Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist. Die vorliegende Erfindung kann für eine Fahrzeugsteuervorrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs, die ein Verhalten eines Fahrzeugs beeinflussen kann, wie beispielsweise eine Fahrzeugantriebsquellenvorrichtung und eine Bremsvorrichtung verwendet werden.The present invention relates to a vehicle control device mounted on a vehicle. The present invention may be used for a vehicle control device for controlling a vehicle that may affect a behavior of a vehicle, such as a vehicle drive source device and a brake device.
Die JP H06-274361 A beschreibt ein System zum Erfassen einer Abnormität wie beispielsweise einer Fehlfunktion durch Vergleichen von zwei Rechenergebnissen von zwei Steuervorrichtungen, die dieselbe Rechenverarbeitung für Eingangssignale, die von einem einzelnen gemeinsamen Sensor erhalten werden, durchführen.The JP H06-274361 A describes a system for detecting an abnormality such as a malfunction by comparing two arithmetic results of two controllers that perform the same arithmetic processing for input signals obtained from a single common sensor.
Gemäß dem herkömmlichen System ist es möglich, eine Abnormität des Sensors zu erfassen, wenn beide Steuervorrichtungen normal sind, da sogar dann, wenn der Sensor fehlerhaft ist, beide Steuervorrichtungen dieselben Rechenergebnisse erhalten sollten.According to the conventional system, it is possible to detect an abnormality of the sensor when both the control devices are normal, since even if the sensor is faulty, both controllers should obtain the same calculation results.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugsteuervorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, eine Abnormität eines Sensors zu erfassen.It is an object of the present invention to provide a vehicle control apparatus capable of detecting an abnormality of a sensor.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugsteuervorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, eine Abnormität eines duplizierten Sensors zum Erfassen desselben Phänomens und eine Abnormität einer Verarbeitungsvorrichtung zu erfassen.It is another object of the present invention to provide a vehicle control apparatus capable of detecting an abnormality of a duplicated sensor for detecting the same phenomenon and an abnormality of a processing apparatus.
Die vorliegende Erfindung verwendet die folgenden technischen Mittel, um die obige Aufgabe zu lösen.The present invention uses the following technical means to achieve the above object.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird eine Fahrzeugsteuervorrichtung geschaffen. Die Fahrzeugsteuervorrichtung weist auf: einen ersten Sensor (3) zum Erfassen eines Phänomens und zum Erzeugen eines ersten Ausgangssignals (S1), das das Phänomen angibt, und einen zweiten Sensor (4) zum Erfassen desselben Phänomens und zum Erzeugen eines zweiten Ausgangssignals (S2), das das Phänomen angibt. Die Fahrzeugsteuervorrichtung weist auf: eine erste Verarbeitungsvorrichtung (11), die mit dem ersten Sensor verbunden ist und das erste Ausgangssignal (S1) empfängt, eine zweite Verarbeitungsvorrichtung (12), die mit dem zweiten Sensor verbunden ist und das zweite Ausgangssignal (S2) empfängt, und ein Signalkommunikationsmodul (23, 33, 43, 153, 353) zum Holen des ersten Ausgangssignals und des zweiten Ausgangssignals. Die Fahrzeugsteuervorrichtung weist ein Signalvergleichsmodul (25, 35, 45, 154, 354) auf, das das erste Ausgangssignal (S1) und das zweite Ausgangssignal (S2) miteinander vergleicht, um zu bestimmen, ob eine Abnormität der Sensoren oder der Verarbeitungsvorrichtungen vorliegt.According to one embodiment of the invention, a vehicle control device is provided. The vehicle control device comprises: a first sensor ( 3 ) for detecting a phenomenon and generating a first output signal (S1) indicating the phenomenon, and a second sensor ( 4 ) for detecting the same phenomenon and generating a second output signal (S2) indicative of the phenomenon. The vehicle control device includes: a first processing device (FIG. 11 ), which is connected to the first sensor and receives the first output signal (S1), a second processing device ( 12 ), which is connected to the second sensor and receives the second output signal (S2), and a signal communication module ( 23 . 33 . 43 . 153 . 353 ) for fetching the first output signal and the second output signal. The vehicle control device has a signal comparison module ( 25 . 35 . 45 . 154 . 354 ) which compares the first output signal (S1) and the second output signal (S2) with each other to determine whether there is an abnormality of the sensors or the processing devices.
Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description made with reference to the accompanying drawings. Show it:
1 ein Blockdiagramm, das ein Fahrzeugsteuersystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; 1 a block diagram showing a vehicle control system according to a first embodiment of the present invention;
2 ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der ersten Ausführungsform zeigt; 2 a flowchart showing an operation of the first embodiment;
3 ein Blockdiagramm, das Fahrzeugsteuersystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; 3 a block diagram showing the vehicle control system according to a second embodiment of the present invention;
4 ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der zweiten Ausführungsform zeigt; 4 a flowchart showing an operation of the second embodiment;
5 ein Blockdiagramm, das ein Fahrzeugsteuersystem gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; und 5 10 is a block diagram showing a vehicle control system according to a third embodiment of the present invention; and
6 ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der dritten Ausführungsform zeigt. 6 a flowchart showing an operation of the third embodiment.
Im Folgenden werden mehrere Ausführungsformen der Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. Es werden Komponenten und Teile, die den Komponenten und Teilen der jeweils vorangehenden Beschreibung entsprechen, mit denselben Bezugszeichen bezeichnet und nicht nochmals beschrieben. In einem Fall, in dem nur ein Teil einer Komponente oder ein Teil beschrieben wird, können weitere Beschreibungen für den verbleibenden Teil der Komponente oder der Teil der anderen Beschreibung enthalten sein. Die Ausführungsformen können teilweise kombiniert oder teilweise durch andere Formen, die in der folgenden Beschreibung deutlich spezifiziert sind, ausgetauscht werden. Außerdem sollte beachtet werden, dass, wenn keine Probleme auftreten, die Ausführungsformen teilweise durch einige Formen, die nicht deutlich spezifiziert sind, ausgetauscht werden können.In the following, several embodiments of the invention will be explained with reference to the drawings. Components and parts which correspond to the components and parts of the respective preceding description are designated by the same reference numerals and will not be described again. In a case where only part of a component or part is described, further descriptions may be included for the remainder of the component or part of the other description. The embodiments may be partially combined or partially replaced by other forms clearly specified in the following description. In addition, it should be noted that if no problems occur, the embodiments may be partially replaced by some shapes that are not clearly specified.
(Erste Ausführungsform)First Embodiment
1 zeigt die Konfiguration einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 ist an einem Fahrzeug montierbar. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 stellt eine Fahrzeugverhaltenssteuervorrichtung zum Steuern eines Verhaltens, d. h. einer Bewegung und einer Tätigkeit des Fahrzeugs bereit. Als Antwort auf einen Befehl von einem Nutzer einschließlich eines Fahrers des Fahrzeugs oder ein tatsächliches Verhalten des Fahrzeugs ist die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 ausgelegt, ein Fahrverhalten des Fahrzeugs entsprechend einer gewünschten Bedingung zu steuern. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 steuert eine Kraft, die auf das Fahrzeug wirkt, beispielsweise eine Antriebskraft zum Bewegen und Fahren des Fahrzeugs, und eine Bremskraft, um das Fahrzeug zu steuern. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 ist ein Steuersystem für ein Hybridfahrzeug, das durch eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor angetrieben werden kann. 1 shows the configuration of a first embodiment of the present invention. The vehicle control device 1 is mountable on a vehicle. The vehicle control device 1 provides a vehicle behavior control apparatus for controlling a behavior, ie, a movement and a behavior Activity of the vehicle ready. In response to a command from a user including a driver of the vehicle or an actual behavior of the vehicle, the vehicle control device is 1 designed to control a driving behavior of the vehicle according to a desired condition. The vehicle control device 1 controls a force acting on the vehicle, such as a driving force for moving and driving the vehicle, and a braking force to control the vehicle. The vehicle control device 1 is a control system for a hybrid vehicle that can be driven by an internal combustion engine and / or an electric motor.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 weist einen Sensor (SNR) 2 zum Aufnehmen von Informationen, die benötigt werden, um das Verhalten des Fahrzeugs zu steuern, auf. Der Sensor 2 ist ein Befehlseingabesensor 2, der einen Befehl von dem Fahrzeugnutzer empfängt. Der Sensor 2 stellt einen duplizierten Sensor bereit, der dupliziert wird, um dieselbe physikalische Größe, d. h. dasselbe Phänomen, zu erfassen. Der duplizierte Sensor 2 trägt zu einer Verbesserung der Zuverlässigkeit des Systems bei. Der Sensor 2 enthält mehrere Komponenten, die Sensoren (SNR1, SNR2) 3, 4 zum Erfassen desselben Phänomens sind. Der Befehlseingabesensor 2 wird beispielsweise durch ein Gaspedal, das von dem Fahrzeugfahrer betätigt wird, bereitgestellt. Der Sensor 2 erfasst einen Betriebsbetrag des Gaspedals, d. h. einen Betrag des Niederdrückens. Die Sensoren 3, 4 sind mit einem Gaspedal, das ein Erfassungsobjekt ist, verbunden und geben jeweils Signale S1, S2 entsprechend dem Betätigungsbetrag des Gaspedals aus. Wenn mechanische Abschnitte und elektrische Abschnitte des Sensors 2 normal arbeiten, stimmen das Ausgangssignal S1 des Sensors 3 und das Ausgangssignal S2 des Sensors 4 überein. Der Sensor 3 kann auch als der erste Sensor 3 bezeichnet werden. Der Sensor 4 kann auch als der zweite Sensor 4 bezeichnet werden.The vehicle control device 1 has a sensor (SNR) 2 to record information needed to control the behavior of the vehicle. The sensor 2 is a command input sensor 2 receiving a command from the vehicle user. The sensor 2 provides a duplicate sensor that is duplicated to capture the same physical quantity, ie the same phenomenon. The duplicated sensor 2 contributes to an improvement in the reliability of the system. The sensor 2 contains several components, the sensors (SNR1, SNR2) 3 . 4 for detecting the same phenomenon. The command input sensor 2 is provided, for example, by an accelerator pedal operated by the vehicle driver. The sensor 2 detects an operation amount of the accelerator pedal, that is, an amount of depression. The sensors 3 . 4 are connected to an accelerator pedal which is a detection object and output signals S1, S2 corresponding to the operation amount of the accelerator pedal, respectively. When mechanical sections and electrical sections of the sensor 2 work normally, agree with the output signal S1 of the sensor 3 and the output signal S2 of the sensor 4 match. The sensor 3 can also be considered the first sensor 3 be designated. The sensor 4 can also act as the second sensor 4 be designated.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 weist eine Antriebsvorrichtung (VHDD) 5 auf, die ein Fahrzeugverhalten ändern kann. Die Antriebsvorrichtung 5 kann mehrere Vorrichtungen 5a, 5b enthalten, die ein Fahrzeugverhalten beeinflussen. Die Antriebsvorrichtung 5 kann Vorrichtungen 5a, 5b enthalten, die eine Drehzahl eines Rads 6 des Fahrzeugs beschleunigen oder verzögern. Die Vorrichtungen 5a, 5b können die Antriebskraft, die auf das Rad 6 ausgeübt wird, einstellen. Die Antriebsvorrichtung 5a wird beispielsweise durch eine Brennkraftmaschine (EG) bereitgestellt. Die Antriebsvorrichtung 5b wird beispielsweise durch einen Motor-Generator (MG) bereitgestellt. Da die Antriebsvorrichtungen 5a, 5b die Drehzahl des Rads 6 verzögern können, sind die Antriebsvorrichtungen 5a, 5b Vorrichtungen zum Bremsen einer Drehung des Rads 6. Die Antriebsvorrichtung 5 ist eine Hybridantriebsvorrichtung, die in der Lage ist, das Rad 6 durch den EG und/oder den MG anzutreiben. Die Antriebsvorrichtung 5 kann eine Vorrichtung enthalten, die in der Lage ist, die Bremskraft, die auf das Rad 6 ausgeübt wird, einzustellen. Eine derartige Vorrichtung kann durch eine Bremsvorrichtung bereitgestellt werden, die eine Drehung des Rads 6 bremst.The vehicle control device 1 has a drive device (VHDD) 5 on which a vehicle behavior can change. The drive device 5 can have several devices 5a . 5b that affect vehicle behavior. The drive device 5 can devices 5a . 5b Contain a speed of a wheel 6 accelerate or decelerate the vehicle. The devices 5a . 5b can be the driving force on the wheel 6 is exercised. The drive device 5a is provided for example by an internal combustion engine (EG). The drive device 5b is provided for example by a motor generator (MG). Since the drive devices 5a . 5b the speed of the wheel 6 can delay, are the driving devices 5a . 5b Devices for braking a rotation of the wheel 6 , The drive device 5 is a hybrid drive device that is capable of the wheel 6 by the EC and / or the MG. The drive device 5 may contain a device that is capable of applying the braking force to the wheel 6 is exercised. Such a device may be provided by a braking device which is a rotation of the wheel 6 slows.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 weist ein elektronisches Steuersystem 7 auf, das als eine Fahrzeugverhaltenssteuervorrichtung zum Steuern der Antriebsvorrichtung 5 dient. Das elektronische Steuersystem 7 kann mit einer oder mehreren elektronischen Steuereinheiten (ECUs) 8, 9 und 10 aufgebaut sein. Die ECUs weisen jeweils eine Verarbeitungsvorrichtung auf, die als eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU) bezeichnet werden kann. Die Verarbeitungsvorrichtung ist mit einem Mikrocomputer versehen, der ein Speichermedium, das von einem Computer gelesen werden kann, aufweist. Das Speichermedium ist ein nichtflüchtiges Speichermedium, das ein Programm, das von dem Computer gelesen werden kann, speichert. Das Speichermedium kann durch eine Halbleiterspeichervorrichtung oder eine magnetische Speichervorrichtung bereitgestellt werden. Wenn das Programm von der Verarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird, bewirkt es, dass die Verarbeitungsvorrichtung als Vorrichtungen, die in dieser Beschreibung beschrieben werden, wirkt, und bewirkt, dass die Verarbeitungsvorrichtung ein Steuerverfahren, das in dieser Beschreibung beschrieben wird, durchführt. Die Mittel, die von der Verarbeitungsvorrichtung bereitgestellt werden, können als ein Funktionsblock oder ein Modul, das eine vorbestimmte Funktion durchführt, bezeichnet werden.The vehicle control device 1 has an electronic tax system 7 as a vehicle behavior control device for controlling the drive device 5 serves. The electronic control system 7 can be used with one or more electronic control units (ECUs) 8th . 9 and 10 be constructed. The ECUs each have a processing device, which may be referred to as a micro processing unit (MPU). The processing apparatus is provided with a microcomputer having a storage medium that can be read by a computer. The storage medium is a non-volatile storage medium that stores a program that can be read by the computer. The storage medium may be provided by a semiconductor storage device or a magnetic storage device. When the program is executed by the processing device, it causes the processing device to act as devices described in this specification, and causes the processing device to perform a control method described in this specification. The means provided by the processing device may be referred to as a function block or a module performing a predetermined function.
Das elektronische Steuersystem 7 weist eine erste elektronische Steuereinheit (HV-ECU) 8 auf, die das Ausgangssignal S1 des ersten Sensors 3 empfängt. Die erste elektronische Steuereinheit 8 wird auch als eine HV-Steuervorrichtung 8 zum Steuern der Antriebsvorrichtung 5 bezeichnet. Die HV-ECU 8 führt eine Betriebsverarbeitung zum Steuern des EG 5a und des MG 5b auf integrale Weise durch. Eine HV-ECU 8 weist eine erste Verarbeitungsvorrichtung (MPU1) 11 auf.The electronic control system 7 has a first electronic control unit (HV-ECU) 8th on which the output signal S1 of the first sensor 3 receives. The first electronic control unit 8th is also called a HV control device 8th for controlling the drive device 5 designated. The HV-ECU 8th performs an operation processing for controlling the EG 5a and the MG 5b in an integral way. One HV-ECU 8th has a first processing device (MPU1) 11 on.
Das elektronische Steuersystem 7 weist eine zweite elektronische Steuereinheit (EG-ECU) 9 auf, die das Ausgangssignal S2 des zweiten Sensors 4 empfängt. Die zweite elektronische Steuereinheit 9 wird auch als eine EG-Steuervorrichtung 9 zum Steuern des EG 5a bezeichnet. Die HV-ECU 8 und die EG-ECU 9 sind derart miteinander verbunden, dass sie Daten übertragen können. Die EG-ECU 9 weist eine zweite Verarbeitungsvorrichtung (MPU2) 12 auf. Die EG-ECU 9 steuert den EG 5a als Antwort auf eine Anweisung von der HV-ECU 8. Zum Steuern des EG 5a wird ein Master-Slave-Steuersystem bereitgestellt. In diesem System weist die HV-ECU 8 einen höheren Rang auf und arbeitet als Master-Prozessor. Die EG-ECU 9 weist einen niedrigeren Rang auf und arbeitet als ein Slave-Prozessor.The electronic control system 7 has a second electronic control unit (EG-ECU) 9 on which the output signal S2 of the second sensor 4 receives. The second electronic control unit 9 is also called an EC control device 9 to control the EC 5a designated. The HV-ECU 8th and the EC-ECU 9 are interconnected so that they can transfer data. The EC-ECU 9 has a second processing device (MPU2) 12 on. The EC-ECU 9 controls the EC 5a in response to an instruction from the HV-ECU 8th , To control the EC 5a becomes a master-slave control system provided. In this system, the HV-ECU 8th a higher rank and works as a master processor. The EC-ECU 9 has a lower rank and works as a slave processor.
Einer der Sensoren 3, 4 ist mit nur einer der MPUs 11, 12 verbunden. Der andere der Sensoren 3, 4 ist mit nur einer anderen der MPUs 11, 12 verbunden. Das heißt, die Verarbeitungsvorrichtungen 11, 12 und die Sensoren 3, 4 sind derart elektrisch miteinander verbunden, dass sie eine Signalübertragung mittels gemäß einer Eins-zu-eins-Entsprechung ermöglichen. One of the sensors 3 . 4 is with just one of the MPUs 11 . 12 connected. The other of the sensors 3 . 4 is with only one other of the MPUs 11 . 12 connected. That is, the processing devices 11 . 12 and the sensors 3 . 4 are electrically connected to each other so as to enable signal transmission by means of a one-to-one correspondence.
Das elektronische Steuersystem 7 weist eine dritte elektronische Steuereinheit (MG-ECU) 10 auf. Die dritte elektronische Steuereinheit 10 kann als eine MG-Steuervorrichtung 10 zum Steuern des MG 5b bezeichnet werden. Die MG-ECU 10 ist mit der HV-EDU 8 und der EG-ECU 9 derart verbunden, dass Daten zwischen diesen übertragen werden können. Die MG-ECU 10 weist eine dritte Verarbeitungsvorrichtung (MPU3) 13 auf. Die MG-ECU 10 steuert den MG 5b als Antwort auf Anweisungen von der HV-ECU 8. Zum Steuern des MG 5b wird ein Master-Slave-Steuersystem bereitgestellt. In diesem System weist die HV-ECU 8 einen höheren Rang auf und arbeitet als ein Master-Prozessor. Die MG-ECU 10 weist einen niedrigeren Rang auf und arbeitet als ein Slave-Prozessor.The electronic control system 7 has a third electronic control unit (MG-ECU) 10 on. The third electronic control unit 10 Can be considered an MG control device 10 for controlling the MG 5b be designated. The MG-ECU 10 is with the HV-EDU 8th and the EC-ECU 9 connected so that data can be transferred between them. The MG-ECU 10 has a third processing device (MPU3) 13 on. The MG-ECU 10 controls the MG 5b in response to instructions from the HV-ECU 8th , To control the MG 5b a master-slave control system is provided. In this system, the HV-ECU 8th rank higher and work as a master processor. The MG-ECU 10 has a lower rank and works as a slave processor.
Die Kommunikation zwischen der HV-ECU 8 und der MG-ECU 10, zwischen der EG-ECU 9 und der MG-ECU 10 sowie zwischen der HV-ECU 8 und der EG-ECU 9 kann durch Komponenten eines lokalen Netzwerks, beispielsweise eine Kommunikationsleitung und Kommunikationsverarbeitungsmodule wie z. B. ein CAN (Steuernetzwerk), bereitgestellt werden.Communication between the HV-ECU 8th and the MG-ECU 10 , between the EC-ECU 9 and the MG-ECU 10 and between the HV-ECU 8th and the EC-ECU 9 can by components of a local area network, such as a communication line and communication processing modules such. B. a CAN (control network), are provided.
Die erste MPU 11 und die zweite MPU 12 bilden ein Querüberwachungssystem, das eine Abnormität der jeweiligen MPUs 11, 12 durch gemeinsames Überwachen des Betriebszustands erfasst. Um ein Querüberwachungssystem zu bilden, sind die erste MPU 11 und die zweite MPU 12 mit jeweils mehreren Funktionsblöcken 21–28 und 31–38 versehen. Die Funktionsblöcke 21–28, die von der ersten MPU 11 bereitgestellt werden, und die Funktionsblöcke 31–38, die von der zweiten MPU 12 bereitgestellt werden, führen dieselben oder ähnliche entsprechende Funktionen durch. Im Folgenden werden die Blöcke 21–28 und 31–38 hauptsächlich durch Bezugnahme auf die Funktionsblöcke 21–28 in der ersten MPU 11 erläutert.The first MPU 11 and the second MPU 12 form a cross-monitoring system, which is an abnormality of the respective MPUs 11 . 12 detected by jointly monitoring the operating state. To form a cross-monitoring system, the first MPUs are 11 and the second MPU 12 each with several function blocks 21 - 28 and 31 - 38 Mistake. The functional blocks 21 - 28 that from the first MPU 11 be provided, and the functional blocks 31 - 38 that of the second MPU 12 provided perform the same or similar corresponding functions. The following are the blocks 21 - 28 and 31 - 38 mainly by referring to the functional blocks 21 - 28 in the first MPU 11 explained.
Die Signalverarbeitungsmodule (SGPM) 21, 31 verarbeiten das Ausgangssignal des Sensors 2. Das Signalverarbeitungsmodul 21 verarbeitet das Ausgangssignal S1. Das Signalverarbeitungsmodul 31 verarbeitet das Ausgangssignal S2. Die Verarbeitung des Signalverarbeitungsmoduls 21 und die Verarbeitung des Signalverarbeitungsmoduls 31 werden derart festgelegt, dass es möglich ist, durch Vergleichen von Verarbeitungsergebnissen zu bestätigen, dass die Ausgangssignale S1, S2 eine vorbestimmte Beziehung zueinander aufweisen. Die Verarbeitung des Signalverarbeitungsmoduls 21 und die Verarbeitung des Signalverarbeitungsmoduls 31 können dieselben sein. Die Verarbeitung der Signalverarbeitungsmodule 21, 31 ist beispielsweise eine Verarbeitung zum Umwandeln der Ausgangssignale S1, S2. Genauer werden die Ausgangssignale S1, S2 von einem analogen Wert in einen digitalen Wert umgewandelt. In der folgenden Beschreibung werden die Verarbeitungsergebnisse der Verarbeitung der Ausgangssignale S1, S2 auch als Ausgangssignale S1, S2 bezeichnet.The signal processing modules (SGPM) 21 . 31 process the output signal of the sensor 2 , The signal processing module 21 processes the output signal S1. The signal processing module 31 processes the output signal S2. The processing of the signal processing module 21 and the processing of the signal processing module 31 are set such that it is possible to confirm, by comparing processing results, that the output signals S1, S2 have a predetermined relation to each other. The processing of the signal processing module 21 and the processing of the signal processing module 31 can be the same. The processing of the signal processing modules 21 . 31 is, for example, a processing for converting the output signals S1, S2. More specifically, the output signals S1, S2 are converted from an analog value to a digital value. In the following description, the processing results of the processing of the output signals S1, S2 are also referred to as output signals S1, S2.
Das normale Steuermodul (CNTM) 22, 32 führt eine vorbestimmte normale Steuerverarbeitung durch. Das normale Steuermodul 22 führt eine Betriebsverarbeitung zum Steuern des EG 5a und des MG 5b auf integrale Weise durch. Das normale Steuermodul 22 berechnet beispielsweise Steuervariablen, die an die EG-ECU 9 und die MG-ECU 10 zu senden sind, auf der Grundlage des Ausgangssignals S1. Das normale Steuermodul 22 gibt eine Anweisung durch Senden mindestens einer der Steuervariablen an die ECUs 9, 10 aus. Das normale Steuermodul 32 führt eine Steuerverarbeitung zum Steuern des EG 5a entsprechend Anweisungen von der HV-ECU 8 durch. Jede der Verarbeitungsvorrichtungen 11, 12, 13 weist ein normales Steuermodul auf, das eine normale Steuerverarbeitung auf der Grundlage jeweils der Ausgangssignale durchführt.The normal control module (CNTM) 22 . 32 performs a predetermined normal control processing. The normal control module 22 performs an operation processing for controlling the EG 5a and the MG 5b in an integral way. The normal control module 22 For example, it calculates taxable variables sent to the EC-ECU 9 and the MG-ECU 10 to be sent based on the output signal S1. The normal control module 22 gives an instruction by sending at least one of the control variables to the ECUs 9 . 10 out. The normal control module 32 performs a control processing for controlling the EG 5a according to instructions from the HV-ECU 8th by. Each of the processing devices 11 . 12 . 13 has a normal control module that performs normal control processing based on the output signals, respectively.
Das Hybridfahrzeug weist den EG 5a und den MG 5b als Antriebsquellen auf. Daher ist es notwendig, ein Drehmoment, das benötigt wird, um das Fahrzeug fortzubewegen, auf den EG 5a und den MG 5b zu verteilen und den EG 5a und den MG 5b zu steuern, um jeweils das geteilte Drehmoment zu erzeugen. Das normale Steuermodul 22 weist zumindest eine derartige Verteilungsfunktion auf. Die EG-ECU 9 und die MG-ECU 10 steuern den EG 5a und den MG 5b als Antwort auf Anweisungen von der HV-ECU 8. Das normale Steuermodul 22 kann ausgelegt sein, sowohl das Ausgangssignal S1, das direkt eingegeben wird, als auch das Ausgangssignal S2, das indirekt über die EG-ECU 9 eingegeben wird, zu verwenden. Dadurch kann eine hohe Zuverlässigkeit in der ersten MPU 11 erzielt werden. Das normale Steuermodul 32 kann ausgelegt sein, sowohl das Ausgangssignal S2, das direkt eingegeben wird, als auch das Ausgangssignal S1, das indirekt über die HV-ECU 8 eingegeben wird, zu verwenden. Dadurch kann eine hohe Zuverlässigkeit in der zweiten MPU 12 erzielt werden.The hybrid vehicle has the EC 5a and the MG 5b as drive sources. Therefore, it is necessary to have a torque required to move the vehicle to the EC 5a and the MG 5b to distribute and the EC 5a and the MG 5b to control each to generate the split torque. The normal control module 22 has at least one such distribution function. The EC-ECU 9 and the MG-ECU 10 control the EC 5a and the MG 5b in response to instructions from the HV-ECU 8th , The normal control module 22 may be configured both the output signal S1, which is input directly, and the output signal S2, which indirectly via the EC-ECU 9 is entered. This allows a high reliability in the first MPU 11 be achieved. The normal control module 32 may be configured, both the output signal S2, which is input directly, and the output signal S1, which indirectly via the HV-ECU 8th is entered. This allows high reliability in the second MPU 12 be achieved.
Die Signalkommunikationsmodule (STRM) 23, 33 tauschen die Signale durch Senden und Empfangen der Signale, die in den Signalverarbeitungsmodulen 21, 31 verarbeitet wurden, aus. Die Signalkommunikationsmodule 23, 33 sind vorgesehen, um beide Ausgangssignale S1, S2 von einer Verarbeitungsvorrichtung zu holen. Die Signalkommunikationsmodule 23, 33 sind vorgesehen, um das Ausgangssignal, das nicht direkt in die Verarbeitungsvorrichtung eingegeben wird, zu holen. Die Signalkommunikationsmodule 23, 33 sind vorgesehen, um mindestens ein Ausgangssignal über die andere Verarbeitungsvorrichtung (MPU), in die das Ausgangssignal direkt eingegeben wird, zu holen. Die erste MPU 11 sendet das Ausgangssignal S1 an die zweite MPU 12. Die erste MPU 11 empfängt das Ausgangssignal S2 von der zweiten MPU 12. Die zweite MPU 12 sendet das Ausgangssignal S2 an die erste MPU 11. Die zweite MPU 12 empfängt das Ausgangssignal S1 von der ersten MPU 11. The Signal Communication Modules (STRM) 23 . 33 swap the signals by sending and receiving the signals that are in the signal processing modules 21 . 31 were processed. The signal communication modules 23 . 33 are provided to fetch both output signals S1, S2 from a processing device. The signal communication modules 23 . 33 are provided to fetch the output signal that is not directly input to the processing device. The signal communication modules 23 . 33 are provided to fetch at least one output signal via the other processing device (MPU) into which the output signal is directly input. The first MPU 11 sends the output signal S1 to the second MPU 12 , The first MPU 11 receives the output signal S2 from the second MPU 12 , The second MPU 12 sends the output signal S2 to the first MPU 11 , The second MPU 12 receives the output signal S1 from the first MPU 11 ,
Die Auswertungsmodule (SGVM) 24, 34 werten das Ausgangssignal S1, S2 von den Sensoren 3, 4 unter Verwendung einer vorbestimmten Auswertungsregel aus. Die Auswertungsmodule 24, 34 können als Bestimmungsmodul zum Bestimmen, ob die Ausgangssignale S1, S2 normal sind, bezeichnet werden. Die Auswertungsmodule 24, 34 werten aus, ob das erste Ausgangssignal S1 in einem normalen Bereich liegt und das zweite Ausgangssignal S2 in einem normalen Bereich liegt. Die Auswertungsmodule 24, 34 bestimmen, ob das jeweilige Ausgangssignal, das direkt von dem jeweiligen Sensor 3, 4 eingegeben wird, in einem normalen Bereich liegt. Das Auswertungsmodul 24 wertet aus, ob das Ausgangssignal S1 in einem vorbestimmten normalen Bereich liegt. In einem Fall, in dem das Ausgangssignal S1 außerhalb des normalen Bereichs liegt, bestimmt das Auswertungsmodul 24 eine Abnormität des Ausgangssignals S1, d. h. eine Abnormität des Sensors 3. Das Auswertungsmodul 34 wertet aus, ob das Ausgangssignal S2 in einem vorbestimmten normalen Bereich liegt. In dem Fall, in dem das Ausgangssignal S2 außerhalb des normalen Bereichs liegt, bestimmt das Auswertungsmodul 34 eine Abnormität des Ausgangssignals S2, d. h., eine Abnormität des Sensors 4.The evaluation modules (SGVM) 24 . 34 evaluate the output signal S1, S2 from the sensors 3 . 4 using a predetermined evaluation rule. The evaluation modules 24 . 34 may be designated as a determination module for determining whether the output signals S1, S2 are normal. The evaluation modules 24 . 34 evaluate whether the first output signal S1 is in a normal range and the second output signal S2 is in a normal range. The evaluation modules 24 . 34 Determine if the respective output signal is directly from the respective sensor 3 . 4 entered is within a normal range. The evaluation module 24 evaluates whether the output signal S1 is in a predetermined normal range. In a case where the output signal S1 is out of the normal range, the evaluation module determines 24 an abnormality of the output signal S1, that is, an abnormality of the sensor 3 , The evaluation module 34 evaluates whether the output signal S2 is in a predetermined normal range. In the case where the output signal S2 is out of the normal range, the evaluation module determines 34 an abnormality of the output signal S2, that is, an abnormality of the sensor 4 ,
Die Signalvergleichsmodule (CMPM) 25, 35 vergleichen die Ausgangssignale S1, S2 von den Sensoren 3, 4. Die Signalvergleichsmodule 25, 35 können auch als Bestimmungsmodule bezeichnet werden, die bestimmen, ob beide Ausgangssignale S1, S2 eine vorbestimmte Beziehung zueinander aufweisen. Die Signalvergleichsmodule 25, 35 bestimmen, ob die Ausgangssignale S1, S2 „äquivalent“ oder „nichtäquivalent“ sind. Insbesondere bestimmen die Signalvergleichsmodule 25, 35, ob die Ausgangssignale S1, S2 denselben Wert der Betriebsgröße bzw. Betätigungsgröße des Gaspedals angeben. Die Signalkommunikationsmodule 23, 33 und die Signalvergleichsmodule 25, 35 sind jeweils in den Verarbeitungsvorrichtungen 11, 12 vorgesehen.The signal comparison modules (CMPM) 25 . 35 Compare the output signals S1, S2 from the sensors 3 . 4 , The signal comparison modules 25 . 35 may also be referred to as determining modules that determine whether both output signals S1, S2 have a predetermined relationship to each other. The signal comparison modules 25 . 35 determine whether the output signals S1, S2 are "equivalent" or "non-equivalent". In particular, the signal comparison modules determine 25 . 35 Whether the output signals S1, S2 indicate the same value of the operation amount of the accelerator pedal. The signal communication modules 23 . 33 and the signal comparison modules 25 . 35 are each in the processing devices 11 . 12 intended.
Die Bestimmungsverarbeitung in den Signalvergleichsmodulen 25, 35 bestimmt, ob Signalkommunikationskanäle normal sind. Die Signalkommunikationskanäle entsprechen einem Signalübertragungspfad für die Ausgangssignale S1, S2 von den Quellen an die Vergleichsverarbeitung. Das Signalvergleichsmodul 25 vergleicht das Ausgangssignal S1, das direkt eingegeben wird, und das Ausgangssignal S2, das über eine Verarbeitung der zweiten MPU 12 erlangt wird, miteinander. Das Signalvergleichsmodul 35 vergleicht das Ausgangssignal S2, das direkt eingegeben wird, und das Ausgangssignal S1, das über eine Verarbeitung der ersten MPU 11 erlangt wird, miteinander. Die Ergebnisse des Vergleichs zeigen, ob eine Abnormität vorhanden ist. Wenn beispielsweise die Ausgangssignale S1, S2 „nichtäquivalent“ sind, wird angenommen, dass mindestens eine Abnormität aus irgendeinem Grund in irgendeinem der Signalkommunikationskanäle, die für mindestens eines der Ausgangssignale S1, S2 relevant sind, verursacht wird. Es kann eine Abnormität des Sensors 3 und/oder des Sensors 4 und/oder einer Signalleitung und/oder der HV-ECU 8 und/oder der EG-ECU 9 und/oder etc. vorhanden sein.The determination processing in the signal comparison modules 25 . 35 determines whether signal communication channels are normal. The signal communication channels correspond to a signal transmission path for the output signals S1, S2 from the sources to the comparison processing. The signal comparison module 25 compares the output signal S1, which is input directly, and the output signal S2, which is a processing of the second MPU 12 is obtained, with each other. The signal comparison module 35 compares the output signal S2, which is input directly, and the output signal S1, which is processed by the first MPU 11 is obtained, with each other. The results of the comparison show if there is an abnormality. For example, if the output signals S1, S2 are "non-equivalent", it is assumed that at least one abnormality is caused for some reason in any of the signal communication channels relevant to at least one of the output signals S1, S2. There may be an abnormality of the sensor 3 and / or the sensor 4 and / or a signal line and / or the HV-ECU 8th and / or the EC-ECU 9 and / or etc. exist.
Die Ergebniskommunikationsmodule (RTRM) 26, 36 tauschen die Ergebnisse durch Senden und Empfangen der Bestimmungsergebnisse der Signalvergleichsmodule 25, 35 aus. Die erste MPU 11 sendet das Bestimmungsergebnis R1 an die zweite MPU 12. Die erste MPU 11 empfängt das Bestimmungsergebnis R2 von der zweiten MPU 12. Die zweite MPU 12 sendet das Bestimmungsergebnis R2 an die erste MPU 11. Die zweite MPU 12 empfängt das Bestimmungsergebnis R1 von der ersten MPU 11. Die Ergebniskommunikationsmodule 26, 36 holen die Bestimmungsergebnisse R1, R2 der jeweiligen Signalvergleichsmodule 25, 35.The result communication modules (RTRM) 26 . 36 exchange the results by sending and receiving the determination results of the signal comparison modules 25 . 35 out. The first MPU 11 sends the determination result R1 to the second MPU 12 , The first MPU 11 receives the determination result R2 from the second MPU 12 , The second MPU 12 sends the determination result R2 to the first MPU 11 , The second MPU 12 receives the determination result R1 from the first MPU 11 , The result communication modules 26 . 36 get the determination results R1, R2 of the respective signal comparison modules 25 . 35 ,
Die Ergebnisvergleichsmodule (RCPM) 27, 37 vergleichen die Ergebnisse R1, R2 miteinander. Die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 können als Bestimmungsmodul bezeichnet werden, das bestimmt, ob die Ergebnisse R1, R2 übereinstimmen. die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 vergleichen die Ergebnisse R1, R2 miteinander und bestimmen, ob die Ergebnisse dieselben sind. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, die Ursache einer Abnormität auf der Grundlage der Ergebnisse R1, R2 zu untersuchen. Es ist beispielsweise möglich, die Ursache einer Abnormität auf der Grundlage von Fällen wie beispielsweise einem Fall, bei dem die Ergebnisse R1, R2 mit „äquivalent“ dieselben sind, einem Fall, bei dem die Ergebnisse R1, R2 mit „nichtäquivalent“ dieselben sind, und einem Fall, bei dem die Ergebnisse R1, R2 nicht dieselben sind, zu untersuchen.The result comparison modules (RCPM) 27 . 37 compare the results R1, R2 with each other. The result comparison modules 27 . 37 may be referred to as a determination module that determines whether the results R1, R2 match. the result comparison modules 27 . 37 compare the results R1, R2 with each other and determine if the results are the same. According to this configuration, it is possible to investigate the cause of an abnormality based on the results R1, R2. For example, it is possible to determine the cause of an abnormality on the basis of cases such as a case where the results R1, R2 are "equivalent" to those in a case where the results "R1, R2" are "non-equivalent", and a case where the results R1, R2 are not the same.
Die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 können bestimmen, ob die Sensoren 3, 4 und die ECUs 8, 9 sämtlich normal sind. Wenn beispielsweise das Ergebnis des Signalvergleichsmoduls 25 und/oder des Signalvergleichsmoduls 35 „äquivalent“ ist, könnten die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 bestimmen, dass das Ergebnis R1 der ersten MPU 11 und das Ergebnis R2 der zweiten MPU 12 übereinstimmen. In diesem Fall ist es möglich zu bestimmen, dass die Sensoren 3, 4 und die ECUs 8, 9 sämtlich normal sind. Wenn das Ergebnis des Signalvergleichsmoduls 25 und/oder des Signalvergleichsmoduls 35 „äquivalent“ ist, könnten andererseits die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 bestimmen, dass das Ergebnis R1 der ersten MPU 11 und das Ergebnis R2 der zweiten MPU 12 nicht übereinstimmen. In diesem Fall ist es möglich zu bestimmen, dass irgendeine der ECUs 8, 9, die die Sensoren 3, 4 nicht enthält, abnorm ist.The result comparison modules 27 . 37 can determine if the sensors 3 . 4 and the ECUs 8th . 9 are all normal. For example, if the result of the signal comparison module 25 and / or the signal comparison module 35 "Equivalent" could be the result comparison modules 27 . 37 determine that the result R1 of the first MPU 11 and the result R2 of the second MPU 12 to match. In this case it is possible to determine that the sensors 3 . 4 and the ECUs 8th . 9 are all normal. If the result of the signal comparison module 25 and / or the signal comparison module 35 On the other hand, the result comparison modules could be "equivalent" 27 . 37 determine that the result R1 of the first MPU 11 and the result R2 of the second MPU 12 do not match. In this case it is possible to determine that any of the ECUs 8th . 9 that the sensors 3 . 4 does not contain, is abnormal.
Außerdem können die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 bestimmen, ob eine Abnormität in mindestens einem aus den Sensoren 3, 4 und den ECUs 8, 9 oder eine Abnormität in mindestens einer der ECUs 8, 9, aber nicht in den Sensoren 3, 4 vorliegt. Wenn beispielsweise das Ergebnis des Signalvergleichsmoduls 25 und/oder des Signalvergleichsmoduls 35 „nichtäquivalent“ ist, könnten die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 bestimmen, dass das Ergebnis R1 der ersten MPU 11 und das Ergebnis R2 der zweiten MPU 12 übereinstimmen. In diesem Fall ist es möglich zu bestimmen, dass mindestens ein Teil aus den Sensoren 3, 4 und den ECUs 8, 9 abnorm ist. Wenn das Ergebnis des Signalvergleichsmoduls 25 und/oder des Signalvergleichsmoduls 35 „nichtäquivalent“ ist, könnten andererseits die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 bestimmen, dass das Ergebnis R1 der ersten MPU 11 und das Ergebnis R2 der zweiten MPU 12 nicht übereinstimmen. In diesem Fall ist es möglich zu bestimmen, dass mindestens eine der ECUs 8, 9, die die Sensoren 3, 4 nicht enthält, abnorm ist.In addition, the result comparison modules 27 . 37 Determine if there is an abnormality in at least one of the sensors 3 . 4 and the ECUs 8th . 9 or an abnormality in at least one of the ECUs 8th . 9 but not in the sensors 3 . 4 is present. For example, if the result of the signal comparison module 25 and / or the signal comparison module 35 "Non-equivalent", the result comparison modules could 27 . 37 determine that the result R1 of the first MPU 11 and the result R2 of the second MPU 12 to match. In this case it is possible to determine that at least part of the sensors 3 . 4 and the ECUs 8th . 9 is abnormal. If the result of the signal comparison module 25 and / or the signal comparison module 35 On the other hand, the result comparison modules could be "non-equivalent" 27 . 37 determine that the result R1 of the first MPU 11 and the result R2 of the second MPU 12 do not match. In this case it is possible to determine that at least one of the ECUs 8th . 9 that the sensors 3 . 4 does not contain, is abnormal.
Die Ausfallsicherungssteuermodule (FSCM) 28, 38 stellen eine Ausfallsicherungssteuerung entsprechend der Abnormität, falls irgendeine Abnormität bestimmt wird, bereit. Die Ausfallsicherungssteuerung kann durch eine Stoppsteuerung, die ein Abschalten des Systems durchführt, bereitgestellt werden. Die Ausfallsicherungssteuerung kann durch eine Limp-Home-Steuerung (Notbetrieb) bereitgestellt werden, die den EG 5a steuert, um eine eingeschränkte Fahrzeugbewegung zu ermöglichen. Jede der Verarbeitungsvorrichtungen 11, 12 und 13 weist jeweils das Ausfallsicherungssteuermodul auf. Die Ausfallsicherungssteuermodule 28, 38 führen eine Ausfallsicherungssteuerung, die die Antriebsvorrichtung 5 steuert, anstelle einer normalen Steuerung, die von den normalen Steuermodulen 22, 32 bereitgestellt wird, durch. Die Ausfallsicherungssteuermodule 28, 38 führen die Ausfallsicherungssteuerung durch, wenn von den Signalvergleichsmodulen 25, 35 eine Abnormität der Sensoren oder der Verarbeitungsvorrichtungen bestimmt wird.Failover Control Modules (FSCM) 28 . 38 Provide fail safe control according to the abnormality if any abnormality is determined. The fail-safe control may be provided by a stop control that performs a shutdown of the system. The fail-safe control may be provided by a limp home control (emergency operation), which may be the EC 5a controls to allow limited vehicle movement. Each of the processing devices 11 . 12 and 13 each has the failover control module. The failover control modules 28 . 38 perform a fail-safe control, which drives the drive 5 controls, instead of a normal control, that of the normal control modules 22 . 32 is provided by. The failover control modules 28 . 38 perform the failsafe control when from the signal comparison modules 25 . 35 an abnormality of the sensors or the processing devices is determined.
Das Ausfallsicherungssteuermodul 28 kann eine Ausfallsicherungssteuerung nur unter Verwendung des Ausgangssignals S1, das direkt eingegeben wird, durchführen. Das Ausfallsicherungssteuermodul 38 kann eine Ausfallsicherungssteuerung nur unter Verwendung des Ausgangssignals S2, das direkt eingegeben wird, durchführen. Daher ist es sogar dann, wenn der Sensor 3 oder die HV-ECU 8 mit dem höheren Rang eine Abnormität aufweist, möglich, den EG 5a entsprechend einer gewünschten Bedingung zu steuern. Das Ausfallsicherungssteuermodul 38 steuert beispielsweise den EG 5a, um eine Fahrt als Antwort auf einen Befehl eines Nutzers auf der Grundlage des Ausgangssignals S2 sogar dann zu ermöglichen, wenn die Steuervariable, die von der HV-ECU 8 eingegeben wird, nicht verwendet werden kann.The failover control module 28 For example, fail-safe control can be performed only by using the output signal S1 input directly. The failover control module 38 For example, fail-safe control can be performed only by using the output signal S2 input directly. Therefore, it is even when the sensor 3 or the HV-ECU 8th with the higher rank has an abnormality, possible, the EC 5a to control according to a desired condition. The failover control module 38 controls, for example, the EC 5a to enable driving in response to a user's command based on the output signal S2 even if the control variable supplied by the HV-ECU 8th is entered, can not be used.
2 zeigt eine Steuerverarbeitung 150, die sowohl in der HV-ECU 8 als auch in der EG-ECU 9 durchgeführt wird. Die Verarbeitung in der ersten MPU 11 wird hauptsächlich dargestellt. In den Zeichnungen und der folgenden Beschreibung wird eine entsprechende Verarbeitung in der zweiten MPU 12 in Klammern () angegeben. 2 shows a control processing 150 , both in the HV-ECU 8th as well as in the EC-ECU 9 is carried out. Processing in the first MPU 11 is mainly shown. In the drawings and the following description, a corresponding processing in the second MPU 12 in brackets ().
In Schritt 151 wird das Signal S1 (S2) des Sensors 3 (4) eingegeben. Hier wird nur eines der Ausgangssignale S1, S2 in nur eine der MPUs 11, 12 eingegeben. Das andere der Ausgangssignale S1, S2 wird nur in die andere der MPUs 11, 12 eingegeben. Das heißt, die MPUs 11, 12 und die Sensoren 3, 4 sind in einer Eins-zu-eins-Entsprechung einander zugeordnet.In step 151 becomes the signal S1 (S2) of the sensor 3 ( 4 ). Here, only one of the output signals S1, S2 becomes only one of the MPUs 11 . 12 entered. The other of the output signals S1, S2 is only in the other of the MPUs 11 . 12 entered. That is, the MPUs 11 . 12 and the sensors 3 . 4 are associated with each other in a one-to-one correspondence.
In Schritt 152 wird bestimmt, ob das Ausgangssignal S1 (S2) innerhalb eines vorbestimmten normalen Bereichs liegt. Hier werden eine untere Grenze LL, die das Ausgangssignal S1 (S2) annehmen kann, und eine obere Grenze UL, die das Ausgangssignal S1 (S2) annehmen kann, verwendet. Wenn hier das Ausgangssignal S1 (S2) die untere Grenze LL überschreitet und kleiner als die obere Grenze UL ist (LL < S1 (S2) < UL), wird bestimmt, dass das Ausgangssignal S1 (S2) innerhalb des normalen Bereichs liegt. Wenn das Ausgangssignal S1 (S2) gleich oder kleiner als die untere Grenze LL ist (S1(S2) ≤ LL) oder wenn das Ausgangssignal S1 (S2) gleich oder größer als die obere Grenze UL ist (S1 (S2) ≥ UL), wird bestimmt, dass das Ausgangssignal S1 (S2) außerhalb des normalen Bereichs liegt. Wenn das Ausgangssignal S1 (S2) innerhalb des normalen Bereichs liegt, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 153. Wenn das Ausgangssignal S1 (S2) außerhalb des normalen Bereichs liegt, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 161.In step 152 it is determined whether the output signal S1 (S2) is within a predetermined normal range. Here, a lower limit LL which can take the output signal S1 (S2) and an upper limit UL which can take the output signal S1 (S2) are used. Here, when the output signal S1 (S2) exceeds the lower limit LL and is smaller than the upper limit UL (LL <S1 (S2) <UL), it is determined that the output signal S1 (S2) is within the normal range. When the output signal S1 (S2) is equal to or smaller than the lower limit LL (S1 (S2) ≦ LL) or when the output signal S1 (S2) is equal to or greater than the upper limit UL (S1 (S2) ≥ UL), it is determined that the output signal S1 (S2) is out of the normal range. When the output signal S1 (S2) is within the normal range, the processing proceeds to the step 153 , When the output signal S1 (S2) is outside the normal range, the processing proceeds to the step 161 ,
In Schritt 153 wird eine Sende- und Empfangsverarbeitung zum Mitteilen der Ausgangssignale S1, S2 zwischen der ersten MPU 11 und der zweiten MPU 12 durchgeführt. In Schritt 153 wird das in Schritt 151 eingegebene Ausgangssignal S1 (S2) gesendet. In Schritt 153 wird das von der anderen MPU 12 (11) gesendete Ausgangssignal S2 (S1) empfangen.In step 153 becomes a transmission and reception processing for notifying the output signals S1, S2 between the first MPU 11 and the second MPU 12 carried out. In step 153 will that be in step 151 inputted output signal S1 (S2) sent. In step 153 will that be from the other MPU 12 ( 11 ) received S2 output signal (S1) received.
In Schritt 154 wird geschätzt, ob das Ausgangssignal S1 und das Ausgangssignal S2 „äquivalent“ oder „nichtäquivalent“ sind. Wenn das Ausgangssignal S1 und das Ausgangssignal S2 „äquivalent“ sind, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 155. Wenn das Ausgangssignal S1 und das Ausgangssignal S2 „nichtäquivalent“ sind, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 156. Das Ergebnis R1 wird durch die Bestimmung in Schritt 154 in der HV-ECU 8 erhalten. Das Ergebnis R2 wird durch die Bestimmung in Schritt 154 in der EG-ECU 9 erhalten.In step 154 it is estimated whether the output signal S1 and the output signal S2 are "equivalent" or "non-equivalent". When the output signal S1 and the output signal S2 are "equivalent", the processing proceeds to the step 155 , When the output signal S1 and the output signal S2 are "non-equivalent", the processing proceeds to the step 156 , The result R1 is determined by the determination in step 154 in the HV-ECU 8th receive. The result R2 is determined by the determination in step 154 in the EC-ECU 9 receive.
In Schritt 155 wird eine Sende- und Empfangsverarbeitung zum Mitteilen der Ergebnisse R1, R2 zwischen der ersten MPU 11 und der zweiten MPU 12 durchgeführt. In Schritt 156 wird eine Sende- und Empfangsverarbeitung zum Mitteilen der Ergebnisse R1, R2 zwischen der ersten MPU 11 und der zweiten MPU 12 durchgeführt. In den Schritten 155, 156 werden die Ergebnisse R1 (R2) des Schritts 154 gesendet. In den Schritten 155, 156 werden die Ergebnisse R2 (R1), die von den anderen MPUs 12 (11) gesendet werden, empfangen.In step 155 becomes a transmission and reception processing for notifying the results R1, R2 between the first MPU 11 and the second MPU 12 carried out. In step 156 becomes a transmission and reception processing for notifying the results R1, R2 between the first MPU 11 and the second MPU 12 carried out. In the steps 155 . 156 the results R1 (R2) of the step 154 Posted. In the steps 155 . 156 The results will be R2 (R1), that of the other MPUs 12 ( 11 ) are received.
In Schritt 157 wird bestimmt, ob das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 dieselben sind. Wenn das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 in Schritt 157 dieselben sind, da das Ergebnis R1 (R2) „äquivalent“ ist, sind beide Ergebnisse R1 und R2 „äquivalent“. In diesem Fall schreitet die Verarbeitung zum Schritt 159. Dieser Fall entspricht einem Fall, bei dem keine Abnormität der Sensoren 3, 4 in Schritt 152 erfasst wird und das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 beide äquivalent sind und übereinstimmen. In diesem Fall ist es möglich zu bestimmen, dass die Sensoren 3, 4 und die ECUs 8, 9 normal sind.In step 157 It is determined whether the result R1 and the result R2 are the same. If the result R1 and the result R2 in step 157 are the same, since the result R1 (R2) is "equivalent", both results R1 and R2 are "equivalent". In this case, the processing proceeds to the step 159 , This case corresponds to a case where there is no abnormality of the sensors 3 . 4 in step 152 is detected and the result R1 and the result R2 are both equivalent and agree. In this case it is possible to determine that the sensors 3 . 4 and the ECUs 8th . 9 are normal.
Wenn das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 in Schritt 157 nicht dieselben sind, ist das Ergebnis R1 (R2) „äquivalent“ und das Ergebnis R2 (R1) ist „nichtäquivalent“. In diesem Fall schreitet die Verarbeitung zum Schritt 162. Dieser Fall entspricht einem Fall, bei dem keine Abnormität der Sensoren 3, 4 in Schritt 152 erfasst wird und das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 nicht dieselben sind. In diesem Fall ist es möglich zu bestimmen, dass die ECUs 8, 9, die die Sensoren 3, 4 nicht enthalten, mindestens einen abnormen Abschnitt aufweisen. Hier ist es unmöglich, eine abnorme ECU unter den ECUs 8, 9 zu spezifizieren oder zu lokalisieren.If the result R1 and the result R2 in step 157 are not the same, the result R1 (R2) is "equivalent" and the result R2 (R1) is "non-equivalent". In this case, the processing proceeds to the step 162 , This case corresponds to a case where there is no abnormality of the sensors 3 . 4 in step 152 is detected and the result R1 and the result R2 are not the same. In this case it is possible to determine that the ECUs 8th . 9 that the sensors 3 . 4 not included, have at least one abnormal section. Here it is impossible to find an abnormal ECU among the ECUs 8th . 9 to specify or locate.
In Schritt 158 wird bestimmt, ob das Ergebnis R1 und das Ergebnis R1 dieselben sind. Wenn das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 in Schritt 158 nicht dieselben sind, ist das Ergebnis R1 (R2) „nichtäquivalent“ und das Ergebnis R2 (R1) ist „äquivalent“. In diesem Fall schreitet die Verarbeitung zum Schritt 162. Dieser Fall entspricht einem Fall, bei dem keine Abnormität der Sensoren 3, 4 in Schritt 152 erfasst wird und das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 nicht übereinstimmen. In diesem Fall ist es möglich zu bestimmen, dass die ECUs 8, 9, die die Sensoren 3, 4 nicht enthalten, mindestens einen abnormen Abschnitt aufweisen. Hier ist es unmöglich, die abnorme ECU unter den ECUs 8, 9 zu spezifizieren.In step 158 It is determined whether the result R1 and the result R1 are the same. If the result R1 and the result R2 in step 158 are not the same, the result R1 (R2) is "non-equivalent" and the result R2 (R1) is "equivalent". In this case, the processing proceeds to the step 162 , This case corresponds to a case where there is no abnormality of the sensors 3 . 4 in step 152 is detected and the result R1 and the result R2 do not match. In this case it is possible to determine that the ECUs 8th . 9 that the sensors 3 . 4 not included, have at least one abnormal section. Here it is impossible to find the abnormal ECU among the ECUs 8th . 9 to specify.
Wenn das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 in Schritt 158 dieselben sind, sind, da das Ergebnis R1 (R2) „nichtäquivalent“ ist, beide Ergebnisse R1 und R2 „nichtäquivalent“. In diesem Fall schreitet die Verarbeitung zum Schritt 163. Dieser Fall entspricht einem Fall, bei dem in Schritt 152 keine Abnormität der Sensoren 3, 4 erfasst wird und das Ergebnis R1 und das Ergebnis R2 beide nichtäquivalent sind und somit übereinstimmen. Da jedoch das Ergebnis in Schritt 154 „nichtäquivalent“ ist, kann angenommen werden, dass mindestens einer der Sensoren 3 und 4 eine Abnormität aufweist, die durch die Vergleichsverarbeitung in Schritt 154 erfasst werden kann, beispielsweise einen Offset des Ausgangssignals und/oder eine Abnormität einer Erfassungseigenschaft. In diesem Fall ist es möglich zu bestimmen, dass mindestens ein Teil der Sensoren 3, 4 und der ECUs 8, 9 abnorm ist. Hier ist es unmöglich zu spezifizieren, welcher aus den Sensoren 3, 4 und den ECUs 8, 9 abnorm ist.If the result R1 and the result R2 in step 158 are the same, since the result R1 (R2) is "non-equivalent", both results R1 and R2 are "non-equivalent". In this case, the processing proceeds to the step 163 , This case corresponds to a case where in step 152 no abnormality of the sensors 3 . 4 is detected and the result R1 and the result R2 are both non-equivalent and thus coincide. However, because the result in step 154 Is "non-equivalent", it can be assumed that at least one of the sensors 3 and 4 has an abnormality caused by the comparison processing in step 154 can be detected, for example, an offset of the output signal and / or an abnormality of a detection property. In this case it is possible to determine that at least part of the sensors 3 . 4 and the ECUs 8th . 9 is abnormal. Here it is impossible to specify which one from the sensors 3 . 4 and the ECUs 8th . 9 is abnormal.
In Schritt 159 wird eine normale Steuerverarbeitung auf der Grundlage des Ausgangssignals, das in die MPU eingegeben wird, durchgeführt. In den Schritten 161–63 wird eine Antiabnormverarbeitung zur Ausfallsicherungssteuerung durchgeführt. In Schritt 161 wird eine erste Antiabnormverarbeitung (Ausfallsicherung 1) durchgeführt. Der Schritt 161 wird durchgeführt, wenn eine Abnormität des Sensors 3 (4) erfasst wird. In diesem Schritt wird einem Nutzer das Auftreten einer Abnormität gemeldet. In diesem Schritt wird der anderen MPU 12 (11) die Abnormität des Sensors 3 (4) gemeldet. In diesem Schritt wird die Funktion der MPU 11 (12) eingeschränkt. Die Funktion der MPU 11 (12) wird beispielsweise auf einen beschränkten Pegel beschränkt, bei dem das Fahrzeug eine beschränkte Fahrt durchführen kann. In diesem Schritt wird genauer gesagt eine Steuerung derart durchgeführt, dass das Fahrzeug eine beschränkte Notbetriebsfahrt durchführen kann, die als Limp-Home-Fahrt bezeichnet werden kann. Wenn zu diesem Zeitpunkt die HV-ECU 8 oder die EG-ECU 9 die normale Funktion aufrechterhält, stellt diese normale ECU eine beschränkte Steuerung auf der Grundlage des Ausgangssignals, das direkt in diese eingegeben wird, bereit. In einem Fall beispielsweise, in dem die HV-ECU 8 abnorm ist und die EG-ECU 9 normal ist, kann die EG-ECU 9 die Steuerung auf der Grundlage des Ausgangssignals S2 fortsetzen. Zu diesem Zeitpunkt ist es möglich, eine nachteilige Beeinflussung, die durch die abnorme HV-ECU 8 verursacht wird, zu unterdrücken. In einem Fall beispielsweise, in dem die EG-ECU 9 abnorm ist und die HV-ECU 8 normal ist, kann die HV-ECU 8 die Steuerung auf der Grundlage des Ausgangssignals S1 fortsetzen. Zu diesem Zeitpunkt kann zumindest die MG-ECU 10 normal betrieben werden.In step 159 For example, normal control processing is performed on the basis of the output signal input to the MPU. In the steps 161 -63, anti-abnormal processing for fail-safe control is performed. In step 161 is a first anti-abnormal processing (failover 1 ) carried out. The step 161 is performed when an abnormality of the sensor 3 ( 4 ) is detected. In this step, a user is notified of the occurrence of an abnormality. In this step, the other MPU 12 ( 11 ) the abnormality of the sensor 3 ( 4 ). In this step, the function of the MPU 11 ( 12 ). The function of the MPU 11 ( 12 ) is limited, for example, to a limited level at which the vehicle can make a limited trip. More specifically, in this step, control is performed such that the vehicle can perform a limited emergency running operation, which may be referred to as limp home travel. If at this time the HV-ECU 8th or the EC-ECU 9 If the normal function is maintained, this normal ECU provides a limited control based on the output signal directly input thereto. For example, in one case where the HV-ECU 8th is abnormal and the EC-ECU 9 is normal, the EC-ECU 9 continue the control based on the output signal S2. At this time it is possible to have a detrimental influence by the abnormal HV-ECU 8th caused to suppress. For example, in a case where the EC-ECU 9 is abnormal and the HV-ECU 8th is normal, the HV-ECU 8th continue the control based on the output signal S1. At this time, at least the MG-ECU 10 operate normally.
In Schritt 162 wird eine zweite Antiabnormverarbeitung (Ausfallsicherung 2) durchgeführt. Der Schritt 162 wird durchgeführt, wenn die HV-ECU 8 oder die EG-ECU 9 eine Abnormität aufweist. In diesem Schritt wird dem Nutzer das Auftreten einer Abnormität gemeldet. In diesem Schritt wird der MPU 12 (11) in der anderen ECU die Abnormität der einen ECU gemeldet. In diesem Schritt wird die Funktion der MPU 11 (12) beschränkt. Die Funktionsbeschränkung kann hier dieselbe sein wie die Funktionsbeschränkung, die in Schritt 161 bereitgestellt wird. Außerdem kann nach der Funktionsbeschränkung oder anstelle der Funktionsbeschränkung die Funktion der MPU 11 (12) vollständig gestoppt werden. Die MPU 11 (12) kann beispielsweise in der zweiten Antiabnormverarbeitung ausgeschaltet werden.In step 162 is a second anti-abnormal processing (failover 2 ) carried out. The step 162 is carried out when the HV-ECU 8th or the EC-ECU 9 has an abnormality. In this step, the user is notified of the occurrence of an abnormality. In this step, the MPU 12 ( 11 ) reported in the other ECU the abnormality of one ECU. In this step, the function of the MPU 11 ( 12 ). The function restriction can be the same as the function restriction described in step 161 provided. In addition, after the function restriction or instead of the function restriction, the function of the MPU 11 ( 12 ) are stopped completely. The MPU 11 ( 12 ) can be turned off, for example, in the second anti-abnormal processing.
In Schritt 163 wird eine dritte Antiabnormverarbeitung (Ausfallsicherung 3) durchgeführt. Der Schritt 163 wird durchgeführt, wenn der Sensor 3, der Sensor 4, die HV-ECU 8 oder die EG-ECU 9 eine Abnormität aufweist. In diesem Schritt wird dem Nutzer das Auftreten einer Abnormität gemeldet. In diesem Schritt wird der MPU 12 (11) in der anderen ECU die Abnormität eines der Sensoren oder der einen ECU gemeldet. In diesem Schritt wird die Funktion der MPU 11 (12) beschränkt. Hier kann eine Funktionsbeschränkung dieselbe wie die Funktionsbeschränkung, die in Schritt 161 bereitgestellt wird, sein. Außerdem kann die Funktion der MPU 11 (12) nach der Funktionsbeschränkung oder anstelle der Funktionsbeschränkung vollständig gestoppt werden.In step 163 is a third anti-abnormal processing (failover 3 ) carried out. The step 163 is performed when the sensor 3 , the sensor 4 , the HV-ECU 8th or the EC-ECU 9 has an abnormality. In this step, the user is notified of the occurrence of an abnormality. In this step, the MPU 12 ( 11 ) in the other ECU the abnormality of one of the sensors or the one ECU. In this step, the function of the MPU 11 ( 12 ). Here, a function restriction can be the same as the function restriction that is shown in step 161 is provided. In addition, the function of the MPU 11 ( 12 ) are completely stopped after the functional restriction or instead of the functional restriction.
Gemäß der Ausführungsform werden die Ausgangssignale S1, S2 von dem duplizierten Sensor 2 separat in die MPUs 11, 12 eingegeben, und die Ausgangssignale S1, S2 werden durch Holen dieser mittels Datenkommunikation verglichen. Daher ist es möglich, eine Abnormität, die für die Signalkommunikationskanäle für die Ausgangssignale relevant ist, zu erfassen. Die Abnormitäten, die hier erfasst werden können, beinhalten Sensorabnormitäten und ECU-Abnormitäten. Außerdem werden die Ausgangssignale in sämtlichen Verarbeitungsvorrichtungen (MPUs) 11, 12 miteinander verglichen. Daher ist es möglich, eine Abnormität mittels jeder der Verarbeitungsvorrichtungen 11, 12 zu erfassen.According to the embodiment, the output signals S1, S2 from the duplicated sensor 2 separately in the MPUs 11 . 12 are input, and the output signals S1, S2 are compared by fetching them by means of data communication. Therefore, it is possible to detect an abnormality relevant to the signal communication channels for the output signals. The abnormalities that can be detected here include sensor abnormalities and ECU abnormalities. In addition, the output signals in all processing devices (MPUs) 11 . 12 compared to each other. Therefore, it is possible to cause an abnormality by means of each of the processing devices 11 . 12 capture.
Die Ausgangssignale S1, S2 von dem duplizierten Sensor 2 werden separat in die MPUs 11, 12 eingegeben. Daher kann sogar dann, wenn eine der Verarbeitungsvorrichtungen (MPUs) 11 (12) abnorm wird, die andere Verarbeitungsvorrichtung 12 (11) das Ausgangssignal S2, S1, das direkt in sie eingegeben wird, noch verwenden und die Steuerung fortsetzen. Demzufolge ist es möglich, eine Steuerung bereitzustellen, während eine nachteilige Beeinflussung durch die abnorme Verarbeitungsvorrichtung 11 (12) unterdrückt wird.The output signals S1, S2 from the duplicated sensor 2 be separate in the MPUs 11 . 12 entered. Therefore, even if one of the processing devices (MPUs) 11 ( 12 ) becomes abnormal, the other processing device 12 ( 11 ) still use the output signal S2, S1 which is directly input to it and continue the control. As a result, it is possible to provide a control while adversely affecting the abnormal processing device 11 ( 12 ) is suppressed.
(Zweite Ausführungsform)Second Embodiment
Zusätzlich zu der vorhergehenden Ausführungsform weist die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 außerdem eine Selbstdiagnosefunktion auf, die diagnostiziert, ob sie normal oder abnorm ist. Gemäß 3 weisen die erste MPU 11 und die zweite MPU 12 jeweils ein Selbstdiagnosemodul (DIGM) 229, 239 auf. Die Selbstdiagnosemodule 229, 239 diagnostizieren, ob Funktionen, die von den MPUs 11, 12 bereitgestellt werden, normal sind. Die MPU 11 (12) kann bestimmen, ob ihre eigenen Funktionen normal sind, indem sie ein eigenes Selbstdiagnosemodul 229, 239 aufweist. Die MPUs 11, 12 weisen in dieser Ausführungsform das Ergebniskommunikationsmodul und das Ergebnisvergleichsmodul nicht auf. Da die MPU 11 (12) eine eigene Abnormität durch das Selbstdiagnosemodul 229, 239 erfassen kann, ist es möglich zu bestimmen, dass die andere ECU 12 (11) abnorm ist, wenn von den Signalvergleichsmodulen 25, 35 bestimmt wird, dass die Signale „nichtäquivalent“ sind.In addition to the previous embodiment, the vehicle control device 1 It also has a self-diagnostic function that diagnoses whether it is normal or abnormal. According to 3 assign the first MPU 11 and the second MPU 12 one self-diagnosis module each (DIGM) 229 . 239 on. The self-diagnostic modules 229 . 239 Diagnose if features coming from the MPUs 11 . 12 be provided, are normal. The MPU 11 ( 12 ) can determine if their own functions are normal by having their own self-diagnostic module 229 . 239 having. The MPUs 11 . 12 do not have the result communication module and the result comparison module in this embodiment. Because the MPU 11 ( 12 ) own abnormality through the self-diagnostic module 229 . 239 It is possible to determine that the other ECU 12 ( 11 ) is abnormal when from the signal comparison modules 25 . 35 it is determined that the signals are "non-equivalent".
Mit Bezug auf 4 wird eine Steuerverarbeitung 150, die in der HV-ECU 8 und der EG-ECU 9 durchgeführt wird, erläutert. In Schritt 271 wird bestimmt, ob die Selbstdiagnoseergebnisse der Selbstdiagnosemodule 229 und 239 „abnorm“ sind. Wenn mindestens eine Verarbeitungsvorrichtung 11 (12) als „abnorm“ diagnostiziert wird, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 272.Regarding 4 becomes a control processing 150 included in the HV-ECU 8th and the EC-ECU 9 is performed explained. In step 271 It is determined whether the self-diagnostic results of self-diagnostic modules 229 and 239 Are "abnormal". If at least one processing device 11 ( 12 ) is diagnosed as "abnormal", processing proceeds to step 272 ,
Die Verarbeitung in den Schritten 151–154, 159 und 161 ist dieselbe wie in der vorhergehenden Ausführungsform.The processing in steps 151 - 154 . 159 and 161 is the same as in the previous embodiment.
In Schritt 263 wird eine vierte Antiabnormverarbeitung (Ausfallsicherung 4) durchgeführt. Der Schritt 263 wird durchgeführt, wenn die HV-ECU 8 oder die EG-ECU 9 eine Abnormität aufweist. In dem Fall, in dem der Schritt 263 erreicht wird, kann, da in Schritt 271 bereits bestimmt wurde, dass die MPU 11 (12) selbst normal ist, angenommen werden, dass „nichtäquivalent“ der Ausgangssignale S1, S2 durch eine Abnormität verursacht wird, die die Sensoren 3, 4 betrifft. In diesem Schritt wird dem Nutzer das Auftreten einer Abnormität gemeldet. In diesem Schritt wird der MPU 12 (11) ein Bestimmungsergebnis, das angibt, dass mindestens einer der Sensoren abnorm ist, gemeldet. In diesem Schritt wird die Funktion der MPU 11 (12) beschränkt. Eine Funktionsbeschränkung kann hier dieselbe wie die Funktionsbeschränkung sein, die in Schritt 161 bereitgestellt wird. Alternativ kann die MPU eine gewünschte Steuervariable aus der Steuervariablen, die von der HV-ECU 8 angewiesen wird, und der Steuervariablen, die einzigartig in der EG-ECU 9 berechnet wird, auswählen. Diese Auswahl kann durchgeführt werden, um eine Variable auszuwählen, die am meisten für die Steuerung des Fahrzeugs geeignet ist. Dann kann die MPU die Antriebsvorrichtung 5 auf der Grundlage der Steuervariablen, die als die geeignete ausgewählt wird, steuern. Die MPU kann beispielsweise eine Steuervariable auswählen, die eine Fahrzeugbewegungsgröße verringern kann, oder eine Steuervariable, die eine geringere Änderung der Fahrzeugbewegungsgröße bewirkt. Außerdem kann die Funktion der MPU 11 (12) nach der Funktionsbeschränkung oder anstelle der Funktionsbeschränkung vollständig gestoppt werden.In step 263 is a fourth anti-abnormal processing (failover 4 ) carried out. The step 263 is carried out when the HV-ECU 8th or the EC-ECU 9 has an abnormality. In the case where the step 263 can be reached, since in step 271 already determined that the MPU 11 ( 12 ) itself is normal, it can be assumed that "Non-equivalent" of the output signals S1, S2 is caused by an abnormality affecting the sensors 3 . 4 concerns. In this step, the user is notified of the occurrence of an abnormality. In this step, the MPU 12 ( 11 ) a determination result indicating that at least one of the sensors is abnormal is reported. In this step, the function of the MPU 11 ( 12 ). A feature restriction can be the same as the feature restriction described in step 161 provided. Alternatively, the MPU can provide a desired control variable from the control variables provided by the HV-ECU 8th is instructed, and the tax variables unique in the EC-ECU 9 is calculated. This selection can be made to select a variable that is most suitable for the control of the vehicle. Then the MPU can drive the device 5 based on the control variable selected as the appropriate control. For example, the MPU may select a control variable that may reduce a vehicle motion amount, or a control variable that causes a lesser change in vehicle motion magnitude. In addition, the function of the MPU 11 ( 12 ) are completely stopped after the functional restriction or instead of the functional restriction.
In Schritt 272 wird eine fünfte Antiabnormverarbeitung (Ausfallsicherung 5) durchgeführt. Der Schritt 272 wird durchgeführt, wenn die MPU 11 (12) selbst eine Abnormität aufweist. In diesem Schritt wird dem Nutzer das Auftreten einer Abnormität gemeldet. In diesem Schritt wird der anderen MPU 12 (11) die Abnormität der MPU 11 (12) gemeldet. In diesem Schritt wird die Funktion der MPU 11 (12) beschränkt. Die Funktionsbeschränkung kann hier dieselbe wie die Funktionsbeschränkung sein, die in Schritt 161 bereitgestellt wird. Außerdem kann die Funktion der MPU 11 (12) nach der Funktionsbeschränkung oder anstelle der Funktionsbeschränkung vollständig gestoppt werden.In step 272 is a fifth anti-abnormal processing (failover 5 ) carried out. The step 272 is performed when the MPU 11 ( 12 ) itself has an abnormality. In this step, the user is notified of the occurrence of an abnormality. In this step, the other MPU 12 ( 11 ) the abnormality of the MPU 11 ( 12 ). In this step, the function of the MPU 11 ( 12 ). The function restriction here can be the same as the function restriction described in step 161 provided. In addition, the function of the MPU 11 ( 12 ) are completely stopped after the functional restriction or instead of the functional restriction.
Da in dieser Ausführungsform die Selbstdiagnosefunktion in den Verarbeitungsvorrichtungen 11, 12 installiert ist, ist es möglich, eine abnorme Verarbeitungsvorrichtung zu spezifizieren.In this embodiment, since the self-diagnostic function in the processing devices 11 . 12 is installed, it is possible to specify an abnormal processing device.
(Dritte Ausführungsform)Third Embodiment
Bei der vorhergehenden Ausführungsform wird eine Konfiguration verwendet, bei der die erste MPU 11 und die zweite MPU 12 einander überwachen. Alternativ oder zusätzlich kann eine dritte MPU 313 ausgelegt sein, die Auswertung und einen Vergleich hinsichtlich der Ausgangssignale S1, S2 durchzuführen. Außerdem kann die dritte MPU 313 zusätzlich zu der vorhergehenden Ausführungsform ausgelegt sein, die Ursache einer Abnormität zu bestimmen oder eine Abnormität eines Abschnitts aus drei oder mehr MPUs auf der Grundlage des Ergebnisses der Bestimmung zu spezifizieren. Es kann beispielsweise eine Majoritätsverarbeitung für drei oder mehr Bestimmungsergebnisse durchgeführt werden, um eine abnorme MPU zu spezifizieren.In the foregoing embodiment, a configuration is used in which the first MPU 11 and the second MPU 12 monitor each other. Alternatively or additionally, a third MPU 313 be designed to perform the evaluation and a comparison with respect to the output signals S1, S2. In addition, the third MPU 313 In addition to the previous embodiment, it may be configured to determine the cause of an abnormality or specify an abnormality of a portion of three or more MPUs based on the result of the determination. For example, a majority processing for three or more determination results may be performed to specify an abnormal MPU.
Gemäß 5 weist die MG-ECU 10 eine dritte Verarbeitungsvorrichtung (MPU3) 313 auf. Die MPU 313 weist mehrere Funktionsblöcke 42–48 und 40 auf. Die Funktionsblöcke 42–48, die von der dritten MPU 313 bereitgestellt werden, und die Funktionsblöcke 22–28, die von der ersten MPU 11 bereitgestellt werden, führen dieselben Funktionen oder ähnliche entsprechende Funktionen durch. Die Signalkommunikationsmodule 23, 33, 43 und die Signalvergleichsmodule 25, 35, 45 sind jeweils in diesen drei Verarbeitungsvorrichtungen 11, 12, 313 vorgesehen.According to 5 indicates the MG-ECU 10 a third processing device (MPU3) 313 on. The MPU 313 has several functional blocks 42 - 48 and 40 on. The functional blocks 42 - 48 that of the third MPU 313 be provided, and the functional blocks 22 - 28 that from the first MPU 11 provided perform the same functions or similar equivalent functions. The signal communication modules 23 . 33 . 43 and the signal comparison modules 25 . 35 . 45 are each in these three processing devices 11 . 12 . 313 intended.
Das normale Steuermodul 42 führt eine Steuerverarbeitung zum Steuern des MG 5b entsprechend den Anweisungen von der HV-ECU 8 durch. Das normale Steuermodul 42 in der MG-ECU 10 kann ausgelegt sein, sowohl das Ausgangssignal S1, das indirekt über die HV-ECU 8 eingegeben wird, als auch das Ausgangssignal S2, das indirekt über die EG-ECU 9 eingegeben wird, zu verwenden. Dadurch kann eine hohe Zuverlässigkeit in der MG-ECU 10 erzielt werden. Das Signalkommunikationsmodul 43 empfängt das Signal, das in den Signalverarbeitungsmodulen 21, 31 verarbeitet wurde. Das Auswertungsmodul 44 wertet aus, ob beide Ausgangssignale S1, S2 jeweils in dem vorbestimmten normalen Bereich liegen. Das Signalvergleichsmodul 45 bestimmt, ob die Ausgangssignale S1, S2 „äquivalent“ oder „nichtäquivalent“ sind. Das Signalkommunikationsmodul 43 und das Signalvergleichsmodul 45 sind in der dritten MPU 313 vorgesehen, die weder mit dem ersten Sensor 3 noch mit dem zweiten Sensor 4 verbunden ist. Das Ergebniskommunikationsmodul 46 erlangt die Bestimmungsergebnisse R1, R2, R3 der Signalvergleichsmodule 25, 35, 45. Das Ergebnisvergleichsmodul 47 bestimmt, ob die Ergebnisse R1, R2 übereinstimmen. Das Ausfallsicherungssteuermodul 48 stellt eine Ausfallsicherungssteuerung bereit, die für die Abnormität geeignet ist.The normal control module 42 performs control processing for controlling the MG 5b according to the instructions of the HV-ECU 8th by. The normal control module 42 in the MG-ECU 10 may be designed both the output signal S1, indirectly via the HV-ECU 8th is input, as well as the output signal S2, indirectly via the EC-ECU 9 is entered. This allows a high reliability in the MG-ECU 10 be achieved. The signal communication module 43 receives the signal that is in the signal processing modules 21 . 31 was processed. The evaluation module 44 evaluates whether both output signals S1, S2 are each in the predetermined normal range. The signal comparison module 45 determines whether the output signals S1, S2 are "equivalent" or "non-equivalent". The signal communication module 43 and the signal comparison module 45 are in the third MPU 313 provided with neither the first sensor 3 still with the second sensor 4 connected is. The result communication module 46 obtains the determination results R1, R2, R3 of the signal comparison modules 25 . 35 . 45 , The result comparison module 47 determines if the results R1, R2 match. The failover control module 48 provides a fail-safe control suitable for the abnormality.
Das Majoritätsverarbeitungsmodul 40 spezifiziert eine abnorme MPU durch Durchführen einer Majoritätsverarbeitung auf der Grundlage der Ergebnisse R1, R2 und des Ergebnisses R3, das in dem Signalvergleichsmodul 45 erhalten wird. Bei dieser Verarbeitung werden zwei Verarbeitungsvorrichtungen (MPUs), die das Majoritätsergebnis ausgegeben haben, als normal behandelt, und eine Verarbeitungsvorrichtung, die das Minoritätsergebnis ausgegeben hat, wird als abnorm behandelt. Das Ausfallsicherungssteuermodul 48 führt eine Ausfallsicherungssteuerung entsprechend dem Bestimmungsergebnis des Majoritätsverarbeitungsmoduls 40 durch.The majority processing module 40 specifies an abnormal MPU by performing majority processing based on the results R1, R2 and the result R3 included in the signal comparison module 45 is obtained. In this processing, two processing devices (MPUs) that have issued the majority result are treated as normal, and a processing device that has output the minority result is treated as abnormal. The failover control module 48 performs a fail-safe control according to the determination result of the majority processing module 40 by.
Anhand von 6 wird die Steuerverarbeitung 350, die in der MG-ECU 10 durchgeführt wird, erläutert. In Schritt 353 werden die Ausgangssignale S1, S2 über die HV-ECU 8 und die EG-ECU 9 empfangen. Based on 6 becomes the control processing 350 in the MG-ECU 10 is performed explained. In step 353 the output signals S1, S2 are via the HV-ECU 8th and the EC-ECU 9 receive.
In Schritt 352 wird bestimmt, ob beide Ausgangssignale S1, S2 jeweils innerhalb des vorbestimmten normalen Bereichs liegen. Wenn beide Ausgangssignale S1, S2 innerhalb des normalen Bereichs liegen, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 354. Wenn mindestens eines der Ausgangssignale S1, S2 außerhalb des normalen Bereichs liegt, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 361.In step 352 It is determined whether both output signals S1, S2 are within the predetermined normal range, respectively. If both output signals S1, S2 are within the normal range, the processing proceeds to the step 354 , When at least one of the output signals S1, S2 is out of the normal range, the processing proceeds to the step 361 ,
In Schritt 354 wird bestimmt, ob das Ausgangssignal S1 und das Ausgangssignal S2 „äquivalent“ oder „nichtäquivalent“ sind. Wenn das Ausgangssignal S1 und das Ausgangssignal S2 „äquivalent“ sind, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 355. Wenn das Ausgangssignal S2 und das Ausgangssignal S2 „nichtäquivalent“ sind, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 356. Das Ergebnis R3 wird durch die Bestimmung in Schritt 354 erhalten. In den Schritten 355 und 366 empfängt die MG-ECU 10 das Ergebnis R1 von der HV-ECU 8 und das Ergebnis R2 von der EG-ECU 9.In step 354 It is determined whether the output signal S1 and the output signal S2 are "equivalent" or "non-equivalent". When the output signal S1 and the output signal S2 are "equivalent", the processing proceeds to the step 355 , If the output signal S2 and the output signal S2 are "non-equivalent", the processing proceeds to step 356 , The result R3 is determined by the determination in step 354 receive. In the steps 355 and 366 receives the MG-ECU 10 the result R1 from the HV-ECU 8th and the result R2 from the EC-ECU 9 ,
In Schritt 357 wird bestimmt, ob die Ergebnisse R1, R2, R3 dieselben sind. Wenn in Schritt 357 die Ergebnisse R1, R2, R3 dieselben sind, sind sämtliche Ergebnisse „äquivalent“. In diesem Fall schreitet die Verarbeitung zum Schritt 359. Wenn in Schritt 357 die Ergebnisse R1, R2, R3 nicht dieselben sind, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 381.In step 357 It is determined whether the results R1, R2, R3 are the same. When in step 357 the results R1, R2, R3 are the same, all the results are "equivalent". In this case, the processing proceeds to the step 359 , When in step 357 the results R1, R2, R3 are not the same, the processing goes to the step 381 ,
In Schritt 358 wird bestimmt, ob die Ergebnisse R1, R2, R3 dieselben sind. Wenn die Ergebnisse R1, R2, R3 in Schritt S358 nicht dieselben sind, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 381. Wenn die Ergebnisse R1, R2, R3 in Schritt 358 dieselben sind, sind sämtliche Ergebnisse R1 und R2 „nichtäquivalent“. In diesem Fall schreitet die Verarbeitung zum Schritt 363.In step 358 It is determined whether the results R1, R2, R3 are the same. If the results R1, R2, R3 are not the same in step S358, the processing proceeds to step 381 , If the results R1, R2, R3 in step 358 are the same, all results R1 and R2 are "non-equivalent". In this case, the processing proceeds to the step 363 ,
In Schritt 381 wird eine Majoritätsverarbeitung durchgeführt. In Schritt 381 wird eine Verarbeitungsvorrichtung (MPU), die ein Minoritätsergebnis ausgibt, spezifiziert. In Schritt 382 verzweigt die Verarbeitung entsprechend dem Minoritätsergebnis. Wenn das Ergebnis R1 die Minorität aufweist, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 383. Wenn das Ergebnis R2 die Minorität aufweist, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 384. Wenn das Ergebnis R3 die Minorität aufweist, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 385.In step 381 a majority processing is performed. In step 381 A processing device (MPU) outputting a minority result is specified. In step 382 the processing branches according to the minority result. If the result R1 has the minority, the processing proceeds to the step 383 , If the result R2 has the minority, the processing proceeds to the step 384 , If the result R3 is the minority, the processing proceeds to the step 385 ,
In den Schritten 361, 363 und 383–385 wird eine Antiabnormverarbeitung zur Ausfallsicherungssteuerung durchgeführt. In Schritt 361 wird ähnlich wie in Schritt 161 eine erste Antiabnormverarbeitung durchgeführt. In Schritt 363 wird ähnlich wie in Schritt 163 eine dritte Antiabnormverarbeitung durchgeführt.In the steps 361 . 363 and 383 - 385 Anti-abnormal processing for fail-safe control is performed. In step 361 will be similar to step 161 a first anti-abnormal processing performed. In step 363 will be similar to step 163 a third anti-abnormal processing is performed.
In Schritt 383 wird eine Ausfallsicherungssteuerung, die für einen Fall der Abnormität der ersten MPU 11, die das Ergebnis R1 ausgibt, ausgelegt ist, durchgeführt. In diesem Schritt wird dem Nutzer das Auftreten einer Abnormität gemeldet. In diesem Schritt wird der anderen MPU 12 die Abnormität der ersten MPU 11 gemeldet. In der EG-ECU 9 wird eine Ausfallsicherungssteuerung, die für eine Abnormität der HV-ECU 8 ausgelegt ist, als Antwort auf die Meldung von der MG-ECU 10 durchgeführt. In diesem Schritt beschränkt die MG-ECU 10 die eigene Funktion, um die Abnormität der HV-ECU 8 zu handhaben. Eine Funktionsbeschränkung kann hier dieselbe wie die Funktionsbeschränkung sein, die in Schritt 161 bereitgestellt wird. Außerdem kann die Funktion der dritten MPU 313 nach der Funktionsbeschränkung oder anstelle der Funktionsbeschränkung vollständig gestoppt werden. Außerdem kann die erste MPU 11, die abnorm ist, hinsichtlich ihrer Funktion vollständig stillgelegt werden.In step 383 becomes a fail-safe control which is for a case of the abnormality of the first MPU 11 , which outputs the result R1, is performed. In this step, the user is notified of the occurrence of an abnormality. In this step, the other MPU 12 the abnormality of the first MPU 11 reported. In the EC-ECU 9 is a fail-safe control that is responsible for an abnormality of the HV-ECU 8th is designed in response to the message from the MG-ECU 10 carried out. In this step, the MG-ECU limits 10 its own function to the abnormality of the HV-ECU 8th to handle. A feature restriction can be the same as the feature restriction described in step 161 provided. In addition, the function of the third MPU 313 be completely stopped after the functional restriction or instead of the functional restriction. In addition, the first MPU 11 that is abnormal, are completely shut down in terms of their function.
In Schritt 384 wird eine Ausfallsicherungssteuerung, die für einen Fall der Abnormität der zweiten MPU 12, die das Ergebnis R2 ausgibt, ausgelegt ist, durchgeführt. In diesem Schritt wird dem Nutzer das Auftreten einer Abnormität gemeldet. In diesem Schritt wird der anderen MPU 11 die Abnormität der zweiten MPU 12 gemeldet. In der HV-ECU 8 wird eine Ausfallsicherungssteuerung, die für die Abnormität der EG-ECU 9 ausgelegt ist, als Antwort auf die Meldung von der MG-ECU 10 durchgeführt. In diesem Schritt beschränkt die MG-ECU 10 die eigene Funktion, um die Abnormität der EG-ECU 9 zu handhaben. Die Funktionsbeschränkung kann hier dieselbe wie die Funktionsbeschränkung sein, die in Schritt 161 bereitgestellt wird. Außerdem kann die Funktion der dritten MPU 313 nach der Funktionsbeschränkung oder anstelle der Funktionsbeschränkung vollständig gestoppt werden. Außerdem kann die zweite MPU 12, die abnorm ist, hinsichtlich ihrer Funktion vollständig stillgelegt werden.In step 384 becomes a fail-safe control which is for a case of the abnormality of the second MPU 12 , which outputs the result R2, is executed. In this step, the user is notified of the occurrence of an abnormality. In this step, the other MPU 11 the abnormality of the second MPU 12 reported. In the HV-ECU 8th will provide a fail-safe control that is responsible for the abnormality of the EC-ECU 9 is designed in response to the message from the MG-ECU 10 carried out. In this step, the MG-ECU limits 10 its own function to the abnormality of the EC-ECU 9 to handle. The function restriction here can be the same as the function restriction described in step 161 provided. In addition, the function of the third MPU 313 be completely stopped after the functional restriction or instead of the functional restriction. In addition, the second MPU 12 that is abnormal, are completely shut down in terms of their function.
In Schritt 385 wird eine Ausfallsicherungssteuerung, die für einen Fall der Abnormität der dritten MPU 313, die das Ergebnis R3 ausgibt, ausgelegt ist, durchgeführt. In diesem Schritt wird dem Nutzer das Auftreten einer Abnormität gemeldet. In diesem Schritt wird den anderen MPUs 11, 12 die Abnormität der dritten MPU 313 gemeldet. In der HV-ECU 8 und der EG-ECU 9 werden Ausfallsicherungssteuerungen, die für eine Abnormität der MG-ECU 10 ausgelegt sind, als Antwort auf die Meldung von der MG-ECU 10 durchgeführt. In diesem Schritt beschränkt die MG-ECU 10 ihre eigene Funktion. Die Funktionsbeschränkung kann hier dieselbe wie die Funktionsbeschränkung sein, die in Schritt 161 bereitgestellt wird. Außerdem kann die Funktion der dritten MPU 313 nach der Funktionsbeschränkung oder anstelle der Funktionsbeschränkung vollständig gestoppt werden.In step 385 will fail-over control, which in case of abnormality of the third MPU 313 , which outputs the result R3, is performed. In this step, the user is notified of the occurrence of an abnormality. In this step, the other MPUs 11 . 12 the abnormality of the third MPU 313 reported. In the HV-ECU 8th and the EC-ECU 9 fail-safe controls that are responsible for an abnormality of MG-ECU 10 are designed in response to the message from the MG-ECU 10 carried out. In this step, the MG-ECU limits 10 their own function. The function restriction here can be the same as the function restriction described in step 161 provided. In addition, the function of the third MPU 313 be completely stopped after the functional restriction or instead of the functional restriction.
In dieser Ausführungsform ist es möglich, diejenige ECU, die abnorm ist, durch Vergleichen der Ausgangssignale S1, S2 in drei oder mehr Verarbeitungsvorrichtungen und Auswerten der Ergebnisse dieser Vergleiche unter Verwendung einer Majoritätsverarbeitung zu spezifizieren.In this embodiment, it is possible to specify the ECU that is abnormal by comparing the output signals S1, S2 in three or more processing devices and evaluating the results of these comparisons using majority processing.
(Weitere Ausführungsformen)(Further embodiments)
Es wurden die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt, und die obigen Ausführungsformen können auf verschiedene Arten modifiziert werden, ohne von dem Bereich der Erfindung abzuweichen. Die Konfiguration der oben beschriebenen Ausführungsformen stellen nur Beispiele dar. Der Bereich der Erfindung wird durch die zugehörigen Ansprüche angegeben.The preferred embodiments of the present invention have been described. However, the present invention is not limited to the above embodiments, and the above embodiments may be modified in various ways without departing from the scope of the invention. The configuration of the embodiments described above are only examples. The scope of the invention is indicated by the appended claims.
Beispielsweise können Einrichtungen und Funktionen, die von der Steuervorrichtung bereitgestellt werden, nur mittels Software, nur mittels Hardware oder mittels einer Kombination aus diesen bereitgestellt werden. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise durch eine analoge Schaltung ausgebildet werden.For example, devices and functions provided by the controller may be provided only by software, hardware only, or a combination thereof. The control device can be formed for example by an analog circuit.
In den vorhergehenden Ausführungsformen sind die Signalkommunikationsmodule 23, 33 und die Signalvergleichsmodule 25, 35 in der ersten MPU 11 und der zweiten MPU 12 vorgesehen. Alternativ können die Signalkommunikationsmodule 23, 33 und die Signalvergleichsmodule 25, 35 in der ersten MPU 11 und/oder der zweiten MPU 12 vorgesehen sein.In the previous embodiments, the signal communication modules are 23 . 33 and the signal comparison modules 25 . 35 in the first MPU 11 and the second MPU 12 intended. Alternatively, the signal communication modules 23 . 33 and the signal comparison modules 25 . 35 in the first MPU 11 and / or the second MPU 12 be provided.
In den vorhergehenden Ausführungsformen sind die Auswertungsmodule 24, 34, die Signalvergleichsmodule 25, 35 und die Ergebnisvergleichsmodule 27, 37 sowohl in der ersten MPU 11 als auch der zweiten MPU 12 vorgesehen. Alternativ können die Auswertungsmodule 24, 34 und die Signalvergleichsmodule 25, 35 nur in der ersten MPU 11 oder der zweiten MPU 12 vorgesehen sein. Die Auswertungsmodule 24, 34 und die Signalvergleichsmodule 25, 35 können nur in der dritten MPU 313 vorgesehen sein.In the previous embodiments, the evaluation modules are 24 . 34 , the signal comparison modules 25 . 35 and the results comparison modules 27 . 37 both in the first MPU 11 as well as the second MPU 12 intended. Alternatively, the evaluation modules 24 . 34 and the signal comparison modules 25 . 35 only in the first MPU 11 or the second MPU 12 be provided. The evaluation modules 24 . 34 and the signal comparison modules 25 . 35 can only in the third MPU 313 be provided.
In den vorhergehenden Ausführungsformen enthält das System 1 drei ECUs 8, 9, 10, die jeweils eine MPU 11, 12, 13, 313 aufweisen. Alternativ kann eine ECU mehrere MPUs aufweisen. Die erste ECU kann beispielsweise sowohl die erste MPU 11 als auch die zweite MPU 12 aufweisen. Alternativ kann eine einzelne ECU drei MPUs 11, 12, 13 aufweisen.In the previous embodiments, the system includes 1 three ECUs 8th . 9 . 10 , each one MPU 11 . 12 . 13 . 313 exhibit. Alternatively, an ECU may have multiple MPUs. For example, the first ECU may include both the first MPU 11 as well as the second MPU 12 exhibit. Alternatively, a single ECU can have three MPUs 11 . 12 . 13 exhibit.
In den vorhergehenden Ausführungsformen wird eine Datenkommunikation zwischen den Verarbeitungsvorrichtungen über die Kommunikationsleitung bereitgestellt. Alternativ können ausschließliche Signalleitungen für die Datenkommunikation vorgesehen sein. Es können beispielsweise Signalleitungen wie beispielsweise eine Signalleitung zum Senden des Ausgangssignals S1 von der ersten MPU 11 zu der zweiten MPU 12 vorgesehen sein.In the foregoing embodiments, data communication is provided between the processing devices via the communication line. Alternatively, exclusive signal lines may be provided for the data communication. For example, signal lines such as a signal line for transmitting the output signal S1 from the first MPU 11 to the second MPU 12 be provided.
In den vorhergehenden Ausführungsformen erfasst der Sensor 2 eine Betriebsgröße des Gaspedals. Alternativ kann der Sensor 2 eine Betriebsgröße eines Bremspedals, das von dem Fahrer des Fahrzeugs betätigt wird, erfassen. Der Sensor 2 kann eine Betriebsposition eines Schalthebels, der von dem Fahrer des Fahrzeugs betätigt wird, erfassen.In the previous embodiments, the sensor detects 2 an operating size of the accelerator pedal. Alternatively, the sensor 2 detect an operation amount of a brake pedal operated by the driver of the vehicle. The sensor 2 may detect an operating position of a shift lever operated by the driver of the vehicle.
Außerdem können die Selbstdiagnosemodule, die in der zweiten Ausführungsform dargestellt sind, in sämtlichen Verarbeitungsvorrichtungen (MPUs) der dritten Ausführungsform installiert sein.In addition, the self-diagnostic modules illustrated in the second embodiment may be installed in all the processing devices (MPUs) of the third embodiment.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 06-274361 A [0002] JP 06-274361 A [0002]
