DE102012104326A1

DE102012104326A1 - Self-propelled and self-steering floor cleaning device and method for controlling its movement

Info

Publication number: DE102012104326A1
Application number: DE102012104326A
Authority: DE
Inventors: Matthias Mack; Günther Erbel; Martin Schmidgall; Jacob Janzen; Gottfried Benzler; Markus Dünne
Original assignee: Alfred Kaercher SE and Co KG
Current assignee: Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date: 2012-05-18
Filing date: 2012-05-18
Publication date: 2013-11-21
Also published as: CN104271021B; EP2849620B1; WO2013171014A1; CN104271021A; EP2849620A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät (10), umfassend ein Gehäuse (20) und ein Reinigungswerkzeug in Gestalt einer Reinigungsborsten (63) aufweisenden Reinigungsbürste (36), wobei das Gehäuse (20) einen Bürstenaufnahmeraum (40) bildet, in dem die Reinigungsbürste (36) um eine, bezogen auf eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung (22) des Bodenreinigungsgerätes (10), in Querrichtung (38) des Bodenreinigungsgerätes (10) ausgerichtete Drehachse (39) drehend antreibbar aufgenommen ist, und wobei das Gehäuse (20) Bürstenabdeckungen (50, 51) umfasst oder ausbildet, die die Reinigungsbürste (36) stirnseitig zumindest abschnittsweise überdecken. Um ein derartiges Bodenreinigungsgerät bereitzustellen, mit dem ein besseres Reinigungsergebnis erzielt werden kann, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass mindestens eine Bürstenabdeckung (50, 51) beweglich ausgebildet ist relativ zum Gehäuse (20) im Übrigen und von einer Borstenüberdeckstellung, in der die Bürstenabdeckung (50, 51) Reinigungsborsten (63) der Reinigungsbürste (36) in Querrichtung (38) des Bodenreinigungsgerätes (10) seitlich überragt, in eine Borstenfreigabestellung, in der ein Teil der Reinigungsborsten (63) in Querrichtung (38) des Bodenreinigungsgerätes (10) seitlich über die Bürstenabdeckung (50, 51) hervorragt, und umgekehrt überführbar ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines derartigen Bodenreinigungsgerätes.The invention relates to a self - propelled and self - steering floor cleaning appliance (10) comprising a housing (20) and a cleaning tool in the form of a cleaning brush (36) having cleaning bristles (63), the housing (20) forming a brush receiving space (40) in which Cleaning brush (36) about a, relative to a longitudinal or main movement direction (22) of the floor cleaning device (10), in the transverse direction (38) of the floor cleaning device (10) aligned rotational axis (39) is received rotationally driven, and wherein the housing (20) Brush covers (50, 51) comprises or forms, which cover the cleaning brush (36) frontally at least in sections. In order to provide such a floor cleaning device with which a better cleaning result can be achieved, it is proposed according to the invention that at least one brush cover (50, 51) is designed to be movable relative to the housing (20) and from a bristle cover position in which the brush cover (50 , 51) cleaning bristles (63) of the cleaning brush (36) in the transverse direction (38) of the floor cleaning device (10) laterally surmounted, in a bristle release position in which a part of the cleaning bristles (63) in the transverse direction (38) of the floor cleaning device (10) laterally over the brush cover (50, 51) protrudes, and vice versa is feasible. Moreover, the invention relates to a method for controlling the movement of such a floor cleaning device.

Description

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät, umfassend ein Gehäuse und ein Reinigungswerkzeug in Gestalt einer Reinigungsborsten aufweisenden Reinigungsbürste, wobei das Gehäuse einen Bürstenaufnahmeraum bildet, in dem die Reinigungsbürste um eine, bezogen auf eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes, in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes ausgerichtete Drehachse drehend antreibbar aufgenommen ist, und wobei das Gehäuse Bürstenabdeckungen umfasst oder ausbildet, die die Reinigungsbürste stirnseitig zumindest abschnittsweise überdecken.The invention relates to a self-propelled and self-steering floor cleaning device, comprising a housing and a cleaning tool in the form of a cleaning bristles cleaning brush, wherein the housing forms a Bürstenaufnahmeraum in which the cleaning brush to a relative to a longitudinal or main movement direction of the floor cleaning device in the transverse direction of the floor cleaning device aligned rotational axis is received driven drivable, and wherein the housing brush covers covers or forms that cover the cleaning brush frontally at least partially.

Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgerätes.Moreover, the invention relates to a method for controlling the movement of a self-propelled and self-steering floor cleaning device.

Bodenreinigungsgeräte der eingangs genannten Art erlauben die autonome Reinigung einer Bodenfläche. Zum Verfahren auf dieser umfasst das Bodenreinigungsgerät ein typischerweise am Gehäuse gehaltenes Fahrwerk mit Antriebsrädern, denen von einer Steuereinheit ansteuerbare Antriebsmotoren zugeordnet sind. Die in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes ausgerichtete Reinigungsbürste kann mittels eines weiteren Antriebsmotors in Drehung versetzt werden. Dies erlaubt es, Schmutzpartikel von der zu reinigenden Bodenfläche abzukehren, einem Schmutzbehälter des Bodenreinigungsgerätes zuzukehren und darin zu sammeln. Die Reinigungsbürste ist im Bürstenaufnahmeraum angeordnet und an ihren Stirnseiten jeweils zumindest abschnittsweise von einer Bürstenabdeckung überdeckt. Die Bürstenabdeckungen dienen dazu, im zu reinigenden Raum vorhandene Hindernisse vor Kontakt mit der rotierenden Reinigungsbürste zu schützen. Dies erweist sich insbesondere als bedeutsam für Vorhänge oder Gardinen, die von der Reinigungsbürste erfasst, aufgewickelt und dadurch beschädigt werden könnten. Die Bürstenabdeckungen können weiter seitliche Wandungen des Bürstenaufnahmeraums bilden, was sich dann als vorteilhaft erweist, wenn das Bodenreinigungsgerät ein Saugaggregat aufweist zum Absaugen der abgekehrten Schmutzpartikel. Dadurch kann ein seitlicher Lufteintritt in den Bürstenaufnahmeraum weitgehend vermieden werden und das Reinigungsergebnis verbessert werden.Floor cleaning devices of the type mentioned allow the autonomous cleaning of a floor surface. For the method on this, the floor cleaning device comprises a housing typically held on the chassis with drive wheels, which are assigned by a control unit controllable drive motors. The aligned in the transverse direction of the floor cleaning device cleaning brush can be rotated by means of another drive motor in rotation. This makes it possible to turn off dirt particles from the floor surface to be cleaned, to turn to a dirt container of the floor cleaning device and to collect it. The cleaning brush is arranged in the brush receiving space and at its end faces in each case at least partially covered by a brush cover. The brush covers serve to protect existing obstacles in the room to be cleaned from contact with the rotating cleaning brush. This proves to be particularly important for curtains or curtains that could be caught by the cleaning brush, wound up and thereby damaged. The brush covers can further form lateral walls of the brush receiving space, which then proves to be advantageous if the floor cleaning device has a suction unit for sucking away the swept dirt particles. Thereby, a lateral air inlet into the brush receiving space can be largely avoided and the cleaning result can be improved.

Bei Bodenreinigungsgeräten der eingangs genannten Art erweist es sich als nachteilig, dass Randbereiche des zu reinigenden Raumes, speziell entlang Wänden oder in Ecken, nur unzureichend von der durch die Bürstenabdeckung überdeckten Reinigungsbürste erfasst und gereinigt werden können. Um die Kanten- und Eckenreinigung autonomer Bodenreinigungsgeräte zu verbessern, ist es bei autonomen Bodenreinigungsgeräten bekannt, Zusatzkehraggregate mit über eine Grundfläche des Bodenreinigungsgerätes überstehenden Reinigungsborsten vorzusehen, mit denen Kanten und Ecken gereinigt werden. Derartige Bodenreinigungsgeräte weisen jedoch eine komplizierte Konstruktion auf. Außerdem unterliegen sie ebenfalls dem Nachteil, dass Hindernisse, etwa Vorhänge oder Gardinen, von den Reinigungsborsten erfasst, aufgewickelt und beschädigt werden können.In floor cleaning devices of the type mentioned above, it proves to be disadvantageous that edge areas of the room to be cleaned, especially along walls or in corners, only inadequately detected and cleaned by the covered by the brush cover cleaning brush. In order to improve the edge and corner cleaning autonomous floor cleaning equipment, it is known in autonomous floor cleaning devices to provide additional turn-on with over a base of the floor cleaning device protruding cleaning bristles, with which edges and corners are cleaned. However, such floor cleaning devices have a complicated construction. In addition, they are also subject to the disadvantage that obstacles, such as curtains or curtains, can be caught, wound up and damaged by the cleaning bristles.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Bodenreinigungsgerät bereitzustellen, mit dem ein besseres Reinigungsergebnis erzielt werden kann.Object of the present invention is to provide a generic floor cleaning device with which a better cleaning result can be achieved.

Diese Aufgabe wird bei einem Bodenreinigungsgerät der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass mindestens eine Bürstenabdeckung beweglich ausgebildet ist relativ zum Gehäuse im Übrigen und von einer Borstenüberdeckstellung, in der die Bürstenabdeckung Reinigungsborsten der Reinigungsbürste in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes seitlich überragt, in eine Borstenfreigabestellung, in der ein Teil der Reinigungsborsten in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes seitlich über die Bürstenabdeckung hervorragt, und umgekehrt überführbar ist.This object is achieved in a floor cleaning device of the type mentioned in the present invention that at least one brush cover is designed to be movable relative to the housing and a bristle cover position in which the brush cover cleaning bristles of the cleaning brush in the transverse direction of the floor cleaning device laterally surmounted in a bristle release position, in a part of the cleaning bristles in the transverse direction of the floor cleaning device laterally protrudes beyond the brush cover, and is reversible.

Beim erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerät kann zumindest eine der Bürstenabdeckungen zwei Stellungen einnehmen. In einer Borstenüberdeckstellung überragt die Bürstenabdeckung Reinigungsborsten in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes seitlich. Darunter kann vorliegend insbesondere verstanden werden, dass die Bürstenabdeckung in Querrichtung außenseitig bezüglich der Reinigungsborsten angeordnet ist. Hindernisse, die sich auf der dem Bürstenaufnahmeraum abgewandten Außenseite der Bürstenabdeckung befinden, können von dieser vor der rotierenden Reinigungsbürste geschützt werden. Von der Borstenüberdeckstellung kann die Bürstenabdeckung in eine Borstenfreigabestellung überführt werden. In der Borstenfreigabestellung kann ein Teil der Reinigungsborsten, speziell der Reinigungsborsten an dem der Bürstenabdeckung zugewandten Ende der Reinigungsbürste, in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes seitlich über die Bürstenabdeckung hervorragen. Ein Teil der Reinigungsborsten kann auf diese Weise mit den freien Borstenenden außenseitig aus dem Bodenreinigungsgerät hinausragen und insbesondere über dessen Grundfläche hinausragen. Dies erlaubt es, mit dem erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerät auch schwer zu reinigende Kanten und Ecken effektiv zu reinigen. Die über die Bürstenabdeckung hervorragenden Reinigungsborsten können Schmutzpartikel entlang der Kanten und in den Ecken erfassen und von der Bodenfläche abkehren. Im Ergebnis kann dadurch mit dem erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerät ein verbessertes Reinigungsergebnis erzielt werden.In the floor cleaning device according to the invention, at least one of the brush covers occupy two positions. In a bristle cover position, the brush cover projects laterally over cleaning bristles in the transverse direction of the floor cleaning device. In the present case, this can be understood in particular to mean that the brush cover is arranged on the outside in relation to the cleaning bristles in the transverse direction. Obstacles, which are located on the brush receiving space facing away from the outside of the brush cover can be protected by this before the rotating cleaning brush. From the bristle cover position, the brush cover can be transferred to a bristle release position. In the bristle release position, a portion of the cleaning bristles, especially the cleaning bristles on the brush cover facing the end of the cleaning brush in the transverse direction of the floor cleaning device laterally protrude beyond the brush cover. A part of the cleaning bristles can protrude in this way with the free bristle ends on the outside of the floor cleaning device and in particular protrude beyond its base. This makes it possible with the floor cleaning device according to the invention to clean even difficult to clean edges and corners effectively. The cleaning bristles that protrude beyond the brush cover can pick up dirt particles along the edges and in the corners and sweep them away from the floor. As a result, can thereby with the inventive Floor cleaning device to achieve an improved cleaning result.

Die Bewegung des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgeräts kann insbesondere so gesteuert werden, dass dieses mit seiner Längsrichtung parallel zu einer Kante positioniert und die der Kante zugewandte Bürstenabdeckung von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung überführt wird. Dies führt dazu, dass Reinigungsborsten an der Kante über die Bürstenabdeckung hervorragen. Wird das Bodenreinigungsgerät parallel zur Kante bewegt, kann die Bodenfläche längs der Kante wirkungsvoll gereinigt werden.The movement of the floor cleaning appliance according to the invention can in particular be controlled so that it is positioned with its longitudinal direction parallel to an edge and the edge facing brush cover is transferred from the bristle cover position in the bristle release position. This causes cleaning bristles to protrude beyond the brush cover at the edge. By moving the floor cleaner parallel to the edge, the floor area along the edge can be effectively cleaned.

Vorzugsweise stehen Reinigungsborsten der Reinigungsbürste zumindest an deren der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung zugewandtem Ende schief zur Drehachse in Richtung der Bürstenabdeckung ab. Die schief zur Drehachse und schief zu einer darauf bezogenen Radialrichtung der Reinigungsbürste stehen in Richtung der Bürstenabdeckung ab. Dadurch kann der Bewegungsumfang der Bürstenabdeckung zum Überführen von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung und umgekehrt verringert werden.Preferably, cleaning bristles of the cleaning brush protrude at an angle to the rotation axis in the direction of the brush cover, at least at their end facing the at least one movable brush cover. The oblique to the axis of rotation and obliquely to a related radial direction of the cleaning brush stand in the direction of the brush cover. Thereby, the movement amount of the brush cover for transferring from the bristle cover position to the bristle release position and vice versa can be reduced.

Von Vorteil ist es, wenn beide Bürstenabdeckungen jeweils von einer Borstenüberdeckstellung in eine Borstenfreigabestellung und umgekehrt überführbar sind. Die Reinigungsborsten können dadurch auf beiden Seiten des Bodenreinigungsgerätes seitlich über die jeweilige Bürstenabdeckung hervorragen, so dass das Reinigungsergebnis insgesamt verbessert werden kann.It is advantageous if both brush covers can each be transferred from a bristle cover position into a bristle release position and vice versa. The cleaning bristles can thereby protrude on both sides of the floor cleaning device laterally over the respective brush cover, so that the cleaning result can be improved overall.

Günstig ist es, wenn die zumindest eine bewegliche Bürstenabdeckung außenseitig am Gehäuse angeordnet ist und in der Borstenüberdeckstellung, bevorzugt auch in der Borstenfreigabestellung, abschnittsweise die Außenkontur des Gehäuses ausbildet. Die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung ist außenseitig an einer linken oder rechten Seite des Bodenreinigungsgerätes angeordnet, bezogen auf dessen Längs- oder Hauptbewegungsrichtung. Ferner bildet die Bürstenabdeckung einen Teil der Außenkontur, zumindest in der Borstenüberdeckstellung. Dies gibt die Möglichkeit, dass die Bürstenabdeckung ein Hindernis wie insbesondere eine Kante oder Wand kontaktieren kann und infolge des Kontaktes von der Borstenüberdeckstellung in Richtung ihrer Borstenfreigabestellung und insbesondere bis in die Borstenfreigabestellung überführt werden kann. Bevorzugt bildet die Bürstenabdeckung auch in der Borstenfreigabestellung einen Abschnitt der Außenkontur, so dass ein dauerhafter Kontakt mit einem Hindernis wie etwa einer Kante oder einer Wand beibehalten werden kann, während Reinigungsborsten über die Bürstenabdeckung hervorragen, um eine Reinigung längs der Kante oder Wand zu ermöglichen.It is advantageous if the at least one movable brush cover is arranged on the outside of the housing and in the bristle cover position, preferably also in the bristle release position, sections the outer contour of the housing forms. The at least one movable brush cover is arranged on the outside on a left or right side of the floor cleaning device, based on its longitudinal or main movement direction. Furthermore, the brush cover forms part of the outer contour, at least in the bristle cover position. This gives the possibility that the brush cover can contact an obstacle such as in particular an edge or wall and, as a result of the contact, can be transferred from the bristle cover position in the direction of its bristle release position and, in particular, into the bristle release position. Preferably, the brush cover also forms a portion of the outer contour in the bristle release position so that permanent contact with an obstruction such as an edge or wall can be maintained while cleaning bristles protrude beyond the brush cover to permit cleaning along the edge or wall.

Bei der zuletzt genannten vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes ist insbesondere die Möglichkeit einer passiven Überführung der beweglichen Bürstenabdeckung von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung durch ein sie kontaktierendes Hindernis gegeben. Ein Antrieb für die Bürstenabdeckung kann auf diese Weise eingespart werden.In the last-mentioned advantageous embodiment of the floor cleaning appliance according to the invention, in particular the possibility of a passive transfer of the movable brush cover from the bristle cover position to the bristle release position is given by an obstacle contacting it. A drive for the brush cover can be saved in this way.

Es kann vorgesehen sein, dass zumindest eine Bürstenabdeckung die Reinigungsbürste stirnseitig vollständig oder im Wesentlichen vollständig überdeckt. Dies erlaubt einen verbesserten Schutz von Hindernissen. Des Weiteren ist die Möglichkeit gegeben, den Bürstenaufnahmeraum durch die Bürstenabdeckung seitlich vollständig oder im Wesentlichen vollständig zu verschließen.It can be provided that at least one brush cover completely or substantially completely covers the cleaning brush on the front side. This allows for improved protection of obstacles. Furthermore, there is the possibility of the brush receiving space through the brush cover laterally completely or substantially completely close.

Günstig ist es, wenn zwischen der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung und einer vom Bodenreinigungsgerät untenseitig definierten Berührebene, die bei Positionierung des Bodenreinigungsgerätes auf einer Aufstellfläche mit einer von dieser definierten Aufstellebene zusammenfällt, ein Zwischenraum gebildet ist, den die Reinigungsborsten in der Borstenfreigabestellung der Bürstenabdeckung durchgreifen. Da die Reinigung der Bodenfläche durch die sie kontaktierenden Reinigungsborsten erfolgt, ist es ausreichend, zwischen der Bürstenabdeckung und der Berührebene einen Zwischenraum vorzuhalten, wenn die Bürstenabdeckung die Borstenfreigabestellung einnimmt. Die Reinigungsborsten können den Zwischenraum durchgreifen und dadurch in Querrichtung seitlich über die Bürstenabdeckung hervorragen, während sie um die Drehachse rotieren.It is advantageous if, between the at least one movable brush cover and a touch-down surface defined by the floor cleaning device, which coincides with positioning of the floor cleaning appliance on a set-up surface with a set-up level defined by this, a gap is formed, which pass through the cleaning bristles in the bristle release position of the brush cover. Since the cleaning of the bottom surface is performed by the cleaning bristles contacting them, it is sufficient to provide a space between the brush cover and the touch plane when the brush cover assumes the bristle release position. The cleaning bristles can pass through the gap and thereby protrude laterally across the brush cover while rotating about the axis of rotation.

Als vorteilhaft erweist es sich, wenn die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung an ihrer einer Aufstellfläche für das Bodenreinigungsgerät zugewandten Seite, bezogen auf eine Betriebsstellung des Bodenreinigungsgerätes auf der Aufstellfläche, in Längs- oder Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes einen vorderen Bürstenabdeckungsabschnitt und einen hinteren Bürstenabdeckungsabschnitt aufweist sowie eine zwischen diesen angeordnete Ausnehmung, die die Reinigungsborsten in der Borstenfreigabestellung der Bürstenabdeckung durchgreifen. Im Bereich der Ausnehmung kann der untere Rand der Bürstenabdeckung relativ zum Rand an den vorderen und hinteren Bürstenabdeckungsabschnitten gegenüber der Berührebene zurückweichen, so dass der Rand im Bereich der Ausnehmung höher verläuft als an den Bürstenabdeckungsabschnitten davor und dahinter. Dadurch ist insbesondere die Möglichkeit gegeben, dass die Reinigungsborsten nur durch die Ausnehmung hindurchgreifen, wenn die Bürstenabdeckung die Borstenfreigabestellung einnimmt, wohingegen sie im Bereich des vorderen und hinteren Bürstenabdeckungsabschnittes nicht unter der Bürstenabdeckung hindurchgreifen. Dies ermöglicht eine im Wesentlichen vollständige Überdeckung der Reinigungsbürste durch die Bürstenabdeckung. Zugleich können die Reinigungsborsten über die Bürstenabdeckung in deren Borstenfreigabestellung hinausragenIt proves to be advantageous if the at least one movable brush cover has a front brush cover section and a rear brush cover section on its side facing the floor cleaning device side, based on an operating position of the floor cleaning device on the footprint, in the longitudinal or main movement direction of the floor cleaning device and an intermediate this arranged recess, which pass through the cleaning bristles in the bristle release position of the brush cover. In the region of the recess, the lower edge of the brush cover can recede relative to the edge at the front and rear brush cover sections with respect to the touch plane, so that the edge in the region of the recess is higher than on the brush cover sections in front and behind. As a result, in particular the possibility exists that the cleaning bristles only by the Recessing reach through when the brush cover occupies the bristle release position, whereas they do not reach under the brush cover in the region of the front and rear brush cover portion. This allows substantially complete coverage of the cleaning brush by the brush cover. At the same time the cleaning bristles may protrude beyond the brush cover in the bristle release position

Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung an ihrer einer Aufstellfläche für das Bodenreinigungsgerät zugewandten Seite, bezogen auf eine Betriebsstellung des Bodenreinigungsgerätes auf der Aufstellfläche, zumindest abschnittsweise konkav ausgebildet ist. Beispielsweise weist die vorstehend erwähnte Ausnehmung eine von unten gesehene konkave Form auf. Der der Berührebene zugewandte untere Rand der Bürstenabdeckung kann auch über deren gesamte Länge in Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes von vorne bis hinten konkav ausgestaltet sein. Dadurch kann ein Zwischenraum zwischen der Bürstenabdeckung und der Berührebene gebildet werden, den die Reinigungsborsten in der Borstenfreigabestellung der Bürstenabdeckung durchgreifen.It can be provided that the at least one movable brush cover on its side facing a footprint for the floor cleaning device side, based on an operating position of the floor cleaning device on the footprint, at least partially concave. For example, the above-mentioned recess has a concave shape seen from below. The Berührhrebene facing lower edge of the brush cover can be configured concave from front to back over the entire length in the longitudinal direction of the floor cleaning device. Thereby, a gap can be formed between the brush cover and the touch plane, which are penetrated by the cleaning bristles in the bristle release position of the brush cover.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes erweist es sich als günstig, wenn die Reinigungsborsten bei Rotation um die Drehachse in einem Winkelbereich von ungefähr 30° bis ungefähr 70°, bevorzugt ungefähr 40° bis ungefähr 60°, über die zumindest eine bewegliche, die Borstenfreigabestellung einnehmende Bürstenabdeckung hervorragen. Dadurch können die Reinigungsborsten beim Annähern an die Bodenfläche, bei deren Kontaktieren und beim Verlassen der Bodenfläche über die Bürstenabdeckung hinausragen, so dass außerhalb dieser angeordnete Bodenflächenbereiche gereinigt werden können.In an advantageous embodiment of the floor cleaning appliance according to the invention, it proves to be advantageous if the cleaning bristles in rotation about the axis of rotation in an angular range of about 30 ° to about 70 °, preferably about 40 ° to about 60 °, on the at least one movable, the bristle release position protruding brush cover cover. As a result, the cleaning bristles may protrude over the brush cover when approaching the bottom surface, when it comes in contact with and when leaving the bottom surface, so that outside of these arranged bottom surface areas can be cleaned.

Vorteilhafterweise ist die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung in axialer Richtung der Reinigungsbürste verschiebbar zum Überführen von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung und umgekehrt, wobei die Bürstenabdeckung günstigerweise in Richtung auf die Reinigungsbürste verschoben wird zum Überführen von der Borstenüberdeck- in die Borstenfreigabestellung. Dies ermöglicht es, dem Bodenreinigungsgerät eine konstruktiv einfache Ausgestaltung zu verleihen. Beispielsweise kann eine an der Außenseite des Gehäuses angeordnete und insbesondere einen Abschnitt der Außenkontur bildende Bürstenabdeckung bei Kontakt mit einem Hindernis, etwa einer Kante oder einer Wand, in Richtung auf die Reinigungsbürste verschoben und von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung überführt werden.Advantageously, the at least one movable brush cover is displaceable in the axial direction of the cleaning brush for transferring the bristle cover position into the bristle release position and vice versa, wherein the brush cover is conveniently displaced in the direction of the cleaning brush for transferring the bristle cover into the bristle release position. This makes it possible to give the floor cleaning appliance a structurally simple design. For example, a brush cover which is arranged on the outside of the housing and in particular forms a section of the outer contour can be displaced in the direction of the cleaning brush upon contact with an obstacle, for example an edge or a wall, and transferred from the bristle cover position into the bristle release position.

Bevorzugt ist die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung verschieblich gelagert, insbesondere am Gehäuse im Übrigen.Preferably, the at least one movable brush cover is mounted displaceably, in particular on the housing, moreover.

Günstigerweise ist eine Führungseinrichtung vorgesehen zum Führen der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung beim Überführen von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung und umgekehrt. Zu diesem Zweck können an der Bürstenabdeckung und am Gehäuse im Übrigen zusammenwirkende Führungselemente vorhanden sein.Conveniently, a guide device is provided for guiding the at least one movable brush cover when transferring from the bristle cover position into the bristle release position and vice versa. For this purpose, co-operating guide elements may be provided on the brush cover and on the housing.

Vorzugsweise umfasst das Bodenreinigungsgerät mindestens ein Rückstellelement, entgegen dessen Rückstellkraft die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung überführbar ist. Infolge der Rückstellkraft kann die Bürstenabdeckung von der Borstenfreigabestellung in die Borstenüberdeckstellung überführt werden, ohne dass hierfür ein Antrieb erforderlich ist. Beispielsweise wirkt die Rückstellkraft in axialer Richtung der Reinigungsbürste und insbesondere zur Verschiebung der Bürstenabdeckung in axialer Richtung weg von der Reinigungsbürste.Preferably, the floor cleaning device comprises at least one restoring element, against the restoring force of which the at least one movable brush cover can be transferred from the bristle cover position into the bristle release position. As a result of the restoring force, the brush cover can be transferred from the bristle release position to the bristle cover position without the need for a drive for this purpose. For example, the restoring force acts in the axial direction of the cleaning brush and in particular for displacement of the brush cover in the axial direction away from the cleaning brush.

Von Vorteil ist es, wenn zumindest an der Stirnseite der Reinigungsbürste, die von der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung überdeckt ist, keine Lagerelemente zur drehbaren Lagerung der Reinigungsbürste vorhanden sind. Durch eine derartige "fliegende Lagerung" an dem der beweglichen Bürstenabdeckung zugewandten Ende der Reinigungsbürste kann ein kompakterer Aufbau des Bodenreinigungsgerätes erzielt werden, bei dem die bewegliche Bürstenabdeckung auch in der Borstenüberdeckstellung einen verhältnismäßig geringen Abstand von der Reinigungsbürste aufweisen kann. Reinigungsborsten, die in der Borstenfreigabestellung der Bürstenabdeckung über diese hervorragen, können vergleichsweise kurz ausgebildet werden. Die Lagerelemente zur Bürstenlagerung können von der Stirnseite in Richtung der Bürstenmitte verlegt sein. It is advantageous if at least on the front side of the cleaning brush, which is covered by the at least one movable brush cover, no bearing elements for rotatably supporting the cleaning brush are available. By such a "flying bearing" on the movable brush cover facing the end of the cleaning brush, a more compact construction of the floor cleaning device can be achieved, in which the movable brush cover may have a relatively small distance from the cleaning brush in the bristle cover position. Cleaning bristles protruding therefrom in the bristle release position of the brush cover may be made comparatively short. The bearing elements for brush mounting can be laid from the front side in the direction of the brush center.

Günstigerweise ist die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung in deren Borstenüberdeckstellung von den der Bürstenabdeckung zugewandten Reinigungsborsten der Reinigungsbürste beabstandet. Dadurch kann ein Verschleiß der Reinigungsborsten durch die Bürstenabdeckung vermieden werden, wenn diese die Borstenüberdeckstellung einnimmt. Ferner ist ein geräuschärmerer Betrieb des Bodenreinigungsgerätes möglich. Es kann vorgesehen sein, dass die Reinigungsborsten die die Borstenfreigabestellung einnehmende bewegliche Bürstenabdeckung innenseitig kontaktieren, ausgenommen bei Durchgreifen eines Zwischenraums zwischen der Unterseite der Bürstenabdeckung und der Berührebene des Bodenreinigungsgerätes.Conveniently, the at least one movable brush cover in its bristle cover position is spaced from the brush cover facing cleaning bristles of the cleaning brush. As a result, wear of the cleaning bristles can be avoided by the brush cover, when this assumes the bristle cover position. Furthermore, a quieter operation of the floor cleaning device is possible. It may be provided that the cleaning bristles contact the movable bristle cover occupying the bristle release position on the inside except when a clearance is passed through between the underside of the brush cover and the touch level of the floor cleaning appliance.

Als vorteilhaft erweist es sich, wenn die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung an ihrer dem Bürstenaufnahmeraum abgewandten Außenseite konvex ausgebildet ist, insbesondere bei einer die Außenkontur abschnittsweise bildenden Bürstenabdeckung, die in Richtung auf die Reinigungsbürste verschieblich ist, indem sie ein Hindernis kontaktiert. Es zeigt sich, dass die bewegliche Bürstenabdeckung durch die konvexe Ausgestaltung zuverlässig von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung überführbar ist.It proves to be advantageous if the at least one movable brush cover is designed to be convex on its outer side facing away from the brush receiving space, in particular if the brush cover partially forms the outer contour and is displaceable in the direction of the cleaning brush by contacting an obstacle. It can be seen that the movable brush cover can be reliably transferred by the convex configuration from the bristle cover position into the bristle release position.

Zur Erzielung desselben Vorteils ist es günstig, wenn die mindestens eine bewegliche Bürstenabdeckung auf ihrer dem Bürstenraum abgewandten Außenseite, bezogen auf die Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes an ihrer Vorder- und/oder Rückseite relativ zur Längsrichtung geneigte Abschrägungen aufweist. Dies ist beispielsweise dann günstig, wenn das Bodenreinigungsgerät ein Hindernis wie insbesondere eine Wand, unter einem Winkel zur Längs- oder Hauptbewegungsrichtung kontaktiert. Aufgrund der Abschrägungen, beispielsweise Fasen oder Radien, kann die Bürstenabdeckung die Wand auf einfachere Weise kontaktieren, so dass sie von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung überführt und insbesondere axial in Richtung auf die Reinigungsbürste verschoben werden kann.To achieve the same advantage, it is advantageous if the at least one movable brush cover on its outside facing away from the brush compartment, relative to the longitudinal direction of the floor cleaning device on its front and / or rear relative to the longitudinal direction inclined bevels. This is favorable, for example, if the floor cleaning appliance contacts an obstacle, in particular a wall, at an angle to the longitudinal or main direction of movement. Due to the bevels, such as chamfers or radii, the brush cover can contact the wall in a simpler way, so that it can be transferred from the bristle cover position in the bristle release position and in particular axially displaced in the direction of the cleaning brush.

Bevorzugt umfasst mindestens eine Bürstenabdeckung an ihrer einer Aufstellfläche für das Bodenreinigungsgerät zugewandten Seite, bezogen auf eine Betriebsstellung des Bodenreinigungsgerätes auf der Aufstellfläche, eine elastisch verformbare Lippe. Die elastisch verformbare Lippe, beispielsweise aus einem Gummimaterial, verringert die Wahrscheinlichkeit, dass das Bodenreinigungsgerät mit der Bürstenabdeckung an der Bodenfläche hängenbleibt. Dies ist insbesondere bei der Reinigung von Teppichbodenflächen von Vorteil. Es erweist sich ferner als günstig, wenn die Bewegung des Bodenreinigungsgerätes abhängig von der Relativstellung und/oder Relativbewegung der mindestens einen Bürstenabdeckung und des Gehäuses im Übrigen zueinander gesteuert wird, etwa bei einer sogenannten "Wand-" oder "Hindernisverfolgungsfahrt", worauf nachfolgend noch eingegangen wird. Es kann weitgehend sichergestellt werden, dass die Bürstenabdeckung nur durch Kontakt mit einem seitlichen Hindernis wie etwa einer Wand bewegt wird, nicht aber durch Kontakt mit der Bodenfläche, so dass die Steuerung der Bewegung nicht beeinträchtigt wird. At least one brush cover preferably comprises an elastically deformable lip on its side facing a footprint for the floor cleaning appliance, with respect to an operating position of the floor cleaning appliance on the footprint. The elastically deformable lip, for example of a rubber material, reduces the likelihood that the floor cleaning appliance will stick to the floor surface with the brush cover. This is particularly advantageous when cleaning carpet surfaces. It also proves to be advantageous if the movement of the floor cleaning device is controlled depending on the relative position and / or relative movement of the at least one brush cover and the housing incidentally to each other, such as in a so-called "wall" or "obstacle tracking ride", which will be discussed below becomes. It can be largely ensured that the brush cover is moved only by contact with a lateral obstacle such as a wall, but not by contact with the bottom surface, so that the control of the movement is not affected.

Die Lippe ist insbesondere in oder im Wesentlichen in Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes erstreckt. Günstigerweise ist zwischen der Lippe und der Berührebene ein Zwischenraum gebildet, durch den die Reinigungsborsten über die Bürstenabdeckung in deren Borstenfreigabestellung hervorragen können. Die vorstehend erwähnte Ausnehmung kann insbesondere an der Lippe gebildet sein.The lip is in particular extends in or substantially in the longitudinal direction of the floor cleaning device. Conveniently, a gap is formed between the lip and the touch plane through which the cleaning bristles may protrude beyond the brush cover in its bristle release position. The above-mentioned recess may in particular be formed on the lip.

Günstig ist es, wenn mindestens eine Bürstenabdeckung ein Abdeckteil aufweist, das die Reinigungsbürste stirnseitig zumindest teilweise überdeckt, und ein Schmutzableitteil, das im Bürstenaufnahmeraum angeordnet ist und eine Schmutzableitfläche zum Ableiten von mit der Reinigungsbürste von einer Bodenfläche abgekehrten Schmutzpartikeln ausbildet in Richtung auf eine Eintrittsöffnung eines Schmutzbehälters des Bodenreinigungsgerätes. Von der Bodenfläche abgekehrte Schmutzpartikel können auf die Schmutzableitfläche gelangen, die in Richtung auf die Eintrittsöffnung des Schmutzbehälters gerichtet ist. Dies ermöglicht es, Schmutzpartikel zielgerichtet in den Schmutzbehälter zu überführen. Insbesondere bei Vorhandensein eines Saugaggregates zur Erzeugung eines Saugluftstroms durch den Bürstenaufnahmeraum in den Schmutzbehälter hinein erweist sich eine derartige Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes als vorteilhaft.It is advantageous if at least one brush cover has a cover part which at least partially covers the cleaning brush, and a Schmutzableitteil, which is arranged in the brush receiving space and a Schmutzableitfläche for discharging with the cleaning brush from a bottom surface facing away from dirt particles in the direction of an inlet opening of a Dirt container of the floor cleaning device. From the bottom surface remote dirt particles can reach the Schmutzableitfläche, which is directed towards the inlet opening of the dirt container. This makes it possible to transfer dirt particles targeted in the dirt container. In particular, in the presence of a suction unit for generating a suction air flow through the brush receiving space in the dirt container into such a design of the floor cleaning device proves to be advantageous.

Das Abdeckteil kann beispielsweise plattenförmig ausgestaltet sein oder im Wesentlichen plattenförmig. Das Schmutzableitteil kann vom Abdeckteil axial abstehen und in den Bürstenaufnahmeraum eingreifen.The cover part may for example be designed plate-shaped or substantially plate-shaped. The Schmutzableitteil can project axially from the cover and engage in the brush receiving space.

Günstigerweise ist das Schmutzableitteil fest mit dem Abdeckteil verbunden und wird zusammen mit diesem bewegt, bei einer Bewegung einer beweglichen Bürstenabdeckung von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung und umgekehrt. Dadurch kann die konstruktive Ausgestaltung des Bodenreinigungsgerätes einfach gehalten werden.Conveniently, the Schmutzableitteil is firmly connected to the cover and is moved together with this, with a movement of a movable brush cover from the bristle cover position in the bristle release position and vice versa. As a result, the structural design of the floor cleaning device can be kept simple.

Es kann vorgesehen sein, dass das Schmutzableitteil die Reinigungsbürste in deren Umfangsrichtung teilweise umgibt. Beispielsweise umgibt das Schmutzableitteil die Reinigungsbürste über ungefähr drei Viertel ihres Umfangs.It can be provided that the Schmutzableitteil the cleaning brush in the circumferential direction partially surrounds. For example, the Schmutzableitteil surrounds the cleaning brush over about three quarters of its circumference.

Arbeitet das Bodenreinigungsgerät nach dem "Kehrschaufel"-Reinigungsprinzip, ist die Schmutzableitfläche in Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes vorzugsweise hinter der Reinigungsbürste angeordnet, und Schmutzpartikel können von unten auf die Schmutzableitfläche gekehrt werden.If the floor cleaning appliance operates according to the "dustpan" cleaning principle, the dirt drainage area in the longitudinal direction of the floor cleaning appliance is preferably arranged behind the cleaning brush, and dirt particles can be swept from below onto the dirt drainage area.

Günstigerweise umfasst das Bodenreinigungsgerät eine Sensoreinheit zum Erfassen einer Relativstellung und/oder Relativbewegung der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung und des Gehäuses im Übrigen zueinander. Die Sensoreinheit kann beispielsweise ein Sensorsignal bereitstellen, abhängig von dem die Bewegung des Bodenreinigungsgerätes gesteuert werden kann. Dies ermöglicht insbesondere eine sogenannte "Wandverfolgungsfahrt", bei der das Bodenreinigungsgerät parallel zu einer Wand bewegt wird, entlang derer die Bodenfläche mit über die Bürstenabdeckung in deren Borstenfreigabestellung hervorragenden Reinigungsborsten gereinigt wird, wobei die Bürstenabdeckung durch Kontakt mit der Wand in die Borstenfreigabestellung überführt und in dieser gehalten wird.Conveniently, the floor cleaning device comprises a sensor unit for detecting a relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover and the housing to each other. The sensor unit may, for example, a sensor signal depending on which the movement of the floor cleaning device can be controlled. This allows in particular a so-called "wall tracking drive", in which the floor cleaning device is moved parallel to a wall along which the floor surface is cleaned with outstanding over the brush cover bristle release position cleaning bristles, the brush cover is transferred by contact with the wall in the bristle release position and in this is held.

Von Vorteil ist es, wenn die Sensoreinheit mindestens ein Sensorelement aufweist, mit dem die Relativstellung und/oder Relativbewegung der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung und des Gehäuses im Übrigen zueinander berührungslos erfassbar ist, insbesondere um eine einem mechanischen Verschleiß unterliegende kontaktbehaftete Erfassung der Relativstellung und/oder Relativbewegung zu vermeiden.It is advantageous if the sensor unit has at least one sensor element, with which the relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover and the housing, moreover, can be detected contactlessly with respect to one another, in particular a contact-related detection of the relative position subject to mechanical wear and / or To avoid relative movement.

Günstigerweise ist eine kontinuierliche Erfassung der Relativstellung und/oder Relativbewegung der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung und des Gehäuses im Übrigen vorgesehen. Die Bewegung des Bodenreinigungsgerätes kann auf diese Weise genauer gesteuert werden.Conveniently, a continuous detection of the relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover and the housing is otherwise provided. The movement of the floor cleaning device can be controlled in this way more accurately.

Als vorteilhaft erweist es sich bei einer Umsetzung des Bodenreinigungsgerätes in der Praxis, wenn das mindestens eine Sensorelement ein Hall-Sensor ist. Unter Einsatz eines Hall-Sensors kann eine hohe Messgenauigkeit und ein berührungsloses Erfassen der Relativstellung und/oder Relativbewegung sichergestellt werden. Auch ein kontinuierliches Erfassen der Relativstellung und/oder Relativbewegung ist möglich.It proves to be advantageous in an implementation of the floor cleaning device in practice, when the at least one sensor element is a Hall sensor. Using a Hall sensor, a high measurement accuracy and a contactless detection of the relative position and / or relative movement can be ensured. A continuous detection of the relative position and / or relative movement is possible.

Günstigerweise weist die Sensoreinheit mindestens einen Magneten auf, der in einer Aufnahme der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung angeordnet ist, und der mindestens eine Hall-Sensor ist am Gehäuse im Übrigen angeordnet und wirkt mit dem mindestens einen Magneten zusammen. Bei einer Bewegung der Bürstenabdeckung wird der in der Aufnahme angeordnete Magnet bewegt. Diese Bewegung kann von dem am Gehäuse im Übrigen angeordneten Hall-Sensor registriert und ein diesbezügliches Sensorsignal bereitgestellt werden. Der mindestens eine Magnet ist beispielsweise in einer vom vorstehend erwähnten Schmutzableitteil gebildeten Aufnahme angeordnet, bevorzugt auf dessen der Reinigungsbürste abgewandten Seite, um den Magneten vor Schmutzpartikeln zu schützen. Beispielsweise weist das Schmutzableitteil einen oberhalb der Reinigungsbürste angeordneten Abschnitt auf mit einer Aufnahme, in die der Magnet von oben eingesetzt ist und der einen Gehäuseabschnitt, an dem der Hall-Sensor angeordnet ist, untenseitig abdeckt, so dass auch der Hall-Sensor vor Schmutzpartikeln geschützt werden kann.Conveniently, the sensor unit has at least one magnet which is arranged in a receptacle of the at least one movable brush cover, and the at least one Hall sensor is otherwise arranged on the housing and interacts with the at least one magnet. Upon movement of the brush cover, the magnet arranged in the receptacle is moved. This movement can be registered by the housing, which is otherwise arranged on the Hall sensor, and a related sensor signal can be provided. The at least one magnet is arranged, for example, in a receptacle formed by the aforementioned dirt drainage part, preferably on its side facing away from the cleaning brush, in order to protect the magnet from dirt particles. For example, the Schmutzableitteil a arranged above the cleaning brush section with a recording, in which the magnet is inserted from above and a housing portion on which the Hall sensor is arranged, covers the bottom, so that the Hall sensor protected from dirt particles can be.

Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät eine Steuereinheit umfasst, an die ein Sensorsignal bezüglich der Relativstellung und/oder Relativbewegung der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung und des Gehäuses im Übrigen zueinander zuführbar ist, und wenn das Bodenreinigungsgerät ein Antriebsräder aufweisendes Fahrwerk umfasst, denen mindestens ein mit der Steuereinheit in Wirkverbindung stehender Antriebsmotor zugeordnet ist, welcher von der Steuereinheit in Abhängigkeit des Sensorsignals ansteuerbar ist. Dies ermöglicht, wie bereits erwähnt, eine Steuerung der Bewegung des Bodenreinigungsgerätes abhängig vom Sensorsignal der Sensoreinheit. Insbesondere kann dadurch die ebenfalls bereits erwähnte "Wandverfolgungsfahrt" durchgeführt werden und die Bodenfläche entlang von Wänden gereinigt werden.It is advantageous if the floor cleaning device comprises a control unit, to which a sensor signal with respect to the relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover and the housing incidentally fed to each other, and if the floor cleaning device comprises a drive wheels exhibiting running gear, which at least one associated with the control unit in operative connection drive motor is associated, which is controlled by the control unit in response to the sensor signal. This allows, as already mentioned, a control of the movement of the floor cleaning device depending on the sensor signal of the sensor unit. In particular, this can also be done the already mentioned "wall tracking drive" and the floor surface to be cleaned along walls.

Es kann vorgesehen sein, dass das Bodenreinigungsgerät ein Saugaggregat umfasst zum Einsaugen von Schmutz in einen Schmutzbehälter des Bodenreinigungsgerätes. Unter Einsatz des Saugaggregates kann ein besseres Reinigungsergebnis erzielt werden.It can be provided that the floor cleaning device comprises a suction unit for sucking dirt into a dirt container of the floor cleaning device. By using the suction unit, a better cleaning result can be achieved.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es auch, ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgerätes bereitzustellen, durch dessen Ausführung ein besseres Reinigungsergebnis erzielt wird.Object of the present invention is also to provide a method for controlling the movement of a self-propelled and self-steering floor cleaning device, by the execution of a better cleaning result is achieved.

Diese Aufgabe wird durch ein erfindungsgemäßes Verfahren gelöst, bei dem die Bewegung eines der vorstehend genannten selbstfahrenden und selbstlenkenden Bodenreinigungsgeräte gesteuert wird, wobei mit einer Sensoreinheit des Bodenreinigungsgerätes eine Relativstellung und/oder Relativbewegung der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung und des Gehäuses im Übrigen zueinander erfasst wird und einer Steuereinheit des Bodenreinigungsgerätes ein Sensorsignal diesbezüglich zugeführt wird, und wobei das Bodenreinigungsgerät ein Antriebsräder aufweisendes Fahrwerk umfasst, denen mindestens ein mit der Steuereinheit in Wirkverbindung stehender Antriebsmotor zugeordnet ist, welcher von der Steuereinheit in Abhängigkeit des Sensorsignals angesteuert wird.This object is achieved by an inventive method in which the movement of one of the aforementioned self-propelled and self-steering floor cleaning devices is controlled, with a sensor unit of the floor cleaning device a relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover and the housing incidentally to each other is detected and a control unit of the floor cleaning device, a sensor signal is supplied in this regard, and wherein the floor cleaning device comprises a drive wheels exhibiting chassis, which is at least one associated with the control unit in operative connection drive motor, which is controlled by the control unit in response to the sensor signal.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann, wie bereits erwähnt, die Relativstellung und/oder Relativbewegung der Bürstenabdeckung und des Gehäuses zueinander eingesetzt werden, um eine randnahe Reinigung an Hindernissen durchzuführen. Die weiteren bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerät erwähnten Vorteile können unter Einsatz des Verfahrens ebenfalls erzielt werden.As already mentioned, the relative position and / or relative movement of the brush cover and the housing relative to one another can be used with the method according to the invention in order to carry out cleaning near obstacles close to the edge. The others already mentioned in connection with the floor cleaning device according to the invention Advantages can also be achieved using the method.

Von Vorteil ist es, wenn mit der Sensoreinheit das Vorhandensein eines Hindernisses, insbesondere einer Wand, erfasst wird und mit der Steuereinheit der Weg des Bodenreinigungsgerätes in Richtung auf das Hindernis so berechnet wird, dass das Bodenreinigungsgerät mit der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung das Hindernis kontaktiert und diese von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung bewegt wird. Nach Erkennen des Hindernisses, insbesondere einer Wand, kann das Bodenreinigungsgerät so verfahren werden, dass die Bürstenabdeckung unter Kontaktierung des Hindernisses in die Borstenfreigabestellung überführt wird, so dass Reinigungsborsten über die Bürstenabdeckung hervorragen. Insbesondere kann das Bodenreinigungsgerät unter Berücksichtigung des Sensorsignals parallel zum Hindernis ausgerichtet werden.It is advantageous if the presence of an obstacle, in particular a wall, is detected with the sensor unit and the control unit calculates the path of the floor cleaning appliance in the direction of the obstacle so that the floor cleaning appliance contacts the obstacle with the at least one movable brush cover and this is moved from the bristle cover position to the bristle release position. After detecting the obstacle, in particular a wall, the floor cleaning device can be moved so that the brush cover is transferred by contacting the obstacle in the bristle release position, so that cleaning bristles protrude over the brush cover. In particular, the floor cleaning device can be aligned parallel to the obstacle, taking into account the sensor signal.

Günstigerweise wird das Bodenreinigungsgerät abhängig vom Sensorsignal entlang des Hindernisses verfahren, unter Kontaktierung des Hindernisses mit der mindestens einen beweglichen Bürstenabdeckung, wobei die Bürstenabdeckung die Borstenfreigabestellung einnimmt. Dies erlaubt es, eine sogenannte "Hindernisverfolgungsfahrt" durchzuführen, bei der die Bodenfläche längs des Hindernisses gereinigt wird. Insbesondere wird das Bodenreinigungsgerät parallel zum Hindernis verfahren.Conveniently, the floor cleaning device is moved depending on the sensor signal along the obstacle, with contacting the obstacle with the at least one movable brush cover, wherein the brush cover occupies the bristle release position. This makes it possible to perform a so-called "obstacle tracking ride" in which the floor surface is cleaned along the obstacle. In particular, the floor cleaning device is moved parallel to the obstacle.

Günstig ist es, wenn der Motorstrom und/oder das Motordrehmoment des mindestens einen Antriebsmotors erfasst und der Steuereinheit ein diesbezügliches Messsignal bereitgestellt wird, das von der Steuereinheit bei der Ansteuerung des Antriebsmotors zusätzlich zum Sensorsignal berücksichtigt wird.It is advantageous if the motor current and / or the motor torque of the at least one drive motor is detected and the control unit is provided with a relevant measurement signal that is taken into account by the control unit in the drive of the drive motor in addition to the sensor signal.

Der Motorstrom und/oder das Motordrehmoment sind insbesondere ein Maß für den Widerstand, den das Hindernis dem Bodenreinigungsgerät entgegensetzt, wenn dieses entlang des Hindernisses verfahren wird. Verkantet das Bodenreinigungsgerät beispielsweise relativ zum Hindernis, kann dies vom Bodenreinigungsgerät anhand des Motorstroms und/oder Motordrehmomentes ermittelt werden und die Ansteuerung des Antriebsmotors so geändert werden, dass das Bodenreinigungsgerät wieder entlang des Hindernisses verfährt. In Kombination mit dem Sensorsignal der Steuereinheit kann eine Hindernisverfolgungsfahrt dadurch auf zuverlässigere Weise ausgeführt werden.The motor current and / or the motor torque are in particular a measure of the resistance that the obstacle opposes the floor cleaning device when it is moved along the obstacle. If the floor cleaning appliance tilts, for example, relative to the obstacle, this can be determined by the floor cleaning appliance on the basis of the motor current and / or motor torque and the drive of the drive motor can be changed so that the floor cleaning appliance moves along the obstacle again. In combination with the sensor signal of the control unit, obstacle tracking travel can thereby be performed in a more reliable manner.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist insbesondere eine verbesserte Eckenreinigung möglich. Beispielsweise werden zu reinigende Ecken von zwei Richtungen angefahren und gereinigt. Das Bodenreinigungsgerät kann Wandverfolgungsfahren entlang der an den Ecken aneinanderstoßenden Wänden durchführen, wobei die Ecke zunächst entlang der einen Wand angefahren wird, das Bodenreinigungsgerät anschließend an der anderen Wand positioniert wird und die Ecke entlang der anderen Wand angefahren wird. Hierbei erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Bodenreinigungsgerät, wie vorstehend erwähnt, zwei bewegliche Bürstenabdeckungen an einander gegenüberliegenden Außenseiten umfasst.With the method according to the invention, in particular improved corner cleaning is possible. For example, corners to be cleaned are approached and cleaned from two directions. The floor cleaning device may perform wall tracking travels along the corners abutting walls, the corner being approached along one wall, the floor cleaning device subsequently being positioned against the other wall, and the corner being approached along the other wall. It proves to be advantageous if the floor cleaning device, as mentioned above, comprises two movable brush covers on opposite outer sides.

Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:The following description of preferred embodiments of the invention is used in conjunction with the drawings for a more detailed explanation of the invention. Show it:

1: eine Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes von unten; 1 a view of a preferred embodiment of a floor cleaning device according to the invention from below;

2: eine vergrößerte Darstellung von Detail A in 1, wobei eine Bürstenabdeckung des Bodenreinigungsgerätes eine Borstenüberdeckstellung einnimmt; 2 : an enlarged view of detail A in 1 wherein a brush cover of the floor cleaning device assumes a bristle cover position;

3: eine Darstellung entsprechend 2, wobei die Bürstenabdeckung eine Borstenfreigabestellung einnimmt; 3 : a representation accordingly 2 wherein the brush cover occupies a bristle release position;

4: eine Seitenansicht des Bodenreinigungsgerätes aus 1 in Richtung des Pfeiles "4" in 1; 4 : a side view of the floor cleaning device 1 in the direction of the arrow "4" in 1 ;

5: eine geschnittene Teildarstellung des Bodenreinigungsgerätes aus 1 in perspektivischer Explosionsdarstellung, wobei insbesondere ein Teil eines Gehäuses, einer Bürstenabdeckung, einer Reinigungsbürste und ein Magnet einer Sensoreinheit des Bodenreinigungsgerätes dargestellt sind und 5 : a partial sectional view of the floor cleaning device 1 in a perspective exploded view, wherein in particular a part of a housing, a brush cover, a cleaning brush and a magnet of a sensor unit of the floor cleaning device are shown and

6: ein schematisches Blockschaltbild des Bodenreinigungsgerätes aus 1. 6 : a schematic block diagram of the floor cleaning device off 1 ,

1 zeigt in einer Ansicht von unten eine bevorzugte Ausführungsform eines insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegten Bodenreinigungsgerätes. Das Bodenreinigungsgerät 10 ist selbstfahrend und selbstlenkend und in Gestalt eines sogenannten "Reinigungsroboters" ausgebildet. Zum Verfahren auf einer zu reinigenden Aufstell- oder Bodenfläche 12 (4) umfasst das Bodenreinigungsgerät 10 ein Fahrwerk 14, das zwei Antriebsräder 15 und 16 und zwei nicht angetriebene schwenkbare Lenkrollen 17 und 18 aufweist. Die Antriebsräder 15, 16 und die Lenkrollen 17, 18 definieren eine Berührebene des Bodenreinigungsgerätes 10, die in dessen Betriebsstellung mit einer von der Bodenfläche 12 definierten Aufstellebene zusammenfällt. 1 shows in a view from below a preferred embodiment of a total with the reference numeral 10 occupied floor cleaning device. The floor cleaning device 10 is self-propelled and self-steering and designed in the form of a so-called "cleaning robot". To be used on a surface or floor to be cleaned 12 ( 4 ) includes the floor cleaning device 10 a suspension 14 , the two drive wheels 15 and 16 and two non-driven swivel castors 17 and 18 having. The drive wheels 15 . 16 and the castors 17 . 18 define a touch level of the floor cleaning device 10 which in its operating position with one of the bottom surface 12 defined installation level coincides.

Das Fahrwerk 14 ist an einem Gehäuse 20 des Bodenreinigungsgerätes 10 untenseitig gehalten, welches einen Grundkörper des Bodenreinigungsgerätes 10 bildet. Das Gehäuse 20 definiert eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung 22 des Bodenreinigungsgerätes 10, entlang der sich das Bodenreinigungsgerät 10 bewegt, wenn die Antriebsräder 15 und 16 mit gleicher Kraft angetrieben werden, die Bodenfläche 12 ihnen den gleichen Widerstand entgegengesetzt und das Bodenreinigungsgerät 10 kein Hindernis kontaktiert. The chassis 14 is on a housing 20 of the floor cleaning device 10 held at the bottom, which is a basic body of the floor cleaning device 10 forms. The housing 20 defines a longitudinal or main direction of movement 22 of the floor cleaning device 10 along which the floor cleaning device 10 moves when the drive wheels 15 and 16 be powered by the same force, the floor area 12 they opposed the same resistance and the floor cleaning device 10 no obstacle contacted.

Wie aus 6 hervorgeht, sind den Antriebsrädern 15, 16 Antriebsmotoren 24 bzw. 25 zugeordnet, die über Steuerleitungen 26 bzw. 27 mit einer Steuereinheit 28 in Wirkverbindung stehen und von dieser angesteuert werden können. Des Weiteren sind den Antriebsrädern 15, 16 Radencoder 29 bzw. 30 zugeordnet, die über Signalleitungen 31 bzw. 32 mit der Steuereinheit 28 verbunden sind, um dieser Signale betreffend die Anzahl der Umdrehungen der Räder 15 bzw. 16 bereitzustellen.How out 6 shows are the drive wheels 15 . 16 drive motors 24 respectively. 25 assigned via control lines 26 respectively. 27 with a control unit 28 be in operative connection and can be controlled by this. Furthermore, the drive wheels 15 . 16 Radencoder 29 respectively. 30 assigned via signal lines 31 respectively. 32 with the control unit 28 connected to these signals concerning the number of revolutions of the wheels 15 respectively. 16 provide.

Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst ferner eine Bodenreinigungseinheit 34, die mit der Steuereinheit 28 über Steuerleitungen in Wirkverbindung steht, von denen in 6 beispielhaft nur eine Steuerleitung 35 gezeigt ist. Die Bodenreinigungseinheit 34 umfasst eine Reinigungsbürste 36 und ein in 1 nur schematisch dargestelltes Saugaggregat 37.The floor cleaning device 10 further comprises a floor cleaning unit 34 connected to the control unit 28 is operatively connected via control lines, of which in 6 exemplarily only one control line 35 is shown. The floor cleaning unit 34 includes a cleaning brush 36 and one in 1 only schematically illustrated suction unit 37 ,

Die Reinigungsbürste 36 ist ausgestaltet als Walzenbürste, die eine in Querrichtung 38 des Bodenreinigungsgerätes 10 ausgerichtete Bürstenachse 39 definiert, die zugleich auch eine Drehachse der Reinigungsbürste 36 ist. Die Reinigungsbürste 36 ist in einem vom Gehäuse 20 gebildeten Bürstenaufnahmeraum 40 nahe der Vorderseite des Bodenreinigungsgerätes 10 drehend antreibbar aufgenommen, wobei zu ihrem Antrieb ein in der Zeichnung nicht dargestellter Antriebsmotor der Bodenreinigungseinheit 34 vorgesehen ist. Im Bürstenaufnahmeraum 40 ist die Reinigungsbürste 36 "frei fliegend" gelagert, wobei ihre Stirnseiten 41 und 42 frei von Lagerelementen zur drehbaren Lagerung sind. Die Lagerung der Reinigungsbürste 36 erfolgt vielmehr im Abstand zu den jeweiligen Stirnseiten 41, 42 über Lagerbuchsen 43 und 44. Die Antriebskraft des Antriebsmotors wird über die Lagerbuchse 43 an die Reinigungsbürste 36 übertragen.The cleaning brush 36 is designed as a roller brush, one in the transverse direction 38 of the floor cleaning device 10 aligned brush axis 39 defined, which at the same time also a rotation axis of the cleaning brush 36 is. The cleaning brush 36 is in one of the housing 20 formed brush receiving space 40 near the front of the floor cleaning device 10 taken rotationally driven, wherein to drive a not shown in the drawing drive motor of the floor cleaning unit 34 is provided. In the brush receiving room 40 is the cleaning brush 36 stored "free-flying", with their front ends 41 and 42 are free of bearing elements for rotatable storage. The storage of the cleaning brush 36 rather takes place at a distance to the respective end faces 41 . 42 via bushings 43 and 44 , The driving force of the drive motor is via the bearing bush 43 to the cleaning brush 36 transfer.

Die Reinigungsbürste 36 arbeitet nach dem "Kehrschaufel"-Reinigungsprinzip, wobei ihre Drehrichtung derart ist, dass Schmutzpartikel von der Bodenfläche 12 in Richtung der Rückseite des Bodenreinigungsgerätes 10 abgekehrt und auf eine schräg nach hinten und nach oben ansteigende Schmutzableitfläche 45 gekehrt werden. Unter der Wirkung des Saugaggregates 37 werden die Schmutzpartikel in einen Schmutzbehälter 46 von der Schmutzableitfläche 45 eingesaugt, durch eine Eintrittsöffnung 47 des Schmutzbehälters 46 hindurch (5).The cleaning brush 36 works on the "dustpan" cleaning principle, whereby its direction of rotation is such that dirt particles from the bottom surface 12 towards the back of the floor cleaning device 10 turned away and on a sloping backwards and upwards Schmutzableitfläche 45 to be swept. Under the effect of the suction unit 37 The dirt particles are in a dirt container 46 from the dirt drainage area 45 sucked in, through an inlet opening 47 of the dirt container 46 through ( 5 ).

Wie insbesondere aus den 1 bis 3 hervorgeht, erstreckt sich der Bürstenaufnahmeraum 40 längs der gesamten Querrichtung 38 von einer linken Seite 48 bis zu einer rechten Seite 49 des Bodenreinigungsgerätes 10. An der linken Seite 48 und der rechten Seite 49 ist der Bürstenaufnahmeraum 40 mittels Bürstenabdeckungen 50 bzw. 51 des Gehäuses 20 in Querrichtung 38 seitlich verschlossen. Die Bürstenabdeckungen 50 und 51 bilden dadurch Wandungen des Bürstenaufnahmeraums 40, die die Reinigungsbürste 36 an den Stirnseiten 41 bzw. 42 im Wesentlichen vollständig überdecken. Die Bürstenabdeckungen 50 und 51 sind ferner außenseitig am Bodenreinigungsgerät 10 angeordnet, wobei sie als Teil des Grundkörpers einen Teil von der Außenkontur des Bodenreinigungsgerätes 10 bilden und an der linken Seite 48 bzw. der rechten Seite 49 über die übrigen Bauteile des Bodenreinigungsgerätes 10 in Querrichtung 38 seitlich hinausragen.As in particular from the 1 to 3 As can be seen, the brush receiving space extends 40 along the entire transverse direction 38 from a left side 48 up to a right side 49 of the floor cleaning device 10 , On the left side 48 and the right side 49 is the brush receiving space 40 by brush covers 50 respectively. 51 of the housing 20 in the transverse direction 38 closed at the side. The brush covers 50 and 51 thereby form walls of the brush receiving space 40 that the cleaning brush 36 on the front sides 41 respectively. 42 essentially completely cover. The brush covers 50 and 51 are also on the outside of the floor cleaning device 10 arranged as part of the body a part of the outer contour of the floor cleaning device 10 form and on the left side 48 or the right side 49 about the other components of the floor cleaning device 10 in the transverse direction 38 protrude laterally.

Die Bürstenabdeckungen 50 und 51 sind bezüglich einer Mittellängsebene des Bodenreinigungsgerätes 10 symmetrisch in Funktion und Aufbau zueinander ausgebildet. Aus diesem Grund wird nachfolgend nur auf die Bürstenabdeckung 50 an der linken Seite 48 eingegangen.The brush covers 50 and 51 are with respect to a central longitudinal plane of the floor cleaning device 10 formed symmetrically in function and structure to each other. For this reason, below will only apply to the brush cover 50 on the left side 48 received.

Die Bürstenabdeckung 50 umfasst ein in Querrichtung außenseitig angeordnetes Abdeckteil 52 und ein mit diesem verbundenes, in Querrichtung 38 innenseitig angeordnetes Schmutzableitteil 53. Das Abdeckteil 52 überdeckt die Reinigungsbürste 36 an deren Stirnseite 41 außenseitig im Wesentlichen vollständig. Innenseitig steht vom Abdeckteil 52 das Schmutzableitteil 53 ab, welches eine, bezogen auf die Bürstenachse 39, axiale Erstreckung aufweist und in den Bürstenaufnahmeraum 40 eingreift. The brush cover 50 comprises a cover part arranged on the outside in the transverse direction 52 and a connected thereto, in the transverse direction 38 inside arranged Schmutzableitteil 53 , The cover part 52 covers the cleaning brush 36 at the front side 41 essentially completely on the outside. Inside is from the cover 52 the dirt discharge part 53 from which one, based on the brush axis 39 , has axial extent and in the brush receiving space 40 intervenes.

Das Abdeckteil 52 weist eine in Seitenansicht näherungsweise eiförmige bis elliptische und räumlich eine konkav-konvexe Gestalt auf, wobei es außenseitig konvex in Längsrichtung 22 und in Höhenrichtung des Bodenreinigungsgerätes 10 ausgebildet ist. Am Außenrand weist das Abdeckteil 52 eine zweistufige Abfasung 54 auf, die von der Vorderseite bis zur Rückseite entlang des Randes des Abdeckteils 52 verläuft. Insbesondere ist das Abdeckteil 52 dadurch an der Vorderseite und an der Rückseite relativ zur Längsrichtung 22 mit einer Abschrägung versehen, so dass seine Kontur in das Gehäuse 20 im Übrigen übergeht. The cover part 52 has a side view approximately egg-shaped to elliptical and spatially a concave-convex shape, wherein it convex outside on the outside in the longitudinal direction 22 and in the height direction of the floor cleaning device 10 is trained. At the outer edge, the cover part 52 a two-stage chamfering 54 from the front to the back along the edge of the cover 52 runs. In particular, the cover part 52 thereby at the front and at the rear relative to the longitudinal direction 22 provided with a bevel so that its contour in the housing 20 incidentally passes.

Das Abdeckteil 52 umfasst zwei Abschnitte, nämlich einen größeren, oberen Abschnitt 55 und einen kleineren, unteren Abschnitt 56. Der untere Abschnitt 56 ist der Bodenfläche 12 zugewandt und ausgestaltet als Lippe 57. Die Lippe 57 ist aus einem elastischen verformbaren Material, beispielsweise Gummi, gefertigt, und verläuft im Wesentlichen in Längsrichtung 22. Zwischen der Lippe 57 und der Bodenfläche 12 ist ein Zwischenraum 58 gebildet. Der Zwischenraum hat den Zweck, dass die Bürstenabdeckung 50 beim Verfahren über insbesondere Teppich-Bodenflächen 12 nicht verkantet und das Bodenreinigungsgerät 10 hängenbleibt. Um die Gefahr eines Verkantens zusätzlich zu verringern, ist die elastisch verformbare Lippe 57 vorgesehen, wohingegen der obere Abschnitt 55 des Abdeckteils 52 starr ausgebildet ist. The cover part 52 comprises two sections, namely a larger, upper section 55 and a smaller, lower section 56 , The lower section 56 is the floor area 12 turned and designed as a lip 57 , The lip 57 is out an elastic deformable material, for example rubber, and runs substantially in the longitudinal direction 22 , Between the lip 57 and the floor area 12 is a gap 58 educated. The gap has the purpose of having the brush cover 50 in the case of especially carpet floor surfaces 12 not tilted and the floor cleaning device 10 Keeps hanging. To further reduce the risk of tilting, the elastically deformable lip is 57 provided, whereas the upper section 55 of the cover part 52 is rigid.

Die Lippe 57 weist einen vorderen Lippenabschnitt 59 und einen hinteren Lippenabschnitt 60 auf, entlang derer der untere Rand der Lippe 57 jeweils parallel zur Bodenfläche 12 verläuft. Der Zwischenraum 58 im Bereich des vorderen Lippenabschnitts 59 und des hinteren Lippenabschnitts 60 ist gleich groß und liegt im Bereich von wenigen Millimetern. Zwischen den Lippenabschnitten 59 und 60 ist ein mittlerer Lippenabschnitt 61 vorhanden, in dessen Bereich die Lippe 57 eine bezüglich der Bodenfläche 12 konkave Ausnehmung 62 aufweist. Aufgrund der Ausnehmung 62 weicht der untere Rand der Lippe 57 bezüglich der Bodenfläche 12 zurück, so dass der Zwischenraum 58 im Bereich der Ausnehmung 62 größer ist als im Bereich der Lippenabschnitte 59 und 60.The lip 57 has a front lip portion 59 and a rear lip portion 60 along, along which the lower edge of the lip 57 each parallel to the floor surface 12 runs. The gap 58 in the area of the front lip section 59 and the back lip section 60 is the same size and is in the range of a few millimeters. Between the lip sections 59 and 60 is a middle lip section 61 present, in the area of the lip 57 one with respect to the floor area 12 concave recess 62 having. Due to the recess 62 gives way to the lower edge of the lip 57 with respect to the floor area 12 back, leaving the gap 58 in the region of the recess 62 is larger than in the area of the lip sections 59 and 60 ,

Die Ausnehmung 62 weist ungefähr die Gestalt einer sich von hinten nach vorne verbreiternden Keule auf, und sie ist in Längsrichtung 22 so positioniert, dass ihre Mitte ungefähr unterhalb der Bürstenachse 39 angeordnet ist. Von der linken Seite 48 betrachtet (4) wird die Reinigungsbürste 36 dadurch vom Abdeckteil 52 in einem geringen Abschnitt nicht vollständig überdeckt, und zwar in Bezug auf freie Enden der Reinigungsborsten 63 der Reinigungsbürste 36, und in Bezug auf diese über einen Winkelbereich von ungefähr 55 Grad bei deren Rotation um die Bürstenachse 39. The recess 62 has approximately the shape of a club widening from back to front, and it is in the longitudinal direction 22 positioned so that its center is approximately below the brush axis 39 is arranged. From the left side 48 considered ( 4 ) becomes the cleaning brush 36 characterized by the cover 52 not completely covered in a small portion, with respect to free ends of the cleaning bristles 63 the cleaning brush 36 , and with respect to these over an angular range of approximately 55 Degree in their rotation about the brush axis 39 ,

Das Schmutzableitteil 53 umgibt die Reinigungsbürste 36 in deren Umfangsrichtung zu ungefähr drei Vierteln und weist einen vorderen Abschnitt 64, einen oberen Abschnitt 65 und einen hinteren Abschnitt 66 auf. Der hintere Abschnitt 66 bildet eine Schmutzableitfläche 67, die die bereits erwähnte Schmutzableitfläche 45 axial über die Länge des Schmutzableitteils 53 überdeckt. Von der Reinigungsbürste 36 abgekehrter Schmutz kann daher auf die Schmutzableitfläche 57 geführt und von dieser in Richtung der Eintrittsöffnung 47 geführt werden. Dies ist von Vorteil, da dadurch die Eintrittsöffnung 47 mit ihrem außenseitigen Rand von der linken Seite 48 beabstandet werden kann und Schmutzpartikel dennoch zuverlässig in den Schmutzbehälter 46 geführt werden können. The dirt discharge part 53 surrounds the cleaning brush 36 in the circumferential direction about three quarters and has a front portion 64 , an upper section 65 and a back section 66 on. The rear section 66 forms a Schmutzableitfläche 67 , the already mentioned Schmutzableitfläche 45 axially over the length of Schmutzableitteils 53 covered. From the cleaning brush 36 rejected dirt can therefore on the Schmutzableitfläche 57 guided and from this in the direction of the entrance opening 47 be guided. This is advantageous, since thereby the inlet opening 47 with its outside edge from the left side 48 can be spaced and dirt particles still reliable in the dirt container 46 can be performed.

Die Bürstenabdeckung 50 ist am Gehäuse 20 im Übrigen axial verschieblich gelagert. Zu diesem Zweck sind am Abdeckteil 52 festgelegte Lagerelemente 68 in Gestalt von Lagerzapfen an der Vorderseite und an der Hinterseite festgelegt (in 5 am Gehäuse 20 dargestellt). Die Lagerelemente 68 greifen in korrespondierende Lagerelemente 69 am Gehäuse 20 ein in Gestalt von Lagerhülsen (nur ein Lagerelement 69 in 5 gezeigt). Die Verschiebung der Bürstenabdeckung 50 erfolgt entgegen der Rückstellkraft eines elastischen Rückstellelementes 70, vorliegend in Gestalt einer Schraubenfeder, die sich in einer Lagerhülse am Gehäuse 20 abstützt, in eine Aufnahme am Abdeckteil 52 eingreift und sich an diesem abstützt. Die Rückstellkraft wirkt nach außen, so dass die Bürstenabdeckung 50 in einer Grundstellung vom Rückstellelement 70 nach außen gedrückt wird und entgegen der Rückstellkraft auf die Reinigungsbürste 36 zu verschoben werden kann.The brush cover 50 is on the case 20 otherwise mounted axially displaceable. For this purpose are on the cover 52 specified bearing elements 68 fixed in the form of trunnions at the front and at the back (in 5 on the housing 20 shown). The bearing elements 68 engage in corresponding bearing elements 69 on the housing 20 in the form of bearing sleeves (only one bearing element 69 in 5 shown). The displacement of the brush cover 50 takes place counter to the restoring force of an elastic return element 70 , in the form of a helical spring, located in a bearing sleeve on the housing 20 supported, in a receptacle on the cover 52 engages and is supported on this. The restoring force acts outward, leaving the brush cover 50 in a basic position of the return element 70 is pressed outwards and against the restoring force on the cleaning brush 36 to be moved.

Wie insbesondere aus 2 hervorgeht, überragt die Bürstenabdeckung 50 Reinigungsborsten 63 an dem der Bürstenabdeckung 50 zugewandten Ende der Reinigungsbürste 36 in Querrichtung 38 seitlich, so dass das Abdeckteil 52 außenseitig bezüglich der freien Enden der Reinigungsborsten 63 angeordnet ist. Die Reinigungsborsten 63 sind auf der dem Bürstenaufnahmeraum 40 zugewandten Seite des Abdeckteils 52 mit ihren freien Enden angeordnet und insbesondere axial vom Abdeckteil 52 beabstandet. Aus diesem Grund wird die Grundstellung der Bürstenabdeckung 50 auch als Borstenüberdeckstellung bezeichnet, die sie einnimmt, wenn keine Kraft von der Außenseite auf sie einwirkt. Ein Kontakt der Reinigungsborsten 63 aufgrund von Verschleiß mit dem Abdeckteil 52 kann dabei vermieden werden.As in particular from 2 shows, surpasses the brush cover 50 cleaning bristles 63 on the brush cover 50 facing the end of the cleaning brush 36 in the transverse direction 38 laterally so that the cover part 52 on the outside with respect to the free ends of the cleaning bristles 63 is arranged. The cleaning bristles 63 are on the brush receiving space 40 facing side of the cover 52 arranged with their free ends and in particular axially from the cover 52 spaced. For this reason, the basic position of the brush cover 50 also referred to as bristle cover position, which it occupies when no force acts on it from the outside. A contact of the cleaning bristles 63 due to wear with the cover 52 can be avoided.

Kontaktiert das Bodenreinigungsgerät 10 ein Hindernis, beispielsweise eine Wand, entlang derer eine Reinigung erfolgen soll, kann die Bürstenabdeckung 50 aufgrund einer in axialer Richtung der Reinigungsbürste 36 wirkenden Kraft verschoben werden. Die Verschiebung der Bürstenabdeckung 50 erfolgt in Richtung der Reinigungsbürste 36 bis in eine Borstenfreigabestellung (3). In der eingeschobenen Borstenfreigabestellung können die Reinigungsborsten 63 an dem dem Abdeckteil 52 zugewandten Ende der Reinigungsbürste 36 mit ihren freien Enden in Querrichtung 38 seitlich über das Abdeckteil 52 hervorragen. Dabei durchgreifen die Reinigungsborsten 63 den Zwischenraum 58 im Bereich der Ausnehmung 62 über den vorstehend erwähnten Winkelbereich von ungefähr 55°. Zu diesem Zweck erweist es sich als vorteilhaft, dass die Reinigungsborsten 63 an dem dem Abdeckteil 52 zugewandten Ende schräg bezüglich der Bürstenachse 39 und der darauf bezogenen Radialrichtung ausgerichtet sind.Contact the floor cleaning device 10 an obstacle, such as a wall along which a cleaning is to take place, may be the brush cover 50 due to a cleaning brush in the axial direction 36 acting force to be postponed. The displacement of the brush cover 50 takes place in the direction of the cleaning brush 36 to a bristle release position ( 3 ). In the inserted bristle release position, the cleaning bristles can 63 on the cover part 52 facing the end of the cleaning brush 36 with their free ends in the transverse direction 38 laterally over the cover 52 protrude. The cleaning bristles penetrate through this 63 the gap 58 in the region of the recess 62 over the aforementioned angular range of about 55 °. For this purpose, it proves to be advantageous that the cleaning bristles 63 on the cover part 52 facing end obliquely with respect to the brush axis 39 and the related radial direction are aligned.

Da die Reinigungsbürste 36 36 frei fliegend gelagert ist, kann eine kompakte Bauform erzielt werden, bei der nur ein geringer Verschiebeweg von ungefähr 5 mm zum Verschieben der Bürstenabdeckung 50 von der Borstenüberdeck- in die Borstenfreigabestellung erforderlich ist. Because the cleaning brush 36 36 is stored freely flying, a compact design can be achieved with only a small displacement of about 5 mm for moving the brush cover 50 from the bristle blanket to the bristle release position.

In der Borstenfreigabestellung der Bürstenabdeckung 50 ragen die Reinigungsborsten 63 seitlich in Querrichtung 38 über das Abdeckteil 52 hinaus. Dadurch ist insbesondere die Möglichkeit gegeben, eine Reinigung der Bodenfläche 12 bis an die Bürstenabdeckung 50 kontaktierende und diese von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung verschiebende Hindernisse wie insbesondere Wände durchzuführen. Auch in der Borstenfreigabestellung bildet die Bürstenabdeckung 50 mit dem Abdeckteil 52 einen Teil der Außenkontur des Bodenreinigungsgerätes 10, so dass die freien Enden der seitlich hinausragenden Reinigungsborsten 63 zugleich über den Grundkörper und die Grundfläche des Bodenreinigungsgerätes 10 hinausragen.In the bristle release position of the brush cover 50 the cleaning bristles protrude 63 laterally in the transverse direction 38 over the cover part 52 out. As a result, in particular the possibility exists, a cleaning of the bottom surface 12 up to the brush cover 50 contacting and moving from the bristle cover position in the bristle release position moving obstacles such as in particular to perform walls. The brush cover also forms in the bristle release position 50 with the cover part 52 a part of the outer contour of the floor cleaning device 10 so that the free ends of the laterally protruding cleaning bristles 63 at the same time over the main body and the base of the floor cleaning device 10 protrude.

Mit dem erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerät kann dadurch eine wirksamere Reinigung der Bodenfläche 12 erzielt werden. Durch Überführen der Bürstenabdeckung 50 von der Borstenüberdeckstellung in die Borstenfreigabestellung können Bereiche der Bodenfläche 12 nahe an Hindernissen erfasst und Schmutzpartikel davon abgekehrt werden. Unter der Wirkung des Saugaggregates 37 können die Schmutzpartikel ferner durch Ausbildung einer Saugströmung durch den Zwischenraum 58 hindurch in den Schmutzbehälter eingesaugt werden.With the floor cleaning device according to the invention can thereby a more effective cleaning of the bottom surface 12 be achieved. By transferring the brush cover 50 From the bristle cover position to the bristle release position, areas of the bottom surface may be defined 12 Detected close to obstacles and dirt particles are turned away. Under the effect of the suction unit 37 Furthermore, the dirt particles can by forming a suction flow through the gap 58 be sucked through into the dirt container.

Sowohl in der Borstenüberdeckstellung als auch in der Borstenfreigabestellung überdeckt das Abdeckteil 52 die Reinigungsbürste 36 stirnseitig im Wesentlichen vollständig. Hindernisse wie insbesondere Gardinen oder Vorhänge werden dadurch vor Erfassen von der Reinigungsbürste 36 geschützt. Zudem wird die Saugströmung in Richtung auf das Saugaggregat 37 verbessert.Both in the bristle cover position and in the bristle release position covers the cover 52 the cleaning brush 36 essentially completely at the end. Obstacles such as, in particular curtains or curtains are characterized by detection of the cleaning brush 36 protected. In addition, the suction flow in the direction of the suction unit 37 improved.

Das Bodenreinigungsgerät 10 umfasst ferner eine Sensoreinheit 72 mit mehreren Sensorelementen, die über Signalleitungen mit der Steuereinheit 28 in Wirkverbindung stehen, von denen in 6 nur eine Signalleitung 73 gezeigt ist. Die Sensoreinheit 72 weist einen Hall-Sensor 74 auf, der der Bürstenabdeckung 50 zugeordnet ist. Der Hall-Sensor 74 ist am Gehäuse 20 befestigt, an einem Gehäuseabschnitt 75, der oberhalb des oberen Abschnitts 65 des Schmutzableitteils 53 angeordnet ist. Am oberen Abschnitt 65 ist eine muldenförmige Aufnahme 76 gebildet, in der ein Permanentmagnet 77 positioniert ist.The floor cleaning device 10 further comprises a sensor unit 72 with multiple sensor elements connected via signal lines to the control unit 28 are in operative connection, of which in 6 only one signal line 73 is shown. The sensor unit 72 has a Hall sensor 74 on, the brush cover 50 assigned. The Hall sensor 74 is on the case 20 attached to a housing section 75 , which is above the upper section 65 of dirt discharge part 53 is arranged. At the top section 65 is a trough-shaped recording 76 formed in which a permanent magnet 77 is positioned.

Auch im Fall der Bürstenabdeckung 51 sind ein entsprechender Hall-Sensor, eine Aufnahme und ein Magnet vorhanden.Also in the case of the brush cover 51 There is a corresponding Hall sensor, a recording and a magnet.

Mit dem Hall-Sensor 74 kann eine Relativbewegung und eine Relativstellung der Bürstenabdeckung 50 relativ zum Gehäuse 20 im Übrigen berührungslos erfasst und der Steuereinheit 28 ein diesbezügliches kontinuierliches Sensorsignal bereitgestellt werden. Bewegt sich die Bürstenabdeckung 50 relativ zum Gehäuse 20 im Übrigen, wird infolge des sich bewegenden Magneten 77 im Hall-Sensor 74 ein Signal generiert, welches von der Steuereinheit 28 zur Erfassung der Bewegung und/oder der Stellung der Bürstenabdeckung 50 ausgewertet werden kann.With the Hall sensor 74 can be a relative movement and a relative position of the brush cover 50 relative to the housing 20 incidentally recorded without contact and the control unit 28 a related continuous sensor signal can be provided. Moves the brush cover 50 relative to the housing 20 By the way, due to the moving magnet 77 in the Hall sensor 74 generates a signal from the control unit 28 for detecting the movement and / or the position of the brush cover 50 can be evaluated.

Die Steuereinheit 28 kann über die Steuerleitungen 26 und 27 die Antriebsmotoren 24 bzw. 25 in Abhängigkeit des Sensorsignals ansteuern. Dies gibt insbesondere die Möglichkeit, das Bodenreinigungsgerät 10 entlang und insbesondere parallel eines Hindernisses wie speziell einer Wand zu verfahren, um eine hindernisnahe Reinigung der Bodenfläche 12 vorzunehmen.The control unit 28 can over the control lines 26 and 27 the drive motors 24 respectively. 25 trigger in dependence of the sensor signal. This gives in particular the possibility of the floor cleaning device 10 along and in particular parallel to an obstacle, such as a wall in particular, to prevent obstacle-proximate cleaning of the floor surface 12 make.

Zu einer wandnahen Reinigung einer Bodenfläche 12 unter Durchführung einer sogenannten "Wandverfolgungsfahrt", bei der die Bürstenabdeckung 50 die Wand kontaktiert, kann beispielsweise folgendermaßen vorgegangen werden:
Das Bodenreinigungsgerät 10 kann mittels Sensorelementen der Sensoreinheit 72 die Wand erkennen und ein Sensorsignal an die Steuereinheit 28 übermitteln. Hiervon ist in 4 ein optisches Sensorelement 78 dargestellt, es könnte jedoch auch ein taktiles Sensorelement vorgesehen sein. Die Steuereinheit 28 kann den Weg und insbesondere den Winkel berechnen, unter dem das Bodenreinigungsgerät 10 in Richtung auf die Wand bewegt wird, so dass die Bürstenabdeckung 50 die Wand kontaktiert und durch diese von der Borstenüberdeckstellung in Richtung der Borstenfreigabestellung verschoben wird. Zu diesem Zweck erweist es sich als vorteilhaft, dass das Abdeckteil 52 außenseitig konvex ausgebildet ist und die Abfasung 54 aufweist. Die Bürstenabdeckung 50 kann auch dann verschoben werden, wenn das Bodenreinigungsgerät 10 unter einem verhältnismäßig großen Winkel zur Wand ausgerichtet ist.For near-wall cleaning of a floor surface 12 performing a so-called "wall tracking run" wherein the brush cover 50 contacted the wall, for example, can proceed as follows:
The floor cleaning device 10 can by means of sensor elements of the sensor unit 72 Detect the wall and a sensor signal to the control unit 28 to transfer. This is in 4 an optical sensor element 78 illustrated, but it could also be provided a tactile sensor element. The control unit 28 can calculate the way and in particular the angle under which the floor cleaning device 10 is moved towards the wall, leaving the brush cover 50 contacted the wall and is displaced by this from the bristle cover position in the direction of bristle release position. For this purpose, it proves to be advantageous that the cover 52 on the outside is convex and the chamfer 54 having. The brush cover 50 can also be moved when the floor cleaning device 10 is aligned at a relatively large angle to the wall.

Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass das Bodenreinigungsgerät 10 das Hindernis mit der Bürstenabdeckung 50 kontaktiert, ein diesbezügliches Sensorsignal an die Steuereinheit 28 übermittelt wird und anschließend unter Zuhilfenahme des Sensorelementes 78 von der Steuereinheit 28 festgestellt wird, dass es sich bei dem Hindernis um eine Wand handelt.Alternatively or additionally, it may be provided that the floor cleaning device 10 the obstacle with the brush cover 50 contacted, a related sensor signal to the control unit 28 is transmitted and then with the aid of the sensor element 78 from the control unit 28 it is determined that the obstacle is a wall.

Das Bodenreinigungsgerät 10 kann anschließend mit der Längsrichtung 22 parallel zur Wand ausgerichtet werden, wobei die Bürstenabdeckung 50 die Borstenfreigabestellung einnimmt und die Wand weiterhin im Wesentlichen flächig kontaktiert. Zur Feinabstimmung des Kontaktes weist das Abdeckteil 52 außenseitig flache Vorsprünge 79 auf, die rippenförmig ausgestaltet sind und in Längsrichtung 22 verlaufen. Die freien Enden der Reinigungsborsten 63 durchgreifen, wie vorstehend erwähnt, den Zwischenraum 58 im Bereich der Ausnehmung 62.The floor cleaning device 10 can subsequently with the longitudinal direction 22 parallel to the wall, with the brush cover 50 assumes the bristle release position and the wall continues to be contacted substantially flat. To fine-tune the contact has the cover 52 on the outside flat projections 79 on, which are designed rib-shaped and in the longitudinal direction 22 run. The free ends of the cleaning bristles 63 pass through, as mentioned above, the gap 58 in the region of the recess 62 ,

Das Bodenreinigungsgerät 10 kann daraufhin parallel zur Wand verfahren werden, wobei eine wandnahe Reinigung aufgrund der die Borstenfreigabestellung einnehmenden Bürstenabdeckung 50 möglich ist. Darüber hinaus kann die Bewegung anhand des Sensorsignals des Hall-Sensors 74 gesteuert werden. Ändert sich das Sensorelement, kann die Steuereinheit 28 erkennen, dass das Bodenreinigungsgerät 10 von der gewünschten Bewegungsrichtung abweicht und die Antriebsmotoren 24 und 25 zur Korrektur der Bewegung ansteuern.The floor cleaning device 10 can then be moved parallel to the wall, with a near-wall cleaning due to the bristle release position engaging brush cover 50 is possible. In addition, the movement can be based on the sensor signal of the Hall sensor 74 to be controlled. If the sensor element changes, the control unit can 28 recognize that the floor cleaning device 10 deviates from the desired direction of movement and the drive motors 24 and 25 to correct the movement.

In die Bewegungssteuerung können Motorströme und/oder Motordrehmomente der Antriebsmotoren 24 und 25 mit einbezogen werden, die von der Steuereinheit 28 ebenfalls erfasst werden können, sowie Signale der Radencoder 29 und 30. Wenn das Bodenreinigungsgerät 10 beispielsweise bei der Fahrt entlang der Wand verkantet, ändern sich die Motorleistung und/oder das Motordrehmoment und die Drehzahlen der Antriebsräder 15 und 16. Die Steuereinheit 28 kann anhand der Messsignale ermitteln, zusätzlich zum Sensorsignal des Hall-Sensors 74, dass das Bodenreinigungsgerät 10 von der gewünschten Bewegungsrichtung abweicht und gegebenenfalls eine Richtungskorrektur vornehmen.In the motion control motor currents and / or motor torques of the drive motors 24 and 25 to be involved by the control unit 28 can also be detected, as well as signals of the Radencoder 29 and 30 , If the floor cleaning device 10 For example, tilted when driving along the wall, the engine power and / or the engine torque and the rotational speeds of the drive wheels change 15 and 16 , The control unit 28 can determine from the measured signals, in addition to the sensor signal of the Hall sensor 74 that the floor cleaning device 10 deviates from the desired direction of movement and optionally make a direction correction.

Da sowohl an der linken Seite 48 als auch an der rechten Seite 49 bewegliche Bürstenabdeckungen 50 bzw. 51 vorhanden sind, kann das Bodenreinigungsgerät 10 Wandverfolgungsfahrten mit der linken Seite 48 und der rechten Seite 49 vornehmen. Dies erweist sich insbesondere zur Eckenreinigung als vorteilhaft. Beispielsweise fährt das Bodenreinigungsgerät 10 entlang einer ersten Wand soweit wie möglich bis in die Ecke und reinigt entlang der ersten Wand. Anschließend kann das Bodenreinigungsgerät 10 zurücksetzen, die zweite Wand anfahren und entlang der zweiten Wand soweit wie möglich bis in die Ecke fahren und dabei entlang der zweiten Wand reinigen. Es zeigt sich, dass auf diese Weise Ecken bis auf nur einen relativ kleinen, nicht vom Kehrspiegel der Reinigungsbürste 36 erfassten Restschmutzbereich gereinigt werden können.Because both on the left side 48 as well as on the right side 49 movable brush covers 50 respectively. 51 may exist, the floor cleaning device 10 Wall tracking rides with the left side 48 and the right side 49 make. This proves to be particularly advantageous for corner cleaning. For example, the floor cleaning device moves 10 along a first wall as far as possible into the corner and clean along the first wall. Subsequently, the floor cleaning device 10 reset, approach the second wall and drive along the second wall as far as possible to the corner while cleaning along the second wall. It turns out that in this way corners except for a relatively small, not from the sweeping mirror of the cleaning brush 36 detected residual dirt area can be cleaned.

Claims

Self-propelled and self-steering floor cleaning device ( 10 ), comprising a housing ( 20 ) and a cleaning tool in the form of a cleaning bristles ( 63 ) having cleaning brush ( 36 ), the housing ( 20 ) a brush receiving space ( 40 ), in which the cleaning brush ( 36 ) about a, with respect to a longitudinal or main movement direction ( 22 ) of the floor cleaning device ( 10 ), in the transverse direction ( 38 ) of the floor cleaning device ( 10 ) oriented axis of rotation ( 39 ) is received rotationally drivable, and wherein the housing ( 20 ) Brush covers ( 50 . 51 ), or which forms the cleaning brush ( 36 ) at least partially cover the front side, characterized in that at least one brush cover ( 50 . 51 ) is movable relative to the housing ( 20 ) and a bristle cover position in which the brush cover ( 50 . 51 ) Cleaning bristles ( 63 ) of the cleaning brush ( 36 ) in the transverse direction ( 38 ) of the floor cleaning device ( 10 projected laterally into a bristle release position, in which a part of the cleaning bristles ( 63 ) in the transverse direction ( 38 ) of the floor cleaning device ( 10 ) laterally over the brush cover ( 50 . 51 ) and vice versa.

Floor cleaning appliance according to claim 1, characterized in that cleaning bristles ( 63 ) of the cleaning brush ( 36 ) at least at the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) facing end to the axis of rotation ( 39 ) in the direction of the brush cover ( 50 . 51 ) stand out.

Floor cleaning appliance according to claim 1 or 2, characterized in that both brush covers ( 50 . 51 ) can each be transferred from a bristle cover position into a bristle release position and vice versa.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) on the outside of the housing ( 20 ) is arranged and in the bristle cover position, preferably in the bristle release position, in sections, the outer contour of the housing ( 20 ) trains.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that at least one brush cover ( 50 . 51 ) the cleaning brush ( 36 ) frontally completely or substantially completely covered.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that between the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) and one from the floor cleaning device ( 10 ) defined below touch level, the positioning of the floor cleaning device ( 10 ) on a footprint ( 12 ) coincides with a set-up level defined by this, a gap ( 58 ), which the cleaning bristles ( 63 ) in the bristle release position of the brush cover ( 50 . 51 ).

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) at its one footprint ( 12 ) for the floor cleaning device ( 10 ) facing side, based on an operating position of the floor cleaning device ( 10 ) on the footprint ( 15 ), longitudinal ( 22 ) of the floor cleaning device ( 10 ) a front brush cover portion ( 59 ) and a back brush cover portion ( 60 ) and a recess ( 62 ), the cleaning bristles ( 63 ) in the bristle release position of the brush cover ( 50 . 51 ).

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning bristles ( 63 ) when rotating about the axis of rotation ( 39 ) in an angular range of about 30 ° to about 70 °, preferably about 40 ° to about 60 °, over the at least one movable, the bristle release position engaging brush cover ( 50 . 51 ) protrude.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) in the axial direction of the cleaning brush ( 36 ) is displaceable for transferring the bristle cover position in the bristle release position and vice versa.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) at least one return element ( 70 ), contrary to the restoring force of the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) can be transferred from the bristle cover position into the bristle release position.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that at least on the front side ( 41 ) of the cleaning brush ( 36 ) separated from the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) is covered, no bearing elements for rotatably supporting the cleaning brush ( 36 ) available.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) in the bristle cover position of the brush cover ( 50 . 51 ) facing cleaning bristles ( 63 ) of the cleaning brush ( 36 ) is spaced.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) at its the brush receiving space ( 40 ) facing away from the outside convex.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that at least one brush cover ( 50 . 51 ) at its one footprint ( 12 ) for the floor cleaning device ( 10 ) facing side, based on an operating position of the floor cleaning device ( 10 ) on the footprint ( 12 ), an elastically deformable lip ( 57 ).

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that at least one brush cover ( 50 . 51 ) a cover part ( 52 ) having the cleaning brush ( 36 ) frontally at least partially covered, and a Schmutzableitteil ( 53 ) located in the brush receiving space ( 40 ) is arranged and a Schmutzableitfläche ( 67 ) for deriving with the cleaning brush ( 36 ) from a floor surface ( 12 ) turned away dirt in the direction of an inlet opening ( 47 ) of a dirt container ( 46 ) of the floor cleaning device ( 10 ).

Floor cleaning appliance according to claim 15, characterized in that the Schmutzableitteil ( 53 ) fixed to the cover ( 52 ) and is moved together with it when moving a movable brush cover ( 50 . 51 ) from the bristle cover position to the bristle release position and vice versa.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) a sensor unit ( 72 ) comprises for detecting a relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) and the housing ( 20 ) by the way to each other.

Floor cleaning appliance according to claim 17, characterized in that the sensor unit ( 72 ) at least one sensor element ( 74 ), with which the relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) and the housing ( 20 ) incidentally relative to each other without contact can be detected.

Floor cleaning appliance according to claim 18, characterized in that the at least one sensor element ( 74 ) a Hall sensor ( 74 ).

Floor cleaning appliance according to claim 19, characterized in that the sensor unit ( 72 ) at least one magnet ( 77 ) contained in a receptacle ( 76 ) of the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ), and that the at least one Hall sensor ( 74 ) at the Casing ( 20 ) is arranged otherwise and with the at least one magnet ( 77 ) cooperates.

Floor cleaning appliance according to one of claims 17 to 20, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) a control unit ( 28 ), to which a sensor signal relating to the relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover ( 50 . 51 ) and the housing ( 20 ) is fed to each other, and that the floor cleaning device ( 10 ) a drive wheels ( 15 . 16 ) landing gear ( 14 ), to which at least one with the control unit ( 28 ) Actuated drive motor ( 24 . 25 ) assigned by the control unit ( 28 ) is controllable in dependence of the sensor signal.

Floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, characterized in that the floor cleaning appliance ( 10 ) a suction unit ( 37 ) for sucking dirt into a dirt container ( 46 ) of the floor cleaning device ( 10 ).

Method for controlling the movement of a self-propelled and self-steering floor cleaning appliance according to one of the preceding claims, wherein with a sensor unit of the floor cleaning device a relative position and / or relative movement of the at least one movable brush cover and the housing is otherwise detected and fed to a control unit of the floor cleaning device, a sensor signal in this regard is, and wherein the floor cleaning device comprises a drive wheels exhibiting running gear, which at least one associated with the control unit in operative connection drive motor is assigned, which is controlled by the control unit in response to the sensor signal.

A method according to claim 23, characterized in that with the sensor unit, the presence of an obstacle, in particular a wall, is detected and calculated with the control unit, the path of the floor cleaning device in the direction of the obstacle, that the floor cleaning device with the at least one movable brush cover the Contact obstacle and this is moved from the bristle cover position in the bristle release position.

A method according to claim 24, characterized in that the floor cleaning device is moved depending on the sensor signal along the obstacle, while contacting the obstacle with the at least one bristle release position engaging movable brush cover.

A method according to claim 25, characterized in that the motor current and / or the motor torque of the at least one drive motor detected and the control unit a related measurement signal is provided, which is taken into account by the control unit in the control of the drive motor in addition to the sensor signal.