrdimensional gekrümmt sein kann, sich also um zueinander nicht parallele Achsen krümmen kann. Würde die Antriebsbahn 32 als nicht nachgiebige Verzahnung unmittelbar an der Führungsstruktur 30 bereitgestellt werden, was grundsätzlich möglich wäre, müsste sich die Verzahnung in besagten Anwendungsfällen ebenfalls um nicht parallele Achsen krümmen. Die Fertigungskosten für solch eine Verzahnung übersteigen jedoch die Kosten für die Verwirklichung der Antriebsbahn im Vergleich zur Verwendung einer Kette oder eines Zahnriemenstreifens deutlich. The drive train 32 can also be in a common process of the original forming with the management structure 30 be shaped. The management structure 30 and the drive track 32 , optionally also the protective structure 33 , may be formed in one piece in a common process of the primary molding, which may be followed by a final processing of the primary molding in order for the respective structure or webs 30 to 33 to ensure the required precision. In a further development, which is realized in the embodiment, the drive track 32 however, formed directly by a chain attached to the guide structure 30 attached at least in Kettenendbereichen and immovable with the guide structure 30 connected support track is supported over your course. The support track can work with the guide structure 30 immovably joined or preferably in a process of Urformung on the management structure 30 be formed and then finished if necessary. The use of a chain or instead of a toothed belt strip serves to achieve a positive drive engagement with the hemming drive 20 and provides within the form flexibility of a chain or a timing belt strip design freedom with respect to the course of the drive track 32 , The drive train 32 follows as already mentioned the guideway 31 that the course of the flanged edge 2 is modeled and therefore how this can be multi-dimensionally curved in many applications, especially in Radhausfalzen, so can bend around each other not parallel axes. Would the drive train 32 as non-compliant interlocking directly with the management structure 30 be provided, which would be possible in principle, the teeth would have to curl in said applications also to non-parallel axes. However, the manufacturing cost of such gearing significantly exceeds the cost of implementing the drive path as compared to using a chain or timing belt strip.

Die Führungsstruktur 30 ist einschließlich der dem Bauteil 1 zugewandten Anlagefläche und der Antriebsbahn 32 als ein dem Verlauf der Bördelkante nachgebildeter, schmaler Streifen ausgeführt, um Gewicht zu sparen. Dem Verlauf der Bördelkante 2 des Ausführungsbeispiels entsprechend ist die Führungsstruktur 30 bügelartig geformt und kann auch als Führungsbügel bezeichnet werden. The management structure 30 is including the component 1 facing contact surface and the drive track 32 designed as a the strip of the flanged nachgebildeter, narrow strip to save weight. The course of the flanged edge 2 According to the embodiment, the guide structure 30 bow-shaped and can also be referred to as a guide bracket.

An der Führungsstruktur 30 kann, wie in den 1 und 2 erkennbar, eine Fixiereinrichtung mit einem oder mehreren Fixierelementen 29 angeordnet sein. Falls das Anschluss- und Führungsmodul 6, 30 mit einer Fixiereinrichtung ausgestaltet ist, wird die Fixiereinrichtung jedoch nicht dafür benötigt, das Gewicht der Bördeleinheit 5 am Bauteil 1 abzustützen. Diese Funktion übernimmt die Trageinrichtung 9. Mittels einer optionalen Fixiereinrichtung mit einem oder mehreren Fixierelementen 29, die voneinander beabstandet längs der Führungsbahn 31 angeordnet sind, kann die mittels der Trageinrichtung 9 in der Bördelposition positionierte und gehaltene Bördeleinheit 5 allerdings mit höherer Präzision relativ zum Bauteil 1 fixiert werden. Eine Fixiereinrichtung kann insbesondere dazu dienen, die Bördenkante 2 relativ zur Führungsstruktur 30 zu spannen, um Fertigungstoleranzen des Bauteils 1 zu kompensieren.At the management structure 30 can, as in the 1 and 2 recognizable, a fixing device with one or more fixing elements 29 be arranged. If the connection and guide module 6 . 30 is configured with a fixing device, however, the fixing device is not required for the weight of the flanging unit 5 on the component 1 support. This function is carried out by the carrying device 9 , By means of an optional fixing device with one or more fixing elements 29 spaced apart along the guideway 31 are arranged, by means of the support means 9 Beading unit positioned and held in the hemming position 5 however with higher precision relative to the component 1 be fixed. A fixing device can serve in particular to the edge of the board 2 relative to the management structure 30 to tension, to manufacturing tolerances of the component 1 to compensate.

5 zeigt das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 losgelöst vom Anschluss- und Führungsmodul 6, 30. Das Bördelwerkzeug 10 umfasst den Werkzeugträger 11, an dem das als Bördelrolle gebildete Bördelelement 12 winkelverstellbar angeordnet ist, und einen am Werkzeugträger 11 angeordneten Verstellantrieb 19 für die Winkelverstellung des Bördelelements 12. Mit X, Y und Z sind die zueinander orthogonalen Achsen eines in Bezug auf den Werkzeugträger 11 ortsfesten Koordinatensystems bezeichnet. Die X-Achse ist parallel zur lokalen Bördelrichtung, die sich über den Verlauf der Führungsbahn 31 ändert. Ist das Bördelelement 12 als Bördelrolle ausgeführt, weist die Drehachse R der Bördelrolle vorzugsweise orthogonal zur Bördelrichtung, d.h. zur X-Achse des Bördelwerkzeugs 10. Die Bördelkraft wirkt zumindest im Wesentlichen orthogonal zur Bördelrichtung und orthogonal zur Drehachse R. 5 shows the tool and drive module 10 . 20 detached from the connection and guide module 6 . 30 , The hemming tool 10 includes the tool carrier 11 in which the crimping element formed as a crimping roll 12 is arranged angle-adjustable, and one on the tool carrier 11 arranged adjusting drive 19 for the angular adjustment of the crimping element 12 , With X, Y and Z, the orthogonal axes are one with respect to the tool carrier 11 fixed coordinate system called. The X-axis is parallel to the local flaring direction, extending over the course of the guideway 31 changes. Is the flanging element 12 designed as a crimping, the axis of rotation R of the crimping roller preferably orthogonal to the crimping, ie to the X-axis of the crimping tool 10 , The flanging force acts at least substantially orthogonally to the flanging direction and orthogonal to the axis of rotation R.

Das Bördelelement 12 ist relativ zum Werkzeugträger 11 winkelverstellbar, um den Anstellwinkel, den das Bördelelement 12 beim Bördeln relativ zum Flansch 2 unmittelbar vor Ausführung der jeweiligen Bördeloperation aufweist, in der Y-Z-Ebene des Bördelwerkzeugs 10 verstellen zu können. Im Rahmen der Winkelverstellbarkeit ist das Bördelelement 12 um eine zur jeweils lokalen Bördelrichtung parallele Achse, d.h. um eine werkzeugeigene X-Achse schwenkbar. The flanging element 12 is relative to the tool carrier 11 adjustable in angle to the angle of attack, the crimping element 12 when crimping relative to the flange 2 immediately prior to execution of the respective flanging operation, in the YZ plane of the flanging tool 10 to be able to adjust. Within the scope of the angle adjustability is the flanging element 12 around an axis parallel to the respective local flare axis, ie pivotable about a tool's own X-axis.

Zur Verstellung des Anstellwinkels des Bördelelements 12 weist das Bördelwerkzeug 10 eine Verstellstruktur 15 mit einer Verstellbahn 16–18 auf. Das Bördelelement 12 ist drehbar auf einem Eingriffsglied gelagert, das einen Bördelelementträger 13 mit Eingriffselementen 14 aufweist, die mit der Verstellstruktur 15 in einem Führungseingriff sind, in dem das Eingriffsglied 13, 14 mit dem Bördelelement 12 längs der Verstellbahn der Führungsstruktur 15 geführt beweglich und dadurch winkelverstellbar ist. Die Eingriffselemente 14 können wie im Ausführungsbeispiel insbesondere Eingriffsrollen sein. For adjusting the angle of attack of the crimping element 12 has the crimping tool 10 an adjustment structure 15 with an adjustment track 16 - 18 on. The flanging element 12 is rotatably mounted on an engaging member, which is a Bördelelementträger 13 with engaging elements 14 having, with the Verstellstruktur 15 are in a guiding engagement, in which the engaging member 13 . 14 with the crimping element 12 along the adjustment path of the guide structure 15 guided movable and thereby angle adjustable. The engaging elements 14 can be in particular engaging rollers as in the embodiment.

Die Verstellbahn weist einen gekrümmten Verstellabschnitt 16 auf, längs dem das Eingriffsglied 13, 14 und somit das Bördelelement 12 bei dem Verstellen in einem Verstelleingriff geführt ist. Durch den Verlauf des Verstellabschnitts 16 wird die Verstellbewegung des Bördelelements 12 vorgegeben. Im Verstelleingriff fährt das Eingriffsglied 13, 14 mit seinen Eingriffselementen 14 den Verstellabschnitt 16 ab. Die Verstellbewegung des Bördelelements 12 hängt vom Krümmungsradius des Verstellabschnitts 16 und dem Abstand ab, den ein Flächenbereich am äußeren Umfang des Bördelelements 12 vom Verstellabschnitt 16 aufweist. Besagter Flächenbereich am äußeren Umfang des Bördelelements 12 ist der Flächenbereich, mit dem das Bördelelement 12 beim Bördeln im Kontakt mit dem Flansch 2 ist. Der Krümmungsradius des Verstellabschnitts 16 kann konstant sein, damit eine Kante des besagten Flächenbereichs, bei Ausbildung des Bördelelements 12 als Bördelrolle ein Rollkontaktpunkt am äußeren Umfang der Rolle, in Bezug auf den Werkzeugträger 11 bei der Verstellung ortsfest bleibt. Der Verstellabschnitt 16 muss jedoch keinen Kreisabschnitt oder nicht nur einen Kreisabschnitt beschreiben. Er kann auch variieren, damit das Bördelelement 12 einer reinen Schwenkbewegung überlagert noch eine weitere Bewegung ausführt. The adjustment path has a curved adjustment section 16 on, along which the engaging member 13 . 14 and thus the crimping element 12 is guided in the adjustment in a Verstellingriff. Through the course of the adjustment 16 becomes the adjusting movement of the hemming element 12 specified. In the adjustment engagement moves the engaging member 13 . 14 with its engaging elements 14 the adjustment section 16 from. The adjusting movement of the crimping element 12 depends on the radius of curvature of the adjustment section 16 and the distance that a surface area on the outer periphery of the crimping element 12 from the adjustment section 16 having. Said surface area on the outer periphery of the crimping element 12 is the surface area with which the crimping element 12 when crimping in contact with the flange 2 is. The radius of curvature of the adjustment section 16 can be constant, so that an edge of the said surface area, when forming the crimping element 12 as a crimping roller a rolling contact point on the outer circumference of the roller, with respect to the tool carrier 11 remains stationary during adjustment. The adjustment section 16 however, does not need to describe a circle segment or just a circle segment. It can also vary so that the flanging element 12 superimposed on a pure pivoting motion performs another movement.

Die Verstellbahn 16–18 weist über den Verstellabschnitt 16 hinaus einen Ein- und Ausfahrabschnitt 18 sowie einen Rampenabschnitt 17 auf, der den Ein- und Ausfahrabschnitt 18 mit dem Verstellabschnitt 16 verbindet. In 5 nimmt das Bördelelement 12 in Bezug auf die Führungsstruktur 15 und deren Verstellbahn 16–18 eine Endposition ein, die das Bördelemement 12 beim Fertigbördeln bzw. Fertigfalzen einnimmt, also zur Ausführung des letzten Bördelschritts, bei dem der Flansch 2 vollständig umgelegt und gegen den in die fertige Falztasche ragenden Rand des Bauteils 4 (2 und 3) gedrückt wird. Nach Ausführung dieses letzten Bördelschritts wird das Eingriffsglied 13, 14 mit dem daran angeordneten Bördelelement 12 im Verstelleingriff längs des Verstellabschnitts 16 über den Rampenabschnitt 18 bis in einen Eingriff mit dem Ein- und Ausfahrabschnitt 18 bewegt. Wenn das nach dem Bördeln im Verstelleingriff die Verstellbahn 16–18 abfahrende Eingriffsglied 13, 14 in den Ein- und Ausfahrabschnitt 18 gelangt ist, wird die Bördeleinheit 5 mittels der Trageinrichtung 9 aus der Bördelposition bewegt und steht für das Bördeln eines nächsten Bauteils 1 zur Verfügung.The adjustment path 16 - 18 points over the adjustment section 16 In addition, an entry and exit section 18 and a ramp section 17 on top of the entry and exit section 18 with the adjustment section 16 combines. In 5 takes the crimping element 12 in terms of leadership structure 15 and their adjustment path 16 - 18 an end position, which the Bördelemement 12 when Fertigbördeln or Fertigfalzen occupies, so to carry out the last crimping step, in which the flange 2 completely folded and against the protruding into the finished folding pocket edge of the component 4 ( 2 and 3 ) is pressed. After execution of this last crimping step, the engaging member 13 . 14 with the beading element arranged thereon 12 in Verstellingriff along the adjustment 16 over the ramp section 18 into engagement with the entry and exit section 18 emotional. If that after flanging in adjusting the adjustment path 16 - 18 departing engagement member 13 . 14 in the entry and exit section 18 has arrived, the crimping unit 5 by means of the carrying device 9 moved from the hemming and stands for the beading of a next component 1 to disposal.

Der Ein- und Ausfahrabschnitt 18 dient dem Freifahren des Bördelelements 12. In einer ausgefahrenen Position, die das Eingriffsglied 13, 14 vor Beginn und nach Beendigung des Bördelns des jeweiligen Bauteils 1 einnimmt, ist das Eingriffsglied 13, 14 in einem hinteren Bereich mit dem Ein- und Ausfahrabschnitt 18 und in einem vorderen Bereich mit dem Verstellabschnitt 16 im Eingriff. Dazwischen verläuft der verbindende Rampenabschnitt 17. Ist die Bördeleinheit 5 am Bauteil 1 in der Bördelposition positioniert, wird das Eingriffsglied 13, 14 mit seinem hinteren Bereich aus dem Ein- und Ausfahrabschnitt ausgefahren und über den Rampenabschnitt 17 vollständig in den Verstellabschnitt 16 eingefahren. Das Eingriffsglied 13 und 14 und damit das Bördelelement 12 führen bei dieser Einfahrbewegung eine Kippbewegung um eine werkzeugeigene X-Achse aus. Durch die Kippbewegung gelangt das Bördelelement 12 in Kontakt mit oder zumindest in unmittelbare Nähe zu dem Flansch 2. The entry and exit section 18 serves to retract the crimping element 12 , In an extended position, the engaging member 13 . 14 before the beginning and after completion of the crimping of the respective component 1 takes, is the engaging member 13 . 14 in a rear area with the entry and exit section 18 and in a front area with the adjustment section 16 engaged. In between, the connecting ramp section runs 17 , Is the flanging unit 5 on the component 1 positioned in the flanging position, the engaging member 13 . 14 extended with its rear portion of the entry and exit section and over the ramp section 17 completely in the adjustment section 16 retracted. The engaging member 13 and 14 and thus the flanging element 12 perform a tilting movement about a tool's own X-axis during this retraction movement. Due to the tilting movement reaches the crimping element 12 in contact with or at least in close proximity to the flange 2 ,

Für die Verstellung des Bördelelements 12 weist das Bördelwerkzeug 10 einen Verstellantrieb 19 auf, der insbesondere ein Linearantrieb sein kann. Der Linearantrieb kann als fluidischer Antrieb gebildet sein. Bevorzugt handelt es sich um einen elektrischen Antrieb. Der Verstellantrieb 19 ist mittels eines Gestänges mit dem Eingriffsglied 13, 14 verbunden, um bei Ausführung von Verstellbewegungen stattfindende Relativbewegungen zwischen dem Eingriffsglied 13, 14 und dem Verstellantrieb 19 ausgleichen zu können. Zusätzlich oder anstelle einer gelenkigen Verbindung mittels Gestänge kann der Verstellantrieb 19 auch selbst schwenkbeweglich am Werkzeugträger 11 abgestützt sein.For the adjustment of the crimping element 12 has the crimping tool 10 an adjustment drive 19 on, which may be in particular a linear drive. The linear drive can be formed as a fluidic drive. It is preferably an electric drive. The adjustment drive 19 is by means of a linkage with the engaging member 13 . 14 connected to take place during execution of adjusting relative movements between the engaging member 13 . 14 and the adjustment drive 19 to be able to compensate. In addition to or instead of a hinged connection by means of linkage, the adjusting drive 19 also self-pivoting on the tool carrier 11 be supported.

Das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 umfasst wie bereits erwähnt den Bördelantrieb 20. Der Bördelantrieb 20 umfasst einen Antriebsträger 21, einen am Antriebsträger 21 abgestützten Motor 22 und ein mittels des Motors 22 antreibbares Antriebsrad 23, das als außenverzahntes Stirnrad gebildet. Das Antriebsrad 23 ist koaxial zu einer Motorwelle des Motors 22 angeordnet, grundsätzlich sind andere Anordnungen jedoch möglich. Das Antriebsrad 23 kann zwar drehsteif unmittelbar auf der Motorwelle angeordnet sein, bevorzugter ist es mittels eines Untersetzungsgetriebes mit der Motorwelle verbunden. Der Antriebsträger 21 ist am Werkzeugträger 11 abgestützt. Werkzeugträger 11 und Antriebsträger 21 können zwar grundsätzlich bereits in einem Verfahren der Urformung in einem Stück gefertigt sein, zweckmäßigerweise werden sie jedoch getrennt geformt und fest miteinander gefügt. Das Antriebsrad 23 ist mit der Antriebsbahn 32 (1) im formschlüssigen Antriebseingriff. Im Antriebseingriff wirken das Antriebsrad 23 und die Antriebsbahn 32 wie Ritzel und Kette oder Zahnrad und Zahnriemen zusammen.The tool and drive module 10 . 20 includes, as already mentioned, the hemming drive 20 , The flanging drive 20 includes a drive carrier 21 , one on the drive carrier 21 supported engine 22 and one by means of the engine 22 drivable drive wheel 23 formed as externally toothed spur gear. The drive wheel 23 is coaxial with a motor shaft of the motor 22 arranged, in principle, however, other arrangements are possible. The drive wheel 23 Although it can be arranged torsionally rigidly directly on the motor shaft, more preferably it is connected by means of a reduction gear to the motor shaft. The drive carrier 21 is on the tool carrier 11 supported. tool carrier 11 and drive carrier 21 Although, in principle, can already be made in one piece in a process of Urformung, but suitably they are formed separately and firmly joined together. The drive wheel 23 is with the drive train 32 ( 1 ) in positive drive engagement. The drive wheel acts in the drive engagement 23 and the drive track 32 like pinion and chain or gear and timing belt together.

Der Bördeleinheit 5 ist eine Bördelsteuerung zugeordnet, die den Bördelantrieb 20 und den Verstellantrieb 19 steuert, optional geregelt steuert. Sie gibt den beiden Antrieben 19 und 20 die Steuersignale vor, nach denen der Bördelantrieb 20 das Bördelwerkzeug 10 und im speziellen Ausführungsbeispiel das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 relativ zur Führungsstruktur 30 bewegt und positioniert und der Verstellantrieb 19 das Bördelelement 12 relativ zum Werkzeugträger 11 verstellt. Die Bördelsteuerung arbeitet autark. Bildet ein Roboter die Trageinrichtung 9, arbeitet sie unabhängig von einer Robotersteuerung. Sie kann gleichwohl am Roboter angeordnet, aufgrund ihrer autarken Arbeitsweise vorteilhafterweise aber von der Robotersteuerung oder auch vom Roboter räumlich getrennt angeordnet sein. Sie kann mit der Robotersteuerung allerdings so gekoppelt sein, dass sie von der Robotersteuerung ein Startsignal erhält, wenn die Bördeleinheit (5) die Bördelposition einnimmt, und/oder der Robotersteuerung ein Endsignal aufgibt, wenn das Bördeln am jeweiligen Bauteil abgeschlossen ist. Das Startsignal und/oder das Endsignal kann aber auch von einer übergeordneten Fertigungssteuerung ausgegeben werden. Die Bördelsteuerung kann das Bördeln in einer getakteten Serienfertigung aber auch dem Takt der Serie entsprechend nur in Abhängigkeit von der vorgegebenen Taktzeit steuern, so dass auch auf die erwähnte Start/Ende-Kommunikation verzichtet werden kann.The flanging unit 5 is associated with a Bördelsteuerung, the Bördelantrieb 20 and the adjustment drive 19 controls, optionally controlled controls. She gives the two drives 19 and 20 the control signals before, after which the flare drive 20 the crimping tool 10 and in the specific embodiment, the tool and drive module 10 . 20 relative to the management structure 30 moved and positioned and the adjustment 19 the crimping element 12 relative to the tool carrier 11 adjusted. The flanging control works independently. A robot forms the carrying device 9 , It works independently of a robot controller. However, it can be arranged on the robot, but advantageously because of their self-sufficient operation of the Robot controller or be arranged spatially separated from the robot. However, it may be coupled with the robot controller in such a way that it receives a start signal from the robot controller when the flanging unit (FIG. 5 ) assumes the crimping position, and / or gives up the robot control an end signal when the crimping on the respective component is completed. The start signal and / or the end signal can also be output by a higher-level production control. The flare control can control the flanging in a clocked series production but also the clock of the series only depending on the predetermined cycle time, so that even the mentioned start / end communication can be dispensed with.

Das Bördelelement 12 kann im Verstelleingriff längs des Verstellabschnitts 16 in unterschiedliche, diskret vorgegebene Winkelpositionen verstellt werden, um den Flansch 2 in mehreren Bördelschritten sukzessive entsprechend einer dem jeweiligen Bördelschritt zugeordneten Winkelposition umzulegen. In einer Weiterentwicklung kann die Bördelsteuerung anstelle oder zusätzlich zu einer Vorgabe diskreter Winkelpositionen dafür eingerichtet sein, die Winkelposition des Bördelelements 12 innerhalb des gesamten Verstellbereichs oder nur innnerhalb eines Teils des gesamten, durch den Verstellabschnitt 16 vorgegebenen Verstellbereichs kontinuierlich zu verstellen. So kann eine Steuerung für die Bördeleinheit 5 vorteilhafterweise dazu eingerichtet sein, die Winkelposition des Bördelelements 12 während des Bördelns, und in diesem Sinne dynamisch, kontinuierlich zu verstellen, um beispielsweise an einem oder an beiden Längsenden der Bördelkante 3 einen kontinuierlich auslaufenden Flansch 2 zu generieren, so dass sich die Falztasche kontinuierlich öffnet. The flanging element 12 can in Verstelleingriff along the adjustment 16 be adjusted in different, discreetly predetermined angular positions to the flange 2 successively in several crimping steps corresponding to a respective crimping associated angular position. In a refinement, instead of or in addition to a specification of discrete angular positions, the flanging control can be set up for the angular position of the flanging element 12 within the entire adjustment range or only within a part of the total, by the adjustment 16 continuously adjust the preset adjustment range. So can a control for the flanging unit 5 be advantageously adapted to the angular position of the crimping element 12 during crimping, and in this sense dynamically, continuously adjusting, for example, at one or both longitudinal ends of the crimping edge 3 a continuous outlet flange 2 to generate, so that the folding pocket opens continuously.

Für den Führungseingriff mit der Führungsstruktur 30 weist das Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 ferner ein in der Art eines Rollwagens gebildetes Eingriffsglied mit einem als Modulträger dienenden Führungsträger 24 und als Führungsrollen gebildeten Eingriffselementen 25 auf. Genauer gesagt umfasst das Eingriffsglied 24, 25 zwei Rollwagen, die einander in einem lichten Abstand gegenüberliegend angeordnet und jeweils relativ zum Werkzeugträger 11, sieht man von der Drehbeweglichkeit der Eingriffselemente 25 ab, unbeweglich sind.For the leadership intervention with the leadership structure 30 indicates the tool and drive module 10 . 20 Further, an engaging member formed in the manner of a trolley with a guide carrier serving as a module carrier 24 and engagement elements formed as guide rollers 25 on. More specifically, the engaging member comprises 24 . 25 two trolleys, which are arranged opposite one another at a clear distance and in each case relative to the tool carrier 11 , one sees of the rotational mobility of the engagement elements 25 off, immobile.

In 6 sind der Führungseingriff und auch der Antriebseingriff von Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 und Führungsstruktur 30 deutlich zu erkennen. In Bezug auf den Führungseingriff ist nur der Eingriff des einen Rollwagens des Eingriffsglieds 24, 25 erkennbar. Die Verhältnisse sind spiegelbildlich an der Unterseite der Führungsstruktur 30 mit dem dort im Führungseingriff befindlichen Eingriffsglied 24, 25 die gleichen. In den 6 und 7 sind ferner die unmittelbar an der Führungsstruktur 30 geformte Schutzstruktur 33 mit der an das Bauteil 1 angepassten Anlagefläche 34 (7) und die Antriebsbahn 32 erkennbar. Die Antriebsbahn 32 kann wie bereits erwähnt von einer Kette gebildet werden, die selbst allerdings nicht abgebildet ist. Die Kette kann zweckmäßigerweise in einer Nut 35 der Führungsstruktur 30 angeordnet und somit nicht nur an einer im Führungseingriff dem Antriebsrad 23 abgewandten Unterseite an einer Stützbahn 36 abgestützt, sondern in der Nut 35 auch seitlich geführt sein.In 6 are the guiding intervention and also the driving engagement of tool and drive module 10 . 20 and leadership structure 30 clearly visible. With respect to the guide engagement is only the engagement of a trolley of the engaging member 24 . 25 recognizable. The conditions are mirror images of the underside of the management structure 30 with the engaging there engaging member 24 . 25 the same. In the 6 and 7 are also the ones directly on the management structure 30 shaped protective structure 33 with the to the component 1 adapted contact surface 34 ( 7 ) and the drive track 32 recognizable. The drive train 32 As already mentioned, it can be formed by a chain, which itself is not shown. The chain may conveniently in a groove 35 the management structure 30 arranged and thus not only on a guide engagement the drive wheel 23 opposite bottom on a support track 36 supported, but in the groove 35 also be guided laterally.

Der Führungseingriff ist als zweifacher Schwalbenschwanzeingriff ausgeführt. Die Führungsbahn 31 setzt sich entsprechend aus einem ersten Paar aus relativ zueinander im Querschnitt der Führungsstruktur 30 geneigten Führungsbahnsegmenten 31 und einem zweiten Paar ebenfalls relativ zueinander geneigten Führungsbahnsegmenten 31 zusammen. Die beiden Paare von Führungsbahnsegmenten 31 sind quer zur Bördelrichtung X voneinander abgewandt und einander gegenüberliegend an der Führungsstruktur 30 geformt. Die Eingriffselemente 25 sind dem jeweils zugeordneten Bahnsegment der Führungsbahn 31 entsprechend um relativ zueinander geneigte Drehachsen drehbar am Führungsträger 24 angeordnet. Durch den zweifachen Schwalbenschwanzeingriff wird eine besonders feste Abstützung und präzise Führung des Werkzeug- und Antriebmoduls 10, 20 an der Führungsstruktur 30 gewährleistet. Der Führungseingriff wird im Hinblick darauf, dass das Eingriffsglied 24, 25 die Führungsstruktur 30 und insbesondere deren Führungsbahn 31 umgreift als Schwalbenschwanzeingriff bezeichnet, obgleich die den Umgriff bildenden Eingriffselemente 25 wie bevorzugt Rollen sind. The guiding engagement is performed as a double dovetail engagement. The guideway 31 is accordingly made of a first pair of relative to each other in the cross section of the guide structure 30 inclined guideway segments 31 and a second pair of guideway segments also inclined relative to each other 31 together. The two pairs of guideway segments 31 are transverse to the hemming direction X facing away from each other and opposite to the guide structure 30 shaped. The engaging elements 25 are the respectively assigned track segment of the guideway 31 according to relatively inclined axes of rotation rotatably on the guide support 24 arranged. Due to the double dovetail engagement, a particularly firm support and precise guidance of the tool and drive module 10 . 20 at the management structure 30 guaranteed. The guiding engagement is in view of the fact that the engaging member 24 . 25 the management structure 30 and in particular their guideway 31 encompasses a dovetail engagement, although the engagement elements forming the wrapper 25 how preferred are roles.

Zu Führungseingriff und Verstelleingriff ist noch anzumerken, dass beide Eingriffe jeweils durch Eingriffsrollelemente, nämlich die Eingriffselemente 14 des Verstellangriffs und die Eingriffselemente 25 des Führungseingriffs, gebildet sind. Dies ist zwar im Hinblick auf die Reibungsverhältnisse und den Verschleiß von Vorteil, grundsätzlich könnte jedoch der Verstelleingriff und/oder der Führungseingriff als Gleiteingriff gebildet sein.For leadership intervention and Verstellingriff is still to be noted that both interventions respectively by engaging rolling elements, namely the engagement elements 14 the Verstellangriffs and the engagement elements 25 the leadership intervention, are formed. Although this is in view of the friction conditions and the wear of advantage, in principle, however, the adjustment and / or the guide engagement could be formed as a sliding engagement.

Die Verstellstruktur 15 ragt mit ihrem verstellbaren Abschnitt 16, optional auch mit dem Rampenabschnitt 17 oder auch noch dem Ein- und Ausfahrabschnitt 18, quer zur Bördelrichtung X über den Führungseingriff, d.h. über die Führungsstruktur 30 vor. Der Verstellabschnitt 16 ist in Bezug auf den Führungseingriff von Führungsstruktur 30 und Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 konkav gekrümmt und kann dem Führungseingriff insbesondere, wie im Ausführungsbeispiel, zugewandt sein. Das Bördelelement 12 ist in einem Bereich zwischen der Verstellbahn 16–18 und dem Führungseingriff angeordnet. Diese Ausgestaltung ist vorteilhaft insbesondere für das Radhausbördeln- oder falzen, da die Bördeleinheit 5 am Bauteil 1 außen in der Bördelposition positioniert und gehalten wird, während das Bördelelement 12 im Radhaus zum Bördeln zumindest zum Fertigbördeln von innen nach außen, in Richtung auf die Führungsstruktur 30 oder die optional vorhandene Schutzstruktur 33 wirkt. The adjustment structure 15 sticks out with its adjustable section 16 , optionally also with the ramp section 17 or even the entry and exit section 18 transverse to the flanging direction X via the guiding engagement, ie via the guiding structure 30 in front. The adjustment section 16 is in terms of leadership engagement of leadership structure 30 and tool and drive module 10 . 20 concavely curved and may be the guide engagement in particular, as in the embodiment, facing. The flanging element 12 is in a range between the adjustment path 16 - 18 and the guiding engagement. This embodiment is advantageous in particular for Radhausbördeln- or fold, since the hemming 5 on the component 1 positioned and held outwardly in the crimping position while the crimping element 12 in the wheel arch for beading at least for finish crimping from the inside to the outside, in the direction of the guide structure 30 or the optional protective structure 33 acts.

Umfasst die Bördeleinheit 5 wie bevorzugt eine Schutzstruktur mit einer Anlagefläche, die in der Bördelposition am Bauteil 1 im umgelegten Flansch 2 außen anliegt, wie etwa die Schutzstruktur 33, kann durch eine in bevorzugten Ausführungen der Bördelkraft entgegenwirkende Abstützung durch die Trageinrichtung 9 auf ein gemeinsam mit dem Bördelelement 12 in Bördelrichtung bewegliches Gegenelement verzichtet werden. Nimmt die Trageinrichtung nur das Gewicht der Bördeleinheit 5 auf, ist bevorzugt eine Fixiereinrichtung zur Aufnahme der Bördelkraft zusätzlich vorgesehen. Eine derartige Fixiereinrichtung kann extern vorgesehen sein, um die Bördeleinheit 5 in Bezug auf das Bauteil 1 extern der Bördelkraft entgegenwirkend abzustützen. Grundsätzlich soll aber auch nicht ausgeschlossen werden, dass die Trageinrichtung nur das Gewicht der Bördeleinheit 5 beim Bördeln trägt und die Abstützung der Bördelkraft durch eine Fixierung am Bauteil 1 vorgenommen wird. Includes the flanging unit 5 as preferred a protective structure with a contact surface, in the flanging position on the component 1 in the folded flange 2 outside, such as the protective structure 33 , Can by counteracting in preferred embodiments of the crimping support by the support means 9 on one together with the crimping element 12 be dispensed in the flanging movable counter element. If the carrying device only takes on the weight of the flanging unit 5 On, a fixing device for receiving the crimping force is preferably additionally provided. Such a fixing device may be provided externally to the flanging unit 5 in terms of the component 1 externally support the crimping force counteracting. In principle, however, should not be ruled out that the support means only the weight of the flanging unit 5 bears during beading and the support of the crimping force by a fixation on the component 1 is made.

Am Werkzeug- und Antriebsmodul 10, 20 kann eine Messeinrichtung angeordnet sein, beispielsweise wie in 7 mit dem Bezugszeichen 27 illustriert. Mit der Messeinrichtung 27 kann vor und/oder bei und/oder nach dem Bördeln der Flansch 2 und/oder die Bördelkante 3 erfasst werden. Die Messeinrichtung 27 kann für eine bevorzugt optische Erfassung des Flansches 2 und/oder der Bördelkante 3 einen Laser und eine Aufnahmeeinrichtung für das vom Laser auf den Flansch 2 und/oder die Bördelkante 3 abgestrahlte und von dort zur Aufnahmeeinrichtung reflektierte Licht aufweisen. Mit einer optischen Messeinrichtung 27 kann der Flansch 2 und/oder die Bördelkante 3 insbesondere mittels eines Triangulationsverfahrens vermessen werden. Die Aufnahmeeinrichtung kann für eine kontinuierliche Aufnahme oder für eine Momentaufnahme des reflektierten Laserlichts eingerichtet sein. Die Aufnahmeeinrichtung kann insbesondere eine Videokamera sein. Der Signalabstrahler, etwa eine Lichtquelle und insbesondere ein Laser, und die Aufnahmeeinrichtung sind vorteilhafterweise in unmittelbarer Nähe zueinander und bevorzugt in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet, wie es im Ausführungsbeispiel ebenfalls der Fall ist. Die Messeinrichtung 27 kann insbesondere in einem über den Führungseingriff vorragenden Bereich, im Ausführungsbeispiel im Bereich der Verstellstruktur 15, angeordnet sein, um beim Radhausbördeln oder -falzen von innen, aus dem Radhaus heraus, den Flansch 2 und/oder die Bördelkante 3 erfassen zu können.On the tool and drive module 10 . 20 a measuring device can be arranged, for example as in 7 with the reference number 27 illustrated. With the measuring device 27 can before and / or at and / or after flanging the flange 2 and / or the flanged edge 3 be recorded. The measuring device 27 can for a preferably optical detection of the flange 2 and / or the crimping edge 3 a laser and a recording device for the laser on the flange 2 and / or the flanged edge 3 have radiated and reflected from there to the receiving device light. With an optical measuring device 27 can the flange 2 and / or the flanged edge 3 be measured in particular by means of a triangulation method. The recording device can be set up for a continuous recording or for a snapshot of the reflected laser light. The recording device may in particular be a video camera. The signal emitter, such as a light source and in particular a laser, and the receiving device are advantageously in close proximity to each other and preferably arranged in a common housing, as is also the case in the embodiment. The measuring device 27 can in particular in an over the guide engagement projecting area, in the embodiment in the region of the adjustment 15 , be arranged to the Radhausbördeln or -falzen inside, out of the wheel arch, the flange 2 and / or the flanged edge 3 to be able to capture.

Die messtechnische Erfassung des Flansches 2 und/oder der Bördelkante 3 kann einem Einmessen des Bördelsystems und/oder einer Qualitätskontrolle des gebördelten Bauteils 1 dienen. Ist die Trageinrichtung 9 wie bevorzugt ein Roboter, kann der Roboter in Abhängigkeit vom Ergebnis eines Einmessens die Bördelposition dem jeweils zu bearbeiteten Bauteil 1 gemäß individuell und dadurch besonders genau anpassen. Die Bördeleinheit 5 kann auf diese Weise den fertigungsbedingten Besonderheiten des jeweiligen Bauteils Rechnung tragend, d.h. unter Berücksichtigung der von Bauteil zu Bauteil im Rahmen von Fertigungstoleranzen vorhandenen Geometrieabweichungen, positioniert werden. The metrological detection of the flange 2 and / or the crimping edge 3 can be a measuring of the crimping system and / or a quality control of the flared component 1 serve. Is the carrying device 9 As preferred a robot, the robot can depending on the result of a Einmessens the hemming the respective component to be machined 1 according to individual and therefore very precisely adapt. The flanging unit 5 In this way it is possible to take into account the production-related features of the respective component, ie taking into account the geometrical deviations existing from component to component within the scope of manufacturing tolerances.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Bauteil component
22: Flansch flange
33: Bördelkante flanging
44
55: Bördeleinheit hemming
66: Anschluss für Trageinrichtung Connection for carrying device
77
88th
99: Trageeinrichtung support means
1010: Bördelwerkzeug Flaring
1111: Werkzeugträger tool carrier
1212: Bördelelement beading
1313: Bördelelementträger Bördelelementträger
1414: Eingriffselement engaging member
1515: Verstellstruktur adjustment structure
1616: Verstellabschnitt adjustment section
1717: Rampenabschnitt ramp section
1818: Ein- und Ausfahrabschnitt Entry and exit section
1919: Verstellantrieb adjustment
2020: Bördelantrieb bordering drive
2121: Antriebsträger drive carrier
2222: Motor engine
2323: Antriebsrad drive wheel
2424: Führungsträger guide support
2525: Eingriffselement engaging member
2626
2727: Messeinrichtung measuring device
2828
2929: Fixiereinrichtung fixing
3030: Führungsstruktur management structure
3131: Führungsbahn guideway
3232: Antriebsbahn drive train
3333: Schutzstruktur protective structure
3434: Anlagefläche contact surface
3535: Nut groove
3636: Stützbahn support web
RR: Drehachse axis of rotation
X, Y, ZX, Y, Z: Koordinatensystem des Werkzeugs Coordinate system of the tool

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1640080 B1 [0004, 0060, 0067]
EP 2108466 B1 [0004]
EP 2276590 B1 [0004]

Claims

Crimping system for folding over a flange of a component, preferably for producing a seam connection, the crimping system comprising: (a) a crimping tool ( 10 ) with a for flipping the flange ( 2 ) along a flanging edge ( 3 ) of the component ( 1 ) on the flange ( 2 ) retractable crimping element ( 12 ), preferably a crimping roll which can be rolled on the flange ( 12 ), (b) a flanging unit ( 5 ) with a management structure ( 30 ) for guiding the crimping tool ( 10 ) along the flanging edge ( 3 ), (c) a flanging drive ( 20 ) for driving the crimping tool ( 10 ) and / or the crimping element ( 12 ) in a crimping direction (X) along the crimping edge (X) 3 ), (d) and a media supply for the flanging drive ( 20 ), (e) a carrying device ( 9 ) for positioning and holding the flanging unit ( 5 ) in a relative to the component ( 1 ) certain crimping position, (f) wherein the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) within the flanging unit ( 5 ) are supported, so that a driving force to be applied for driving and one of the crimping element ( 12 ) for crimping on the flange ( 2 ) to be exerted beading force within the flanging unit ( 5 ), (g) and the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) integrated components of the carrying device ( 9 ) can be handled as a unit flanging unit ( 5 ) are.

Crimping system according to the preceding claim, wherein the carrying device ( 9 ) is a robot with a robot controller for controlling and / or regulating movements of the robot, preferably an articulated arm of the robot, and the flanging system is a flanging control for the flanging drive ( 20 ) and / or an adjusting device described in claim 3 ( 19 ), wherein the crimping control is adapted to the crimping drive ( 20 ) and / or the adjusting device ( 19 ) to be controlled independently of the robot controller, optionally controlled to control, and preferably arranged spatially separated from the robot controller.

Crimping system according to one of the preceding claims, wherein the crimping element ( 12 ) relative to a tool carrier ( 11 ) of the crimping tool ( 10 ) is arranged adjustable and the crimping tool ( 10 ) an adjusting device ( 13 - 19 ) for adjusting an angular position of the crimping element ( 12 ) relative to the tool carrier ( 11 ).

Crimping system according to one of the preceding claims, wherein - the crimping tool ( 10 ) a curved adjustment path ( 16 - 18 ) and one with the adjustment path ( 16 - 18 ) located in an adjustment Verstellglied ( 13 . 14 ), - the crimping element ( 12 ) on an out of adjustment path ( 16 - 17 ) and adjuster ( 13 . 14 ), preferably on the adjusting member ( 13 . 14 ), preferably fixed to one of the adjustment path ( 16 - 17 ) and adjuster ( 13 . 14 ), - and an angular position of the crimping element ( 12 ) by a relative movement of the adjustment path ( 16 - 17 ) and adjuster ( 13 . 14 ) in the guiding engagement of adjusting track ( 16 - 17 ) and adjuster ( 13 . 14 ) relative to the adjustment path ( 16 - 18 ) is adjustable.

Crimping system according to the preceding claim, wherein the adjustment track ( 16 - 18 ) a curved, preferably over an angle of at least 60 ° curved adjustment ( 16 ) for the adjustment of the angular position, an entry and exit section ( 18 ) and a ramp section ( 17 ) having the entry and exit section ( 18 ) via a ramp with the adjustment section ( 16 ) connects.

Crimping system according to one of the two immediately preceding claims, wherein the adjustment track ( 16 - 18 ) transversely to the hemming direction (X) via the guide structure ( 30 ) and with regard to the management structure ( 30 ) is concavely curved and wherein the crimping element ( 12 ) at least in a working position in a region between the vertical path ( 16 - 18 ) and the management structure ( 30 ) and / or the protective structure ( 33 ) is arranged according to claim 8, to the crimping force in the direction of the guide structure ( 30 ) and / or the protective structure ( 33 ) exercise according to claim 8.

Crimping system according to one of the preceding claims, wherein the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) on a common tool carrier ( 11 ) arranged relative to the management structure ( 30 ) along the flanging edge ( 3 ), preferably also along the guide structure ( 30 ), is movable.

Crimping system according to one of the preceding claims, wherein the management structure ( 30 ) a guideway ( 31 ) and the crimping tool ( 10 ), preferably together with the flanging drive ( 20 ), in a guiding engagement with the guideway ( 31 ) along the flanging edge ( 3 ) is movable.

Crimping system according to the preceding claim, wherein the crimping tool ( 10 ) in a guiding engagement of an engaging member ( 24 . 25 ) and the guideway ( 31 ) along the guideway ( 31 ) and the engaging member ( 24 . 25 ) a management carrier ( 24 ) and the management carrier ( 24 ) arranged engagement elements ( 25 ), which are spaced apart and each with the Management structure ( 30 ) are in contact to form the guide engagement, and wherein the engagement elements ( 25 ) are provided in such a number and arrangement that the management carrier ( 24 ) relative to the management structure ( 30 ) only translationally along the guideway ( 31 ) can move.

Crimping system according to one of the two immediately preceding claims, wherein the guideway ( 31 ) and the engaging member ( 24 . 25 ) are urged against each other in a first dovetail engagement and in a second dovetail engagement counteracting the first dovetail engagement transverse to the crimping direction (X) to form the guiding engagement, and wherein the engagement member (14) 24 . 35 ) in the first dovetail engagement and in the second dovetail engagement in the crimping direction (X) spaced apart engagement elements ( 25 ).

Crimping system according to one of the preceding claims, wherein the crimping tool ( 10 ), preferably also the flanging drive ( 20 ) in a leadership intervention on the management structure ( 30 ) is movably guided and supported so that at least a predominant part of the crimping force and / or at least a predominant part of the weight of the crimping tool ( 10 ), preferably also of the flanging drive ( 20 ), is taken or will be in the leadership intervention.

Crimping system according to one of the preceding claims, wherein the crimping unit ( 5 ) a protective structure ( 33 ) with a contact surface ( 34 ) attached to the flange ( 2 ) opposite the crimping edge ( 3 ) bordering surface ( 4 ) of the component adapted and can be applied to this surface, wherein the contact surface ( 34 ) preferably at the management structure ( 30 ), so that the management structure ( 30 ) also the protective structure ( 33 ).

Crimping system according to one of the preceding claims, wherein the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) are movably arranged together, wherein the flanging drive ( 20 ) an engine ( 22 ), a drive wheel drivable by the motor ( 23 ) and a drive track ( 32 ) with a the course of the flanged edge ( 3 ) trajectory and wherein the drive wheel ( 23 ) in a friction and / or positive engagement with the drive track ( 32 ), so that the drive wheel ( 23 ) with rotary drive together with the engine ( 22 ) and the crimping tool ( 10 ) along the drive track ( 32 ), and wherein the drive track ( 32 ) preferably has a chain or a toothed belt strip, which or in the course of the drive track ( 32 ), preferably on the management structure ( 30 ).

Crimping system according to one of the preceding claims, wherein the crimping unit ( 5 ) a measuring device ( 27 ) for detecting the flange ( 2 ) and / or the flanging edge ( 3 ) and the measuring device ( 27 ) with the hemming tool ( 10 ) is arranged to be movable together, preferably on the flanging tool ( 10 ), preferably so that the measuring device ( 27 ) the flanging edge ( 3 ) and / or the flange ( 2 ) from the side of the crimping element ( 12 ).

Flanging unit for flanging a flange of a component, preferably for producing a seam connection, the flanging unit comprising: (a) a flanging tool ( 10 ) with a for flipping the flange ( 2 ) along a flanging edge ( 3 ) of the component ( 1 ) on the flange ( 2 ) retractable crimping element ( 12 ), preferably one on the flange ( 2 ) unrolling crimping roller ( 12 ), (b) a management structure ( 30 ) for guiding the crimping tool ( 10 ) along the flanging edge ( 3 ), (c) a flanging drive ( 20 ) for driving the crimping tool ( 10 ) and / or the crimping element ( 12 ) in a crimping direction (X) along the crimping edge (X) 3 ), (d) and a media supply for the flanging drive ( 20 ), (e) a connection ( 6 ) for connecting the flanging unit ( 5 ) with a carrying device ( 9 ) for positioning and holding the flanging unit ( 5 ) in a relative to the component ( 1 ) certain crimping position, (f) wherein the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) within the flanging unit ( 5 ) are supported, so that a driving force to be applied for driving and one of the crimping element ( 12 ) for crimping on the flange ( 2 ) to be exerted beading force within the flanging unit ( 5 ), (g) and the crimping tool ( 10 ) and the flanging drive ( 20 ) integrated components of the carrying device ( 9 ) can be handled as a unit flanging unit ( 5 ) are.

Method for flanging a flange of a component, preferably for folding, in which (a) the flanging unit described in at least one of the preceding claims (US Pat. 5 ) by means of a carrying device ( 9 ), preferably a robot, in a flanging position relative to the component ( 1 ) (b) and by the carrying device ( 9 ) is held in the hemming position, wherein the carrying device ( 9 ) at least a major part of the weight of the crimping unit ( 9 (c) while the crimping tool ( 10 ) in a guiding and supporting engagement with the management structure ( 30 ) by means of the flanging drive ( 20 ) of the flanging unit ( 5 ) in the crimping direction (X) and during this movement the flange ( 2 ) under the action of the crimping element ( 12 ) is folded over by a predetermined angle, (d) one of the flanging drive ( 20 ) for propelling the hemming tool ( 10 ) applied driving force and one of the crimping element ( 12 ) for transfer to the flange ( 2 ) exerted beading force within the flanging unit ( 5 ), preferably of the management structure ( 30 ).

Method according to the preceding claim, in which - the carrying device ( 9 ) is a robot with a robot controller that controls the robot for positioning the flanging unit ( 5 ), and - a Bördelsteuerung the Bördelantrieb ( 20 ) and / or the adjusting device described in claim 3 ( 19 ) controls independently of the robot control, optionally controls regulated.