DE102015012369A1

DE102015012369A1 - System for influencing an adaptive chassis of a land vehicle

Info

Publication number: DE102015012369A1
Application number: DE102015012369.6A
Authority: DE
Inventors: Vladimir Idelevitch
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2015-09-19
Filing date: 2015-09-19
Publication date: 2016-10-13

Abstract

System zum Beeinflussen eines adaptiven Fahrwerks (3) eines landgebundenen Fahrzeugs (1), wobei dem Fahrzeug (1) zumindest zeitweise ein unbemanntes und sich zumindest teil-autonom bewegendes Flugobjekt (2) zugeordnet ist, das mittels zumindest einer Umfeldwahrnehmungseinrichtung (4) eine Beschaffenheit eines Untergrunds (5) repräsentierende Daten in seinem Umfeld erfassen und mit einer fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung (7) austauschen kann, wobei das Fahrzeug (1) eine Fahrwerkssteuereinrichtung (6) aufweist, die zumindest einen Betriebsparameter des adaptiven Fahrwerks (3) beeinflussen kann und wobei die Fahrwerkssteuereinrichtung (6) von der Empfangseinrichtung (7) die eine Beschaffenheit eines Untergrunds (5) repräsentierenden Daten erhält und in Abhängigkeit dieser Daten den zumindest einen Betriebsparameter beeinflusst.System for influencing an adaptive chassis (3) of a land-bound vehicle (1), the vehicle (1) at least temporarily an unmanned and at least partially-autonomously moving flying object (2) is assigned, the means of at least one environment perception device (4) a nature The vehicle (1) comprises a chassis control device (6), which can influence at least one operating parameter of the adaptive chassis (3) and wherein the Chassis control device (6) of the receiving device (7) receives the data representing a condition of a background (5) and in dependence of this data affects the at least one operating parameter.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Beeinflussen eines adaptiven Fahrwerks eines landgebundenen Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The present invention relates to a system for influencing an adaptive chassis of a land-based vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Als landgebundene Fahrzeuge im Sinne der vorliegenden Erfindung sollen in erster Linie Kraftfahrzeuge, insbesondere vierrädrige Automobile, verstanden werden. Diese verfügen über ein Fahrwerk, das die über die Fahrbahn rollenden Räder gegenüber dem Fahrzeugaufbau abstützt. Dazu ist jedem Rad bevorzugt eine Feder-Dämpfer-Anordnung zugewiesen. Bei modernen Fahrzeugen ist es vermehrt üblich, dass die Feder und/oder der Dämpfer in ihrem Verhalten angepasst werden können bzw. sogar aktiv eine Kraft durch diese gestellt werden kann. Zur Konfiguration des adaptiven Fahrwerks sind möglichst genaue Informationen über den zu befahrenden Streckenabschnitt erforderlich, so dass der Gewinnung von Umfelddaten eine Schlüsselrolle zukommt. Die US 2012/0203429 A1 zeigt exemplarisch ein solches Verfahren zur Gewinnung von Daten des Fahrbahnprofils.As land-bound vehicles in the context of the present invention, primarily motor vehicles, especially four-wheeled automobiles, are to be understood. These have a chassis, which supports the rolling over the road wheels against the vehicle body. For this purpose, each wheel is preferably assigned a spring-damper arrangement. In modern vehicles, it is increasingly common that the spring and / or the damper can be adapted in their behavior or even actively a force can be provided by them. For the configuration of the adaptive chassis, the most accurate information possible about the section of road to be traveled is required, so that the acquisition of environmental data plays a key role. The US 2012/0203429 A1 shows an example of such a method for obtaining data of the lane profile.

Die gattungsbildende EP 2 697 604 B1 zeigt ein Vermessungssystem zur Bestimmung von 3D-Koordinaten von Messpunkten einer Objektoberfläche in einem äußeren Objektkoordinatensystem mit einer auf dem Triangulationsprinzip basierenden optischen Abtastvorrichtung zur optischen Vermessung der Messpunkte der Objektoberfläche und zur Bestimmung von inneren Messpunktkoordinaten in einem inneren Abtastkoordinatensystem, einer Referenzierungsanordnung zur Erzeugung von Referenzierungsinformationen zur Referenzierung der inneren Messpunktkoordinaten in dem äußeren Objektkoordinatensystem und einer Auswerteeinheit zur Bestimmung der 3D-Koordinaten der Messpunkte im äußeren Objektkoordinatensystem in Abhängigkeit der inneren Messpunktkoordinaten und der Referenzierungsinformationen, sodass die inneren Messpunktkoordinaten als 3D-Koordinaten in dem äußeren Objektkoordinatensystem vorliegen, ein die Abtastvorrichtung tragendes, unbemanntes, steuerbares, auto-mobiles Fluggerät (Drohne) und eine derart konfigurierte Steuereinheit, dass das Fluggerät unter Berücksichtigung von mittels der Abtastvorrichtung jeweils aktuell bestimmten inneren Messpunktkoordinaten und/oder unter Berücksichtigung von einer durch ein digitales Modell vordefinierten Objektoberfläche entlang einer durch das digitale Modell definierten Flugroute automatisch gesteuert relativ zur Objektoberfläche unter Einhaltung eines vordefinierten Messabstandsbereichs bewegt wird.The generic EP 2 697 604 B1 shows a surveying system for determining 3D coordinates of measuring points of an object surface in an outer object coordinate system with a triangulation based optical scanning device for optical measurement of the measuring points of the object surface and for determining inner measuring point coordinates in an internal Abtastkoordinatensystem, a Referenzierungsanordnung for generating Referenzierungsinformationen to Referencing the inner measurement point coordinates in the outer object coordinate system and an evaluation unit for determining the 3D coordinates of the measurement points in the outer object coordinate system as a function of the inner measurement point coordinates and the referencing information such that the inner measurement point coordinates exist as 3D coordinates in the outer object coordinate system, a scanner carrying the scanner, unmanned, controllable, auto-mobile aircraft (drone) and a control unit configured in this way it is that the aircraft is moved automatically under the consideration of by means of the scanning each currently determined inner measuring point coordinates and / or taking into account a predefined by a digital model object surface along a defined by the digital model flight route relative to the object surface while maintaining a predefined measuring distance range.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes System zum Beeinflussen eines adaptiven Fahrwerks eines landgebundenen Fahrzeugs bereitzustellen.The object of the present invention is to provide an improved system for influencing an adaptive chassis of a land-based vehicle.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des Patentanspruchs 1.This object is solved by the features of patent claim 1.

Ein System zum Beeinflussen eines adaptiven Fahrwerks eines landgebundenen Fahrzeugs, wobei dem Fahrzeug zumindest zeitweise ein unbemanntes und sich zumindest teil-autonom bewegendes Flugobjekt zugeordnet ist, das mittels zumindest einer Umfeldwahrnehmungseinrichtung eine Beschaffenheit eines Untergrunds repräsentierende Daten in seinem Umfeld erfassen und mit einer fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung austauschen kann, wobei das Fahrzeug eine Fahrwerkssteuereinrichtung aufweist, die zumindest einen Betriebsparameter des adaptiven Fahrwerks beeinflussen kann und wobei die Fahrwerkssteuereinrichtung von der Empfangseinrichtung die eine Beschaffenheit eines Untergrunds repräsentierenden Daten erhält und in Abhängigkeit dieser Daten den zumindest einen Betriebsparameter beeinflusst.A system for influencing an adaptive chassis of a land-bound vehicle, wherein the vehicle at least temporarily an unmanned and at least partially-autonomously moving flying object is assigned to capture by means of at least one environment perception device representing a condition of a background data in its environment and exchange with a vehicle-side receiving device can, wherein the vehicle has a chassis control device which can influence at least one operating parameter of the adaptive suspension and wherein the chassis control device receives from the receiving device the data representing a nature of a background data and in dependence of this data affects the at least one operating parameter.

Indem das Flugobjekt eine Beschaffenheit eines Untergrunds repräsentierende Daten in seinem Umfeld sammelt und diese der Fahrwerkssteuereinrichtung des Fahrzeugs übermittelt, ist mit diesen Daten eine wesentlich genauere Einstellung des adaptiven Fahrwerks auf den zu befahrenden Streckenabschnitt möglich. Weil sich das Flugobjekt relativ weit vor das Fahrzeug setzen kann, werden die Daten rechtzeitig bevor sie benötigt werden an das nachfolgende Fahrzeug gesendet. Das Flugobjekt kann dem entsprechenden Fahrzeug proprietär zugeordnet sein, so dass es nur für dieses Fahrzeug Daten sammelt und auch immer wieder zu genau diesem Fahrzeug zurückkehrt oder es kann einer Gruppe von Fahrzeugen gemeinschaftlich dienen. Dazu kann es beispielsweise immer wieder in einem bestimmten Streckenabschnitt verkehren und liefert für diesen permanent die aktuellen Daten über die Beschaffenheit des Untergrunds. Insbesondere bei Rennveranstaltungen kann das Flugobjekt die Beschaffenheit der Fahrbahn, beispielsweise die Benetzung mit Wasser oder die Oberflächentemperatur, an die teilnehmenden Fahrzeuge übermitteln. Das Flugobjekt ist unbemannt und bewegt sich zumindest teil-autonom, vorzugsweise voll-autonom, durch die Luft. Derartige Flugobjekte werden umgangssprachlich auch als Drohnen bezeichnet. Es ist besonders vorteilhaft, wenn sich das Flugobjekt schwebend anstatt gleitend fortbewegt, da sich damit zum Einen das Landen erleichtert und zum Anderen die Unfallgefahr verringert. Das Flugobjekt kann als ein Quadrocopter, also mit vier waagrecht liegenden Propellern, ausgebildet sein. Diese Quadrocopter haben besonders gute Flugeigenschaften beim Schwebeflug. Ein Gyrometer erlaubt die Einhaltung der gewünschten Ausrichtung des Flugobjekts, während ein Gimbal die gewünschte Ausrichtung der zumindest einen Umfeldwahrnehmungseinrichtung unabhängig von der Fluglage des Flugobjekts sicherstellt. Unter dem Begriff „adaptives Fahrwerk” sollen in diesem Zusammenhang alle Fahrwerkssysteme mit Ausnahme passiver Fahrwerke verstanden werden. Hierzu zählen insbesondere aktive Lenkerlager, aktive Aggregatelager, aktive Hilfsrahmenlager, regelbare Schwingungsdämpfer, verstellbare Stabilisatoren, Luftfederung, aktive Federfußpunktverstellung und eine Überlagerungslenkung.By the flying object collecting data representing a condition of an underground in its environment and transmitting it to the chassis control device of the vehicle, it is possible with this data to set the adaptive running gear substantially more precisely to the section of road to be traveled. Because the flying object can sit relatively far in front of the vehicle, the data is sent to the following vehicle in good time before it is needed. The flying object may be proprietary assigned to the corresponding vehicle, so that it collects data only for this vehicle and also returns to exactly that vehicle or it may serve a group of vehicles in common. For this purpose, it can, for example, always run in a certain section of the route and permanently provides the current data on the condition of the subsoil. In particular, during racing events, the flying object, the nature of the road, for example, the wetting with water or the surface temperature, to transmit the participating vehicles. The flying object is unmanned and moves at least partially autonomously, preferably fully autonomously, through the air. Such flying objects are colloquially referred to as drones. It is particularly advantageous if the flying object moves floating rather than sliding, as it makes landing easier and reduces the risk of accidents on the one hand. The flying object can be designed as a quadrocopter, ie with four horizontal propellers. These quadrocopters have particularly good flight characteristics during hovering. A gyrometer allows compliance with the desired orientation of the flying object, while a gimbal ensures the desired orientation of the at least one environment perception device regardless of the attitude of the flying object. In this context, the term "adaptive chassis" should be understood as meaning all suspension systems with the exception of passive chassis. These include in particular active arm bearings, active assembly bearings, active subframe bearings, adjustable vibration dampers, adjustable stabilizers, air suspension, active Federfußpunktverstellung and a superposition steering.

In einer bevorzugten Ausführung umfasst die Umfeldwahrnehmungseinrichtung eine Kamera, einen Laserscanner und/oder ein Radar. Als Kamera eignet sich insbesondere eine Stereokamera, da diese ein dreidimensionales Abbild des Untergrunds aufnehmen kann. Allerdings funktioniert eine Kamera nur bei guten Sichtverhältnissen, was bei Dunkelheit oder Nebel nicht zufriedenstellend gewährleistet ist. Für diesen Fall kann das Flugobjekt zusätzlich einen Laserscanner oder ein Radar nutzen. Die Daten der verschiedenen Umfeldwahrnehmungseinrichtungen können zu einem korrigierten Datensatz fusioniert werden. Dadurch lassen sich die Stärken der einzelnen Umfeldwahrnehmungseinrichtungen kombinieren und die Schwächen reduzieren. Selbstverständlich ist aber auch der Einsatz nur einer Kamera, eines Laserscanners oder eines Radars ausreichend zur Erfüllung der gestellten Aufgabe. Auch ein Infrarotmessgerät kann als Umfeldwahrnehmungseinrichtung verwendet werden, um so die Temperatur des Untergrunds zu erfassen.In a preferred embodiment, the environment perception device comprises a camera, a laser scanner and / or a radar. A camera is particularly suitable as a stereo camera, since it can take a three-dimensional image of the ground. However, a camera works only in good visibility, which is not guaranteed in the dark or fog satisfactory. In this case, the flying object can additionally use a laser scanner or a radar. The data from the various environment perception facilities may be merged into a corrected data set. As a result, the strengths of the individual environment perception facilities can be combined and the weaknesses reduced. Of course, however, the use of only a camera, a laser scanner or a radar is sufficient to fulfill the task. An infrared measuring device can also be used as an environment sensing device, so as to detect the temperature of the ground.

In einer bevorzugten Ausführung korreliert das von dem Flugobjekt zu erfassende Umfeld mit dem von dem Fahrzeug absehbar zu befahrenden Fahrbahnabschnitt. Das Flugobjekt sollte dem Fahrzeug dabei stets eine gewisse Zeit voraus sein, so dass immer ausreichend Daten vorliegen. In einer besonders bevorzugten Ausführung definiert das Flugobjekt das zu erfassende Umfeld in Abhängigkeit von Daten einer Navigationseinrichtung des Fahrzeugs. Die Navigationseinrichtung des Fahrzeugs nutzt in der Regel das GPS-System zur Bestimmung seiner Position auf der Erde. Die Navigationseinrichtung enthält ferner das Straßennetzwerk und kennt nach Eingabe eines Navigationsziels auch die zukünftig zu befahrenden Straßen. Diese Information wird dem Flugobjekt bereitgestellt, so dass dieses bereits im Vorfeld eine Beschaffenheit eines Untergrunds repräsentierende Daten mit seiner Umfeldwahrnehmungseinrichtung aufnehmen und der Fahrwerkssteuereinrichtung bereitstellen kann. Erreicht das Fahrzeug nach einer gewissen Zeit die zuvor erfassten Streckenabschnitte, so kann das adaptive Fahrwerk des Fahrzeugs optimal darauf eingestellt werden. Die vom Flugobjekt gelieferten Daten können wahlweise auch mit hinterlegten Daten aus der Navigationseinrichtung fusioniert werden, um die Datenqualität noch weiter zu erhöhen.In a preferred embodiment, the environment to be detected by the flying object correlates with the road section foreseeable to be traveled by the vehicle. The flying object should always be ahead of the vehicle a certain amount of time so that there is always enough data. In a particularly preferred embodiment, the flying object defines the environment to be detected as a function of data of a navigation device of the vehicle. The vehicle's navigation device typically uses the GPS system to determine its position on the earth. The navigation device also contains the road network and knows after entering a navigation destination and the future to be traveled roads. This information is made available to the flying object, so that this data, which already contains information about the condition of a subsoil, can be recorded by its surroundings perception device and made available to the chassis control device. If the vehicle reaches the previously recorded route sections after a certain time, the adaptive chassis of the vehicle can be optimally adjusted to this. The data supplied by the flying object can optionally also be fused with stored data from the navigation device in order to further increase the data quality.

In einer bevorzugten Ausführung bezieht die Fahrwerkssteuereinrichtung, zusätzlich zu den eine Beschaffenheit eines Untergrunds repräsentierenden Daten, zumindest einen Fahrparameter des Fahrzeugs in die Beeinflussung des zumindest einen Betriebsparameters des adaptiven Fahrwerks ein. In einer besonders bevorzugten Ausführung umfasst der zumindest eine Fahrparameter eine Geschwindigkeit, eine Trajektorie, einen Schwerpunkt und/oder eine Gierrate des Fahrzeugs. Die Fahrparameter des Fahrzeugs werden unter Berücksichtigung der eine Beschaffenheit eines Untergrunds repräsentierenden Daten des Flugobjekts interpretiert, um die Konfiguration des adaptiven Fahrwerks noch besser den momentanen Bedingungen anzupassen. So kann beispielsweise beim Überfahren einer Schlechtwegstrecke mit hoher Geschwindigkeit eine gänzlich andere Abstimmung des adaptiven Fahrwerks notwendig sein, als dies bei niedriger Geschwindigkeit der Fall sein würde.In a preferred embodiment, the chassis control device, in addition to the data representing a condition of a subsoil, involves at least one driving parameter of the vehicle in influencing the at least one operating parameter of the adaptive running gear. In a particularly preferred embodiment, the at least one driving parameter comprises a speed, a trajectory, a center of gravity and / or a yaw rate of the vehicle. The driving parameters of the vehicle are interpreted taking into account the data of the flying object representing a condition of a subsurface, in order to adapt the configuration of the adaptive chassis better to the current conditions. For example, when driving over a poor track at high speed, a completely different tuning of the adaptive suspension may be necessary than would be the case at low speed.

In einer bevorzugten Ausführung dockt das Flugobjekt bei Nichtgebrauch an das Fahrzeug an. Das Fahrzeug führt das Flugobjekt somit bei Nichtgebrauch mit sich. Von dort kann es zum Gebrauch starten und zum Nichtgebrauch wieder anlanden. Insbesondere die Dachfläche des Fahrzeugs eignet sich hierzu, wobei ein spezielles Dock, beispielsweise an der Dachreling montiert, der sicheren Aufnahme des Flugobjekts dienen kann. So kann das Flugobjekt die meiste Zeit mit dem Fahrzeug mitgeführt werden und nur bei Bedarf für eine gewisse Zeit dem Fahrzeug voraus fliegen.In a preferred embodiment, the flying object docks when not in use to the vehicle. The vehicle thus carries the flying object when not in use. From there it can start to use and land again for non-use. In particular, the roof surface of the vehicle is suitable for this purpose, with a special dock, for example, mounted on the roof rail, the safe recording of the flying object can serve. Thus, the flying object can be carried along with the vehicle most of the time and fly only when needed for a certain time ahead of the vehicle.

In einer bevorzugten Ausführung wird ein Energiespeicher des Flugobjekts während des Nichtgebrauchs mit Energie von dem Fahrzeug beaufschlagt. Das Flugobjekt bezieht die Energie zum Betrieb seiner Antriebseinheit(en), also insbesondere seiner Propeller, während des Flugs aus einem mitgeführten Energiespeicher. Der Energiespeicher ist vorzugsweise als elektrochemischer Akkumulator (Lithium-Ionen, Lithium-Polymer, Nickelmetallhydrid, etc...) ausgebildet, kann wahlweise aber auch ein Behälter für einen flüssigen Kraftstoff (Flugbenzin, Ethanol, Methanol, etc.) sein. Während das Flugobjekt an dem Fahrzeug angedockt ist, wird der Energiespeicher wieder aufgeladen. Entweder indem das Flugobjekt beim Andocken an das Fahrzeug selbsttätig eine Steckverbindung mit dem Fahrzeug ausbildet oder indem die elektrische Energie drahtlos mittels eines Spulenpaars übertragen wird. Das Fahrzeug bezieht diese Energie wiederum aus einem fahrzeugseitigen Energiespeicher, beispielsweise einer Traktions- oder Starterbatterie, und/oder aus einer Lichtmaschine.In a preferred embodiment, an energy storage of the flying object is applied during the disuse with energy from the vehicle. The flying object obtains the energy for the operation of its drive unit (s), ie in particular of its propellers, during the flight from an entrained energy store. The energy store is preferably designed as an electrochemical accumulator (lithium ion, lithium polymer, nickel metal hydride, etc...), But can optionally also be a container for a liquid fuel (jet fuel, ethanol, methanol, etc.). While the flying object is docked to the vehicle, the energy storage is recharged. Either by the flying object when docking to the vehicle automatically forms a plug connection with the vehicle or by the electrical energy is transmitted wirelessly by means of a coil pair. The vehicle in turn draws this energy from a vehicle-side energy storage, such as a traction or starter battery, and / or from an alternator.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Further details and advantages of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment with reference to the drawings.

Darin zeigt die einzige Figur ein erfindungsgemäßes System zum Beeinflussen eines adaptiven Fahrwerks eines landgebundenen Fahrzeugs.Therein, the single figure shows a system according to the invention for influencing an adaptive chassis of a land-bound vehicle.

Gemäß der Figur umfasst ein System zum Beeinflussen eines adaptiven Fahrwerks 3 eines landgebundenen Fahrzeugs 1 das Fahrzeug 1, welches vorliegend als ein vierrädriger Pkw ausgebildet ist. Dem Fahrzeug 1 ist ein unbemanntes und sich zumindest teil-autonom bewegendes Flugobjekt 2 zugeordnet, das sich bei Gebrauch des Systems in einem Umfeld bewegt, das in absehbarer Zeit von dem Fahrzeug 1 befahren wird. Das Flugobjekt 2 hat mehrere Propeller 8 zur Erzeugung der Auf- bzw. Antriebskraft, die von einer nicht dargestellten Energiequelle mit elektrischer Energie gespeist werden. Das Flugobjekt 2 hat ferner zumindest eine Umfeldwahrnehmungseinrichtung 4, vorliegend eine Stereokamera, mit der sie eine Beschaffenheit eines Untergrunds 5 repräsentierende Daten sammeln kann. Diese Daten, also in erster Linie das Fahrbahnprofil, werden drahtlos an eine Empfangseinrichtung 7 des Fahrzeugs 1 übertragen. Eine Fahrwerkssteuereinrichtung 6 bezieht diese Daten von der Empfangseinrichtung 7 und leitet daraus Steuersignale zur Beeinflussung zumindest eines Betriebsparameters eines adaptiven Fahrwerks 3 des Fahrzeugs 1 ab. Das adaptive Fahrwerk 3 ist im vorliegenden Beispiel als eine aktive Federfußpunktverstellung ausgebildet. Bei Nichtgebrauch dockt das Flugobjekt 2 wieder auf dem Fahrzeug 1 an und kann dort seinen Energiespeicher mit vom Fahrzeug 1 bereitgestellter Energie versorgen.In the figure, a system for influencing an adaptive suspension comprises 3 of a land-based vehicle 1 the vehicle 1 , which is presently designed as a four-wheeled car. The vehicle 1 is an unmanned and at least partially autonomous moving flying object 2 associated with the use of the system in an environment that moves in the foreseeable future of the vehicle 1 is driven. The flying object 2 has several propellers 8th for generating the driving force, which are fed by an unillustrated power source with electrical energy. The flying object 2 also has at least one environment perception device 4 , in this case a stereo camera, with which it has a texture of a background 5 collect representative data. These data, so primarily the roadway profile, are wirelessly to a receiving device 7 of the vehicle 1 transfer. A chassis control device 6 obtains this data from the receiving device 7 and derives therefrom control signals for influencing at least one operating parameter of an adaptive chassis 3 of the vehicle 1 from. The adaptive suspension 3 is formed in the present example as an active Federfußpunktverstellung. When not in use, the flying object docks 2 back on the vehicle 1 and can there with its energy storage from the vehicle 1 provided energy.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: Flugobjektflying object
33: Fahrwerklanding gear
44: UmfeldwahrnehmungseinrichtungEnvironment sensing device
55: Untergrundunderground
66: FahrwerkssteuereinrichtungSuspension control device
77: Empfangseinrichtungreceiver
88th: Propellerpropeller

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2012/0203429 A1 [0002]
EP 2697604 B1 [0003]

Claims

System for influencing an adaptive chassis ( 3 ) of a land vehicle ( 1 ), wherein the vehicle ( 1 ) at least temporarily an unmanned and at least partially autonomous moving flying object ( 2 ) assigned by at least one environment perception device ( 4 ) a condition of a subsoil ( 5 ) record data in its environment and with a vehicle-side receiving device ( 7 ), characterized in that the vehicle ( 1 ) a chassis control device ( 6 ), the at least one operating parameter of the adaptive chassis ( 3 ), the landing gear control device ( 6 ) from the receiving device ( 7 ) the nature of a subsoil ( 5 ) and influences the at least one operating parameter as a function of this data.

System according to claim 1, characterized in that the environment perception device ( 4 ) comprises a camera, a laser scanner and / or a radar.

System according to claim 1 or 2, characterized in that that of the flying object ( 2 ) to be detected with that of the vehicle ( 1 ) foreseeable to be traveled road section correlated.

System according to claim 3, characterized in that the flying object ( 2 ) the environment to be detected in dependence on data of a navigation device of the vehicle ( 1 ) Are defined.

System according to one of claims 1 to 4, characterized in that the chassis control device ( 6 ), in addition to the nature of a subsurface ( 5 ), at least one driving parameter of the vehicle ( 1 ) in the influencing of the at least one operating parameter of the adaptive chassis ( 3 ).

System according to claim 5, characterized in that the at least one driving parameter is a speed, a trajectory, a center of gravity and / or a yaw rate of the vehicle ( 1 ).

System according to one of claims 1 to 6, characterized in that the flying object ( 2 ) when not in use to the vehicle ( 1 ).

System according to claim 7, characterized in that an energy store of the flying object ( 2 ) while not in use with energy from the vehicle ( 1 ) is applied.