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DE102011115670A1 - Method for operating driver assistance system of motor vehicle, involves determining parameter that characterizes forthcoming parking operation of motor vehicle, and determining, whether or not object is detected by sensor of motor vehicle - Google Patents

Method for operating driver assistance system of motor vehicle, involves determining parameter that characterizes forthcoming parking operation of motor vehicle, and determining, whether or not object is detected by sensor of motor vehicle Download PDF

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DE102011115670A1
DE102011115670A1 DE102011115670A DE102011115670A DE102011115670A1 DE 102011115670 A1 DE102011115670 A1 DE 102011115670A1 DE 102011115670 A DE102011115670 A DE 102011115670A DE 102011115670 A DE102011115670 A DE 102011115670A DE 102011115670 A1 DE102011115670 A1 DE 102011115670A1
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DE
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motor vehicle
sensor
lighting device
assistance system
driver assistance
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Withdrawn
Application number
DE102011115670A
Other languages
German (de)
Inventor
Markus ARMBRUST
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
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Abstract

The method involves determining (30) a parameter that characterizes forthcoming parking operation of a motor vehicle, and determining (40), whether or not an object is detected by a sensor of the motor vehicle. The sensor is formed within a detection range. A lighting device of the motor vehicle is controlled (50), if the object is detected by the sensor. The adjustment of the size of illuminated region is controlled based on the size of the detection range of the sensor. Independent claims are included for the following: (1) a driver assistance system for a motor vehicle; and (2) a computer program product that is stored in a computer readable medium.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.The application relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, a driver assistance system for a motor vehicle, a computer program product and a computer-readable medium.

Aus der DE 10 2004 007 782 A1 ist ein Fahrzeug mit einer Außenlichtanlage, die ein oder mehrere Seitenlichtelemente mit seitlicher Lichtabstrahlkomponente umfasst, einer Steuereinheit zur Steuerung der Außenlichtanlage und einem Abstandssensor mit einem oder mehreren Seitenabstandssensorelementen mit seitlicher Erfassungskomponente bekannt. Die Steuereinheit ist darauf ausgelegt, wenigstens ein Seitenlichtelement in Abhängigkeit von einer Sensorinformation wenigstens eines Seitenabstandssensorelements zu steuern.From the DE 10 2004 007 782 A1 is a vehicle with an exterior lighting system comprising one or more side light elements with side light emitting component, a control unit for controlling the outdoor lighting system and a distance sensor with one or more side distance sensor elements with side detection component known. The control unit is designed to control at least one side light element in dependence on sensor information of at least one side distance sensor element.

Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche eine verbesserte Unterstützung bei Parkvorgängen des Kraftfahrzeugs ermöglichen.The object of the application is to provide a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, a driver assistance system for a motor vehicle, a computer program product and a computer-readable medium, which enable improved assistance in parking operations of the motor vehicle.

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved with the subject matter of the independent claims. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Parkhilfesystem beinhaltet, weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Parameters. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob zumindest ein Objekt von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Der zumindest eine Sensor ist dabei zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches ausgebildet. Falls zumindest ein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, erfolgt ein Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung des Kraftfahrzeugs derart, dass das zumindest eine erfasste Objekt zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung ausgeleuchteten Bereiches liegt. Das Ansteuern beinhaltet dabei zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches in Abhängigkeit einer Größe des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors.A method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, wherein the driver assistance system includes a parking assistance system, comprises the following steps according to one aspect of the application. There is a determination of at least one, an imminent parking operation of the motor vehicle characterizing parameter. In addition, a determination is made as to whether at least one object is detected by at least one sensor of the motor vehicle. The at least one sensor is designed to detect objects within a detection range. If at least one object is detected by the at least one sensor, at least one lighting device of the motor vehicle is controlled in such a way that the at least one detected object lies at least partially within an area illuminated by the at least one lighting device. In this case, the driving also includes setting a size of the illuminated area as a function of a size of the detection area of the at least one sensor.

Das Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems gemäß der genannten Ausführungsform ermöglicht eine verbesserte Unterstützung bei Parkvorgängen des Kraftfahrzeugs. Dies erfolgt durch das Ansteuern der zumindest einen Leuchtvorrichtung des Kraftfahrzeugs, falls zumindest ein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird. Dadurch wird das zumindest eine erfasste Objekt mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung zumindest teilweise beleuchtet, wodurch die Insassen des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Fahrer des Kraftfahrzeugs, auf das erfasste Objekt und damit ein mögliches Hindernis aufmerksam gemacht werden können. Dabei ermöglicht das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches in Abhängigkeit von der Größe des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors in vorteilhafter Weise, eine Blendwirkung durch die zumindest eine Leuchtvorrichtung zu minimieren bzw. zu vermeiden. Die gezeigte Ausführungsform geht dabei von der Überlegung aus, dass ermittelte mögliche Hindernisse innerhalb des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors liegen und damit der ausgeleuchtete Bereich in Abhängigkeit von der Größe des Erfassungsbereiches eingestellt werden kann. Die gezeigte Ausführungsform ermöglicht somit eine sicherere und schnellere Hinderniserkennung bzw. -bewertung insbesondere durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs bei Rückwärts- und Vorwärts-Parkvorgängen. Dabei kann der Parkvorgang sowohl ein Einpark- als auch ein Ausparkvorgang sein. Damit wird in vorteilhafter Weise eine Reduzierung von Parkunfällen ermöglicht. Zudem kann eine Steigerung der Akzeptanz von Parkhilfe-Systemen sowie eine Steigerung der Kundenzufriedenheit bewirkt werden.The method for operating a driver assistance system according to the mentioned embodiment enables improved assistance in parking operations of the motor vehicle. This is done by the driving of the at least one lighting device of the motor vehicle, if at least one object is detected by the at least one sensor. As a result, the at least one detected object is at least partially illuminated by means of the at least one lighting device, whereby the occupants of the motor vehicle, in particular the driver of the motor vehicle, can be made aware of the detected object and thus a possible obstacle. In this case, adjusting the size of the illuminated area as a function of the size of the detection area of the at least one sensor advantageously makes it possible to minimize or avoid a dazzling effect by the at least one lighting device. The illustrated embodiment is based on the consideration that determined possible obstacles are within the detection range of the at least one sensor and thus the illuminated area can be set as a function of the size of the detection area. The illustrated embodiment thus enables a safer and faster obstacle detection or evaluation, in particular by the driver of the motor vehicle in backward and forward parking operations. The parking process can be both a parking and a parking. This advantageously makes it possible to reduce parking accidents. In addition, an increase in the acceptance of parking assistance systems and an increase in customer satisfaction can be effected.

Das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches erfolgt bevorzugt derart, dass die Größe des ausgeleuchteten Bereiches geringer ist als ein maximal mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung ausleuchtbarer Bereich. Dadurch können mögliche Blendeffekte bzw. eine mögliche Blendwirkung der zumindest einen Leuchtvorrichtung in besonderem Maße verringert werden.The setting of the size of the illuminated area preferably takes place in such a way that the size of the illuminated area is smaller than a maximum area which can be illuminated by means of the at least one lighting device. As a result, possible glare effects or a possible glare effect of the at least one lighting device can be reduced to a particular extent.

In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches derart, dass eine Erstreckung des ausgeleuchteten Bereiches im Wesentlichen einer Reichweite des zumindest einen Sensors, d. h. einer Sensor-Erfassungsreichweite, entspricht. Die Erstreckung des ausgeleuchteten Bereiches liegt somit im Bereich der Reichweite des zumindest einen Sensors, wobei die Erstreckung des ausgeleuchteten Bereiches bevorzugt kurz oberhalb der Reichweite des zumindest einen Sensors eingestellt wird. Dadurch können Objekte, die sich innerhalb des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors befinden, in zuverlässiger Weise mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung beleuchtet werden.In a further embodiment, the size of the illuminated area is set in such a way that an extent of the illuminated area essentially corresponds to a range of the at least one sensor, ie. H. a sensor detection range corresponds. The extension of the illuminated area is therefore in the range of the range of the at least one sensor, wherein the extent of the illuminated area is preferably set just above the range of the at least one sensor. As a result, objects which are located within the detection range of the at least one sensor can be reliably illuminated by means of the at least one lighting device.

In einer weiteren Ausführungsform beinhaltet das Ansteuern der zumindest einen Leuchtvorrichtung ein Anpassen einer Winkelausrichtung eines Lichtkegels der zumindest einen Leuchtvorrichtung mittels zumindest einer Verstellvorrichtung. Bevorzugt erfolgt dabei ein Anpassen einer Winkelausrichtung des Lichtkegels in vertikaler Richtung. Dadurch kann die Größe des ausgeleuchteten Bereiches in einfacher Weise mittels Anpassens der Winkelausrichtung des Lichtkegels eingestellt werden. Es erfolgt somit in dieser Ausgestaltung eine automatische Leuchtweitenregulierung der zumindest einen Leuchtvorrichtung in Abhängigkeit der Größe des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors mittels Anpassens der Winkelausrichtung des Lichtkegels in vertikaler Richtung.In a further embodiment, the driving of the at least one lighting device includes adjusting an angular orientation of a light cone of the at least one Lighting device by means of at least one adjusting device. Preferably, an adjustment of an angular orientation of the light cone in the vertical direction takes place. Thereby, the size of the illuminated area can be easily adjusted by adjusting the angular orientation of the light cone. Thus, in this embodiment, an automatic headlamp leveling of the at least one lighting device is effected as a function of the size of the detection area of the at least one sensor by means of adjusting the angular orientation of the light cone in the vertical direction.

Die zumindest eine Leuchtvorrichtung weist dazu beispielsweise einen Reflektor auf. Das Anpassen der Winkelausrichtung des Lichtkegels erfolgt in dieser Ausgestaltung mittels Verstellens des Reflektors. Weiterhin kann das Anpassen der Winkelausrichtung des Lichtkegels mittels Verstellens zumindest einer Lichtquelle der zumindest einen Leuchtvorrichtung erfolgen.The at least one lighting device has, for example, a reflector. The adjustment of the angular orientation of the light cone is effected in this embodiment by means of adjusting the reflector. Furthermore, the adjustment of the angular orientation of the light cone can be effected by means of adjusting at least one light source of the at least one lighting device.

Die zumindest eine Leuchtvorrichtung kann darüber hinaus eine Mehrzahl von Lichtquellen aufweisen. Das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches erfolgt in dieser Ausgestaltung mittels Einstellens einer Zahl an eingeschalteten Lichtquellen. Die zumindest eine Leuchtvorrichtung ist dazu beispielsweise als Matrix-Scheinwerfer ausgebildet.The at least one lighting device may moreover comprise a plurality of light sources. The setting of the size of the illuminated area is carried out in this embodiment by means of setting a number of switched-on light sources. The at least one lighting device is designed for this purpose, for example, as a matrix headlight.

Das Ansteuern der zumindest einen Leuchtvorrichtung kann zudem derart erfolgen, dass die zumindest eine Leuchtvorrichtung das zumindest eine erfasste Objekt periodisch beleuchtet, das heißt die Leuchtvorrichtung kann in einem Blinkmodus betrieben werden. Dadurch können die Insassen des Kraftfahrzeug in weiter verbessertem Maße auf das erfasste Objekt hingewiesen werden.The driving of the at least one lighting device can also take place such that the at least one lighting device, the at least one detected object periodically illuminated, that is, the lighting device can be operated in a flashing mode. As a result, the occupants of the motor vehicle can be referred to the detected object in a further improved degree.

Der zumindest eine, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnende Parameter ist bevorzugt ein Einlegen eines Rückwärtsganges des Kraftfahrzeugs. Weiterhin kann der zumindest eine Parameter ein Unterschreiten einer vorbestimmten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sein. Die genannten Parameter ermöglichen dabei in vorteilhafter Weise eine einfache Bestimmung eines bevorstehenden Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs. In einer weiteren Ausführungsform ist der zumindest eine Parameter ein Betätigen einer Aktivierungsvorrichtung des Fahrerassistenzsystems durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs.The at least one parameter characterizing an imminent parking operation of the motor vehicle is preferably an engagement of a reverse gear of the motor vehicle. Furthermore, the at least one parameter may be below a predetermined speed of the motor vehicle. The aforementioned parameters advantageously enable a simple determination of an imminent parking operation of the motor vehicle. In a further embodiment, the at least one parameter is an actuation of an activation device of the driver assistance system by an occupant of the motor vehicle.

Die Anmeldung betrifft zudem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Parkhilfesystem beinhaltet, und wobei das Fahrerassistenzsystem eine erste Ermittlungsvorrichtung aufweist, ausgebildet zum Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Parameters. Zudem weist das Fahrerassistenzsystem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob zumindest ein Objekt von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Der zumindest eine Sensor ist dabei zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches ausgebildet. Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem eine Steuervorrichtung auf, ausgebildet zum Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung des Kraftfahrzeugs, falls zumindest ein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, derart, dass das zumindest eine erfasste Objekt zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung ausgeleuchteten Bereiches liegt. Das Ansteuern beinhaltet dabei zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches in Abhängigkeit einer Größe des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors.The application also relates to a driver assistance system for a motor vehicle, wherein the driver assistance system includes a parking assistance system, and wherein the driver assistance system has a first determination device, designed to determine at least one parameter characterizing an imminent parking operation of the motor vehicle. In addition, the driver assistance system has a second determination device, which is designed to determine whether at least one object is detected by at least one sensor of the motor vehicle. The at least one sensor is designed to detect objects within a detection range. Furthermore, the driver assistance system has a control device, designed to control at least one lighting device of the motor vehicle, if at least one object is detected by the at least one sensor, such that the at least one detected object lies at least partially within a range illuminated by the at least one lighting device. In this case, the driving also includes setting a size of the illuminated area as a function of a size of the detection area of the at least one sensor.

Das Fahrerassistenzsystem gemäß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.The driver assistance system according to the application has the advantages already mentioned in connection with the method according to the application, which are not listed again at this point in order to avoid repetition.

Die zumindest eine Leuchtvorrichtung ist bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem Frontscheinwerfer, einer Heckleuchte und einer Bremsleuchte, insbesondere einer dritten Bremsleuchte, des Kraftfahrzeugs. Die genannten Leuchtvorrichtungen sind in besonderer Weise für ein Beleuchten des zumindest einen erfassten Objektes in einfacher und zuverlässiger Weise geeignet.The at least one lighting device is preferably selected from the group consisting of a headlight, a taillight and a brake light, in particular a third brake light, of the motor vehicle. The lighting devices mentioned are particularly suitable for illuminating the at least one detected object in a simple and reliable manner.

In einer weiteren Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem weiterhin eine Ausgabevorrichtung auf, die zum Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen erfassten Objekts ausgebildet ist. Die Ausgabevorrichtung ist dabei bevorzugt als optische und/oder akustische Ausgabevorrichtung ausgebildet. Dadurch können die Insassen des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Fahrer des Kraftfahrzeugs, in weiter verbessertem Maße auf ein ermitteltes Hindernis in Form des erfassten Objekts hingewiesen werden. Bevorzugt ist die Ausgabevorrichtung dazu zum Ausgeben von Informationen bezüglich einer Entfernung und/oder einer Richtung des zumindest einen erfassten Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug ausgebildet. Die genannten Informationen stehen dabei typischerweise bereits in Form von mittels des zumindest einen Sensors ermittelter Daten zur Verfügung.In a further embodiment, the driver assistance system further has an output device which is designed to output information relating to the at least one detected object. The output device is preferably designed as an optical and / or acoustic output device. As a result, the occupants of the motor vehicle, in particular the driver of the motor vehicle, can be alerted to a determined obstacle in the form of the detected object in a further improved measure. For this purpose, the output device is preferably designed to output information relating to a distance and / or a direction of the at least one detected object relative to the motor vehicle. The information mentioned is typically already available in the form of data determined by means of the at least one sensor.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Ausgabevorrichtung als optische Ausgabevorrichtung ausgebildet und im Bereich eines Kombiinstrumentes, eines Head-up-Displays oder einer dritten Bremsleuchte des Kraftfahrzeugs angeordnet. In den genannten Positionen kann die Ausgabevorrichtung bei Parkvorgängen in besonderem Maße von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs wahrgenommen werden. Weiterhin kann die Ausgabevorrichtung Bestandteil eines Informations- und Unterhaltungssystems des Kraftfahrzeugs sein. In Ausgestaltungen, in denen das Fahrerassistenzsystem mehrere Ausgabevorrichtungen aufweist, kann in jedem der genannten Bereiche zumindest eine derartige Ausgabevorrichtung angeordnet sein.In a preferred embodiment, the output device is designed as an optical output device and arranged in the region of a combination instrument, a head-up display or a third brake light of the motor vehicle. In the mentioned positions the Output device are perceived during parking operations in particular by the driver of the motor vehicle. Furthermore, the output device may be part of an information and entertainment system of the motor vehicle. In embodiments in which the driver assistance system has a plurality of dispensing devices, at least one such dispensing device can be arranged in each of said regions.

Der zumindest eine Sensor ist bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor und einem Lidarsensor, einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor, und einer optischen Kamera. Die genannten Sensoren werden in erhöhtem Maße für Kraftfahrzeuge vorgesehen, wodurch die Zahl an zusätzlich für das Fahrerassistenzsystem benötigten Komponenten in vorteilhafter Weise reduziert werden kann. Der zumindest eine Sensor ist dabei beispielsweise als Parksensor und/oder als Sensor zur Totwinkelüberwachung ausgebildet.The at least one sensor is preferably selected from the group consisting of an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor and a lidar sensor, an acoustic sensor, in particular an ultrasound sensor, and an optical camera. The sensors mentioned are provided to a greater extent for motor vehicles, whereby the number of components additionally required for the driver assistance system can be reduced in an advantageous manner. The at least one sensor is designed, for example, as a parking sensor and / or as a sensor for blind spot monitoring.

Die Anmeldung betrifft zudem ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Parkhilfesystem beinhaltet, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird zum Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Parameters angeleitet. Zudem wird die Recheneinheit angeleitet zum Ermitteln, ob zumindest ein Objekt von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Der zumindest eine Sensor ist dabei zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches ausgebildet. Falls zumindest ein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, wird die Recheneinheit zum Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung des Kraftfahrzeugs derart angeleitet, dass das zumindest eine erfasste Objekt zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung ausgeleuchteten Bereiches liegt. Das Ansteuern beinhaltet dabei zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches in Abhängigkeit einer Größe des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors.The application also relates to a computer program product which, when executed on a computing unit of a driver assistance system of a motor vehicle, wherein the driver assistance system includes a parking assistance system, the computing unit instructs to perform the following steps. The arithmetic unit is instructed to determine at least one parameter characterizing an imminent parking operation of the motor vehicle. In addition, the arithmetic unit is instructed to determine whether at least one object is detected by at least one sensor of the motor vehicle. The at least one sensor is designed to detect objects within a detection range. If at least one object is detected by the at least one sensor, the arithmetic unit for controlling at least one lighting device of the motor vehicle is instructed such that the at least one detected object lies at least partially within an area illuminated by the at least one lighting device. In this case, the driving also includes setting a size of the illuminated area as a function of a size of the detection area of the at least one sensor.

Ferner betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.Furthermore, the application relates to a computer-readable medium on which a computer program product according to the said embodiment is stored.

Das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.The computer program product and the computer-readable medium according to the application have the advantages already mentioned in connection with the method according to the application, which are not listed again at this point in order to avoid repetition.

Das Kraftfahrzeug ist in den oben genannten Ausführungsformen beispielsweise ein Personenkraftwagen.The motor vehicle is in the above embodiments, for example, a passenger car.

Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.Embodiments of the application will now be explained with reference to the accompanying figures.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung; 1 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a first embodiment of the application;

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung; 2 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a second embodiment of the application;

3A und 3B zeigen ein erstes Beispiel einer Parksituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann; 3A and 3B show a first example of a parking situation in which the method according to the application can be used;

4A und 4B zeigen eine schematische Seitenansicht der in den 3A und 3B gezeigten Parksituation; 4A and 4B show a schematic side view of the in the 3A and 3B shown parking situation;

5A und 5B zeigen ein zweites Beispiel einer Parksituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann; 5A and 5B show a second example of a parking situation in which the method according to the application can be used;

6A und 6B zeigen eine schematische Seitenansicht der in den 5A und 5B gezeigten Parksituation; 6A and 6B show a schematic side view of the in the 5A and 5B shown parking situation;

7 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung; 7 shows a driver assistance system according to a first embodiment of the application;

8 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung; 8th shows a driver assistance system according to a second embodiment of the application;

9A bis 9D zeigen eine Ausgabevorrichtung der in den 7 und 8 gezeigten Fahrerassistenzsysteme gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. 9A to 9D show an output device in the 7 and 8th shown driver assistance systems according to an embodiment of the application.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet dabei ein Parkhilfesystem und das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. 1 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a first embodiment of the application. The driver assistance system includes a parking assistance system and the motor vehicle is for example a passenger car.

In einem Schritt 30 erfolgt in der gezeigten Ausführungsform ein Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Parameters. Der bevorstehende Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kann sowohl ein Einparkvorgang als auch ein Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs sein. Der zumindest eine Parameter ist bevorzugt ein Einlegen eines Rückwärtsganges des Kraftfahrzeugs. Weiterhin kann der zumindest eine Parameter ein Unterschreiten einer vorbestimmten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sein. Zudem kann der zumindest eine Parameter ein Betätigen einer Aktivierungsvorrichtung des Fahrerassistenzsystems durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs sein.In one step 30 In the embodiment shown, determination of at least one parameter characterizing an imminent parking operation of the motor vehicle takes place. The imminent parking operation of the motor vehicle can both a parking operation as well as a parking operation of the motor vehicle. The at least one parameter is preferably an engagement of a reverse gear of the motor vehicle. Furthermore, the at least one parameter may be below a predetermined speed of the motor vehicle. In addition, the at least one parameter may be an actuation of an activation device of the driver assistance system by an occupant of the motor vehicle.

In einem Schritt 40 erfolgt ein Ermitteln, ob zumindest ein Objekt von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Der zumindest eine Sensor ist dabei zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches ausgebildet. Bevorzugt ist der zumindest eine Sensor dabei ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor, und einer optischen Kamera. Beispielsweise ist der zumindest eine Sensor des Kraftfahrzeugs dabei als Parksensor und/oder als Sensor zur Totwinkelüberwachung ausgebildet. Dadurch können bereits in dem Kraftfahrzeug vorhandene Sensoren für das Verfahren gemäß der gezeigten Ausführungsform zum Einsatz kommen.In one step 40 a determination is made as to whether at least one object is detected by at least one sensor of the motor vehicle. The at least one sensor is designed to detect objects within a detection range. The at least one sensor is preferably selected from the group consisting of an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor or a lidar sensor, an acoustic sensor, in particular an ultrasound sensor, and an optical camera. For example, the at least one sensor of the motor vehicle is designed as a parking sensor and / or as a sensor for blind spot monitoring. As a result, existing sensors for the method according to the embodiment shown can already be used in the motor vehicle.

Falls kein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, werden die Schritte 30 und 40 wiederholt ausgeführt. Dabei beinhaltet der Schritt 30 ein Ermitteln, ob der Parkvorgang des Kraftfahrzeugs weiterhin andauert. Beispielsweise wird ermittelt, ob der Rückwärtsgang des Kraftfahrzeugs weiterhin eingelegt ist bzw. ob die momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs weiterhin die vorbestimmte Geschwindigkeit unterschreitet oder ob das Fahrerassistenzsystem weiterhin aktiviert ist.If no object is detected by the at least one sensor, the steps become 30 and 40 repeatedly executed. This includes the step 30 determining whether the parking operation of the motor vehicle is continuing. For example, it is determined whether the reverse gear of the motor vehicle is still engaged or whether the current speed of the motor vehicle continues to fall below the predetermined speed or whether the driver assistance system is still activated.

Falls hingegen in dem Schritt 40 ermittelt wird, dass zumindest ein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, erfolgt in einem Schritt 50 ein Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung des Kraftfahrzeugs derart, dass das zumindest eine erfasste Objekt zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung ausgeleuchteten Bereiches liegt. Die zumindest eine Leuchtvorrichtung ist bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem Frontscheinwerfer, einer Heckleuchte und einer Bremsleuchte, insbesondere einer dritten Bremsleuchte, des Kraftfahrzeugs. Das Ansteuern beinhaltet dabei zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches in Abhängigkeit von einer Größe des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors.If, in contrast, in the step 40 it is determined that at least one object is detected by the at least one sensor, takes place in one step 50 a driving at least one lighting device of the motor vehicle such that the at least one detected object is at least partially within a range illuminated by the at least one lighting device. The at least one lighting device is preferably selected from the group consisting of a headlight, a taillight and a brake light, in particular a third brake light, of the motor vehicle. In this case, the driving also includes setting a size of the illuminated area as a function of a size of the detection area of the at least one sensor.

Das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches erfolgt bevorzugt derart, dass die Größe des ausgeleuchteten Bereiches geringer ist als ein maximal mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung ausleuchtbarer Bereich. Beispielsweise erfolgt das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches derart, dass eine Erstreckung des ausgeleuchteten Bereiches im Wesentlichen einer Reichweite des zumindest einen Sensors entspricht. In einer Ausgestaltung, in der die zumindest einen Leuchtvorrichtung eine Mehrzahl von Lichtquellen aufweist, kann das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches zudem bevorzugt mittels Einstellens einer Zahl an eingeschalteten Lichtquellen erfolgen.The setting of the size of the illuminated area preferably takes place in such a way that the size of the illuminated area is smaller than a maximum area which can be illuminated by means of the at least one lighting device. For example, the size of the illuminated area is adjusted such that an extension of the illuminated area substantially corresponds to a range of the at least one sensor. In one embodiment, in which the at least one lighting device has a plurality of light sources, the setting of the size of the illuminated area can furthermore preferably take place by means of setting a number of switched-on light sources.

Das Ansteuern der zumindest einen Leuchtvorrichtung kann dabei ein Anpassen einer Winkelausrichtung eines Lichtkegels der zumindest einen Leuchtvorrichtung mittels zumindest einer Verstellvorrichtung beinhalten. Dazu kann die zumindest eine Leuchtvorrichtung einen Reflektor aufweisen und das Anpassen der Winkelausrichtung des Lichtkegels mittels Verstellens des Reflektors erfolgen. Weiterhin kann das Anpassen der Winkelausrichtung des Lichtkegels mittels Verstellens zumindest einer Lichtquelle der zumindest einen Leuchtvorrichtung erfolgen.The driving of the at least one lighting device may include adjusting an angular orientation of a light cone of the at least one lighting device by means of at least one adjusting device. For this purpose, the at least one lighting device can have a reflector and the adjustment of the angular orientation of the light cone can take place by means of adjusting the reflector. Furthermore, the adjustment of the angular orientation of the light cone can be effected by means of adjusting at least one light source of the at least one lighting device.

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet wiederum ein Parkhilfesystem und das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. 2 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a second embodiment of the application. The driver assistance system in turn includes a parking assistance system and the motor vehicle is for example a passenger car.

In der gezeigten Ausführungsform erfolgt in einem Schritt 30 ein Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnendes Parameters, entsprechend des Schrittes 30 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.In the embodiment shown takes place in one step 30 determining at least one parameter indicative of an imminent parking operation of the motor vehicle according to the step 30 the in 1 shown first embodiment.

Weiterhin erfolgt in einem Schritt 40 ein Ermitteln, ob zumindest ein Objekt von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs erfasst wird, entsprechend des Schrittes 40 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.It continues in one step 40 determining whether at least one object is detected by at least one sensor of the motor vehicle, according to the step 40 the in 1 shown first embodiment.

Falls kein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, werden die Schritte 30 und 40 wiederholt ausgeführt.If no object is detected by the at least one sensor, the steps become 30 and 40 repeatedly executed.

Wird hingegen in dem Schritt 40 ermittelt, dass zumindest ein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird, erfolgt in der gezeigten zweiten Ausführungsform in einem Schritt 50' ein Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung des Kraftfahrzeugs derart, dass das zumindest eine erfasste Objekt zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung ausgeleuchteten Bereiches liegt. Das Ansteuern beinhaltet zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches in Abhängigkeit von einer Größe des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors entsprechend der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.Will, however, in the step 40 determines that at least one object is detected by the at least one sensor, takes place in the shown second embodiment in one step 50 ' a driving at least one lighting device of the motor vehicle such that the at least one detected object is at least partially within an illuminated by the at least one lighting device area. The driving also includes adjusting a size of the illuminated area depending on a size of the Detection range of at least one sensor according to the in 1 shown first embodiment.

Weiterhin erfolgt in dem Schritt 50' ein Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen erfassten Objekts mittels einer Ausgabevorrichtung des Fahrerassistenzsystems. Die Informationen beinhalten dabei bevorzugt eine Entfernung und/oder eine Richtung des zumindest einen erfassten Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug. Die Ausgabevorrichtung ist dazu beispielsweise als akustische und/oder optische Ausgabevorrichtung ausgebildet. Ist die Ausgabevorrichtung als optische Ausgabevorrichtung ausgebildet, ist diese bevorzugt im Bereich eines Kombiinstrumentes, eines Head-up-Displays oder einer dritten Bremsleuchte des Kraftfahrzeugs angeordnet. Weiterhin kann die Ausgabevorrichtung Bestandteil eines Informations- und Unterhaltungssystems des Kraftfahrzeugs sein.Further, in the step 50 ' outputting information relating to the at least one detected object by means of an output device of the driver assistance system. The information preferably includes a distance and / or a direction of the at least one detected object relative to the motor vehicle. The output device is designed for this purpose, for example, as an acoustic and / or optical output device. If the output device is designed as an optical output device, it is preferably arranged in the region of an instrument cluster, a head-up display or a third brake light of the motor vehicle. Furthermore, the output device may be part of an information and entertainment system of the motor vehicle.

Die gezeigten Ausführungsformen ermöglichen damit eine schnellere und sicherere Hinderniserkennung bzw. -bewertung insbesondere durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs bei Rückwärts- und Vorwärts-Parkvorgängen und damit eine Reduzierung insbesondere von Einparkunfällen. Die gezeigten Ausführungsformen gehen dabei von der Überlegung aus, dass Umfeldsensoren wie beispielsweise Ultraschallsensoren Hindernisse beim Einparken bzw. Ausparken detektieren und den Fahrer hinsichtlich des Abstandes warnen. Der detektierende Umfeldsensor enthält dabei zudem eine Richtungsinformation des Hindernisses, die dem Fahrer angezeigt und/oder angeleuchtet wird, damit dieser das Hindernis bzw. die Hindernisse sicherer und schneller zuordnen kann. Dies ist insbesondere vorteilhaft bzw. hilfreich bei unübersichtlichen und unzureichend ausgeleuchteten Bereichen vor und hinter dem Fahrzeug. Für die Anleuchtung der detektierten Hindernisse können insbesondere die Heckleuchten oder zusätzliche Leuchtmittel in der dritten Bremsleuchte verwendet werden. Bei Frontscheinwerfern als Leuchtvorrichtung werden bevorzugt so genannte AFL-Scheinwerfer (AFL – Adaptive Forward Lighting) mit horizontaler und/oder vertikaler Verstellmöglichkeiten für die Lichtverteilung eingesetzt. In den gezeigten Ausführungsformen gemäß der Anmeldung wird die maximale Anleuchtung dabei zudem auf einen kalibrierbaren Wert bevorzugt kurz oberhalb der Umfeldsensorreichweite limitiert.The embodiments shown thus enable a faster and safer obstacle detection or evaluation, in particular by the driver of the motor vehicle in reverse and forward parking operations and thus a reduction in particular of parking accidents. The illustrated embodiments are based on the consideration that environment sensors such as ultrasonic sensors detect obstacles when parking or parking out and warn the driver with regard to the distance. The detecting environment sensor also contains a direction information of the obstacle, which is displayed to the driver and / or illuminated, so that it can assign the obstacle or obstacles safer and faster. This is particularly advantageous or helpful in confusing and insufficiently illuminated areas in front of and behind the vehicle. For the illumination of the detected obstacles, in particular the taillights or additional lamps in the third brake light can be used. In the case of headlights as lighting device, so-called AFL headlights (AFL - Adaptive Forward Lighting) with horizontal and / or vertical adjustment possibilities for the light distribution are preferably used. In the embodiments shown according to the application, the maximum illumination is additionally limited to a calibratable value preferably just above the environmental sensor range.

3A und 3B zeigen ein erstes Beispiel einer Parksituation, in der die Verfahren gemäß den Ausführungsformen der Anmeldung, insbesondere die Verfahren gemäß den in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen, eingesetzt werden können. Dabei zeigen 3A und 3B eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 2. 4A und 4B zeigen eine schematische Seitenansicht der in den 3A und 3B gezeigten Parksituation. Komponenten mit den gleichen Funktionen werden in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. 3A and 3B show a first example of a parking situation in which the methods according to the embodiments of the application, in particular the methods according to the in the 1 and 2 shown embodiments can be used. Show 3A and 3B a schematic plan view of a motor vehicle 2 , 4A and 4B show a schematic side view of the in the 3A and 3B shown parking situation. Components having the same functions are identified by the same reference numerals in the figures.

Das Kraftfahrzeug 2 ist in der gezeigten Situation ein Personenkraftwagen und weist mehrere Sensoren 4 auf, die in einem rückwärtigen Bereich des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet sind. Die Sensoren 4 sind beispielsweise ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor und einem Lidarsensor, und einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor, und sind jeweils zum Erfassen von Objekten innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 5 ausgebildet. Dabei sind die Erfassungsbereiche 5 derart angeordnet, dass sie sich in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 teilweise überlappen und eine Breite des Kraftfahrzeugs 2 in einem Nahbereich abdecken und in Fahrzeugquerrichtung über das Kraftfahrzeug 2 hinausreichen. Die Erfassungsbereiche 5 decken den Nahbereich des Kraftfahrzeugs 2 beispielsweise in einem Bereich bis zu 6 m ab und weisen jeweils einen Öffnungswinkel von typischerweise 20° bis 30° auf.The car 2 is in the situation shown a passenger car and has several sensors 4 on, in a rear area of the motor vehicle 2 are arranged. The sensors 4 are for example selected from the group consisting of an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor and a lidar sensor, and an acoustic sensor, in particular an ultrasonic sensor, and are each for detecting objects within a detection range shown schematically 5 educated. Here are the coverage areas 5 arranged so that they are in an environment of the motor vehicle 2 partially overlap and a width of the motor vehicle 2 cover in a vicinity and in the vehicle transverse direction over the motor vehicle 2 transcend. The coverage areas 5 cover the vicinity of the motor vehicle 2 for example, in a range up to 6 m and each have an opening angle of typically 20 ° to 30 °.

Die gezeigte Parksituation stellt ein Rückwärts-Einparken des Kraftfahrzeugs 2 dar. Dabei befindet sich ein Hindernis in Form eines Objekts 3 hinter dem Kraftfahrzeug 2. Wie in den 3A und 4A dargestellt ist, befindet sich das Objekt 3 innerhalb des Erfassungsbereiches 5 eines der Sensoren 4. Das Objekt 3 kann dadurch durch diesen Sensor 4 detektiert werden. Basierend auf Messwerten dieses Sensors 4 kann damit der Abstand und die Richtung des Objekts 3 relativ zu dem Kraftfahrzeug 2 ermittelt werden.The parking situation shown represents a reverse parking of the motor vehicle 2 There is an obstacle in the form of an object 3 behind the motor vehicle 2 , As in the 3A and 4A is shown, the object is located 3 within the coverage area 5 one of the sensors 4 , The object 3 can thereby through this sensor 4 be detected. Based on readings from this sensor 4 This allows the distance and the direction of the object 3 relative to the motor vehicle 2 be determined.

Wie in den 3B und 4B dargestellt ist, erfolgt nach der Detektion des Objekts 3 ein Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 2 derart, dass das erfasste Objekt 3 zumindest teilweise innerhalb eines mittels der Leuchtvorrichtung 6 ausgeleuchteten, schematisch mittels einer gestrichelten Linie dargestellten Bereiches 7 liegt, d. h. das erfasste Objekt 3 wird mittels der Leuchtvorrichtung 6 zumindest teilweise beleuchtet. Die Leuchtvorrichtung 6 wird dabei in der gezeigten Situation durch ein zusätzliches Leuchtmittel in der dritten Bremsleuchte des Kraftfahrtzeugs 2 gebildet. Weiterhin können auch nicht näher dargestellte Heckleuchten für die Leuchtvorrichtung 6 vorgesehen werden.As in the 3B and 4B is shown, takes place after the detection of the object 3 a driving at least one lighting device 6 of the motor vehicle 2 such that the detected object 3 at least partially within one by means of the lighting device 6 illuminated, schematically represented by a dashed line area 7 lies, ie the detected object 3 is by means of the lighting device 6 at least partially illuminated. The lighting device 6 is in the situation shown by an additional light source in the third brake light of the motor vehicle 2 educated. Furthermore, not shown tail lights for the lighting device 6 be provided.

Das Ansteuern beinhaltet dabei ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches 7 in Abhängigkeit von einer Größe des Erfassungsbereiches 5 des detektierenden Sensors 4. Die Intensität des in dem ausgeleuchteten Bereich 7 befindlichen Lichtes reicht dabei typischerweise aus, ein in dem ausgeleuchteten Bereich 7 befindliches Objekt für die Insassen des Kraftfahrzeugs 2 kenntlich zu machen. Dadurch können die Insassen des Kraftfahrzeugs 2 in verbessertem Maße auf das Hindernis in Form des Objekts 3 hingewiesen werden.The driving involves setting a size of the illuminated area 7 depending on a size of the detection area 5 the detecting sensor 4 , The intensity of the in the illuminated area 7 located light is typically sufficient, a in the illuminated area 7 located object for the occupants of the motor vehicle 2 to identify. This allows the occupants of the motor vehicle 2 to an improved extent on the obstacle in the form of the object 3 be pointed out.

Dabei erfolgt das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches 7 in der dargestellten Situation derart, dass die Größe des ausgeleuchteten Bereiches 7 geringer ist als ein maximal mittels der Leuchtvorrichtung 6 ausleuchtbarer, schematisch mittels einer punktierten Linie dargestellter Bereich 8. Dazu erfolgt das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches 7 in der gezeigten Situation derart, dass eine Erstreckung des ausgeleuchteten Bereiches 7 im Wesentlichen einer Reichweite des detektierenden Sensors 4 entspricht, wobei in der gezeigten Situation der ausgeleuchtete Bereich 7 auf einen kalibrierbaren Wert kurz oberhalb der Umfeldsensorreichweite limitiert wird. Dadurch können Blendeffekte bzw. eine Blendwirkung der Leuchtvorrichtung 6 vermieden werden. Der kalibrierbare Wert kann dabei durch einen Hersteller des Kraftfahrzeugs 2 fest eingestellt oder durch einen Insassen des Kraftfahrzeugs 2 wählbar sein.In this case, the size of the illuminated area is set 7 in the illustrated situation such that the size of the illuminated area 7 is less than a maximum by means of the lighting device 6 illuminable, schematically represented by a dotted line area 8th , This is done by adjusting the size of the illuminated area 7 in the situation shown such that an extension of the illuminated area 7 essentially a range of the detecting sensor 4 corresponds, in the situation shown, the illuminated area 7 is limited to a calibratable value just above the environmental sensor range. As a result, glare effects or a glare effect of the lighting device 6 be avoided. The calibratable value can be determined by a manufacturer of the motor vehicle 2 firmly set or by an occupant of the motor vehicle 2 be selectable.

5A und 5B zeigen ein zweites Beispiel einer Parksituation, in der die Verfahren gemäß den Ausführungsformen der Anmeldung, insbesondere die Verfahren gemäß den in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen, eingesetzt werden können. Dabei zeigen 5A und 5B eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 2. 6A und 6B zeigen eine schematische Seitenansicht der in den 5A und 5B gezeigten Parksituation. Komponenten mit den gleichen Funktionen werden in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert. 5A and 5B show a second example of a parking situation in which the methods according to the embodiments of the application, in particular the methods according to the in the 1 and 2 shown embodiments can be used. Show 5A and 5B a schematic plan view of a motor vehicle 2 , 6A and 6B show a schematic side view of the in the 5A and 5B shown parking situation. Components with the same functions are identified in the figures with the same reference numerals and will not be explained again below.

Das Kraftfahrzeug 2 weist wiederum mehrere Sensoren 4 mit schematisch dargestellten Erfassungsbereichen 5 auf, wobei die Sensoren 4 in einem vorderen Bereich des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet sind. Die Sensoren 4 sind wiederum bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, und einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor. Weiterhin kann das Kraftfahrzeug 2 zumindest eine optische Kamera zum Erfassen von Objekten aufweisen.The car 2 again has several sensors 4 with schematically represented detection areas 5 on, with the sensors 4 in a front area of the motor vehicle 2 are arranged. The sensors 4 are again preferably selected from the group consisting of an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor or a lidar sensor, and an acoustic sensor, in particular an ultrasonic sensor. Furthermore, the motor vehicle 2 have at least one optical camera for detecting objects.

Die gezeigte zweite Parksituation stellt dabei ein Vorwärts-Parken des Kraftfahrzeugs 2 dar. In der gezeigten Parksituation befindet sich ein Hindernis in Form eines Objekts 3 zumindest teilweise innerhalb des Erfassungsbereiches 5 eines der Sensoren 4.The second parking situation shown here represents a forward parking of the motor vehicle 2 In the parking situation shown there is an obstacle in the form of an object 3 at least partially within the coverage area 5 one of the sensors 4 ,

Wie in den 5B und 6B gezeigt, erfolgt nach der Detektion des Objekts 3 ein Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 2 derart, dass das erfasste Objekt 3 zumindest teilweise innerhalb eines mittels der Leuchtvorrichtung 6 ausgeleuchteten Bereiches 7 liegt. Das erfasste Objekt 3 wird somit mittels der Leuchtvorrichtung 6 angeleuchtet. Die Leuchtvorrichtung 6 wird dabei in der gezeigten Situation durch zumindest einen Frontscheinwerfer des Kraftfahrzeugs 2 gebildet. Das Ansteuern beinhaltet zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches 7 in Abhängigkeit von einer Größe des Erfassungsbereiches 5 des detektierenden Sensors 4.As in the 5B and 6B shown, takes place after the detection of the object 3 a driving at least one lighting device 6 of the motor vehicle 2 such that the detected object 3 at least partially within one by means of the lighting device 6 illuminated area 7 lies. The detected object 3 is thus by means of the lighting device 6 illuminated. The lighting device 6 is in the situation shown by at least one headlight of the motor vehicle 2 educated. The driving also includes adjusting a size of the illuminated area 7 depending on a size of the detection area 5 the detecting sensor 4 ,

7 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1 eines in 7 nicht näher dargestellten Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung. 7 shows a driver assistance system 1 one in 7 not shown motor vehicle according to a first embodiment of the application.

Das Fahrerassistenzsystem 1 beinhaltet ein Parkhilfesystem und weist eine erste Ermittlungsvorrichtung 10 auf, die zum Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Parameters ausgebildet ist. Die erste Ermittlungsvorrichtung 10 ist dazu über eine Signalleitung 21 mit einem Sensor 19, der zum Ermitteln eines momentan eingelegten Gangs ausgebildet ist, verbunden. Dadurch kann ein Einlegen eines Rückwärtsganges des Kraftfahrzeugs als ein, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnender Parameter ermittelt werden. Weiterhin ist die erste Ermittlungsvorrichtung 10 über eine Signalleitung 22 mit einem Sensor 20, der zum Ermitteln der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, verbunden. Dadurch kann ein Unterscheiden einer vorbestimmten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs als ein, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnender Parameter ermittelt werden.The driver assistance system 1 includes a parking assistance system and has a first detection device 10 on, which is designed to determine at least one, an imminent parking operation of the motor vehicle characterizing parameter. The first investigative device 10 is via a signal line 21 with a sensor 19 connected to determine a currently engaged gear. As a result, engagement of a reverse gear of the motor vehicle as a parameter characterizing an imminent parking operation of the motor vehicle can be determined. Furthermore, the first detection device 10 via a signal line 22 with a sensor 20 connected to determine the speed of the motor vehicle. As a result, a differentiation of a predetermined speed of the motor vehicle can be determined as a parameter characterizing an imminent parking operation of the motor vehicle.

Das Fahrerassistenzsystem 1 weist zudem eine zweite Ermittlungsvorrichtung 11 auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob zumindest ein Objekt von zumindest einem Sensor 4 des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Der zumindest eine Sensor 4 ist dabei zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches ausgebildet und über eine Signalleitung 23 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 11 verbunden.The driver assistance system 1 also has a second detection device 11 configured to determine whether at least one object of at least one sensor 4 of the motor vehicle is detected. The at least one sensor 4 is designed to detect objects within a detection range and via a signal line 23 with the second detection device 11 connected.

Weiterhin weist des Fahrerassistenzsystem 1 eine Steuereinheit bzw. Steuervorrichtung 12 auf. Die Steuervorrichtung 12 ist dabei zum Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung 6 des Kraftfahrzeugs ausgebildet, falls zumindest ein Objekt von dem zumindest einen Sensor 4 erfasst wird, derart, dass das zumindest eine erfasste Objekt zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung 6 ausgeleuchteten Bereiches liegt. Des Ansteuern beinhaltet dabei zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches in Abhängigkeit von einer Große des Erfassungsbereiches des zumindest einen Sensors 4. Dazu ist die Steuervorrichtung 12 in der gezeigten Ausführungsform über eine Steuer- und Signalleitung 27 mit einer Verstellvorrichtung 9 der zumindest einen Leuchtvorrichtung 6 verbunden. Dadurch kann ein Anpassen einer Winkelausrichtung eines Lichtkegels der zumindest einen Leuchtvorrichtung 6 mittels der zumindest einen Verstellvorrichtung 9 erfolgen. Die zumindest eine Verstellvorrichtung 9 ist dazu beispielsweise als Elektromotor, bevorzugt als elektrischer Schrittmotor, ausgebildet.Furthermore, the driver assistance system 1 a control unit or control device 12 on. The control device 12 is to control at least one lighting device 6 of the motor vehicle, if at least one object of the at least one sensor 4 is detected, such that the at least one detected object at least partially within a means of the at least one lighting device 6 illuminated area lies. The driving also includes a setting a size of the illuminated area as a function of a size of the detection area of the at least one sensor 4 , This is the control device 12 in the embodiment shown via a control and signal line 27 with an adjusting device 9 the at least one lighting device 6 connected. As a result, it is possible to adapt an angular orientation of a light cone of the at least one lighting device 6 by means of the at least one adjusting device 9 respectively. The at least one adjusting device 9 For this purpose, for example, as an electric motor, preferably designed as an electric stepper motor.

Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem 1 in der gezeigten Ausführungsform eine Ausgabevorrichtung 16 auf, die zum Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen erfassten Objekts ausgebildet ist. Bevorzugt ist die Ausgabevorrichtung 16 zum Ausgeben von Informationen bezüglich einer Entfernung und/oder einer Richtung des zumindest einen erfassten Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug ausgebildet. Die Ausgabevorrichtung 16 ist dazu über eine Signalleitung 26 mit der Steuervorrichtung 12 verbunden. Beispielsweise ist die Ausgabevorrichtung 16 als optische Ausgabevorrichtung ausgebildet und im Bereich eines Kombiinstrumentes, eines Head-up-Displays oder einer dritten Bremsleuchte des Kraftfahrzeugs angeordnet.In addition, the driver assistance system points 1 in the embodiment shown an output device 16 which is configured to output information relating to the at least one detected object. The dispensing device is preferred 16 for outputting information relating to a distance and / or a direction of the at least one detected object relative to the motor vehicle. The output device 16 is via a signal line 26 with the control device 12 connected. For example, the output device 16 formed as an optical output device and arranged in the region of a combination instrument, a head-up display or a third brake light of the motor vehicle.

Das Fahrerassistenzsystem 1 weist in der gezeigten Ausführungsform zudem eine Recheneinheit 17 und ein computerlesbares Medium 18 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 18 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 17 ausgeführt wird, die Recheneinheit 17 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte des Verfahrens gemäß 2, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 17 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.The driver assistance system 1 also has a computing unit in the embodiment shown 17 and a computer readable medium 18 on, being on the computer-readable medium 18 a computer program product is stored that when it is on the arithmetic unit 17 is executed, the arithmetic unit 17 derives the steps mentioned in connection with the embodiments of the method according to the application, in particular the steps of the method according to 2 to carry out by means of the elements mentioned here. This is the arithmetic unit 17 connected in a manner not shown directly or indirectly with the corresponding elements.

8 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1 eines in 8 nicht näher dargestellten Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in den vorhergehenden Figuren werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert. 8th shows a driver assistance system 1 one in 8th not shown motor vehicle according to a second embodiment of the application. Components with the same functions as in the preceding figures are identified by the same reference numerals and will not be explained again below.

Des Fahrerassistenzsystem 1 gemäß der zweiten Ausführungsform beinhaltet ein Parkhilfesystem sowohl für Vorwärts- als auch für Rückwärts-Parkvorgänge. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem 1 in der gezeigten zweiten Ausführungsform zwei zweite Ermittlungsvorrichtungen 11 und 11' sowie zwei Ausgabevorrichtungen 16 und 16' auf. Eine erste Ermittlungsvorrichtung des Fahrerassistenzsystems 1, die zum Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Parameters ausgebildet ist, ist in 8 nicht näher dargestellt.The driver assistance system 1 According to the second embodiment, a parking assist system includes both forward and reverse parking operations. This is indicated by the driver assistance system 1 in the second embodiment shown, two second detection devices 11 and 11 ' and two output devices 16 and 16 ' on. A first determination device of the driver assistance system 1 , which is designed to determine at least one parameter characterizing an imminent parking operation of the motor vehicle, is known in 8th not shown in detail.

Die zweite Ermittlungsvorrichtung 11 ist über Signalleitungen 23 mit vorderen Sensoren 4, die auch als Front-Umfeldsensoren bezeichnet werden, verbunden. Die weitere zweite Ermittlungsvorrichtung 11' ist über Signalleitungen 23 mit Sensoren 4, die im rückwärtigen Bereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sind und auch als Rück-Umfeldsensoren bezeichnet werden, verbunden.The second investigative device 11 is via signal lines 23 with front sensors 4 , also referred to as front-end environmental sensors. The second detection device 11 ' is via signal lines 23 with sensors 4 , which are arranged in the rear region of the motor vehicle and are also referred to as rear environment sensors connected.

Die erste Anzeigevorrichtung 16 ist beispielsweise im Bereich eines Kombiinstrumentes oder eines Head-up-Displays und die weitere Ausgabevorrichtung 16' beispielsweise im Bereich einer dritten Bremsleuchte des Kraftfahrzeugs angeordnet.The first display device 16 is for example in the range of a combination instrument or a head-up display and the other output device 16 ' for example, arranged in the region of a third brake light of the motor vehicle.

Die Steuervorrichtung 12 ist in der gezeigten zweiten Ausführungsform zum Ansteuern von linken und rechten Frontscheinwerfern 13, linken und rechten Heckleuchten 14 sowie einer dritten Bremsleuchte 15 ausgebildet. Dazu ist die Steuereinheit 12 jeweils über eine Steuer- und Signalleitung 27 mit den genannten Leuchtvorrichtungen bzw. mit Verstellvorrichtungen der Leuchtvorrichtungen verbunden.The control device 12 is in the illustrated second embodiment for driving left and right headlights 13 , left and right taillights 14 and a third brake light 15 educated. This is the control unit 12 each via a control and signal line 27 connected to said lighting devices or adjusting devices of the lighting devices.

9A bis 9D zeigen eine Ausgabevorrichtung 16 der in den 7 und 8 gezeigten Fahrerassistenzsysteme gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. 9A to 9D show an output device 16 in the 7 and 8th shown driver assistance systems according to an embodiment of the application.

Die Ausgabevorrichtung 16 ist als optische Ausgabevorrichtung ausgebildet und weist mehrere Anzeigeelemente 28 in Form von Lichtquellen, beispielsweise in Form von Leuchtdioden, auf. Beispielsweise ist die Anzeigevorrichtung 16 im Bereich eines Head-up-Displays oder einer dritten Bremsleuchte angeordnet. Mittels der Ausgabevorrichtung 16 können Abstand und Richtung eines mittels des zumindest einen Sensors erfassten Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug dargestellt werden, wie im Folgenden näher erläutert wird.The output device 16 is designed as an optical output device and has a plurality of display elements 28 in the form of light sources, for example in the form of light-emitting diodes. For example, the display device 16 arranged in the area of a head-up display or a third brake light. By means of the output device 16 the distance and direction of an object detected by means of the at least one sensor relative to the motor vehicle can be represented, as will be explained in more detail below.

Dazu zeigt 9A die Anzeigevorrichtung 16 für den Fall, dass kein Objekt von dem zumindest einen Sensor erfasst wird. In einer derartigen Situation leuchten sämtliche Anzeigeelemente 28 beispielsweise in einer grünen Farbe auf, wie schematisch mittels einer durchgezogenen Linie dargestellt ist.In addition shows 9A the display device 16 in the event that no object is detected by the at least one sensor. In such a situation, all the display elements will light up 28 for example, in a green color, as shown schematically by a solid line.

9B zeigt die Anzeigevorrichtung 16 für den Fall, dass sich ein detektiertes Objekt in einem linken Bereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs und entfernt von dem Kraftfahrzeug befindet. Dazu leuchtet das Anzeigeelement 28, das sich an einem linken äußeren Rand der Ausgabevorrichtung 16 befindet, beispielsweise in einer gelben Farbe, wie schematisch mittels einer gestrichelten Linie dargestellt ist, wohingegen die weiteren Anzeigeelemente 28 beispielsweise in einer grünen Farbe leuchten, wie schematisch mittels einer durchgezogenen Linie dargestellt ist. 9B shows the display device 16 in the event that a detected object is located in a left area of the environment of the motor vehicle and away from the motor vehicle. For this, the display element lights up 28 located on a left outer edge of the dispenser 16 is, for example, in a yellow color, as shown schematically by a dashed line, whereas the other display elements 28 for example, glow in a green color, as shown schematically by a solid line.

9C zeigt die Anzeigevorrichtung 16 für den Fall, dass ein Hindernis ermittelt wird, das sich in einem linken Bereich der Umgebung und nahe dem Kraftfahrzeug befindet. Dazu leuchtet das Anzeigeelement 28, das sich am linken äußeren Rand der Ausgabevorrichtung 16 befindet, beispielsweise in einer roten Farbe, wie schematisch wiederum mittels einer gestrichelten Linie dargestellt ist, wohingegen die weiteren Anzeigeelemente 28 der Ausgabevorrichtung 16 in einer grünen Farbe leuchten, wie schematisch mittels einer durchgezogenen Linie dargestellt ist. 9C shows the display device 16 in the event that an obstacle is detected, which is located in a left area of the environment and near the motor vehicle. For this, the display element lights up 28 located on the left outer edge of the dispenser 16 is, for example, in a red color, as shown schematically in turn by a dashed line, whereas the other display elements 28 the output device 16 in a green color, as shown schematically by a solid line.

9D zeigt die Anzeigevorrichtung 16 für den Fall, dass ein Hindernis ermittelt wird, das sich in einem linken Bereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs und sehr nahe dem Kraftfahrzeug befindet. Dazu leuchtet das Anzeigeelement 28, das sich im äußersten linken Bereich der Ausgabevorrichtung 16 befindet, beispielsweise in einer roten Farbe periodisch auf, das heißt das Anzeigeelement 28 blinkt, wie schematisch mittels einer strichpunktierten Linie dargestellt ist. Die weiteren Anzeigeelemente 28 der Ausgabevorrichtung 16 feuchten beispielsweise in einer grünen Farbe auf, wie schematisch mittels einer durchgezogenen Linie dargestellt ist. 9D shows the display device 16 in the event that an obstacle is detected, which is located in a left area of the environment of the motor vehicle and very close to the motor vehicle. For this, the display element lights up 28 located in the far left area of the output device 16 is periodically, for example, in a red color, that is, the display element 28 flashes, as shown schematically by a dashed line. The other display elements 28 the output device 16 For example, they are wet in a green color, as shown schematically by a solid line.

Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.Although at least one exemplary embodiment has been shown in the foregoing description, various changes and modifications may be made. The above embodiments are merely examples and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration in any way. Rather, the foregoing description provides those skilled in the art with a scheme for practicing at least one example embodiment, which may make numerous changes in the function and arrangement of elements described in an exemplary embodiment without departing from the scope of the appended claims and their legal equivalents ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
22
Kraftfahrzeugmotor vehicle
33
Objektobject
44
Sensorsensor
55
Erfassungsbereichdetection range
66
Leuchtvorrichtunglighting device
77
BereichArea
88th
BereichArea
99
Verstellvorrichtungadjustment
1010
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1111
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1111
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1212
Steuervorrichtungcontrol device
1313
Frontscheinwerferheadlights
1414
Heckleuchtetaillight
1515
BremsleuchteStoplight
1616
Ausgabevorrichtungoutput device
16'16 '
Ausgabevorrichtungoutput device
1717
Recheneinheitcomputer unit
1818
Mediummedium
1919
Sensorsensor
2020
Sensorsensor
2121
Signalleitungsignal line
2222
Signalleitungsignal line
2323
Signalleitungsignal line
2424
Signalleitungsignal line
2525
Signalleitungsignal line
2626
Signalleitungsignal line
2727
Steuer- und SignalleitungControl and signal line
2828
Anzeigeelementdisplay element
3030
Schrittstep
4040
Schrittstep
5050
Schrittstep
50'50 '
Schrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004007782 A1 [0002] DE 102004007782 A1 [0002]

Claims (15)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1) ein Parkhilfesystem beinhaltet, und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnenden Parameters, – Ermitteln, ob zumindest ein Objekt (3) von zumindest einem Sensor (4) des Kraftfahrzeugs (2) erfasst wird, wobei der zumindest eine Sensor (4) zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches (5) ausgebildet ist, – falls zumindest ein Objekt (3) von dem zumindest einen Sensor (4) erfasst wird, Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (2) derart, dass das zumindest eine erfasste Objekt (3) zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung (6) ausgeleuchteten Bereiches (7) liegt, wobei das Ansteuern zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches (7) in Abhängigkeit einer Größe des Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (4) beinhaltet.Method for operating a driver assistance system ( 1 ) of a motor vehicle ( 2 ), the driver assistance system ( 1 ) includes a parking aid system, and wherein the method comprises the following steps: determining at least one, an imminent parking operation of the motor vehicle ( 2 ) characterizing parameter, - determining whether at least one object ( 3 ) of at least one sensor ( 4 ) of the motor vehicle ( 2 ), wherein the at least one sensor ( 4 ) for detecting objects within a detection area ( 5 ), - if at least one object ( 3 ) of the at least one sensor ( 4 ) is detected, driving at least one lighting device ( 6 ) of the motor vehicle ( 2 ) such that the at least one detected object ( 3 ) at least partially within a by means of the at least one lighting device ( 6 ) illuminated area ( 7 ), wherein the driving further comprises setting a size of the illuminated area (FIG. 7 ) depending on a size of the detection area ( 5 ) of the at least one sensor ( 4 ) includes. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches (7) derart erfolgt, dass die Größe des ausgeleuchteten Bereiches (7) geringer ist als ein maximal mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung (6) ausleuchtbarer Bereich (8).The method of claim 1, wherein adjusting the size of the illuminated area (FIG. 7 ) such that the size of the illuminated area ( 7 ) is less than a maximum by means of at least one lighting device ( 6 ) illuminable area ( 8th ). Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches (7) derart erfolgt, dass eine Erstreckung des ausgeleuchteten Bereiches (7) im Wesentlichen einer Reichweite des zumindest einen Sensors (4) entspricht.A method according to claim 1 or claim 2, wherein adjusting the size of the illuminated area ( 7 ) such that an extension of the illuminated area ( 7 ) substantially a range of the at least one sensor ( 4 ) corresponds. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ansteuern der zumindest einen Leuchtvorrichtung (6) ein Anpassen einer Winkelausrichtung eines Lichtkegels der zumindest einen Leuchtvorrichtung (6) mittels zumindest einer Verstellvorrichtung (9) beinhaltet.Method according to one of the preceding claims, wherein the driving of the at least one lighting device ( 6 ) adjusting an angular orientation of a light cone of the at least one lighting device ( 6 ) by means of at least one adjusting device ( 9 ) includes. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die zumindest eine Leuchtvorrichtung (6) einen Reflektor aufweist und wobei das Anpassen der Winkelausrichtung des Lichtkegels mittels Verstellen des Reflektors erfolgt.Method according to claim 4, wherein the at least one lighting device ( 6 ) has a reflector and wherein the adjustment of the angular orientation of the light cone by means of adjusting the reflector takes place. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Anpassen der Winkelausrichtung des Lichtkegels mittels Verstellen zumindest einer Lichtquelle der zumindest einen Leuchtvorrichtung (6) erfolgt.The method of claim 4, wherein adjusting the angular orientation of the light cone by means of adjusting at least one light source of the at least one light emitting device. 6 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zumindest eine Leuchtvorrichtung (6) eine Mehrzahl von Lichtquellen aufweist und wobei das Einstellen der Größe des ausgeleuchteten Bereiches (7) mittels Einstellens einer Zahl an eingeschalteten Lichtquellen erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one lighting device ( 6 ) has a plurality of light sources and wherein adjusting the size of the illuminated area ( 7 ) by adjusting a number of light sources switched on. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Parameter ein Einlegen eines Rückwärtsganges des Kraftfahrzeugs (2) ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one parameter is an engagement of a reverse gear of the motor vehicle ( 2 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Parameter ein Unterschreiten einer vorbestimmten Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one parameter falls below a predetermined speed of the motor vehicle ( 2 ). Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (2), aufweisend – eine erste Ermittlungsvorrichtung (10) ausgebildet zum Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnenden Parameters, – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (11, 11') ausgebildet zum Ermitteln, ob zumindest ein Objekt (3) von zumindest einem Sensor (4) des Kraftfahrzeugs (2) erfasst wird, wobei der zumindest eine Sensor (4) zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches (5) ausgebildet ist, – eine Steuervorrichtung (12) ausgebildet zum Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (2), falls zumindest ein Objekt (3) von dem zumindest einen Sensor (4) erfasst wird, derart, dass das zumindest eine erfasste Objekt (3) zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung (6) ausgeleuchteten Bereiches (7) liegt, wobei das Ansteuern zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches (7) in Abhängigkeit einer Größe des Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (4) beinhaltet.Driver assistance system for a motor vehicle ( 2 ), comprising - a first detection device ( 10 ) designed to determine at least one, an imminent parking operation of the motor vehicle ( 2 ) characterizing parameter, - a second detecting device ( 11 . 11 ' ) designed to determine whether at least one object ( 3 ) of at least one sensor ( 4 ) of the motor vehicle ( 2 ), wherein the at least one sensor ( 4 ) for detecting objects within a detection area ( 5 ), - a control device ( 12 ) configured to drive at least one lighting device ( 6 ) of the motor vehicle ( 2 ) if at least one object ( 3 ) of the at least one sensor ( 4 ) is detected such that the at least one detected object ( 3 ) at least partially within a by means of the at least one lighting device ( 6 ) illuminated area ( 7 ), wherein the driving further comprises setting a size of the illuminated area (FIG. 7 ) depending on a size of the detection area ( 5 ) of the at least one sensor ( 4 ) includes. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10, wobei die zumindest eine Leuchtvorrichtung (6) ausgewählt ist aus der Gruppe, bestehend aus einem Frontscheinwerfer (13), einer Heckleuchte (14) und einer Bremsleuchte (15) des Kraftfahrzeugs (2).Driver assistance system according to claim 10, wherein the at least one lighting device ( 6 ) is selected from the group consisting of a headlight ( 13 ), a tail light ( 14 ) and a brake light ( 15 ) of the motor vehicle ( 2 ). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, weiterhin aufweisend eine Ausgabevorrichtung (16, 16') ausgebildet zum Ausgeben von Informationen bezüglich des zumindest einen erfassten Objekts (3).A driver assistance system according to claim 10 or claim 11, further comprising an output device ( 16 . 16 ' ) configured to output information relating to the at least one detected object ( 3 ). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 12, wobei die Ausgabevorrichtung (16, 16') als optische Ausgabevorrichtung ausgebildet ist und wobei die Ausgabevorrichtung (16, 16') im Bereich eines Kombiinstrumentes, eines Head-up-Displays oder einer dritten Bremsleuchte des Kraftfahrzeugs (2) angeordnet ist.Driver assistance system according to claim 12, wherein the output device ( 16 . 16 ' ) is designed as an optical output device and wherein the output device ( 16 . 16 ' ) in the area of an instrument cluster, a head-up display or a third brake light of the motor vehicle ( 2 ) is arranged. Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (17) eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2) ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem (1) ein Parkhilfesystem beinhaltet, die Recheneinheit (17) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Ermitteln zumindest eines, einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnenden Parameters, – Ermitteln, ob zumindest ein Objekt (3) von zumindest einem Sensor (4) des Kraftfahrzeugs (2) erfasst wird, wobei der zumindest eine Sensor (4) zum Erfassen von Objekten innerhalb eines Erfassungsbereiches (5) ausgebildet ist, – falls zumindest ein Objekt (3) von dem zumindest einen Sensor (4) erfasst wird, Ansteuern zumindest einer Leuchtvorrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (2) derart, dass das zumindest eine erfasste Objekt (3) zumindest teilweise innerhalb eines mittels der zumindest einen Leuchtvorrichtung (6) ausgeleuchteten Bereiches (7) liegt, wobei das Ansteuern zudem ein Einstellen einer Größe des ausgeleuchteten Bereiches (7) in Abhängigkeit einer Größe des Erfassungsbereiches (5) des zumindest einen Sensors (4) beinhaltet. Computer program product that, when stored on a computer unit ( 17 ) of a driver assistance system ( 1 ) of a motor vehicle ( 2 ) is executed, wherein the driver assistance system ( 1 ) includes a parking aid system, the arithmetic unit ( 17 ) to carry out the following steps: determining at least one, an imminent parking operation of the motor vehicle ( 2 ) characterizing parameter, - determining whether at least one object ( 3 ) of at least one sensor ( 4 ) of the motor vehicle ( 2 ), wherein the at least one sensor ( 4 ) for detecting objects within a detection area ( 5 ), - if at least one object ( 3 ) of the at least one sensor ( 4 ) is detected, driving at least one lighting device ( 6 ) of the motor vehicle ( 2 ) such that the at least one detected object ( 3 ) at least partially within a by means of the at least one lighting device ( 6 ) illuminated area ( 7 ), wherein the driving further comprises setting a size of the illuminated area (FIG. 7 ) depending on a size of the detection area ( 5 ) of the at least one sensor ( 4 ) includes. Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.A computer readable medium having stored thereon a computer program product according to claim 14.
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