DE102010025612A1

DE102010025612A1 - Method for warning driver of towing vehicle with trailer before collision with stationary obstacles on driving route with curve, involves sending signal and/or carrying out interference when wheel of axle of vehicle is approximated to range

Info

Publication number: DE102010025612A1
Application number: DE102010025612A
Authority: DE
Inventors: Mario Dipl.-Inform. Aleksic
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2010-06-30
Filing date: 2010-06-30
Publication date: 2011-03-10

Abstract

The method involves determining an actual position of a towing vehicle (1) with a trailer (2) and determining stationary obstacles (3) and lateral roadway borders (4) from provided digital map data for a driving route. Ranges are determined within the lateral roadway borders by determining tractrix curves of a rear axle of the vehicle. A warning signal is sent, and/or guidance interference is carried-out when a wheel of a front axle of the vehicle is approximated to one of the ranges. An independent claim is also included for a device for warning a driver before collisions with stationary obstacles on a driving route lying ahead.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs vor möglichen Kollisionen mit stationären Hindernissen auf einer voraus liegenden Fahrstrecke, insbesondere einer Fahrstrecke mit einer Kurve, wobei die voraus liegenden stationären Hindernisse bei Einfahrt in die Kurve außerhalb des Sichtbereichs des Fahrers liegen können.The invention relates to a method and a device for warning a driver of a vehicle from possible collisions with stationary obstacles on a preceding route, in particular a route with a curve, the stationary stationary obstacles are on entry into the curve outside the field of view of the driver can.

Fahrer von insbesondere langen Fahrzeugen haben häufig Mühe zu erkennen, ob die Hinterräder ihres Fahrzeugs in engen Kurven ein seitliches Objekt oder Hindernis, wie z. B. eine Bordsteinkante, eine Ampel, ein Verkehrszeichen oder einen Pfosten überrollen oder streifen. Weiterhin kann es durch falsche Fahrmanöver zudem vorkommen, dass ein Fahrzeug im Kurvenbereich vorwärts nicht weiterfahren kann, ohne an ein Hindernis zu stoßen, das bei Einfahren in den Kurvenbereich vom Fahrer nicht erkennbar war.Drivers of particularly long vehicles often have difficulty recognizing whether the rear wheels of their vehicle in tight bends a side object or obstacle, such. B. a curb, a traffic light, a traffic sign or a post or roll over. Furthermore, due to incorrect driving maneuvers, it can also happen that a vehicle in the corner area can not proceed forward without encountering an obstacle which was not recognizable by the driver when entering the cornering area.

Es sind Abstandssensoren bekannt, die dem Fahrer ein vor oder hinter dem Fahrzeug befindliches Objekt melden. Solche Sensoren könnten auch seitlich am Fahrzeug verwendet werden. So ist aus der DE 101 25 966 A1 ein Kurvenwarnsystem für Kraftfahrzeuge, insbesondere für Kraftfahrzeuge mit großer Länge, bekannt. Eine Sensoreinrichtung erfasst den Lenkwinkel der Vorderachse des Kraftfahrzeugs und – bei mehreren lenkbaren Achsen – auch deren Lenkwinkel. Eine Erkennungseinrichtung erkennt Hindernisse in der seitlichen Umgebung des Kraftfahrzeuges. Wenn die Erkennungseinrichtung ein Hindernis erkennt, berechnet eine Berechnungseinrichtung anhand des oder der Lenkwinkel sowie der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges voraus, ob eine Kollision mit dem Hindernis droht, und erzeugt bei Kollisionsgefahr ein Warnsignal für den Fahrer.Distance sensors are known which report to the driver an object located in front of or behind the vehicle. Such sensors could also be used laterally on the vehicle. So is out of the DE 101 25 966 A1 a curve warning system for motor vehicles, especially for motor vehicles of great length known. A sensor device detects the steering angle of the front axle of the motor vehicle and - with several steerable axles - and their steering angle. A recognition device detects obstacles in the lateral environment of the motor vehicle. If the detection device detects an obstacle, calculates a calculation means based on the steering angle or the vehicle speed of the vehicle ahead of whether a collision with the obstacle threatens, and generates a warning signal for the driver in case of collision.

Aus der DE 103 54 072 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem eine Schleppkurve der Hinterachse des Fahrzeugs ermittelt wird und überprüft wird, ob ein erfasstes Objekt innerhalb der Schleppkurve liegt. Die Schleppkurve entspricht der Schleppspur, die durch die Fahrspur der Hinterräder des Fahrzeugs bestimmt ist. Die ungelenkten Hinterräder eines Fahrzeugs beschreiben bei Bogenfahrt einen engeren Bogen als die gelenkten Vorderräder. Aus diesem Grund werden häufig Objekte bzw. Hindernisse durch die Hinterräder erfasst, die von den Vorderrädern umfahren werden. Wird nun die Schleppkurve bestimmt, kann überprüft werden, ob ein erkanntes Objekt durch die Hinterräder erfasst werden wird oder nicht. Liegt ein erkanntes Objekt innerhalb der Schleppkurve, d. h. auf Kollisionskurs, kann der Fahrer gewarnt werden, so dass der Fahrer entweder die Kurvenbahn abändern oder das Fahrzeug rechtzeitig stoppen kann. Insbesondere werden Objekte, wie Randsteine, Personen und Verkehrsschilder, erfasst. Da ermittelt wird, ob ein erkanntes Objekt in den Erfassungsbereich des Fahrzeugs bei Weiterfahrt hineingeraten wird, wird ein Warnsignal nur ausgegeben, wenn dies tatsächlich der Fall ist. Es wird nicht immer dann ein Warnsignal ausgegeben, wenn ein Objekt erfasst wird. Fährt das Fahrzeug beispielsweise parallel zu einer Bordsteinkante, wird kein Warnsignal erzeugt, da die Bordsteinkante nicht in die Schleppkurve der Hinterachse gerät. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein eingliedriges Fahrzeug oder um ein mehrgliedriges Fahrzeug, z. B. ein Gespann, bestehend aus Zugmaschine und Anhänger handeln.From the DE 103 54 072 A1 a method is known in which a drag curve of the rear axle of the vehicle is determined and it is checked whether a detected object is within the drag curve. The towing curve corresponds to the towing lane, which is determined by the lane of the rear wheels of the vehicle. The steered rear wheels of a vehicle describe a bow at Bogenfahrt a narrower arc than the steered front wheels. For this reason, objects or obstacles are often detected by the rear wheels, which are bypassed by the front wheels. Now, if the drag curve is determined, it can be checked whether a detected object will be detected by the rear wheels or not. If a detected object lies within the towing curve, ie on a collision course, the driver can be warned so that the driver can either change the curved path or stop the vehicle in time. In particular, objects such as curbs, people and traffic signs are detected. Since it is determined whether a detected object is caught in the detection range of the vehicle when continuing, a warning signal is only output if this is actually the case. A warning signal is not always output when an object is detected. For example, if the vehicle is traveling parallel to a curb, no warning signal is generated because the curb does not get into the drag curve of the rear axle. The vehicle may be a single-unit vehicle or a multi-unit vehicle, e.g. B. a team consisting of tractor and trailer act.

Aus der DE 103 45 319 A1 ist ein voraussagendes Tempomatsystem bekannt, das Informationen über die gegenwärtige Fahrzeugposition wie auch das bevorstehende Gelände verwendet, um Kraftstoff zu sparen und den Fahrkomfort zu steigern. Die gegenwärtige Position wird durch ein Signal, das von einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS) empfangen wird, und möglichst durch Integration der Fahrzeuggeschwindigkeit über den Verlauf der Reise hinweg bestimmt, und Informationen über das bevorstehende Gelände werden einer dreidimensionalen digitalen Karte entnommen. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird dann auf Basis dieser Informationen gesteuert, um einer analytisch berechneten optimalen Fahrstrategie zu folgen. Beim voraussagenden Tempomatsystem wird auf Basis mehrerer Umgebungsparameter, Fahrzeugparameter, Fahrzeugbetriebsparameter und Streckenparameter eine Fahrzeugbetriebskostenfunktion definiert. Während das Fahrzeug eine bestimmte Strecke durchfährt, für die Streckenparameter wie die Straßenneigung und -krümmung in einer Straßenkarte gespeichert sind, stellen Sensoren im Fahrzeug Umgebungs- und Fahrzeugbetriebsparameter einschließlich zumindest der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Position in Bezug auf die Straßenkarte fest. Während sich das Fahrzeug fortbewegt, berechnet ein Bordcomputer iterativ Fahrzeugsteuerparameter, die die Fahrzeugbetriebskostenfunktion für eine bestimmte Entfernung entlang der Strecke vor dem Fahrzeug optimieren, und speichert diese in einem Speicher. Die optimalen Fahrzeugsteuerparameter für den Voraussagehorizont werden dann in einem Speicher gespeichert und fortwährend aktualisiert und durch neue Daten ersetzt, während sich das Fahrzeug weiterbewegt, wodurch die optimalen Steuerparameter so eingestellt werden, dass sie die tatsächliche fahrzeughistorische Betriebserfahrung während der Reise widerspiegeln. Das Fahrzeug wird dann durch das Auslesen der optimierten Fahrzeugsteuerparameter aus dem Speicher entsprechend der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs gesteuert.From the DE 103 45 319 A1 A predictive cruise control system is known that uses information about the current vehicle position as well as the upcoming terrain to save fuel and enhance ride comfort. The current position is determined by a signal received from a Global Positioning System (GPS) and, if possible, by integration of the vehicle speed over the course of the journey, and information about the upcoming terrain is taken from a three-dimensional digital map. The vehicle speed is then controlled based on this information to follow an analytically calculated optimal driving strategy. The predictive cruise control system defines a vehicle operating cost function based on a plurality of environmental parameters, vehicle parameters, vehicle operating parameters and route parameters. While the vehicle is traveling a particular distance for which lane parameters such as road grade and curvature are stored in a road map, sensors in the vehicle determine environmental and vehicle operating parameters including at least the vehicle speed and position with respect to the road map. As the vehicle travels, an on-board computer iteratively calculates vehicle control parameters that optimize the vehicle operating cost function for a particular distance along the route in front of the vehicle and stores them in memory. The optimal vehicle control parameters for the prediction horizon are then stored in a memory and continually updated and replaced with new data as the vehicle continues to move, thereby adjusting the optimal control parameters to reflect the actual vehicle historical operating experience during the journey. The vehicle is then controlled by reading the optimized vehicle control parameters from the memory according to the current position of the vehicle.

1 zeigt ein typisches Beispiel, für eine Problematik, die durch die im Stand der Technik beschriebenen Verfahren nicht befriedigend gelöst wird. Es ist ein aus Zugmaschine 1 und Auflieger 2 bestehender Lastzug gezeigt, der eine Rechtskurve fährt. Dargestellt sind hierzu schematisch Fahrbahnbegrenzungen, d. h. bspw. Bordsteinkanten 4, einer zweistreifigen Fahrbahn mit Gegenverkehr. Die gestrichelte Linie kennzeichnet die Trennung der zwei Fahrstreifen. In der dargestellten Positionierung des Lastzuges lässt sich leicht erkennen, dass die Zugmaschine 1 weiter nach rechts gelenkt werden muss, um rechts an einer Verkehrsinsel 3 vorbeizufahren. Allerdings ist der Auflieger 2 schon so nahe an der Bordsteinkante 4 positioniert, dass dabei die Bordsteinkante 4 mit den angedeuteten rechten hinteren Reifen des Aufliegers 2 zwangsläufig überfahren werden muss, damit die Zugmaschine 1 nicht an die Verkehrsinsel stößt, was zur Gefährdung von Fußgängern und Reifenschäden führen kann. Diese oder analoge Verkehrssituationen sind insbesondere in Ortschaften und Städten häufig. 1 shows a typical example, for a problem that is not solved satisfactorily by the methods described in the prior art. It's a tractor 1 and semitrailers 2 existing truck is shown, which drives a right turn. This is shown schematically roadway boundaries, ie, for example, curbs 4 , a two-lane road with oncoming traffic. The dashed line indicates the separation of the two lanes. In the illustrated positioning of the truck it is easy to see that the tractor 1 continue to the right to turn right at a traffic island 3 drive past. However, the trailer is 2 already so close to the curb 4 positioned that while curbside 4 with the indicated right rear tires of the trailer 2 inevitably has to be run over, so the tractor 1 does not hit the traffic island, which can endanger pedestrians and tire damage. These or analogue traffic situations are common, especially in towns and cities.

Das Kurvenwarnsystem nach DE 103 54 072 würde zwar in dieser Situation rechtzeitig vor einer zu starken Rechtslenkung warnen können, die zu einem Überfahren des Bordsteins führen würde. Allerdings käme die Warnung zu spät, da bei Geradeausfahrt die Verkehrsinsel 3 gerammt würde. Die im Stand der Technik bekannten Verfahren und Vorrichtungen können das Entstehen solcher Verkehrssituationen mit einer Kollisionsgefahr mit bekannten stationären Hindernissen des Straßenverkehrsnetzes nicht befriedigend verhindern.The curve warning system after DE 103 54 072 In this situation, however, it would be able to give timely warning of excessive steering by the right direction, which would lead to the curb being run over. However, the warning would come too late, since when driving straight ahead, the traffic island 3 would be rammed. The known in the prior art methods and devices can not satisfactorily prevent the emergence of such traffic situations with a risk of collision with known stationary obstacles of the road network.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit denen eine Kollisionsgefahr zuverlässig vermieden werden kann.Object of the present invention is to provide a method and an apparatus with which a risk of collision can be reliably avoided.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Gemäß eines ersten Aspekts betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs vor möglichen Kollisionen mit stationären Hindernissen auf einer voraus liegenden Fahrstrecke, insbesondere einer Fahrstrecke mit einer Kurve, wobei die voraus liegenden stationären Hindernisse bei Einfahrt in die Kurve außerhalb des Sichtbereichs des Fahrers liegen können, bei dem: eine aktuelle Position des Fahrzeugs ermittelt wird, aus bereitgestellten digitalen Kartendaten für die voraus liegende Fahrstrecke die Hindernisse sowie darauf basierend seitliche Fahrbahngrenzen ermittelt werden, die vom Fahrzeug nicht überfahren werden dürfen, innerhalb der seitlichen Fahrbahngrenzen Bereiche ermittelt werden, die von Rädern der Vorderachse des Fahrzeugs nicht befahren dürfen, um ein seitliches Überschreiten der ermittelten Fahrbahngrenzen durch das Fahrzeug, insbesondere durch das Fahrzeugheck, im weiteren Fahrverlauf zu verhindern, und ein Warnsignal ausgegeben und/oder ein Lenkeingriff vorgenommen wird, sobald sich ein Rad der Vorderachse des Fahrzeugs einem der Bereiche annähert.According to a first aspect, the invention relates to a method for warning a driver of a vehicle of possible collisions with stationary obstacles on a preceding route, in particular a route with a curve, wherein the stationary obstacles ahead on entering the curve outside the field of view of the driver can be located, in which: a current position of the vehicle is determined, determined from provided digital map data for the preceding route the obstacles and on this basis side road boundaries are determined, which must not be run over by the vehicle, within the lateral road boundaries areas are determined may not drive on wheels of the front axle of the vehicle in order to prevent lateral exceeding of the determined roadway boundaries by the vehicle, in particular by the rear of the vehicle in the further course of the journey, and issued a warning signal and / ode r steering intervention is made as soon as a wheel of the front axle of the vehicle approaches one of the areas.

Der Begriff stationäres „Hindernis” wird vorliegend breit verstanden. Hierunter fallen bspw. Randsteine, Leitplanken, Zonen deren Befahren verboten ist, aber auch Straßenschilder, Ampeln, stationäre Fahrbahnbegrenzungen, Grenzen der befestigten Fahrbahn, Verkehrsinseln, Fußgängerüberwege, Wände, Gebäude Straßenüberführungen, Tunnels, allgemein: Beschränkungen des von Fahrzeugen nutzbaren Straßenraums, etc. Mit anderen Worten umfassen Hindernisse zwei- oder dreidimensionale stationäre Objekte mit denen eine Kollision (ein Überfahren, ein Anfahren) vermieden werden muss, um Beschädigungen am Fahrzeug und/oder an den Hindernissen, sowie mit einer Kollision verbundene Gefährdungen auszuschließen. Derartige Hindernisse können, wie in 1 dargestellt, insbesondere dann zu problematischen Verkehrssituationen führen, wenn die Hindernisse auf einer voraus liegenden Fahrstrecke für den Fahrer zunächst außerhalb seines Sichtfeldes liegen und dann plötzlich quasi überraschend auftauchen.The term stationary "obstacle" is widely understood here. This includes, for example, curbs, guardrails, zones whose driving is prohibited, but also street signs, traffic lights, stationary lane boundaries, paved road boundaries, traffic islands, pedestrian crossings, walls, buildings overpasses, tunnels, in general: restrictions on road space usable by vehicles, etc. In other words, obstacles include two- or three-dimensional stationary objects with which a collision (a driving over, a start) must be avoided in order to prevent damage to the vehicle and / or obstacles, as well as risks associated with a collision. Such obstacles may, as in 1 represented, in particular lead to problematic traffic situations when the obstacles on a route lying ahead of the driver initially outside his field of vision and then suddenly appear almost surprising.

Es wird vorliegend davon ausgegangen, dass die stationären Hindernisse, zumindest deren Position und deren zwei- oder dreidimensionale Ausmaße aus bereitgestellten digitalen Kartendaten entnommen werden können. Derartige Kartendaten können bspw. auf einem Speichermedium im Fahrzeug vorhanden sein, oder mittels Funkübertragung an das Fahrzeug aktuell übermittelt werden. So können die Kartendaten bspw. die Abmessungen und Positionen von Bordsteinkanten einer Fahrbahnbefestigung, die Position, Geometrie und die dreidimensionalen Ausmaße einer Verkehrsinsel, oder einer Ampelanlage etc. angeben. Weiterhin können den digitalen Kartendaten natürlich Informationen entnommen werden, die das Straßenverkehrsnetz und insbesondere die voraus liegende Fahrstrecke, inklusive der Straßenumgebung beschreiben.In the present case, it is assumed that the stationary obstacles, at least their position and their two- or three-dimensional dimensions, can be taken from the digital map data provided. Such map data may, for example, be present on a storage medium in the vehicle, or transmitted to the vehicle via radio transmission. For example, the map data may indicate the dimensions and positions of curb edges of a pavement attachment, the position, geometry and the three-dimensional dimensions of a traffic island, or a traffic light installation, etc. Of course, the digital map data of course information can be taken that describe the road network and in particular the route ahead, including the road environment.

In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst die aktuelle Position des Fahrzeugs in einem Straßenverkehrsnetz bestimmt. Hierzu sind dem Fachmann einschlägige Verfahren und Vorrichtungen bekannt. Neben der Kenntnis der Position des Fahrzeugs sind vorteilhafter Weise zudem Fahrzeugparameter (Fahrzeugkonfiguration, Außenmaße, etc.) und Fahrzeugszustandsgrößen (Fahrtrichtung, Fahrgeschwindigkeit, etc.) bekannt.In the method according to the invention, the current position of the vehicle in a road traffic network is first determined. For this purpose, the person skilled in the relevant methods and devices are known. In addition to the knowledge of the position of the vehicle are advantageously also vehicle parameters (vehicle configuration, Outside dimensions, etc.) and vehicle state variables (direction of travel, driving speed, etc.) known.

In einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden auf Basis der ermittelten Position des Fahrzeugs, für eine voraus liegende Fahrstrecke aus den digitalen Kartendaten Hindernisse und davon abhängige seitliche Fahrbahngrenzen ermittelt, die vom Fahrzeug nicht überfahren werden dürfen. Diese seitlichen Fahrbahngrenzen werden auf Basis der zur Charakterisierung der Hindernisse verfügbaren zwei- oder dreidimensionalen Daten (Position und zwei- oder dreidimensionalen Ausmaße oder Abmessungen) und weiterer in den digitalen Kartendaten enthaltenen Daten zur Beschreibung des Straßenverkehrsnetzes festgelegt. Die Fahrbahngrenzen geben den für Fahrzeuge grundsätzlich nutzbaren Fahrbahnbereich an, ohne von den Gegebenheiten eines Fahrzeugs (Größe, Fahrzeugkonfiguration, Fahrzeugart) selbst abzuhängen. Im einfachsten Fall entsprechen die Fahrbahngrenzen den Bordsteinkanten 4 einer bspw. zweistreifigen Fahrbahn mit Gegenverkehr, wie dies in 1 dargestellt ist. Zudem umfassen die Fahrbahngrenzen in 1 den Umfang der Verkehrsinsel 3. Ein Fahrzeug kann sich somit zunächst grundsätzlich überall innerhalb der seitlichen Fahrbahngrenzen 4 bewegen.In a further step of the method according to the invention, on the basis of the determined position of the vehicle, obstacles and dependent lateral roadway boundaries are determined from the digital map data for a preceding route from the digital map data, which may not be run over by the vehicle. These lateral lane boundaries are determined based on the two- or three-dimensional data (position and two- or three-dimensional dimensions or dimensions) available for characterizing the obstacles and other data describing the road network contained in the digital map data. The lane boundaries indicate the roadway area which is basically usable for vehicles, without depending on the circumstances of a vehicle (size, vehicle configuration, type of vehicle) itself. In the simplest case, the lane boundaries correspond to the curbs 4 For example, a two-lane road with oncoming traffic, as in 1 is shown. In addition, the road borders in 1 the extent of the traffic island 3 , A vehicle can thus initially basically everywhere within the lateral lane boundaries 4 move.

Allerdings wird erfindungsgemäß diese Bewegungsmöglichkeit durch einen weiteren Schritt dadurch eingeschränkt, dass innerhalb der seitlichen Fahrbahngrenzen Bereiche ermittelt werden, die von Rädern der Vorderachse des Fahrzeugs nicht befahren dürfen, um ein seitliches Überschreiten der ermittelten Fahrbahngrenzen durch das Fahrzeug, insbesondere durch das Fahrzeugheck, im weiteren Fahrverlauf zu verhindern. Es wird damit quasi ein „Zielkorridor” oder ein sogenanntes „Gate” definiert, durch das der Fahrer sein Fahrzeug, d. h. die Räder seiner Vorderachse, oder einfacher ausgedrückt den „Bug” seines Fahrzeuges lenken muss, um sicherzustellen, dass die in der Beschreibungseinleitung beschriebene Schleppkurve der Hinterachse seines Fahrzeugs oder bei einem mehrgliedrigen Fahrzeug, d. h. einem Fahrzeug was zumindest ein Zugfahrzeug und einen Anhänger oder einen Auflieger umfasst, die Hinterachse des Anhängers oder Aufliegers, kein Hindernis überfährt oder berührt.However, according to the invention, this movement possibility is limited by a further step in that areas are determined within the lateral roadway boundaries which are not allowed to travel on wheels of the front axle of the vehicle to laterally exceed the determined roadway boundaries by the vehicle, in particular by the rear of the vehicle To prevent driving. It is thus defined as a kind of "target corridor" or a so-called "gate", by which the driver his vehicle, d. H. the wheels of its front axle, or more simply the "bow" of its vehicle, in order to ensure that the towing curve of the rear axle of its vehicle described in the introduction to the description, or in the case of a multi-unit vehicle, i. H. a vehicle comprising at least a towing vehicle and a trailer or a semi-trailer, the rear axle of the trailer or trailer, does not pass over or touch any obstacle.

Vorzugsweise werden zur Bestimmung dieser Bereiche Schleppkurven der Hinterachse des Fahrzeugs bestimmt. Bei einem Fahrzeug das ein mehrgliedriges Fahrzeuggespann ist, bestehend zumindest aus einer Zugmaschine und einem Anhänger oder einem Auflieger, werden zur Ermittlung der Bereiche Schleppkurven der Hinterachse des Anhängers oder Aufliegers bestimmt. Droht der Fahrer den Zielkorridor bzw. das Gate zu verlassen, so wird erfindungsgemäß ein Warnsignal ausgegeben und/oder ein Lenkeingriff vorgenommen, sobald sich ein Rad der Vorderachse des Fahrzeugs einem der Bereiche annähert.Preferably, to determine these areas towing curves of the rear axle of the vehicle are determined. In a vehicle which is a multi-unit vehicle combination, consisting at least of a tractor and a trailer or a semi-trailer, to determine the areas towing curves of the rear axle of the trailer or semi-trailer are determined. If the driver threatens to leave the target corridor or the gate, a warning signal is output according to the invention and / or a steering intervention is made as soon as a wheel of the front axle of the vehicle approaches one of the areas.

Die (verbotenen) Bereiche werden abhängig von der Streckenführung der voraus liegenden Fahrstrecke, der dort vorhandenen Hindernisse und vorzugsweise abhängig von einer bekannten Fahrzeugkonfiguration, bspw. mit/ohne Anhänger, Radstand, Spurweite, Außendimensionen etc., bestimmt. Die Bereiche können somit auch schon vorab (offline) bestimmt werden. Bei einer aktuellen (online) Ermittlung der Bereiche kann zusätzlich ein Fahrzeugzustand, bspw. ein aktueller Anhängerkupplungswinkel, eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit, ein aktueller Lenkwinkel etc., berücksichtigt werden, was eine genauere and die aktuelle Fahrsituation angepasste Festlegung der Bereiche ermöglicht.The (forbidden) areas are determined depending on the routing of the route ahead, the obstacles present there and preferably depending on a known vehicle configuration, for example. With / without trailers, wheelbase, gauge, external dimensions, etc. The areas can thus also be determined in advance (offline). In an up-to-date (online) determination of the areas, a vehicle state, for example a current trailer coupling angle, a current vehicle speed, a current steering angle, etc., can additionally be taken into account, which enables a more precise determination of the areas adapted to the current driving situation.

Die voraus liegende Fahrstrecke wird vorzugsweise auf Basis der aktuellen Routenführung eines Navigationssystems bestimmt. Alternativ kann die voraus liegende Fahrstrecke als eine von der aktuellen Position des Fahrzeugs in einem Straßennetz abhängige wahrscheinlichste Fahrstrecke bestimmt werden.The route ahead is preferably determined on the basis of the current route guidance of a navigation system. Alternatively, the preceding route may be determined as a most probable route depending on the current position of the vehicle in a road network.

In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Warnsignal ausgegeben, wenn das Fahrzeug weiter als zur Vermeidung von Kollisionen mit den stationären Hindernissen notwendig auf einen Fahrstreifen mit Gegenverkehr gesteuert wird. Dadurch wird eine unnötige Beeinträchtigung des Gegenverkehrs verhindert und so die Verkehrssicherheit gesteigert.In an advantageous development of the method according to the invention, a warning signal is output when the vehicle is further controlled as necessary to avoid collisions with the stationary obstacles on a lane with oncoming traffic. This prevents an unnecessary impairment of oncoming traffic and thus increases traffic safety.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens werden in den digitalen Kartendaten zwei Hindernisklassen unterschieden, eine erste Hindernisklasse mit Hindernissen, die kein Rad des Fahrzeugs überfahren darf, und eine zweite Hindernisklasse mit Hindernissen, die einen Straßenraum begrenzen, in dem das Fahrzeug mit seinen Außenkonturen kollisionsfrei fahren kann. Weiterhin werden zur Ermittlung der Bereiche beide Hindernisklassen entsprechend berücksichtig. Diese Unterteilung ermöglicht eine Unterscheidung in Hindernisse, die eine Fahrspur von Rädern des Fahrzeugs begrenzen, und von Hindernissen mit dreidimensionalen Ausmaßen, die einer dreidimensionalen Bewegung von Fahrzeugaußenflächen im Wege stehen können, und die eine zusätzliche Begrenzung einer Fahrzeugbewegung bewirken.In a further advantageous development of the method, two obstacle classes are distinguished in the digital map data, a first obstacle class with obstacles that no wheel of the vehicle may drive over, and a second obstacle class with obstacles that delimit a street space in which the vehicle with its outer contours is collision-free can drive. Furthermore, both obstacle classes are considered accordingly to determine the areas. This subdivision makes it possible to distinguish between obstacles that limit a lane of wheels of the vehicle and obstacles with three-dimensional dimensions that can obstruct a three-dimensional movement of vehicle outer surfaces and that cause an additional limitation of vehicle movement.

In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei der Ausgabe eines Warnsignals eine vorgegebene Reaktionszeit des Fahrers derart berücksichtigt, dass eine Kollision mit einem Hindernis auch dann noch vermieden werden kann, wenn der Fahrer erst nach Ablauf der Reaktionszeit auf das Warnsignal reagiert.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, a predetermined reaction time of the driver is taken into account in the output of a warning signal such that a collision with an obstacle even then can be avoided if the driver only reacts to the warning signal after the reaction time has elapsed.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs vor möglichen Kollisionen mit stationären Hindernissen auf einer voraus liegenden Fahrstrecke, insbesondere einer Fahrstrecke mit einer Kurve, wobei die voraus liegenden stationären Hindernisse bei Einfahrt in die Kurve außerhalb des Sichtbereichs des Fahrers liegen können. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst ein erstes Mittel zur Ermittlung einer aktuellen Position des Fahrzeugs, ein zweites Mittel zur Ermittlung der Hindernisse sowie darauf basierender seitlicher Fahrbahngrenzen, die vom Fahrzeug nicht überfahren werden dürfen, aus bereitgestellten digitalen Kartendaten für die voraus liegende Fahrstrecke, ein drittes Mittel zur Ermittlung von Bereichen innerhalb der seitlichen Fahrbahngrenzen, die von Rädern der Vorderachse des Fahrzeugs nicht befahren dürfen, um ein seitliches Überschreiten der ermittelten Fahrbahngrenzen durch das Fahrzeug, insbesondere durch das Fahrzeugheck, im weiteren Fahrverlauf zu verhindern, und eine Warneinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals und/oder einen Aktuator zur Vornahme eines Lenkeingriffs, sobald sich ein Rad der Vorderachse des Fahrzeugs einem der Bereiche annähert.A second aspect of the invention relates to a device for warning a driver of a vehicle of possible collisions with stationary obstacles on a preceding route, in particular a route with a curve, wherein the stationary obstacles lying ahead on entering the curve are outside the field of vision of the driver can. The device according to the invention comprises a first means for determining a current position of the vehicle, a second means for determining the obstacles and side lane boundaries based thereon, which may not be run over by the vehicle, from provided digital map data for the preceding route, a third means for Determination of areas within the lateral lane boundaries which may not be used by wheels of the front axle of the vehicle in order to prevent lateral exceeding of the determined lane boundaries by the vehicle, in particular by the rear of the vehicle in the further course of the journey, and a warning device for issuing a warning signal and / or an actuator for making a steering intervention as soon as a wheel of the front axle of the vehicle approaches one of the areas.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer vorstehend beschriebenen Vorrichtung.A third aspect of the invention relates to a vehicle having a device as described above.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen Dabei zeigen:Further advantages, features and details emerge from the following description, in which an exemplary embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features form the subject of the invention, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination. Same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals showing:

1 eine erste Verkehrssituation beim Befahren einer Rechtskurve mit einem LKW mit Auflieger, 1 a first traffic situation when driving on a right-hand bend with a truck with semi-trailer,

2 eine zweite Verkehrssituation beim Befahren einer Rechtskurve mit einem LKW mit Auflieger, 2 a second traffic situation when driving on a right turn with a truck with semi-trailer,

3 eine dritte Verkehrssituation beim Befahren einer Rechtskurve mit einem LKW mit Auflieger, 3 a third traffic situation when driving on a right-hand bend with a truck with semi-trailer,

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der schematischen Darstellung der Figuren 1 bis 3 erläutert. Die Figuren 1 bis 3 zeigen jeweils eine zweistreifige Fahrbahn mit Gegenverkehr, die eine Kurve macht. Die zwei Fahrstreifen sind durch eine gestrichelte Mittellinie getrennt. Die Fahrbahn wird seitlich durch eine Bordsteinkante 4 begrenzt. Im oberen Fahrstreifen ist jeweils ein Fahrzeug, d. h. eine Zugmaschine 1 mit einem gekoppelten Auflieger 2, vom rechten Bildrand kommend unterwegs. Die Fahrbahn weist in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 nach der Rechtskurve eine Verkehrsinsel 3 auf, die in der Fahrbahnmitte angeordnet ist. Es sei unterstellt, dass die Verkehrsinsel bei Einfahrt in die Rechtskurve nicht im Sichtbereich des Fahrers der Zugmaschine 1 liegt, und somit der Fahrer bei der Planung seiner Kurvenfahrt diese wesentliche Information optisch nicht wahrnehmen kann.The invention will be described below with reference to the schematic representation of the figures 1 to 3 explained. The figures 1 to 3 each show a two-lane road with oncoming traffic, which makes a turn. The two lanes are separated by a dashed center line. The roadway is sideways by a curb 4 limited. In the upper lane is in each case a vehicle, ie a tractor 1 with a coupled semi-trailer 2 , coming from the right edge of the picture on the way. The roadway points in the direction of travel of the vehicle 1 after the right turn a traffic island 3 on, which is located in the middle of the roadway. It is assumed that the traffic island when entering the right-hand bend is not within the field of vision of the driver of the tractor 1 is located, and thus the driver in the planning of his cornering this essential information can not visually perceive.

Um die in 1 dargestellte Verkehrssituation zu vermeiden muss der Lastzug 1, 2 wie in 2 gezeigt schon vor Einfahrt in die Rechtskurve weiter zur Straßenmitte gelenkt werden, so dass der Auflieger 2 nicht an die Bordseinkante 4 kommt und die Zugmaschine 1 trotzdem an der Verkehrsinsel 3 vorbeikommt. Dazu muss bereits bei der Zufahrt zur Kurve wie in 3 gezeigt begonnen werden, den Lastzug Richtung Straßenmitte zu bewegen.To the in 1 To avoid the traffic situation shown must be the trailer 1 . 2 as in 2 shown before entering the right-hander to be steered further towards the middle of the road, so that the semi-trailer 2 not to the on-board edge 4 comes and the tractor 1 anyway at the traffic island 3 passes. This must be already at the entrance to the curve as in 3 started to move the truck to the middle of the road.

Erfindungsgemäß wird dazu zunächst die aktuelle Position des Fahrzeugs 1, 2 im Straßenraum ermittelt. Mit Kenntnis der Fahrzeug-Dimensionen kann die Schleppkurve des Fahrzeugs 1, 2 bei einer bevorstehenden Kurvenfahrt berechnet und damit bspw. in 3 gestreift markierte Bereiche im Straßenraum identifiziert werden, die vom Bug des Fahrzeugs nicht befahren werden dürfen, um eine Kollision mit Hindernissen 4, 3 zu vermeiden. Nähert sich der Fahrzeug-Bug einer solchen Bereichsgrenze 5, 6, kann der Fahrer gewarnt und zu einer korrigierenden Lenkbewegung aufgefordert werden. Bei der Situation in 3 darf das Zugfahrzeug 1 nicht weiter geradeaus fahren, da sonst die Auflieger-Räder über die Bordsteinkante 4 rollen würden. Ähnlich wie bei einem Spurhalte-Assistenten kann dem Fahrer hier durch ein Warngeräusch von rechts signalisiert werden, dass weiter nach links gelenkt werden muss. Informationen über den genauen Verlauf der voraus liegenden Fahrbahn, Fahrbahnbreiten und Hindernisse wie Verkehrsinseln 3 in der Fahrbahn werden einer digitalen Karte entnommen.According to the invention, first the current position of the vehicle 1 . 2 determined in the street space. With knowledge of vehicle dimensions, the vehicle's towing curve can be 1 . 2 calculated in an upcoming cornering and thus, for example, in 3 Striped marked areas are identified in the road space, which may not be driven by the bow of the vehicle to a collision with obstacles 4 . 3 to avoid. Approaches the vehicle-Bug such a range limit 5 . 6 , the driver can be warned and asked for a corrective steering movement. In the situation in 3 allowed the towing vehicle 1 do not drive straight ahead, otherwise the trailer wheels will over the curb 4 would roll. Similar to a Lane Keeping Assistant, the driver can be signaled by a warning sound from the right side that has to be steered further to the left. Information about the exact course of the road ahead, lane widths and obstacles such as traffic islands 3 in the lane are taken from a digital map.

Für diese Funktion müssen die genaue Fahrzeug-Position und insbesondere auch der Querversatz innerhalb der Fahrspur bekannt sein. Für letzteres können die üblichen für Spurhalteassistenten verwendeten Sensoren benutzt werden, während die Fahrzeug-Position längs der Fahrtrichtung genau genug mit GPS ermittelt werden kann.For this function, the exact vehicle position and in particular the transverse offset within the lane must be known. For the latter, the usual sensors used for lane departure warning can be used, while the vehicle position along the direction of travel can be determined accurately enough with GPS.

Insbesondere bei der Kurvenfahrt kann mit den Sensoren des Spurhalteassistenten auch bestimmt werden, ob der Fahrzeug-Bug so weit wie nötig über die Mittellinie hinaus auf die Gegenfahrbahn gelenkt wurde, falls ein solches Manöver zur Kollisions-Vermeidung nötig ist. Außerdem muss zu jedem Zeitpunkt die relative Position und der Knickwinkel des Anhängers (bzw. von mehreren Anhängern) zum Zugfahrzeug bekannt sein.Especially when cornering can also be determined with the sensors of the lane departure warning, if the vehicle bug as far as necessary beyond the center line on the opposite lane was steered, if such a maneuver for collision avoidance is necessary. In addition, the relative position and kink angle of the trailer (or of several trailers) to the towing vehicle must be known at all times.

Wenn diese Position bei Systemstart bzw. nach dem Ankuppeln nicht bekannt ist, kann die Position auf einer hinreichend langen Geradeausfahrt initialisiert und dann die Warnfunktion aktiviert werden.If this position is not known at system startup or after hitching, the position can be initialized for a sufficiently long straight ahead and then the warning function can be activated.

Vorzugsweise wird für die Berechnung des zu meidenden (gestreiften) Bereichs im Straßenraum eine vorgegebene Route verwendet. Diese Route kann entweder die vom Fahrer gegebene Route einer Navigationseinrichtung oder der aufgrund von Heuristiken berechnete wahrscheinlichste Pfad sein. Insbesondere an Kreuzungen mit bevorstehenden Abbiegevorgängen oder Kreisverkehren unterscheidet sich der zu meidende Straßenbereich stark in Abhängigkeit von der zu fahrenden Route.Preferably, a predetermined route is used for the calculation of the area to be avoided (striped) in the road space. This route may either be the route of a navigation device given by the driver or the most likely path calculated on the basis of heuristics. Especially at intersections with upcoming turns or roundabouts, the road area to be avoided differs greatly depending on the route to be traveled.

Vorzugsweise werden für bestimmte Kombinationen aus Zugfahrzeug 1 und Anhänger 2 schon vorab (off-line) Schleppkurven gerechnet und daraus ein Verlauf von Soll-Abständen des Zugfahrzeugs 1 zum Fahrbahnrand 4 ermittelt und in der Karten-Datenbank gespeichert. Im Fahrzeug 1 entfällt damit das rechenintensive Berechnen der Schleppkurve, so dass für das System ein preisgünstigerer Fahrzeugrechner mit geringerer Rechenleistung ausreicht. Bei der Fahrt wird der Ist-Abstand des Zugfahrzeugs 1 zum Fahrbahnrand gemessen, mit dem gespeicherten Soll-Abstand verglichen und bei Unterschreitung des Soll-Abstands eine Warnung ausgegeben. Beim gespeicherten Verlauf der Soll-Abstände können für einen Streckenabschnitt pro Fahrzeugkombination mehrere Abstandsprofile gespeichert werden, die der Weiterfahrt in verschiedene Folgeabschnitte entsprechen.Preferably, for certain combinations of towing vehicle 1 and followers 2 already calculated beforehand (off-line) drag curves and from this a course of nominal distances of the towing vehicle 1 to the roadside 4 determined and stored in the map database. In the vehicle 1 thus eliminating the compute-intensive calculation of the towing curve, so that the system is a cheaper vehicle computer with less computing power sufficient. When driving, the actual distance of the towing vehicle 1 Measured to the edge of the lane, compared with the stored target distance and issued a warning when falling below the desired distance. With the stored course of the desired distances, a plurality of distance profiles can be stored for one route section per vehicle combination, which correspond to the further travel to different subsequent sections.

Vorzugsweise wird auch dann eine Warnung ausgegeben, wenn das Zugfahrzeug 1 weiter als notwenig zur Fahrbahnmitte hin ausschert und damit mehr Fahrbahnfläche als nötig vom Gegenverkehr einnimmt, obwohl bei einem solchen Manöver keine Kollision mit der Fahrbahn-Infrastruktur droht. Durch die Warnungen beim Abweichen der Fahrspur des Zugfahrzeugs 1 in beide Richtungen wird gewährleistet, dass das Fahrzeug immer nahe der optimalen Fahrlinie bleibt.Preferably, a warning is also issued when the towing vehicle 1 further than necessary to the middle of the road shears out and thus occupies more road surface than necessary by oncoming traffic, although such a maneuver threatens no collision with the road infrastructure. By the warnings when departing the lane of the towing vehicle 1 in both directions it is ensured that the vehicle always remains close to the optimum driving line.

Vorzugsweise wird bei den in der digitalen Karte gespeicherten Hindernissen unterschieden zwischen Hindernissen, die nicht mit einem Rad überfahren werden dürfen, z. B. Bordsteinkante, und Hindernissen, die einem sonstigen Fahrzeugteil im Wege stehen, z. B. Leitplanke, Verkehrsschild. In manchen Fällen ist es z. B. notwenig, dass Teile des Anhängers 2 zeitweise über die Bordsteinkante 4 hinausragen, während die Fahrzeugräder den Bordsteinrand 4 nicht berühren sollten. Befindet sich dagegen der Mast eines Verkehrsschildes unmittelbar am Fahrbahnrand muss so viel Platz gelassen werden, dass der Anhänger 2 nicht über den Bordsteinrand 4 ausschert.In the case of the obstacles stored in the digital map, a distinction is preferably made between obstacles which may not be run over by a wheel, eg. As curb, and obstacles that are another part of the vehicle in the way, z. Guardrail, road sign. In some cases it is z. B. necessary that parts of the trailer 2 temporarily over the curb 4 protrude while the vehicle wheels the curb 4 should not touch. If, on the other hand, the mast of a traffic sign is directly on the edge of the road, so much space must be left that the trailer 2 not over the curb 4 veering.

Vorzugsweise wird bei der Ausgabe von Warnmeldungen die Reaktionszeit des Fahrers mit eingerechnet. Es versteht sich von selbst, dass bei einer Kollisionswarnung nicht nur auf mögliche Kollisionen mit Rädern des Fahrzeugs, sondern auch auf Kollisionen anderer Fahrzeugteile (Außenkontur des Fahrzeugs) geprüft wird. So schwenkt beispielsweise bei scharfem Linksabbiegen die rechte hintere Ecke eines Aufliegers 2 weit zur rechten Seite hin aus und kann eine evtl. vorhandene Leitplanke rammen, so dass vor dem Abbiegen nicht zu weit rechts gefahren werden darf.Preferably, the response time of the driver is included in the output of warning messages. It goes without saying that in a collision warning is checked not only for possible collisions with wheels of the vehicle, but also for collisions of other vehicle parts (outer contour of the vehicle). For example, when the left turns sharply, the right rear corner of a trailer swings 2 far to the right side out and can ram any existing guard rail, so that may not be driven too far to the right before turning.

Das Verfahren ist in gleicher Weise auch für Fahrzeuge ohne Anhänger einsetzbar und kann insbesondere bei langem Radstand, bspw. bei Bussen zur Verkehrssicherheit beitragen. Zudem kann das Verfahren auch für Systeme zur autonomen Steuerung von Fahrzeugen verwendet werden.The method can also be used in the same way for vehicles without a trailer and can contribute to traffic safety, in particular in the case of a long wheelbase, for example on buses. In addition, the method can also be used for systems for the autonomous control of vehicles.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10125966 A1 [0003]
DE 10354072 A1 [0004]
DE 10345319 A1 [0005]
DE 10354072 [0007]

Claims

Method for warning a driver of a vehicle ( 1 . 2 ) against possible collisions with stationary obstacles ( 3 . 4 ) on a preceding route, in particular a route with a curve, wherein the stationary stationary obstacles ( 3 . 4 ) may be out of the driver's field of vision when entering the bend, in which: - a current position of the vehicle ( 1 . 2 ), - from digital map data provided for the preceding route, the obstacles ( 3 . 4 ) and based thereon lane boundaries ( 4 ) determined by the vehicle ( 1 . 2 ), - within the lateral lane boundaries, areas determined by wheels on the front axle of the vehicle ( 1 . 2 ) should not be allowed to drive in order to allow lateral movement of the determined lane boundaries ( 4 ) be prevented by the vehicle in the further course of the drive, and - issued a warning signal and / or a steering intervention is made as soon as a wheel of the front axle of the vehicle ( 1 . 2 ) approaches one of the areas.

Method according to Claim 1, in which traction curves of the rear axle of the vehicle ( 1 ).

Method according to Claim 1 or 2, in which the preceding route is determined on the basis of the current route guidance of a navigation system, or the preceding route is determined from the current position of the vehicle ( 1 . 2 ) is the most probable route in a road network.

Method according to one of Claims 1 to 3, in which the vehicle ( 1 . 2 ) is a multi-unit vehicle combination consisting at least of a tractor ( 1 ) and a trailer or a semi-trailer ( 2 ) and to determine the areas towing curves of the rear axle of the trailer or semi-trailer ( 2 ).

Method according to one of Claims 1 to 4, in which a warning signal is output when the vehicle ( 1 . 2 ) is further controlled as necessary to avoid collisions with the stationary obstacles on a lane with oncoming traffic.

Method according to one of Claims 1 to 5, in which two obstacle classes are distinguished in the digital map data, a first obstacle class with obstacles ( 3 . 4 ), which can not run over any wheel of the vehicle, and a second obstacle class, which limit a road space in which the vehicle can drive with its outer contours collision-free, and are considered in the determination of the areas obstacles of both obstacle classes accordingly.

Method according to one of Claims 1 to 6, in which a predetermined reaction time of the driver is taken into account in order to output a warning signal such that a collision with an obstacle ( 3 . 4 ) can be avoided even if the driver only reacts to the warning signal after the reaction time has expired.

Device for warning a driver of a vehicle ( 1 . 2 ) against possible collisions with stationary obstacles ( 3 . 4 ) on a preceding route, in particular a route with a curve, wherein the stationary stationary obstacles ( 3 . 4 ) may be outside the driver's field of vision when entering the curve, comprising first means for determining a current position of the vehicle ( 1 . 2 ), a second means of identifying obstacles ( 3 . 4 ) as well as side lane boundaries based thereon ( 4 ) from the vehicle ( 1 . 2 ) may not be run over, from digital map data provided for the preceding route, a third means of determining areas within the lateral lanes ( 4 ) of wheels of the front axle of the vehicle ( 1 . 2 ) should not be allowed to drive in order to allow lateral movement of the determined lane boundaries ( 4 ) by the vehicle ( 1 . 2 ), in particular by the rear of the vehicle, in the further course of the drive to prevent, and - a warning device for outputting a warning signal and / or an actuator for making a steering intervention, as soon as a wheel of the front axle of the vehicle ( 1 . 2 ) approaches one of the areas.

Vehicle ( 1 . 2 ) with a device according to claim 8.