DE102010000174B4

DE102010000174B4 - Method for cleaning a room using an automatically movable cleaning device

Info

Publication number: DE102010000174B4
Application number: DE102010000174.0A
Authority: DE
Inventors: Andreas Sauerwald; Mario Wallmeyer; Patrick Schlischka; Frank Meyer
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2010-01-22
Filing date: 2010-01-22
Publication date: 2022-09-01
Anticipated expiration: 2030-01-23
Also published as: IT1403304B1; DE102010000174A1; ITMI20110038A1

Abstract

Verfahren zur Reinigung eines Raumes (R) mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes (1), wobei das Reinigungsgerät (1) über eine kartenartige Darstellung (K) des Raumes (R) jedenfalls hinsichtlich der Begrenzungswände (W) verfügt, wobei weiter die zu reinigende Raumfläche willkürlich abgeteilte Bereiche aufweist, die von der Reinigung ausgenommen sind, wobei zu dem gesamten zu reinigenden Bereich (B) eine diesen vollständig aufnehmende Rechteckfläche (F) definiert wird und in diese Rechteckfläche (F) parallel zu einer Seite des Rechtecks äquidistante Fahrlinien (L) für das Reinigungsgerät (1) gelegt werden, die dann an den abgeteilten Bereichen jeweils enden, dadurch gekennzeichnet, dass das Reinigungsgerät (1) ein zwischen zwei Endpunkten einer Fahrlinie (L) erfasstes Hindernis (4) mittels eigener Sensorik zumindest teilweise umrundet, wobei das Reinigungsgerät (1) in dem Fall, dass das Reinigungsgerät (1) vor dem Ende der Fahrlinie (L) an das Hindernis (4) gelangt, welches Hindernis (4) nicht zur Umrandung des Bereiches (B) gehört, das Hindernis (4) zumindest nahezu vollständig umrundet, bis das Reinigungsgerät (1) zu einer der bis zum Hindernis (4) bereits zum Teil abgefahrenen Fahrlinie (L) benachbarten Fahrlinie (L) gelangt und mit dem Abarbeiten der Fahrlinien (L) fortfährt, und wobei, sofern eine nächste Fahrlinie (L) aufgrund einer im Wege stehenden Begrenzungswand (W) nicht unmittelbar nach einem Wendevorgang erreichbar ist, das Reinigungsgerät (1) zunächst entlang der Begrenzungswand (W) fährt, um an deren Ende selbsttätig die dann erreichbare nächste Fahrlinie (L) aufzunehmen.Method for cleaning a room (R) using an automatically movable cleaning device (1), the cleaning device (1) having a map-like representation (K) of the room (R) at least with regard to the boundary walls (W), the room area to be cleaned has arbitrarily divided areas that are excluded from cleaning, wherein a rectangular area (F) is defined for the entire area to be cleaned (B) that completely accommodates it and in this rectangular area (F) equidistant driving lines (L) parallel to one side of the rectangle for the cleaning device (1), which then each end at the divided areas, characterized in that the cleaning device (1) at least partially surrounds an obstacle (4) detected between two end points of a driving line (L) by means of its own sensors, the Cleaning device (1) in the event that the cleaning device (1) before the end of the driving line (L) reaches the obstacle (4), welc hes obstacle (4) does not belong to the border of area (B), at least almost completely surrounds the obstacle (4) until the cleaning device (1) comes to a driving line (L) that is adjacent to the driving line (L) that has already been partially traveled up to the obstacle (4). (L) and continues with the processing of the driving lines (L), and if a next driving line (L) cannot be reached immediately after a turning process due to a boundary wall (W) standing in the way, the cleaning device (1) first along the Boundary wall (W) moves in order to automatically pick up the next driving line (L) that can then be reached at its end.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes, wobei das Reinigungsgerät über eine kartenartige Darstellung des Raumes jedenfalls hinsichtlich der Begrenzungswände verfügt, wobei weiter die zu reinigende Raumfläche willkürlich abgeteilte Bereiche aufweist, die von der Reinigung ausgenommen sind, wobei zu dem gesamten zu reinigenden Bereich eine diesen vollständig aufnehmende Rechteckfläche definiert wird und dass in diese Rechteckfläche parallel zu einer Seite des Rechtecks äquidistante Fahrlinien für das Reinigungsgerät gelegt werden, die dann an den abgeteilten Bereichen jeweils enden.The invention relates to a method for cleaning a room using a cleaning device that can be moved automatically, the cleaning device having a map-like representation of the room at least with regard to the boundary walls, the room area to be cleaned also having randomly divided areas that are excluded from cleaning, with a rectangular area is defined for the entire area to be cleaned and that equidistant driving lines for the cleaning device are placed in this rectangular area parallel to one side of the rectangle, which then end at the divided areas.

Verfahren der in Rede stehenden Art sind bekannt. Das der Reinigung des Raumbodens dienende Reinigungsgerät verfährt selbsttätig zufolge einer bevorzugt vorprogrammierten Fahr- und ggf. Verhaltensstrategie. In diesem Zusammenhang ist es weiter bekannt, dass das Reinigungsgerät über eine Karte oder kartenartige Darstellung des zu reinigenden Raumes, ggf. über mehrere Karten für entsprechend mehrere Räume verfügt. Diese Karte ist hierbei bevorzugt in einem nicht flüchtigen Speicher abgelegt, steht somit für jeden Reinigungsvorgang zur Verfügung. Alternativ sind Verfahren bekannt, bei welchen das Reinigungsgerät vor Beginn des reinigenden Abfahrens des Raumbodens zunächst eine derartige Kartierung vornimmt, um sich nach Erstellen der Karte in dem Raum zu bewegen. In der kartenartigen Darstellung des Raumes sind insbesondere bevorzugt die Begrenzungswände markiert. Zur kartenartigen Erfassung des Raumes ist es weiter bekannt, das Reinigungsgerät im Rahmen einer Lernfahrt insbesondere entlang der Begrenzungswände verfahren zu lassen, dies weiter bevorzugt zufolge Fernsteuerung des Reinigungsgerätes durch den Benutzer. In weiter bekannter Ausgestaltung verfügt das Reinigungsgerät über Eigenmittel zur Erfassung des Raumes, insbesondere zur Erfassung der Raumbegrenzung, so weiter bevorzugt in Form eines Rundum-Scanners, der eine Hinderniserkennung darstellt. Diesbezüglich wird auf die DE 10 2008 014 912 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen. Aus dieser Patentanmeldung ist eine Hinderniserkennung bekannt, welche auf einem optischen Triangulationssystem basiert. Die optischen Elemente des Systems sind auf einer Drehplatte angeordnet, welche einen Rundum-Scan über 360° erlaubt. Zufolge des Rundum-Abscannens der Umgebung des Reinigungsgerätes ist zufolge hieraus resultierender Abstandsmessungen eine Raumkarte erstellbar. Hierbei steht das Reinigungsgerät bevorzugt auf der Stelle; kann sich alternativ jedoch hierzu auch im Raum auf dem Raumboden bewegen, um so insbesondere bei Vor- und Rücksprüngen im Raumgrundriss eine entsprechend angepasste Karte zu erstellen.Methods of the type in question are known. The cleaning device used to clean the floor of the room moves automatically according to a preferably pre-programmed driving and possibly behavior strategy. In this context, it is also known that the cleaning device has a map or a map-like representation of the room to be cleaned, possibly several maps for a corresponding number of rooms. This card is preferably stored in a non-volatile memory and is therefore available for every cleaning process. Alternatively, methods are known in which the cleaning device first carries out such a mapping before the beginning of the cleaning movement of the room floor, in order to move in the room after the map has been created. The boundary walls are particularly preferably marked in the map-like representation of the room. For map-like recording of the room, it is also known to have the cleaning device moved in particular along the boundary walls as part of a learning trip, this more preferably due to the remote control of the cleaning device by the user. In a further known embodiment, the cleaning device has its own means for detecting the room, in particular for detecting the boundary of the room, more preferably in the form of an all-round scanner, which represents obstacle detection. In this regard, the DE 10 2008 014 912 A1 referred. The content of this patent application is hereby included in its entirety in the disclosure of the present invention, also for the purpose of including features of this patent application in claims of the present invention. From this patent application an obstacle detection is known, which is based on an optical triangulation system. The optical elements of the system are arranged on a rotary plate, which allows an all-round scan over 360°. As a result of the all-round scanning of the area surrounding the cleaning device, a spatial map can be created based on the resulting distance measurements. Here, the cleaning device is preferably on the spot; Alternatively, however, it can also move in the room on the floor of the room in order to create a correspondingly adapted map, especially in the case of projections and recesses in the floor plan of the room.

Zudem ist es bekannt, innerhalb der Karte, weiter bevorzugt innerhalb einer einem Raum entsprechenden Karte einen Teilbereich zu definieren, in welchem Teilbereich allein eine Reinigung des Bodens erfolgen soll oder in welchem Teilbereich eine gegenüber den weiteren Bereichen unterschiedliche Reinigungsstrategie verfolgt werden soll. So ist weiter beispielsweise ein solcher Bereich der Türeingangsbereich von Fluren oder auch weiter beispielsweise der Esstischbereich. Bevorzugt zufolge einer gesonderten Befehlsauslösung wird bspw. ausschließlich der so definierte Bereich abgereinigt, während die über diesen Bereich hinausgehenden abgeteilten Bereiche der Karte von der Reinigung ausgenommen sind. Bevorzugt wird ein in der Karte zu markierender Teilbereich zufolge einer Lernfahrt angelegt, in welcher Lernfahrt weiter bevorzugt der Benutzer das Reinigungsgerät beispielsweise mittels einer Fernsteuerung entlang der Bereichsgrenzen verfährt. Nach entsprechender Abspeicherung ist dem Reinigungsgerät die zu reinigende Fläche, gegebenenfalls Teilfläche bekannt, welche Fläche entweder der bei einer Lernfahrt aufgenommene Pfad des Reinigungsgerätes oder - sofern der Abstand dieses Pfades zu einem Hindernis unterhalb eines Schwellwertes (beispielsweise unterhalb von 5 cm bis 30 cm) liegt - das angrenzende Hindernis selbst.It is also known to define a sub-area within the map, more preferably within a map corresponding to a room, in which sub-area only cleaning of the floor is to take place or in which sub-area a cleaning strategy that differs from the other areas is to be pursued. Such an area is also, for example, the door entrance area of hallways or, for example, the dining table area. As a result of a separate command triggering, for example, only the area defined in this way is cleaned, while the divided areas of the card that go beyond this area are excluded from the cleaning. A partial area to be marked on the map is preferably created as a result of a learning trip, in which learning trip the user more preferably moves the cleaning device along the area boundaries, for example by means of a remote control. After appropriate storage, the cleaning device knows the area to be cleaned, possibly partial area, which area is either the path of the cleaning device recorded during a learning run or - if the distance of this path to an obstacle is below a threshold value (for example below 5 cm to 30 cm). - the adjacent obstacle itself.

Die US 5 696 675 A offenbart des Weiteren ein selbsttätig verfahrbares Reinigungsgerät, welches für eine Navigation auf eine Umgebungskarte zurückgreift. Ein Pfadplanungssystem plant eine Fortbewegungsroute, entlang welcher sich der Roboter bewegt, während er Bearbeitungstätigkeiten ausführt. In einer Außenkontur eines zu reinigenden Raumes werden parallel zu einer Seite des Raumes äquidistante Fahrlinien gelegt, die sich an Raumbegrenzungen mäanderförmig umkehren.the U.S. 5,696,675 A also discloses an automatically movable cleaning device, which uses a map of the surrounding area for navigation. A path planning system plans a locomotion route along which the robot moves while performing machining operations. In an outer contour of a room to be cleaned, equidistant driving lines are laid parallel to one side of the room, which meanderingly reverse at room boundaries.

Des Weiteren sind aus der DE 195 20 532 A1 und DE 10 2004 004 505 A1 Verhaltensstrategien von sich selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgeräten an Hindernissen bekannt.Furthermore, from the DE 195 20 532 A1 and DE 10 2004 004 505 A1 Behavioral strategies of self-moving cleaning devices on obstacles are known.

Im Hinblick auf den vorbeschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren der in Rede stehenden Art insbesondere hinsichtlich einer günstigen Verfahrstrategie im Zuge der Abreinigung der Raumfläche weiter zu verbessern.In view of the prior art described above, a technical problem of the invention is seen in further improving a method of the type in question, in particular with regard to a favorable movement strategy in the course of cleaning the room surface.

Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass das Reinigungsgerät ein zwischen zwei Endpunkten einer Fahrlinie erfasstes Hindernis mittels eigener Sensorik zumindest teilweise umrundet, wobei das Reinigungsgerät in dem Fall, dass das Reinigungsgerät vor dem Ende der Fahrlinie an das Hindernis gelangt, welches Hindernis nicht zur Umwandlung des Bereiches gehört, das Hindernis zumindest nahezu vollständig umrundet, bis das Reinigungsgerät zu einer der bis zum Hindernis bereits zum Teil abgefahrenen Fahrlinie benachbarten Fahrlinie gelangt und mit dem Abarbeiten der Fahrlinien fortfährt, und wobei sofern eine nächste Fahrlinie aufgrund einer im Wege stehenden Begrenzungswand nicht unmittelbar nach einem Wendevorgang erreichbar ist, das Reinigungsgerät zunächst entlang der Begrenzungswand fährt, um an deren Ende selbsttätig die dann erreichbare nächste Fahrlinie aufzunehmen.This problem is first and foremost due to the subject matter of the claim 1, whereby it is based on the fact that the cleaning device at least partially circumnavigates an obstacle detected between two end points of a driving line using its own sensors, whereby the cleaning device, in the event that the cleaning device reaches the obstacle before the end of the driving line, which obstacle does not conversion of the area, at least almost completely circumnavigates the obstacle until the cleaning device reaches a driving line adjacent to the driving line that has already been partially covered up to the obstacle and continues to work through the driving line, and where a next driving line is not due to a boundary wall standing in the way can be reached immediately after a turning operation, the cleaning device first moves along the boundary wall in order to automatically pick up the next driving line that can then be reached at the end of the boundary wall.

Zu dem gesamten, bevorzugt zusammenhängenden, zu reinigenden Bereich wird eine diesen vollständig aufnehmende Rechteckfläche definiert und in diese Rechteckfläche werden parallel zu einer der Seiten des Rechtecks äquidistante Fahrlinien für das Reinigungsgerät gelegt, die dann an den abgeteilten Bereichen jeweils enden. Zufolge ist eine insbesondere energieeffiziente Verhaltensstrategie des Reinigungsgerätes im Zuge des Abfahrens der zu reinigenden Fläche erreicht, dies insbesondere auch dann, wenn die abzureinigende Fläche beispielsweise als Teilbereich einer Raumkarte keine eindeutige Hauptausrichtung der Fläche anbietet. Zur Berechnung der Fahrlinien des Reinigungsgerätes wird in die, insbesondere den gesondert zu reinigenden Bereich aufweisende kartenartige Darstellung, eine virtuelle Rechteckfläche projiziert, welche Rechteckfläche das gesamte zu reinigende Gebiet - bei einer vollständigen Reinigung des Raumes die gesamte Karte desselben oder bei einer Teilabreinigung den in der Karte hinterlegten Teilbereich des Raumes - vollständig aufnimmt. Die Seiten der Rechteckfläche dienen zur Definition der Fahrlinien, wobei bevorzugt gleichmäßig zueinander beabstandete, parallel verlaufende Fahrlinien berechnet werden, die zu einer Seite der Rechteckfläche parallel verlaufen. Der Abstand der äquidistanten Fahrlinien zueinander ist bevorzugt angepasst an die Abreinigungsbreite des Reinigungsgerätes, ist weiter bevorzugt kleiner als die Abreinigungsbreite gewählt. So ist in einer bevorzugten Ausgestaltung ein Parallelabstand der Fahrlinien vorgesehen, der dem 0,5- bis 0,95-Fachen der Abreinigungsbreite des Reinigungsgerätes entspricht. Die Abreinigungsbreite des Reinigungsgerätes ist definiert durch die bevorzugt quer zu einer üblichen Verfahrrichtung des Reinigungsgerätes betrachtete Breite einer auf den Boden einwirkenden, bevorzugt rotierenden Bürste und/oder durch die Breite eines Saugmundes im Falle der Ausgestaltung des Reinigungsgerätes als Sauggerät. Das Reinigungsgerät verfährt im Zuge des Reinigungsvorganges entlang der Fahrlinien, wobei diese an den abgeteilten Bereichen, die keiner Reinigung unterzogen werden sollen, enden. Die diese abgeteilten Bereiche im Zuge der Verfahr-Berechnung zunächst durchsetzenden, virtuellen Fahrlinien innerhalb der projizierten Rechteckfläche werden mittels eines Algorithmus gelöscht, stehen entsprechend im anschließenden Abfahr- und Reinigungsmodus des Reinigungsgerätes nicht zur Verfügung. Jede berechnete Fahrlinie des Reinigungsgerätes weist entsprechend eine definierte Anfangs- und End-Koordinate innerhalb der den gesamten Raum betreffenden kartenartigen Darstellung auf, welche Anfangs- und End-Koordinaten entweder durch eine Begrenzungswand des kartenmäßig hinterlegten Raumes und/oder durch eine Begrenzung des abzureinigenden Bereiches zufolge bevorzugter Lernfahrt definiert ist. Das Reinigungsgerät folgt den entsprechend aus dem auf die Karte projizierten Rechteck ausgeschnittenen Fahrlinien zur effektiven Abreinigung der Fläche. Dem Benutzer oder Betrachter erscheint die Abarbeitung der Fläche bzw. die berechnete Fahrstrategie des Reinigungsgerätes „intelligent“.A rectangular area is defined for the entire, preferably contiguous, area to be cleaned, and in this rectangular area equidistant driving lines for the cleaning device are placed parallel to one of the sides of the rectangle, which then end at the divided areas. As a result, a particularly energy-efficient behavior strategy of the cleaning device is achieved when driving over the area to be cleaned, especially when the area to be cleaned does not offer a clear main orientation of the area, for example as a part of a room map. In order to calculate the driving lines of the cleaning device, a virtual rectangular area is projected into the map-like representation, in particular the area to be cleaned separately, which rectangular area represents the entire area to be cleaned - in the case of complete cleaning of the room, the entire map of the same or in the case of partial cleaning the area in the Map deposited part of the room - fully absorbs. The sides of the rectangular area are used to define the driving lines, with driving lines that run parallel and are preferably equally spaced apart from one another and running parallel to one side of the rectangular area. The distance between the equidistant travel lines is preferably adapted to the cleaning width of the cleaning device, and is more preferably selected to be smaller than the cleaning width. In a preferred embodiment, a parallel distance between the travel lines is provided which corresponds to 0.5 to 0.95 times the cleaning width of the cleaning device. The cleaning width of the cleaning device is defined by the width of a preferably rotating brush acting on the floor and/or by the width of a suction mouth if the cleaning device is configured as a suction device, viewed preferably transversely to a normal travel direction of the cleaning device. In the course of the cleaning process, the cleaning device moves along the driving lines, which end at the divided areas that are not to be cleaned. The virtual driving lines within the projected rectangular area that first penetrate these divided areas in the course of the travel calculation are deleted by means of an algorithm and are accordingly not available in the subsequent departure and cleaning mode of the cleaning device. Each calculated driving line of the cleaning device has a defined start and end coordinate within the map-like representation relating to the entire room, which start and end coordinates result either from a boundary wall of the room stored on the map and/or from a boundary of the area to be cleaned preferred learning run is defined. The cleaning device follows the driving lines cut out of the rectangle projected on the map to effectively clean the area. The processing of the area or the calculated driving strategy of the cleaning device appears "intelligent" to the user or observer.

Weitere Merkmale der Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches 1 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert. Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruches 1 oder des jeweiligen weiteren Anspruches oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.Further features of the invention are explained below, also in the description of the figures, often in their preferred assignment to the subject matter of claim 1 or to features of other claims. However, they can also be of importance in an assignment to only individual features of claim 1 or of the respective further claim, or in each case independently.

Innerhalb des Raumes, weiter bevorzugt innerhalb der abgeteilten, zu reinigenden Fläche können sich Hindernisse befinden, so beispielsweise im Esstischbereich ein Tisch sowie gegebenenfalls mehrere Stühle. Wie eingangs beschrieben, besteht das Bedürfnis, einen solchen Bereich innerhalb eines Raumes einer gesonderten Reinigung zu unterziehen. So wird beispielsweise der gesamte Raum ein- bis zweimal wöchentlich vollständig abgereinigt, während der Essbereich bevorzugt täglich abgereinigt werden soll. Entsprechend wird der gesonderte Bereich, hier beispielsweise der Esstischbereich, beispielsweise zufolge einer Lernfahrt begrenzt, wobei weiter die bevorzugt im Zuge der Raumbegrenzungs-Erkennung zur Anlage der Karte erfassten Hindernissen zugleich in der Karte als solche abgelegt werden. Um auch bei einer Abweichung der Position des Hindernisses gegenüber der abgespeicherten Position, beispielsweise durch Verschieben eines Stuhles oder dergleichen, eine effektive Reinigungsroute berechnen zu können, werden die Randabmessungen der in die kartenartige Darstellung des Raumes zu projizierenden Rechteckfläche um die Maße vergrößert, die durch die maximale Bewegung des Hindernisses - bevorzugt bei üblicher Nutzung des Hindernisses - in der jeweiligen Richtung vorgegeben werden. So ist in diesem Zusammenhang weiter bevorzugt, dass die Randabmessungen der Rechteckfläche um das 0,5- bis 3-Fache, weiter bevorzugt um das 1,5-Fache des Maßes der Randabmessungen vergrößert werden, das ohne eine Berücksichtigung einer Bewegung des Hindernisses ausreichend wäre, um die gesamte zu reinigende Fläche in der Rechteckfläche vollständig aufzunehmen. In weiterer Ausgestaltung ist das Vergrößerungsmaß der Rechteckfläche beispielsweise in Form eines Faktors durch den Benutzer eingegeben bzw. vorgegeben. Im Beispiel einer Esstischanordnung ergibt das maximale Bewegungsmaß des Hindernisses, beispielsweise eines Stuhles durch das übliche Abstandsmaß des Stuhles zwischen einer an den Tisch angerückten Stellung und einer üblichen abgerückten Stellung des Stuhles nach einem Verlassen des Esstisches. Die Größe der Rechteckfläche ist entsprechend in allen Richtung um die maximal zu erwartende Diskrepanz zwischen kartierter und tatsächlicher Hindernisposition vergrößert. Dem Reinigungsgerät ist es so ermöglicht, auch in veränderter Umgebung (bezogen auf die gespeicherte, gegebenenfalls veraltete Umgebungskarte) einem Reinigungspfad zu folgen, der die Verschiebung von Hindernissen berücksichtigt und kompensiert, so dass möglichst keine Bereiche im Zuge der Reinigung ausgelassen werden. Das Reinigungsgerät kann während der Reinigungsfahrt flexibel auf seine Umgebung reagieren. Hierbei ist es nicht nötig, wie aus dem Stand der Technik bekannt, beispielsweise mittels eines Routenplaners die Route an das verschobene Hindernis angepasst umzuplanen. Zudem stellt das Verschieben von Hindernissen grundsätzlich zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens kein Problem dar, da sämtliche Hindernisse innerhalb des abzureinigenden Gebietes bei der grundlegenden Planung der Verfahrroute des Reinigungsgerätes ignoriert, jedoch bei der Reinigung vollständig berücksichtigt werden.Obstacles can be located within the room, more preferably within the partitioned area to be cleaned, for example a table in the dining area and possibly several chairs. As described above, there is a need to subject such an area within a room to separate cleaning. For example, the entire room is cleaned completely once or twice a week, while the dining area should preferably be cleaned daily. Accordingly, the separate area, here for example the dining table area, is delimited, for example as a result of a learning trip, with the obstacles preferably detected in the course of the room delimitation detection for creating the map being stored as such in the map at the same time. In order to be able to calculate an effective cleaning route even if the position of the obstacle deviates from the stored position, for example by moving a chair or the like, the edge dimensions of the rectangular area to be projected in the map-like representation of the room are increased by the dimensions that are Maximum movement of the obstacle - preferably with normal use of the obstacle - in the respective Rich be specified. In this context, it is further preferred that the edge dimensions of the rectangular area are increased by 0.5 to 3 times, more preferably by 1.5 times the size of the edge dimensions, which would be sufficient without taking movement of the obstacle into account , in order to completely record the entire area to be cleaned in the rectangular area. In a further embodiment, the degree of enlargement of the rectangular area is entered or specified by the user, for example in the form of a factor. In the example of a dining table arrangement, the maximum degree of movement of the obstacle, for example a chair, results from the usual distance of the chair between a position that has moved up to the table and a normal position that the chair has moved away after leaving the dining table. The size of the rectangular area is correspondingly increased in all directions by the maximum discrepancy to be expected between the mapped and actual obstacle position. It is thus possible for the cleaning device to follow a cleaning path, even in a changed environment (related to the stored, possibly outdated map of the environment), which takes into account and compensates for the shifting of obstacles, so that as far as possible no areas are left out in the course of the cleaning. The cleaning device can react flexibly to its surroundings during the cleaning run. In this case, it is not necessary, as is known from the prior art, to re-plan the route so that it is adapted to the displaced obstacle, for example using a route planner. In addition, according to the proposed method, moving obstacles does not pose a problem, since all obstacles within the area to be cleaned are ignored in the basic planning of the travel route of the cleaning device, but are fully taken into account during cleaning.

In bevorzugter Ausgestaltung sind die benachbarten Fahrlinien in dem Rechteck zum Abfahren in entgegengesetzte Richtungen vorgesehen. Es ist in diesem Zusammenhang bevorzugt eine furchenwendenartige Verfahrroute des Reinigungsgerätes innerhalb des zu reinigenden Bereiches angelegt, wobei jeweils zum Ende einer Fahrlinie ein Wenden des Reinigungsgerätes um bevorzugt 180° erfolgt, dies weiter unter Aufnahme einer nächsten, parallel zur vorherigen Fahrlinie versetzten Fahrlinie.In a preferred embodiment, the adjacent driving lines in the rectangle are provided for driving in opposite directions. In this context, a furrow-like travel route of the cleaning device is preferably created within the area to be cleaned, with the cleaning device turning at the end of a travel line by preferably 180°, this further taking up a next travel line offset parallel to the previous travel line.

In einer Weiterbildung des Erfindungsgegenstandes ist vorgesehen, dass der Bereich zunächst mittels einer Wand- bzw. Grenzverfolgung wenigstens einmal umfahren wird. Sobald hierbei die Ausdehnung des Reinigungsgebietes nicht mehr mit der Begrenzungswand des Raumes übereinstimmt, verlässt das Reinigungsgerät den automatischen Wandfolgemodus und führt eine Überführungsfahrt bzw. Grenzfolgefahrt entlang der äußeren, bekannten Reinigungsgebietsgrenze bis zum nächsten Wandkontakt durch, wonach die Wandverfolgungsfahrt fortgesetzt wird. Dieser Vorgang wird solange wiederholt, bis das Reinigungsgerät den Startpunkt der Wand- bzw. Grenzverfolgungsfahrt wieder erreicht. Auch hierdurch ist die in diesem Fall zu reinigende Fläche, gegebenenfalls Teilfläche des Raumes, klar definiert. In diesem Zusammenhang ist weiter bevorzugt, dass die Wand- bzw. Grenzverfolgungsfahrt die Fläche definiert, die aus der zunächst angenommenen Rechteckfläche freigestellt und zur weiteren Abarbeitung unter Beibehaltung der mittels der Rechteckfläche definierten Fahrlinien gereinigt wird. Der Pfad, den das Reinigungsgerät hierbei tatsächlich abfährt, wird entsprechend benutzt, um die Enden der äquidistanten Fahrlinien innerhalb der projizierten Rechteckfläche quasi auszuschneiden, womit weiter die Fahrlinien innerhalb der zu reinigenden Fläche freigestellt sind. Entlang dieser freigestellten Fahrlinien erfolgt nach einer Wand- bzw. Grenzverfolgungsfahrt die Abreinigung der Fläche.In a further development of the subject matter of the invention, it is provided that the area is initially circumnavigated at least once by means of wall or border tracking. As soon as the expansion of the cleaning area no longer corresponds to the boundary wall of the room, the cleaning device leaves the automatic wall-following mode and carries out a transfer journey or border-following journey along the outer, known cleaning area boundary until it comes into contact with the next wall, after which the wall-following journey is continued. This process is repeated until the cleaning device reaches the starting point of the wall or border tracking trip again. This also clearly defines the area to be cleaned in this case, possibly a partial area of the room. In this context, it is further preferred that the wall or border tracing journey defines the area that is released from the initially assumed rectangular area and cleaned for further processing while maintaining the driving lines defined by the rectangular area. The path that the cleaning device actually travels is used accordingly to virtually cut out the ends of the equidistant driving lines within the projected rectangular area, which further frees the driving lines within the area to be cleaned. The area is cleaned along these free driving lines after a wall or border tracing trip.

Als besonders vorteilhaft erweist sich eine Weiterbildung des Erfindungsgegenstandes, bei welcher das Reinigungsgerät ein zwischen zwei Endpunkten einer Fahrlinie erfasstes Hindernis mittels eigener Sensorik zumindest teilweise umrundet. Hierzu verfügt das Reinigungsgerät bevorzugt über eine Hinderniserkennung, beispielsweise eine Hinderniserkennung der eingangs beschriebenen Art. Alternativ ist eine derartige Hinderniserkennung durch Kontaktelemente gebildet, weiter alternativ durch kontaktlose Elemente wie beispielsweise zufolge Infrarot- oder Ultraschall-Abstandsmessungen. Diesbezüglich wird beispielsweise auf die DE 103 57 636 AI, DE 10 2008 061 259 A1 oder auf die DE 10 2009 035 149 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldungen wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Patentanmeldungen in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen. Gelangt entsprechend das Reinigungsgerät vor dem Ende einer berechneten Fahrlinie innerhalb des begrenzten Bereiches an ein auf dem Weg liegendes Hindernis, welches weiter bevorzugt nicht zur Umrandung des zu reinigenden Gebietes gehört, umrundet das Reinigungsgerät beispielsweise unter Nutzung eines Algorithmus zur Wandverfolgung das Hindernis bevorzugt vollständig, um hiernach mit der Abarbeitung des zu reinigenden Gebietes zufolgen Entlangfahren an den Fahrlinien fortzufahren. Stellt das erfasste Hindernis zumindest eine Teilbegrenzung der zu reinigenden Fläche dar, wird in einer bevorzugten Ausgestaltung das Hindernis im Sinne einer Wandfolgefahrt entsprechend nur teilweise umrundet, bis das Reinigungsgerät auf die nächste parallel verlaufende Fahrlinie trifft.A further development of the subject matter of the invention has proven to be particularly advantageous, in which the cleaning device at least partially surrounds an obstacle detected between two end points of a travel line using its own sensor system. For this purpose, the cleaning device preferably has an obstacle detection, for example an obstacle detection of the type described above. Alternatively, such an obstacle detection is formed by contact elements, further alternatively by contactless elements such as, for example, as a result of infrared or ultrasonic distance measurements. In this regard, for example, on the DE 103 57 636 AI, DE 10 2008 061 259 A1 or on the DE 10 2009 035 149 A1 referred. The content of these patent applications is hereby included in its entirety in the disclosure of the present invention, also for the purpose of including features of these patent applications in claims of the present invention. Accordingly, if the cleaning device reaches an obstacle on the way before the end of a calculated driving line within the limited area, which more preferably does not belong to the border of the area to be cleaned, the cleaning device preferably completely surrounds the obstacle, for example using an algorithm for wall tracking then continue with the processing of the area to be cleaned following driving along the driving lines. If the detected obstacle represents at least a partial boundary of the surface to be cleaned, in a preferred embodiment the obstacle is only partially circumnavigated in the sense of following a wall until the cleaning device meets the next parallel driving line.

Weiter bevorzugt werden die im Zuge der Reinigungsfahrt bereits gereinigten Abschnitte des Bereiches beispielsweise in Form von Zellen in einer Rasterkarte abgespeichert. Entsprechend ist das Reinigungsgerät bevorzugt so ausgelegt, dass einmal im Zuge des aktuellen Reinigungsverfahrens bereits abgereinigte Teilbereiche nicht noch einmal abreinigend überfahren werden, sondern gegebenenfalls lediglich ohne weiteren Reinigungseffekt überfahren werden. Bevorzugt wird weiter, dass in dem Fall, dass nachfolgend zu einem Entlangfahren des Reinigungsgerätes an einer Fahrlinie keine weitere freie Fahrlinie existiert, der nächste noch nicht gereinigte Teilbereich des Gebietes anhand der Rasterkarte berechnet wird, wonach das Reinigungsgerät gegebenenfalls nach einer entsprechenden Überfahrt in einen bevorzugt entfernungsmäßig nächsten Teilbereich die Reinigungsarbeit fortsetzt.More preferably, the sections of the area that have already been cleaned in the course of the cleaning run are stored, for example, in the form of cells in a grid map. Correspondingly, the cleaning device is preferably designed in such a way that partial areas that have already been cleaned once in the course of the current cleaning process are not run over again for cleaning, but rather are only run over without any further cleaning effect. It is also preferred that in the event that there is no further free driving line after the cleaning device has traveled along a driving line, the next not yet cleaned sub-area of the area is calculated using the grid map, according to which the cleaning device, if necessary, after a corresponding crossing into one, is preferred the cleaning work continues in the next sub-area in terms of distance.

Zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens ist ein an den aktuellen Bereich angepasstes Reinigungsverhalten ermöglicht. Das Reinigungsgerät kann bis zu einem gewissen Grad Veränderungen in dem zu reinigenden Bereich erfassen und kompensieren. Aus dem stets flächenabdeckenden Reinigungsverhalten folgt ein erhöhter Nutzwert des Reinigungsgerätes. In vorteilhafter Weise erweist sich das Verfahren auch benutzerfreundlich, da ein erneutes Anlernen des Bereiches in vielen Fällen vermieden werden kann und das Reinigungsgerät trotz der veränderten Umgebung (veränderte Positionierung eines oder mehrerer Hindernisse) den gesamten Bodenbereich innerhalb der angelernten Grenzen abreinigen kann.As a result of the proposed method, a cleaning behavior adapted to the current area is made possible. The cleaning device can, to a certain extent, detect and compensate for changes in the area to be cleaned. The cleaning behavior that always covers the entire area results in an increased utility value of the cleaning device. The method also proves to be advantageous in terms of being user-friendly, since in many cases re-teaching of the area can be avoided and the cleaning device can clean the entire floor area within the taught-in limits despite the changed environment (changed positioning of one or more obstacles).

Das Reinigungsgerät kann ein bspw. an der Wand stehendes, in der Regel verrückbares Hindernis (bspw. ein Tisch) nicht zwingend von der Raumwandung unterscheiden, jedoch durch die Diskrepanzannahme eine mögliche Abweichung durch Verrücken oder Entfernung des Hindernisses bei der Reinigungsfahrt kompensieren. Hierzu werden im wesentlichen am Raumflächen-Rand (Raumwandung oder zwischen den Endpunkten einer Überführungsfahrt) stehende Hindernisse berücksichtigt, wobei die Diskrepanzannahme in Form einer pauschalen Berücksichtigung eines die Rechteckfläche gleichmäßig aufweitenden Maßes in die Fahrlinienberechnung mit einbezogen wird (z. B. konstante Zugabe von 30 bis 100 cm, bevorzugt 60 cm in alle Richtungen). Vollständig innerhalb der Raumfläche befindliche Hindernisse haben hierbei auf die Berechnung der Rechteckfläche bevorzugt keine Auswirkung, so tritt bei innerhalb der Rechteckfläche befindlichen Hindernissen entsprechend kein Diskrepanzfall ein. Diese Hindernisse werden auch bei Ortsveränderungen durch die Abhandlungsweise des Reinigungsgerätes mittels Umrundung und individueller Anpassung der Strategie abgehandelt.The cleaning device cannot necessarily distinguish an obstacle (e.g. a table, for example) that is standing on the wall and can usually be moved from the wall of the room, but can compensate for a possible deviation caused by moving or removing the obstacle during the cleaning run by assuming a discrepancy. For this purpose, obstacles located essentially at the edge of the space (wall of the space or between the end points of an overpass journey) are taken into account, with the assumption of discrepancy being included in the route calculation in the form of a general consideration of a dimension that evenly widens the rectangular area (e.g. constant addition of 30 up to 100 cm, preferably 60 cm in all directions). Obstacles located entirely within the spatial area preferably have no effect on the calculation of the rectangular area, so there is accordingly no discrepancy in the case of obstacles located within the rectangular area. These obstacles are also dealt with when changing location through the handling of the cleaning device by means of circumnavigation and individual adaptation of the strategy.

Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellt, näher erläutert. Es zeigt:

1 in perspektivischer Darstellung ein selbsttätig verfahrbares Reinigungsgerät;
2 eine schematische kartenartige Darstellung eines Raumes mit einem in der Karte hinterlegten, abgeteilten Reinigungsbereich und einem in dem Reinigungsbereich sich befindlichen Hindernis;
3 eine der 2 entsprechende Darstellung, jedoch nach Anlegen einer über die zu reinigende Fläche projizierten Rechteckfläche und mit parallel zu einer Seite des Rechteckes äquidistanten Fahrlinien für das Reinigungsgerät;
4 eine der 3 entsprechende Darstellung nach einem Herausrechnen der über die zu reinigende Fläche hinausragenden Abschnitte der Fahrlinien;
5 eine der 2 entsprechende Darstellung, die Fahrroute des Reinigungsgerätes innerhalb der abzureinigenden Fläche betreffend.

The invention is explained in more detail below with reference to the attached drawing, which merely represents an exemplary embodiment. It shows:

1 a perspective view of an automatically movable cleaning device;
2 a schematic, map-like representation of a room with a partitioned cleaning area stored in the map and an obstacle located in the cleaning area;
3 one of the 2 Corresponding representation, but after the creation of a rectangular area projected over the area to be cleaned and with running lines for the cleaning device that are parallel to one side of the rectangle and are equidistant;
4 one of the 3 Corresponding representation after calculating the sections of the driving lines that protrude beyond the area to be cleaned;
5 one of the 2 Corresponding representation regarding the driving route of the cleaning device within the area to be cleaned.

Dargestellt und beschrieben ist zunächst mit Bezug zu 1 ein selbsttätig verfahrbares Reinigungsgerät 1, bevorzugt in Form eines Saug- und/oder Kehrgerätes, weiter in Form eines verfahrbaren Haushalts-Bodenreinigungsgerätes. Dieses besitzt ein Chassis, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste trägt. Das Chassis ist überfangen von einer Gerätehaube 2, wobei das Gerät 1 einen kreisförmigen Grundriss aufweist. Bezüglich der Ausgestaltung des Reinigungsgerätes 1 als Saug- und/oder Kehrgerät wird auf die DE 102 42 257 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zwecke, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen.Shown and described is initially with reference to 1 an automatically movable cleaning device 1, preferably in the form of a suction and/or sweeping device, further in the form of a movable household floor cleaning device. This has a chassis which, on the underside, facing the floor to be cleaned, carries electric motor-driven traversing wheels as well as an electric motor-driven brush protruding over the lower edge of the chassis floor. The chassis is overlaid by a device hood 2, the device 1 having a circular outline. Regarding the design of the cleaning device 1 as a suction and / or sweeper is on the DE 102 42 257 A1 referred. The content of this patent application is hereby included in its entirety in the disclosure of the present invention, also for the purpose of including features of this patent application in claims of the present invention.

Weiter kann, wenngleich nicht dargestellt, das Reinigungsgerät 1 zusätzlich oder auch alternativ zu der Bürste eine Saugmundöffnung aufweisen. In diesem Fall ist in dem Gerät 1 weiter ein Sauggebläsemotor angeordnet, der elektrisch betrieben ist.Furthermore, although not shown, the cleaning device 1 can have a suction mouth opening in addition to or as an alternative to the brush. In this case, the device 1 also has a suction fan motor which is electrically operated.

Die Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Gerätes 1 wie für den Elektromotor, für die Verfahrräder, für den Elektroantrieb der Bürste, ggf. für das Sauggebläse und darüber hinaus für die weiter vorgesehene Elektronik in dem Gerät 1, bevorzugt zur Steuerung desselben, erfolgt über einen nicht dargestellten, wieder aufladbaren Akkumulator.The electrical supply of the individual electrical components of the device 1 such as for the electric motor, for the traversing wheels, for the electric drive of the brush, if necessary for the suction fan and also for the other electronics provided in the device 1, preferably for controlling the same, takes place via a rechargeable battery, not shown.

Das Reinigungsgerät 1 ist weiter mit einer Hinderniserkennung 3 in Form eines Laserscanners versehen, welche auf der Gerätehaube 2 zentral angeordnet um eine vertikale Achse x um 360° drehbar ist. Zufolge der rotierenden Hinderniserkennung 3 ist eine kartenmäßige Erfassung des Raumes R ermöglicht, in welchem sich das Reinigungsgerät 1 aufhält. Zufolge Rundum-Abscannen der Raum-Begrenzungswände W wird eine kartenartige Darstellung K des Raumes R angelegt und bevorzugt abgespeichert. Das Abscannen der Raumbegrenzung erfolgt hierbei bevorzugt, wie eingangs beschrieben, mittels eines Triangulationssystems, weiter bevorzugt zufolge einer Entfernungsmessung.The cleaning device 1 is also provided with an obstacle detection system 3 in the form of a laser scanner, which is arranged centrally on the device hood 2 and can be rotated through 360° about a vertical axis x. As a result of the rotating obstacle detection 3, a map-like detection of the space R in which the cleaning device 1 is located is made possible. As a result of all-round scanning of the room boundary walls W, a map-like representation K of the room R is created and preferably stored. The spatial boundary is preferably scanned, as described above, by means of a triangulation system, more preferably as a result of a distance measurement.

Das Reinigungsgerät 1 weist weiter eine Steuer- und Regelungselektronik auf, so weiter bevorzugt zur Steuerung und Regelung des Reinigungsgerätes 1 im Zuge des Verfahrens desselben und weiter bevorzugt im Zuge der hierbei durchgeführten Abreinigung des Raumbodens. Um hierbei eine insbesondere effektive Verfahrstrategie, weiter auch eine für den Benutzer bzw. Betrachter sinnvoll erscheinende Strategie des Reinigungsgerätes 1 zu berechnen, wird zufolge der vorgesehenen Steuerungs- und Regelelektronik vor Beginn der Abreinigung des Raumbodens zunächst eine Analyse des Raumes R durchgeführt.The cleaning device 1 also has control and regulation electronics, more preferably for controlling and regulating the cleaning device 1 in the course of the movement of the same and more preferably in the course of the cleaning of the floor of the room carried out in the process. In order to calculate a particularly effective movement strategy and also a strategy of the cleaning device 1 that appears sensible to the user or observer, an analysis of the room R is first carried out before the cleaning of the room floor begins, according to the control and regulation electronics provided.

Die dargestellte Karte K des Raumes R weist einen abgeteilten Bereich B auf, der beispielsweise einer gesonderten Pflege und/oder einem gesonderten Reinigungsintervall zugeordnet ist. Die Grenzen der Bereiches B sind teilweise gebildet durch Begrenzungswände W des Raumes R bzw. durch entsprechende Begrenzungen der Karte K und weiter teilweise durch Begrenzungswände W verbindende Grenzlinien G. Der Bereich B ist dem Reinigungsgerät 1 kenntlich gemacht bevorzugt zufolge einer entsprechenden Lernfahrt. In 2 ist der abgeteilte Bereich B schraffiert dargestellt.The shown map K of the room R has a divided area B, which is assigned, for example, to a separate care and/or a separate cleaning interval. The boundaries of area B are partially formed by boundary walls W of space R or by corresponding boundaries of the map K and further partially by boundary walls W connecting boundary lines G. Area B is made known to cleaning device 1, preferably as a result of a corresponding learning trip. In 2 the divided area B is shown hatched.

Weiter sind in der Karte K im Zuge der Kartenerstellung erfasste Hindernisse 4 berücksichtigt. Deren Position innerhalb der Karte K entspricht der Position zum Zeitpunkt der Kartierung. So ist weiter gemäß der Darstellung in 2 ein Hindernis 4 innerhalb des abgeteilten Bereichs B positioniert.Obstacles 4 detected in the course of creating the map are also taken into account in the map K. Their position within the map K corresponds to the position at the time of mapping. So it goes on as shown in 2 an obstacle 4 positioned within the partitioned area B.

Zum Beginn der Abreinigung insbesondere eines abgeteilten Bereiches B - weiter jedoch auch zu Beginn der Reinigung des kompletten in der Karte K abgebildeten Raumes R - ermittelt das Reinigungsgerät 1 zunächst dessen aktuelle Position innerhalb der Karte K und verfährt hiernach bevorzugt ohne reinigende Wirkung auf dem Boden selbsttätig zur nächst gelegenen Wandfläche.At the beginning of the cleaning, in particular of a partitioned area B - but also at the beginning of the cleaning of the entire room R shown in the map K - the cleaning device 1 first determines its current position within the map K and then moves on the floor automatically, preferably without a cleaning effect to the nearest wall surface.

Der Umriss des zu reinigenden Bereiches B ist bekannt. Dies ist entweder der bei einer bevorzugten Lernfahrt aufgenommene Pfad des Reinigungsgerätes 1 oder sofern der Abstand dieses Pfades zu einem Hindernis (beispielsweise bewegliches Hindernis wie ein Stuhl oder dergleichen, weiter auch ein feststehendes Hindernis wie beispielsweise eine Wand) unterhalb eines Schwellwertes liegt, das angrenzende Hindernis selbst.The outline of the area B to be cleaned is known. This is either the path of the cleaning device 1 recorded during a preferred learning run or, if the distance of this path to an obstacle (for example a movable obstacle such as a chair or the like, also a fixed obstacle such as a wall) is below a threshold value, the adjacent obstacle even.

Ausgehend von diesen bekannten Parametern wird in vollständiger Überdeckung des zu reinigenden Bereiches B beispielsweise zufolge Projektion auf die Karte K eine Rechteckfläche F aufgezogen, um so das gesamte zu reinigende Gebiet zu berechnen. Die Größe der Rechteckfläche F ist hierbei in allen Richtungen um die maximal zu erwartende Diskrepanz zwischen der kartierten und der tatsächlich Position des im Bereich B befindlichen Hindernisses 4 vergrößert - sofern ein solches im Bereich B vorhanden ist (vgl. 3).Based on these known parameters, a rectangular area F is drawn up in complete coverage of the area B to be cleaned, for example as a result of projection onto the map K, in order to calculate the entire area to be cleaned. The size of the rectangular area F is increased in all directions by the maximum discrepancy to be expected between the mapped and the actual position of the obstacle 4 in area B - if there is one in area B (cf. 3 ).

Hiernach werden weiter in der Rechteckfläche F äquidistante Fahrlinien L eingepasst, die sich lediglich an der Ausrichtung der Rechteckfläche F orientieren, weiter bevorzugt sich an einer bevorzugten Verfahrrichtung r des Reinigungsgerätes 1 orientieren, nicht aber an dem oder den Hindernissen 4 innerhalb des Bereiches B. Entsprechend sind die Fahrlinien L, wie in 3 dargestellt, auch durch das im Bereich B in der Karte K abgespeichert positionierte Hindernis 4 konsequent geplant.Equidistant driving lines L are then fitted into the rectangular area F, which are only based on the alignment of the rectangular area F, more preferably based on a preferred direction of travel r of the cleaning device 1, but not on the obstacle or obstacles 4 within the area B. Correspondingly are the driving lines L, as in 3 shown, also consistently planned by the obstacle 4 stored in the map K in the area B.

Das Reinigungsgerät 1 umfährt hiernach den Bereich B mittels vorgesehener Algorithmen (Wandfolgemodus und Überfahrtmodus), dies ausgehend von einem in 4 beispielhaft dargestellten Startpunkt 5. Sobald die Ausdehnung des Reinigungsbereiches nicht mehr mit der Begrenzungswand W übereinstimmt, verlässt das Reinigungsgerät 1 den automatischen Wandfolgemodus (Endpunkt 6 in 4) und führt eine Überführungsfahrt entlang der äußeren, bekannten Reinigungsbereichgrenze bis zum nächsten Wandkontakt durch. Hiernach wird der Wandfolgemodus erneut gestartet (Wiedereinsetzpunkt 7 in 4). Dieser Vorgang wiederholt sich solange, bis das Reinigungsgerät 1 den Startpunkt 5 der ersten Wandverfolgung wieder erreicht hat.The cleaning device 1 then bypasses the area B using provided algorithms (wall following mode and crossing mode), starting from an in 4 Starting point 5 shown as an example. As soon as the extent of the cleaning area no longer corresponds to the boundary wall W, the cleaning device 1 exits the automatic wall-following mode (end point 6 in 4 ) and performs a transfer run along the outer, known cleaning area boundary to the next wall contact. After this, the wall following mode is started again (resume point 7 in 4 ). This process is repeated until the cleaning device 1 has reached the starting point 5 of the first wall tracking again.

Der Pfad, den das Reinigungsgerät 1 hierbei tatsächlich genommen hat, wird dazu benutzt, die sich innerhalb des Bereiches B erstreckenden Abschnitte der Fahrlinien L auszuschneiden, so dass entsprechend sich diese außerhalb des begrenzten Bereiches B nicht weiter erstrecken. Der grundlegende Reinigungspfad wird entsprechend durch die verbleibenden Fahrlinien L innerhalb des Bereiches B bestimmt, wobei jeweils Anfangs- und End-Koordinaten der Fahrlinien L definiert sind.The path that the cleaning device 1 has actually taken here is used to cut out the sections of the travel lines L that extend within the area B, so that they accordingly do not extend further outside of the limited area B. The basic cleaning path is determined accordingly by the remaining driving lines L within the area B, each Start and end coordinates of the driving lines L are defined.

Ausgehend von der aktuellen Position (direkt nach dem letzten automatischen Wandfolgen) folgt das Reinigungsgerät 1 nun, wie in 5 schematisch dargestellt, den ausgeschnittenen Fahrlinien L innerhalb des Bereiches B, wobei weiter das Befahren von parallel zueinander verlaufenden, benachbarten Fahrlinien L in entgegengesetzte Richtungen erfolgt. Entsprechend wird der Bereich B furchenwendenartig abgefahren unter entsprechender Abreinigung der Bodenfläche durch das Reinigungsgerät 1.Starting from the current position (directly after the last automatic wall follow), cleaning device 1 now follows, as in 5 shown schematically, the cut-out driving lines L within the area B, with driving on parallel, adjacent driving lines L in opposite directions. Accordingly, area B is traversed in the form of furrows, with the floor surface being cleaned accordingly by the cleaning device 1.

Das jeweilige Folgen der Fahrlinie L wird beendet, wenn die Entkoordinate der Fahrlinie L erreicht ist, wonach das Reinigungsgerät zur Anfangskoordinate der benachbarten Fahrlinie L wechselt und in entgegengesetzter Richtung wieder zurückfährt, wobei das Reinigungsgerät 1 entsprechend eine 180°-Wendung vornimmt.The respective following of the driving line L is terminated when the decoordinate of the driving line L is reached, after which the cleaning device changes to the starting coordinate of the adjacent driving line L and drives back in the opposite direction, with the cleaning device 1 making a 180° turn accordingly.

Sofern die nächste Fahrlinie L aufgrund einer im Wege stehenden Begrenzungswand W nicht unmittelbar nach dem Wendevorgang erreichbar ist, fährt das Gerät 1 zunächst bevorzugt im Wandfolgemodus entlang der Begrenzungswand W, um an dessen Ende selbsttätig die dann erreichbare nächste Fahrlinie L aufzunehmen (vgl. 5).If the next driving line L cannot be reached immediately after the turning process due to a boundary wall W standing in the way, the device 1 first drives along the boundary wall W, preferably in wall-following mode, in order to then automatically record the next driving line L that can then be reached at the end (cf. 5 ).

Weiter wird das Folgen der Fahrlinie L vorzeitig beendet, wenn durch eine entsprechende Sensorik des Reinigungsgerätes 1 festgestellt wird, dass das Ende der Fahrlinie L nicht erreichbar ist, dies beispielsweise wie auch dargestellt zufolge des in der Fahrlinie L befindlichen Hindernisses 4. Hierzu weist das Reinigungsgerät 1 beispielsweise eine stoßsensitive Hinderniserkennung auf, weiter alternativ gegebenenfalls eine berührungsfreie Sensorik zur Erkennung von Hindernissen. So ist beispielsweise weiter das Reinigungsgerät 1 mit einer stoßsensitiven, umlaufenden Bandage versehen.Furthermore, following the driving line L is terminated prematurely if it is determined by a corresponding sensor system of the cleaning device 1 that the end of the driving line L cannot be reached, for example as a result of the obstacle 4 located in the driving line L. The cleaning device indicates this 1, for example, a shock-sensitive obstacle detection, further alternatively, if necessary, a non-contact sensor system for detecting obstacles. For example, the cleaning device 1 is also provided with an impact-sensitive, circumferential bandage.

Sofern das Reinigungsgerät 1 vor dem Ende der Fahrlinie L an ein Hindernis 4, welches auf dem Weg liegt, gelangt, welches Hindernis 4 zugleich nicht zur Umrandung des Bereiches B gehört, umrundet das Reinigungsgerät 1 dieses Hindernis 4 mittels geeigneter Strategie (beispielsweise einem Wandfolgemodus) zumindest nahezu vollständig, bis das Reinigungsgerät 1 zu einer der bis zum Hindernis 4 bereits zum Teil abgefahrenen Fahrlinie L benachbarten Fahrlinie L gelangt und mit dem Abarbeiten der Fahrlinien L analog zu dem vorbeschriebenen Verfahren fortfährt.If the cleaning device 1 reaches an obstacle 4 on the way before the end of the driving line L, which obstacle 4 does not belong to the border of the area B, the cleaning device 1 goes around this obstacle 4 using a suitable strategy (e.g. a wall-following mode). at least almost completely, until the cleaning device 1 reaches a driving line L adjacent to the driving line L that has already been partially traveled up to the obstacle 4 and continues working through the driving lines L analogously to the method described above.

Die gereinigten Gebiete im Bereich B werden im Zuge des Abfahrens des Reinigungsgerätes 1 entlang der Fahrlinien L, weiter auch bevorzugt im Zuge einer Umrundung eines Hindernisses 4, in der Karte K abgespeichert, so dass einmal gereinigte Gebiete nicht noch einmal unter reinigender Wirkung überfahren werden.The cleaned areas in area B are stored in the map K as the cleaning device 1 travels along the driving lines L, more preferably also as part of a circumnavigation of an obstacle 4, so that once cleaned areas are not driven over again with a cleaning effect.

Ist nach einem Fahrlinien-Durchgang keine weitere benachbarte Linie mehr vorhanden (beispielsweise zum Ende der in 5 der Begrenzungswand W' unmittelbar benachbarten Fahrlinie L), wird das nächste ggf. noch nicht gereinigte Gebiet berechnet und das Reinigungsgerät 1 bevorzugt ohne reinigende Wirkung über die Bodenfläche in dieses Gebiet überführt (siehe Fahrlinie L' in 5). Mit Erreichen der nächsten freien Fahrlinie L wird die Abarbeitung der Bodenfläche gemäß vorbeschriebenem Verfahren fortgeführt und ggf. zu Ende geführt.If, after passing the driving line, there are no more adjacent lines (e.g. at the end of the in 5 the boundary wall W' directly adjacent driving line L), the next possibly not yet cleaned area is calculated and the cleaning device 1 is preferably transferred to this area without cleaning effect over the floor area (see driving line L' in 5 ). When the next free driving line L is reached, the processing of the floor area is continued according to the method described above and, if necessary, completed.

BezugszeichenlisteReference List

11: Reinigungsgerätcleaning device
22: Gerätehaubedevice hood
33: Hinderniserkennungobstacle detection
44: Hindernisobstacle
55: Startpunktstarting point
66: Endpunktend point
77: Wiedereinsetzpunkt respawn point
rright: Verfahrrichtungtravel direction
xx: Drehachse axis of rotation
BB: Bereicharea
Ff: Rechteckflächerectangular area
GG: Grenzlinieboundary line
KK: KarteMap
LL: Fahrliniedriving line
L'L': Fahrliniedriving line
RR: RaumSpace
WW: Begrenzungswandboundary wall
W'W': Begrenzungswandboundary wall

Claims

Method for cleaning a room (R) using an automatically movable cleaning device (1), the cleaning device (1) having a map-like representation (K) of the room (R) at least with regard to the boundary walls (W), the room area to be cleaned has arbitrarily divided areas which are exempt from cleaning, defining a rectangular area (F) completely accommodating the entire area (B) to be cleaned and parallel to this rectangular area (F). equidistant driving lines (L) for the cleaning device (1) are laid on one side of the rectangle, which then end at the divided areas, characterized in that the cleaning device (1) detects an obstacle (4 ) at least partially surrounded by its own sensor system, with the cleaning device (1) in the event that the cleaning device (1) reaches the obstacle (4) before the end of the driving line (L), which obstacle (4) does not border the area (B), the obstacle (4) is at least almost completely circumnavigated until the cleaning device (1) reaches a driving line (L) adjacent to the driving line (L) that has already been partially traveled up to the obstacle (4) and starts working through the driving lines (L) continues, and where, if a next driving line (L) cannot be reached immediately after a turning process due to a boundary wall (W) standing in the way, the cleaning device (1) first along the boundary wall (W) in order to automatically pick up the next driving line (L) that can then be reached at the end.

procedure after claim 1 , characterized in that there is an obstacle (4) within the area to be cleaned and that the edge dimensions of the rectangular area (F) are increased by the dimensions that are specified by the maximum movement of the obstacle (4) in the respective direction.

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that adjacent travel lines (L) are provided in the rectangular area (F) for departure in opposite directions.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the area (B) is initially circumnavigated at least once by means of a wall or border tracking.

procedure after claim 4 , characterized in that the wall or border tracing journey defines the area that is released from the initially assumed rectangular area (F) and cleaned for further processing while maintaining the driving lines (L) defined by means of the rectangular area (F).