DE102009040677A1

DE102009040677A1 - Safety device of a vehicle and method for operating such a safety device

Info

Publication number: DE102009040677A1
Application number: DE200910040677
Authority: DE
Inventors: Stefan Dipl.-Inf. Hahn
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2009-09-08
Filing date: 2009-09-08
Publication date: 2011-03-10
Also published as: WO2011029549A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs (101) und ein Verfahren zum Betreiben einer ebensolchen Sicherheitsvorrichtung. Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben einer Sicherheitsvorrichtung, bspw. eines Fahrerassistenz- und Sicherheitssystems, eines Fahrzeugs (101), wobei die Sicherheitsvorrichtung ein Fahrmanöver, welches das Fahrzeug (101) autonom ausführt, automatisch dann initiiert, wenn eine oder mehrere vorgegebene erste Bedingungen erfüllt sind, zeichnet sich dadurch aus, dass das Fahrmanöver zum Training des Fahrers zusätzlich durch eine Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung initiiert und vom Fahrzeug autonom ausgeführt wird.The invention relates to a safety device of a vehicle (101) and a method for operating such a safety device. The method according to the invention for operating a safety device, for example a driver assistance and safety system, of a vehicle (101), the safety device automatically initiating a driving maneuver which the vehicle (101) executes autonomously when one or more predetermined first conditions are met , is characterized in that the driving maneuver for training the driver is additionally initiated by an input into the safety device and is carried out autonomously by the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Betreiben einer ebensolchen Sicherheitsvorrichtung.The invention relates to a safety device of a vehicle and a method for operating such a safety device.

In Kraftfahrzeugen werden zunehmend Sicherheitsvorrichtungen, wie Fahrerassistenz- und Sicherheitssysteme integriert, die in kritischen, gefahrenträchtigen Fahrsituationen zu einem spätmöglichsten Zeitpunkt, teilweise ohne Vorwarnung, vorgegebene Fahrmanöver autonom, d. h. selbständig ohne Zutun des Fahrers, ausführen. So ist bspw. aus der Druckschrift DE 100 36 276 A1 ein automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug bekannt, mit dem Ausweichmanöver zur Umfahrung eines plötzlich auftauchenden voraus liegenden Hindernisses autonom ausgeführt werden können. Diese autonomen Fahrmanöver umfassen Lenk- und/oder Bremsmanöver, die von der Sicherheitsvorrichtung derart vorgegeben werden, dass möglichst ein Unfall verhindert oder zumindest Unfallfolgen minimiert werden. Die autonomen Fahrmanöver können mit extremen Lenkbewegungen und/oder Beschleunigungen (inkl. Verzögerungen) verbunden sein.In motor vehicles, safety devices such as driver assistance and safety systems are increasingly being integrated, which perform predetermined driving maneuvers autonomously, ie independently, without the driver's intervention, in critical, dangerous driving situations at a later point in time, sometimes without warning. For example, from the publication DE 100 36 276 A1 an automatic braking and steering system for a vehicle is known, can be performed autonomously with the evasive maneuver for bypassing a sudden emerging obstacle ahead. These autonomous driving maneuvers include steering and / or braking maneuvers, which are predetermined by the safety device in such a way that, if possible, an accident is prevented or at least accident consequences are minimized. The autonomous driving maneuvers can be associated with extreme steering movements and / or accelerations (including delays).

Da Verkehrssituationen, die ein solches automatisches und autonomes Eingreifen einer im Fahrzeug eingebauten Sicherheitsvorrichtung (Fahrerassistenz- und Sicherheitssystems) erforderlich machen, bezogen auf den einzelnen Fahrer erfreulicherweise extrem selten sind, wird der Fahrer mangels eigener Erfahrung mit einem solchen autonomen Fahrmanöver, in der Regel von dem automatischen und autonomen Eingriff der Sicherheitsvorrichtung überrascht, und so in der dann vorlegenden gefährlichen Verkehrssituation zusätzlich verunsichert. Es kann vorkommen, dass der Fahrer dabei reflexartig falsch reagiert und eine Ausführung des autonomen Fahrmanövers behindert oder bei der Wiederübernahme der Fahrzeugskontrolle nicht optimal reagiert. Diese Problematik verringert die Ausschöpfung des unfallverhindernden Potentials heutiger Sicherheitsvorrichtungen in Fahrzeugen.Since traffic situations requiring such automatic and autonomous intervention of a vehicle-installed safety device (driver assistance and safety system) are fortunately extremely rare with respect to the individual driver, the driver, in the absence of his own experience with such an autonomous driving maneuver, is usually surprised the automatic and autonomous intervention of the safety device, and thus additionally unsettled in the then presenting dangerous traffic situation. It may happen that the driver reacts in a reflex-like manner and hampers execution of the autonomous driving maneuver or does not optimally react when the vehicle control is readopted. This problem reduces the exhaustion of the accident-preventing potential of today's safety devices in vehicles.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs sowie eine ebensolche Sicherheitsvorrichtung anzugeben, die die vorstehend angeführten Nachteile des Standes der Technik zumindest mindert.The object of the invention is to specify a method for operating a safety device of a vehicle as well as a safety device that at least reduces the above-mentioned disadvantages of the prior art.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und einer Sicherheitsvorrichtung gemäß Patentanspruch 12. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.The object is achieved by a method according to claim 1 and a safety device according to claim 12. Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs, basiert auf einer Sicherheitsvorrichtung (Fahrerassistenz- und Sicherheitssystem), die ein Fahrmanöver, welches das Fahrzeug autonom ausführt, automatisch dann initiiert, wenn eine oder mehrere vorgegebene erste Bedingungen erfüllt sind. Diese ersten Bedingungen betreffen bevorzugt aktuelle, mittels Sensoren ermittelte Fahrzeugzustandsdaten, wie bspw. Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigungen, Lenkwinkel etc., und/oder Umgebungsdaten, wie bspw. erfasste Hindernisse in der Fahrzeugumgebung, deren Bewegung (Richtung und Geschwindigkeit), der aktuelle Abstand zu oder die aktuelle Annäherungsgeschwindigkeit auf die erfassten Hindernisse, erfasste Nässe (Regen), Glätte, Straßenbelag etc. Die ersten Bedingungen definieren die Fahrsituation/en die vorliegen muss/müssen, damit das autonom durchgeführte Fahrzeugmanöver von der Sicherheitsvorrichtung automatisch initiiert wird. Das Fahrzeugmanöver selbst hängt dabei bevorzugt von den erfassten aktuellen Fahrzeugzustandsdaten und den erfassten aktuellen Umgebungsdaten in vorgegebener Weise ab. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Fahrmanöver zum Training des Fahrers zusätzlich durch eine Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung initiiert und vom Fahrzeug autonom ausgeführt wird. Vorliegend wird das Wort „initiieren” im Sinne von aktivieren, anregen oder veranlassen benutzt. Das Initiieren des Fahrmanövers und der Beginn der Ausführung des Fahrmanövers können zeitlich zusammenfallen müssen es aber nicht.The method according to the invention for operating a safety device of a vehicle is based on a safety device (driver assistance and safety system) which automatically initiates a driving maneuver which autonomously carries out the vehicle if one or more predetermined first conditions are met. These first conditions preferably relate to current vehicle state data determined by means of sensors, such as driving speed, accelerations, steering angles, etc., and / or surrounding data, such as detected obstacles in the vehicle environment, their movement (direction and speed), the current distance to or the current approach speed to the detected obstacles, detected wetness (rain), smoothness, road surface etc. The first conditions define the driving situation (s) that must be present in order for the autonomous vehicle maneuver to be automatically initiated by the safety device. The vehicle maneuver itself preferably depends on the detected current vehicle state data and the detected current environmental data in a predetermined manner. The method according to the invention is characterized in that the driving maneuver for training the driver is additionally initiated by an input into the safety device and executed autonomously by the vehicle. In the present case, the word "initiate" is used in the sense of activating, stimulating or inducing. The initiation of the driving maneuver and the beginning of the execution of the driving maneuver may or may not coincide in time.

Die Erfindung basiert auf der Idee, das vom Fahrzeug autonom ausgeführte Fahrmanöver während der Fahrt, vorzugsweise in einer (Verkehrs-/Fahr-)Situation, in der ein gefahrloses Ausführen des Fahrzugmanövers möglich ist, durch eine Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung zu initiieren und auszuführen, und so dem Fahrer die Möglichkeit zu geben, die autonomen Systemreaktionen, d. h. das Fahrmanöver in seinem Ablauf, die dabei auftretenden Kräfte, Beschleunigungen, Geräusche, etc. kennen zu lernen, bzw. das Verhalten des Fahrers in Zusammenhang mit einem solchen autonomen Fahrmanöver zu optimieren. Dabei können den Fahrer verunsichernde Überraschungseffekte in ihrer negativen Wirkung somit stark reduziert werden. Der Fahrer kennt durch diese „Übung(en)” das autonome Fahrmanöver und kann sich im Falle von dessen automatischer Initiierung besser auf eine Wiederübernahme der Fahrzeugkontrolle einstellen bzw. konzentrieren.The invention is based on the idea of initiating and executing driving maneuvers autonomously carried out by the vehicle during the journey, preferably in a (traffic / driving) situation in which a safe execution of the vehicle maneuver is possible, by an input to the safety device. and thus give the driver the opportunity to autonomous system reactions, d. H. to learn the driving maneuver in its course, the forces, accelerations, noises, etc. occurring, or to optimize the behavior of the driver in connection with such an autonomous driving maneuver. In this way, the driver's unsettling surprise effects can thus be greatly reduced in their negative effect. The driver knows by this "exercise (s)" the autonomous driving maneuver and can adjust in case of its automatic initiation better on a readmission of the vehicle control or concentrate.

Eine vorzugsweise Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Sicherheitsvorrichtung des Fahrzeugs das Fahrmanöver erst dann automatisch initiieren kann, wenn die vorgegebenen ersten Bedingungen erfüllt sind und das Fahrmanöver bei der aktuellen Fahrt zuvor zu Übungs- bzw. Trainingszwecken durch die Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung initiiert und ausgeführt wurde. Mit anderen Worten, wird in diesem Fall das automatische Initiieren und autonome Ausführen des Fahrmanövers erst dann erfolgen, wenn der Fahrer bspw. innerhalb einer bestimmten Zeit vorher durch eine Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung das Fahrmanöver trainiert hat.A preferred embodiment of the method according to the invention is characterized in that the safety device of the vehicle can initiate the driving maneuver automatically only when the predetermined first conditions are met and the driving maneuver at the current ride previously for training or training purposes by the input to the safety device was initiated and executed. In other words, in this case, the automatic initiation and autonomous execution of the driving maneuver will take place only when the driver has, for example, trained the driving maneuver within a certain time beforehand by an input to the safety device.

Die Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung erfolgt bevorzugt durch Betätigen eines Schaltelements oder durch eine Spracheingabe. Denkbar sind weitere dem Fachmann bekante Eingabemittel. Beispielsweise kann das Fahrzeug mit einem Übungstaster ausgestattet sein. Wird dieser Taster gedrückt, so wird das autonome Fahrmanöver unter der Voraussetzung dessen gefahrlos möglicher Ausführung, initiiert. Damit jeder Fahrer ein ausreichendes Training, d. h. eine ausreichende Anzahl von Übungsvorgängen in Zusammenhang mit dem/den autonomen Fahrmanöver(n) der Sicherheitsvorrichtung erhält, erfolgt in einer Ausführungsform des Verfahrens das automatische Initiieren des Fahrmanövers bspw. nur dann, wenn während der aktuellen Fahrt, d. h. seit Beginn der Fahrt, mindestens einmal der Übungstaster betätigt und das Fahrmanöver zu Übungszwecken ausgeführt wurde. Denkbar sind eine Vielzahl alternativer Bedingungen, welche ein ausreichendes Training eines Fahrers definieren, bevor die Sicherheitsvorrichtung „scharf” gemacht wird, d. h. die Sicherheitsvorrichtung bei Vorliegen der ersten Bedingungen das Fahrmanöver automatisch initiiert und das Fahrzeug dieses autonom ausführt. So kann dieses „scharf Machen” erfolgen, wenn der Fahrer auf diesem Fahrzeug bereits eine vorgegebene Anzahl von solchen Übungsvorgängen, bspw. 100, durchgeführt hat. Die Anzahl der Übungsvorgänge pro Fahrer kann bspw. auf einem, dem Fahrer persönlich zugewiesenen elektronischen Autoschlüssel gespeichert werden.The input to the safety device is preferably carried out by actuating a switching element or by a voice input. Conceivable are other known to the expert input means. For example, the vehicle may be equipped with an exercise button. If this button is pressed, then the autonomous driving maneuver is initiated under the condition of its possible safe execution. So that every driver has sufficient training, d. H. a sufficient number of training operations in connection with the / the autonomous driving maneuver (s) of the safety device receives, in one embodiment of the method, the automatic initiation of the driving maneuver eg. Only if during the current trip, d. H. since the beginning of the ride, at least once the practice button pressed and the driving maneuver was performed for practice purposes. Conceivable are a variety of alternative conditions which define sufficient training of a driver before the safety device is "armed", i. H. the safety device automatically initiates the driving maneuver in the presence of the first conditions and the vehicle carries this out autonomously. Thus, this can be done "sharpening" when the driver has already carried out a predetermined number of such exercise procedures, for example, 100 on this vehicle. The number of exercise procedures per driver can be stored, for example, on a, personally assigned to the driver electronic car key.

Damit das Fahrmanöver zum Training des Fahrers immer gefahrlos möglich ist, wird das Fahrmanöver nach der Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung bevorzugt erst dann initiiert und/oder ausgeführt, wenn vorgegebene zweite Bedingungen erfüllt sind, die eine gefahrlose Durchführbarkeit des Fahrzeugsmanövers sicherstellen. Diese zweiten Bedingungen betreffen ebenfalls bevorzugt mittels Sensoren ermittelte Fahrzeugszustandsdaten und/oder Umgebungsdaten, und definieren diejenigen Fahr- bzw. Verkehrssituationen, bei denen ein gefahrenfreies Ausführen des autonom durchgeführten Fahrzeugmanövers zum Training des Fahrers möglich ist, weil bspw. die Verkehrsdichte oder die Abstände zu umgebenden Hindernissen das gefahrlose Ausführen des autonomen Fahrzeugmanövers möglich machen. Sind die zweiten Bedingungen erfüllt, so kann das Fahrzeugmanöver zu Übungszwecken autonom ausgeführt werden. Während also die ersten Bedingungen Verkehrssituationen definieren, bei denen die Sicherheitsvorrichtung das autonome Fahrmanöver zur Unfallvermeidung oder Unfallfolgenminderung automatisch auslöst, so definieren die zweiten Bedingungen die Verkehrssituationen, bei denen das übungsweise Ausführen des autonomen Fahrmanövers gefahrlos möglich ist. Natürlich können die zweiten Bedingungen auch derart formuliert werden, dass diese Verkehrssituationen definieren, bei denen ein Ausführen des Fahrzeugmanövers nicht mehr gefahrlos möglich ist. In diesem Fall kann das Manöver nur dann übungsweise durchgeführt werden, wenn die zweiten Bedingungen nicht erfüllt sind.So that the driving maneuver for the training of the driver is always possible without danger, the driving maneuver after the input into the safety device is preferably only initiated and / or executed when predetermined second conditions are met which ensure a safe feasibility of the vehicle maneuver. These second conditions likewise relate preferably to vehicle state data and / or environment data determined by sensors, and to define those driving situations in which a driver-free execution of the autonomously performed vehicle maneuver is possible, for example because of the traffic density or the distances to surrounding areas Obstacles make the safe execution of the autonomous vehicle maneuver possible. If the second conditions are met, the vehicle maneuver can be carried out autonomously for exercise purposes. Thus, while the first conditions define traffic situations in which the safety device automatically triggers the autonomous driving maneuver for accident avoidance or accident consequence reduction, the second conditions define the traffic situations in which the practiced autonomous driving maneuver is safely possible. Of course, the second conditions can also be formulated such that they define traffic situations in which an execution of the vehicle maneuver is no longer possible without danger. In this case, the maneuver can only be practiced if the second conditions are not met.

Das Fahrmanöver umfasst bevorzugt ein autonomes Lenken und/oder Beschleunigen und/oder Abbremsen des Fahrzeugs. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei dem Fahrmanöver um ein Ausweichmanöver vor einem Hindernis, bspw. einem Fußgänger, einem Radfahrer, etc., welches von Fahrzeugsensoren erfasst wurde.The driving maneuver preferably comprises an autonomous steering and / or acceleration and / or braking of the vehicle. In a particularly preferred embodiment, the driving maneuver is an evasive maneuver in front of an obstacle, for example a pedestrian, a cyclist, etc., which has been detected by vehicle sensors.

In einer Ausführungsform des Verfahrens wird durch die Eingabe in der Sicherheitsvorrichtung ein Modus aktiviert, der das Erfüllen der vorgegebenen Bedingungen simuliert und so das autonome Fahrmanöver initiiert, sofern eine gefahrlose Durchführung des Fahrmanövers möglich ist.In one embodiment of the method, a mode is activated by the input in the safety device, which simulates the fulfillment of the predetermined conditions and thus initiates the autonomous driving maneuver, if a safe execution of the driving maneuver is possible.

Für ein realitätsnahes Training des Fahrers wird in einer Ausführungsform des Verfahrens der Überraschungseffekt zumindest in reduzierter Form erhalten. In diesem Fall wird das Fahrmanöver nicht sofort nach einer Eingabe in das Sicherheitssystem ausgeführt. Diese Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass das Ausführen des Fahrmanövers nach einer Eingabe an einem zufälligen, innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls liegenden Zeitpunkt beginnt, wobei der Beginn des Zeitintervalls zeitlich mit der Eingabe zusammenfällt. Vorzugsweise weist das Zeitintervall eine Intervalllänge von 5 bis 30 s auf. Damit kann sich der Fahrer zwar darauf einstellen, dass innerhalb des bekannten, und ggf. vom Fahrer selbst vorgegebenen Zeitintervalls, das Fahrmanöver eingeleitet wird. Allerdings bleibt der Überraschungseffekt zumindest in Zusammenhang mit dem innerhalb des Zeitintervalls zufällig gewählten Zeitpunktes erhalten, an dem das Fahrmanöver tatsächlich ausgeführt wird, sofern ein gefahrloses Ausführen des Fahrmanövers möglich ist.For realistic training of the driver, in one embodiment of the method, the surprise effect is obtained at least in a reduced form. In this case, the maneuver is not executed immediately after entering the safety system. This embodiment is characterized in that the execution of the driving maneuver begins after an input at a random time lying within a predetermined time interval, the beginning of the time interval coinciding in time with the input. Preferably, the time interval has an interval length of 5 to 30 s. Thus, the driver can indeed adjust to the fact that within the known, and possibly the driver himself predetermined time interval, the driving maneuver is initiated. However, the surprise effect remains at least in connection with the randomly chosen within the time interval at which the driving maneuver is actually executed, if a safe running of the driving maneuver is possible.

Der vorrichtungsgemäße Teil der Aufgabe wird durch eine Sicherheitsvorrichtung gemäß Anspruch 12 erfüllt. Die Sicherheitsvorrichtung basiert auf einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs, die derart eingerichtet und ausgeführt ist, dass ein Fahrmanöver, welches das Fahrzeug autonom ausführt, automatisch dann initiierbar ist, wenn eine oder mehrere vorgegebene erste Bedingungen erfüllt sind. Derartige Sicherheitsvorrichtungen (Fahrerassistenz- und Sicherheitssysteme) sind im Stand der Technik bekannt. Die erfindungsgemäße Sicherheitsvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine mit der Sicherheitsvorrichtung verbindbare Eingabeeinheit vorhanden ist, mittels der ein Ausführen des autonomen Fahrmanövers zum Training des Fahrers initiierbar ist.The device part of the object is achieved by a safety device according to claim 12. The safety device is based on a safety device of a vehicle, which is set up and designed such that a driving maneuver, which autonomously carries out the vehicle, is automatically initiated when one or more predetermined first conditions are met are. Such safety devices (driver assistance and safety systems) are known in the art. The safety device according to the invention is characterized in that an input unit which can be connected to the safety device is present, by means of which an execution of the autonomous driving maneuver for training the driver can be initiated.

Die Sicherheitsvorrichtung umfasst bevorzugt Sensoren zur Erfassung von aktuellen Fahrzeugzustandsdaten und Umgebungsdaten (zur Erfassung der Verkehrssituation im Umfeld des Fahrzeugs), sowie eine Analyseeinheit zur Auswertung der erfassten aktuellen Daten. Die Sicherheitsvorrichtung ist bevorzugt derart eingerichtet und ausgeführt, dass nach einer Eingabe in die Eingabeeinheit, das Ausführen des autonomen Fahrmanövers erst dann erfolgt, wenn die vorstehende Auswertung der aktuellen Daten eine Situation beschriebt in der eine gefahrlose Durchführung des Fahrmanövers möglich ist.The safety device preferably comprises sensors for detecting current vehicle state data and environmental data (for detecting the traffic situation in the environment of the vehicle), as well as an analysis unit for evaluating the acquired current data. The safety device is preferably set up and executed in such a way that after an input to the input unit, the autonomous driving maneuver is not carried out until the above evaluation of the current data describes a situation in which a safe maneuvering of the driving maneuver is possible.

Das vorliegende Verfahren wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung ohne Beschränkung des durch die Patentansprüche vorgegebenen Schutzbereichs nochmals näher erläutert. Hierbei zeigt:The present method will be explained in more detail with reference to an embodiment in conjunction with the drawings without limiting the scope of the claims by the scope. Hereby shows:

1 Schematische Verkehrssituation zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 Schematic traffic situation to explain the method according to the invention.

1 zeigt schematisch eine Verkehrssituation zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dargestellt ist eine Verkehrssituation auf einer zweispurigen Strasse, die eine rechte und linke Fahrbahnbegrenzung 102 sowie einen Mittelstreifen 103 zur Trennung der Fahrspuren aufweist. Das Fahrzeug 101 mit einer erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung fährt auf der in der Abbildung unten dargestellten Fahrbahn mit der aktuellen Fahrtrichtung 104 und einer Geschwindigkeit v₀ von links nach rechts. Die Sicherheitsvorrichtung ist derart ausgeführt und eingerichtet, dass bei Erfüllung von ersten Bedingungen automatisch ein autonomes Ausweichmanöver zur Vermeidung einer Kollision des Fahrzeugs 101 mit einem Fußgänger initiiert wird. Das Fahrzeug 101 umfasst weiterhin zahlreiche Sensoren (nicht dargestellt), die aktuelle Fahrzeugzustandsdaten (Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, Lenkwinkel etc.) sowie Umgebungsdaten (Abtasten der Fahrzeugumgebung nach Hindernissen, Fußgängern etc.) ermitteln. Diese Daten werden in einer Analyseeinheit (nicht dargestellt) ausgewertet. Das autonome Fahrmanöver (Ausweichmanöver) wird vorliegend von der Sicherheitsvorrichtung automatisch dann initiiert, wenn die ersten Bedingungen erfüllt sind, d. h. dass sich aus den erfassten Daten zum Fahrzeugzustand und zur Umgebung eine bevorstehende Kollision zwischen Fahrzeug 101 und Fußgänger ergibt, die nur noch mit dem autonomen Fahrmanöver vermieden werden kann. 1 schematically shows a traffic situation to explain the method according to the invention. Shown is a traffic situation on a two-lane road, the right and left lane boundary 102 as well as a median strip 103 to separate the lanes. The vehicle 101 with a safety device according to the invention moves on the road shown in the figure below with the current direction of travel 104 and a velocity v ₀ from left to right. The safety device is designed and set up such that, when first conditions are fulfilled, an autonomous evasive maneuver automatically avoids a collision of the vehicle 101 is initiated with a pedestrian. The vehicle 101 Also includes numerous sensors (not shown) that determine current vehicle condition data (vehicle speed, acceleration, steering angle, etc.) as well as environmental data (scanning the vehicle environment for obstacles, pedestrians, etc.). These data are evaluated in an analysis unit (not shown). The autonomous driving maneuver (evasive maneuver) is in this case automatically initiated by the safety device when the first conditions are met, ie, that the imminent collision between the vehicle and the surroundings is detected 101 and pedestrians, which can only be avoided with the autonomous driving maneuver.

Der Fahrer des Fahrzeugs 101 kann dieses Fahrmanöver (Ausweichen vor einem Fußgänger) trainingshalber durch Betätigen eines mit der Sicherheitsvorrichtung verbundenen Tasters (Übungstasters) initiieren. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sei unterstellt, dass der Fahrer den Taster zum Zeitpunkt t₀ betätigt (der Pfeil in 1 mit der Bezeichnung t gibt die Zeitachse an). Dadurch wird in der Sicherheitsvorrichtung ein Übungsmodus aktiviert, der zunächst überprüft, ob auf Basis der aktuellen Daten zum Fahrzeugzustand und zur Fahrzeugumgebung eine gefahrlose (d. h. ohne Beeinträchtigung der eigenen Sicherheit oder der Sicherheit anderer Verkehrsteilnehmer) Durchführung des autonomen Fahrmanövers möglich ist. Diese Beurteilung wird bevorzugt anhand von zweiten vorgegebenen Bedingungen erfolgen, die Bedingungen für eine gefahrlose Durchführung des Fahrmanövers angeben. Die zweiten Bedingungen enthalten vorliegend die Bedingung, dass vor (bspw. 50 Meter vor) dem Fahrzeug ein freier Manöverraum mit vorgegebenen Dimensionen zur Verfügung steht.The driver of the vehicle 101 can initiate this driving maneuver (avoiding a pedestrian) by exercising a button (exercise button) connected to the safety device. In the present exemplary embodiment, it is assumed that the driver actuates the push-button at time t ₀ (the arrow in FIG 1 with the name t indicates the time axis). As a result, an exercise mode is activated in the safety device, which first checks whether it is possible to carry out the autonomous driving maneuver on the basis of the current data on the vehicle condition and the vehicle environment without impairing one's own safety or the safety of other road users. This assessment is preferably made on the basis of second predetermined conditions, which specify conditions for a safe execution of the driving maneuver. In the present case, the second conditions include the condition that a free maneuver space with predetermined dimensions is available to the vehicle before (for example, 50 meters before).

Ist eine gefahrlose Durchführung des Fahrmanövers möglich, so wird das Fahrmanöver (vorliegend ein Ausweichmanöver in Fahrtrichtung nach links) innerhalb eines Zeitintervalls mit dem Intervallbeginn bei t₀ und dem Intervallende bei t₃ zu einem mit einem Zufallsgenerator ermittelten Zeitpunkt t₁ innerhalb des Intervalls begonnen und autonom ausgeführt. Die Intervalllänge kann durch den Fahrer vorgegeben werden und liegt vorliegend zwischen 10 und 20 Sekunden. Dadurch verbleibt für den Fahrer ein Überraschungseffekt, da er zwar mit der Ausführung des autonomen Fahrmanövers innerhalb des vorgegebenen Zeitintervalls rechnet, aber den exakten Beginn der Ausführung des Fahrmanövers nicht kennt.If a safe maneuvering of the maneuver is possible, then the driving maneuver (in the present case an evasive maneuver in the direction of travel to the left) within a time interval with the beginning of the interval at t ₀ and the end of the interval at t ₃ to a randomly determined at a time t ₁ within the interval and autonomously executed. The interval length can be specified by the driver and is presently between 10 and 20 seconds. This leaves the driver a surprise effect, since he expects the execution of the autonomous maneuver within the given time interval, but does not know the exact beginning of the execution of the driving maneuver.

Im Ergebnis wird mit der Erfindung folgende Wirkungsweise erzielt: die Sicherheitsvorrichtungen (Fahrerassistenz- und Sicherheitssysteme) führen zwei Arten der Auswertung von Sensorsignalen durch:

1.) die Feststellung einer Gefahrensituation, die einen Eingriff erfordern (z. B. Fußgänger bewegt sich auf die Straße),
2.) die Überprüfung, ob der Eingriff ohne zusätzliche Gefährdung möglich ist (d. h. ob ein ausreichender Ausweichraum vorhanden ist),

und führen den Eingriff in Abhängigkeit der Auswerteergebnisse durch. Durch die Betätigung des Übungstasters wird die Feststellung einer Gefahrensituation gemäß 1.) simuliert während die Auswerteergebnisse gemäß 2.) als reale Auswerteergebnisse berücksichtigt werden.As a result, the following mode of action is achieved with the invention: the safety devices (driver assistance and safety systems) carry out two types of evaluation of sensor signals:

1.) the identification of a dangerous situation requiring intervention (eg pedestrian moving on the street),
2.) checking whether the intervention is possible without additional danger (ie whether there is sufficient escape space),

and perform the intervention depending on the evaluation results. By pressing the exercise button, the determination of a hazardous situation according to 1.) is simulated while the evaluation results according to 2.) are considered as real evaluation results.

Die vorliegende Erfindung ermöglicht es dem Fahrer eines mit einer Sicherheitsvorrichtung (Fahrerassistenz- und Sicherheitssystem) ausgestatteten Fahrzeugs 101 sich auch mit seltenen, kritischen autonomen, ohne Vorwarnung ausgelösten Fahrmanövern und den entsprechenden Reaktionen des Fahrzeugs 101 vertraut zu machen. The present invention enables the driver of a vehicle equipped with a safety device (driver assistance and safety system) 101 also with rare, critical autonomous, without warning triggered driving maneuvers and the corresponding reactions of the vehicle 101 to familiarize.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10036276 A1 [0002]

Claims

Method for operating a safety device of a vehicle ( 101 ), wherein the safety device is a driving maneuver which the vehicle ( 101 ) automatically, then initiated when one or more predetermined first conditions are met, characterized in that the driving maneuver for training the driver additionally initiated by an input to the safety device and from the vehicle ( 101 ) is carried out autonomously.

A method according to claim 1, characterized in that the predetermined first conditions current, determined by sensors vehicle state data and / or environmental data of the vehicle ( 101 ) affect.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the driving maneuver for training the driver after the input to the safety device is initiated and / or executed only when predetermined second conditions are met, ensure the safe operation of the vehicle maneuver.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the input in the safety device activates a mode that simulates the fulfillment of the predetermined conditions and initiates the autonomous driving maneuver.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the driving maneuver comprises autonomous steering and / or acceleration and / or deceleration of the vehicle.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the driving maneuver is an evasive maneuver in front of an obstacle.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the input to the safety device by pressing a switching element or by voice input.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the execution of the driving maneuver after an input at a random, within a predetermined time interval (t ₀ , t ₃ ) lying time (t ₁ ) begins, wherein the beginning of the time interval (t ₀ ) coincides in time with the input.

A method according to claim 8, characterized in that the time interval (t ₀ , t ₃ ) has an interval length of 5 to 30 s.

Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the safety device can only initiate the driving maneuver automatically when the predetermined first conditions are met and the driving maneuver was previously initiated and executed in a current trip by the input.

Safety device of a vehicle ( 101 ), which is set up and executed in such a way that a driving maneuver which engages the vehicle ( 101 ) performs autonomously, is then automatically initiated when one or more predetermined first conditions are met, characterized in that an input unit connectable to the safety device is present, by means of which an execution of the driving maneuver for training of the driver can be initiated.