DE102011080928B4

DE102011080928B4 - Method for assisting a driver of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102011080928B4
Application number: DE102011080928.7A
Authority: DE
Inventors: Volker NIEMZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-08-12
Filing date: 2011-08-12
Publication date: 2025-09-18
Anticipated expiration: 2031-08-13
Also published as: DE102011080928A1

Abstract

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem geplanten Spurwechsel auf eine dem Kraftfahrzeug (1) benachbarte Spur (17), bei dem der nicht im Sichtfeld des Fahrers liegende Bereichs (21, 35) seitlich neben dem Kraftfahrzeug (1) erfasst wird und ermittelt wird, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug (1) erfassten Bereich (35) ein Objekt (19; 29) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (19: 29) nach dem Erfassen weiterverfolgt wird, um mögliche Spurwechsel (25; 31) zu verfolgen und so festzustellen, ob das Objekt (19; 29) die dem Kraftfahrzeug (1) benachbarte Spur (17) verlässt oder auf die dem Kraftfahrzeug (1) benachbarte Spur (17) fährt, und eine Warnung an den Fahrer ausgegeben wird, wenn sich das Objekt (19; 29) auf der benachbarten Spur (17) befindet,
wobei zur Erfassung des nicht im Sichtfeld des Fahrers liegenden Bereichs (21, 35) seitlich neben dem Kraftfahrzeug (1) ein optischer Sensor eingesetzt wird,
wobei zum Erfassen, ob ein Objekt (29) auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur (17) fährt, der erfasste Bereich (21, 35) seitlich neben dem Kraftfahrzeug (1) zwei Spuren (17, 23) umfasst,
wobei um zu erkennen, ob ein Objekt, das sich neben dem Kraftfahrzeug befindet, die Spur wechseln möchte, eine Linienerkennung zur Spurzuordnung verwendet wird. Method for assisting a driver of a motor vehicle (1) during a planned lane change to a lane (17) adjacent to the motor vehicle (1), in which the area (21, 35) not within the driver's field of vision to the side of the motor vehicle (1) is detected, and it is determined whether an object (19; 29) is located in the area (35) detected to the side of the motor vehicle (1), characterized in that the object (19; 29) is further tracked after detection in order to track possible lane changes (25; 31) and thus determine whether the object (19; 29) is leaving the lane (17) adjacent to the motor vehicle (1) or entering the lane (17) adjacent to the motor vehicle (1), and a warning is issued to the driver if the object (19; 29) is located in the adjacent lane (17),
wherein an optical sensor is used to detect the area (21, 35) not in the driver's field of vision to the side of the motor vehicle (1),
wherein, for detecting whether an object (29) is driving into the lane (17) adjacent to the motor vehicle, the detected area (21, 35) comprises two lanes (17, 23) laterally next to the motor vehicle (1),
In order to detect whether an object located next to the motor vehicle wants to change lanes, line detection is used for lane assignment.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem geplanten Spurwechsel auf eine dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention is based on a method for assisting a driver of a motor vehicle during a planned lane change to a lane adjacent to the motor vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a device for carrying out the method.

Um die Sicherheit beim Führen eines Kraftfahrzeugs zu erhöhen und unfallträchtige Situationen zu vermeiden werden Systeme entwickelt, die den Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs unterstützen. Ein Schwerpunkt wird dabei auf die Überwachung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug gelegt, der vom Führer des Kraftfahrzeuges nicht eingesehen werden kann, der sogenannte tote Winkel. Wenn sich zum Beispiel bei einem Spurwechsel, beispielsweise zum Überholen auf einer Autobahn, ein Fahrzeug im toten Winkel befindet, das vom Fahrer des Kraftfahrzeuges nicht gesehen wird, besteht die Gefahr einer Kollision. Entsprechendes gilt neben dem Spurwechsel auch für Abbiegeverfahren, wo sich Objekte, zum Beispiel Fahrzeuge oder auch Fußgänger im nicht einsehbaren Bereich neben dem Fahrzeug befinden können, der bei Durchführung des Fahrmanövers überfahren wird.In order to increase safety when driving a motor vehicle and avoid situations that are likely to cause accidents, systems are being developed to support drivers. One focus is on monitoring the area to the side of the vehicle that cannot be seen by the driver, the so-called blind spot. If, for example, when changing lanes, for example to overtake on a motorway, there is a vehicle in the blind spot that the driver cannot see, there is a risk of a collision. The same applies not only to lane changes but also to turning maneuvers, where objects such as vehicles or even pedestrians may be located in the area next to the vehicle that cannot be seen and which are then driven over when the maneuver is carried out.

Ein Fahrassistenzsystem, mit dem der tote Winkel überwacht werden kann, ist beispielsweise in DE 10 2007 016 956 A1 beschrieben. Zur Überwachung des toten Winkels sind am Fahrzeug Kamerasensoren angeordnet, deren Überwachungsbereich im Wesentlichen rückwärts zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt. Um den mit der Kamera erfassten Bereich zu vergrößern, wird eine asymmetrische Linse verwendet, die den Überwachungsbereich erweitert. Zur Entzerrung der durch partielle Asymmetrie aufgrund der asymmetrischen Linse hervorgerufenen Verzerrung wird eine entsprechende Auswerteeinheit eingesetzt.A driver assistance system that can monitor the blind spot is, for example, DE 10 2007 016 956 A1 To monitor the blind spot, camera sensors are mounted on the vehicle, whose monitoring area is essentially rearward of the vehicle's direction of travel. To enlarge the area covered by the camera, an asymmetric lens is used, which expands the monitoring area. A corresponding evaluation unit is used to correct the distortion caused by partial asymmetry due to the asymmetric lens.

Nachteil des bekannten Verfahrens ist jedoch, dass zwar ein größerer Bereich neben dem Fahrzeug mit der Kamera erfasst werden kann, der Fahrer aber keinen Hinweis erhält, wenn zum Beispiel ein Fahrzeug durch eigenen Spurwechsel aus dem toten Bereich herausgefahren ist. Auch wird der Fahrer zunächst nicht gewarnt, wenn ein Fahrzeug von einer anderen Spur in den toten Winkel einfährt. Wenn gleichzeitig der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Spur wechseln will, kann eine Kollision nur dadurch verhindert werden, dass einer der beiden Verkehrsteilnehmer spontan zurückzieht und auf seiner Spur bleibt oder ein Fahrzeug stark bremst.The disadvantage of this known method, however, is that although a larger area adjacent to the vehicle can be captured by the camera, the driver receives no warning if, for example, a vehicle has moved out of the blind spot by changing lanes. The driver is also not initially warned if a vehicle from another lane enters the blind spot. If the driver of the vehicle simultaneously attempts to change lanes, a collision can only be avoided if one of the two road users spontaneously reverses and stays in their lane, or if a vehicle brakes sharply.

Die Schrift DE 101 25 426 A1 offenbart ein Warnsystem für ein Fahrzeug mit einem ersten Abstandssensor zur Erfassung eines ersten Bereichs, der zumindest teilweise innerhalb eines toten Winkels liegt, Mitteln zur Ermittlung einer Bewegungsrichtung eines Objekts relativ zu dem Fahrzeug und mit Mitteln zur Erzeugung einer Warnmeldung in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung.The writing DE 101 25 426 A1 discloses a warning system for a vehicle having a first distance sensor for detecting a first area which lies at least partially within a blind spot, means for determining a direction of movement of an object relative to the vehicle, and means for generating a warning message depending on the direction of movement.

Das Dokument DE 103 03 578 A1 offenbart ein Gefahrenerkennungssystem für Fahrzeuge mit mindestens einer seitlichen und rückwärtigen Umgebungserfassung.The document DE 103 03 578 A1 discloses a hazard detection system for vehicles with at least one lateral and rear environmental detection system.

Die Schrift DE 10 2008 003 936 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Ausgabe von Warnmeldungen für ein Kraftfahrzeug.The writing DE 10 2008 003 936 A1 discloses a device for issuing warning messages for a motor vehicle.

Das Dokument DE 10 2007 015 879 A1 offenbart ein Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems mit Sensoren für die Erfassung des Fahrzeugumfelds, wobei das Fahrzeugumfeld auf Hindernisse überwacht wird und dass bei Erfassen eines Hindernisses die Solltrajektorie des Fahrzeugs derart verändert wird, dass ein gefahrloses Passieren des erfassten Hindernisses ermöglicht wird.The document DE 10 2007 015 879 A1 discloses a method for controlling a driver assistance system with sensors for detecting the vehicle's surroundings, wherein the vehicle's surroundings are monitored for obstacles and that, upon detection of an obstacle, the desired trajectory of the vehicle is changed in such a way that a safe passing of the detected obstacle is made possible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem geplanten Spurwechsel auf eine dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur wird der nicht im Sichtfeld des Fahrers liegende Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfasst und ermittelt, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet. Das Objekt wird nach dem Erfassen weiterverfolgt, um mögliche Spurwechsel zu verfolgen und so festzustellen, ob das Objekt die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur verlässt oder auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur fährt. An den Fahrer wird eine Warnung ausgegeben, wenn sich das Objekt auf der benachbarten Spur befindet.In the method according to the invention for assisting a driver of a motor vehicle during a planned lane change into a lane adjacent to the motor vehicle, the area to the side of the motor vehicle that is not within the driver's field of vision is detected, and it is determined whether an object is located in the area detected to the side of the motor vehicle. After detection, the object is further tracked in order to track possible lane changes and thus determine whether the object is leaving the lane adjacent to the motor vehicle or entering the lane adjacent to the motor vehicle. A warning is issued to the driver if the object is located in the adjacent lane.

Durch die Warnung des Fahrers, wenn sich das Objekt auf der benachbarten Spur befindet, kann dieser sein Fahrverhalten entsprechend einrichten und vermeiden, dass er gleichzeitig mit dem Fahrer eines anderen Fahrzeugs auf die Spur wechselt, was zu einem hohen Unfallrisiko führt, da eine der beiden Fahrer entweder stark bremsen muss oder sein Fahrmanöver abbrechen muss.By warning the driver when the object is in the adjacent lane, the driver can adjust his driving behavior accordingly and avoid changing lanes at the same time as the driver of another vehicle, which leads to a high risk of an accident because one of the two drivers has to either brake hard or abort his driving maneuver.

Unter Objekten, die erfasst werden, sind solche zu verstehen, die sich selbsttätig bewegen. Hierzu zählen insbesondere Verkehrsteilnehmer wie Lastkraftwagen, Personenkraftwagen, Motorräder, Fahrräder oder auch Fußgänger.Objects that are detected are those that move independently. This includes, in particular, road users such as trucks, passenger cars, motorcycles, bicycles and pedestrians.

Zur Erfassung des nicht im Sichtfeld des Fahrers liegenden Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug wird ein geeigneter Sensor eingesetzt. Erfindungsgemäß wird ein optischer Sensor verwendet. Als optische Sensoren eignen sich zum Beispiel Kameras, mit denen der Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug aufgezeichnet werden kann.A suitable sensor is used to detect the area to the side of the vehicle that is not within the driver's field of vision. According to the invention, an optical sensor is used. Suitable optical sensors include cameras, for example, which can record the area to the side of the vehicle.

Die von dem Sender erfassten Daten werden von einer Auswerteeinheit ausgewertet, um zu ermitteln, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet.The data recorded by the transmitter is evaluated by an evaluation unit to determine whether there is an object in the area detected to the side of the vehicle.

Die Bewegung eines Objekts, beispielsweise eines Kraftfahrzeugs, in den seitlich neben dem Kraftfahrzeug liegenden, erfassten Bereich kann bei Verwendung eines optischen Sensors zum Beispiel dadurch erfasst werden, dass das Histogramm des vom optischen Sensor erfassten Bildes ausgewertet wird. Bei Eintreten eines Objekts in den erfassten Bereich ändert sich zunächst rein visuell das Histogramm des Bildes sehr stark. Zudem steigt das Vorhandensein von Kanten signifikant an. Dies kann ebenfalls zur Erkennung, ob ein Objekt in den seitlich neben dem Kraftfahrzeug befindlichen Bereich eintritt, genutzt werden.The movement of an object, such as a motor vehicle, into the detected area to the side of the vehicle can be detected using an optical sensor, for example, by evaluating the histogram of the image captured by the optical sensor. When an object enters the detected area, the histogram of the image initially changes significantly, purely visually. Furthermore, the presence of edges increases significantly. This can also be used to detect whether an object is entering the area to the side of the vehicle.

Bei normaler Fahrt, das heißt wenn sich kein Objekt in dem vom optischen Sensor erfassten Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug befindet, sind lediglich die Straße und Fahrbahnmarkierungen im Bild.During normal driving, i.e. when there is no object in the area detected by the optical sensor to the side of the vehicle, only the road and lane markings are in the image.

Als Sensoren, die zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug eingesetzt werden können, eignen sich neben optischen Sensoren alle üblicherweise eingesetzten Abstandssensoren, zum Beispiel Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Lidar-Sensoren oder Radar-Sensoren.In addition to optical sensors, all commonly used distance sensors, such as ultrasonic sensors, infrared sensors, lidar sensors or radar sensors, are suitable as sensors that can be used to detect the area to the side of the vehicle.

Bei der Verwendung von optischen Sensoren werden die von dem optischen Sensor erfassten Bilder in der Auswerteeinheit ausgewertet und durch eine geeignete Bildverarbeitung festgestellt, ob sich im erfassten Bereich ein Objekt befindet.When using optical sensors, the images captured by the optical sensor are evaluated in the evaluation unit and, using suitable image processing, it is determined whether there is an object in the detected area.

Wenn ein Objekt erfasst wird, wird dieses mit dem Sensor weiterverfolgt. In nachfolgenden Aufnahmen wird erfasst, in welche Richtung sich das Objekt bewegt.When an object is detected, the sensor continues to track it. Subsequent images record the direction in which the object is moving.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird dem Fahrer angezeigt, wenn ein sich auf der benachbarten Spur befindliches Objekt die Spur verlassen hat. Hierdurch erhält der Fahrer einen Hinweis dahingehend, dass die Spur seitlich neben dem Fahrzeug frei ist und das geplante Spurwechselmanöver durchgeführt werden kann.In a preferred embodiment, the driver is notified when an object in the adjacent lane has left the lane. This provides the driver with an indication that the lane to the side of the vehicle is clear and the planned lane-change maneuver can be performed.

Insbesondere auf mehrspurigen Straßen ist es möglich, dass von einer weiter entfernten Spur ein Fahrzeug auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur wechseln möchte. Um auch Fahrzeuge zu erfassen, die auf die benachbarte Spur wechseln wollen, umfasst erfindungsgemäß zum Erfassen, ob ein Objekt auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur fährt, der erfasste Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug zwei Spuren. In diesem Fall ist es möglich, dem Fahrer eine Warnung auszugeben, sobald ein zwei Spuren neben dem Fahrzeug fahrendes Fahrzeug auf die dem Fahrzeug direkt benachbarte Spur wechselt. Durch die so rechtzeitig ausgegebene Warnung ist es möglich, dass der Fahrer auf seiner Spur verbleibt und nicht ein begonnenes Spurwechselmanöver plötzlich abbrechen muss und auf seine Spur zurückfährt, was ebenfalls zu Unfällen führen kann.Particularly on multi-lane roads, it is possible for a vehicle from a distant lane to want to change into the lane adjacent to the motor vehicle. In order to also detect vehicles that want to change into the adjacent lane, the invention comprises two lanes to the side of the motor vehicle to detect whether an object is moving into the lane adjacent to the motor vehicle. In this case, it is possible to issue a warning to the driver as soon as a vehicle traveling two lanes alongside the vehicle changes into the lane directly adjacent to the vehicle. By issuing this timely warning, it is possible for the driver to remain in their lane and not have to suddenly abort an incipient lane change maneuver and return to their own lane, which could also lead to accidents.

Um zu erkennen, ob ein Objekt, das sich neben dem Kraftfahrzeug befindet, die Spur wechseln möchte, entweder die direkt dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur verlassen oder auf die direkt dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur auffahren, wird erfindungsgemäß eine Linienerkennung zur Spurzuordnung verwendet. Zur Linienerkennung können zum Beispiel Fahrbahnmarkierungen herangezogen werden, die mit einem optischen Sensor erfasst werden.To detect whether an object located next to the motor vehicle intends to change lanes, either leaving the lane directly adjacent to the motor vehicle or entering the lane directly adjacent to the motor vehicle, the invention uses line detection for lane assignment. Line detection can be based, for example, on road markings detected by an optical sensor.

Weiterhin ist es möglich, zum Beispiel um festzustellen, ob es sich um eine mehr als zweispurige Straße handelt, einen GPS-Dienst zu nutzen, der durch jeweilige Karteninformation über den gefahrenen Streckenabschnitt unterstützend wirkt.Furthermore, it is possible to use a GPS service, for example to determine whether the road has more than two lanes, which provides support by providing map information about the section of the route travelled.

Die Warnung des Fahrers, wenn sich ein Fahrzeug im toten Winkel befindet, und so ein Spurwechsel nicht angeraten ist, kann zum Beispiel optisch, akustisch und/oder haptisch erfolgen. Bevorzugt ist eine optische und/oder akustische Warnung. Als akustische Warnung kann zum Beispiel ein Warnton gesendet werden. Eine optische Warnung lässt sich zum Beispiel durch das Aufleuchten einer Warnleuchte im Sichtfeld des Fahrers realisieren. Insbesondere, wenn ein Spurwechsel geplant ist, ist es zum Beispiel auch möglich, das optische Warnsignal im Bereich des Außenspiegels vorzusehen. Das optische Warnsignal kann zum Beispiel in Form eines Lichtes, beispielsweise eines roten Warnlichtes erfolgen. Alternativ ist es auch möglich, ein Symbol, beispielsweise ein Warndreieck, das bei einem Objekt im toten Winkel aufleuchtet, vorzusehen.The driver can be warned if a vehicle is in the blind spot and changing lanes is therefore not advisable. This can be done visually, acoustically and/or haptically. A visual and/or acoustic warning is preferred. An acoustic warning can be sent, for example, by a warning tone. A visual warning can be implemented, for example, by a warning light illuminating in the driver's field of vision. Particularly if a lane change is planned, it is also possible, for example, to provide the visual warning signal in the area of the exterior mirror. The visual warning signal can be in the form of a light, for example a red warning light. Alternatively, it is also possible to provide a symbol, for example a warning triangle, which lights up when an object is in the blind spot.

Um unnötige Warnungen des Fahrers zu vermeiden ist es weiterhin bevorzugt, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges nur dann über ein Objekt auf der benachbarten Spur gewarnt wird, wenn ein Spurwechsel geplant ist. Von einem geplanten Spurwechsel kann zum Beispiel dann ausgegangen werden, wenn ein Fahrtrichtungsanzeiger gesetzt ist und/oder das Lenkrad des Fahrzeuges eingeschlagen wird. Das Einschlagen des Lenkrades ist insbesondere dann ein Signal für einen bevorstehenden Spurwechsel, wenn die Straße geradeaus verläuft. Der Straßenverlauf kann beispielsweise über GPS-Daten erfasst werden. Alternativ ist es auch möglich, zum Beispiel einen optischen Sensor im Frontbereich des Fahrzeuges einzusetzen, mit dem der Straßenverlauf erfasst wird. In diesem Fall kann zum Beispiel mit dem Sensor im Frontbereich erfasst werden, ob sich das Fahrzeug dem Rand der derzeitigen Fahrspur nähert, um auf diese Weise einen geplanten Spurwechsel zu erfassen.To avoid unnecessary warnings to the driver, it is still preferable if the driver of the motor vehicle is only warned about an object in the adjacent lane if a lane change is planned. A planned lane change can be assumed, for example, if a turn indicator is activated and/or the steering wheel of the vehicle is turned. Turning the steering wheel is a signal for an impending lane change, especially if the road is straight ahead. The course of the road can be recorded, for example, using GPS data. Alternatively, it is also possible to use an optical sensor in the front area of the vehicle to record the course of the road. In this case, the sensor in the front area can, for example, detect whether the vehicle is approaching the edge of the current lane in order to detect a planned lane change.

Neben Änderungen im Histogramm des Bildes und dem Auftreten von Kanten zur Erfassung, ob sich ein Objekt in den Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug bewegt, können insbesondere nachts auch Lichtpunkte genutzt werden, die auf Scheinwerfer anderer Fahrzeuge hinweisen.In addition to changes in the histogram of the image and the appearance of edges to detect whether an object is moving into the area next to the vehicle, light points can also be used, especially at night, to indicate the headlights of other vehicles.

Zur Durchführung des Verfahrens wird eine Vorrichtung eingesetzt, die mindestens einen Sensor zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug, eine Auswertevorrichtung zur Ermittlung, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet und zum Weiterverfolgen des Objekts nach dem Erfassen und Mittel zur Ausgabe einer Warnung an den Fahrer, wenn sich ein Objekt auf der benachbarten Spur befindet, umfasst.To carry out the method, a device is used which comprises at least one sensor for detecting the area to the side of the motor vehicle, an evaluation device for determining whether there is an object in the area detected to the side of the motor vehicle and for continuing to track the object after detection, and means for issuing a warning to the driver if there is an object in the adjacent lane.

Der Sensor zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug ist erfindungsgemäß ein Umfelderfassungssensor, wie er dem Fachmann bekannt ist. Erfindungsgemäß ist der Umfelderfassungssensor, wie vorstehend bereits beschrieben, ein optischer Sensor, wobei der erfasste Bereich des optischen Sensors seitlich neben dem Kraftfahrzeug zwei Spuren umfasst.According to the invention, the sensor for detecting the area to the side of the motor vehicle is an environment detection sensor, as is known to those skilled in the art. According to the invention, the environment detection sensor, as already described above, is an optical sensor, with the detected area of the optical sensor to the side of the motor vehicle comprising two lanes.

Als Auswertevorrichtung zur Ermittlung, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet und zum Weiterverfolgen des Objekts nach dem Erfassen. Die Auswertevorrichtung ist dazu eingerichtet, eine Linienerkennung zur Spurzuordnung durchzuführen, um zu erkennen, ob ein Objekt, das sich neben dem Kraftfahrzeug befindet, die Spur wechseln möchte. Als Auswertevorrichtung eignet sich zum Beispiel ein Steuergerät, wie es üblicherweise in einem Fahrassistenzsystem eingesetzt wird, oder ein Bordcomputer.As an evaluation device for determining whether an object is located in the area detected to the side of the motor vehicle and for continuing to track the object after detection. The evaluation device is configured to perform line detection for lane assignment in order to detect whether an object located next to the motor vehicle intends to change lanes. A control unit, such as those typically used in a driver assistance system, or an on-board computer is suitable as an evaluation device.

Mittel zur Ausgabe einer Warnung an den Fahrer sind beispielsweise Tongeneratoren zur Erzeugung eines akustischen Warntons oder optische Warnsignale, beispielsweise Warnleuchten oder Symbole, die im Sichtbereich des Fahrers aufleuchten.Means of issuing a warning to the driver include, for example, sound generators for producing an acoustic warning tone or optical warning signals, such as warning lights or symbols that light up in the driver's field of vision.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung der Anordnung von optischen Sensoren an einem Kraftfahrzeug,
2 von einer Kamera überwachter Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug,
3 eine Verkehrssituation, in der ein Fahrzeug die benachbarte Spur verlässt,
4 eine Verkehrssituation, in der zwei Fahrzeuge auf die gleiche Spur wechseln wollen,
5 einen überwachten Bereich neben dem Kraftfahrzeug, in dem sich kein Objekt befindet,
6 einen überwachten Bereich neben dem Kraftfahrzeug, in dem ein Fahrzeug einfahren will.

They show:

1 a schematic representation of the arrangement of optical sensors on a motor vehicle,
2 area monitored by a camera to the side of the vehicle,
3 a traffic situation in which a vehicle leaves the adjacent lane,
4 a traffic situation in which two vehicles want to change into the same lane,
5 a monitored area next to the motor vehicle in which there is no object,
6 a monitored area next to the motor vehicle into which a vehicle intends to enter.

Ausführungsbeispiele der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine schematische Darstellung der Anordnung von optischen Sensoren an einem Kraftfahrzeug gezeigt.In 1 A schematic representation of the arrangement of optical sensors on a motor vehicle is shown.

Um den Fahrer eines Kraftfahrzeugs zu unterstützen, sind an einem Kraftfahrzeug 1 Sensoren angebracht, mit denen die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Die Sensoren dienen insbesondere dazu, Bereiche zu erfassen, die vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht gesehen werden können. Des Weiteren liefern die Sensoren auch Daten über vom Fahrer einsehbare Bereiche für Fahrassistenzsysteme, zum Beispiel für Spurhalteassistenzsysteme oder auch Einparksysteme.To assist the driver of a motor vehicle, sensors are mounted on a motor vehicle 1 that can detect the surroundings of the motor vehicle. The sensors are used, in particular, to detect areas that cannot be seen by the driver of the motor vehicle 1. Furthermore, the sensors also provide data about areas visible to the driver for driver assistance systems, for example, lane keeping assistance systems or parking systems.

Wenn an einem Kraftfahrzeug optische Sensoren zur Umweltüberwachung eingesetzt werden, so wird üblicherweise der Bereich vor dem Kraftfahrzeug 1 mit einem Frontsensor 3 erfasst. Der Frontsensor 3 ist zum Beispiel eine Kamera, die im Innenspiegel des Kraftfahrzeugs verbaut ist und die nach vorne ausgerichtet ist. Alternativ ist es auch möglich, die Kamera zum Beispiel im Kühlergrill des Kraftfahrzeugs 1 zu montieren.When optical sensors are used on a motor vehicle for environmental monitoring, the area in front of the vehicle 1 is typically detected with a front sensor 3. The front sensor 3 is, for example, a camera installed in the vehicle's interior mirror and facing forward. Alternatively, the camera can also be mounted, for example, in the radiator grille of the vehicle 1.

Der Bereich hinter dem Fahrzeug wird mit einem Hecksensor 5 erfasst. Der Hecksensor 5 kann sich zum Beispiel im Bereich des Kofferraumdeckels oder auch im Bereich der Rückscheibe des Kraftfahrzeugs 1 befinden.The area behind the vehicle is detected by a rear sensor 5. The rear sensor 5 can be located, for example, in the area of the trunk lid or in the area of the rear window of the motor vehicle 1.

Neben der hier dargestellten Ausführungsform mit jeweils nur einem Frontsensor 3 und einem Hecksensor 5 ist es alternativ auch möglich, jeweils mehr als einen Sensor im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 einzusetzen. Insbesondere bei Verwendung von von optischen Sensoren verschiedenen Sensortypen, beispielsweise Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radar-Sensoren oder Lidar-Sensoren wird üblicherweise mehr als ein Sensor im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt.In addition to the embodiment shown here with only one front sensor 3 and one rear sensor 5, it is alternatively also possible to use more than one sensor in the front and rear areas of the motor vehicle 1. Particularly when using sensor types other than optical sensors, for example ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors, or lidar sensors, more than one sensor is typically used in the front and rear areas of the motor vehicle 1.

Neben der Umgebung vor und hinter dem Kraftfahrzeug 1 ist es üblich, auch den Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erfassen. Die Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 dient insbesondere zur Erfassung des sogenannten toten Winkels, das heißt des Bereichs, der vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht gesehen werden kann. Zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug werden Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 eingesetzt, die zum Beispiel in den Seitenspiegeln 9 des Kraftfahrzeugs verbaut sein können. Die Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 sind üblicherweise mit Blickrichtung nach hinten angeordnet, um den vom Fahrer nicht einsehbaren Bereich zu erfassen. Um den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen ist es nun möglich, dass das von den Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 erfasste Bild auf einer Ausgabeeinheit, zum Beispiel einem Monitor, dem Fahrer gezeigt wird. Alternativ ist es auch möglich, dass dem Fahrer das von den Tote-Winkel-Sensoren 7.1., 7.2 erfasste Bild nicht gezeigt wird sondern der Fahrer lediglich einen Hinweis erhält, dass ein Objekt erfasst worden ist.In addition to the area in front of and behind the motor vehicle 1, it is common practice to also record the area to the side of the motor vehicle 1. The recording of the area to the side of the motor vehicle 1 serves in particular to record the so-called blind spot, i.e. the area that cannot be seen by the driver of the motor vehicle 1. To record the area to the side of the motor vehicle, blind spot sensors 7.1, 7.2 are used, which can be installed, for example, in the side mirrors 9 of the motor vehicle. The blind spot sensors 7.1, 7.2 are usually arranged facing backwards in order to record the area that cannot be seen by the driver. To assist the driver when driving the motor vehicle 1, it is now possible for the image recorded by the blind spot sensors 7.1, 7.2 to be shown to the driver on an output unit, for example a monitor. Alternatively, it is also possible that the driver is not shown the image captured by the blind spot sensors 7.1, 7.2, but only receives a notification that an object has been detected.

Alternativ oder zusätzlich zu seitlichen Kameras, die nach hinten gerichtet sind, um den toten Winkel zu überwachen ist es auch möglich, die Kameras nach unten zu richten. Dies ist beispielhaft in 2 dargestellt.Alternatively, or in addition to side cameras facing backwards to monitor the blind spot, it is also possible to point the cameras downwards. This is exemplified in 2 shown.

Ein nach unten gerichteter Kamerasensor 11, wie er in 2 dargestellt ist, erlaubt die Erfassung der unmittelbaren Umgebung neben dem Kraftfahrzeug, die vom Fahrer nicht gesehen werden kann. Ein solcher Einbau ist insbesondere hilfreich für Einparksysteme, wenn beispielsweise die seitliche Position des Kraftfahrzeugs 1 beim Einparken überwacht werden soll.A downward-facing camera sensor 11, as shown in 2 The sensor shown in Figure 1 allows the detection of the immediate surroundings next to the motor vehicle, which cannot be seen by the driver. Such an installation is particularly useful for parking systems, for example, when the lateral position of the motor vehicle 1 needs to be monitored during parking.

Der von dem nach unten gerichteten Kamerasensor 11 erfasste Bereich ist in 2 mit Bezugszeichen 13 bezeichnet.The area captured by the downward-facing camera sensor 11 is in 2 designated by reference numeral 13.

Weder ein nach unten gerichteter Kamerasensor 11, wie er in 2 dargestellt ist noch ein nur nach hinten gerichteter Toter-Winkel-Sensor 7.1, 7.2, wie er in 1 dargestellt ist, eignet sich alleine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, da für das erfindungsgemäßen Verfahren der gesamte Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfasst werden muss.Neither a downward facing camera sensor 11 as in 2 Shown is a blind spot sensor 7.1, 7.2 directed only to the rear, as shown in 1 is suitable for carrying out the method according to the invention, since the entire area to the side of the motor vehicle must be recorded for the method according to the invention.

In 3 ist das erfindungsgemäße Verfahren in einer ersten Ausführungsform dargestellt, bei der ein Fahrzeug die benachbarte Spur verlässt.In 3 the method according to the invention is shown in a first embodiment in which a vehicle leaves the adjacent lane.

In der in 3 dargestellten Verkehrssituation bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer ersten Spur 15. Auf der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 bewegt sich ein weiteres Fahrzeug 19. Das weitere Fahrzeug 19 befindet sich im toten Winkel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 und wird von einem seitlichen Sensor, dessen Erfassungsbereich 21 hier schraffiert dargestellt ist, erfasst. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erhält einen Hinweis, dass sich auf der benachbarten Spur 17 ein Kraftfahrzeug 19 befindet. Diese Information ist insbesondere dann relevant, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 einen Spurwechsel auf die benachbarte Spur 17 beabsichtigt. In der in 3 dargestellten Situation würde ein solcher Spurwechsel zu einem Unfall mit dem weiteren Fahrzeug 19 führen.In the 3 In the traffic situation shown, motor vehicle 1 is moving in a first lane 15. Another vehicle 19 is moving in the lane 17 adjacent to motor vehicle 1. The other vehicle 19 is located in the blind spot for the driver of motor vehicle 1 and is detected by a lateral sensor, the detection area 21 of which is shown hatched here. The driver of motor vehicle 1 receives an indication that a motor vehicle 19 is located in the adjacent lane 17. This information is particularly relevant if the driver of motor vehicle 1 intends to change lanes to the adjacent lane 17. In the 3 In the situation described, such a lane change would lead to an accident with the other vehicle 19.

Da eine der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 benachbarte dritte Spur 23 frei ist, beabsichtigt das weitere Fahrzeug 19 auf die dritte Spur 23 zu wechseln. Dieser geplante Spurwechsel ist mit einem Pfeil 25 dargestellt. Da sich das Fahrzeug 19 im totenWinkel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 befindet, kann vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht erfasst werden, dass die benachbarte Spur 17 durch den Spurwechsel des Fahrzeugs 19 frei wird und so ein gefahrloser Spurwechsel auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur möglich ist. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Bewegung des Fahrzeugs 19 weiterverfolgt und der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erhält einen Hinweis, dass die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 durch einen Spurwechsel des Fahrzeugs 19 freigeworden ist und somit ein gefahrloser Spurwechsel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 möglich ist.Since a third lane 23 adjacent to the lane 17 adjacent to motor vehicle 1 is free, the other vehicle 19 intends to change into the third lane 23. This planned lane change is shown by an arrow 25. Since the vehicle 19 is in the blind spot for the driver of motor vehicle 1, the driver of motor vehicle 1 cannot detect that the adjacent lane 17 has become free due to the lane change of vehicle 19 and thus a safe lane change to the lane adjacent to motor vehicle 1 is possible. With the method according to the invention, the movement of the vehicle 19 is further tracked and the driver of motor vehicle 1 receives an indication that the lane 17 adjacent to motor vehicle 1 has become free due to a lane change of vehicle 19 and thus a safe lane change for the driver of motor vehicle 1 to the lane 17 adjacent to motor vehicle 1 is possible.

Die in 3 dargestellte Situation taucht insbesondere bei einem Überholvorgang durch das Kraftfahrzeug 1 auf. Hierbei verschwindet das überholte Fahrzeug 19 plötzlich aus dem Sichtbereich des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 und dieser kann nicht sehen, ob die benachbarte Spur 17 frei ist und damit ein gefahrloser Spurwechsel möglich ist. Durch das erfindungsgemäße Verfahren und das damit verbundene Verfolgen des Kraftfahrzeugs 19 vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 ist es möglich, dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 den Hinweis zu geben, dass die benachbarte Spur 17 nun frei und damit ein Spurwechsel möglich ist.The 3 The situation shown arises particularly during an overtaking maneuver by motor vehicle 1. In this case, the overtaken vehicle 19 suddenly disappears from the field of vision of the driver of motor vehicle 1, and the driver cannot see whether the adjacent lane 17 is clear and thus a safe lane change is possible. The method according to the invention and the associated tracking of motor vehicle 19 by the lateral sensor of motor vehicle 1 make it possible, to inform the driver of motor vehicle 1 that the adjacent lane 17 is now clear and that a lane change is therefore possible.

Eine weitere Verkehrssituation, bei der der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt werden kann, ist in 4 dargestellt.Another traffic situation in which the driver of the motor vehicle 1 can be supported by the method according to the invention is shown in 4 shown.

Bei der in 4 dargestellten Situation will der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 zum Beispiel nach einem beendeten Überholvorgang auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur 17 wechseln. Der geplante Spurwechsel ist mit einem Pfeil 27 bezeichnet. An der gleichen Stelle will nun ein zweites Fahrzeug 29 von der dritten Spur 23 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 wechseln, was mit einem Pfeil 31 dargestellt ist.At the 4 In the situation shown, for example, the driver of motor vehicle 1 wishes to change to lane 17 adjacent to the motor vehicle after completing an overtaking maneuver. The planned lane change is indicated by an arrow 27. At the same location, a second vehicle 29 now wishes to change from the third lane 23 to the lane 17 adjacent to motor vehicle 1, which is indicated by an arrow 31.

Der Erfassungsbereich 21 des seitlichen Sensors des Kraftfahrzeugs 1 ist so groß, dass mit diesem sowohl die benachbarte Spur 17 als auch die dritte Spur 23 erfasst werden können. Im Erfassungsbereich 21 des seitlichen Sensors wird das auf der dritten Spur 23 fahrende Fahrzeug 29 erfasst. Da es sich im Erfassungsbereich 21 des Sensors befindet, wird die Bewegung des zweiten Fahrzeugs 29 verfolgt. Durch die Verfolgung des zweiten Fahrzeugs 29 wird der von diesem durchgeführte Spurwechsel 31 festgestellt und der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 kann so rechtzeitig gewarnt werden, dass dieser nicht gezwungen ist, seinen bereits eingeleiteten Spurwechsel 27 abrupt abzubrechen oder zu bremsen, um eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 29 zu vermeiden.The detection range 21 of the side sensor of motor vehicle 1 is so large that it can detect both the adjacent lane 17 and the third lane 23. The vehicle 29 traveling in the third lane 23 is detected in the detection range 21 of the side sensor. Since it is located in the detection range 21 of the sensor, the movement of the second vehicle 29 is tracked. By tracking the second vehicle 29, the lane change 31 performed by it is detected, and the driver of motor vehicle 1 can thus be warned in time so that they are not forced to abruptly abort their already initiated lane change 27 or to brake to avoid a collision with the second vehicle 29.

Zur Feststellung, ob ein Fahrzeug, das dem Kraftfahrzeug 1 benachbart ist und vom seitlichen Sensor erfasst wird, einen Spurwechsel durchführt, können zum Beispiel Fahrbahnmarkierungen 33 herangezogen werden. Ein Spurwechsel findet immer dann statt, wenn ein Fahrzeug 19, 29 eine Fahrbahnmarkierung 33 überfährt. Die Fahrbahnmarkierung 33 dient insbesondere zur klaren Zuordnung der einzelnen Fahrspuren 15, 17, 23.To determine whether a vehicle adjacent to motor vehicle 1 and detected by the side sensor is changing lanes, lane markings 33, for example, can be used. A lane change always occurs when a vehicle 19, 29 crosses a lane marking 33. The lane marking 33 serves, in particular, to clearly identify the individual lanes 15, 17, 23.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden zusätzlich Karteninformationen über den Streckabschnitt, zum Beispiel durch einen GPS-Dienst, genutzt. Hierbei ist es insbesondere hilfreich, wenn die Karteninformationen Hinweise über die Anzahl der Spuren der Fahrbahn enthalten. In diesem Fall kann zum Beispiel in Abhängigkeit von der Anzahl der vorhandenen Spuren geprüft werden, wie viele dem Fahrzeug benachbarte Spuren überwacht werden müssen. Dies erlaubt es zum Beispiel, bei einer zweispurigen Straße nur die dem Kraftfahrzeug 1 direkt benachbarte Spur 17 zu überwachen und auf diese Weise durch den kleineren Überwachungsbereich Rechenleistung, Speicherplatz und Rechenzeit zu sparen.In a preferred embodiment of the invention, additional map information about the route section, for example, from a GPS service, is used. It is particularly helpful if the map information contains information about the number of lanes on the road. In this case, for example, depending on the number of existing lanes, it is possible to check how many lanes adjacent to the vehicle need to be monitored. This allows, for example, on a two-lane road, only the lane 17 directly adjacent to motor vehicle 1 to be monitored, thus saving computing power, storage space, and computing time due to the smaller monitoring area.

In 5 ist der überwachte Bereich neben dem Kraftfahrzeug dargestellt.In 5 the monitored area next to the vehicle is shown.

Wenn sich auf der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 kein Objekt befindet, werden vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 nur die Straße und Fahrbahnmarkierungen 33 aufgenommen.If there is no object in the lane 17 adjacent to the motor vehicle 1, only the road and lane markings 33 are recorded by the side sensor of the motor vehicle 1.

Wenn nun ein Fahrzeug 29 in den überwachten Bereich 35 einfährt, wie dies in 6 dargestellt ist, ändert sich das Histogramm des vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 aufgenommenen Bildes. Durch das Einfahren des zweiten Fahrzeugs 29 in den überwachten Bereich 35 steigt zudem das Vorhandensein von Kanten signifikant an. Diese Änderungen können zunächst dazu genutzt werden, um festzustellen, ob sich ein Objekt in den Überwachungsbereich des seitlichen Sensors, der vorzugsweise als optischer Sensor gestaltet ist, bewegt hat. Erst wenn eine solche Änderung festgestellt worden ist, ist es notwendig, weitere Auswertungsalgorithmen zu nutzen, um zunächst festzustellen, ob sich das Objekt neben dem Fahrzeug im toten Winkel befindet bzw. in diesen einfährt und weiterhin das Objekt weiterzuverfolgen, um dessen Bewegung festzustellen, damit dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 entsprechende Hinweise und Warnungen gegeben werden können, damit dieser Fahrmanöver vermeiden kann, die zu einem Unfall führen können.If a vehicle 29 enters the monitored area 35, as shown in 6 As shown, the histogram of the image recorded by the side sensor of the motor vehicle 1 changes. As the second vehicle 29 enters the monitored area 35, the presence of edges also increases significantly. These changes can initially be used to determine whether an object has moved into the monitoring area of the side sensor, which is preferably designed as an optical sensor. Only when such a change has been detected is it necessary to use further evaluation algorithms to first determine whether the object is next to the vehicle in the blind spot or is moving into it and to continue tracking the object in order to determine its movement so that the driver of the motor vehicle 1 can be given appropriate instructions and warnings so that they can avoid driving maneuvers that could lead to an accident.

Neben der Auswertung des Histogrammes des Bildes und dem Auswerten der Kanten können insbesondere nachts auch von dem optischen Sensor erfasste Lichtpunkte, die auf Scheinwerfer hindeuten, zur Auswertung genutzt werden.In addition to evaluating the histogram of the image and the evaluation of the edges, light points detected by the optical sensor, which indicate headlights, can also be used for evaluation, especially at night.

Wenn nun das Fahrzeug, wie in 3 dargestellt, die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur verlassen hat und somit ein gefahrloser Spurwechsel möglich ist, kann dies dem Fahrer durch einen geeigneten Hinweis angezeigt werden. Hierzu eignet sich zum Beispiel ein optisches Signal, beispielsweise das Aufleuchten eines grünen Lichtes. Alternativ ist es auch möglich, zum Beispiel auf einem Monitor im Blickfeld des Fahrers oder auch am Außenspiegel oder Innenspiegel, auf die der Fahrer üblicherweise bei einem Spurwechsel einen Blick wirft, einen Hinweis zu geben, dass die Spur nun frei ist.If the vehicle, as in 3 If the vehicle has left the lane adjacent to motor vehicle 1 and a safe lane change is therefore possible, this can be indicated to the driver by means of a suitable signal. A visual signal, such as the flashing of a green light, is suitable for this purpose. Alternatively, it is also possible to provide an indication that the lane is now clear, for example, on a monitor in the driver's field of vision or on the exterior or interior mirror, which the driver usually checks when changing lanes.

Entsprechend sollte der Fahrer bei Auftreten einer Situation, wie sie in den 4 bzw. 6 dargestellt ist, gewarnt werden, dass ein Spurwechsel gefahrlos nicht möglich ist, da ein Fahrzeug von einer dritten Spur 23 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 eingeschert ist. Eine solche Warnung kann zum Beispiel optisch und/oder akustisch erfolgen, wobei als akustische Warnung zum Beispiel ein Warnton ausgegeben werden kann. Als optische Warnung eignet sich zum Beispiel ein Warnlicht, beispielsweise ein rotes Licht im Außen- oder Innenspiegel des Kraftfahrzeugs oder an einer anderen vom Fahrer gut einsehbaren Position. Alternativ zu einem roten Warnlicht ist es auch möglich, zum Beispiel ein Warndreieck anzuzeigen.Accordingly, if a situation occurs such as that described in the 4 or 6 shown, a warning is given that a lane change is not possible without danger because a vehicle has moved from a third lane 23 into the lane 17 adjacent to motor vehicle 1. Such a warning can be visual and/or acoustic, for example. This can be done automatically, with an acoustic warning, for example, being issued with a warning tone. A suitable visual warning could be a warning light, such as a red light in the exterior or interior mirror of the vehicle, or in another position clearly visible to the driver. As an alternative to a red warning light, it is also possible to display a warning triangle, for example.

Sowohl bei der in 3 dargestellten Ausführungsform, als auch bei der in den 4 und 6 dargestellten Ausführungsform ist es weiterhin auch möglich, dem Fahrer auf einem Bildschirm eines Bordcomputers oder eines Navigationsgerätes die Verkehrssituation beispielsweise in der Vogelperspektive darzustellen.Both in 3 shown embodiment, as well as in the embodiment shown in the 4 and 6 In the embodiment shown, it is also possible to show the driver the traffic situation, for example from a bird's eye view, on a screen of an on-board computer or a navigation device.

Claims

Method for assisting a driver of a motor vehicle (1) during a planned lane change to a lane (17) adjacent to the motor vehicle (1), in which the area (21, 35) not located in the driver's field of vision to the side of the motor vehicle (1) is detected and it is determined whether an object (19; 29) is located in the area (35) detected to the side of the motor vehicle (1), characterized in that the object (19; 29) is further tracked after detection in order to track possible lane changes (25; 31) and thus determine whether the object (19; 29) is leaving the lane (17) adjacent to the motor vehicle (1) or moving into the lane (17) adjacent to the motor vehicle (1), and a warning is issued to the driver if the object (19; 29) is located in the adjacent lane (17), wherein for detecting the area (21, 35) not located in the driver's field of vision to the side of the motor vehicle (1), An optical sensor is used, wherein in order to detect whether an object (29) is driving into the lane (17) adjacent to the motor vehicle, the detected area (21, 35) to the side of the motor vehicle (1) comprises two lanes (17, 23), wherein in order to detect whether an object located next to the motor vehicle wishes to change lanes, line detection is used for lane assignment.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the driver is informed when an object (19) located on the adjacent lane (17) has left the lane.

Procedure according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that the driver of the motor vehicle (1) is warned optically and/or acoustically.

Procedure according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the driver of the motor vehicle (1) is only warned about an object (19; 29) in the adjacent lane (17) if a lane change is planned.

Procedure according to Claim 4 , characterized in that if the direction indicator is set and/or if the steering wheel is turned, a planned lane change is assumed.

Procedure according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that in order to determine whether an object (19; 29) is located in the area (21, 35) detected to the side of the motor vehicle (1), it is evaluated whether edges or headlights are detected.

Device for carrying out the method according to one of the Claims 1 until 6 , comprising at least one sensor for detecting the area (21, 35) to the side of the motor vehicle (1), an evaluation device for determining whether an object (19; 29) is located in the area (21, 35) detected to the side of the motor vehicle (1) and for continuing to track the object (19; 29) after detection, and means for issuing a warning to the driver if an object is located in the adjacent lane (17), wherein the sensor for detecting the area to the side of the motor vehicle is an optical sensor, wherein the detected area (21, 35) to the side of the motor vehicle (1) comprises two lanes (17, 23), and the evaluation device is designed to carry out line detection for lane assignment in order to detect whether an object located next to the motor vehicle intends to change lanes.